DE69629395T2

DE69629395T2 - Schlag-greifer

Info

Publication number: DE69629395T2
Application number: DE69629395T
Authority: DE
Inventors: I. Halbert HICKMAN
Original assignee: Vulcan Equipment Corp
Current assignee: Vulcan Equipment Corp
Priority date: 1995-11-20
Filing date: 1996-02-22
Publication date: 2004-06-24
Anticipated expiration: 2016-02-23
Also published as: AU701868B2; CA2238068C; ZA962532B; JP2000500398A; US5626457A; EP0890015A1; EP0890015A4; BR9611738A; AU5025496A; EP0890015B1; WO1997019252A1; CA2238068A1; DE69629395D1

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Handhaben von Material und spezieller auf eine Einrichtung zum Handhaben von Material, die zum Manipulieren und Hämmern von Objekten durch die Verwendung eines Manipulators vom Typ eines Roboters geeignet ist. In größerer Spezialisierung bezieht sich die Erfindung auf Schwerarbeits-Roboter zum Greifen und Manipulieren von Objekten in einer Schwerindustrie-Umgebung. In noch größerer Spezialisierung bezieht sich die Erfindung auf die Hochleistungsmanipulatoren zum Schlagen von Anschnitten und Steigern auf Gussobjekten in einer Gießerei-Umgebung und dadurch zum Abtrennen der selben. Darüber hinaus enthält die Greifer-Erfindung den Schläger innerhalb des Manipulators, so dass sich der Hammerstab des Schlägers durch die Klauen des Robotermanipulators auslenkt, um eine Vorrichtung zum Entfernen von Anschnitten und Steigern zu schaffen.
Technischer Hintergrund
Die Gießerei-Industrie verwendet Robotermanipulatoren in riskanter Umgebung. Roboter und Roboterarme oder -manipulatoren, manchmal Gelenkausleger genannt, müssen Hitze, Staub, Vibration und allgemeines Schlagen von Schwerindustrie aushalten, wenn sie in einer Gießerei-Umgebung arbeiten. Diesen schwierigen Arbeitsanforderungen angemessen internalisieren Manipulator-Bauarten zur Zeit hydraulische Linien, vermeiden den Gebrauch von teleskopischen Verbindungsstellen, operieren mit höherer Geschwindigkeit, manipulieren in einer großen Arbeitshülle und enthalten maßgefertigte Computerhardware und -software, um sich auf komplexe, sich wiederholende Bewegungen einzustellen. Typischerweise werden Robotermanipulatoren entweder von einem heruntergeladenen Programm, das von einer Konsole initiiert wird, kontrolliert, oder durch manuelle Kontrolle mittels eines Joysticks. Schwerarbeits-Manipulatoren enthalten verschiedene Arten von Gelenkauslegern in Anpassung an einen breiten Bereich von Objekten. Ein Manipulator kann einen einzelnen großen Arm besitzen oder mehrere hochbewegliche segmentierte Arme, um das Arbeitsfeld zu erweitern. Robotermanipulatoren können manchmal Objekte, die mehrere Tonnen wiegen, bewegen, und enthalten entsprechend Hochdruckhydraulik-Kontrollsysteme. Gelenkausleger beinhalten verschiedene Arten von Greifern an dem Ende ihrer Arme in Anpassung an unterschiedliche Aufgaben. Ein Greifer kann ein einzelnes Paar zusammenwirkender Klauen oder mehrere Paare oder eine ungerade Anzahl von Klauen besitzen. Darüber hinaus können Klauen druckempfindlich sein, Zähne zum Greifen besitzen oder Scherenschneiden besitzen.
Gießereibetriebe verwenden auch Hochleistungs-Schläger, auf die manchmal als Abschlaghammer (knock-off hammer) oder Wuchthammer (thumper) Bezug genommen wird. Bei der Herstellung von Eisengusswaren, wie etwa schmiedbaren Eisengusswaren, sind große Eisensteiger an kritischen Flächen des Gussstücks befestigt, um das Schrumpfen des Gussstücks während des Abkühlens zu kompensieren. Steiger- oder Anschnittreste können manuell mit einem Schmiedehammer entfernt werden, jedoch können viele Schläge notwendig sein, um die Anschnitte bei einem hohen Grad an Gefahr für den Arbeiter zu entfernen. Darüber hinaus ist Schulung und Schutz von Arbeitern bei manueller Ausführung der Anschnittentfernung notwendig, was folglich die Anwendung von arbeitsintensiver manueller Säuberung und Anschnittsentfernung an Gießereigussstücken zu einem teuren Verfahren macht. Die Gießerei-Industrie hat mit der Verwendung pneumatischer Schläger oder Hammer zur Entfernung von Anschnitten an Gussstücken reagiert. Die Industrie hat auch Greifer mit metallscherenartigen Klauen ausgestattet, um Anschnitte von Gussstücken während der Säuberung und Trennung abzuschneiden.
Einige Gießerei-Manipulatoren besitzen Abschlaghammer statt eines Greifers an dem Ende ihrer Ausleger. Der Gelenkausleger ermöglicht es einem Benutzer, den Hammer schnell in die Position zum Abbrechen eines Anschnitts zu bringen. Diese Manipulatoren-Abschlaghammer werden oft verwendet, um Gießereigussstücke durch Stoßen oder Schieben der Gussstücke in Position zu rücken. Jedoch sind die Abschlaghammer nicht zum Bewegen von Objekten optimiert und sie sind zur Trennung von Gussstücken nach der Säuberung ungeeignet. Visiermerkmale sind gewöhnlich auf der Schlägerspitze vorgesehen, wo sich der Schlagstab aus dem Hammergehäuse heraus erstreckt, um das Zielen des Hammers zu vereinfachen. Ein Beispiel einer solchen Gussstück-Abschlagmaschine ist der Action Impactor Modell #1060 IM, hergestellt von Action Machinery Co. aus Helena, Alabama, USA. Das Modell 1060 hat einen hochbeweglichen Ausleger und Orientierungsverbindungsstellen, um sich schnell in eine optimale Position zum Abschlagen eines Gusssteigers zu bewegen und schließt Visiermerkmale zur Vereinfachung des Zielens ein.
Nachdem ein Abschlaghammer Anschnitte eines Gießereigussstücks entfernt hat, wird sodann typischerweise ein anderer Typ von Manipulator verwendet, um Gießereigussstücke zu sortieren und zu einem gewünschten Ort zu bewegen. Schwerarbeits-Manipulatoren, wie etwa Action Manipulator Modell #960, hergestellt von Action Machinery Co., weisen anpassungsfähige Greifer und schnelle Reaktionsbewegung auf, um Gießereigussstücke schnell zu fassen und zu bewegen. Abschlag-Manipulatoren sind nicht ausgerüstet, um Objekte zu sortieren und zu manipulieren und sind deshalb von begrenztem spezifischem Nutzen. Umgekehrt sind Robotermanipulatoren nicht ausgerüstet, um Anschnitte an Gussstücken zu entfernen. Deshalb gibt es in der Industrie ein großes Bedürfnis nach einem roboterartigen Manipulator mit einem Greifer, der sowohl Anschnitte an einem Gussstück durch Verwendung eines Schlaghammers entfernen als auch das von Anschnitten befreite Gussstück schnell in einen gewünschten Bereich manipulieren kann.
Die US-A-4 719 975 gibt eine Greifer-Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 an, in welchem ein Paar Greifer-Klauen an einem Ende eines Gestells vorgesehen ist und in welchem ein Schlaghammer an dem gegenüberliegenden Ende des gleichen Gestells vorgesehen ist.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Greifer-Vorrichtung zur Verwendung, Objekte zu greifen, zu manipulieren und zu schlagen vorgesehen, wobei die Vorrichtung in Kombination mit einem Sockel und einem gelenkigen Ausleger zu verwenden ist, der ein erstes an dem Sockel befestigtes Ende und ein zweites, freies Ende hat, wobei die Vorrichtung umfasst: a) einen Greifer mit einer zentralen Achse; b) Orientierungsmittel zur Vermittlung zwischen besagtem Greifer und besagtem freien Ende, um besagte Achse in Bezug auf besagten Ausleger zu orientieren; c) einen Schlaghammer; und d) Greiferantriebsmittel zum Antrieb des besagten Greifers für eine selektive Bewegung zu einer in Bezug auf besagte Achse geöffneten Stellung und einer geschlossenen Stellung; dadurch gekennzeichnet dass der Schlaghammer auf besagtem Greifer montiert ist, um entlang besagter Achse nahe bei besagtem Greifer Objekte zu schlagen, und dass besagter Greifer umfasst: a) einen Neigungskopf, der drehbar zu besagten Orientierungsmitteln angeordnet ist; b) ein Paar gegenüberliegende Klauen, um Objekte dazwischen in Griff zu nehmen; und c) Rotationshaltemittel, die an besagtem Neigungskopf befestigt sind, um besagte Klauen an besagtem Neigungskopf rotierbar um besagte zentrale Achse herum zu halten, und wobei besagter Schlaghammer imstande ist, besagte Objekte zu schlagen, wenn besagte gegenüberliegende Klauen in besagter geschlossener Stellung sind.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zum Greifen, Manipulieren und Schlagen von Objekten vorgesehen, wobei die Vorrichtung eine Greifer-Vorrichtung umfasst, die eine Konstruktion gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung hat, ebenso wie den Sockel und den gelenkigen Ausleger.
In den hier folgenden beschriebenen und illustrierten bevorzugten Ausführungen der Vorrichtung ist ein Gerät zum Handhaben von Material vorgesehen, das einen Gelenkausleger und Greifer verwendet, der Objekte greifen und sie schnell zu einem gewünschten Bereich bewegen kann.
Der Schlaghammer der bevorzugten Ausführungen ist dazu geeignet, Anschnitte oder Steiger von Gussstückrändern während eines Säuberungsverfahrens zu entfernen. Der Greifer enthält den Schlaghammer und kann dazu verwendet werden, die Gusswaren zu sortieren und schnell zu einem gewünschten Bereich zu bewegen.
Vorteilhafterweise ist eine Visierreferenz entlang der Klauen des Greifers vorgesehen, um das Zielen des Schlaghammers zu vereinfachen Der Leistungs-Greifer kann Objekte packen und sie dann mit dem Schlaghammer schlagen, während sie innerhalb der Klauen des Greifers gehalten werden.
Der Schlaghammer hat einen Dämpfungs-Zylinder an dem Ausleger, um Schlagrückstöße bei der Auslenkung des Hammerstabs zu regulieren.
Anstelle von klemmenden Klauen können die Klauen scherenartig sein, um Gusssteiger und -anschnitte abzuschneiden und abzuschlagen.
In den hier folgenden diskutierten und illustrierten bevorzugten Ausführungen der Vorrichtung ist ein Orientierungsmittel zwischen dem Greifer und dem Ausleger eingefügt, um Neigungs- und Gierbewegungen zuzulassen, und der Greifer hat ein Paar greifende Krallen, die auf einem Rotationsmittel angeordnet sind, um eine Rotation der Klauen um 360° zuzulassen, womit dem Greifer die volle und präzise Fähigkeit zum Positionieren gegeben ist. Ein pneumatischer Schlaghammer ist innerhalb der Rotationsmittel angeordnet und ein Schlagstab des Hammers lenkt sich durch die und zwischen den greifenden Krallen aus. Die Krallen erlauben die Auslenkung des Schlagstabs, wenn die Klauen in einer geschlossenen Position entlang der zentralen Achse sind. Die Klauenspitzen haben eine halbkreisförmige Form, um eine Öffnung an der Spitze des Greifers zu bilden, wenn die Klauen geschlossen sind, durch welche sich der Schlagstab auslenkt, um Objekte zu schlagen. Die Form des Greifers in Kombination mit den Klauenspitzen ermöglicht es einem Benutzer, ein angezieltes Objekt schnell zu der Öffnung vor der Betätigung des Stabs auszurichten. Der Rückstoß beim Schlagen eines Gussgegenstandes wird mit einem Stoßdämpferzylinder reguliert, der an den Orientierungsmitteln und dem Ausleger befestigt ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Merkmale meiner Erfindung, die die Vorrichtung verkörpern, sind in den beigefügten Zeichnungen illustriert, die einen Teil dieser Offenbarung bilden, und wobei:
1 eine Draufsicht ist, die die ganze Vorrichtung zeigt;
1A eine Draufsicht auf den Greifer und die Orientierungsmittel mit ausgefahrenem Neigungsantrieb ist, um die Neigungseinstellung zu zeigen.
2 eine Draufsicht auf den Greifer und die Orientierungsmittel, die auf dem Auslegerende montiert sind, mit Greiferklauen in geschlossenen und geöffneten Positionen ist.
3 eine Draufsicht auf die Klaue und Klaue koordinierenden Zahnräder ist.
4 eine Draufsicht auf die Klaue ist, die gegenüber 3 um 90° gedreht ist.
5 eine Draufsicht auf die Klaue von der zu 4 entgegengesetzten Seite ist.
6 eine perspektivische Ansicht der Klaue mit dem ausgelenkten Hammerstab ist.
7 eine Draufsicht von vorne auf Klauen in einer geschlossenen Position ist.
8 eine Draufsicht auf einen scherenartigen Schlag-Greifer in einer geschlossenen Position ist.
Die beste Ausführungsform der Erfindung
Bezugnehmend auf die Zeichnungen zum besseren Verständnis der Betriebs- und Konstruktionsprinzipien der Erfindung wird man sehen, dass 1 einen Gesamtentwurf der Vorrichtung, die die Schlag-Greifer Erfindung umfasst, zeigt. Ein gelenkiger Ausleger 10 wird von einem Sockel 11 getragen, der eine Drehscheibe 12 zur Rotation des Auslegers um 360 Grad umfasst. Der Ausleger 10 umfasst einen größeren ersten langgestreckten Arm 13 und einen zweiten langgestreckten Arm 14, der an dem ersten Arm 13 durch eine Auslegergelenkverbindung 16 befestigt ist. Der Arm 14 umfasst ein freies Ende 21, das distal zu der Gelenkverbindung 16 ist, und der Auslegerarm 14 trägt einen Befestigungskopf 20, der an dem freien Ende 21 befestigt ist. Der Befestigungskopf 20 ist auch mit der Auslegergelenkverbindung 16 durch einen Stoßkontrollzylinder 17 und ein Verlängerungselement 18 in koaxialer linearer Anordnung verbunden. Die Verlängerung 18 und der Stoßkontrollzylinder 17 werden in paralleler Anordnung zu dem Auslegerarm 14 mit ein Parallelogramm bildenden Verbindungselementen 19 gehalten. Lineare Antriebsmittel 15 sorgen für eine Antriebskraft-Bewegung an den Auslegerarmen, wie es im Fachgebiet weithin bekannt ist.
Bezugnehmend auf 2 ist an den Befestigungskopf 20 des Auslegers ein Orientierungsmittel 42 montiert, das einen Neigungskörper 22, einen Neigungsantrieb 26, der mit dem Neigungskörper 22 bei 31 verbunden ist, und ein Drehmittel 24 besitzt. Das Orientierungsmittel 42 ist drehbar an dem Befestigungskopf 20 durch eine rotierbare Befestigung 23 montiert. Die rotierbare Befestigung 23 kann als ein Zahnkranz 231 verstanden werden und modifiziert sein, wobei sie zwischen einer Befestigungsplatte 201, die an dem Befestigungskopf 20 angebracht ist, und einer Platte 221, die an dem Neigungskörper 22 angebracht ist, gefangen ist, so dass der Neigungskörper 22 für eine Mitdrehung mit dem Zahnkranz 231 getragen wird. Ein Antrieb 27, der als ein Zahngetriebe verstanden werden kann, das durch einen Hydraulikmotor angetrieben wird, kontrolliert die Rotation des Zahnkranzes 231, um die Gierbewegung des Neigungskörpers 22 in Bezug auf den Befestigungskopf 20 zu kontrollieren. Ein Greifer 43 besitzt einen Neigungskopf 28, der mit dem Neigungskörper 22 durch Drehmittel 24 verbunden ist. Der Neigungsantrieb 26 hat ein Ende, das mit dem Neigungskopf 28 bei 25 verbunden ist. Wie man in 1A sehen kann, treibt der Neigungsantrieb 26 den Neigungskopf 28 um Drehmittel 24 herum an, wobei er die Greifer-Neigungsorientierung kontrolliert. Der Neigungskopf 28 trägt eine Schlaghammer-Vorrichtung 29 und ein Rotationshaltemittel 33. Das Rotationshaltemittel 33 kann als ein Zahnkranz und ein motorgetriebenes Ritzel 32, wie weiter oben beschrieben, verstanden werden, hat eine dadurch fortlaufende Öffnung, und ist an dem Neigungskopf 28 und einer Greifer-Halterung 35 montiert. Eine Schlaghammer-Vorrichtung 29 ist innerhalb der Rotationshaltemittel 33 angeordnet, so dass ein Schlagstab 39 sich durch die Rotationshaltemittel 33, die Greifer-Halterung 35 und einen Satz komplementärer Klauen 34 und 34' entlang einer zentralen Achse 41 erstreckt. Die Klauen 34 und 34' sind auf der Greifer-Halterung 35 montiert, um eine 360 Grad Drehung der Klauen um die zentrale Achse zu erlauben. Das Ritzel 32 ist an dem Neigungskopf 28 montiert, um die Rotation (das Rollen) der Klauen um die zentrale Achse zu kontrollieren.
Wie in den 3–5 am besten zu sehen ist, umfasst jede Klaue 34 und 34' ein Drehende 38, 38' und eine Klauenspitze 37, 37'. Jede Klaue umfasst ein Schweißteil 45, 45' auf dem Drehende, das drehbar bei 48, 48' mit einer Greifer- Halterung 35 verbunden ist. Ein Greiferantriebsmittel, wie etwa ein linearer Antrieb 36, ist zwischen jedem Schweißteil 45, 45' bei 46, 46' verbunden und erlaubt den Klauen in Kombination mit den drehbaren Verbindungen 48, 48', sich in Reaktion auf das Greiferantriebsmittel zu einer geöffneten (34a) oder einer geschlossenen Position (34b) zu drehen, und dabei erlaubt es auch eine freie Rotation um die Achse 41 während des Öffnens und Schließens. Der Antrieb 36 ist zu der Achse 41 versetzt, so dass er nicht mit dem Schlaghammer interferiert. 3 zeigt, dass jede Klaue ein koordinierendes Zahnrad 44, 44' umfasst, das an dem Schweißteil 45, 45' befestigt ist, welche zusammenwirkend ineinander greifen, um die Klauen in einer gleichen Beziehung in Hinsicht auf die Achse 41 zu halten, wenn sie sich schließen und öffnen.
Wieder bezugnehmend auf 2 umfasst die Schlaghammer-Vorrichtung 29 ein zylindrisches Gehäuse 52, das auf einer Platte 281, die an dem Neigungskopf 28 durch einen Flansch 521 und Schrauben 522 angebracht ist, montiert ist. Der geeignete Hydraulikkreis ist angeschlossen, um den Schlagstab 39 durch die Rotationshaltemittel 33 und die Greifer-Halterung 35 auszulenken, ohne mit der Rotation der Klauen zu interferieren. In einer zurückgezogenen Position 39a wird der Stab nicht mit dem Packen und Manipulieren von Objekten durch die Klauen interterieren. Der Stab lenkt sich teilweise über die Klauenspitzen 37, 37' hinaus zu einer Position 39b durch eine Öffnung 53 aus, die durch die zusammenwirkende Struktur von jeder Klauenspitze 37 (siehe 7) gebildet wird. Die Öffnung 53 erlaubt dem Schlagstab 39, Objekte zu schlagen, wenn die Klauen in einer geschlossenen Position 34b sind. Während klemmende Klauen in den 1–7 gezeigt werden, können scherenartige Klauen an ihre Stelle gesetzt werden, wenn sie auch die Stabauslenkung über die Scherenklauenspitzen hinaus zulassen, wie in 8 gezeigt.
In einem typischen Gießerei-Betrieb positioniert ein Benutzer den Greifer, indem er den Ausleger 10 und das Orientierungsmittel 42 lenkt, wie es in der Industrie weithin bekannt ist. Der Benutzer kann dann die Klauen rotieren, wobei er die Rotationshaltemittel 33 verwendet, und die Klauen öffnen, wobei er den Greifer- Antrieb 36 verwendet. Ein Gussobjekt kann dann innerhalb der Klauen gepackt werden und, wie schon erwähnt, zu einem gewünschten Bereich bewegt und Iosgelassen werden. Wenn das Objekt einmal Iosgelassen ist, kann der Benutzer die Klauen schließen und die Klauenspitzen und die Durchlassöffnung verwenden, um den Schlagstab auf einen gewünschten Kontaktpunkt zu richten. In einem Verfahren zur Entfernung von Anschnitten, richtet der Benutzer den Stab so, dass der Gusssteiger kontaktiert wird, wobei der Steiger durch das Schlagen entfernt wird. Nach der Auslenkung zieht sich der Stab automatisch in die Position 39a zurück und der Benutzer kann den Greifer als einen Manipulator verwenden, um Gussstücke zu einem gewünschten Bereich zu sortieren.
Der Fachmann wird es zu schätzen wissen, dass der Schlag-Greifer zwei individuelle Robotermaschinen ersetzt, die die gleiche Aufgabe der Anschnittentfernung erfüllen, noch dazu innerhalb der gleichen Schwerarbeits-Gießerei-Umgebung. Es wird auch geschätzt werden, dass die Erfindung im Bergbau, im Abbruchswesen, in der Schrott-Verarbeitung und bei ähnlichen Arbeiten verwendet werden kann.

Claims

Eine Greifer-Vorrichtung zur Verwendung, Objekte zu greifen, zu manipulieren und zu schlagen, wobei die Vorrichtung in Kombination mit einem Sockel (11) und einem gelenkigen Ausleger (10), der ein erstes an dem Sockel befestigtes Ende und ein zweites, freies Ende (21) hat, zu verwenden ist, wobei die Vorrichtung umfasst: a) einen Greifer (43) mit einer zentralen Achse (41); b) Orientierungsmittel (42) zur Vermittlung zwischen besagtem Greifer (43) und besagtem freien Ende (21), um besagte Achse (41) in Bezug auf besagten Ausleger (10) zu orientieren; c) einen Schlaghammer (29); und d) Greiferantriebsmittel (36) zum Antrieb des besagten Greifers (43) für eine selektive Bewegung zu einer in Bezug auf besagte Achse (41) geöffneten Stellung und einer geschlossenen Stellung; dadurch gekennzeichnet dass der Schlaghammer (29) auf besagtem Greifer (43) montiert ist, um entlang besagter Achse (41) nahe bei besagtem Greifer Objekte zu schlagen, und dass besagter Greifer (43) umfasst: a) einen Neigungskopf (28), der drehbar zu besagten Orientierungsmitteln (42) angeordnet ist; b) ein Paar gegenüberliegende Klauen (34, 34'), um Objekte dazwischen in Griff zu nehmen; und c) Rotationshaltemittel (33), die an besagtem Neigungskopf (28) befestigt sind, um besagte Klauen (34, 34') an besagtem Neigungskopf rotierbar um besagte zentrale Achse (41) herum zu halten, und wobei besagter Schlaghammer imstande ist, besagte Objekte zu schlagen, wenn besagte gegenüberliegende Klauen (34, 34') in besagter geschlossener Stellung sind.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 1 beansprucht, wobei besagte Orientierungsmittel (42) umfassen: a) einen Neigungskörper (22) zur rotierbaren Anordnung auf einem Befestigungskopf von besagtem Ausleger (10); und b) Drehmittel (24), die auf besagtem Neigungskörper (22) angeordnet sind, wobei besagter Neigungskopf (28) an besagtem Neigungskörper über besagte Drehmittel zum Zwecke einer Drehbewegung der besagten zentralen Achse (41) in Bezug auf besagten Neigungskörper befestigt ist.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 1 oder 2 beansprucht, wobei besagter Schlaghammer (29) umfasst: a) ein Gehäuse (52), das auf besagtem Neigungskopf (28) angeordnet ist; b) einen Schlagstab (39), der gleitbar innerhalb von besagtem Gehäuse (52) angeordnet ist und sich davon erstreckt; und c) Schlagausdehnungsmittel, um besagten Stab (29) von besagtem Gehäuse (52) entlang besagter Achse (41) kraftvoll auszulenken, um besagte Objekte zu schlagen.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 3 beansprucht, wobei besagte Klauen (34, 34') zusammenwirkend mit Abstand angeordnete Klauenspitzen (37, 37') umfassen, die distal zu besagten Rotationshaltemitteln (33) sind und geeignet sind, zusammenwirkend eine Öffnung (53) entlang besagter Achse (41) zu bilden, um besagtem Schlagstab (39) hierdurch einen Durchgang für dessen Auslenkung zu ermöglichen, so dass besagte Objekte durch besagten Stab an einem Punkt geschlagen werden können, der außer Reichweite für besagte Spitzen ist.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in einem der Ansprüche 1 bis 3 beansprucht, wobei jede Klaue (34, 34') des besagten Paars eine Spitze (37, 37') und ein gegenüberliegendes Drehende (38, 38') besitzt, wobei jede besagte Klaue drehbar zwischen besagtem Ende und besagter Spitze auf einer Greifer-Halterung (35) gelagert ist, die auf besagten Rotationshaltemitteln (33), zur Verdrehung um besagte zentrale Achse (41) herum angeordnet ist, wobei jede Klaue des besagten Paars durch ein entsprechendes koordinierendes Zahnrad (44, 44') gekennzeichnet ist, das unmittelbar bei besagtem Drehende (38, 38') angeordnet ist, wobei besagte entsprechende Zahnräder zu zusammenwirkenden Ineinandergreifen geeignet sind, um besagte Klauen in gleicher Beziehung zu besagter Achse zu halten, wobei besagte Greiferantriebsmittel (36) zwischen jedem besagten Drehende lateral zu besagter Achse angeordnet sind, um besagte Klauenspitzen in besagte geschlossene und geöffnete Stellungen zu drehen.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 5 beansprucht, wobei besagte Klauenspitzen (37, 37') geeignet sind, zusammenwirkend eine Öffnung (53) entlang besagter Achse (41) zu bilden, um besagten Schlagstab (39) hierdurch einen Durchgang für dessen Auslenkung zu ermöglichen.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in einem der Ansprüche 1 bis 3 beansprucht, wobei besagte Klauen (34, 34') scherenartige Klauen sind.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 3 oder in Anspruch 7 beansprucht, sofern dieser von Anspruch 3 abhängig ist, wobei besagter Schläger (39) zwischen besagten Klauen auslenkbar ist.
Eine Greifer-Vorrichtung zum Greifen, Manipulieren und Schlagen von Objekten, wobei die Vorrichtung umfasst: die Greifer-Vorrichtung, die in einem der vorhergehenden Ansprüche beansprucht ist; besagten Sockel (11); und besagten gelenkigen Ausleger (10); wobei besagter Ausleger (10) sein besagtes erstes Ende an besagtem Sockel befestigt hat und besagter Ausleger ein Stoßkontrollmittel (17) einschließt, um Druckstöße zu regulieren, die aus zurückstoßenden Kräften von besagtem Schlaghammer (29) während des Schlagens besagter Objekte resultieren.
Eine Greifer-Vorrichtung, zum Greifen, Manipulieren und Schlagen von Objekten, wobei die Vorrichtung umfasst: die Greifer-Vorrichtung, die in einem der Ansprüche 1 bis 8 beansprucht ist; besagten Sockel (11); und besagten gelenkigen Ausleger (10); wobei besagter Ausleger (10) sein besagtes erstes Ende an besagtem Sockel befestigt hat und besagter Ausleger umfasst: einen ersten gestreckten Arm (13), der ein Sockelende und ein gegenüberliegendes Ende besitzt, wobei besagtes Sockelende drehbar zu besagtem Sockel (11) angeordnet ist, einen zweiten gestreckten Arm (14), der ein tieferes Ende und ein höheres Ende besitzt, ein Auslegerdrehmittel (16), das besagtes gegenüberliegendes Ende des besagten ersten Armes mit besagtem tieferen Ende des besagten zweiten Armes drehbar verbindet, ein Stoßkontrollmittel (17), um Druckstöße zu regulieren, die aus zurückstoßenden Kräften von besagtem Schlaghammer (29) während des Schlagens besagter Objekte resultieren, und lineare Antriebsmittel (15), um die Armbewegung zu kontrollieren.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 10 beansprucht, wobei besagte Stoßkontrollmittel (17) eine elastisch gestreckte Vorrichtung (17, 18) umfassen, die auf besagtem Ausleger (10) durch ein Parallelogramm bildende Verbindungselemente (19) angeordnet sind, so dass die von besagten Orientierungsmitteln (42) übertragene Kraft in besagter elastisch gestreckter Vorrichtung aufgefangen wird.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in Anspruch 11 beansprucht, wobei besagte elastisch gestreckte Vorrichtung einen Haltebalken (18) umfasst, der einen linearen Stoßdämpfer (17) besitzt, der einstückig in besagten Haltebalken eingesetzt ist.
Eine Greifer-Vorrichtung wie in einem der Ansprüche 9 bis 12 beansprucht, wobei besagter Sockel (11) eine Drehscheibe (12) umfasst, die besagten Ausleger (10) auf besagtem Sockel (11) rotierbar anbringt.