DE7500146U - Decorative stitch sewing machine - Google Patents

Description

Dr. E. Wiegand, Dipl.-lnrj. W. Niemanrt .'·..: ···::··' -£ 1. 75Dr. E. Wiegand, Dipl.-lnrj. W. Niemanrt. '· ..: ··· :: ··' - £ 1.75 Dr. M. Köhler, Dfcl.-hg. C. Cemiuntt- ::: ':""": , Dr. M. Koehler, Dfcl.-hg. C. Cemiuntt- ::: ': """: ,

Hamburg CD - Kc.iigjtraße 28 //)Hamburg CD - Kc.iigjtraße 28 //)

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The Singer CompanyThe Singer Company Elizabeth, New Jersey (V.St.A.)Elizabeth, New Jersey (V.St.A.) Zierstichnähmaschine.Decorative stitch sewing machine.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Nähmaschine mit Stichbildeinstrumentalitäten, die aufeinanderfolgende Stiche in einem Zierstichmuster bilden können.The invention relates to a sewing machine with stitch formation instruments, the successive stitches can form in a decorative stitch pattern.

In bekannten Einrichtungen werden die mit einem bestimmten Stich in Beziehung stehenden gespeicherten Informationen in der Maschine in äquivalente mechanische Stellbewegungen durch irgendeine Art eines elektro-mechanischen Addiermechanismus umgewandelt, welcher Spulen verwendet^oder ixudem ein Schrittschaltmotor mit einem Eisenrotor verwendet wird. Serartige bekannte Einrichtungen haben sich nicht»als vollständig zufriedenstellend erwiesen, und zwar wegen derIn known devices, the information stored in the machine related to a particular stitch is converted into equivalent mechanical actuating movements by some kind of electro-mechanical Adding mechanism converted which uses coils ^ or ix also used a stepper motor with an iron rotor will. Serious well-known institutions have not proven to be »as Proven completely satisfactory because of the

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ihnen innewohnenden hohen mechanischen und/oder elektrischen Trägheit, welche den Spulen und/oder den Eisenrotoren zugeordnet ist und welche in ungenauer Einstellung, insbesondere bei hohen Mhgeschwindig;keiten, resultiert. Weiterhin sind diese bekannten Einrichtungen Systeme mit offener Schleife, welche keine Korrektursignale erzeugen, die proportional zum Stellungsfehler sind, und entsprechend ist bei ihnen, auch keine Möglichkeit gegeben, Ungenauigkeiten in der Einstellung zu korrigieren· inherent high mechanical and / or electrical Inertia, which is assigned to the coils and / or the iron rotors and which is in an imprecise setting, in particular at high mowing speeds. Furthermore are these known devices open loop systems which do not generate correction signals that are proportional for positional errors, and accordingly there is no possibility for them to correct inaccuracies in the setting

Gemäß der Erfindung ist eine Nähmaschine geschaffen mit Stichbildeinstrumentalitäten, welche aufeinanderfolgende Stiche in einem Zierstichmuster bilden können, welche einen Reversiermotor, der mit den Stichbildeinstrumentalitäten zur Steuerung der durch diese erzeugten Stiche des Zierstichmusters arbeitsmäßig verbunden ist, eine Programmsteuereinrichtung, welche Mustersignale in Beziehung zur erforderlichen Position der Stiohbildeinstrumentalitäten ausgibt, um das Zierstichmuster zu erzeugen, eine Stellungsfühleinrichtung, die durch den Motor zum übergeben von Stellungssignalen angetrieben ist, die zu der vorhandenen Stellung der Stichbildeinstruinentalitäten in Beziehung stehen, eine Einrichtung zum Vergleichen der Muster- und Stellungssignale und zum Ausgeben eines Fehlersignals, welches die Größe und das Vorzeichen eines Stellungsfehlers zwischen den vorhandenen und den geforderten Stellungen der Stichbildeinstrumentalitäten angibt, und eine Einrichtung zum Erregen des Reversiermotors um einen Betrag und in einer Richtung aufweist, um den Stellungsfehler zu verringern.According to the invention, a sewing machine is created with stitch formation instrumentalities, which successive Stitches in a decorative stitch pattern can form which one Reversing motor with the stitch formation instruments to control the stitches generated by them of the ornamental stitch pattern is operatively connected, program control means which pattern signals in relation the required position of the still picture instruments outputs a position sensing device in order to generate the decorative stitch pattern, which is driven by the motor to transmit position signals related to the existing one Relationship between the instinctualities of the stitch pattern a device for comparing the pattern and position signals and for outputting an error signal, which is the size and sign of a positional error between the existing and required positions of the Stitching instrumentalities indicating, and a device for exciting the reversing motor by an amount and in one Has direction to reduce the positional error.

Gemäß der Erfindung ist eine Nähmaschine mit Stichbildeinstrumentalitäten, die über einen vorher bestimmten Ber.eich zwischen Stichen einstellbar steuerbar sind, um ein Stichmuster zu erzeugen, mit einer Einrichtung zum Speichern von Informationen, die zum Stichmuster in Beziehung stehen, einerAccording to the invention is a sewing machine with stitch formation instrumentalities, which can be controlled over a predetermined range between stitches to create a stitch pattern with means for storing information relating to the stitch pattern, a

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Einricbtung zum Auswählen und Freigeben der Informationen in zeitlich gesteuerter Beziehung mit der Arbeitsweise der Nähmaschine, einer Servosteuerungseinrichtunf, die die freigegebenen Informationen als EinganpsstPllungssignale verwendet, und mit einem Linearantrieb versahen, der auf die Servosteuereinrichtung zur Stellungssteuerung der Stichbildeinstrument alitäten anspricht, um das ausgewählte Stichffiuster zu erzeugen.Set up to select and share information in time-controlled relationship with the way in which the Sewing machine, a servo control device which the released information as input signals used, and provided with a linear drive that on the servo control device for position control of the stitch formation instrument alities to the selected Stichffiuster to create.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung beispielsweise erläutert.The invention is described below with reference to the drawing for example explained.

Pig. 1A ist eine schaubildliche Ansicht einer Nähmaschine, welche Teile eines typischen Antriebsmechanismus und eines Nadelausschwenk- un:l Arbeitsstückvorschubmechanismus zeigt und weiterhin die körperlichen Elemente zeigt, die in einer Ausführunrsform gemäß der Erfindung notwendig sind. Fig. 1B ist eine Darstellung mit auseinanderpezogenen Teilen der bevorzugten Ausführung form eines Linearantriebes, der in einer Ausführungsform gemäß der Erfindung verwendet wird. Pig. 2 ist ein Blockschaltbild für eine NähmaschinePig. 1A is a perspective view of a sewing machine; what parts of a typical drive mechanism and needle swing-out and: l Workpiece advance mechanism shows and continues to show the physical elements that are in an embodiment are necessary according to the invention. Figure 1B is an exploded view Parts of the preferred embodiment form a linear drive, in one embodiment is used according to the invention. Pig. 2 is a block diagram for a sewing machine

gemäß der Erfindung.according to the invention.

Pig· 3 ist ein mit Einzelheiten versehenes Schaltbild der Servoverstärker und Rückkopplungs-chleifen, die in einer Nähmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet werden.Pig 3 is a detailed circuit diagram of the servo amplifier and feedback loops, used in a sewing machine according to the present invention.

Die in Pig. ΊΑ dargestellte Nähmaschine ist mit Teilen von zwei Antriebsmechanismen versehen, nämlich mit dem Stichfeld- bzw· Stichbreitenmechanismus und dem Arbeitsstückvorschubmechanismus, wobei diese Mechanismen Veränderungen in den relativen Koordinaten des aufeinanderfolgenden Nadeleindringens in das Arbeitsstück herbeiführen können.The one in Pig. ΊΑ sewing machine shown is provided with parts of two drive mechanisms, namely with the Stitch field or stitch width mechanism and the workpiece feed mechanism, these mechanisms being changes in the relative coordinates of the successive Can cause needle penetration into the workpiece.

In Fig. 1A ist in unterbrochenen Linien ein Nähmaschinengehäuse 10 gezeigt, welches ein Bett 11, einen Ständer 12, der von dem Bett 11 vorsteht, und einen Tragarm 13 aufweist,In Fig. 1A, there is a sewing machine case in broken lines 10, which has a bed 11, a stand 12 protruding from the bed 11 and a support arm 13,

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welcher oberhalb des Bettes 11 angeordnet ist· Der Antriebsmechanismus der Nähmaschine weist eine Armwelle 14 und eine Unterwelle 15 auf, die durch einen nicht gezeigten Antriebsmechanismus untereinander in zeitlicher Beziehung verbunden sind. Eine Nadel 17 ist zur Hin- und Herbewegung in Längsrichtung durch eine Nadelstange 18 gehaltert, welche zur seitlichen Schwenkbewegung in einem Rahmen 19 in dem Tragarm 13 angeordnet ist. Irgendwelche nicht gezeigten bekannten Verbindungen können zwischen der Armwelle 14 und der Nadelstange 18 verwendet werden, um Hin- und Herbewegungen auf die Nadel 17 zu übertragen. Ein Antriebslenker 25 ist bei an dem Schwingrahn^n 19 schwenkbar befestigt und schafft die mechanische Verbindung zu einem elektromechanischen Antrieb 106', welcher nachfolgend beschrieben wird.which is arranged above the bed 11 · The drive mechanism of the sewing machine has an arm shaft 14 and a sub-shaft 15 driven by a drive mechanism not shown are connected to each other in a temporal relationship. A needle 17 is for reciprocating movement in the longitudinal direction supported by a needle bar 18, which is for lateral pivoting movement in a frame 19 in the support arm 13 is arranged. Any known connections not shown may be between the arm shaft 14 and the needle bar 18 used to move back and forth the needle 17 to transfer. A drive link 25 is pivotally attached to the Schwingrahn ^ n 19 and creates the mechanical connection to an electromechanical drive 106 ', which is described below.

In Fig. 1A ist außerdem ein Teil eines ArbeitsstückvorschubEechanismus dargestellt, welcher unter anderem einen Stoffschieber 34 auf v/eist, der von einer Vorschubstange getragen wird. Weiterhin ist in Fig. 1A der Mechanismus gezeigt, durch den der, Stoffschieber 34 eine Arbeitsslicktransportbewegung erteilt wird, und welcher eine Arbeitsstückantriebswelle 36 aufweist, welche durch Zahnräder von der Unterwelle 15 angetrieben wird, weiterhin einen Hocken 38 an der Vorschubantriebswelle 36 und einen Lenker aufweist, der den Nocken 38 umgibt und so verbunden ist« um einen Gleitblock 40 in einem geschlitzten vorschubregelnden Führungsweg 41 hin- und herzubewegen· Ein Lenker 42 verbindet den Lenker 39 schwenkbar mit der Vorschubstange 35» so daß in Abhängigkeit von der Neigung d€is Führungsweses die Größe und die Richtung des Vorschubhubes des Stoff- ecbiebers 34 festgelegt wird.Also shown in Fig. 1A is part of a workpiece advancing mechanism which includes, among other things, a knife gate valve 34 carried by a pusher rod. Also shown in Fig. 1A is the mechanism by which the knife feeder 34 is given a work shift feed motion, and which has a work piece drive shaft 36 driven by gears from the lower shaft 15, further a cam 38 on the feed drive shaft 36 and a handlebar , which surrounds the cam 38 and is so connected "to move a sliding block 40 back and forth in a slotted feed-regulating guide path 41. A link 42 pivotally connects the link 39 to the pushrod 35" so that, depending on the inclination, the guide system the size and the direction of the feed stroke of the fabric actuator 34 is determined.

Sie Neigung des Führungsweges 41 in der Nähmaschine gemäß der Erfindung kann durch einen elektromechanischen Vorschubantriebsteil gesteuert werden, welcher allgemein The inclination of the guide path 41 in the sewing machine according to the invention can be controlled by an electromechanical feed drive part, which generally

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nit 106 bezeichnet ist und nachfolgend beschrieben wird.nit 106 and is described below.

Der elektromechanische Vorschubantrieb 106 ist mit einem Lenker 46 bei 47 mit einem Schwingarm 48 schwenkbar verbunden, welcher auf einer Schwingwelle 49 befestigt ist, welche ihrerseits mit dem Führungsweg 41 fest verbunden ist·The electromechanical feed drive 106 is with a link 46 at 47 with a swing arm 48 pivotable connected, which is attached to an oscillating shaft 49, which in turn is firmly connected to the guide path 41

Es können auch andere als die vorangehend beschriebenen Mittel verwendet werden. Zum Verständnis der vorliegenden Erfindung ist es ausreichend zu wissen, daß der Digitalinformationsausgang von dem Stichbildemusterspeicher in bekannten Digital-Analogumwandlern zu äquivalenten analogen Signalen umgewandelt wird, welche in der Einrichtung der Nähmaschine gemäß der Erfindung als Eingangssignal für Systeme mit geschlossener Schleife zum Beeinflussen der Stellbewegungen des bekannten Stichfeldmechanismus und des Vorschubreglers gemäß der Erfindung verwendet werden. Entsprechend werden in der Nähmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung keine Spulenantriebe, Spulen und mechanische Addiermechanismen verwendet, die in bekannten Einrichtungen erforderlich sind.Means other than those described above can also be used. To understand the present Invention it is sufficient to know that the digital information output from the stitch pattern memory in known digital-to-analog converters to equivalent analog ones Signals is converted, which in the device of the sewing machine according to the invention as an input signal for Closed loop systems for influencing the adjustment movements of the well-known stitch field mechanism and the Feed controller can be used according to the invention. Corresponding In the sewing machine according to the present invention, there are no bobbin drives, bobbins and mechanical ones Uses adding mechanisms that are required in known devices.

Wie in Fig. 1A gezeigt, ist ein Steuerimpulsgenerator der Armwelle 14 zugeordnet. Vom Steuerimpulsgenerator 80 müssen lediglich gut definierte Rechteckimpulse für jede Umdrehung der Armwelle 14 erzeugt werden, und er muß eingestellt werden, damit die Impulse zu bestimmten Zeitpunkten in jedem Zyklus beginnen und enden.As shown in Fig. 1A is a control pulse generator assigned to the arm shaft 14. The control pulse generator 80 only needs to have well-defined square pulses for each Revolution of the arm shaft 14 are generated, and it must be adjusted so that the pulses at certain times begin and end in each cycle.

Die Impulse vom Steuerimpulsgenerator 80 werden in dem binären Zähler 81 aufwärts gezählt imd als Adresseneingänge an einen Stichmuster-Speicher 82 adressiert, welcher codiert ist, um einen Ausgang mit fünf Bita als Stichfeld bzw. Zickzackinformation zu erzeugen und um einen Ausgang mit fünf Bits als Vorschubinformation zu erzeugen. Die Sticnfeld- bzw. Stichlageinformation wird in einem Logikblock verarbeitet, welcher einen Sperrteil aufweisen kann, durch welchen die Stichfeldinformationen zur späteren FreigabeThe pulses from the control pulse generator 80 are counted up in the binary counter 81 and are used as address inputs addressed to a stitch pattern memory 82 which is coded to provide an output with five bits as a stitch field or To generate zigzag information and to generate a five-bit output as feed information. The stitch field or stitch position information is processed in a logic block, which can have a blocking part which the stitch field information for later approval

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zur Stichfeld-Servoeinrichtung zu einem richtig ausgewählten Zeitpunkt für den Betrieb des Nadelausschwenkmechanismus zurückgehalten werden können· In entsprechender Art und Weise werden Vorschubinformationen in einem Logikblock 91 verarbeitet, welcher einen Sperrteil aufweiten kann, durch welchen die Vorschubinformationen zur späteren Freigabe zum Vorschub-Servosystem zu einem richtig ausgewählten Zeitpunkt für den Betrieb des Vorschubreglers zurückgehalten werden können. Da die Servoeinrichtungen für das Stichfeld und den Vorschub einander identisch sind mit Ausnahme der speziellen Schaltung, die zum Abschalten von Hand und zur Ausgleichssteuerung in dem Vorschubregelsystem notwendig sind, wird die Beschreibung im folgenden zu Zwecken der Klarheit auf die Beschreibung des Vorschub-Servosystems beschränkt und die spezielle Schaltung für jedes System darauffolgend beschrieben. Entsprechende Blöcke in ,jedem System tragen die gleiche Bezugszahl mit der Ausnahme, dpß dse Bezugszahl für die Bauteile des Stichfeld - bzw. Nadelschwenksystems mit einem Apostroph versehen sind.can be retained to the stitch field servo at a correctly selected time for the operation of the needle swing-out mechanism.In a corresponding manner, feed information is processed in a logic block 91, which can expand a locking part through which the feed information for later release to the feed servo system to a correctly selected time can be withheld for the operation of the feed controller. Since the servos for the stitch field and the feed are identical to one another, with the exception of the special circuitry that is necessary for manual switching off and for compensation control in the feed control system, the description below is limited to the description of the feed servo system for the sake of clarity the specific circuit for each system is described below. Corresponding blocks in each system have the same reference number with the exception that the reference number for the components of the stitch field or needle pivoting system is provided with an apostrophe.

Die fünf Bits der Vorschubinformation vom Logikblock werden einem Digital-Analog-Konverter 101 dargeboten, welcher im Handel beispielsweise unter der Bezeichnung Motorola MO 14-06 erhältlich ist. Die Ausgänge des Konverters 101 auf der Leitung 102 sind analoge Gleichspannungen, die den erforderlichen Eingang für die Vorschublage darstellen. Die Leitung 102 ist in der Stellung des automatischen Betriebs eines Schalters 93 mit dem Summierpunkt 103 eines Vorverstärkers 1CW- mit geringem Pegel verbunden, welcher die erste Stufe eines Servoverstarkersystems bildet, das nachfolgend mit Einzelheiten beschrieben wird. Der Schalter 93 kann ein FET-Transistorschalter sein, wie er in Fig.'3 gezeigt ist. Der Vorverstärker 104 treibt einen Leistungsverstärker 105, welcher Gleichstrom umkehrbarer PolaritätThe five bits of the feed information from the logic block are presented to a digital-to-analog converter 101, which is commercially available, for example, under the designation Motorola MO 14-06. The outputs of the converter 101 on the line 102 are analog direct voltages which represent the required input for the advance position. The line 102 is 93 connected in the position of automatic operation of a switch to the summing junction 103 of a preamplifier 1CW- low level, which the first stage forms a Servoverstarkersystems, which will be described hereinafter with details. The switch 93 can be an FET transistor switch as shown in FIG. The preamplifier 104 drives a power amplifier 105 which is direct current of reversible polarity

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zum elektromechanischen Antrieb 106 liefert, welcher im weitesten Sinne einen Umkehrmotor aufweist, um den Antrieb in Übereinstimmung mit der analogen Eingangsspannung auf der Leitung 102 zu positionieren. Ein Rückkopplungs-Stellungsfühler 107 ist mechanisch mit dem Reversiermotor 106 verbunden und erzeugt ein Rückkopplungs-Stellungssignal auf einer Leitung 108, welches für die vorhandene Ausgangslage kennzeichnend ist. Die analoge Eingangs spannung und das RückkopiJ'-^mgssignal werden algebraisch an dem Summierpunkt 105 summiert, um ein Fehlersignal auf einer Leitung 109 zu liefern. Das Rückkopplungssignal von dem Stellungsfühler wird außerdem zeitlich differenziert in einem Differentiator 110, und das resultierende Geschwindigkeitssignal wird auf einer Leitung 111 einem Summierpunkt 112 des Leistungsverstärkers 105 dargeboten, um das Stellungssignal an diesem Punkt zu modifizieren« Der Stellungsfühler 107 kann irgendeine Einrichtung sein, die eine analoge der Stellung proportionale Spannung erzeugt und kann in der beschriebenen Ausfuhrungsform ein einfaches lineares Potentiometer sein, welches an eine stabile Bezugsspannung angeschlossen ist und als Spannungsteiler wirksam iste Der Differentiator 110 ist vorzugsweise ein Operationsverstärker, der so geschaltet ist, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, welches der Geschwindigkeit der Veränderung der Eingangsspannung gleich ist, so wie dies in der Technik bekannt ist.to the electromechanical drive 106, which in the broadest sense has a reversible motor to position the actuator in accordance with the analog input voltage on line 102. A feedback position sensor 107 is mechanical with is connected to the reversing motor 106 and generates a feedback position signal on a line 108, which is characteristic of the existing starting position. the analog input voltage and the feedback signal algebraically summed at summing point 105 to provide an error signal on line 109. The feedback signal from the position sensor is also timed differentiates in a differentiator 110, and the resulting speed signal is on a line 111 a summing point 112 of the power amplifier 105 to modify the position signal at that point « The position sensor 107 may be any device that produces an analog voltage proportional to position and can be a simple one in the embodiment described be a linear potentiometer, which is connected to a stable reference voltage and acts as a voltage divider The differentiator 110 is preferably an operational amplifier, which is connected to produce an output signal indicative of the rate of change the input voltage is the same, as is the case in technology is known.

Während der Reversiermotor 106 ein bekannter Gleichstrommotor mit niedriger Trägheit stein kann, wird zu Zwecken der vorliegenden Erfindung bevorzugt, daß er die Form eines linearen Motors bzw» linearen Antriebs hat, in welchem eine Spule mit leichtem Gewicht in einem · konstanten Magnetfeld sich linear bewegt und direkt mit der einzustellenden Last gekuppelt ist. Dies vereinfacht die mechanischen Antriebsverbindungen und minimiert dieWhile the reversing motor 106 is a well-known DC motor with low inertia stone, it is preferred for purposes of the present invention that he Has the form of a linear motor or »linear drive, in which a light-weight coil moves linearly and directly in a constant magnetic field the load to be set is coupled. This simplifies and minimizes the mechanical drive connections

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laatträgheit des Systema.laziness of the system.

Obwohl irgendeine andere Form eines linearen Antriebs in der Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung ▼erwendet werden kann, folgt eine kurze Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform, welche nunmehr unter Bezugnahme auf die Fig. 1A und 1B gegeben wird. Da die linearen Antriebe 1o6 und I06¹ einander identisch sind, wird die nachfolgende Beschreibung auf den Antrieb I06 zum Regeln des Torschubs beschränkt.Although any other form of linear drive can be used in the embodiment according to the present invention, a brief description of a preferred embodiment now follows, which will now be given with reference to FIGS. 1A and 1B. Since the linear drives 1o6 and I06 ¹ are identical to one another, the following description is limited to the drive I06 for regulating the gate push.

Ein U-förmiges magnetisch leitendes Joch 113 ist an dem Nähmaschinengehäuse durch irgendwelche zweckmäßigen Mittel fest angebracht. An den beiden inneren Stirnflächen des Joches ist jeweils ein Permanentmagnet 114 befestigt· Diese Magnete werden in Richtung der kleinen Abmessungen magnetisiert, um auf diese Art und Weise auf den gegenüberliegenden Innenflächen die gleiche Polarität zu erzeugen. Ein einzelner mittlerer Schenkel 115 aus magnetisch leitendem Material, der mittig zwischen den Magneten beispielsweise durch Befestigungsschrauben 116 angeordnet ist, erzeugt sowohl einen Rückkehrflußweg als auch eine Führung, an welcher eine Spulo 117, welche eine Wicklung 118 trägt, verschiebbar befestigt ist. Die Spule besteht aus einem isolierenden geformten Kunststoff mit niedrigem Gewicht und ist mit Vorsprüngen 119 versehen, welche sich nach außen durch Schlitze 12o in einer magnetisch leitenden Deckelplatte 121 hindurch erstrecken. Der mittlere Schenkel 115 ist zwischen d5-r Deckelplatte 121 und dem Boden des Jochs 113 befestigt. A U-shaped magnetically conductive yoke 113 is on the Sewing machine housing securely attached by any convenient means. On the two inner faces of the A permanent magnet 114 is attached to each yoke.These magnets are magnetized in the direction of the small dimensions, in order to generate the same polarity on the opposite inner surfaces in this way. A single one middle leg 115 made of magnetically conductive material, which is arranged centrally between the magnets, for example by fastening screws 116, generates both a Return flow path as well as a guide on which a Spulo 117, which carries a winding 118, slidably attached is. The spool is made of an insulating molded plastic that is lightweight and has protrusions 119 which extend outwardly through slots 12o in a magnetically conductive cover plate 121. The middle leg 115 is fastened between the cover plate 121 and the bottom of the yoke 113.

Die Vorsprünge 119 sind durch einen mit Kopf versehenen Schwenkzapfen 122, der mit einem Federklemmteil 123 zusammen passend ausgebildet ist, mit dem einen Ende 124 eines Hebels 125 schwenkbar verbunden, welcher einen „ Schwenkschaft 126 aufweist, der an diesemThe protrusions 119 are headed by a head Pivot pin 122 connected to a spring clip 123 is designed to fit together, pivotally connected to one end 124 of a lever 125 which has a " Has pivot shaft 126 which is attached to this

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befestigt ist und in Vorsprüngen 127 einer Schwenkplatte gelagert ist, welche ihrerseits mit der Deckelplatte 121 beispielsweise durch Schrauben 129 fest verbunden ist. Das Drehpotentiometer 107 hat einen Gehäuseabschnitt, der relativ zu einem festen Element des Nähmaschinengehäuses oder des Antriebs 106 befestigt ist und beispielsweise mit der Schwenkplatte 128 fest verbunden sein kann. Der drehbare oder Schaftteil (nicht gezeigt) des Potentiometers 107 ist zur Drehung mit dem Schwenkschaft 126 fest verbunden· Das andere Ende 130 des Hebels 125 ist mit dem Lenker 4-6 schwenkbar verbunden, welcher die Vorschubregelwelle 49 betätigt. Aus der vorangehenden Beschreibung ist offensichtlich, daß der Fluß im Luftspalt des linearen Antriebs im wesentlichen konstant ist, so daß die lineare Kraft, die an die bewickelte Spule 117 angelegt wird, lediglich proportional zum Strom in der Wicklung 118 ist, welcher seinerseits lediglich proportional zu der an die Wicklung 118 von dem Leistungsverstärker 105 angelegten Spannung ist. Weiterhin ist offensichtlich, daß diese Kraft in der Richtung durch Umkehren der Polarität der Spannung umgekehrt werden kann.is attached and is mounted in projections 127 of a pivot plate, which in turn with the cover plate 121 is firmly connected for example by screws 129. The rotary potentiometer 107 has a housing section, which is fastened relative to a fixed element of the sewing machine housing or of the drive 106 and, for example can be firmly connected to the pivot plate 128. The rotatable or stem portion (not shown) of the potentiometer 107 is fixedly connected to pivot shaft 126 for rotation. The other end 130 of lever 125 is with handlebar 4-6 pivotally connected to which the feed control shaft 49 actuated. From the foregoing description it is evident that the flow in the air gap of the linear drive in the is substantially constant so that the linear force applied to the wound coil 117 is only is proportional to the current in the winding 118, which in turn is only proportional to that applied to the winding 118 is the voltage applied by the power amplifier 105. It is also evident that this force is in the direction of can be reversed by reversing the polarity of the voltage.

Wie nachfolgend mit mehr Einzelheiten beschrieben wird, wird das Potentiometer als linearer Spannungsteiler für eine geregelte Bezugsspannung verwendet. Durch Verwendung einer üblichen zweipoligen Energiequelle für die Bezugsspannung kann das Potentiometer einen diskreten Spannungsausgang für jede Polarität erzeugen, welche jeder Ausgangslage des Hebels 125 entspricht. Die Nullspannung kann so eingestellt werden, daß sie an irgendeiner zweckmäßigen Stellung auftritt.As will be described in more detail below, the potentiometer is used as a linear voltage divider for a regulated reference voltage is used. By using a standard two-pole power source for the reference voltage, the potentiometer can provide a discrete voltage output for each polarity that corresponds to each starting position of the lever 125. Zero voltage can do so can be set to occur at any convenient location.

Da die Spannung, die durch das Potentiometer 107 erzeugt wird, durch Servowirkung immer zum Eingang in einem solchen Sinne zurückgekoppelt wird, um den Stellungsfehler auf NullSince the voltage that is generated by the potentiometer 107, always to the input in such a servo action Meaning is fed back to zero the positional error

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zu verringern, wird der lineare Antrieb 106 mechanisch die Vorschubregelwelle 4-9 in eine Stellung antreiben, wo die Potentiometerspannung gleich dem Spannungsausgang von dem Digital-Analog-Konverter 101 ist und die gewünschte Stellung darstellt. An dieser Stelle nähert sich die Fehierspannung dem Wert Null und das System befindet sich im Gleichgewicht, wobei die Last in der gewünschten Lage in Ruhe ist.to decrease, the linear drive 106 will mechanically drive the feed control shaft 4-9 to a position where the potentiometer voltage is equal to the voltage output from the digital to analog converter 101 and the desired one Position represents. At this point the fault voltage approaches zero and the system is in Equilibrium, with the load at rest in the desired position.

Aus dem Vorangehenden ist offensichtlich, daß die Charakteristik der Spannung über die Stellung bzw* Lage des Potentiometers 107 die gewünschte Stellungseingangsspannung für die Servoeinrichtung festlegt, welche der gewünschten Laststellung entspricht. Es ist erwünscht, daß diese Charakteristik linear ist, jedoch ist dies kein kritisches Erfordernis. Selbstverständlich wird eine stabile Bezugsspannung bevorzugt, und diese kann aus irgendeiner gut regelbaren Spannungsquelle bekannter Art erhalten werden.From the foregoing it is obvious that the voltage characteristic depends on the position or location of the Potentiometer 107 determines the desired position input voltage for the servo device, which of the desired Load position corresponds. It is desirable that this characteristic be linear, but it is not critical Requirement. Of course, a stable reference voltage is preferred, and this can be any good controllable voltage source of known type can be obtained.

Obwohl irgendein zweckmäßiger ServosteuerStromkreis in der Nähmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann, wird nunmehr eine kurze Beschreibung eines bevorzugten Stromkreises unter Bezugnahme auf die Fig. 3 gegeben. Da der Stromkreis für die Stichfeldlage- und Vorschub-Servosteuerung im wesentlichen gleich sind, wird die nachfolgende Beschreibung auf den Vorschubregelstromkreis beschränkt. Entsprechende Elemente in jedem System tragen die gleiche Bezugszahl, jedoch mit der Ausnahme, daß die Bezugszahlen der Bauteile des Stichfeldbzw· Nadelschwenksystems mit einem Apostroph versehen sind.Although any convenient servo control circuit can be used in the sewing machine according to the present invention, a brief description will now be given of one Preferred circuit given with reference to FIG. Since the circuit for the stitch field position and feed servo controls are substantially the same, the following description will refer to the feed control circuit limited. Corresponding elements in each system have the same reference number, but with the exception that the reference numbers of the components of the stitch field or needle pivot system are provided with an apostrophe.

Die fünf Vorschubinformationsbits, die auf Leitungen 131 bis 135 dargeboten werden, werden in dem Digital-Analog-Eonverter 101 in eine einzige analoge Spannung umgewandelt, welche durch einen Pufferverstärker 136 hindurchgeschickt wird und über einen Schalter 93« dessen Funktionsweise nachfolgend beschrieben werden wird, zu einem summierenden Widerstand 137 zum Summierpunkt 103 eines Vorverstärkers 104- geführt. Die Ausgangsspannung auf der Leitung 108The five feed information bits that are on lines 131 to 135 are presented in the digital-to-analog converter 101 is converted into a single analog voltage which is passed through a buffer amplifier 136 is and via a switch 93 «the mode of operation below will be described, to a summing resistor 137 to the summing point 103 of a preamplifier 104- led. The output voltage on line 108

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von dem Rückkopplungspotentiomatsr 107 wird durch einen Pufferspeicher 138 und durch einen summierenden Widerstand 139 zu einem Summierpunkt 103 geführt, vo die analoge Vorschubstellungsspannung, weiche ίύτ die gewünschte Stellung kennzeichnend ist, algebraisch mit der Rückkopplungsspannung, welche für die vorhandene Stellung kennzeichnend ist, summiert wird. Das Resultat ist eine Fehlerspannung, die für die Größe und das Vorzeichen der Nichtübereinstimmung zwischen der gewünschten und der vorhandenen Ausgangsstellung des linearen Antriebs kennzeichnend ist. Diese Fehlerspannung wird weiter verstärkt und modifiziert> um den linearen Antrieb in eine endgültige Stellung zu bewegen, in welcher die vorhandene Stellung der gewünschten Stallung entspricht ur:i diefrom the feedback potentiometer 107 is fed through a buffer memory 138 and through a summing resistor 139 to a summing point 103, before the analog feed position voltage, which ίύτ is indicative of the desired position, is algebraically summed with the feedback voltage, which is indicative of the existing position. The result is an error voltage which is characteristic of the size and the sign of the mismatch between the desired and the existing starting position of the linear drive. This error voltage is further amplified and modified> in order to move the linear drive into a final position in which the existing position corresponds to the desired stabling ur: i die

sich
Fehlerspannung dem Wert Null nähert·themselves
Error voltage approaches zero

Der Fehlerspannungsausgang von dem Vorverstärker 104 wird durch ein nicht lineares Fehlergeschwindipkeits-Netzwerk 140 hindurchgeführt und einem Summierpunkt 112 eines Leistungsverstärkers 105 dargeboten. Die Pufferrückkopplungsspannung auf einer Leitung 141 wird einem Betriebsverstärker 110 dargeboten, der als ein üblicher Differentiator geschaltet ist, welcher auf einer Leitung eine SpannungsänderungsgröCe erzeugt, die gleich der zeitlichen Änderungsgeschwindigkeit der RückkopplungsspannungThe error voltage output from preamplifier 104 is made by a non-linear error-speed network 140 and presented to a summing point 112 of a power amplifier 105. The buffer feedback voltage on a line 141 is presented to an operational amplifier 110, which as a usual Differentiator is connected, which generates a voltage change on a line that is equal to the temporal Rate of change of the feedback voltage

gro—.βlarge — .β

ist. Diese Spannungsänderungsgeschwindigkeits wird in einem nicht linearen Verstärker 143 mit gesteuertem Verstärkungsverhältnis verstärkt und auf der Leitung 111 dem Summierpunkt 112 des Leistungsverstärkers 105 dargeboten. Diese Geschwindigkeitsrückkopplungsschleife mit nicht linearer Yerstärkungssteuerung, welche durch die Rückkopplungsschleife 144 erhalten wird und an dem Summierpunkt 112 endigt, erzeugt die Dämpfung, die notwendig ist, um den linearen Antrieb 106 in der gewünschten Lage rasch zuris. This rate of voltage change is in a amplified non-linear amplifier 143 with controlled amplification ratio and on line 111 the summing point 112 of the power amplifier 105 presented. This speed feedback loop with non-linear Gain control obtained through feedback loop 144 and at summing point 112 ends, generates the damping that is necessary to quickly move the linear drive 106 in the desired position

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Ruhe zu bringen. Die Ausgangsspannung auf der Leitung 145 wird der Wicklung 118 des linearen Antriebs 1o6 zugeführt«.Bring calm. The output voltage on line 145 is fed to the winding 118 of the linear drive 1o6 «.

Es wird bemerkt, daß alle einzelnen Verstärker, welche der Servosteuerungsstromkreis, der oben beschrieben ist, aufweist, bekannte integrierte Stromkreisbetriebaverstärker sein können, welche Rückkopplungsschleifen aufweisen, die Verstärkungscharakteristiken wie gewünscht in Übereinstimmung mit bekannten Prinzipien erzeugen. Diese Verstärker können gruppenweise in einem integrierten Block 146, wie er in Fig. 1A gezeigt ist, zusammengefaßt werden. Weiterhin wird erwähnt, daß eine zweipolige geregelte Spannungsquelle bzw. Energiequelle bekannter Ausführungsform verwendet werden kann, um die Verstärker mit Energie zu versorgen und Bezugsspannungen für den von Hand durchgeführten Ausschaltvorgang und die Gleichgewichtssteuerung, die gegenwärtig beschrieben wird, zu erzeugen. Eine derartige Energiequelle hat vorzugsweise zweipolige Anschlüsse, die die notwendige Gleichspannung liefern und ist mit einem gewöhnlichen Wechselspannungshausanschluß verbunden und kann in bekannter Weise in einem integrierten Block 147_f wie in Pig. 1A gezeigt, vorhanden sein.It is noted that any of the individual amplifiers which comprise the servo control circuit described above can be known integrated circuit operation amplifiers which have feedback loops that produce gain characteristics as desired in accordance with known principles. These amplifiers can be grouped together in an integrated block 146 as shown in FIG. 1A. It is further noted that a bipolar regulated voltage source or power source of known embodiments can be used to power the amplifiers and provide reference voltages for the manual turn-off and balance control presently described. Such an energy source preferably has two-pole connections which supply the necessary direct voltage and is connected to a normal alternating voltage house connection and can in a known manner in an integrated block 147 _f as in Pig. 1A shown.

In dem vorliegenden System, in welchem eine bestimmte analoge Spannung eine bestimmte Ausgangslage darstellt, i3t es verhältnismäßig einfach, die analoge Spannung die von den im Musterspeicher enthaltenen Informationen herrührt, zu verändern oder vollständig zu übergehen bzw. auszulöschen, indem diese dadurch modifiziert wird, daß ihr eine von Hand steuerbare Spannung hinzugefügt oder diese an ihre Stelle tritt, wobei diese Spannung eine Größe und Polarität aufweist, die notwendig ist, tarn die gewünschte Stellung, wie nunmehr beschrieben wird, zu erzeugen· ,In the present system, in which a certain analog voltage represents a certain starting position, i3t it is relatively easy to change the analog voltage derived from the information contained in the pattern memory or to bypass or extinguish completely by modifying it by adding a manually controllable one Voltage is added or takes its place, this voltage having a magnitude and polarity that it is necessary to camouflage the desired position, as will now be described, to create

Die Auegangsbewegung des bekannten Stoffschiebers wird in genauer Weise in der Richtung und im Ausmaß durch die Vorechubregulwelle 49 gesteuert, jedoch stent das tat-The outward movement of the known material slide valve is carried out in a precise manner in the direction and in the extent the feed control shaft 49 controlled, but the actual stent

7500U6 17.97.757500U6 17.97.75

sächliche Ausmaß der dem Arbeitsstück selbst erteilten Bewegung nicht notwendigerweise in einem Verhältnis von 1:1 zu dieser und hängt von vielsn Faktoren, unter anderem von der Art und Dicke des Arbeitsstücks, dem durch den Drückerfuß angelegten Druck und der Vorschubgeschwindigkeit ab. Um eine derartige Diskrepanz zu kompensieren, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, am Summierpunkt 103 (Fig. 2) eine Gleichgewichtssteuerspannung einzuführen, welche, wie in Fig. 3 gezeigt, von einem Potentiometer 148 hergeleitet wird, das als Spannungsteiler mit den beiden Polen des Bezugsspannungsausgangs der Energiequelle 147 verbunden ist. Ein Knopf 149, der in Fig. 1A gezeigt ist, kann an der Nähmaschine zur zweckmäßigen Einstellung des Potentiometers 148 durch die Bedienungsperson angeordnet sein, um eine visuell zu beobachtende Feinsteuerung des tatsächlichen Materialvorschubs herbeizuführen.actual extent of the work given to the piece itself Movement is not necessarily in a 1: 1 ratio to this and depends on many factors including the type and thickness of the workpiece, the pressure applied by the presser foot and the feed speed. In order to compensate for such a discrepancy, it is proposed according to the invention to add a Introduce equilibrium control voltage which, as in Fig. 3, is derived from a potentiometer 148, which acts as a voltage divider with the two poles of the reference voltage output the energy source 147 is connected. A button 149 shown in Fig. 1A can be attached to the Sewing machine can be arranged for the operator to set the potentiometer 148 appropriately, in order to bring about a fine control of the actual material feed that can be observed visually.

Der in der automatischen Arbeitsweise in Fig· 2 gezeigte Schalter 93 kann in die eine oder die Handstellung durch Anlegen der richtiges Steuerspannung an die Leitungen bzw. 161 betätigt werden. Dies trennt die Verbindung der analogen Stellungsspannung auf der Leitung 102 von dem Summierpunkt 103 und setzt für diese eine Spannung, die aus einem in Fig. 3 gezeigten Potentiometer 150 erhalten werden kann, welches als Spannungsteiler zwischen die beiden Enden der Bezugsspannungsanschlüsse der Energiequelle 147 geschaltet ist. Ein in Fig. 1A gezeigter Knopf kann an der Nähmaschine zur zweckmäßigen Betätigung durch den Betrieb in der Einstellung der Stichlänge von Hand angeordnet sein.The switch 93 shown in the automatic mode of operation in FIG. 2 can be switched to one or the manual position Apply the correct control voltage to lines or 161. This disconnects the analog position voltage on line 102 from summing point 103 and sets a voltage for this that obtained from a potentiometer 150 shown in FIG which can be used as a voltage divider between the two ends of the reference voltage connections of the energy source 147 is switched. A button shown in Fig. 1A can be operated on the sewing machine for convenient operation the operation can be arranged in the adjustment of the stitch length by hand.

Im Stichfeld bzw. Stichlagesteuerkanal der Fig. 2 * ist ein Schalter 94- in der Stellung mit automatischem Arbeiten gezeigt und kann in die eine oder die andereIn the stitch field or stitch position control channel of Fig. 2 * is a switch 94- in the position with automatic Works shown and can be in one way or the other

(Haηάateuö rung)
Stellung/durch Anlegen der richtigen Spannung an die(Haηάateuö tion)
Position / by applying the correct voltage to the

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Leitungen 17o und 171 gebracht werden. Der Schalter 94 kann einen FET-Transistorschalter, wie in Fig. 3 gezeigt, aufweisen. Dieser Vorgang schaltet ein Potentiometer 152, Fig. 3, ein, welches als ein schaltender oder bistabiler Widerstand für die analoge Stichfeldspannung auf der Leitung 1o2' wirkt, um irgendeinen gewünschten Bruchteil dieser Spannung an der Summierstelle 1o3' zu erzeugen und auf diese Weise als zweckmäßiges Mittel zur Verkleinerung des Musters dient. Ein in Fig. 1A gezeigter Knopf 153 kann an der Nähmaschine zur zweckmäßigen Betätigung des Potentiometers 152 durch die Bedienungsperson zur seitlichen Steu— ernng der Stichfeldbreite angeordnet sein.Lines 17o and 171 are brought. The switch 94 can be a FET transistor switch as shown in Fig. 3, exhibit. This process switches on a potentiometer 152, FIG. 3, which is used as a switching or bistable Resistance to the analog stub voltage on line 1o2 'acts by any desired fraction to generate this voltage at the summing point 1o3 'and in this way as an expedient means of reduction of the pattern is used. A button 153 shown in Fig. 1A can on the sewing machine for the appropriate actuation of the potentiometer 152 by the operator for lateral control be arranged ernng the stitch field width.

Der bedeutende Grundzweck des Systems ist 1* eine Programmsteuerung in einer Nähmaschine zum Speichern und Abgeben von Musterinformationen, die in Beziehung "zur erforderlichen Lage des Stichfeld- bzw. Stichbreitenmechanismus und des Vorschubreglers stehen, um ein gewünschtes Stichmuster zu erzeugen,The main purpose of the system is 1 * a program control in a sewing machine for Saving and transferring pattern information related to "the required position of the stitch field or stitch field. The stitch width mechanism and the feed regulator are in place to create a desired stitch pattern,

2. die Umwandlung dieser Musterinformationen in analoge Spannungen, die die gewünschte Stellung des Stichfeld- bzw. Stichbreitenmechanismus und des Vorschubreglers darstellen,2. The conversion of this pattern information into analog voltages, which the desired position of the stitch field resp. Show the stitch width mechanism and the feed regulator,

3. das Anordnen von Fühlern zur Erzeugung von Stellungsspannungen, die zu der vorhandenen Stellung 4es Stichfeldmechanismus und des Vorschubreglers in Beziehung stehen,3. The arrangement of sensors to generate position voltages that correspond to the existing position of the 4th stitch field mechanism and the feed controller are related,

4« Mittel zum Vergleichen der analogen Spannungen mit den Spannungen der vorhandenen Lage und zum Abgeben von Fehlerspannungen, die die Größe und die Richtung bzw. das Vorzeichen der Differenz zwischen ihnen wiedergeben,4 «Means for comparing the analog voltages with the voltages of the existing layer and for delivering Fault voltages that reflect the magnitude and direction or sign of the difference between them,

5. ein elektrischer Reversiermotor zum Einstellen des Stichfeldmechanismus und des Vorschubreglers,5. an electric reversing motor for adjusting the Stitch field mechanism and the feed regulator,

6. eine Servoeinrichtung, welche Stellungs- und Änderungsrückkopplungsschleifen zur Erregung des Reversiermotors um einen Betrag und in einer Richtung, um den Stellungsfehler zu verringern.6. a servo which has position and change feedback loops to excite the reversing motor by an amount and in one direction to avoid the position error to reduce.

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Claims (1)

• ••β·*·· m «_a< • •• β · * ·· m « _{a <} I *! ^ATgNTgyWlflXE * J I *! ^ ATgNTgyWlflXE * J DR. E. WIEGAND DIPL-ING. W. NIEMANN DR. M. KÖHLER DIPL-ING. C. GERNHARDTDR. E. WIEGAND DIPL-ING. W. NIEMANN DR. M. KÖHLER DIPL-ING. C. GERNHARDT MÖNCHEN HAMBURGMÖNCHEN HAMBURG 2000 HAMBURG 50,6. März 1975 2000 HAMBURG 50.6. March 1975 KONtGSTRASSE 28 TELEFON: 381233 TELEGRAMME: KARPATENT TfIEXt 212979 KARP 0KONtGSTRASSE 28 TELEPHONE: 381233 TELEGRAMS: CARPATENT TfIEXt 212979 KARP 0 W. 26585/7¹* 20/Bt G 75 00 1H6.6W. 26585/7 ¹ * 20 / Bt G 75 00 1H6.6 Neuer Schutzanspruch 1New protection claim 1 1. Nähmaschine mit Stichbildeinstrumentalitäten unter Einschluss einer fadentragenden hin- und hergehenden Nadel, eines Arbeitsstückvorschubmechanismus, eines Mechanismus zur übertragung von Hin- und Herbewegungen auf die Nadel in Stichbildezyklen, wobei jeder Zyklus einen Abschnitt aufweist, in welchem die Nadel aus dem Arbeitsstück herausgezogen ist und der Arbeitsstückvorschubmechanismus das Arbeitsstück vorschiebt, und eines Antriebs zur Steuerung der Lage der Stichbildeinstrumentalitäten über einen vorbestimmten Bereich zwischen den zu einem Muster gehörenden Stichen, dadurch gekennzeichnet,, daes der Antrieb— einen linearen Motor (106) aufweist, dessen einzig1. Sewing machine with stitch pattern instruments including a thread-carrying reciprocating Needle, a workpiece feed mechanism, a mechanism for transmitting reciprocating motions on the needle in stitch formation cycles, each cycle having a section in which the needle is withdrawn from the workpiece and the workpiece advancing mechanism removes the workpiece advances, and a drive for controlling the position of the stitching instruments over a predetermined Area between the stitches belonging to a design, characterized by the fact that the drive has a linear motor (106) whose only eine
bewegliches Element/auf eine nichtmetallische Spuleone
movable element / on a non-metallic spool (117) gewickelte mit einem elektrische Stellungssignale —-"""" für die Stichbildeinstrumentalitäten liefernden Stromkreis verbundene Drahtwicklung (118) ist und die Spule (117) und die Drahtwicklung (118) mit den Stichbildeinstrumentalitäten mechanisch verbunden sind.(117) wound with an electrical position signal --- "" "" for the stitch formation instrumentalities supplying circuit is connected wire winding (118) and the coil (117) and the wire winding (118) are mechanically connected to the stitch formation instruments. 2. Nähmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsbewegung des elektrischen Reversiermotors (1o6) durch getrennte Stellungs-und Änderungsrüokkopplungaschleifen gesteuert ist.2. Sewing machine according to claim 1, characterized in that that the output movement of the electric reversing motor (1o6) is controlled by separate position and change feedback loops. 7500146 17.07.757500146 07/17/75 3- Nähmaschine mit Stichbildeinstrumentalitaten, die über einen vorher bestimmten Bereich zwischen Stichen einstellbar steuerbar sind, um ein Zierstichmuster zu erzeugen, mit einer Anordnung zum Speichern von mit jeden Stich des Musters in Beziehung stehenden Informationen und einer Anordnung zum Auswählen und Freigeben der Informationen in zeitlicher Beziehung zum Arbeiten der Nähmaschice, gekennzeichnet durch eir Servosteuersystem, welches die freigegebenen Informationen als Eingangsstellungssignale verwendet, und durch einen auf das Servosteuersysteia zur wahlweisen Steuerung der Stichbildeinstrument alitäte η (14-41) zum Wiedergeben der ausgewählten Stichmuster ansprechenden linearen Antrieb (106).3- sewing machine with stitch formation tools, which can be controlled adjustable over a predetermined range between stitches in order to create a decorative stitch pattern with an arrangement for storing information related to each stitch of the design and an arrangement for selecting and releasing the information in time relation to the operation of the Sewing machine, characterized by a servo control system, which the released information as input position signals used, and by one on the servo control system for optional control of the stitch formation instrument ality η (14-41) to reproduce the selected Stitch pattern responsive linear drive (106). 4. Nähmaschine nach Anspruch 3i dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsbewegung des linearen Antriebs (106) durch separate Stellungs- und Rückkopplungsgeschwindigkeitsschleifen gesteuert ist.4. Sewing machine according to claim 3i, characterized in that that the output movement of the linear actuator (106) is looped through separate position and feedback velocity loops is controlled. 5· Nähmaschine nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Musterstichinformationen in digitaler Form gespeichert sind, und daß ein Digital-Anal οg-Konverter (101) zum Erzeugen von analogen Stellungssignalen vorgesehen ist, die zu den ausgewählten digitalen Informationen in Beziehung stehen, wobei der lineare Antrieb (106) ein linearer auf die analogen Signale ansprechender Antrieb mit sich bewegender Spule ist.5 · Sewing machine according to one of Claims 3 or 4, characterized in that the pattern stitch information are stored in digital form, and that a digital-to-analog converter (101) is provided for generating analog position signals which correspond to the selected digital Information is related, the linear drive (106) being a linear responsive to the analog signals Actuator with moving coil is. 6· Nähmaschine nach einem der Ansprüche 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die von Hand gesteuerte elektrische Anordnung (148, 149) zum Kompensieren der mit dem Arbeitsstück in Beziehung stehenden Unterschiede zwischen dem tatsächlichen Vorschub ond dem durch di6 analogen Signale dargestellten Vorschub verwendet wird, welcho aus den gespeicherten Informationen abgeleitet werden.6. Sewing machine according to one of Claims 5 and 6, characterized in that the manually controlled electrical arrangement (148, 149) is used to compensate for the differences related to the workpiece between the actual feed and the feed represented by analog signals which are derived from the stored information. 7500146 17.D7.757500146 17.D7.75 7. Nähmaschine nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine von Hand gesteuerte Spannung an Stelle des analogen Signals gesetzt wird, welches von den gespeicherten Informationen hergeleitet wird, um Handsteuerung der Stichlänge zu ermöglichen.7. Sewing machine according to one of claims 5 to 7, characterized in that a manually controlled tension instead of the analog signal, which is derived from the stored information, to manual control to allow the stitch length. 8· Nähmaschine nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der von Hand gesteuerte Spannungsteiler (152) in den Stromkreis eingeschaltet wird, um Auswahl irgendeines gewünschten Bruchteils des analogen Signals zu ermöglichen, welches von den gespeicherten Informationen für die Handsteuerung der Stichfeldlage bzw. Stichieldbreite hergeleitet wird.8 · Sewing machine according to one of Claims 5 to 8, characterized in that the manually controlled voltage divider (152) is switched on in the circuit to select any desired fraction of the analog signal to enable which of the stored information for the manual control of the stitch field position or stitch field width is derived. 7500146 17.07.757500146 07/17/75