DE69819289T2 - Bildgeführtes chirurgisches system - Google Patents

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein bildgeführtes Operationssystem nach dem Ober begriff von Anspruch 1.
  • Ein solches bildgeführtes Operationssystem ist aus WO-A-94/03100 bekannt.
  • Ein bildgeführtes Operationssystem wird verwendet, um während einer Operation dem Chirurgen die Position eines chirurgischen Instruments innerhalb eines Operationsgebiets im Körper des Patienten zu zeigen. Das bekannte bildgeführte Operationssystem umfasst ein Positionsmesssystem zum Messen der Position des chirurgischen Instruments. Vor der Operation werden von dem Patienten Bilder erstellt (z. B. CT- oder MRI-Bilder). Während der Operation misst das Positionsdetektionssystem die Position des chirurgischen Instruments relativ zum Patienten. Das bildgeführte Operationssystem ist mit einem Computer versehen, der die Position berechnet, die in einem solchen zuvor aufgezeichneten Bild der gemessenen Position des chirurgischen Instruments entspricht. Auf einem Monitor wird das zuvor aufgezeichnete Bild wiedergegeben und darin die tatsächliche Position des chirurgischen Instruments angezeigt. Der Chirurg kann sehen, wo im Operationsgebiet sich das chirurgische Instrument befindet, indem er das Bild auf dem Monitor betrachtet, ohne dass er direkt Sicht darauf hat. In dem Bild auf dem Monitor ist zu sehen, wie der Chirurg das chirurgische Instrument im Operationsgebiet bewegen kann, ohne großes Risiko einer unnötigen Beschädigung von Gewebe und insbesondere ohne Gefahr einer Beschädigung vitaler Organe.
  • Ein solches bildgeführtes Operationssystem wird vorzugsweise bei der Neu rochirurgie verwendet, um während einer Hirnoperation dem Chirurgen genau zu zeigen, wo sich das chirurgische Instrument im Gehirn befindet.
  • Das Positionsmesssyster. misst die Position des chirurgischen Instruments, indem Bilder des chirurgischen Instruments aus unterschiedlichen Richtungen mit Hilfe zweier Kameras aufgezeichnet werden. Das Positionsmesssystem misst auch die Position des Patienten. Somit liefern die Kameras Bildsignale, die die Position des chirurgischen Instruments und die Position des Patienten repräsentieren. Der Datenprozessor leitet die Position des chirurgischen Instruments relativ zum Patienten während der Operation aus Bildsignalen aus den einzelnen Kameras und aus den Positionen der Kameras relativ zuein ander ab.
  • Häüfig ist das chirurgische Instrument ein Endoskop. Der Begriff Endoskop wird im Weiteren verwendet, um ein chirurgisches Instrument anzudeuten, das geeignet ist, in den Körper eines zu untersuchenden Patienten eingebracht zu werden, und das visuelle Information verschafft, beispielsweise in Form eines Bildes oder einer Ansicht des Inneren der Anatomie des Patienten. Während der Operation kann es geschehen, dass das Endoskop nicht gut funktionieren kann, insbesondere wenn es die geeignete visuelle Information nicht liefern kann.
  • Der Erfindung liegt als Aufgabe zugrunde, ein bildgeführtes Operationssystem zu verschaffen, das die Anwendungsmöglichkeiten zur Verwendung eines Endoskops bei interventionellen und/oder chirurgischen Operationen wesentlich verbessert.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein bildgeführtes Operationssystem gelöst, mit
    • – einem Endoskop mit einem Bildaufnahmegerät zum Empfangen von Informationen über ein zu untersuchendes Gebiet,
    • – einem Positionsmesssystem zum Messen der Position und/oder Orientierung des Endoskops relativ zum zu untersuchenden Gebiet und
    • – einem Datenprozessor, ausgebildet, um
    • – Bilddaten zu empfangen, die sich auf das zu untersuchende Gebiet beziehen,
    • – die Bilddaten entsprechend der Position und/oder Orientierung des Endoskops zu transformieren und
    • – kombinierte Bilddaten aus der Bildinformation aus dem Bildaufnahmegerät und den transformierten Bilddaten abzuleiten.
  • Die Bilddaten beziehen sich auf einen Teil der Anatomie des Patienten, der mit Hilfe des Endoskops untersucht wird. Insbesondere werden die Bilddaten vor der Operation mittels einer anderen Abbildungsmodalität, wie z. B. einem Röntgen-CT-Scanner, einem MRI-System oder einem Ultraschallsystem erzeugt. Mit dem erfindungsgemäßen bildgeführten Operationssystem wird erreicht, dass während der Operation sowohl eigentliche Bildinformation aus dem Endoskop als auch Bilddaten aus einer anderen Quelle zur Verfügung stehen. Das Endoskop ist so ausgebildet, dass es Bildinformation des Inneren der Anatomie des Patienten verschafft. Hierzu ist das Endoskop mit einem Bildaufnahmegerät versehen, wie z. B. einer elektronischen (Miniatur-)Videokamera, oder das Bildaufnahmegerät ist ein optisches System, wie z. B. ein Linsensystem oder Lichtwellenleiter. Mit Hilfe eines solchen optischen Systems kann der Benutzer des Endoskops das Innere des Patienten betrachten. Die Bildinformation aus dem Endoskop kann somit direkt betrachtet werden oder sie kann durch ein Bildsignal repräsentiert werden, wie beispielsweise einem elektronischen Videosignal, das von der Videokamera erzeugt wird. Die von dem Bildaufnahmegerät empfangene Bildinformation wird während der Untersuchung des Patienten mit dem Endoskop erzeugt, d.h. während des interventionellen Vorgangs. Die Bildinformation enthält Bilder, die Information über ein Gebiet im Gesichtsfeld des Bildaufnahmegerätes enthalten, wie beispielsweise eine Menge von Bildern des zu untersuchenden Gebietes in der Anatomie des Patienten. Die Bilddaten werden andererseits getrennt von dem interventionellen Vorgang erzeugt. Beispielsweise enthalten die Bilddaten Bilder, wie z. B. CT- oder MRI-Bilder, die vor der Intervention erzeugt worden sind, oder die Bilddaten enthalten Positionen einer Anzahl anatomischer Orientierungspunkte oder gesonderter Markierungen in der Anatomie des Patienten. Die kombinierte Bildinformation enthält gleichzeitig oder hintereinander die Bilder aus dem Bildaufnahmegerät und die Bilddaten, sodass die Bilddaten nützliche Information zu der Bildinformation hinzufügen. Somit wird mit der Erfindung insbesondere erreicht, dass ein Bild eines Gebietes um die tatsächliche Position des Endoskops herum, insbesondere das Gebiet um ein distales Ende des Endoskops in Kombination mit dem Bild, wie es vom Endoskop erzeugt worden ist, wiedergegeben werden kann. Insbesondere für den Fall, dass die Bildinformation aus dem Endoskop gestört ist oder selbst nutzlos, weil z. B. die Sicht des Bildaufnahmegeräts teilweise oder vollständig blockiert ist, werden die transformierten Bilddaten zusammen mit oder anstelle der Bildinformation aus dem Endoskop wiedergegeben, sodass der Operateur imstande ist, das Endoskop sicher im Körper des Patienten zu manövrieren, während dort kein zuverlässiges Bild aus dem Bildaufnahmegerät zur Verfügung steht.
  • Die Kombination aus der Bildinformation aus dem Endoskop und den verarbeiteten Bilddaten macht es leichter, das Endoskop im Körper des Patienten zu bewegen, ohne ein ernsthaftes Risiko, Gewebe zu beschädigen. Insbesondere wenn die Sicht des Bildaufnahmegerätes des Endoskops blockiert ist, beispielsweise durch Flüssigkeiten oder eine Biegung in der Anatomie des Patienten, verschaffen die verarbeiteten Bilddaten adäquate Information. Außerdem beziehen sich die kombinierten Bilddaten beispielsweise auf ein transformiertes Bild, das aus den Bilddaten abgeleitet ein transformiertes Bild, das aus den Bilddaten abgeleitet worden ist, wie z. B. ein transformiertes CT- oder MRI-Bild und die Bildinformation aus dem Endoskop. Diese Bilddaten werden auf Basis der gemessenen Position des Endoskops transformiert, sodass die transformierten Bilddaten ein Bild repräsentieren, das dem Bild entspricht, das von dem Bildaufnahmegerät des Endoskops aufgenommen worden ist. Das transformierte Bild, z. B. das CT- oder MRI-Bild wird zusammen mit der Bildinformation aus dem Endoskop wiedergegeben oder das transformierte Bild, z. B. CT- oder MRI-Bild und die Bildinformation aus dem Endoskop werden abwechselnd wiedergegeben oder die Wiedergabe von transformierten Bilddaten ersetzt vorübergehend die Wiedergabe der Bildinformation aus dem Endoskop.
  • Wenn beispielsweise die Bildinformation aus dem Endoskop nicht adäquat ist, beispielsweise weil die Sicht des Bildaufnahmegeräts infolge von Blutungen oder einer Biegung in der Anatomie des Patienten blockiert ist, wird die Bildinformation aus dem Endoskop durch das entsprechende transformierte Bild ersetzt, z. B. ein CT- oder MRI-Bild. In einer solchen Situation kann das Endoskop auf Basis der Information aus dem Endoskop nicht sicher innerhalb des Körpers des Patienten bewegt werden, aber die transformierten Bilddaten, wie z. B. das transformierte CT- oder MRI-Bild, verschaffen eine adäquate Information, die es ermöglicht, das Endoskop sicher zu bewegen, beispielsweise das Endoskop aus dem blutenden Bereich zu entfernen.
  • Weiterhin können die verarbeiteten Bilddaten so gewählt werden, dass sie sich auf eine nächste Position des Endoskops beziehen, wenn eine Bewegung des Endoskops beabsichtigt ist. So wird erreicht, dass der Benutzer sehen kann, ob die beabsichtigte Bewegung des Endoskops sicher ist.
  • Außerdem kann die Bildinformation aus dem Endoskop vorteilhaft verwendet werden, um die Bilddaten zu aktualisieren. Das heißt, die transformierten Bilddaten können nicht nur zuvor aufgezeichnete Bilder, z. B. CT- oder MRI-Bilder beinhalten, sondern auch aktualisierte Bilder, z. B. CT- oder MRI-Bilder, können verwendet werden. Hierzu werden die transformierten Bilddaten aus den genannten Bilddaten abgeleitet und die genannte Bildinformation aus dem Bildaufnahmegerät und der genannten gemessenen Position und/oder Orientierung des Endoskops.
  • Insbesondere werden anatomische Orientierungspunkte mit Hilfe des Endoskops betrachtet und ihre tatsächlichen Positionen bestimmt. Besonders werden diese tatsächlichen Positionen mit Hilfe des Positionsmesssystems gemessen. Beispielsweise wird das distale Ende des Endoskops hintereinander bei anatomischen Orientierungspunkten des Körpers des Patienten platziert und misst das Positionsmesssystem die Position des Endoskops bei diesen anatomischen Orientierungspunkten. Diese tatsächlichen Positionen werden mit den entsprechenden Positionen der Bilder der Orientierungspunkte in den Bilddaten verglichen, z. B. CT- oder MRI-Bilder, um eine Verlagerung von Gewebe in der Anatomie des Patienten zu detektieren. Eine solche Gewebeverlagerung kann beispielsweise infolge des Abfließens von Flüssigkeit oder der Entfernung oder Verringerung von Tumorgewebe auftreten. Die aktualisierten Bilddaten werden aus den Bilddaten und der Gewebeverlagerung abgeleitet. Die aktualisierten Bilddaten enthalten die Bilddaten, die die Gewebeverlagerung berücksichtigen.
  • Es sei bemerkt, dass in dem Artikel Vision-based navigation system for an endoscope in image and vision computing 14 (1996) 763–772 von G. N. Kahn und D. F. Gillies ein Endoskop beschrieben wird, bei dem Bildinformation aus dem Endoskop aufgezeichnet wird und die aufgezeichnete Bildinformation verwendet wird, wenn die tatsächliche Ansicht des Endoskops nicht adäquat ist. Das bekannte Endoskop wird jedoch nicht zusammen mit einem Positionsmesssystem verwendet.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Operationssystemsist mit einer Wiedergabeeinheit versehen. Mit Hilfe des Bildsignals werden die kombinierten Bilddaten auf der Wiedergabeeinheit sichtbar gemacht. Somit wird auf der Wiedergabeeinheit die Bildinformation aus dem Endoskop zusammen mit z. B. einem CT- oder MRI-Bild gezeigt oder die Bildinformation aus dem Endoskop wird abwechselnd mit dem CT- oder MRI-Bild gezeigt. Insbesondere wenn die Sicht des Endoskops behindert wird beispielsweise infolge von Blutungen oder einer Biegung in der Anatomie des Patienten, werden die Bilddaten, z. B. CT- oder MRI-Bilder, auf der Wiedergabeeinheit wiedergegeben. Die Wiedergabeeinheit ist beispielsweise ein Monitor, der eine Kathodenstrahlröhre oder einen Flüssigkristallschirm umfasst. Die Wiedergabeeinheit kann auch ausgebildet sein, um Bildinformation vom Endoskop gleichzeitig mit den transformierten Bilddaten wiederzugeben. Beispielsweise können die Bildinformation aus dem Endoskop und das transformierte Bild, z. B. CT- oder MRI-Bilder, in gesonderten Teilen der Wiedergabeeinheit wiedergegeben werden oder übereinander. Weiterhin können besondere anatomische Orientierungspunkte in der Bildinformation aus dem Endoskop bei der Wiedergabe des transformierten Bildes, das z. B. ein CT- oder MRI-Bild ist, wiedergegeben werden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen bildgeführten Operationssystems ist mit einer beschreibbaren Speichereinheit versehen. Die gespeicherten kombinierten Bilddaten sind zur Dokumentation der Intervention und zum späteren Nachschlagen geeignet. Beispielsweise können die gespeicherten kombinierten Bilddaten später zurückgewonnen werden, um die Anatomie des Patienten vor und nach der Intervention und/oder einige Zeit nach der Intervention zu vergleichen.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen bildgeführten Operationssystems werden die Bilddaten durch das Bildaufnahmegerät des Endoskops erzeugt. Mehrere Bilder aus dem Endoskop können zusammengefügt werden, um das tatsächliche Gesichtsfeld des Endoskops zu vergrößern. Ein solches zusammengesetztes Bild ermöglicht es dem Benutzer des Endoskops, das Endoskop sehr genau und sicher zu bewegen. Ein solches zusammengesetztes Bild ist auch ein effizientes Werkzeug zur Diagnoseerstellung. Vorzugsweise wird das zusammengesetzte Bild in einfacher Weise erstellt, indem separate Bilder aus dem Endoskop zusammengefasst werden. Beim Zusammenfassen von separaten Bildern werden die hintereinander folgenden Positionen des Endoskops bei der Aufnahme der Bilder berücksichtigt. Insbesondere wird auf diese Weise erreicht, dass die gesonderten Bilder geeignet zusammengefügt werden, sodass ein zusammengesetztes Bild erhalten wird, das kaum Störungen und/oder Artefakte infolge des Zusammensetzens enthält.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen bildgeführten Operationssystems ist der Datenprozessor ausgebildet, um eine Änderung der Bildinformation aus dem Endoskop zu detektieren. Wenn in der Bildinformation aus dem Endoskop eine Änderung detektiert wird, aber die gemessene Position des Endoskops unverändert ist, kann es gut möglich sein, dass ein Teil des Endoskops sich gelöst hat. Dadurch dass eine solche Situation detektiert wird, wird somit in adäquater Weise detektiert, dass z. B. eine Lockerung des Endoskops aufgetreten ist oder es sich von seinem Halter gelöst hat. Das bildgeführte Operationssystem verschafft beispielsweise zu dem Zeitpunkt, zu dem eine gefährliche Situation eintritt, ein Warnsignal. Ein solches Warnsignal wird aus dem Unterschied zwischen der Änderung der Bildinformation und der Änderung der Position des Endoskops abgeleitet. Wenn das Endoskop mit einer festen Position gehalten wird, z. B. mit Hilfe eines Stativs, dann ist eine Änderung der Bildinformation nützlich für die Detektion, dass ein Teil des Endoskops sich gelöst hat.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren, um ein Gebiet in der Anatomie des Patienten mit Hilfe eines Endoskops zu untersuchen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die Schritte
    • – Empfangen von Bildinformation aus dem zu untersuchenden Gebiet mit Hilfe des Endoskops
    • – Messen der Position und/oder Orientierung des Endoskops relativ zum zu untersuchenden Gebiet
    • – Empfangen von Bilddaten, die sich auf das zu untersuchende Gebiet beziehen
    • – Transformieren der Bilddaten gemäß der gemessenen Position und/oder Ortentierung und Ableiten von kombinierter Bildinformation aus dem Bildaufnahmegerät und den transformierten Bilddaten. Es sei bemerkt, dass das erfindungsgemäße Verfahren ein technisches Merkmal in Form des kombinierten Bildes verschafft, das nützlich ist, um den Operateur beim Manövrieren des Endoskops sicher innerhalb des Körpers des Patienten zu unterstützen.
  • Wie anhand des bildgeführten Operationsgeräts ausgeführt, ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren dem Operateur, das Endoskop im Körper des Patienten sicher zu manövrieren, während dort kein zuverlässiges Bild aus dem Bildaufnahmegerät zur Verfügung steht.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben.
  • Die Figur zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen bildgeführten Operationssystems.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen bildgeführten Operationssystems. Das bildgeführte Operationssystem umfasst ein Positionsmesssystem 1, 2, das eine Kameraeinheit 1 mit einer oder mehreren Kameras 10 und einen Datenprozessor 2 enthält. Die eine oder die mehreren Kameras nehmen aus verschiedenen Richtungen Bilder des Endoskops 11 auf und leiten elektronische Kamerasignale (CS) ab, die die von den Kameras aufgenommenen Bilder repräsentieren. Beispielsweise enthält die Kameraeinheit 1 zwei auf einem starren Rahmen montierte CCD-Bildsensoren. Der Rahmen kann bewegt werden, um so die CCD-Sensoren auf das Operationsgebiet zu richten. Die Bildsignale aus separaten Kameras oder nachfolgende Bildsignale aus der einzelnen Kamera, aber aus aufeinanderfolgenden Kamerapositionen, werden dem Datenprozessor 2 zugeführt. Hierzu ist die Kameraeinheit 10 mit dem Datenprozessor 2 mittels eines Kabels 17 gekoppelt. Der Datenprozessor 2 enthält einen Computer 21, der anhand der Bildsignale die Position des Endoskops relativ zum Patienten 12, der sich einer chirurgischen Operation unterzieht, berechnet. Der Bildprozessor 22 ist in dem Datenprozessor 2 untergebracht. Das Endoskop ist mit Licht oder Infrarotstrahlung emittierenden Dioden 13 (LEDs oder IREDs) versehen, die Strahlung emittieren, für die die Kameras 10 empfindlich sind. Der Computer 21 berechnet auch die entsprechende Position des Endoskops 11 in einem bereits früher erzeugten Bild, wie einem CT-Bild oder einem MRI-Bild. Die CT-Daten und/oder MRI-Daten sind in einer Speichereinheit 23 gespeichert.
  • In den Bilddaten werden Vergleichsmarkierungen abgebildet, die auf speziellen Positionen auf dem Patienten platziert worden sind. Bleimarkierungen oder MR-empfindliche Markierungen werden beispielsweise auf den Ohren, der Nase und der Stirn des Patienten platziert. Zu Beginn der Operation werden die Vergleichsmarkierungen mit dem Endoskop oder einem gesonderten Anweiseinstrument angezeigt und ihre räumlichen Positionen vom Positionsdetektionssystem gemessen. Der Computer 21 berechnet die Transformationsmatrix, die die räumlichen Positionen der Vergleichsmarkierungen mit den entsprechenden Positionen der Abbildungen der Markierungen in dem früher erzeugten Bild verbindet. Diese Transformationsmatrix wird anschließend verwendet, um eine entsprechende Position in dem Bild für eine räumliche Position in dem tatsächlichen Operationsgebiet zu berechnen.
  • Die Daten aus der Speichereinheit 23 werden dem Bildprozessor 22 zugeführt. Die von dem Computer 21 berechneten Positionsdaten werden ebenfalls dem Bildprozessor 22 zugeführt. Der Computer 21 kann auch so programmiert sein, dass er die Koordinaten der Position des Endoskops bezüglich eines festen Bezugsystems berechnet, der Bildprozessor 22 ist dann eingerichtet, um diese Koordinaten in die entsprechende Position in dem Bild umzusetzen. Der Bildprozessor ist weiterhin eingerichtet, um anhand der Position des chirurgischen Instruments einen geeigneten Satz Bilddaten zu selektieren. Ein solcher geeigneter Satz stellt z. B. CT- oder MRI-Bilddaten einer speziellen Schicht durch das Operationsgebiet dar.
  • Das Endoskop 11 ist mit einer Miniaturvideokamera versehen, die in der Figur nicht sichtbar ist, weil sie am distalen Ende des Endoskops montiert ist, das sich innerhalb des Patienten befindet. Die Miniaturvideokamera nimmt Bildinformation des Inne ren der Anatomie des Patienten auf. Die Miniaturvideokamera leitet das Endoskopsignal (ES), das die Bildinformation repräsentiert, ab und gibt das Endoskopsignal (ES) an den Datenprozessor ab, insbesondere den Bildprozessor 22. Insbesondere ist das Endoskopsignal ein elektronisches Videosignal, dessen Signalpegel Helligkeitswerte des von der Miniaturvideokamera aufgenommenen Bildes repräsentiert. Der Bildprozessor 22 erzeugt ein kombiniertes Bildsignal (CIS), das die zuvor erzeugten Bilddaten mit dem Endoskopsignal aus dem Endoskop kombiniert. Beispielsweise repräsentiert das kombinierte Bildsignal die Bilddaten und die Bildinformation aus dem Endoskop. Insbesondere wird das kombinierte Bildsignal verwendet, um das von dem Endoskop aufgenommene Bild des Inneren des Patienten und entsprechende Bilddaten aus dem Speicher 23 wiederzugeben. Besonders wird ein CT- oder MRI-Bild, das dem Bild aus dem Endoskop entspricht, diesem überlagert, neben diesem oder nach diesem gezeigt.
  • Als Alternative werden die Bilddaten aus dem Speicher so verarbeitet, dass sie ein Bild repräsentieren, das dem von dem Bildaufnahmegerät des Endoskops aufgenommenen Bild entspricht, und werden in direkter Sicht des Endoskops repräsentiert. Bei dieser Alternative enthält die Bildaufnahme ein optisches System, mit dem der Arzt das Innere des Patienten am distalen Ende des Endoskops betrachten kann. Die verarbeiteten Bilddaten werden beispielsweise auf einem Display wiedergegeben und mit Hilfe einer weiteren Optik mit der direkten Ansicht gemischt. Eine solche Optik zum Mischen des wiedergegebenen Bildes mit einer direkten Ansicht ist an sich aus der internationalen Anmeldung WO 95/25979 bekannt.
  • Das durch Kombination von Bildinformation aus dem Endoskop und den Bilddaten aus dem Speicher gebildete Bild wird auf der Wiedergabeeinrichtung 5 wiedergegeben. Die Wiedergabeeinrichtung ist z. B. ein Monitor mit einer Kathodenstrahlröhre, aber ein LCD-Wiedergabeschirm kann ebenso gut verwendet werden.

Claims (4)

  1. Bildgeführtes Operationssystem mit – einem Endoskop (11) mit einem Bildaufnahmegerät – einem Positionsmesssystem (10, 21) zum Messen der Position des Endoskops (11) – einem Datenprozessor (2), ausgebildet, um – Bilddaten gemäß der gemessenen Position des Endoskops zu verarbeiten und – kombinierte Bilddaten aus den verarbeiteten Bilddaten und Bildinformation aus dem Bildaufnahmegerät abzuleiten. dadurch gekennzeichnet, dass der genannte Datenprozessor (2) ausgebildet ist, um – die Prozessbilddaten aus den genannten Bilddaten und die genannte Bildinformation aus dem Bildaufnahmegerät abzuleiten und sie auf Basis der genannten gemessenen Position zu transformieren.
  2. Bildgeführtes Operationssystem nach Anspruch 1, bei dem die Bilddaten eine oder mehrere anatomische Orientierungspunkte im Körper eines zu untersuchenden Patienten repräsentieren.
  3. Bildgeführtes Operationssystem nach Anspruch 1, bei dem die Bilddaten von dem Bildaufnahmegerät erzeugt werden.
  4. Bildgeführes Operationssystem nach Anspruch 1, bei dem – der Datenprozessor ausgebildet ist, um – eine Änderung der Bildinformation aus dem Endoskop zu detektieren und – eine Änderung der Position des Endoskops zu detektieren.
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