DE8605352U1 - Lift loader - Google Patents
Lift loaderInfo
- Publication number
- DE8605352U1 DE8605352U1 DE8605352U DE8605352U DE8605352U1 DE 8605352 U1 DE8605352 U1 DE 8605352U1 DE 8605352 U DE8605352 U DE 8605352U DE 8605352 U DE8605352 U DE 8605352U DE 8605352 U1 DE8605352 U1 DE 8605352U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- lift
- lift truck
- control
- drive transmission
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 39
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 claims description 13
- 244000309464 bull Species 0.000 claims description 10
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 claims description 8
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 125000000524 functional group Chemical group 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005070 ripening Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/10—Change speed gearings
- B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
♦ *♦ *
A 86/010 ~GM A 86/010 ~ GM
HubladerLift loader
Die Neuerung betrifft einen Hublader, vorzugsweise einen Frontsitzgabelstapler, mit einer (vorzugsweise als Brennkraftmaschine ausgestalteten)Primärenergiequel1e und mit einem bezügl i cn" des Übersetzungsverhältnisses einstellbaren, vorzugsweise stufenlos einstellbaren Fahrantriebgetriebe und mit einer Hilfskraftlenkeinrichtung und mit einer hilfskraftbetätigten Bremse und mit einer hydraulischen Hubeinrichtung, wobei das Einstel1 organ der Primärenergiiquelie und das Einstel1 organ des Fahrantriebgetriebes und die Steuerfunktion für die Hubeinrichtung mittels je eines am Bedienplatz einer Bedienperson, beispielsweise dem ai/f dem Sitz sitzenden Fahrer des Frontsitzgabelstaplers, angeordnete, willkürlich betätigbare Bedienorganesansteuerbar sind. Vorzugsweise ist die Primärenergiequelle eine Brennkraftmaschine, insbesondere eine Kolbenbrennkraft-The innovation relates to a forklift truck, preferably a front-seat forklift truck, with a primary energy source (preferably designed as an internal combustion engine) and with a drive transmission that is adjustable in terms of the transmission ratio, preferably continuously adjustable, and with an auxiliary power steering device and with an auxiliary power-operated brake and with a hydraulic lifting device, whereby the adjustment element of the primary energy source and the adjustment element of the drive transmission and the control function for the lifting device can be controlled by means of an arbitrarily operable control element arranged at the operator's station, for example the driver of the front-seat forklift truck sitting on the seat. The primary energy source is preferably an internal combustion engine, in particular a piston internal combustion engine.
3Q maschine. Dann ist vorzugsweise das Fahrantriebgetriebe ein hydrostatisches Getriebe. Das Fahrantriebgetriebe kann aber auch ein elektrisches Getriebe bestehend aus einem von der Brennkraftmaschine angetriebenen Elektrogenerator und einem von diesem gespeisten Elektromotor sein. Ist das Fahrantriebgetriebe ein hydrostatisches3Q machine. Then the drive transmission is preferably a hydrostatic transmission. The drive transmission can also be an electric transmission consisting of an electric generator driven by the internal combustion engine and an electric motor fed by it. If the drive transmission is a hydrostatic
■j Getriebe, so ist vorzugsweise die Primärenergiequel 1 r eine Brennkraftmaschine, kann aber auch ein über Kabel aus einem Netz gespeister Elektromotor, vorzugsweise Drehstrommotor sein.■j Gearbox, the primary energy source is preferably an internal combustion engine, but can also be an electric motor, preferably a three-phase motor, fed via cable from a network.
I 5I5
verbrennungsmotorischem Antrieb erfolgt die Betätigung >' für die Funktionen Lenken, Fahren» für die Funktionencombustion engine drive, the operation is carried out >' for the functions steering, driving» for the functions
I io f!'r die Bewegungen von Anbaugeräten hydraulisch. Ein wesent [ liches Merkmal derartiger Hublader, insbesondere Frontsitz-I io f ! ' rd the movements of attachments hydraulically. An essential [ A special feature of such lift loaders, especially front seat
* "y> gabel stapler, ist ihre Freizügigkeit. Das heißt, daß sie I innerhalb eines Werkgeländes an jeder beliebigen Stelle* "y> forklift truck, is their freedom of movement. This means that they I can be located anywhere within a factory site
y -J5 sofern sie im Prinzip für diese Aufgabe geeignet sind I und an dieser Stelle zu einem bestimmten Zeitpunkt ein y -J5 provided that they are in principle suitable for this task I and at this point at a certain point in time a
' Bedarf besteht. Insbesondere innerhalb von Fertigungsabläufen werden derartige Hublader aber auch immer häufiger für sich immer wiederholende gleiche Arbeitsabläufe einge-20 setzt, oft im mehrschichtigen Betrieb. Für den Fahrer, < der immer wieder diesen gleichen Arbeitsablauf ausführen' There is a need. Particularly within production processes, such lift loaders are also increasingly used for repetitive, identical work processes, often in multi-shift operations. For the driver, < who has to carry out the same work process over and over again
i muß, ist diese Tätigkeit sehr monoton und dadurch an- i This activity is very monotonous and therefore
1 strengend und ermüdend und es entstehen hohe Lohnkosten1 strenuous and tiring and high wage costs
für den Fahrer.for the driver.
1 Andererseits sind gleislose Flurförderzeuge bekannt, die1 On the other hand, trackless industrial trucks are known that
entlang von in oder auf der Fahrbahn verlegten Leitsignallinien fahren und an bestimmten Punkten anhalten und auch in der Lage sind, unter Paletten zu fahren und diese anzu-drive along signal lines laid in or on the road and stop at certain points and are also able to drive under pallets and touch them.
$ 30 heben und abzusenken. Diese bekannten Geräte fahren mit einer Fahrgeschwindigkeit, die nur einen Bruchteil der bei freifahrenden Frontsitzgabelstaplern üblichen Fahrgeschwindigkeit ausmacht, fahren somit relativ langsam und können nur entlang der Leitlinien fahren und an bestimmten 35 Punkten anhalten und die Hubeinrichtung von einer$ 30 to raise and lower. These well-known devices travel at a speed that is only a fraction of the speed normally used by free-running front-seat forklifts, thus traveling relatively slowly and can only travel along the guidelines and stop at certain 35 points and lift the device from a
- &bgr;.,1 - β., 1
Extremiage in die andere Fahren, also entweder aufnehmen oder absetzen. Es ist nicht möglich, zwischendurch im Bedarfsfalle diese Flurförderzeuge auch für andere Zwecke einzusetzen und als normale,bediente Geräte zu benutzen. 5Extremiage in the other direction, i.e. either picking up or setting down. It is not possible to use these industrial trucks for other purposes if necessary and to use them as normal, operated devices. 5
Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, mit tragbarem Herstel1 aufwand einen Hublader zu schaffen, der einen bestimmten oder mehrere verschiedene sich jeweils mehrmals wiederholende Arbeitsabläufe automatisch ausführen kann, aber dann, wenn der Bedarf nach einem anderen Einsatz besteht oder Störungen auftreten, auch jederzeit in normaler Weise durch einen Fahrer bedient werden kann. Vorzugsweise sollen bei automatischem Betrieb wahlweise entweder alle vorgenannten Funktionen Lenken, Steuern des Fahrantriebgetriebes und Fahrantriebes einschließlich Bremsen und Steuern der Hubeinrichtung automatisch gesteuert werden oder nur bestimmte dieser Funktionen, so daß also jede dieser Funktionsgruppen einzeln wahlweise auf willkürliche Betätigung oder automatische Betätigung schaltbar ist.The innovation is based on the task of creating a loader truck with acceptable manufacturing costs that can automatically carry out a specific or several different work processes that are repeated several times, but can also be operated by a driver in the normal way at any time if there is a need for a different use or if problems occur. Preferably, in automatic operation, either all of the above-mentioned functions of steering, controlling the drive transmission and drive including braking and controlling the lifting device should be controlled automatically or only certain of these functions, so that each of these function groups can be individually switched to either voluntary or automatic operation.
Das heißt, es besteht die Aufgabenstel1ung ,das Gerät derart auszugestalten, daß je nach Erfordernis ein Einsatz mit Fahrer oder ein fahrerloser Einsatz möglich ist, wobei die automatisierten Vorgänge vom Fahrer abschnittsweise bis zum vollautomatischen Betrieb zugeschaltet werden können.This means that the task is to design the device in such a way that, depending on requirements, it can be used with a driver or without a driver, whereby the automated processes can be switched on by the driver in sections up to fully automatic operation.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs angegebenen Merkmale gelöst.This problem is solved by the features specified in the characterising part of the claim.
Für Einsätze, welche für einen vollautomatischen Betrieb nicht geeignet sind, bzw. einen solchen nicht zulassen oder ausnahmsweise selten von de-? normalen, für automatischen Betrieb programmierten Arbeitss : abweichen, ist es möglich, daß entweder Einzelfunktionen oder Einzeläbsehnitte eines Gesamtarbeitsablaufes automatisch erfolgen,andere manuell bedient,zumFor applications which are not suitable for fully automatic operation or do not permit such operation or which, exceptionally, rarely deviate from the normal working sequence programmed for automatic operation , it is possible that either individual functions or individual sections of an overall work process are carried out automatically, others are operated manually, for example
i I · i I ·
• 4 »I• 4 »I
»I« ■« 1(1 t t » $ »I« ■« 1(1 tt » $
9« ·9« ·
Beispiel Fahrbewegungen vom Fahrer gesteuert und Lastmanipulationen automatisch gesteuert werden oder bei langen gleichbleibenden Strecken automatischer Fahrbetrieb erfolgt, wobei am Ende der automatisch durchfahrenen Strecke ein Fahrer aufsteigt und die Lastbewegungen willkürlich steuert. Die Schaltung gemäß der Neuerung ist somit derart auszuführen, daß die automatischen Vorgänge vom Fahrer willkürlich entweder auf Arbeitsgangabschnitte abschnittsweise oder bezogen auf Funktionsgruppen einzeln bis zum vollautomatischen Betrieb zugeschaltet werden können. Für Einsätze, welch? einen vollautomatischen Betrieb nicht zulassen, soll es möglich sein, daß Einzel abschnitte automatisch erfolgen. Die Schaltung gemäß der Neuerung bei einem Kublader mit hydraulischen Steuereinrichtungen ist somit derart auszugestalten, daß bein automatisierten Betrieb die Funktion der hydraulisehen,wi11kürlich betätigbaren Betätigungselemente ausgeschaltet ist, beispielsweise bei Blocksteuergeräten mit in unbetätigtem Zustand freiem Umlauf, daß bei automatischem Betrieb der freie Umlauf des Ölstromes über ein Steuerventil unterbrochen wird. Das heißt, zur Lösung der gestellten Aufgabe können bei Hubladern, bei denen die zu steuernden Funktionen hydraulisch betätigt werden, parallel zu den normalerweise bei einem durch einen Fahrer bedienten Gerät vorhandenen hydraulischen Betätigungselementen elektrisch ansteuerbare Ventile derart angeordnet sein, daß beim automatischen Betrieb die Funktion der willkürlich betätigbaren hydraulischen Betätigungselemente ausgeschaltet ist und das Ansteuern über die über elektrische Signale angesteuerten Ventile erfolgt. Ist zum Beispiel für den Normalbetrieb ein Ventil mit freiem Umlauf des Ölstromes über ein Steuerventil vorgesehen ,wie zum Beispiel üblich für die Steuerung der Hubeinrichtung, so kann durch Betätigen eines willkürlichen Umschalters der freie Umlauf des Ölstromes unter- | For example, driving movements are controlled by the driver and load manipulations are controlled automatically, or automatic driving takes place over long, constant distances, with a driver getting on at the end of the automatically traveled distance and arbitrarily controlling the load movements. The circuit according to the innovation is therefore to be designed in such a way that the automatic processes can be arbitrarily switched on by the driver, either for work sections in sections or individually for functional groups, up to fully automatic operation. For applications which do not permit fully automatic operation, it should be possible for individual sections to take place automatically. The circuit according to the innovation for a bucket loader with hydraulic control devices is therefore to be designed in such a way that the function of the hydraulic, arbitrarily actuated actuating elements is switched off during automated operation, for example in the case of block control devices with free circulation when not actuated, so that during automatic operation the free circulation of the oil flow is interrupted by a control valve. This means that in order to solve the problem in the case of loaders where the functions to be controlled are hydraulically operated, electrically controllable valves can be arranged parallel to the hydraulic actuating elements normally present in a device operated by a driver in such a way that in automatic operation the function of the randomly actuated hydraulic actuating elements is switched off and control takes place via the valves controlled via electrical signals. If, for example, a valve with free circulation of the oil flow via a control valve is provided for normal operation, as is usual for controlling the lifting device, the free circulation of the oil flow can be interrupted by operating a random switch.
gg brochen werden, so daß die einzelnen Organe der Hubein-gg be broken so that the individual organs of the lifting
richtung wie Hubzylinder, Neigezylinder, nur noch über das durch elektrische Signale angesteuerte Ventil angesteuert werden können, bis durch willkürliches Umschalten wieder aur willkürliche Betätigung umgeschaltet wird. Die Anordnung kann Saber auch derart ausgestaltet sein, daß bei Ansteuern des durch die Programmsteuereinrichtung angesteuerten elektrisch gesteuerten Ventils automatisch der Umlauf unterbrochen und der Strom über das elektrisch gesteuerte Ventil zu den jeweils angesteuerten Zylindern geleitet wird. Bei verbrennungsmotorisch angetriebenen Hubladern mit elektrischen Betätigungs-, gliedern, vorzugsweise Hubladern mit elektrischem Fahrantriebgetriebe, sind die Funktionselemente für den automatischen Betrieb parallel zu den willkürlich betätigbaren Betätigungselemten als elektrische Glieder auszugestalten. Insbesondere bei derartigen Schaltungen ist unter Umständen ein besonderes Umschaltorgan entbehrlich und wird statt dessen ein einf:Ches ODER-Gatter vorgesehen, welches die jeweils eindevice such as lifting cylinders, tilting cylinders, can only be controlled via the valve controlled by electrical signals until it is switched back to voluntary operation by arbitrary switching. The arrangement can also be designed in such a way that when the electrically controlled valve controlled by the program control device is activated, the circuit is automatically interrupted and the current is conducted via the electrically controlled valve to the respective cylinders controlled. In the case of internal combustion engine-driven lift loaders with electrical actuating elements, preferably lift loaders with an electrical drive gear, the functional elements for automatic operation are to be designed as electrical elements in parallel to the arbitrarily actuated actuating elements. In particular, in such circuits, a special switching element may not be necessary and a simple OR gate is provided instead, which
&Idigr; &Idigr; 2020
daß das Steuerorgan des Fahrantriebgetriebes und bzw. oderthat the control element of the drive transmission and/or
j, bzw. oder das Steuerorgan der Bremse und bzw. oder das • f 25 Steuerorgan der Hubeinrichtung bei einem Hublader der eingangs genannten Art mittels eines eine Umschaltfunktion : bewirkenden Organes, beispielsweise eines willkürlich be-j, or or the control element of the brake and or or the • f 25 control element of the lifting device in a lift truck of the type mentioned above by means of a switching function : effecting element, for example an arbitrarily actuated
' tätigbaren Umschaltorganes, von dem zugeordneten willkürlich ' switchable switching device, from the assigned arbitrarily
betätigbaren Betätigungsorgan trennbar und mit einer Programmsteuereinrichtung verbindbar ist. Das Umschalten kann dadurch erfolgen, daß sowohl der willkürlich ansteuerbare, wie auch der automatisch ansteuerbare Teilkreis durch ein im nicht angesteuerten Zustand auf Null gestelltes Organ, vorzugsweise ein in nicht angesteuerten Zustand 35can be separated from the actuated actuator and connected to a program control device. The switching can be carried out by both the randomly controllable and the automatically controllable partial circuit being controlled by an element that is set to zero in the non-controlled state, preferably a device that is set to zero in the non-controlled state 35
•j geschlossenes Ventil oder elektrisch angesteuert wird, wobei im Betrieb jeweils eines der Organe betätigt wird. Dabei ergeben sich verschiedene Ausgestaltungsmöglichkeiten Zum Beispiel ist es möglich, als digitale oder analoge Werte ein bestimmtes Programm einzugeben und ausgehend von einem bestimmten Programmpunkt dieses Programm abzufahren. Es ist aber auch möglich, die Programmsteuereinrichtung derart auszugestalten, daß diese in einem so genannten "Lernprozeß" bei willkürlich gesteuertem Arbeits-9an9 die erforderlichen Signale autnimmt, die durrb willkürliche Betätigung bei einem einmaligen Abfahren des ~\' Arbeitsprogrammes mit willkürliche Betätigung gegeben werden, so daß nach einem solchen musterhaften Lerneingabearbeitsablauf und danach erfolgtem Umschalten der Hublader vollautomatisch immer wieder das gleiche Programm abfährt. Dabei ist es möglich, daß er in bekannter Weise längs Leitsignallinien in der Fahrbahn fährt. Es kann aber auch vorgesehen sein, daß der Hublader in bestimmter, einmal vorgegebener oder durch den Leitrechner jeweils ermittelter Reihenfolge bestimmte Positionen sowohl auf der Fahrbahnebene wie auch in Bezug auf die Höhe anfährt. Z er Hublader kann in bekannter Weise längs Leitlinien an der Fahrbahn fahren, er kann aber auch vollkommen frei programmierbar sein, auch etwa in der Weise, daß am Stapler ':' 2c ein Sender und ein Empfänger für ein Echo für ein Ultraschall- oder Infrarot-Signal vorgesehen ist und der Stapler von einem bestimmten Programmpunkt an fährt, bis er eine bestimmte Position gegenüber einem Reflektor erreicht hat oder im umgekehrten Fall kann anstatt einer Reflektion ein Sender an einem bestimmten Kaumpunkt angeordnet sein,•j closed valve or electrically controlled, whereby one of the elements is activated during operation. This results in various design options. For example, it is possible to enter a certain program as digital or analogue values and to run this program starting from a certain program point. It is also possible, however, to design the program control device in such a way that in a so-called "learning process" with arbitrarily controlled work 9 to 9 it receives the necessary signals which are given by arbitrary actuation when the ~\ ' work program is run through once with arbitrary actuation, so that after such an exemplary learning input work sequence and subsequent switching, the lift loader runs the same program again and again fully automatically. It is possible for it to drive in the known manner along guide signal lines in the roadway. However, it can also be provided that the forklift truck moves to certain positions on the road surface and in relation to height in a certain sequence, which is either predetermined or determined by the master computer. The forklift truck can move along guidelines on the road in the known manner, but it can also be completely freely programmable, for example in such a way that a transmitter and a receiver for an echo for an ultrasonic or infrared signal are provided on the forklift truck and the forklift truck moves from a certain program point until it has reached a certain position in relation to a reflector or, in the opposite case, a transmitter can be arranged at a certain point instead of a reflection.
3030
und der Stapler nach Verlassen eines Programmpunktes so lange in einer vorgegebenen Richtung fahren, bis er eine bestimmte Position gegenüber diesem Senier fur das Ultraschallsignal oder Infrarotsignal errreicht hat.and the forklift truck, after leaving a program point, will drive in a specified direction until it has reached a certain position relative to this sensor for the ultrasonic signal or infrared signal.
3535
- J 2: - i- J 2: - i
Bei einer besonders zweckmäßigen Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Hublader im programmgesteuerten Betrieb mit bestimmten Markierungen an der Fahrbahn oder vorzugsweise an den Einrichtungen, an denen eine Last aufgenommen 5 oder abgesetzt werden soll, zusammenwirkt, entweder in der Weise, daß der Hublader aus einem eingespeicherten Programm heraus bis zu der Markierung fährt und an der Markierung dann ein anderes Programm, beispielsweise Betätigen der Hubeinrichtung oder des Anbaugerätes bei stillstehendem Fahrzeug, in Funktion gesetzt wird, oder aber, daß an der Markierung ein SolIwert-Istwert-Vergleich herbeigeführt wird und bei einer Abweichung in den Steuervorgang derart eingegriffen wird, daß in einer folgenden kurzen Phase der Istwert auf den Sollwert zurückgeführt wird.In a particularly useful embodiment, it is provided that the lift truck in program-controlled operation interacts with certain markings on the roadway or preferably on the devices at which a load is to be picked up or set down, either in such a way that the lift truck drives to the marking from a stored program and then another program, for example operating the lifting device or the attachment when the vehicle is stationary, is activated at the marking, or that a target value-actual value comparison is made at the marking and, in the event of a deviation, the control process is intervened in such a way that in a subsequent short phase the actual value is returned to the target value.
Das erforderliche Prozeßsteuerungsrechengerät kann am Hublader bzw. im Hublader angeordnet sein, kann aber auch ortsfest angeordnet sein und über ein Kabel oder eine drahtlose Signalverbindung mit dem Hublader verbunden sein oder es kann am öder im Hublader ein Bordrechner vorgesehen sein, der mit einer ortsfesten umfangreicheren Steuereinrichtung zusammenwirkt.The required process control computer can be located on the lift loader or in the lift loader, but can also be fixed and connected to the lift loader via a cable or a wireless signal connection, or an on-board computer can be provided on or in the lift loader, which interacts with a more extensive fixed control device.
Es kann vorgesehen sein, daß dann, wenn der festgestellte Istwert von dem zugeordneten Sollwert in einem solchen Maße abweicht, daß eine automatische Korrektur nicht mehr möglich ist,oder daß dann, wenn durch eine Signalrückführunc oder einen anderen Sensor festgestellt wird, daß ein automatisches Steuerungsteil ausgefallen ist, der 3Q Hublader stillgesetzt wird. Darüberhinaüs kann in einer zweckmäßigen Weiterausgestaltung vorgesehen sein, daß bei einem solchen Notfal 1-Sti11 setzen des Staplers ein Alarm ausgelöst wird, durch den kurzfristig eine Bedienungsperson herbeigerufen wird. Derartige Hublader werden, insbesondere wenn sie mit höherer FahrgeschwindigkeitIt can be provided that if the determined actual value deviates from the assigned target value to such an extent that an automatic correction is no longer possible, or if a signal feedback or another sensor determines that an automatic control component has failed, the 3Q forklift is stopped. In addition, in a practical further development it can be provided that in the event of such an emergency stop of the forklift an alarm is triggered, which calls an operator at short notice. Such forklifts, especially if they are driven at high speeds
4 ·4 ·
vollautomatisch betrieben werden, vorzugsweise in Räumen betrieben werden, in denen sich keine Person aufhält und die verschlossen sind. Denkbar wäre zum Beispiel eine Sicherheitsmaßnahme bei einem Hublader, der mit einembe operated fully automatically, preferably in rooms where no one is present and which are locked. For example, a safety measure for a lift truck that is equipped with a
5 ortsfesten Steuergerät zusammenwirkt, derart, daß dann» wenn eine Tür geöffnet wird, automatisch oer Hublader sofort oder nach Erreichen eines nächsten Programmpunktes sti1 lgesetzt wird.5 fixed control unit in such a way that when a door is opened, the lift truck is automatically stopped immediately or after reaching the next program point.
Ein derartiger vollautomatischer Betrieb kann derart ablaufen, daß aus einer Fertigungseinrichtung zu trans-( portierende Nutzlasten aufgenommen werden und vollautomatisch zu bestimmten Zwischenlagerplätzen gefahren werden, wo die Nutzlasten abgesetzt werden und nach einer entsprechenden Zwischenlagerzeit in einem nächsten Arbeitsvorgang wieder aufgenommen werden und zu einem zweiten Platz gebracht werden, an dem sie für die Weiterverarbeitung abgesetzt werden. Das Zwischenlager kann dabei mehrere Kammern aufweisen, die also getrennt auf getrennten Fahrwegen angefahren werden müssen, wobei die einzelnen Kammern oder Regale oder dergleichen nach einem bestimmten Programm gefüllt und entleert werden, so daß jede Last eine bestimmte j Zeit im Zwischenlager verbleibt, insbesondere wenn diese ! Zwischenlagerung ihrerseits einem bestimmten Vorgang imSuch a fully automatic operation can be carried out in such a way that payloads to be transported are picked up from a production facility and driven fully automatically to certain intermediate storage locations, where the payloads are deposited and, after a corresponding intermediate storage period, are picked up again in a next work process and taken to a second location where they are deposited for further processing. The intermediate storage can have several chambers, which must therefore be approached separately on separate routes, with the individual chambers or shelves or the like being filled and emptied according to a specific program, so that each load remains in the intermediate storage for a specific time, especially if this intermediate storage in turn corresponds to a specific process in the
dem gelagerten Gut, dient.the stored goods.
Zum Feststellen des Istwertes kann bei einem Hublader, der bei automatischem Betrieb entlang einem Leitsignalband fährt, dieses Leitsignalband derart ausgestaltet sein, daß es in geeigneten Abständen Markierungen aufweist, die mit einem Sensor am Hublader zusammenwirken, so daß die Iststrecke durch Zählen dieser Markierungen festgestellt wird. Dabei ist nicht auszuschließen, daß Zä'hlfehler entstehen, so daß zweckmäßig sein kann, zusätzliche Kontroll-To determine the actual value, in the case of a forklift truck that travels along a control signal tape during automatic operation, this control signal tape can be designed in such a way that it has markings at suitable intervals that interact with a sensor on the forklift truck, so that the actual distance is determined by counting these markings. It cannot be ruled out that counting errors may occur, so it may be advisable to use additional control
1I/J1 - . 1 I/J 1 - .
signale vorzusehen. Bei einein Gabelstapler mit dieselelektrischem Antrieb ist es bekannt, an der Welle des Elektromotors einen Signalgeber für die Istdrehzahl vorzusehen, wobei Impulse derart gegeben werden, daß auch der Stillstand der Abtriebswelle mit Sicherheit festgestellt werden kann. Ein solches System kann auch bei einem Hublader gemäß der Neueurng verwendet werden, wobei jedoch zu berücksichtigen ist, daß alleine schon durch unterschiedliche Durchmesser der Reifen des Hubladers infolge von Unterschieden in Reifenverschleiß und Luftdruck einer ;, bestimmten Anzahl von Umdrehungen der Motorwelle nicht immer genau die gleiche Fahrstrecke zugeordnet ist. Zum genauen Feststellen von gefahrenen Wegstrecken ist es bei Fahrzeugversuchen bekannt, ein ständig gleichmäßig belastetes, möglichst drehmomentfrei gelagertes Meßrad mitlaufen zu lassen und die Anzahl der Umdrehungen des Meßrades festzustellen. Eine solche Einrichtung kann auch bei einem Hublader gemäß der Neuerung 2Ur Feststellung des jeweiligen Istwertes der zurückgelegten Fahrstrecke zweckmäßig angewendet werden.signals. In a forklift truck with diesel-electric drive, it is known to provide a signal transmitter for the actual speed on the shaft of the electric motor, whereby pulses are given in such a way that the standstill of the output shaft can also be determined with certainty. Such a system can also be used in a forklift truck according to the innovation, although it must be taken into account that, due to the different diameters of the tires of the forklift truck as a result of differences in tire wear and air pressure, a certain number of revolutions of the motor shaft does not always correspond to exactly the same distance. In order to determine the exact distances traveled, it is known in vehicle tests to allow a measuring wheel that is constantly evenly loaded and mounted with as little torque as possible to run along and to determine the number of revolutions of the measuring wheel. Such a device can also be used expediently in a forklift truck according to the innovation 2Ur to determine the respective actual value of the distance traveled.
Bei Frontsitzgabelstaplern ist es bekannt, den Staplersatz mit einem Schalter zu verbinden, der abhängig davon schaltet, £j ob der Fahrer auf dem Sitz sitzt oder nicht, wobei die bekannten Einrichtungen dazu dienen, den Fahrantrieb abzuschalten, wenn der Fahrer nicht auf dem Fahrersitz sitzt, damit nicht die Gefahr besteht, daß das Fahrzeug sich ungesteuert in Bewegung setzt. Ein solcher, von der Belastung des Sitzes abhängiger oder in anderer Vleise von dem Vorhandensein des Fahrers auf dem Bedienplatz abhängiger Schalter kann gemäß einer zweckmäßigen V/ei terausgestal tung der vorliegenden Neuerung vorgesehen sein und derart parallel zu dem willkürlich betätigbaren Umschalter angeordnet sein, daß dann, wenn der Fahrer sich auf den Sitz setzt, zumindest einige, vorzugsweise alle der automatisch ab-In front seat forklifts, it is known to connect the forklift set to a switch that switches depending on whether the driver is sitting on the seat or not, whereby the known devices serve to switch off the drive when the driver is not sitting on the driver's seat, so that there is no risk of the vehicle moving uncontrolled. Such a switch, which depends on the load on the seat or in another way on the presence of the driver at the operator's station, can be provided according to a practical further embodiment of the present innovation and can be arranged parallel to the arbitrarily actuated switch in such a way that when the driver sits on the seat, at least some, preferably all of the automatically switched off
tll> >tll> >
"&Igr;&Ogr;"'"&Igr;&Ogr;"'
1 laufenden Vorgänge auf willkürliche Betätigung umgeschaltet werden» so daß dann zunächst der Hublader nur willkürlich gesteuert bewegt werden kann, bis nacheinander die einzelnen Funktionen Lenken, Steuern der Fahrgeschwindigkeit, Be=1 ongoing processes can be switched to voluntary operation so that the loader can then initially only be moved in a voluntary manner until the individual functions of steering, controlling the driving speed, loading and unloading are carried out one after the other.
> 5 tätigen der Hubeinrichtung wieder gewollt auf automatischen> 5 operate the lifting device again intentionally on automatic
j Betrieb umgeschaltet werden. j operation can be switched.
Zweckmäßige Ausgestaltungsförmen sind in den Ansprüchen i anaeaeben.Appropriate embodiments are set out in claims i.
iio
In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Neuerungs-
|, ■-+ gegenstandes dargestellt,
Iiio
The drawing shows examples of the innovation |, ■-+ object,
I
' Figur 1 zeigt ein Gesamtschaitschema zu einem Frontsitz-' Figure 1 shows an overall circuit diagram for a front seat
:i 15 gabelstapler mit Antrieb durch Brennkraftmaschine:i 15 forklift trucks powered by internal combustion engine
I und hydrostatischem Getriebe. I and hydrostatic transmission.
I Figur 2 zeigt ein Schaltschema zu der Steuerung des Fahr I Figure 2 shows a circuit diagram for controlling the driving
antriebes gemäß Figur 1.drive according to Figure 1.
2020
Figur 3 zeigt ein Schaltschema zu der Steuerung der Lenk- und Hubeinrichtung des Fahrzeuges gemäß Figur 1.Figure 3 shows a circuit diagram for controlling the steering and lifting device of the vehicle according to Figure 1.
j Figur 4 zeigt ein Schaltschema für einen Fahrantrieb ■ 25 mit elektrischem Fahrantriebgetriebe und Steuerungj Figure 4 shows a circuit diagram for a drive ■ 25 with electric drive gear and control
durch elektrische Signale.through electrical signals.
3030
3535
- 16 -- 16 -
Bei dem in Figur 1 dargestellten Blockschaltbild für einen Frontsitzstapler ist die den Stapler antreibende Brennkraftmaschine mit 1 bezeichnet. Diese treibt ein hydrostatisches Getriebe, das aus einer einstellbaren Pumpe 2 und zwei einstellbaren Hydromotoren 3 besteht.In the block diagram for a front-seat forklift shown in Figure 1, the internal combustion engine that drives the forklift is designated 1. This drives a hydrostatic transmission that consists of an adjustable pump 2 and two adjustable hydraulic motors 3.
Jeder Hydromotor 3 treibt über ein mechanisches Vorgelegegetriebe 4 ein Fahrzeugrad 5 an. An jedem Vorgelegegetriebe 4 ist eine mechanische Reibbremse 6 angeordnet, die mit einem Energiespeicher, vorzugsweise einer Feder, in Schließstellung gehalten wird und mittels eines hydraulischen Bremslüftzylinders 7 gelüftet werden kann. Die Steuerung sowohl der Brennkraftmaschine 1 als auch des hydrostatischen Getriebes 2, 3 erfolgt bei Steuerung durch den Fahrer mittels eines Fahrpedales 8 über eine Steuerdruckgebereinrichtung 9. Von der Brennkraftmaschine 1 werden noch zwei Hilfspumpen 10 und 1! angetri eben.Each hydraulic motor 3 drives a vehicle wheel 5 via a mechanical countershaft gear 4. A mechanical friction brake 6 is arranged on each countershaft gear 4, which is held in the closed position by an energy storage device, preferably a spring, and can be released by means of a hydraulic brake release cylinder 7. Both the internal combustion engine 1 and the hydrostatic transmission 2, 3 are controlled by the driver using an accelerator pedal 8 via a control pressure transmitter device 9. Two auxiliary pumps 10 and 11 are also driven by the internal combustion engine 1.
Das Lenkrad 12 des Hubladers ist mit einer Lenkzumeßpumpe in einer hydrostatischen Lenkhilfseinrichtung 13 verbunden, die über eine Leitung 14 mit dem Lenkzylinder 15 an der Lenkachse 16 in Verbindung steht, an der die lenkbaren Fahrzeugräder 17 vorgesehen sind.The steering wheel 12 of the loader is connected to a steering metering pump in a hydrostatic steering aid 13 which is connected via a line 14 to the steering cylinder 15 on the steering axle 16, on which the steerable vehicle wheels 17 are provided.
- 17 -- 17 -
Der Gabelstapler weist weiterhin eine Hubeinrichtung 18 mit einem Hubzylinder 19 und einem Neigezylinder 20 auf. Parallel zum Neigezylinder 20 ist eine Heßeinrichtung 21 zum Hessen der tatsächlichen Neigung des Hubgerüstes vorgesehen. The forklift truck also has a lifting device 18 with a lifting cylinder 19 and a tilting cylinder 20. Parallel to the tilting cylinder 20, a measuring device 21 is provided for measuring the actual inclination of the lifting frame.
Der Hubzylinder 19 wird mittels eines willkürlich betätigbaren Hubsteuerventils 22 beaufschlagt und der Neigezyl\nder wird mittels eines willkürlich betätigbaren Neigesteuerventils 23 beaufschlagt, wobei das Steuerventil 22 mittels einer Leitung 24 mit dem Hubzylinder verbunden ist und der Neigezylinder 20 mittels einer Leitung 25 mit dem Steuerventil 23 verbunden ist.The lifting cylinder 19 is actuated by means of an arbitrarily operable lifting control valve 22 and the tilting cylinder is actuated by means of an arbitrarily operable tilting control valve 23, wherein the control valve 22 is connected to the lifting cylinder by means of a line 24 and the tilting cylinder 20 is connected to the control valve 23 by means of a line 25.
15An der Hubeinrichtung 18 ist weiterhin eine Heßeinrichtung vorhanden, die jeweils die Hubhöhe mißt,auf die die Gabelzinken 27 mittels des Hubzyl i nders 19 gefahren sind. 15 The lifting device 18 also has a measuring device which measures the lifting height to which the forks 27 have been moved by means of the lifting cylinder 19.
Insoweit entspricht die Einrichtung dem bei Frontsitzgabel-Staplern bekannten Stand der Technik.In this respect, the device corresponds to the state of the art for front-seat forklift trucks.
Zusätzlich ist ein Heßrad 28 vorgesehen, welches die tatsächlich zurückgelegte Fahrstrecke mißt und zwar bei Rückwärtsfahrt auch negative Werte. Von der Leitung 29, die das Fahrbetätigungsventi1 9 mit dem Stellorgan der Pumpe 2 verbindet, zweigt eine Leitung 30 ab, die zu einem elektrohydraulischem Proportionalventi1 31 führt, das elektrisch über eine Leitung 32 angesteuert wird. Am Anschlußpunkt der Leitung 30 an die Leitung 29 ist ein Umschaltventil 33 vorgesehen oder im unangesteuerten Zustand sind das Proportionalventi1 31 und das Fahrbetätigungsventi 1 9 geschlossen.In addition, a measuring wheel 28 is provided, which measures the actual distance traveled, including negative values when reversing. A line 30 branches off from line 29, which connects the drive control valve 9 to the actuator of pump 2, and leads to an electrohydraulic proportional valve 31, which is electrically controlled via a line 32. A changeover valve 33 is provided at the connection point of line 30 to line 29, or in the non-controlled state, the proportional valve 31 and the drive control valve 19 are closed.
- 18 -- 18 -
Von der Lenksteuereinrichtung 13 führt eine Leitung 34 zu einem elektro-hydraulischem Proportionalventi1 35, dessen hydraulischer Ausgang über eine Leitung 36 zu einem Anschlußpunkt 37 in der Leitung 14 führt, wobei als Anschluß· punkt 37 vorzugsweise ein willkürlich schaltbares Ventil vorgesehen ist. Das Proportionalventi1 35 erhält seine elektrischen Signale über eine Leitung 38.A line 34 leads from the steering control device 13 to an electro-hydraulic proportional valve 35, whose hydraulic output leads via a line 36 to a connection point 37 in the line 14, whereby a randomly switchable valve is preferably provided as the connection point 37. The proportional valve 35 receives its electrical signals via a line 38.
An die Leitung 25 ist eine Leitung 40 angeschlossen, die zu einem Magnetventil 41 führt, welches elektrisch über j die Leitung 42 geschaltet wird. An die von dem Steuervenv ■ til 23 zu dem Neigezylinder 20 führende Leitung 25 ist eine Leitung 4&Xgr; angeschlossen, die zu dem elektro-hydraulischen Proportionalventi1 44 führt, welches elektrisch durch die Leitung 45 angesteuert wird.A line 40 is connected to the line 25 and leads to a solenoid valve 41 which is switched electrically via the line 42. A line 40 is connected to the line 25 leading from the control valve 23 to the tilt cylinder 20 and leads to the electro-hydraulic proportional valve 44 which is controlled electrically via the line 45.
Die Leitungen 38, 32, 42 und 45 sind an einen Bordrechner 47 angeschlossen, der neben dem in der Zeichnung nicht mehr dargestellten Fahrersitz des Hubladers herausschwenkbar und damit gut zugänglich angeordnet ist.The lines 38, 32, 42 and 45 are connected to an on-board computer 47, which can be swiveled out next to the driver's seat of the lift truck (no longer shown in the drawing) and is thus easily accessible.
An der Lenkachse 16 ist ein Sensor 48 angeordnet, der den jeweiligen Lenkeinschlag der lenkbaren Räder 17 mißt % und das Meßsignal über eine Leitung 49 an den Bordrechner 47 liefert. Ebenso wird das von dem Meßrad 28 ausgehende Signal über eine Leitung 50 an den Bordrechner gegeben. Das von der Neigemeßeinrichtung 21 ausgehende Signal wird über eine Leitung 51 ebenfalls an den Bordrechner 47 gegeben und das von der Hubpositionsmeßeinrichtung 26 ausgehende Signal wird über eine Leitung 52 ebenfalls an den Bordrechner 47 gegeben. Der Bordrechner 47 erhält über ein hier nur symbolisch angedeutetes Iinduktivführungssystem 55 Signale für den zu fahrenden Weg,A sensor 48 is arranged on the steering axle 16, which measures the respective steering angle of the steerable wheels 17 and supplies the measurement signal via a line 49 to the on-board computer 47. The signal from the measuring wheel 28 is also sent to the on-board computer via a line 50. The signal from the inclination measuring device 21 is also sent to the on-board computer 47 via a line 51 and the signal from the stroke position measuring device 26 is also sent to the on-board computer 47 via a line 52. The on-board computer 47 receives signals for the path to be traveled via an inductive guidance system 55, which is only symbolically indicated here.
3535
&igr; »« · &igr; &igr;·»« in&igr; »« · &igr;&igr;·»« in
Il # * t
I II* t ff · t 1 IIl # * t
I II* t ff · t 1 I
I M Il <· I I ·I M I <· I I ·
- 19 -- 19 -
Das Einstel1 organ 58 der Brennkraftmaschine 1 ist an eine Einrichtung 59 angeschlossen, die sowohl als Sensor für die Lage des Einstel1organes 58 wie auch zum Einstellen des Organes 58 dient und über eine Doppelleitung 60 ebenfalls an den Bordrechner angeschlossen ist.The adjusting element 58 of the internal combustion engine 1 is connected to a device 59 which serves both as a sensor for the position of the adjusting element 58 and for adjusting the element 58 and is also connected to the on-board computer via a double line 60.
rot-Datenübertragunrsstrecke 62 angeschlossen, die überred data transmission line 62, which is connected via
eine weitere Leitung 63 mit dem Leitrechner 64 verbundenanother line 63 connected to the master computer 64
ist, dem der Sollarbeitsablauf eingegeben wird und der ein spezielles Software- Programm enthält.into which the target work process is entered and which contains a special software program.
Die Schaltung ist entweder so, daß die willkürlich bedienbaren Organe 12, 13, 9, Zi, 23 in Funktion sind oder gesteuert von dem Leitrechner 64 über den Bordrechner 47 die Ventile 35, 31, 41, 44.The circuit is either such that the optionally operable elements 12, 13, 9, Zi, 23 are in operation or the valves 35, 31, 41, 44 are controlled by the master computer 64 via the on-board computer 47.
Im Betrieb erhält beispielsweise der Bordrechner von dem lnduktivführungssystem 55 über die Leitung 77 Signale dafür, ob der Hublader den vorgesehenen Fahrweg einhält und bei auftretenden Abweichungen steuert er über die } Leitung 38 das Ventil 35 derart an, daß dieses über die Leitung 36 Druckmittel in den Lenkzylinder 15 gibt. Ist ein Programmpunkt erreicht, an dem die Gabelzinken 27 angehoben werden sollen, gibt der Bordrechner 47 ein entsprechendes Signal über die Leitung 45 an das Ventil 44, welches nunmehr über die Leitung 72,die an die Leitung angeschlossen ist, den Hubzylinder 19 mit Druckmittel beaufschlagt.During operation, for example, the on-board computer receives signals from the inductive guidance system 55 via line 77 as to whether the lift truck is adhering to the intended route and, if deviations occur, it controls valve 35 via line 38 in such a way that this supplies pressure medium to the steering cylinder 15 via line 36. If a program point is reached at which the forks 27 are to be raised, the on-board computer 47 sends a corresponding signal via line 45 to valve 44, which then supplies pressure medium to the lifting cylinder 19 via line 72, which is connected to the line.
Zum Durchführen von Eingaben nach dem Lern-Verfahren dienen die Istwerterfassungsorgane 21, 26 und 28. Es kann aber auch vorgesehen sein, daß jedes Bedienorgan 8, 12, 22« 23 mit einem Geber verbunden ist, der mit dem Bordrechner verbunden ist. Das ist in der Zeichnung nicht dargestellt.The actual value recording elements 21, 26 and 28 are used to carry out inputs according to the learning process. However, it can also be provided that each operating element 8, 12, 22« 23 is connected to a sensor which is connected to the on-board computer. This is not shown in the drawing.
20 -20 -
• * IHt • * IHt
&iacgr; t ft «< ·&iacgr; t ft «< ·
In Figur 2 sind die Einzelheiten einer Steuereinrichtung für ein hydrostatisches Fahrantriebgetriebe in größerem Maßstab und mit mehr Einzelheiten dargestellt. Mit dem Fußpedal 8 wird einerseits ein Steuerdruckgeber 80 betätigt, andererseits ein Fahrtrichtungsumschaltventil 81 und zum dritten ein Kurzschlußventil 82, welches dann betätigt wird, wenn sehr stark gebremst werden soll und zu diesem Zweck schlagartig der Steuerdruck in den Steuerdruckleitungen abgesenkt werden soll. Der Steuerdruckgeber 80 bestimmt den Steuerdruck in der Steuerdruckleitung 83 und damit hinter dem Fahrtrichtungsumschaltventil 81 in jeweils einer der beiden Leitungen 84 und 85,In Figure 2, the details of a control device for a hydrostatic drive transmission are shown on a larger scale and with more details. The foot pedal 8 is used to actuate a control pressure transmitter 80, a direction of travel changeover valve 81 and a short-circuit valve 82, which is actuated when very strong braking is required and the control pressure in the control pressure lines is to be suddenly reduced for this purpose. The control pressure transmitter 80 determines the control pressure in the control pressure line 83 and thus behind the direction of travel changeover valve 81 in one of the two lines 84 and 85.
Umschaltorgan 86 und die Leitung 85 führt zu dem selbsttätig umschaltenden Umschaltorgan 87. An den Ausgang des Umschaltorganes 86 ist eine Steuerdruckleitung 88 angeschlossen und an den Ausgang des Umschaltorganes 87 ist eine Steuerdruckleitung 89 angeschlossen.Switching device 86 and the line 85 leads to the automatically switching switching device 87. A control pressure line 88 is connected to the output of the switching device 86 and a control pressure line 89 is connected to the output of the switching device 87.
Diese beiden Steuerdruckleitungen 88 und 89 führen zu den beiden Stel1 druckräumen in einem Nehmerzylinder 90, der ein Folgesteuerventil 91 betätigt, von dem aus die Beaufschlagung des Stel1zylinders 92 gesteuert wird, in dem ein Stellkolben verschiebbar ist, der mit dem Stellglied der einstellbaren Pumpe 2 verbunden ist. Die einstellbare Pumpe 2 ist über die Leitungen 93 und 94 im geschlossenen Kreislauf mit den Hydromotoren 3 verbunden, die ihrerseits wiederum einstellbar sind, wobei die Stellzylinder wiederum von Steuerdruck beaufschlagbar sind.These two control pressure lines 88 and 89 lead to the two control pressure chambers in a slave cylinder 90, which actuates a sequence control valve 91, from which the actuation of the actuating cylinder 92 is controlled, in which an actuating piston can be moved, which is connected to the actuator of the adjustable pump 2. The adjustable pump 2 is connected via the lines 93 and 94 in a closed circuit to the hydraulic motors 3, which in turn are adjustable, whereby the actuating cylinders can in turn be acted upon by control pressure.
* ' - * rin-.ni.r-'rr: * ' - * r in-.ni.r-'rr:
- 21 - - 21 -
Insoweit entspricht die Einrichtung den bekannten wi'likürlich betätigbaren Steuereinrichtungen zu mittels hydraulischem Steuerdruck angesteuerten hydrostatischen Fahrantrieben mit Ausnahme der beiden Umschaltorgane 86 und 87. Bei der willkürlicher Steuerung des Fahrantriebes wird der Steuerdruck durch den mittels des Fahrpedales 8 angesteuertc/n Steuerdruckgeber 80 gesteuert und der in jeweils einer der Leitungen 84 und 85 anstehende Druck für Betätigen des Stel lörgarieä der Pumpe und der Motoren auf ein bestimmtes Hubvolumen pro Umdrehung eingestellt.In this respect, the device corresponds to the known randomly operable control devices for hydrostatic travel drives controlled by means of hydraulic control pressure, with the exception of the two switching elements 86 and 87. When the travel drive is controlled randomly, the control pressure is controlled by the control pressure sensor 80 controlled by means of the accelerator pedal 8 and the pressure in one of the lines 84 and 85 for actuating the actuators of the pump and the motors is set to a specific displacement per revolution.
Beim automatischen Betrieb wird das elektrische Signal des Bordrechners 47 über die elektrische Signal1 eitung 120 auf die Spule des Proportionalventiles 31b geleitet. Dieses Steuerdruckgeberventi1 31b steuert den Steuerdruck in der Steuerdruckleitung 123, die zu dem Fahrtrichtungsumschaltventil 31a führt, welches über die beiden elektrischen Signalleitungen 121 und 122 an den Bordrechner 47 angeschlossen ist. Von dem Fahrtrichtungsschaltventil 31a aus gehen zwei Steuerdruckleitungen 124 und 125, die den beiden Steuerdruckleitungen 84 und 85 entsprechen und an den jeweils anderen Eingang der beiden Umschaltorgane 86 und 87 angeschlossen sind.During automatic operation, the electrical signal from the on-board computer 47 is sent to the coil of the proportional valve 31b via the electrical signal line 120. This control pressure sensor valve 31b controls the control pressure in the control pressure line 123, which leads to the direction of travel switching valve 31a, which is connected to the on-board computer 47 via the two electrical signal lines 121 and 122. Two control pressure lines 124 and 125 extend from the direction of travel switching valve 31a, which correspond to the two control pressure lines 84 and 85 and are connected to the other input of the two switching elements 86 and 87.
Ist auf willkürliche Betätigung des Fahrantriebes geschaltet, ist der Steuerdruckgeber 31b derart eingestellt, daß in der Leitung 123 und damit in den Leitungen 124 und 125 kein Druck herrscht unj somit der Steuerdruck, der von dem Steuerdruckgeber 8G in einer der beiden Leitungen 84 oder 85 erzeugt wird, auf das Stellorgan des hydrostatischen Getriebes einwirkt. Wenn umgekehrt die Fahrgeschwindigkeit automatisch gesteuert werden soll, wird der Steuerdruckgeber 80 derart eingestellt, daß die beiden Steuerdruckleitungen 84 und 85 drucklos sind und somit der in einer der Steuerdruckleitungen 124 oder 125If the drive is switched to voluntary operation, the control pressure sensor 31b is set in such a way that there is no pressure in line 123 and thus in lines 124 and 125 and thus the control pressure generated by the control pressure sensor 8G in one of the two lines 84 or 85 acts on the actuator of the hydrostatic transmission. Conversely, if the driving speed is to be controlled automatically, the control pressure sensor 80 is set in such a way that the two control pressure lines 84 and 85 are pressureless and thus the pressure in one of the control pressure lines 124 or 125
&bgr; · S · · tβ · S · · t
* « '43 44 «* « '43 44 «
anstehende Druck auf das Stellorgan des hydrostatischen Getriebes 2, 3 einwirkt.existing pressure acts on the actuator of the hydrostatic transmission 2, 3.
Bei einem zwangsläufig übertragenden Getriebe, bei dem die Einstellage genau das Übersetzungsverhältnis bestimmt, wie das bei einem hydrostatischen Getriebe der Fäll ist, wird bei einer bestimmten Getriebeübersetzung und einer bestimmten Drehzahl der antreibenden Brennkraftmaschine in einer bestimmten Zeit eine bestimmte Strecke zurückge-In a forced transmission, where the setting position determines the exact transmission ratio, as is the case with a hydrostatic transmission, a certain distance is covered in a certain time at a certain transmission ratio and a certain speed of the driving internal combustion engine.
1Ö legt. Da aber zudem bei automatisiertem Betrieb des Hubladers gemäß der Neuerung eine Istwert-Feststellung der gefahrenen Strecke und damit Lagerückmeldung oder über fahrbahnfeste Codierungen unmittelbar eine Feststellung der Lage des Fahrzeuges auf der Fahrbahnfläche erfolgt, ist mit der Einrichtung gemäß der Neuerung eine hinreichend genaue Steuerung möglich.1Ö. However, since the automated operation of the loader according to the innovation also involves an actual value determination of the distance travelled and thus position feedback or, via road-specific coding, an immediate determination of the position of the vehicle on the road surface, sufficiently precise control is possible with the device according to the innovation.
Die Einstellorgane der Hydromotoren 3 sind entweder über die Steuerdruckleitung 128 an den Steuerdruckgeber 80 für die willkürliche Steuerung des Fahrantriebes angeschlossen oder über die Steuerdruckleitung 129 an die Steuerdruckleitung 123, wobei das Umschaltorgan 130 ebenso wie die Umschaltorgane 86 und 87 jeweils den höheren Steuerdruck an das Einstel1 organ der Motoren 3 weiterleitet. The adjustment elements of the hydraulic motors 3 are either connected via the control pressure line 128 to the control pressure transmitter 80 for the arbitrary control of the travel drive or via the control pressure line 129 to the control pressure line 123, whereby the switching element 130 as well as the switching elements 86 and 87 each transmit the higher control pressure to the adjustment element of the motors 3.
Zum Zwecke des willkürlichen Bremsens wird die zu dem Bremszylinder 7 führende Leitung 131 willkürlich von Druck entlastet. Beim automatisiertem Betrieb schaltet der von der Kilfspumpe 132 erzeugte Druck einen Druckschaltersensor und wirkt gleichzeitig auf den Druckraum des Zylinders 7, durch dessen Druckbeaufschlagung die Energiespeicherfeder der Bremse gespannt wird und somit die Bremse gelüftet wird. Bei Erreichen eines vorbestimmten Druckes im Zylinder 7 gibt der Drucksensor 136 über dieFor the purpose of voluntary braking, the line 131 leading to the brake cylinder 7 is arbitrarily relieved of pressure. During automated operation, the pressure generated by the brake pump 132 switches a pressure switch sensor and simultaneously acts on the pressure chamber of the cylinder 7, by the pressurization of which the energy storage spring of the brake is tensioned and thus the brake is released. When a predetermined pressure is reached in the cylinder 7, the pressure sensor 136 outputs a signal via the
- 23 -- 23 -
1 Leitung 126 an den Bordrechner 47 ein Signal, welches in dem Bordrechner die Information eingibt, daß die Bremse gelüftet ist und somit der Fahrantrieb auf Fahren geschaltet werden kann. Wird vom Bordrechner 47 oder an dem Hub-5 lader vorgegebenen Sicherheitseinrichtungen der Befehl "ftctbfemsen" gegeben, wird vom Bordrechner 47 über die Leitung 127 an das Magnetventil 137 ein Signal gegeben mit der Folge, daß das Magnetventil 137 die Leitung 131 voi> Druck entlastet, so daß die Bremse 6 unter der Wirkung 10 der Feder 7 schließt.1 Line 126 sends a signal to the on-board computer 47, which enters the information in the on-board computer that the brake is released and the drive can therefore be switched to drive. If the command "ftctbfemsen" is given by the on-board computer 47 or by the safety devices provided on the lift truck, a signal is sent from the on-board computer 47 via line 127 to the solenoid valve 137, with the result that the solenoid valve 137 relieves the pressure on line 131, so that the brake 6 closes under the effect of the spring 7.
™ ' ' In Figur 3 sind die Einzelheiten für die Lenkeinrichtung \ und für die Steuereinrichtung für Heben und Neigen in™'' Figure 3 shows the details of the steering device \ and for the control device for lifting and tilting in
i 15 i 15
&Idigr; Von der Brennkraftmaschine 1 werden außer der in Figur &Idigr; The internal combustion engine 1 produces, in addition to the fuel in Figure
' dargestellten Hilfspumpe 132 und der Pumpe 2 des hydro-' shown auxiliary pump 132 and pump 2 of the hydro-
: statischen Fahrantriebgetriebes zwei Hilfspumpen ange-: static drive transmission two auxiliary pumps connected
j trieben, nämlich eine Hilfspumpe 11 für die Lenkeinrichtungj, namely an auxiliary pump 11 for the steering device
] 20 und eine Hilfspumpe 141 für die Hubeinrichtung. Von der ü Hilfspumpe 11 geht eine Leitung 142 aus, die zu dem Lenk-] 20 and an auxiliary pump 141 for the lifting device. A line 142 extends from the auxiliary pump 11, which leads to the steering
zumeßventil 143 führt, von dem andererseits zwei Leitungen 144 zu dem Lenkzylinder 15 führen, an den anderer-,> seits über die beiden Leitungen 145 ein Lenksteuersystem 75(55)metering valve 143, from which two lines 144 lead to the steering cylinder 15, to which, on the other hand, a steering control system 75(55) is connected via the two lines 145.
'"J 25 ^ur automatische Lenkung angeschlossen ist, wie solches 5 an sich bekannt ist, beispielsweise an Erntemaschinen, '" J 25 ^ ur automatic steering, as such 5 is known per se, for example on harvesters,
bei denen ein Sensor die Reihe des Erntegutes abtastet, wobei die Lenksteuereinrichtung dafür sorgt, daß die Ernte-I maschine genau entlang der Pflanzenreihe fährt. Das inwhere a sensor scans the row of crops, whereby the steering control device ensures that the harvesting machine drives exactly along the row of plants. The
% 3o dieser Lenksteuereinrichtung 75 enthaltene elektrische I Proportionalventil 76 erhält seine elektrischen Signale % 3o this steering control device 75 contains electrical I proportional valve 76 receives its electrical signals
j über die Leitung 77 vom Bordrechner 47 und ist über diej via line 77 from the on-board computer 47 and is connected via the
1 Leitung 145 an die Leitung 144 angeschlossen, die weit-1 Line 145 connected to line 144, which further
&iacgr; 35&iacgr; 35
_ 24 -_ 24 -
Die Lenksteuereinrichtung ist somit in Figur 3 in der rechten Hälfte der Figur 3 dargestellt. Das willkürliche Lenken erfolgt in an sich bekannter Weise mit den bekannten Mitteln. Zusätzlich vorgesehen ist hier jedoch ein Abgriff eines Drucksignales, das eine Aussage über die Höhe des für einen Lenkvorgang erforderten Lenkdruckes auf eine Druckwaage am Proportionalventi1 gibt, so daß sich in der Druckleitung ein Druck in der bestimmten Höhe einstellt. Beim automatischen Lenken wird das Proportionalventi1 76The steering control device is thus shown in the right half of Figure 3. The voluntary steering is carried out in a known manner using the known means. In addition, however, a pressure signal is provided here which provides information about the level of the steering pressure required for a steering operation on a pressure balance on the proportional valve, so that a pressure of the specified level is established in the pressure line. During automatic steering, the proportional valve 76
10vom Bordrechner 47 entsprechend der gewünschten Lenkeinschlagrichtung und Lenkgeschwindigkeit elektrisch angesteuert. Der von der Pumpe 11 kommende Ölstrom wird jetzt direkt zum Lenkzylinder 15 geleitet. Dabei wirkt ebenfalls der Lenkdruck als Signal auf die Druckwaage, so daß stets 10 is electrically controlled by the on-board computer 47 according to the desired steering direction and steering speed. The oil flow coming from the pump 11 is now directed directly to the steering cylinder 15. The steering pressure also acts as a signal on the pressure balance, so that
In der linken Hälfte der Figur 3 sind die Steuerorgane zum Ansteuern des Hubzylinders 19 und der Neigezylinder dargestellt. Das Ventil 23 zum Steuern der Neigezylinder und das Ventil 22 zum Steuern des Hubzylinders 19 sind in einem B'iocksteuergerät 78, welches eine UmI auf lei tung aufweist, zusammengefasst.In the left half of Figure 3, the control elements for controlling the lifting cylinder 19 and the tilting cylinder are shown. The valve 23 for controlling the tilting cylinder and the valve 22 for controlling the lifting cylinder 19 are combined in a blocking control device 78, which has a bypass line.
Um die Funktionen Heben/Senken oder Neigen automatisch ansteuern zu können, sind parallel zu den willkürlich betätigbaren Steuerventilen 22 und 23 in dem Steuergerät 78 folgende Elemente angeordnet: Ein elektronisch angesteuertes Umschaltventil 181 und für die Neigefunktion ein elektromagnetisrhes Wegeventil 182 und zum Ansteuern von Heben und Senken zwei elektromagnetische Wegeventile 183 und 184. Ferner ein elektromagnetisches Stromregel vent·; 85, sowie ein Druckbegrenzungsventil 180 und ein Rückschlagventil 186.In order to be able to control the lifting/lowering or tilting functions automatically, the following elements are arranged in the control unit 78 in parallel to the arbitrarily actuated control valves 22 and 23: An electronically controlled changeover valve 181 and an electromagnetic directional valve 182 for the tilting function and two electromagnetic directional valves 183 and 184 for controlling lifting and lowering. In addition, an electromagnetic flow control valve 85, as well as a pressure relief valve 180 and a check valve 186.
Beim an sich bekannten, willkürlich gesteuerten Betrieb wird der von der Pumpe 10 geförderte Ölstrom über das Umschaltventil 181 zu dem Blocksteuergerät 78 geleitet. Insoweit entspricht das System dem bisher bekannten Stand der Technik. Für den automatischen Betrieb wird über die Leitung 150 vom Bordcomputer 47 an das Umschaltventil ein Signal gegeben, so daß dieses umschaltet. Das Druckbegrenzungsventil 180 sichert das Leitungssystem gegen zu hohe Drücke ab. Die automatisch gesteuerten Vorgänge laufen wie folgt ab:In the known, randomly controlled operation, the oil flow delivered by the pump 10 is directed to the block control unit 78 via the changeover valve 181. In this respect, the system corresponds to the state of the art. For automatic operation, a signal is sent from the on-board computer 47 to the changeover valve via line 150, so that it switches. The pressure relief valve 180 protects the line system against excessive pressure. The automatically controlled processes take place as follows:
Zum Heben durchströmt der von der Pumpe 141 geförderte Strom das Umschaltventil 181 und das Rücklaufsperrventil 186 und wird in dem Stromregelventi1 185 auf einen vom Bordrechner 47 vorgegebenen Wert eingestellt. Gleichzeitig schaltet das Ventil 44a, so daß der von der Pumpe geförderte Ölstrom zum Hubzylinder 19 fließen kann. Zum Zwecke des Senkens öffnet das Ventil 44b und das Ventil 185 drosselt den abfließenden Strom auf einen vom Bordrechner 47 vorgegebenen Senkgeschwindigkeitswert.For lifting, the flow delivered by the pump 141 flows through the changeover valve 181 and the non-return valve 186 and is set in the flow control valve 185 to a value specified by the on-board computer 47. At the same time, the valve 44a switches so that the oil flow delivered by the pump can flow to the lifting cylinder 19. For the purpose of lowering, the valve 44b opens and the valve 185 throttles the outflowing flow to a lowering speed value specified by the on-board computer 47.
Zum Neigen wird das Ventil 41 entsprechend der gewünschten Neigerichtung geschaltet. Das Ventil 185 drosselt den Ölstrom auf den vom Bordrechner vorgegebenen Wert ent- |To tilt, valve 41 is switched according to the desired tilt direction. Valve 185 throttles the oil flow to the value specified by the on-board computer.
Bei der in Figur 4 dargestellten Ausgestaltungsform treibt der Dieselmotor 1 über die Welle 104 den Gleichstromgenerator 101 an, der über/die Leitungen 105 mit dem Gleich- jj Stromelektromotor 102 verbunden ist, dessen Abtriebs- |In the embodiment shown in Figure 4, the diesel engine 1 drives the direct current generator 101 via the shaft 104, which is connected via the lines 105 to the direct current electric motor 102, the output of which |
welle 103 mit den Fahrantriebsrädern des Hubladers verbunden ist. Das Einstellorgan der Brennkraftmaschine 1, der Generator 101 und der Motor 102 sind über dreishaft 103 is connected to the drive wheels of the forklift. The adjustment element of the internal combustion engine 1, the generator 101 and the motor 102 are connected via three
i Leitungen 106, 107 und 108 mit der Reglereinheit 109 ver- j bunden (wie an sich durch DE-OS 30 33 541.2 bekannt). Die gewünschte Drehzahl der Abtriebswelle 103 wird wil1-kürlich mittels des Fahrpedales 112 eingestellt, das überi Lines 106, 107 and 108 are connected to the control unit 109 (as known per se from DE-OS 30 33 541.2). The desired speed of the output shaft 103 is set arbitrarily by means of the accelerator pedal 112, which is
tit III i '* tit III i '*
I · I I I 1 · < · ·I · I I I 1 · < · ·
- 26 -- 26 -
die Sollwertvorgabe 113 ein Signal an die Regiereinheit über die Leitungen 114 und 110 gibt. Zwischen die Leitungen 114 und 110 ist ein ODER-Glied 111 geschaltet, an dessen zweiten Eingang über die Leitung 115 der Bordrechner angeschlossen ist. Die Funktion dieses ODER-Gliedes entspricht im Wesentlichen der der Umschaltorgane 86 undthe setpoint 113 sends a signal to the control unit via lines 114 and 110. An OR gate 111 is connected between lines 114 and 110, to whose second input the on-board computer is connected via line 115. The function of this OR gate essentially corresponds to that of the switching elements 86 and
Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 ist vorgesehen, daß das ^instel1 organ der Brennkraftmaschine mechanisch mit ß dem Einstellorgan 8 verbunden ist.In the embodiment according to Figure 2 it is provided that the adjusting member of the internal combustion engine is mechanically connected to the adjusting member 8.
! ( ) Die Umschaltorgane 86, 87 und 111 h=.ben gemeinsam, daß! ( ) The switching elements 86, 87 and 111 have in common that
sie jeweils das auf höherem Leistungsnivesu liegende Signal auf das zugeordnete Stellorgan durchschalten. 15they each pass the signal at the higher performance level to the associated actuator. 15
2020
> > 2525
3030
3535
• * * I » I · I• * * I » I · I
* 4 ti t JtII I Ml * 4 ti t JtII I Ml
• ••ti III ■!•••ti III ■!
* Ii ·· cm ti in 4·&igr;* Ii ·· cm ti in 4·&igr;
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE8605352U DE8605352U1 (en) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | Lift loader |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE8605352U DE8605352U1 (en) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | Lift loader |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE8605352U1 true DE8605352U1 (en) | 1987-11-12 |
Family
ID=6792173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE8605352U Expired DE8605352U1 (en) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | Lift loader |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE8605352U1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4234173C1 (en) * | 1992-10-12 | 1994-03-10 | Schoeller Transportautomation | Travel path measuring system for driverless fork-lift truck - arranges sensing wheel between rollers on support arm, and connects to incremental path sensor located on axis parallel to that of wheel by toothed belt |
| DE4428824A1 (en) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Deere & Co | Control device for work vehicles |
| DE19630419A1 (en) * | 1996-07-27 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Device for controlling at least one control element of a work vehicle |
-
1986
- 1986-02-27 DE DE8605352U patent/DE8605352U1/en not_active Expired
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4234173C1 (en) * | 1992-10-12 | 1994-03-10 | Schoeller Transportautomation | Travel path measuring system for driverless fork-lift truck - arranges sensing wheel between rollers on support arm, and connects to incremental path sensor located on axis parallel to that of wheel by toothed belt |
| DE4428824A1 (en) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Deere & Co | Control device for work vehicles |
| DE4428824C2 (en) * | 1994-08-16 | 1998-05-07 | Deere & Co | Control device for controlling control devices of a work vehicle |
| DE19630419A1 (en) * | 1996-07-27 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Device for controlling at least one control element of a work vehicle |
| US6085134A (en) * | 1996-07-27 | 2000-07-04 | Claas Kgaa | Arrangement for controlling at least one adjusting element of work vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE4030954C2 (en) | Method for controlling the movement of a hydraulically movable implement and path control device for carrying out the method | |
| DE4136084C2 (en) | Method and device for controlling an excavator | |
| DE69807098T3 (en) | PRODUCTIVITY PACKAGE | |
| DE19738975B4 (en) | Automatic return function for a bulldozer ripper | |
| DE19581287B4 (en) | Device system that compensates for the tipping rate and process | |
| DE4132597C2 (en) | Method and device for controlling an excavator | |
| DE112010003519T5 (en) | work vehicle | |
| DE102014101781A1 (en) | working machine | |
| EP1350658A1 (en) | Drive system for working vehicle | |
| DE112006002950T5 (en) | Construction Vehicle | |
| DE3227630A1 (en) | HYDRAULIC CONTROL SYSTEM FOR INDUSTRIAL VEHICLES | |
| DE19530106A1 (en) | Control means for a tool changing a geographic surface | |
| EP1052388A2 (en) | Method and apparatus to set the engine rotation speed of a working machine | |
| EP0947414B1 (en) | Steering control for tracked vehicles | |
| DE2721755A1 (en) | LOAD MOMENT SENSING SYSTEM FOR LIFT TRUCK | |
| DE112011103062T5 (en) | Motor control for forklift | |
| DE112017001159T5 (en) | WORK MACHINE AND METHOD OF CONTROLLING THE WORKING MACHINE | |
| EP1236933B1 (en) | Drive system for working vehicle | |
| DE4219050C2 (en) | User interface for the control of a drive machine and a continuously variable transmission | |
| EP0347804A1 (en) | Rotation regulation process for several drive wheel sets of a vehicle equipped with a hydrostatic drive, and apparatus to perform this process | |
| DE8605352U1 (en) | Lift loader | |
| DE3706115A1 (en) | Front-end loader | |
| EP3517790A1 (en) | Working machine with hydraulics for energy recuperation | |
| DE2038414B2 (en) | CONTROL DEVICE FOR A HYDROSTATIC TRAVEL DRIVE AND A HYDROSTATIC WORK EQUIPMENT DRIVE OF A LOADER VEHICLE WITH TRACK CHAINS | |
| EP1918462A2 (en) | Work vehicle with a transmission system and a positioning system and method for operating the same |