DE69730943T2 - Measuring device for load vibrations - Google Patents
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- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
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Description
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Diese Erfindung betrifft einen Schwingverlagerungsdetektor zur Messung der Schwingverlagerung einer aufgehängten Last in einem Kran.These The invention relates to a swing displacement detector for measurement the swinging displacement of a suspended load in a crane.
Die
Struktur eines herkömmlichen
Krans ist in
Wie
in
Von
der Laufkatze
Wenn
ein automatischer Ablauf bei einem solchen Kran durchzuführen ist,
ist eine Steuerung/Regelung notwendig, um die aufgehängte Last zur
Ruhe zu bringen (d. h. das Ausschwingen zu stoppen). Um die Beruhigungssteuerung/regelung durchzuführen, ist
es notwendig, die Relativverlagerung der Laufkatze
Um
diese Verlagerung der aufgehängten Last
Bei
einem solchen Kran wird eine lange periodische Wellenkomponente,
welche etwa 5 bis 10 Sekunden dauert, in Schwingungen des Seils
Jedoch
stellt der Meßwert
x1 der Schwingverlagerung, welcher auf der an der Laufkatze
Der
Grund ist folgender: Wie in
Eine
Steuerung/Regelung zur Beruhigung der aufgehängten Last
Die GB-A-2,300,177 offenbart einen Fahrkran mit einer Vorrichtung zur Lastachwingungsverhinderung. Eine Schwingungsverhinderung wird unter Verwendung von Werten erreicht, welche für die Verlagerung und Geschwindigkeit der Last, die Position und Geschwindigkeit der Laufkatze und die Verlagerung und Geschwindigkeit des Krankörpers bestimmt werden. Diese sechs Werte werden in einer mathematischen Formel verwendet, welche einen Laufkatzengeschwindigkeitsbefehl liefert, d. h. einen Befehl, welcher bewirkt, dass sich die Laufkatze in einer solchen Weise bewegt, dass Schwingungen minimiert werden. Die Verlagerung der Last wird durch eine Kamera gemessen, welche eine mit der Last verbundene Markierung abbildet und die Geschwindigkeit der Last aus diesen Messungen ableitet. Die in dem Körper des Krans hervorgerufene Schwingung wird unter Verwendung eines Beschleunigungsmessgeräts gemessen: Die entsprechende Geschwindigkeit und Verlagerung werden unter Verwendung von Schlußfolgerungseinrichtungen festgestellt, welche einen Integrator und einen Filter umfassen. Folglich wird die Verlagerung indirekt unter Verwendung von zwei Integrationsoperationen festgestellt.The GB-A-2,300,177 discloses a traveling crane with a device for Lastachwingungsverhinderung. Vibration prevention is used of values achieved for the displacement and speed of the load, the position and speed the trolley and the displacement and speed of the crane body become. These six values are in a mathematical formula used which provides a trolley speed command, d. H. a command which causes the trolley to move in moves in such a way that vibrations are minimized. The displacement of the load is measured by a camera, which a mark associated with the load and the speed derives the load from these measurements. The in the body of the Crane induced vibration is measured using an accelerometer: The appropriate speed and displacement are being used of inference facilities which comprise an integrator and a filter. Consequently, the relocation becomes indirect using two Integration operations detected.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Hängelastschwingverlagerungsdetektor vorgesehen, umfassend: einen Schwingverlagerungsdetektor zur Erfassung einer Relativverlagerung zwischen einer Laufkatze und einer aufgehängten Last in einem Kran, welcher die aufgehängte Last durch ein Seil oder dergleichen aufhängt; einen Kranoberstrukturverlagerungsdetektor zur Erfassung der Verlagerung einer Kranoberstruktur, welche die Laufkatze von der Bodenoberfläche abstützt; und ein arithmetisches Mittel, um als Eingaben den Messwert der Hängelastverlagerung durch den Schwingverlagerungsdetektor und den Messwert der Kranoberstrukturverlagerung durch den Kranoberstrukturverlagerungsdetektor zu empfangen, und um den Messwert der Hängelastverlagerung basierend auf der Differenz zwischen dem Messwert der Hängelastverlagerung und dem Messwert der Kranoberstrukturverlagerung zu korrigieren, und wobei der Schwingverlagerungsdetektor eine an der Laufkatze angebrachte Kamera umfasst, welche so angeordnet ist, dass sie eine an der Last angebrachte Markierung abbildet, dadurch gekennzeichnet, dass der Kranoberstrukturverlagerungsdetektor eine an der Kranoberstruktur angebrachte Kamera umfasst, welche so angeordnet ist, dass sie eine an dem Boden angebrachte Markierung abbildet.According to a preferred embodiment of the present invention, there is provided a suspension swinging displacement detector, comprising: a swinging displacement detector for detecting a relative displacement between a trolley and a suspended load in a crane suspending the suspended load by a cable or the like; a crane superstructure displacement detector for detecting the displacement of a crane superstructure that supports the trolley from the ground surface; and an arithmetic means for inputting the measured value of the suspension load displacement by the swinging displacement detector and the measured value of the crane superstructure displacement by the crane superstructural displacement detector and to correct the measured value of the suspension load displacement based on the difference between the measured value of the suspension load displacement and the measured value of the cranial superstructure displacement, and wherein the vibration displacement detector comprises a camera mounted on the trolley which is arranged to have a mark attached to the load characterized in that the crane structure displacement detector comprises a camera mounted on the crane structure arranged to image a marker attached to the ground.
Diese Ausführungsform besitzt den Oberstrukturverlagerungsdetektor zur Messung der Verlagerung der Kranoberstruktur und korrigiert basierend auf seinem Messwert den Messwert des Hängelastschwingverlagerungsdetektors. Somit kann der Detektor die Schwingungskomponente der Kranoberstruktur aus dem Meßwert der Schwingung der aufgehängten Last eliminieren, um auf diese Weise die Schwingungskomponente der aufgehängten Last sehr genau zu erfassen.These embodiment has the Oberstrukturverlagerungsdetektor for measuring the displacement Crane structure and corrected based on its reading the measured value of the suspended load swing displacement detector. Thus, the detector may be the vibration component of the crane superstructure from the measured value the vibration of the suspended Eliminate load, in this way the vibration component of the suspended Load very accurately.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION THE PREFERRED EMBODIMENTS
Eine
Strukturansicht eines Schwingverlagerungsdetektors gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist in
Wie
in der Zeichnung gezeigt, ist eine Markierung
Die
Bodenoberflächenmarkierungskamera
Der
Oberstrukturverlagerungsdetektor
Eine
Hängelastverlagerung
x1, welche von einem Hängelastverlagerungsdetektor
Die
arithmetische Einheit
Der
Messwert x1 der Hängelastverlagerung von
dem Hängelastverlagerungsdetektor
Der
Oberstrukturverlagerungsdetektor
Hieraus
wird die Differenz zwischen der Hängelastverlagerung x1 und der
Oberstrukturverlagerung x2 sequenziell durch die arithmetische Einheit
Wie konkret basierend auf der Ausführungsform beschrieben, entfernt die vorliegende Erfindung die Schwingungskomponente der Kranoberstruktur von dem Messwert der Schwingung der aufgehängten Last. Somit kann sie selbst für einen Kran mit einer Schwingungskomponente in der Kranstruktur einen sehr genauen Hängelastschwingverlagerungsdetektor darstellen.As specifically, based on the embodiment described, the present invention removes the vibration component the crane structure from the measured value of the vibration of the suspended load. Thus, she herself for a crane with a vibration component in the crane structure a very accurate suspension swinging displacement detector represent.
Claims (1)
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