DE69518293T2

DE69518293T2 - Maschine und Verfahren zur Sortierung verschiedener Gegenstände unter Verwendung zumindest eines Roboterarms

Info

Publication number: DE69518293T2
Application number: DE69518293T
Authority: DE
Inventors: Sylvain Balerin; Antoine Bourely; Frederic Caubel; Antoine Guignier; Florent Masson; Patricia Renaud; Caroline Rousseau; Jean-Marc Van Der Kerkhove
Original assignee: S I T A; Pellenc SAS
Current assignee: S I T A; Pellenc SAS
Priority date: 1994-10-12
Filing date: 1995-10-11
Publication date: 2001-03-29
Anticipated expiration: 2015-10-12
Also published as: DE69518293D1; EP0706838A1; ATE195272T1; FR2725640A1; ES2151587T3; FR2725640B1; EP0706838B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Maschine und ein Sortierverfahren für unterschiedliche Gegenstände mittels mindestens eines Roboterarms, wobei diese Maschine vorteilhafterweise mehrere nacheinander angeordnete Roboterarme aufweisen kann.
Ziel der Erfindung ist die vollständige Automatisierung des Sortiervorgangs ungleichartiger, verschiedener Gegenstände, deren Formgebung, Gewicht und Raumbeanspruchung sehr stark voneinander abweichen können.
Nach einem sehr interessanten Anwendungsbeispiel kann die Erfindung vorteilhafterweise für die Durchführung einer automatisierten Sortierung eingesetzt werden, vor allem in Hinsicht auf die Wiederverwertung von dem Abfall zugeführten Verpackungen, die Bestandteil des Haushaltsabfalls und ähnlichen Mülls sind, wie beispielsweise Glasflaschen oder -fläschchen, Behälter aus unterschiedlichen Kunststoffen, wie beispielweise PVC (Polyvinylchlorid), PET (Polyesterterephtalat), PEHD (Hartpolyethylen), quaderförmige Behälter für Lebensmittel aus Mischmaterial oder aus Karton, metallische Verpackungen, usw., deren Gewicht zwischen 10 und 1000 Gramm schwanken kann und die in loser Schüttung mit unterschiedlichem Anteilsprozentsatz zu der Sortierstelle angeliefert werden.
Bei dieser Anwendung stammt der zu sortierende Förderstrom mit Verpackungs-Haushaltsmüll beispielsweise aus dem Haus haltsabfall, für den entweder direkt bei der Abholung oder während früherer Sortiervorgänge bereits eine Vorsortierung mit den bekannten Verfahren vorgenommen wurde, um organische Produkte und Papier auszusortieren.
Um mehrere ungleichartige Gegenstände zu sortieren, wie beispielsweise einen Förderstrom von Verpackungs-Haushaltsmüll, wird als Lösung häufig die manuelle Sortierung gewählt. Diese manuelle Tätigkeit stellt sehr hohe Anforderungen und führt häufig zu qualitativ unzureichenden Ergebnissen (was sich aufgrund der Tatsache nachweisen läßt, daß die Wiederverwertungsunternehmen grundsätzlich eine zusätzliche Feinsortierung vornehmen), und bedeutet für das Sortierpersonal schwierige Arbeitsbedingungen.
Es gibt bestimmte Maschinen zum Sortieren von Verpackungsmüll aus Haushalten; diese Maschinen werden bis heute jedoch erst nach einer im allgemeinen manuell durchgeführten Vorsortierung eingesetzt, um restliche Fremdkörper aus einem ansonsten homogenen Förderstrom auszuschließen.
Diese Maschinen lassen sich in zwei Gruppen einteilen:
- A - Die automatisierten Sortiermaschinen, welche die Gegenstände zunächst voneinander trennen, um sie danach vor den entsprechenden Detektoren vorbeizuführen und anschließend mittels Druckluftdüsen in einzelne Behälter abzuwerfen. Eine solche Maschine ist beispielsweise in den Dokumenten WO-A- 92/07332 und WO-A-92/1272 beschrieben.
Bei den meisten Systemen dieser Art werden die Gegenstände in einen linearen Förderstrom eingebracht und passieren auf diese Weise einzeln vor den Detektoren, von denen die entsprechenden Auswurfsysteme gesteuert werden.
In bestimmten anderen Fällen werden die Gegenstände auf einem Transportband verteilt, ohne in einer Reihe angeordnet zu werden, und werden an der gleichen Art von Detektoren wie vorher beschrieben vorbeigeführt, allerdings über die Förderebene verteilt. Das Auswerfen kann ebenfalls über Düsen erfolgen.
Diese Maschinen weisen vor allem folgende Nachteile auf:
- sie gestatten keine Sortierung von Gruppen von Gegenständen, die aus unterschiedlichen Materialien bestehen und miteinander in Berührung stehen, so daß die Anordnung einer Vereinzelungsmaschine unerläßlich ist, mit der die Gegenstände vor der Sortiermaschine vereinzelt werden können;
man erkennt, daß sich daraus ein erhöhter Raumbedarf für die Sortiermaschine ergibt;
- sie sind nicht modular aufgebaut, d. h. es ist nicht möglich, eine bestehende Maschine um zusätzliche Sortiermodule zu erweitern, beispielsweise, um die Verarbeitungskapazität zu erhöhen.
Im Dokument WO-A-91/11885 ist eine Sortiermaschine mit ebenem Förderstrom beschrieben, die Transportmittel aufweist, die eine Weiterleitung der Produkte von einer Zulieferstelle bis zu einer vollautomatisierten Sortierstelle ermöglichen, die mit mindestens einem Roboterarm mit einem Greiforgan und einem künstlichen Sichtsystem ausgestattet ist, das die Lokalisierung der bewegten Produkte und die Bestimmung ihrer Lage ermöglicht. Diese Maschine ist jedenfalls vor allem dafür vorgesehen, Produkte gleicher oder ähnlicher Art, wie beispielsweise Kuchen, Kekse, Backwaren, usw. zu verarbeiten; sie ist nicht dafür ausgelegt oder konfiguriert, ungleichartige Gegenstände zu erkennen und je nach Aussehen zu sortieren, wie beispielsweise Haushaltsmüll.
- B - Die vollautomatisierten Sortiermaschinen, mit deren Hilfe vermieden werden soll, daß das Sortierpersonal aus Hy giene- und Sicherheitsgründen in direkten Kontakt mit den zu sortierenden Gegenständen kommt.
Diese Maschinen sind im allgemeinen für eine einzige Abfallkategorie ausgelegt und werden immer von Bedienungspersonal gesteuert.
Beispielsweise ist eine vollautomatisierte Sortieranlage für Krankenhausabfälle bekannt, die es ermöglicht, eine Ansteckung des Bedienpersonals zu verhindern. Dabei handelt es sich um einen Roboterarm, dessen Bewegungen in einem kartesischen Gitternetz berechnet werden, und der von Bedienpersonal ferngesteuert arbeitet. Dieses Sortiersystem umfaßt weder ein Identifizierungs- noch ein automatisches Lokalisierungssystem für die Abfälle, und es wird nur für ganze Säcke eingesetzt.
Des weiteren ist ein Roboter für die Sortierung von quaderförmigen Behältern für Lebensmittel und bestimmten Plastikflaschen bekannt, doch wird auch dieses System von Bedienpersonal über eine Digitalanzeige gesteuert.
Bis heute stellt keine dieser Maschinen eine globale, wirklich zufriedenstellende Lösung zum Sortieren von Verpackungen dar, die in unterschiedlichen Mengen in den Haushaltsmüll gelangen.
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Maschine und ein Verfahren zum vollautomatischen Sortieren von ungleichartigen Gegenständen zu schaffen, die sich in loser Schüttung auf einem Transportband befinden, die keine der vorher angegebenen Unzulänglichkeiten oder Nachteile der bekannten Sortiermaschinen und -verfahren aufweisen.
Dieses erfindungsgemäße Ziel wird mittels einer Maschine mit ebenem Förderstrom erreicht, umfassend Transportmittel, um diese Gegenstände von einer Zulieferstelle, an der sie in loser Schüttung ausgekippt werden, bis zu mindestens einer vollautomatisierten Sortierstelle weiterleiten zu können, wo sie in geeignete Behälter verteilt werden, welche vollautomatisierte Sortierstelle mindestens einen Roboterarm, der mit einem Greiforgan ausgestattet ist, und ein künstliches Sichtsystem umfaßt, welches die Lokalisierung der sich bewegenden Gegenstände erlaubt, wobei diese Maschine dadurch bemerkenswert ist, daß:
- das künstliche Sichtsystem in der Lage ist, die visuellen Eigenschaften der Gegenstände zu erkennen und sie in Abhängigkeit von diesen Eigenschaften zu sortieren;
- die vollautomatisierte Sortierstelle mindestens ein zusätzliches Erfassungssystem umfaßt, das mindestens einen Sensor umfaßt, der das Vervollständigen der Identifizierung der Gegenstände durch das Erkennen ihres wesentlichen Werkstoffes ermöglicht;
- die vollautomatisierte Sortierstelle Mittel zur Verarbeitung der Lokalisierungs- und Identifizierungsdaten, die von dem Sichtsystem und dem zusätzlichen Erfassungssystem zugeliefert werden, und Mittel umfaßt, welche die Steuerung des vollautomatisierten Arms ermöglichen, der die selektive Entnahme der lokalisierten und identifizierten Gegenstände und deren Ablage in einen geeigneten Behälter sicherstellt.
Das Verfahren und die Maschine zum automatisierten Sortieren gemäß der Erfindung ermöglichen eine rentablere Gestaltung der Wiederverwertung von Verpackungs-Haushaltsmüll, die derzeit in nur geringfügigem Maß praktiziert wird; tatsächlich besteht die einzige praktische Lösung, die derzeit für eine Gesamtheit ungleichartiger Abfälle eingesetzt wird, aus der manuellen Sortierung.
Die durch die Erfindung erzielte Rentabilität im Vergleich zur manuellen Sortierung ist mit folgenden Faktoren verknüpft:
- Die vollkommene Automatisierung des Sortiervorgangs ermöglicht eine Schichtarbeitszeit von 2 · 8 oder 3 · 8 Arbeitsstunden.
Unter Berücksichtigung der Tatsache, daß die manuelle Arbeit derzeit der Posten mit den höchsten Kosten im Sortiervorgang ist, kann die gesamte Sortieranlage, die vor allem die Sortierstelle, die Zulieferstellen und Ablagebehälter für die Produkte sowie die Gebäude umfaßt, schneller amortisiert werden;
- die Sortierqualität ist besser und weist vor allem eine höhere Wiederholbarkeit auf; die Feinsortierung vor der Wiederaufbereitung ist damit nicht mehr notwendig, (wie es derzeit der Fall ist, um die bei der manuellen Sortierung unvermeidbaren Fehler des Sortierpersonals zu beseitigen, vor allem beim Sortieren von Flaschen aus unterschiedlichen Kunststoffen)
- die Kosten der Sortierstellen reduzieren sich aufgrund ihrer einfachen Konstruktion;
- die gesundheitsbedingten Einschränkungen und die Schwere der Arbeit, bedingt durch den Einsatz des manuell sortierenden Personals im Sortiervorgang, sind damit hinfällig.
Außerdem bietet der Einsatz der erfindungsgemäßen Maschine und des erfindungsgemäßen Verfahrens im Vergleich mit den bestehenden Systemen für die automatisierte Sortierung vor allem die nachstehend genannten Vorteile:
- Die Möglichkeit, Gruppen von Gegenständen zu sortieren, die aus verschiedenen Materialien bestehen und miteinander in Berührung stehen; diese Gegenstände können erfindungsgemäß erfaßt und einzeln sortiert werden. Das künstliche Sichtsystem ermöglicht es, einen Gegenstand aus einer Gruppe von Gegen ständen, die miteinander in Berührung stehen, zu isolieren. Nachdem der Roboterarm diesen Gegenstand aussortiert hat, kann das Sichtsystem mittels eines Wiederholungsprozesses gleichfalls die restlichen Gegenstände aus der Gruppe sortieren. Diese als "Auseinanderpflücken" bezeichnete Funktion ermöglicht eine Optimierung des Sortiervorgangs.
- Ein geringerer Raumbedarf als bei den bisher konstruierten Sortiersystemen. Dies ist auf die Integration aller wichtigen Sortierstufen in eine einzige Sortierstelle zurückzuführen: Lokalisierung der Gegenstände, Einzelaufnahme der Gegenstände, Identifizierung des Werkstoffs und Ablage in einem geeigneten Behälter, während bei den bekannten Systemen diese Stufen nacheinander mittels verschiedener Vorrichtungen ausgeführt werden, wobei jede davon den eigenen Raumbedarf hinzufügt. Um eine diesen Systemen entsprechende Verarbeitungskapazität zu erreichen, kann die vorliegende Erfindung mehrere vollautomatisierte Sortierstellen verwenden, der gesamte Raumbedarf der beanspruchten Maschine bleibt jedoch unter dem der vorgenannten Systeme.
- Ein modularer, sich aus der Konstruktion ergebender Aufbau in Form von voneinander unabhängigen Sortierzellen, die relativ einfach nacheinander angefügt werden können.
Die modulare Konstruktion und der reduzierte Raumbedarf ermöglichen einen progressiven Einsatz und damit eine Reduzierung der Investition.
Die vorgenannten und weitere Ziele, Aufgaben und Merkmale sind anhand der folgenden Beschreibung und der Zeichnungen im Anhang besser verständlich, wobei:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Maschine mit mehreren vollautomatisierten Sortierstellen ist.
Fig. 2 eine perspektivische und schematische Darstellung einer vollautomatisierten Sortierstelle ist.
Fig. 3 im Längsschnitt ein sehr interessantes Ausführungsbeispiel des ergänzenden Erfassungssystems zeigt, wobei dieses System im Inneren des Greiforgans des vollautomatisierten Arms eingebaut ist, welches System in seiner Position vor dem Ergreifen des Gegenstands darstellt ist.
Fig. 4 eine zu Fig. 3 analoge Darstellung ist und das ergänzende Erfassungssystem in der Position nach dem Ergreifen des Gegenstands zeigt.
Auf diese Zeichnungen wird bei der Beschreibung eines interessanten, jedoch nicht einschränkenden Ausführungsbeispiels der Maschine und des Einsatzes des erfindungsgemäßen Verfahrens Bezug genommen.
Diese Maschine umfaßt hauptsächlich (Fig. 1):
- eine an sich bekannte Zulieferstelle 1, die beispielsweise aus einem Trichter mit einem Beschickungsband 1a gebildet wird, das aus einem Endlosförderband bestehen kann;
- ein Transportband 2, das vorteilhafterweise aus einem Endlosförderband gebildet wird und auf dessen Beschickungsende die zu sortierenden Gegenstände von der Zulieferstelle 1 in loser, einschichtiger Schüttung gekippt werden;
- mindestens eine vollautomatisierte Sortierstelle 3, die im Verlauf des aktiven Trums des Transportbands 2 angeordnet ist; jedenfalls weist die Maschine vorteilhafterweise mehrere Sortierstellen auf (beispielsweise 5 bis 7 vollautomatisierte Sortierstellen 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, ...), die nacheinander dem Transportband 2 entlang angeordnet sind, bevorzugt in regelmäßigen Abständen;
- eine Einheit von Lagerbehältern 4 für die Aufnahme der sortierten Materialien, die zu beiden Seiten entlang dem Transportband 2 neben der oder den Sortierstellen angeordnet sind; die Gesamtheit der Behälter umfaßt des weiteren einen Abfallbehälter 4a, der beispielsweise neben dem Ausgangsende des Transportbands angeordnet ist; die Behälter 4 und 4a können aus Behältern mit großem Fassungsvermögen bestehen, die aus hartem Kunststoff oder anderen Materialien gefertigt sind, welche die gewünschte Härte und Robustheit aufweisen;
- ein Überwachungsmodul 5, das die vollautomatisierte Sortierstelle oder die gesamte Reihe von vollautomatisierteri Sortierstellen steuert.
Das Transportband 2 kann von an sich bekannten Mitteln entweder mit konstanter oder gesteuerter ungleichförmiger Geschwindigkeit oder intermittierend angetrieben werden. Es kann endlos geformt oder aus mehreren nacheinander angeordneten, voneinander unabhängigen Abschnitten gebildet sein. In allen Fällen muß die vollautomatisierte Sortierstelle bzw. müssen die vollautomatisierten Sortierstellen zumindest das Bewegungsgesetz des Transportbandes kennen. Dieses Bewegungsgesetz wird vom Überwachungs- oder Überwacher-Modul 5 gesteuert, das einen Rechner oder programmierbaren Automaten aufweist, der die vom Lauf- oder Transportband 2 kommenden Daten (Geschwindigkeitsmessungen) in Abhängigkeit von der Auslastungsrate der Roboter der Sortierstraße empfängt und auf den oder die Antriebsmotoren 6 des Bandes einwirkt.
Mit anderen Worten kann das Transportband 2 vorteilhafterweise mit dem Betrieb der vollautomatisierten Sortierstelle gekoppelt werden, um damit die Sortierfrequenz zu optimieren, wobei die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Transportbandes beschleunigt wird, wenn das Sichtsystem der Sortierstelle nur noch wenige oder gar keine Gegenstände mehr erfaßt, oder im Gegenteil verlangsamt wird, wenn zahlreiche Gegenstände auf dem Transportband transportiert werden.
Der Vorteil dieser Betriebsweise besteht darin, den Förderstrom der Abfälle automatisch an die Verarbeitungskapazität der Gesamtheit der Sortierstellen an einer Sortierstraße anzupassen. So kann man beispielsweise im Bemühen um Einfachheit und Zuverlässigkeit diese Geschwindigkeit in diskrete Zeitabstände abändern, anstatt sie konstant zu halten. Das Bewegungsgesetz des Transportbands wird also aus aufeinander folgenden Geschwindigkeitsstufen gebildet.
Der Bewegungsmodus mit intermittierenden Stops besteht darin, die Sortierstellen bei angehaltenem Band arbeiten zu lassen, was das Ergreifen der lokalisierten Gegenstände vereinfacht und erleichtert. Das Band wird jeweils nur für Augenblicke aktiviert, um die restlichen Gegenstände vor der Rückkehr an den Anfang der Kette in den Abfallbehälter 4a abzuwerfen und gleichzeitig wieder mit einer Charge neuer zu sortierender Gegenstände beschickt zu werden.
Jede vollautomatisierte Sortierstelle 3 weist folgende Bestandteile auf (Fig. 2):
- ein Portal 7, welches das Transportband 2 überspannt und die verschiedenen darüber angeordneten Ausrüstungen trägt;
- ein künstliches Sichtsystem zum Lokalisieren der Gegenstände und teilweisen Identifizieren des jeweiligen Werkstoffs, wobei das Sichtsystem, das in seiner Gesamtheit mit Bezugszeichen 8 bezeichnet ist, seine eigene Beleuchtung, eine Kamera, vorzugsweise eine Farbkamera, und ein System zur elektronischen Datenerfassung aufweist; dieses künstliche Sichtsystem kann die Gegenstände lokalisieren, ihre visuellen Eigenschaften identifizieren, sie davon abhängig sortieren und vor allem alle diese Vorgänge auch für schlecht voneinander getrennte Gegenstände ausführen, d. h. für Gegenstände, die sich miteinander in Berührung befinden.
- einen Roboterarm 9 mit veränderlicher Geometrie und mit mindestens 3 Freiheitsgraden, beispielsweise mit kugelförmiger Struktur, dessen Besonderheit darin besteht, daß sich der Brennpunkt der Kamera des Sichtsystems 8 fest angeordnet im Zentrum der kugelförmigen Position des Roboters befindet; solch ein Robotergelenkarm oder Manipulator mit Kugelkoordinaten (zwei zusammenwirkende Drehungen und eine Translationsbewegung in Richtung auf den zu ergreifenden Gegenstand), der in seiner Mitte ein festes Sichtsystem besitzt, wurde im Dokument EP-A-0270469 beschrieben; der Roboterarm 9 und das Sichtsystem 8 werden von der horizontalen Strebe 7a des Portals 7 getragen, das über dem Transportband 2 angeordnet ist. Vorzugsweise wird der Roboterarm über der Laufachse des Transportbands 2 zentriert;
- ein Greiforgan 10, das aus dem freien Ende des Roboterarms in Form eines Saugrohrs gebildet ist und es ermöglicht, die vom Sichtsystem 8 lokalisierten Gegenstände, d. h. einen der Gegenstände, die auf dem Transportband 2 abgelegt sind, von allen für den Roboterarm möglichen Positionen aus zu ergreifen; dieses Greiforgan wird beispielsweise aus einer pneumatischen Vorrichtung gebildet, die im Ansaug- (Saugnapf) und/oder Luftausstoßmodus arbeitet; diese Vorrichtung, die bekannt ist, ermöglicht es, einen vorher identifizierten Gegenstand durch Ansaugen zu ergreifen und ihn anschließend durch Luftausstoß je nach seiner Art in den entsprechenden Behälter 4 abzuwerfen.
- mindestens einen Sensor 11, der auf dem Roboterarm 9 montiert ist, der die Steuerung des richtigen Ergreifens des Gegenstands durch das Greiforgan 10 ermöglicht; dabei kann es sich beispielsweise um einen Unterdrucksensor handeln, der auf dem Ansaugschaltkreis montiert ist;
- mindestens ein ergänzendes Erfassungssystem 12 mit mindestens einem Sensor, der die Bestätigung der jeweiligen Werkstoffart der Gegenstände ermöglicht, die vom Greiforgan 10 aufgenommen werden, beispielsweise mit einem Sensor, der eine Analyse der spezifischen elektromagnetischen Spektren ermöglicht, die von den verschiedenen Materialien ausgehen, aus denen die Gegenstände bestehen (im Nahbereich von Infrarot-, Ultraviolett- oder Röntgenstrahlen, usw.), oder mit einem Sensor, der das Vorhandensein von Metallen erkennt, oder mit einem Sensor, der das Gewicht der Gegenstände messen kann: dieses ergänzende Erfassungssystem kann in den Roboter integriert sein, kann aber auch weggelassen werden;
- einen Steuerschrank 13, der die Steuerung des Sichtsystems 8, des Roboterarms 9, des Greiforgans 10 sowie der Sensoren 11 und 12 ermöglicht;
- einen Schaltschrank 14, in dem sich die Steuerschaltkreise und der Energiekreis befinden, wobei dieser Schaltschrank die elektrische Energie für das Sichtsystem 8, den Roboterarm 9, das Greiforgan 10 sowie die Sensoren 11 und 12 liefert;
- ein Softwaremodul 15, das die Verarbeitung der vom Sichtsystem 8 und vom ergänzenden Erfassungssystem 12 übertragenen Daten ermöglicht;
- ein Softwaremodul 16, das die Steuerung des Roboterarms 9 und des Greiforgans 10 anhand der vom Softwaremodul 15 gelieferten Daten gestattet;
- Auswurfrutschen 17, die beispielsweise von dem Rahmen 18 getragen werden, der das Transportband 2 trägt, wobei jede in einen der Lagerbehälter 4 der sortierten Gegenstände mündet.
Nach einer weiteren charakteristischen Anordnung der Erfindung ist die Maschine mit mehreren ergänzenden Sensoren 12 ausgestattet, welche die automatische Identifizierung der Gegenstände ermöglichen, indem die Daten, die von mindestens einem dieser Sensoren geliefert werden, mit denjenigen verglichen werden, die vom System 8 zur visuellen Erkennung ge liefert werden, wobei sie je nach Bedarf ausgelöst und nach vordefinierten Prioritäten berücksichtigt werden.
In diesem Fall ist es gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren das künstliche Sichtsystem, das im Bedarfsfall die Vorsortierung des Teils des Gegenstands übernimmt, an dem die Messung des oder der Sensoren vorgenommen werden soll. Dieses Merkmal ermöglicht:
- a) die Verbesserung der Erkennungsqualität (indem beispielsweise Etiketten vermieden werden):
- b) die Aktivierung der ergänzenden Sensoren während einer kurzen Zeitspanne, wodurch ein Multiplex-Verfahren für mehrere Zellen ermöglicht wird.
Nach einer charakteristischen, interessanten Ausführung der Erfindung ist das ergänzende Erfassungssystem 12 im Inneren des Greiforgans 10 des Roboterarms 9 so integriert, daß es allen Bewegungen des Arms folgt und damit die Bestimmung der Art der Gegenstände ermöglicht, wenn diese aufgegriffen werden.
Gemäß dem vorteilhaften Ausführungsbeispiel aus den Fig. 3 und 4 umfaßt das ergänzende Erfassungssystem 12 zwei spezifische Sensoren, nämlich:
- einen Induktionssensor 12A, der auf das Vorhandensein von Metall reagiert und es ermöglicht, metallische Gegenstände (aus Eisen und Nichteisen) zu erkennen;
- einen Erschütterungssensor 12B, der es ermöglicht, massive Gegenstände zu erkennen (Glas, Keramik, dickwandige metallische Gegenstände, usw.); dieser Sensor wird aus einem bekannten Beschleunigungsmesser gebildet, der Signale aussendet, die zur Beschleunigung des Objekts, auf das er gerichtet ist, proportional sind, wobei dieser Beschleunigungsmesser in der Ausführung in der vorliegenden Erfindung die Auswertung der Härte der ergriffenen Gegenstände ermöglicht, wie dies im folgenden in der vorliegenden Beschreibung erläutert wird.
Der Induktionssensor 12A und der Erschütterungssensor 12B sind an den gegenüberliegenden Enden einer Abstützung in Längsform positioniert, die beispielsweise aus einer rohrförmigen Stange 19 gebildet wird, die eine Führung 20 überquert, die fest im Inneren des starren Rohrs installiert ist, welches das Greiforgan 10 bildet. Der Induktionssensor 12A ist am vorderen Ende der Stange 19 angeordnet, während der Erschütterungssensor 12B an deren rückwärtigem Ende angeordnet ist. Die Sensoren 12A und 12B bilden zusammen mit der Stange 19 eine Einheit oder bewegliche Ausrüstung, die axial verschiebbar im Greiforgan 10 montiert ist.
Eine Einrichtung beaufschlagt die bewegliche Einheit 12A-12B- 19 permanent zum aktiven Ende des Greiforgans 10 hin. Diese Einrichtung wird beispielsweise aus einer Feder 21 gebildet, die Druck ausübt und über ihre beiden entgegengesetzten Enden zum einen gegen eine Verstärkung gestützt ist, die der vordere Teil der Stange 19 aufweist, und zum anderen gegen das vordere Ende der Führung 20. Ein mechanischer Anschlag 22 ermöglicht die Fixierung der beweglichen Einheit in der äußersten Vorschubposition (Fig. 3).
Der mechanische Anschlag 22 ist am rückwärtigen Teil der Stange 19 der beweglichen Einheit befestigt. Er ist so ausgelegt, daß er den Erschütterungssensor 12B schützt und er erstreckt sich vor diesem. In der äußersten Vorschubposition der beweglichen Einheit schlägt er am rückwärtigen Ende der Führung 20 an.
Die Kabel 23, die aus dem Induktionssensor 12A und dem Erschütterungssensor 12B führen, durchqueren die Stange 19 und führen gemeinsam durch ein Dichtungsstück 24 nach außen, mit dem das rückwärtige Ende der Stange ausgestattet ist.
Die von den Sensoren 12A und 12B ausgesendeten Signale werden an bekannte Formatierungsmittel übertragen, die sie für ein Identifizierungssystem nutzbar machen.
Der Beschleunigungsmesser 12B, der auf die bewegliche Einheit 12A-12B-19 montiert ist, überträgt den Beschleunigungswert, den die bewegliche Einheit erfährt, auf einen elektronischen Umrechnungs-Chip. Dieser Chip wandelt das vom Beschleunigungsmesser stammende analoge Eingangssignal in ein binäres oder analoges Ausgangssignal um, das vom Identifizierungssystem genutzt werden kann. Dieses Ausgangssignal weist den Wert 0 (oder 1) auf, wenn das Eingangssignal schwach ist, und den Wert 1 (bzw. 0), wenn das Eingangssignal stark ist. Der Elektronikchip enthält ein System, das es ermöglicht, den Mindestwert des Eingangssignals auf ein Ausgangssignal mit dem Wert 1 zu regeln.
Im folgenden werden das Sortierverfahren und die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Maschine beschrieben, wobei eine Sortiereinrichtung mit mehreren vollautomatisierten Sortierstellen zugrundegelegt wird.
Die zu sortierenden Produkte werden in loser Schüttung in den Trichter der Zulieferstelle 1 gekippt und über deren Entladeförderband auf das äußerste Ende vor dem in Bewegung befindlichen Transportband 2 weitergeleitet. Das Überwachungsmodul 5 startet den Zyklus gleichzeitig für alle vollautomatisierten Sortierstellen der Maschine.
Die Erfassung der Bilddaten erfolgt in regelmäßigen Abständen, bis das Sichtsystem 8, das vom Softwaremodul 15 gesteuert wird, das Vorhandensein eines Gegenstands signalisiert, ihn lokalisiert und feststellt, ob der Gegenstand zu ergreifen ist. Wenn der Gegenstand zu ergreifen ist, werden die Positionsdaten seines Schwerpunkts (X, Y) im Blickfeld sowie die Positionsdaten des Transportbandes 2 bei der Erfassung der Bilddaten vom Softwaremodul 15 an das Softwaremodul 16 geliefert. Das Softwaremodul 16 gibt dann dem Roboterarm 9 den Befehl, den Sortierzyklus auszuführen. Wenn der Gegenstand nicht ergriffen werden muß, setzt er seinen Weg auf dem Transportband 2 bis zur nächsten vollautomatisierten Sortierstelle, oder, je nach Fall, bis zum Abfallbehälter 4a fort.
Der Sortierzyklus läuft wie folgt ab: Der Roboterarm 9 wird ausgefahren, sein Greiforgan-Ende richtet sich auf den Schwerpunkt des erfaßten Gegenstands hin aus, und das Greiforgan 10 wird aktiviert (beispielsweise mit dem Einschalten der Ansaugfunktion). Er nähert sich dem Gegenstand mit der Absicht, ihn aufzunehmen. Wenn sich der Gegenstand bewegt, wird der Arm vom Softwaremodul 16 so gesteuert, daß die Position des Gegenstands bei der Aufnahme in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Transportbands vorberechnet wird. Er stoppt, entweder am Ende des Hubwegs, oder wenn die Steuersensoren 11 das Vorhandensein eines Gegenstands oder Hindernisses signalisieren. Die Sensoren 11 ermöglichen es festzustellen, ob der Arm einen Gegenstand aufgenommen hat oder auf ein Hindernis gestoßen ist. Wenn es sich um einen Gegenstand handelt, wird dieser über das Greiforgan 10 aufgenommen, danach werden die Analysesensoren 12 aktiviert, um das Material zu identifizieren, aus dem der Gegenstand besteht.
Beim Aufnehmen kommt das rückwärtige Ende der beweglichen Einheit 12A-12B-19, die im Greiforgan 10 gelagert ist, mit dem Gegenstand E in Berührung (Fig. 3).
Unter der Einwirkung des im Greiforgan 10 herrschenden Unterdrucks wird der Gegenstand E angesaugt und nach hinten gezogen, wobei das nachgiebige Ende 10A des Greiforgans zusammengedrückt und damit die Rückwärtsbewegung der gesamten beweglichen Einheit 12A-12B-19 bewirkt wird.
Der Induktionssensor wird durch das Identifizierungssystem permanent abgefragt.
Unmittelbar nach der Berührung mit einem metallischen Gegenstand signalisiert der Induktionssensor 12A das Vorhandensein von Metall.
Zum Zeitpunkt des Kontakts zwischen dem Gegenstand E und der beweglichen Einheit 12A-12B-19 erfährt letztere eine Beschleunigung aufgrund der relativen Bewegung des Gegenstands im Vergleich zum Greiforgan. Der maximale Wert der augenblicklichen Beschleunigung hängt größtenteils von der Art des Gegenstands ab. Denn:
- im Falle massiver, nicht verformbarer oder nur wenig verformbarer Gegenstände wird die Energie des Gegenstands vollständig auf die bewegliche Einheit übertragen, die eine beträchtliche momentane Beschleunigung erfährt;
- bei leichten, verformbaren Gegenständen (beispielsweise aus Kunststoff) hingegen absorbiert die Verformung des Gegenstands unter der Einwirkung der Feder 21 einen Teil der Energie des Gegenstands; die bewegliche Einheit 12A-12B-19 erfährt daher nur eine geringe momentane Beschleunigung.
Wie bereits vorher angegeben überträgt der Erschütterungssensor 12B den Beschleunigungswert der beweglichen Einheit an einen elektronischen Umrechnungs-Chip.
Der Arm orientiert und bewegt sich in Abhängigkeit vom identifizierten Material über die Auswurfrutsche 17, die in den bestimmten Behälter 4 mündet, der für die Aufnahme der aus diesem Material gefertigten Gegenstände bestimmt ist. Der Abwurf des aus dem ebenen Förderstrom herausgenommenen Gegenstands in die entsprechende Rutsche 17 kann durch einfaches Loslassen des Gegenstands erfolgen. Dieser Abwurf kann vorteilhafterweise auch durch Luftausstoß durch das Greiforgan 10 ausgeführt werden. Der Abwurf mittels Luftausstoß hat den Vorteil, daß keine Annäherungsbewegung des Arms in Richtung auf die Abwurfzone in der Rutsche 17 notwendig ist, demzufolge auch keine Rückführbewegung, wodurch im Zyklus Zeit gespart werden kann. Wie in Fig. 2 gezeigt, kann die Anordnung der Auswurfrutschen 17 optimiert werden, um jede Verlängerung des Roboterarms vor dem Abwurf zu vermeiden.
Wenn der Roboterarm keinen Gegenstand nach dem Ausfahren aufgenommen hat, kehrt er in die eingezogene feste Ruhestellung zurück. Er wartet, bis das Steuer-Softwaremodul 16 erneut den Befehl gibt, mit dem folgenden Gegenstand fortzufahren, entweder aus dieser Ruheposition oder aus der Abwurfposition heraus.
Beim Aufnehmen eines Gegenstands und seinem Abwurf in den entsprechenden Sortierbehälter 4 mittels des Roboterarms 9 werden vom Sichtsystem 8 neue Bilddaten erfaßt. Dieses Bild wird vom Softwaremodul 15 im Hintergrund mit dem Zyklus des Roboterarms 9 verarbeitet, d. h. während der aufgenommene Gegenstand zur entsprechenden Auswurfrutsche 17 transportiert wird. Sofort nach dem Abwurf des Gegenstands, der zur Auswurfrutsche transportiert wird, ist das Steuer-Softwaremodul 16 daher wieder in der Lage, einen neuen Sortierbefehl an den Roboterarm 9 zu senden.
Wenn sich das Transportband 2 intermittierend bewegt, werden Lokalisierung, Identifizierung und Aufnahme der Gegenstands E während der Stillstandzeiten des Bandes vorgenommen, wodurch das Aufnehmen der Gegenstände, wie bereits vorher betont, vereinfacht und erleichtert wird.
Wie bereits vorher angegeben, kann die Maschine oder Sortieranlage mehrere Roboterarme 9 aufweisen, die in einer Reihe aufeinander folgend entlang dem Transportband positioniert sind, was der Konfiguration der Anlage mehrere zusätzliche Vorteile verschafft.
Es ist möglich, die Anzahl der Roboterarme 9 dem gewünschten Durchsatz in progressiver Weise anzupassen. Wenn beispielsweise eine Anlage fünf Roboterarme für eine Kapazität von 100% verwendet, muß für eine Kapazität von 120% nur ein sechster Roboterarm hinzugefügt werden. Die vollautomatisierten Sortierstellen können modular aufgebaut und eine nach der anderen hinzugefügt werden.
Im Fall eines vorübergehenden Ausfalls eines Roboterarms kann die Anlage weiterhin betrieben werden, wenn auch mit reduzierter Kapazität.
Gegebenenfalls können die Roboterarme in Abhängigkeit von der Art des Mülls oder der Kategorie der Gegenstände mehr oder weniger spezialisiert werden, wobei jeder Sortierstelle dann die Identifizierung und Entnahme der Gegenstände zugewiesen wird, die zu einer bestimmten Kategorie von Gegenständen gehören (wie beispielsweise Flaschen aus PVC), und wobei sie entsprechend programmiert wird. Zum Beispiel ermöglichen fünf miteinander verbundene Roboterarme 9 mit je vier Auswurfrutschen 17 die Sortierung von bis zu zwanzig Kategorien, was angesichts des Raumbedarfs der Anlage eine sehr hohe Zahl ist. Diese Spezialisierung kann dynamisch erfolgen, d. h. in Abhängigkeit von der durchschnittlich festgestellten oder vorher bekannten Zusammensetzung einer Abfallcharge.
Die Erfassungs-/Verarbeitungssysteme der Sensoren 12 können von mehreren Sortierstellen gemeinsam genutzt werden, um die Kosten zu senken, da die von den Sensoren ausgeführte Analyse nur einen Bruchteil des Arbeitszyklus in Anspruch nimmt (im Normalfall weniger als 50 ms), und weil die von der Roboter- Kamera-Einheit ausführte Vorsortierung einen Einsatz der Sensoren während der gesamten Dauer des Zyklus unnötig macht.
Mit anderen Worten, wenn einer der Sensoren des ergänzenden Erfassungssystems 12 aus einem Sensor für spektroskopische Analysen gebildet wird, kann er so eingebaut werden, daß er mittels eines Multiplex-Verfahrens Messungen an mehreren vollautomatisierten Zellen vornehmen kann.

Claims

1. - Maschine mit ebenem Förderstrom zum automatischen Sortieren verschiedener Gegenstände, wie beispielsweise Verpackungs-Haushaltsabfälle, umfassend Transportmittel (2), um diese Gegenstände (E) von einer Zulieferstelle, an der sie in loser Schüttung ausgekippt werden, bis zu mindestens einer vollautomatisierten Sortierstelle (3) weiterleiten zu können, wo sie in geeignete Behälter (4) verteilt werden, welche vollautomatisierte Sortierstelle (3) mindestens einen Roboterarm (9), der mit einem Greiforgan (10) ausgestattet ist, und ein künstliches Sichtsystem (8), welches die Lokalisierung der auf den Transportmitteln (2) abgelegten Gegenstände erlaubt, umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß:

- das künstliche Sichtsystem (8) in der Lage ist, die visuellen Eigenschaften der Gegenstände zu erkennen und sie in Abhängigkeit von diesen Eigenschaften zu sortieren;

- die vollautomatisierte Sortierstelle mindestens ein zusätzliches Erfassungssystem (12) umfaßt, das mindestens einen Sensor (12A, 12B) umfaßt, der das Vervollständigen der Identifizierung der Gegenstände durch das Erkennen ihres wesentlichen Werkstoffes ermöglicht;

- die vollautomatisierte Sortierstelle Mittel (15) zur Verarbeitung der Lokalisierungs- und Identifizierungsdaten, die von dem Sichtsystem (8) und dem zusätzlichen Erfassungssystem (12) zugeliefert werden, und Mittel (16) umfaßt, welche die Steuerung des vollautomatisierten Arms (9) ermöglichen, der die selektive Entnahme der lokalisierten und identifizierten Gegenstände und deren Ablage in einen geeigneten Behälter (4) sicherstellt.

2. - Maschine zum automatischen Sortieren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (9) aus einem vollautomatisierten Gelenkarm mit veränderlicher Geometrie und Kugelkoordinaten (zwei zusammenwirkende Drehungen und eine Translationsbewegung in Richtung auf den zu ergreifenden Gegenstand) gebildet wird, der in seiner Mitte ein Sichtsystem (8) aufweist.

3. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsmittel für die Lokalisierungs- und Identifizierungsdaten (15) einen Computer umfassen, der mit einer Software ausgestattet ist, die in der Lage ist, die Gegenstände zu lokalisieren, deren visuelle Merkmale zu erkennen, und insbesondere alle diese Vorgänge für diejenigen Gegenstände durchzuführen, die nicht ausreichend voneinander getrennt sind, d. h. die miteinander in Berührung sind.

4. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Computer umfaßt, der die Steuerung des vollautomatisierten Arms (9-10) über eine Software (16) zur Verarbeitung der Daten ermöglicht, die von der Lokalisierungs- und Identifizierungs- Software (15) geliefert werden.

5. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das zusätzliche Erfassungssystem (12) mehrere Sensoren (12A, 12B) umfaßt, welche die automatische Identifizierung der Gegenstände ermöglichen, indem die von mindestens einem von ihnen gelieferten Daten den von dem künstlichen Sichtsystem (8) gelieferten Daten gegenübergestellt werden.

6. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie mindestens einen Sensor (11) umfaßt, der die Steuerung des richtigen Ergreifens der Gegenstände durch das Greiforgan (10) des vollautomatisierten Arms (9) ermöglicht.

7. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Greiforgan (10) des vollautomatisierten Arms (9) aus einer pneumatischen Vorrichtung gebildet wird, die es ermöglicht, einen Gegenstand (E) mittels Ansaugen zu ergreifen und ihn durch Luftausstoß in einen den Eigenschaften des Gegenstands entsprechenden Behälter (4) abzuwerfen.

8. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das zusätzliche Erfassungssystem (12) im Inneren des Greiforgans (10) des vollautomatisierten Arms angeordnet ist, so daß die Art der ergriffenen Gegenstände (E) sofort nach ihrem Kontakt mit dem aktiven Ende (10a) des Greiforgans (10) erkannt werden kann.

9. - Maschine zum automatischen Sortieren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das im Inneren des Greiforgans (10) befindliche zusätzliche Erfassungssystem (12) umfaßt: - einen Induktionssensor (12A) zum Erkennen metallischer Gegenstände; - einen Erschütterungssensor oder Beschleunigungsmesser (12B) für die Bewertung der Härte des Gegenstands; wobei das System noch Signaltransformationsmittel für die von den Sensoren (12A, 12B) abgegebenen Signale aufweist, um sie für ein Identifizierungssystem nutzbar zu machen.

10. - Maschine zum automatischen Sortieren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Induktionssensor (12A) und der Erschütterungssensor (12B) am vorderen Ende und im rückwärtigen Teil einer länglichen, axial beweglichen Stütze (19) angeordnet sind, einem Mittel, das beispielsweise aus einer druckausübenden Feder (21) mit der Tendenz gebildet wird, die bewegliche Einheit (12A, 12B, 19) permanent zum aktiven Ende (10a) des Greiforgans (10) hin zuschieben.

11. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß sie Mittel umfaßt, welche die Fortbewegung des Transportbandes (2) entweder mit gleichbleibender Geschwindigkeit oder mit gesteuerter ungleichförmiger Geschwindigkeit oder in intermittierender Weise ermöglichen.

12. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportband (2), auf dem die zu sortierenden Gegenstände (E) gefördert werden, über ein bekanntes Steuerungssystem in Abhängigkeit von der Funktionsweise des vollautomatisierten Arms gesteuert wird.

13. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie mehrere vollautomatisierte Sortierstellen (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, ...) umfaßt, die am gleichen Sortierband (2) nacheinander so installiert sind, daß eine Anpassung an unterschiedliche Fördermengen möglich ist, oder die einzelnen Sortierstellen speziell auf die Identifizierung und die Entnahme von Gegenständen eingestellt werden können, die einer bestimmten Kategorie angehören.

14. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß jede Sortierstelle ein Portal (7) aufweist, das das Transportband (2) überspannt, welches das Transportmittel für die zu sortierenden Gegenstände (E) bildet, und dadurch, daß das Sichtsystem (8) und der vollautomatisierte Arm (9) von dem Querträger (7a) des Portals getragen werden.

15. - Maschine zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen oder mehrere zusätzliche Sensoren (12) umfaßt, die so eingesetzt sind, daß sie mittels einer Multiplex-Technik Messungen an sämtlichen vollautomatisierten Zellen (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) der Maschine ausführen können.

16. - Verfahren zum automatischen Sortieren von verschiedenen Gegenständen, wie beispielsweise von Verpackungs-Haushaltsabfällen, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:

- Auskippen der Gegenstände (E) in loser Schüttung auf ein Transportband (2) und Weiterleiten der Gegenstände bis zu mindestens einer vollautomatisierten Sortierstelle (3), die ein künstliches Sichtsystem (8), mindestens ein zusätzliches Erfassungssystem (12) mit mindestens einem Sensor (12A, 12B) und einen vollautomatisierten Arm (9) umfaßt;

- Lokalisieren und teilweises Identifizieren der Gegenstände durch das künstliche Sichtsystem (8);

- Ergänzendes Identifizieren der Gegenstände durch einen Sensor oder die Sensoren (12A, 12B) des zusätzlichen Erfassungssystems (12);

- Analysieren der Lokalisierungs- und Identifizierungsdaten, die von dem künstlichen Sichtsystem (8) und dem oder den Sensoren (12A, 12B) des zusätzlichen Erfassungssystems (12) geliefert werden, mittels eines ersten Datenverarbeitungssystems (15);

- Steuern des vollautomatisierten Arms (9) mittels eines zweiten Datenverarbeitungssystems (16) anhand der vom ersten Datensystem (15) übertragenen Daten in der Weise, daß ein lokalisierter und identifizierter Gegenstand ergriffen und in einem entsprechenden Behälter (4) abgelegt wird.

17. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich das zusätzliche Erfassungssystem (12) in dem Greiforgan (10) des vollautomatisierten Arms (9) in Form einer beweglichen Einheit (12A, 12B, 19) befindet, die so angeordnet ist, daß sie mit den Gegenständen (E) bei deren Ergreifen in Berührung kommt, so daß der Sensor oder die Sensoren (12A, 12B) des Erfassungssystems aktiviert wird bzw. werden und die Art eines Gegenstands (E) festgestellt wird, sobald die bewegliche Einheit mit dem Gegenstand in Berührung kommt.

18. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Identifizieren eines lokalisierten Gegenstands zum Teil während des Ablegens des vorher ergriffenen und identifizierten Gegenstands in den entsprechenden Sortierbehälter (4) erfolgt.

19. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das automatische Identifizieren der Gegenstände durch Gegenüberstellung der von mehreren Sensoren gelieferten Daten erfolgt, die je nach Erfordernis abgerufen und gemäß den vordefinierten Prioritäten berücksichtigt werden.

20. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des künstlichen Sichtsystems (8) und je nach Bedarf eine Vorsortierung in dem Bandabschnitt der Gegenstände (E) vorgenommen wird, für den die Messung des oder der zusätzlichen Sensoren (12) durchgeführt werden muß.

21. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportband (2) während des Sortiervorgangs entweder mit gleichbleibender oder mit gesteuerter ungleichförmiger Geschwindigkeit fortbewegt wird.

22. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportband (2), das die zu sortierenden Gegenstände aufnimmt, intermittierend in Bewegung gesetzt wird, und dadurch, daß Ermittlung, Identifizierung und Erfassung der Gegenstände in den Stillstandsintervallen des Bandes vorgenommen werden.

23. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsgeschwindigkeit des Transportbandes (2) in Abhängigkeit vom vollautomatisierten Arm (9-10) gesteuert wird.

24. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die lokalisierten und identifizierten Gegenstände (E) vom vollautomatisierten Arm (9) mittels Ansaugen ergriffen und anschließend mittels Luftausstoß in die entsprechenden Behälter (4) abgeworfen werden.

25. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere vollautomatisierte Sortierstellen (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) nacheinander angeordnet werden.

26. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß jede vollautomatisierte Sortierstele (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) so programmiert ist, daß sie Gegenstände, die 2u einer spezifischen Kategorie von Gegenständen gehören, erkennen und sortieren kann.

27. - Verfahren zum automatischen Sortieren nach einem der Ansprüche 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß die an mehreren vollautomatisisierten Zellen (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) abgenommenen Messungen mittels Multiplexverfahren an einen oder mehrere zusätzliche Sensoren (12) über ragen werden.