DE712878C - Stabilization of helicopters with separate axis screws - Google Patents

Description

Stabilisierung von Hubschrauben mit getrennt achsigen Schrauben Das allgemeine Stabilisierungsproblem des Hubschraubers - unterscheidet sich von dem Stabilitätsproblem des normalen Starrflüglers im folgenden: i. Die Maschine muß auch bei kleinsten Fahrtgeschwindigkeiten durch eine besondere Anordnung der Schrauben gegen Schwerpunktverschiebungen in Richtung der Längsachse und in geringem Maße auch in Rich-tung der Querachse unempfindlich gemacht werden.Stabilization of jackscrews with separate axis propellers The general stabilization problem of the helicopter - differs from the stability problem of the normal fixed-wing aircraft in the following: i. The machine must be desensitized also in the direction of the transverse axis even at the lowest movement speeds by a special arrangement of the coil against gravity shifts in the direction of the longitudinal axis and in a small extent.

,g. Außer den Fahrtstabilitätsbedingungen müssen noch besondere Standstabilitätsbedingungen eingehalten werden.,G. In addition to the driving stability conditions, there must also be special stability conditions be respected.

3. Eine Aufspaltung der Störbewegungen in eine Längsschwingung und eine Seitenquerschwingung ist hier nicht möglich, da alle Bewegungen (drei Translationen, drei Drehungen und die Schraubendrehzahlschwankung) infolge der während einer Schraubenumdrehung schwankenden Anblaseverhältnisse und der Kreiselwirkungen miteinander verkoppelt sind. 3. Splitting the disturbing movements into a longitudinal oscillation and a lateral transverse oscillation is not possible here, since all movements (three translations, three rotations and the screw speed fluctuation) are linked to one another as a result of the blowing conditions fluctuating during a screw rotation and the gyroscopic effects.

7.u i: Da bei kleinen Fahrtgeschwindigkeiten keine aus ' reichend großen Flossenkräfte erzeugt werden können, muß der Lastausgleich durch die Schrauben selbst erfolgen, die zu diesem Zwecke in getrennt achsiger Anordnung wirken müssen. Der besonders wichtige Lastausgleich in der Längsrichtung (Längstrimmung) setzt Schrauben voraus, die bei entsprechend großem Achsenabstand in Flugrichtung hintereinanderliegen und in der Größe ihrer Auftriebskräfte unabhängig voneinander einstellbar sind. Der weniger bedeutsame Lastausgleich in der Querrichtung (Quertrinimung) könnte dann ganz einwandfrei durch vier solche in ihren Auftriebskräften unabhängig voneinander steuerbare Schrauben bei symmetrischer Anordnung zu Abb. .4, 5 -,eben einen Zweischrauber wieder, bei dem der Längsausgleich durch die hintereinander im Rumpf liegenden Schrauben S, S, ermöglicht wird, während der Querausgleich durch seitliches Schwenken der beiden uni die Achse A ihrer antreibenden Kegelräder K schwenkbaren Schrauben S1, S2 erzwungen wird. Zwischen einer Querverschiebung x des Schwerpunktes SM der Maschine, dem Schwerpunktabstand h von der Schwenkachse A und dem notwendigen Trimmwinkel b besteht hier die Beziehung: x = h - 6. 7.ui: Since no sufficiently large fin forces can be generated at low speeds, the load must be balanced by the screws themselves, which for this purpose must act in a separate-axis arrangement. The particularly important load balancing in the longitudinal direction (longitudinal trimming) requires screws which, with a correspondingly large axis spacing, lie one behind the other in the direction of flight and which can be adjusted independently of one another in terms of their lift forces. The less important load balancing in the transverse direction (transverse trimming) could then be completely correct by means of four such screws, whose buoyancy forces are independently controllable, with a symmetrical arrangement Fig. 4, 5 - just a two-screwdriver, in which the longitudinal compensation is made possible by the screws S, S, lying one behind the other in the fuselage, while the transverse compensation is made possible by lateral pivoting of the two screws S1, which can be pivoted along the axis A of their driving bevel gears K. , S2 is forced. The relationship between a transverse displacement x of the center of gravity SM of the machine, the center of gravity distance h from the pivot axis A and the necessary trim angle b is as follows: x = h - 6.

Beim Zweischrauber mit nur einer steuerbaren Schraube kann der Querausgleich mit Hilfe einer besonders einstellbaren Seitenflosse erfolgen.In the case of two screwdrivers with only one controllable screw, the cross compensation with the help of a specially adjustable fin.

Zu 2: Alle Stabilitätsbedingungen lassen sich auf besondere Bedingungen für die Blattanlenkung, die Lage der Schraubenachsen zueinander und die- Lage des Schwerpunktes SM gegenüber - den am System Rumpf -Leitwerk- Schrauben angreifenden Luftwiderstandskräften zurückführen.To 2: All stability conditions can be based on special conditions for the blade linkage, the position of the screw axes to each other and the position of the Main focus SM opposite - the attacking screws on the system fuselage-tail unit Bring back drag forces.

Zu 3: Eine Berechnung der allgemeinen Stabilitätsbedingungen würde bei der erwähnten Kopplung aller Bewegungen untereinander die Lösung und Diskussion einer Gleichung zehnten Grades mit 504o Gliedern erfordern, was praktisch undurchführbar ist. Bei Beschränkung der rechnerischen Untersuchungen auf Vorgänge mit zwei oder drei Freibeitsgraden (anstatt sieben) lassen sich jedoch Kriterien finden, die sich jeweils nur auf Längsstörungen, Querstörungen oder Seitenstörungen beziehen und Stabilitätsbedingungen ergeben, welche als Mindestforderungen anzusehen sind und daher unbedingt erfüllt werden müssen, wenn eine allgemeine Stabilität erreicht werden soll. Infolge der erwähnten Kopplung aller Störbewegungen untereinander sind die Kriterien für die Stabilität bei irgendeiner Schwingungsform (Längs-, Quer-, Seitenschwingung) zugleich notwendige Kriterien für die Stabilität in allen anderen Schwingungsformen, und es müssen alle daraus folgenden Stabilitätsbedingungen erfüllt -werden, um die notwendige Gesamtstabilität zu erreichen.To 3: A calculation of the general stability conditions would require the solution and discussion of an equation of the tenth degree with 504o terms, which is practically impracticable, given the aforementioned coupling of all movements with one another. If the computational investigations are restricted to processes with two or three degrees of freedom (instead of seven), criteria can be found that relate only to longitudinal disturbances, transverse disturbances or lateral disturbances and result in stability conditions which are to be regarded as minimum requirements and must therefore be met if general stability is to be achieved. As a result of the above-mentioned coupling of all perturbing movements with one another, the criteria for stability in any form of oscillation (longitudinal, transverse, lateral oscillation) are also necessary criteria for stability in all other forms of oscillation, and all of the stability conditions that follow must be met in order to achieve the necessary To achieve overall stability.

Abgesehen von mehr oder weniger abwegigen Vorstellungen über die stabilisierende Wirkung der Schraubenkreiselmomente kann als bisher einzige sichere Erkenntnis die Forderung nach einem möglichst tiefliegenden Schwerpunkt angesehen werden. Eine solche Schwerpunktlage gewährt eine große statische Stabilität, jedoch läßt sich nach- Abb. 1, 2, 3 zeigen die besonders für einen statisch und dynamisch stabilen Flug bei kleinen Fahrtgeschwindigkeiten geeignete Bauart eines Vierschraubers, dessen Schrauben S1, S., S3, S4 unter bestimmten Winkeln 7, yo > o gegeneinandergeneigt sind. Es läßt sich nachweisen, daß die statische Standflugstabilität mit den y,yo>o-Werten wächst. Beim Übergang zu größeren Fahrtgeschwindigkeiten werden durch die am Rumpf allein angreifenden Luftkräfte unstabile Wirkungen erzeugt. Man könnte diese Wirkungen in bekannter Weise durch Anordnung einer Höhenflosse und einer Seitenflosse ausgleichen, jedoch ist gerade hier die Anbringung einer Höhenflosse unerwünscht, da sie im Falle des Standfluges mit seinem größten Leistungsbedarf quer zum Schraubenstrahl liegt und durch Bremsung dieses Strahles das notwendige Triebwerkgewicht noch mehr vergrößert. Es läßt- sich nachweisen, daß man eine Höhenflosse entbehren kann, wenn man beim Vierschrauber nach Abb. 1, :2, 3 oder beim Zweischrauber nach Abb. 4, 5 die Anlenkbedingungen sowie die durch Blattmassen und Auftrieb gegebenen Kräfteverhältnisse so wählt, daß oder anders ausgedrückt (y2ß1-y1ß2>0 ist. Hierbei ist nach Abb. 6 (p der Winkel zwischen der Hauptträgheitsachse H-H eines Blattes A und seiner Anlenkachse D-D, welche durch die Nabenlager L festgelegt ist. ß ist nach Abb. 7 der auf H-H bezogene Blattbahnkegelwinkel, der sich aus den zwischen Luftkräften und Massenkräften bestehenden Gleichgewichtsbedingungen ergibt. Die zu (p, ß gehörenden Indizes beziehen sich auf die Bugschrauben S1, S, (T1, ß,) und Heckschrauben S., S4 «p" ß2), wobei Abmessungen und Lastverteilung beider Schraubengruppen verschieden sein können. In diesem Falle antworten die mit den Anlenkbedingungen y2, ß2 versehenen Schrauben auf Störungen mit größeren Kraftänderungen als die übrigen mit den Anlenkbedingungen Tj, P, versehenen Schrauben, so daß sich bei der hier gewählten Anordnung dieser beiden Schraubengruppen (bzw. Schrauben) längs stabilisierende M.,3-nie,.tite ergeben, die eine Höhenflosse entbehrlich machen. Die (p, ß-Werte sind für alle konstruktiv irgendwie geartete Gelenkblattkonstruktionen auffindbar.Apart from more or less absurd ideas about the stabilizing effect of the helical gyroscopic moments, the only reliable finding so far can be seen as the requirement for a center of gravity that is as low as possible. Such a center of gravity ensures great static stability, but it can be Fig. 1, 2, 3 show the construction of a four-wheeler, which is particularly suitable for a statically and dynamically stable flight at low speeds, the screws S1, S., S3, S4 of which are inclined towards each other at certain angles 7, yo> o. It can be shown that the static flight stability increases with the y, yo> o values. When moving to higher speeds, the air forces acting on the trunk alone produce unstable effects. One could compensate for these effects in a known way by arranging an horizontal stabilizer and a vertical stabilizer, but especially here the attachment of an horizontal stabilizer is undesirable, because in the case of stationary flight with its greatest power requirement it lies transversely to the propeller jet and by braking this jet the necessary engine weight even more enlarged. It can be demonstrated that a horizontal stabilizer can be dispensed with if one chooses the articulation conditions as well as the force relationships given by the leaf mass and buoyancy in the four-screwdriver according to Fig. 1,: 2, 3 or with the two-screwdriver according to Fig. 4, 5 so that Or in other words (y2ß1-y1ß2> 0. Here, according to Fig. 6 (p is the angle between the main axis of inertia HH of a blade A and its pivot axis DD, which is determined by the hub bearing L. According to Fig. 7, ß is that of HH related blade trajectory cone angle, which results from the equilibrium conditions existing between air forces and inertia forces. The indices belonging to (p, ß relate to the bow thrusters S1, S, (T1, ß,) and stern thrusters S., S4 «p" ß2), The dimensions and load distribution of both screw groups can be different. In this case, the screws provided with the articulation conditions y2, β2 respond to disturbances with greater force changes than the other screws provided with the articulation conditions Tj, P, so that with the arrangement selected here these Both screw groups (or screws) provide longitudinal stabilizing M., 3-nie, .tite, which make a horizontal stabilizer dispensable. The (p, ß-values are constructive somehow for everyone type of joint blade constructions can be found.

Der Vierschrauber nach Abb. 1, 2, 3 läßt sich bereits durch Wahl bestimmter Werte γ, γ0>o und y2₧ß1-y1₧ß2>o für alle Flugzustände statisch und dynamisch stabilisieren, wobei die Werte γ, γ0, y1, (p2, ß1, ß2 in bestimmten Beziehungen zu den Formwerten des Rumpfes und den übrigen außer 9 bestehenden Blattanlenkbedingungen stehen und bei fehlender Höhenflosse nur eine den Schraubenstrahl in keiner Weise störende Seitenflosse F vorhanden ist.The four screwdriver according to Fig. 1, 2, 3 can be statically and dynamically stabilized for all flight conditions by choosing certain values γ, γ0> o and y2 ₧ ß1-y1 ₧ ß2> o, whereby the values γ, γ0, y1, ( p2, ß1, ß2 are related to the shape values of the fuselage and the remaining blade articulation conditions (except 9 ) and if the horizontal fin is missing, there is only one vertical fin F, which in no way interferes with the helix.

Will man gute Schnellflugleistungen erzielen, dann empfiehlt es sich, nur zwei hintereinander im Rumpf liegende gegenläufige Schrauben S1, & nach Abb. 4 und 5 anzuordnen. Die Längsstabilitätsbedingungen sind hier die gleichen wie beim Vierschrauber. Durch entsprechende Wahl der Werte y > o, y2 - ß, - y1 - ß2, > o kann auch hier bei fehlender Höhenflosse eine ausreichende statische und dynamische Längsstabilität erreicht werden, jedoch ist die Querstabilität hier an die Erfüllung zusätzlicher Anlenkbedingungen für die Blätter A gebunden. Abb. 6 zeigt schematisch eine Blattanlenkung mit den für die stabilisierende Wirkung charakteristischen Maßen (p, e, r,' wobei e der Abstand des - Schnittpunktes der beiden Achsen H-H und D-D von der Schraubenachse S-S und r der Abstand des Blattschwerpunktes SP von dieser Achse S-S ist. Führt man, noch den kleinsten (auf H-H bezogenen) Trägheitshalbmesser i des Blattes A in die Betrachtung ein, dann ist eine stabilisierende Wirkung jeder Einzelschraube von der nachweisbaren Bedingung abhängig. Dieser Stabilitätsbedingung liegt eine an eigendrehfähige Schrauben zu stellende weitere Bedingung (P<45' zugrunde. Bei angemessener Erfüllung dieser Bedingungen läßt sich am Zweischrauber nach Abb. 4 und 5 im Bereiche normaler Fahrtgeschwindigkeiten eine ausreichende statische und dy- namische Querstabilität erreichen, obgleich die statischen und dynamischen Bedingungen einander widersprechen und nur in einem begrenzten Bereich der Forderung nach einer allgemeinen Querstabilität zu genügen vermögen. Die Querempfindlichkeit dieses Zweischraubers erfordert eine feinfühlige Veränderlichkeit des Angriffspunktes LM der Luftkräfte an dem System Rumpf-Seitenflosse gegenüber dem Schwerpunkt SM der Maschine, um in einem möglichst großen Geschwindigkeitsbereich die Einhaltung einer allgemeinen Querstabilität (statisch und dynarmisch) sicherzustellen oder bei kleinen Fahrtgeschwindigkeiten unter Verzicht auf dynamische Querstabilität eine möglichst größe statische Stabilität zu erzeugen. Diese Veränderlichkeit des Punktes LM ließe sieh durch Leitflächen bekannter Ausführung erreichen, die man parallel zu den- Rumpfwänden und in ihrer Höhenlage verschieblich anordnen müßte. Da jedoch solche Leitflächen sonst nur eine Belastung und Widerstandsvermehrung mit sich bringen, soll am erfindungsgemäßen Schnellflugzweischrauber die Verschiebung des Druckpunktes LM im wesentlichen oder ausschließlich dadurch erfolgen, daß man die Seitenflosse F in ihrer Höhenlage verstellbar, d. h. derart um eine Querachse schwenkbar anordnet, daß ihr vorderer, dem Schwerpunkt SM der Maschine am nächsten liegender Teil bei einer Verschwenkung den größten Ausschlag erreicht. Abb. 4 zeigt eine hierfür günstige Anordnung dieser Flosse F an einer im Schwanzende liegenden Querachse F, Die» Verschwenkung selbst kann über den Hebel F, in bekannter Weise durch einen Seilzug F, oder ein Gestänge erfolgen. Das Rumpfende ist entsprechend ausgespart, um der Flosse F eine freie Schwenkbarkeit -um ihre Schwenkachse F, zu ermöglichen.If you want to achieve good high-speed flight performance, then it is advisable to arrange only two counter-rotating screws S1, & as shown in Fig. 4 and 5, one behind the other in the fuselage. The longitudinal stability conditions are the same here as with the four-screwdriver. By appropriate selection of the values y> o, y2 - ß, - y1 - ß2,> o, sufficient static and dynamic longitudinal stability can also be achieved here if there is no horizontal stabilizer, but the transverse stability is dependent on the fulfillment of additional articulation conditions for the blades A. . Fig. 6 shows schematically a Blattanlenkung with the characteristic of the stabilizing effect of dimensions (p, e, r, 'where e is the distance of the - point of intersection of the two axes HH and DD of the screw axis SS and r is the distance of the blade center of gravity SP of this axis SS is. If one introduces the smallest (related to HH) radius of inertia i of sheet A into the consideration, then a stabilizing effect of every single screw is of the provable condition addicted. This stability condition is based on a further condition to be set for self-rotating screws (P <45 '. If these conditions are adequately fulfilled, a sufficient static and dynamic lateral stability can be achieved on the two-screwdriver according to Fig. 4 and 5 in the range of normal travel speeds, although the static and dynamic conditions contradict each other and are only able to meet the requirement for general lateral stability in a limited area To ensure that a general transverse stability (static and dynamic) is maintained as large as possible in the speed range, or to generate the greatest possible static stability at low driving speeds, dispensing with dynamic transverse stability The variability of the point LM could be achieved by means of guide surfaces of known design, which would have to be arranged parallel to the fuselage walls and displaceable in their height. However, since such guide surfaces otherwise only bring a load and increase in resistance, the displacement of the pressure point LM is to take place on the high-speed twin screwdriver according to the invention essentially or exclusively by making the vertical position of the vertical fin F adjustable, ie. H. is arranged to be pivotable about a transverse axis in such a way that its front part, which is closest to the center of gravity SM of the machine, reaches the greatest deflection when pivoted. Fig. 4 shows a favorable arrangement of this fin F on a transverse axis F located in the tail end. The pivoting itself can take place via the lever F, in a known manner by a cable pull F, or a linkage. The end of the fuselage is recessed accordingly in order to allow the fin F to pivot freely about its pivot axis F.

Beim Zweischrauber mit zwei durch normale Steuermaßnahmen seitlich neigbaren und in ihren Auftriebskräften unabhängig voneinander steuerbaren Schrauben genügen die Bedingungen sowie die in Abhängigkeit von der Fahrtgeschwindigkeit um Achse F0 schwenkbare Seitenflosse, uni für alle möglichen Lastverschiebungen' (längs und quer) und Flugzustände (Stand bzw. Fahrt) bei entsprechender Wahl der Werte y, y1, 1p29 ß1, ß2; αs, i, αi eine ausreichende Gesamtstabilität (statisch, dynamisch, drei Achsen) sicherzustellen. Will man jedoch bei fest eingebauter Heckschraube nur mit der seitlich schwenkbaren und auftriebsveränderlichen Bugschraube steuern, dann muß man Lastverschiebungen in der Querrichtung x dadurch ausgleichen, daß man in Anlehnung an die aus Abb. 5 ersichtlichen Maße die Bugnabe um den Winkel verschwenkt und das dadurch entstehende kursstörende Seitenmornent durch -eine entsprechende seitliche Verschwenkung der Seitenflosse oder eines Teiles derselben ausgleicht. Die hierfür notwendige Verschwenkbarkeit um eine zweite Schwenkachse wird durch die Anblasung dieser Flosse bestimmt, welche im Stand senkrecht von oben und im Schnellflug fast waagerecht von vorn erfolgt. Um eine besondere Steuerung der Lage einer solchen Schwenkachse zu vermeiden, genügt es, -wenn man ihr eine Lage gibt, welche auf beide Anblaserichtungen anspricht. Hierbei erweist es sich als zweckmäßig, die Flosse F in zwei Teile T und G nach Abb. 8 zu zerlegen, wovon nur der vordere zur Querstabilisierung dienende Teil F um die Querachse F0 schwenkbar ist, und der hintere im weitesten vom Schwerpunkt SM entfernte Teil G zur Seitenstabilisierung verwendet werden kann. Die Schwenkachse GO dieses Teiles G erscheint in Abb. 8 im Sinne einer mittleren Anblaserichtung IV unter einem Winkel von p - 5o' gegen die Flugrichtung V geneigt. Die Ermittlung des günstigsten V-Wertes wird Aufgabe besonderer Flugversuche sein müssen. Die günstigsten Werte dürften zwischen )p - 3o bis 70' liegen. Die Verschwenkung der beiden Flossenteile F, G kann in bekannter, voneinander unabhängiger Weise über die Hebel F, G, und die Seilzüge F., G, oder über Gestänge oder Einrichtungen anderer Art erfolgen.In the case of a two-screwdriver with two screws that can be tilted laterally by normal control measures and whose buoyancy forces can be controlled independently of one another, the conditions are sufficient as well as the vertical fin, which can be pivoted about axis F0 depending on the speed of travel, uni for all possible load shifts' (longitudinal and transverse) and flight conditions (standing or driving) with appropriate selection of the values y, y1, 1p29 ß1, ß2; αs, i, αi to ensure sufficient overall stability (static, dynamic, three axes). However, if you only want to steer with the laterally swiveling and buoyancy-adjustable bow thruster with a permanently installed stern thruster, then you have to compensate for load shifts in the transverse direction x by adjusting the bow hub by the angle based on the dimensions shown in Fig. 5 pivoted and the resulting course-disrupting lateral torque compensates for by a corresponding lateral pivoting of the fin or a part of the same. The necessary pivotability about a second pivot axis is determined by the blowing on this fin, which occurs vertically from above when standing and almost horizontally from the front in high-speed flight. In order to avoid special control of the position of such a pivot axis, it is sufficient if you give it a position which responds to both blowing directions. Here it proves to be useful to split the fin F into two parts T and G according to Fig. 8, of which only the front part F, which is used for transverse stabilization, can be pivoted about the transverse axis F0, and the rear part G, which is furthest away from the center of gravity SM can be used for side stabilization. The pivot axis GO of this part G appears in Fig. 8 in the sense of a mean blowing direction IV at an angle of p - 50 'to the direction of flight V inclined. The determination of the most favorable V-value will have to be the task of special flight tests. The most favorable values are likely to be between) p - 3o to 70 '. The pivoting of the two fin parts F, G can take place in a known, mutually independent manner via the levers F, G, and the cables F., G, or via linkages or other types of devices.

Claims (2)

PATENT AN SPR 0 CHE: i. Stabilisierung von Hubschraubern mit zwei oder mehr getrennt achsigen, paarweise gegenläufigen und in ihren Auftriebskräften steuerbaren Schrauben, dadurch gekennzeichnet daß das Verhältnis des zwischen der Blattträgheitsachse (H) und einer annähernd in der Umlaufebene liegenden Schlagachse (D) gebildeten Winkels p zum Blattbahnkegelwinkel P, bei einer Heckschraube (S2, S,) größer ist als bei einer Bugschraube (S, S,3). PATENT TO SPR 0 CHE: i. Stabilization of helicopters with two or more separate axles, oppositely rotating in pairs and controllable in their buoyancy forces, characterized in that the ratio of the angle p formed between the blade inertia axis (H) and an impact axis (D) lying approximately in the plane of rotation to the blade path cone angle P, at a stern thruster (S2, S,) is larger than that of a bow thruster (S, S, 3). 2. Stabilisierung von Hubschraubern mit zwei oder mehr getrennt achsigen, paarweise gegenläufigen und in ihren Auftriebskräften steuerbaren Schrauben nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen der Schrauben gegen eine Senkrechte geneigt sind. 3. Stabilisierung von Hubschraubern mit nur zwei hintereinander im Rumpf liegenden Schrauben nach Anspruch i und 2, die seitlich um eine entsprechend hoch über dem Schwerpunkt der Maschine gelegene Achse schwenkbar sind, da--durch gekennzeichnet, daß die Seitenflosse (F) innerhalb ihrer Ebene in der Höhenlage änderbar ist. 4. Stabilisierung von Hubschraubern mit nur zwei hintereinander im Rumpf liegenden Schrauben, deren vordere seitlich schwenkbar ist, nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet daß die Seitenflosse außer aus einem vorderen #F) aus einem hinteren Teil (G) besteht, der um eine Achse (G,) schwenkbar 'ist, welche in einer senkrechten, die Flugrichtung (V) enthaltenden Ebene liegt und zur Flugrichtung (V) unter einem spitzen Winkel geneigt ist.2. Stabilization of helicopters with two or more axially separated, in pairs counter-rotating and controllable in their buoyancy forces screws according to claim i, characterized in that the axes of the screws are inclined to a vertical. 3. Stabilization of helicopters with only two consecutively lying in the fuselage screws according to claim i and 2, which are laterally pivotable about an axis located correspondingly high above the center of gravity of the machine, as - characterized in that the fin (F) within its plane can be changed in altitude. 4. Stabilization of helicopters with only two screws lying one behind the other in the fuselage, the front of which is laterally pivotable, according to claim 3, characterized in that the fin except for a front #F) consists of a rear part (G) which is around an axis ( G 'is pivotally) which lies in a vertical containing the direction of flight (V) plane and is inclined to the direction of flight (V) at an acute angle.