DE69429350T2 - Chirurgisches instrument für endoskopische und generelle operationen - Google Patents
Chirurgisches instrument für endoskopische und generelle operationenInfo
- Publication number
- DE69429350T2 DE69429350T2 DE69429350T DE69429350T DE69429350T2 DE 69429350 T2 DE69429350 T2 DE 69429350T2 DE 69429350 T DE69429350 T DE 69429350T DE 69429350 T DE69429350 T DE 69429350T DE 69429350 T2 DE69429350 T2 DE 69429350T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- end effector
- shaft
- handle
- surgical instrument
- blades
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 122
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 19
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 17
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 3
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 3
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 3
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002224 dissection Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000002350 laparotomy Methods 0.000 description 2
- 210000000779 thoracic wall Anatomy 0.000 description 2
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 2
- 241001631457 Cannula Species 0.000 description 1
- 206010052428 Wound Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012976 endoscopic surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 1
- 238000002682 general surgery Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012978 minimally invasive surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 1
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/3201—Scissors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
- A61B2017/2923—Toothed members, e.g. rack and pinion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
- A61B2017/2929—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft with a head rotatable about the longitudinal axis of the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2931—Details of heads or jaws with releasable head
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
- A61B2017/2937—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means with flexible part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2938—Independently actuatable jaw members, e.g. two actuating rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2939—Details of linkages or pivot points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2943—Toothed members, e.g. rack and pinion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft im allgemeinen das Gebiet der chirurgischen Instrumente. Insbesondere betrifft die Erfindung ein chirurgisches Instrument zur Verwendung bei endoskopischen chirurgischen Eingriffen, wobei das Instrument, insbesondere der von diesem getragene Endeffektor, mit einer Hand positioniert und bedient werden kann.
- Die Endoskopie (bspw. die Laparoskopie, die Thoraxspiegelung, die Arthroskopie usw.) ist eine Form der Chirurgie, die das Sichtbarmachen des Körperinneren durch Verwendung eines optischen Beleuchtungsinstruments, nämlich eines Endoskops, beinhaltet. Das Endoskop und andere chirurgische Instrumente werden durch kleine Punktur- bzw. Einstichöffnungen in den Körper eingeführt.
- Endoskopische Eingriffe werden typischerweise durch Verwendung einer Vorrichtung begonnen, die als Trokar bekannt ist. Der Trokar enthält eine Kanüle oder Trokarhülse (eine hohle Hülle oder Hülse mit einem zentralen Lumen) und ein in der Kanüle aufgenommenen scharfen Absperrorgan bzw. Obturateur. Der Obturateur wird zum Durchdringen der Bauchdecke oder abdominalen. Brust verwendet. Der Obturateur wird aus der Kanüle herausgezogen, sobald sich das intraabdominale Ende des Trokars in der Brusthöhle befindet, wobei die Kanüle während des gesamten chirurgischen Eingriffs im Brustkorb bzw. der Bauchdecke verbleibt und das Einführen chirurgischer Instrumente ermöglicht. Trokare sind wie Kanülen in verschiedenen Größen erhältlich, um verschiedenartige Instrumente aufzunehmen.
- Die Endoskopie in Form der Laparoskopie wurde traditionell fast ausschließlich in der gynäkologischen Chirurgie eingesetzt. Jedoch haben Ärzte, die auf andere Gebiete spezialisiert sind, den diagnostischen und operativen Wert der Endoskopie zu erkennen begonnen.
- Die Vorteile der endoskopischen Chirurgie umfassen: Eingriffe können auf ambulanter Basis vorgenommen werden; Chirurgen wird die Möglichkeit gegeben, sich innere Organe im Brust- und Unterleibsbereich anzusehen, ohne eine Laparotomie, einen großen Einschnitt in den Brustkorb bzw. Bauchdecke, vorzunehmen; anstatt großer Einschnitte werden kleine Punkturöffnungen oder -wunden geschaffen; das Nachlassen von Traumas; Einschnittstellen für Laparotomien können genau bestimmt werden; durch kürzere Krankenhausaufenthalte können die Behandlungskosten für den Patienten und für die Versicherung reduziert werden; und nachoperative Beschwerden des Patienten verringern sich, wobei die Genesungszeiten nach Tagen anstatt nach Wochen bemessen werden.
- Somit besteht ein substantielles Interesse und ein Bedarf an der Bereitstellung aufgabenspezifischer chirurgischer Instrumente, die sich insbesondere dafür eignen, allgemeine chirurgische Eingriffe nun endoskopisch durchzuführen. Obwohl die Endoskopie, insbesondere die Laparoskopie, ein sich entwickelndes Spezialgebiet innerhalb des Bereichs der allgemeinen Chirurgie ist, erfüllen die gegenwärtig erhältlichen Instrumente die Forderungen der Chirurgen auf diesem Gebiet nur unzureichend.
- Bisher kommen die spezifisch für endoskopische Eingriffe entworfenen chirurgischen Instrumente im allgemeinen in Form eines speziellen Werkzeugs bzw. Instruments (einem Wirkorgan, das nachstehend als Endeffektor bezeichnet wird) vor, das fest am fernen Ende eines starren Schaftes angebracht ist, wobei sich an jenem Schaft ein innerer oder äußerer Betätigungs-Verbindungsmechanismus befindet. Ein an dem gegenüberliegenden, nahen Ende des Schaftes angebrachter Griff hat gewöhnlich einen zugeordneten manuellen Mechanismus zum Bedienen des Endeffektors und einen zweiten Mechanismus zum Drehen des Schaftes und des Endeffektors. Im allgemeinen ist ein Instrument, damit es durch die Öffnungen oder Einschnitte mit kleinem Durchmesser paßt, für einen einzigen, dedizierten, spezialisierten Zweck entworfen. Idealerweise wählt ein Chirurg Instrumente nach seinen Präferenzen und nach dem gegebenen Verfahren aus. Wegen der mit der Verwendung von zusätzlichen Instrumenten verbundenen Kosten und des mit dem Ausbauen bzw. Entfernen eines Instruments und dem Einsetzen eines anderen verbundenen Zeitaufwands ist ein Chirurg jedoch geneigt, sich mit den anfänglich benutzten Instrumenten zu behelfen, obwohl ein anderes Instrument für die unmittelbare Aufgabe geeigneter wäre.
- Eine weitere starke Einschränkung bei der Gestaltung gegenwärtiger Instrumente besteht darin, daß der Chirurg zum Neupositionieren des Endeffektors beide Hände benutzen muß, eine Hand, um ein Zackenrad oder einen Knopf zum Drehen des Schaftes (und des Endeffektors) manuell zu betätigen, und eine Hand, um das Instrument zu halten. Dies bedeutet, daß ein in Gebrauch befindliches zweites Instrument losgelassen werden muß oder der Assistenzarzt oder die Schwester Hilfe leisten muß.
- Die US-Patente 4 986 825 (an Bays u. a.) und 5 133 736 (an Bales, Jr. u. a.) offenbaren chirurgische Instrumente mit Endeffektoren, bspw. Scheren, Dissektoren, Schneidklauen usw., die an röhrenförmigen Elementen angebracht sind. Jedoch offenbart oder lehrt kein Patent, wie ein Endeffektor in bezug auf das Übrige eines Instruments während des Gebrauchs des Instruments zweckmäßig neu positioniert werden kann.
- Eine noch größere Einschränkung ergibt sich aus der Tatsache, daß Endeffektoren am fernen Ende des Schaftes des Instrumentes, das durch die endoskopische Öffnung führt, fest angebracht sind. Wegen dieser Einschränkung im Instrumentenentwurf ist die korrekte Plazierung der Öffnung für einen direkten Zugang zum betreffenden Gewebe oder zur inneren Struktur entscheidend. Aufgrund der festen Position des Endeffektors in bezug auf den Instrumentenschaft müssen häufig zusätzliche laparoskopische Öffnungen oder Einschnitte geschaffen werden, um einen geeigneten Instrumentenwinkel und -zugang zum interessierenden Gewebe zu ermöglichen.
- Die Druckschrift WO92/14412 offenbart ein chirurgisches Instrument zur Verwendung in der Endoskopie mit einem röhrenförmigen Element mit einem nahen Ende und einem fernen Ende, einem zweiteiligen Endeffektor bzw. Wirkorgan, das direkt schwenkbar an das ferne Ende angebracht ist und mit einem Griff, der lösbar und drehbar an das nahe Ende angebracht ist.
- Die vorliegende Erfindung ist gegenüber der WO92/14412 dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument umfaßt:
- Mittel zum Drehen, Schwenken und Schließen des Endeffektors in jeder Richtung relativ zu dem röhrenförmigen Element, mit
- einem Schaft, der koaxial zu dem röhrenförmigen Element ist, wobei der Schaft gleitbar und drehbar relativ zu dem röhrenförmigen Element ist und einen Abschnitt mit rechtgängigem Gewinde und einen Abschnitt mit linksgängigem Gewinde umfaßt,
- einer Schraubenmutter, die betriebsbereit auf jedem Abschnitt des Schaftes aufgenommen ist, wobei die Schraubenmuttern gleitbar und nicht drehend relativ zu dem röhrenförmigen Element sind, und
- Verbindungselementen, die betriebsbereit an die Schraubenmuttern und den Endeffektor gekoppelt sind,
- Mitteln zum Einziehen des Schaftes in die nahe Richtung, und
- Mitteln zum Kontrollieren bzw. Steuern der Mittel zum Drehen, Schwenken und Schließen.
- Dementsprechend besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein chirurgisches Instrument zu schaffen, das die Fähigkeit und Geschicklichkeit des Chirurgs unterstützt und dennoch eine kleinere Anzahl an endoskopischen Öffnungen erfordert.
- Das chirurgische Instrument der vorliegenden Erfindung umfaßt einen Haltegriff, eine Walze bzw. Trommel und eine operative Endeffektorspitze. Die Trommel ist im wesentlichen röhrenförmig, wobei ein Ende lösbar mit dem Griff verbunden ist. Der Endeffektor ist drehbar und schwenkbar am anderen Ende der Trommel angebracht. In einer bevorzugten Ausführungsform kann der Endeffektor beispielsweise scherenähnlich mit zwei schwenkbar und drehbar mit dem fernen Ende der röhrenförmigen Trommel verbundenen Schneiden sein. Das ferne Ende jeder Schneide des Scheren-Endeffektors ist geschärft, um zwischen den zwei Schneiden, wenn diese gegeneinander schwenken, ein Scheren zu ermöglichen. Die Schneiden überkreuzen sich in einem Schwenkpunkt, wobei die entgegengesetzten Abschnitte der beiden Schneiden als Hebel ausgebildet sind, die sich in gleichem Abstand in die nahe Richtung erstrecken. Zwischen diesen Hebeln befindet sich eine Druckfeder, die die Hebel auseinanderzwingt und dadurch die Schneidklauen öffnet. An den Außenkanten dieser Hebel befinden sich Rillen, die am nahen Ende der Hebel in einem Radius verlaufen. Die Rillen sind poliert und weit genug, um eine elastische Hochmodulleine oder -schnur aufzunehmen, die frei vor- und zurückgleiten kann. Es kommen zwei Leinen vor, wovon die erste an einem ersten Schneidenhebel angebracht ist und um das nahe Ende des ersten Schneidenhebels herum in die Rille des zweiten Schneidenhebels entlang der Außenkante des zweiten Schneidenhebels und über eine Riemenscheibe bzw. Rillenscheibe, die um denselben Schwenkpunkt wie die Scherenschneiden frei drehbar ist, führt. Eine zweite Leine ist an dem zweiten Schneidenhebel angebracht und führt um das nahe Ende des zweiten Schneidenhebels herum in die Rille des ersten Schneidenhebels entlang der Außenkante der ersten Schneide und in entgegengesetzter Richtung um eine weitere Rillenscheibe auf der entgegengesetzten Seite der zwei Schneiden herum. Die freien Enden der zwei Leinen führen in die röhrenförmige Trommel. Diese Leinen werden durch die Wirkung der Feder zwischen der Hebelseite der Schneiden unter Zug gehalten. Das Ziehen an einer Leine bei gleichzeitigem Freigeben der anderen bewirkt ein koordiniertes Schwenken der Schneiden. Das gleichzeitige Ziehen an beiden Leinen bewirkt ein koordiniertes Schließen der Schneiden. Das Drehen der röhrenförmigen Trommel bewirkt die axiale Rotation der Schneiden zusammen mit den Rillenscheiben und den Leinen.
- Die koordinierte Bewegung der zwei Leinen wird durch die Verwendung eines in die röhrenförmige Trommel eingebauten Gewindeschaftes erzielt. Das ferne Ende des Innenschaftes ist mit einem rechtsgängigen Gewinde gefolgt von einem linksgängigen Gewinde versehen, wobei die Gewinde jeweils eine Länge besitzen, die den Gesamtverfahrweg der vorstehend beschriebenen Zugleinen übersteigt. Zwei Schraubenmuttern (eine mit Rechtsgewinde und eine mit Linksgewinde), deren Drehung verhindert wird, die jedoch der Länge nach in der Röhre gleiten können, sind auf den Schaft geschraubt. Eine der vorstehend erwähnten Leinen ist an der ersten Schraubenmutter (fernes Ende) befestigt, während die zweite Leine durch ein Loch in der ersten Schraubenmutter reicht und an der zweiten Schraubenmutter (nahes Ende) befestigt ist. Der Gewindeschaft, der sich sowohl drehen als auch in der röhrenförmigen Trommel axial gleiten kann, ist an einem Schiebekeil in dem Pistolengriff befestigt. Im Handgriff befindet sich außerdem ein zylindrischer Ring, der an dem Schaft angebracht ist, damit ein Auslösemechanismus in Eingriff gelangen kann, um den Schaft zusammen mit den Schraubenmuttern und Leinen in die nahe Richtung zu ziehen, wodurch die Scherenschneiden geschlossen werden. Das Drehen des Schaftes mittels Getriebe oder Rollen bzw. Rillenscheiben, die mit dem Keil in Eingriff gelangen, ermöglicht eine koordinierte Bewegung der Schraubenmuttern und somit der Leinen, die die Scherenschneiden in jede Richtung schwenken. Das Schwenken der Schneiden kann unabhängig vom Ort des Schaftes und vom Schließzustand der Schneiden erfolgen, was eine Unabhängigkeit zwischen den Schwenk- und Drehbewegungen gewährleistet. Das Drehen des Schaftes und das sich daraus ergebende Schwenken der Schneiden kann manuell bewirkt werden, jedoch ermöglicht der Einbau von kleinen Getriebemotoren die Verwendung einer Joystick-ähnlichen Steuerung, um die Benutzerschnittstelle zu verbessern und die Gebrauchseignung zu steigern.
- Das Einziehen des Gewindeschaftes und das nachfolgende Schließen der Schneiden erfolgt entweder manuell oder automatisch. In der manuellen Ausführung ist ein Satz von Hebeln oder Verbindungen mit einem auslöseähnlichen bzw. abzugähnlichen Griff verbunden, der am Pistolengriff angebracht ist und durch Zusammendrücken der Hand betätigt wird. Das manuelle Schließen bietet dem Benutzer ein direktes, spürbares Feedback.
- In der insgesamt elektrisch angetriebenen oder gespeisten Ausführungsform wird die Bewegung, insbesondere das Einziehen, des Schaftes mit der Hilfe eines Vorgelege- bzw. Getriebemotors oder einer anderen Antriebs- bzw. Energiequelle erzielt. Der Motor kann sich innerhalb oder außerhalb des Griffs der Vorrichtung befinden, wobei dem Griff ein oder mehrere geeignet angeordnete Schalter zum Ein- und Ausschalten zugeordnet sind. Die Fähigkeit des schnellen Öffnens und Schließens der Scherenschneiden in der motorbetriebenen Ausführungsform ist von großem Wert bei der Verwendung der scherenähnlichen Endeftektorspitze als Präparations- und Sezierinstrument. Diese Funktionalität ist in der Erfindung durch einen separaten Motor und Getriebemittel enthalten, die wechselweise ein teilweises Einziehen des Gewindeschaftes (und somit ein teilweises Schließen der Scherenschneiden) und das Freigeben des Gewindeschaftes (und somit das Öffnen der Scherenschneiden) bewirken. Diese Hin- und Herbewegung kann durch Drücken eines Knopfes am Griff gesteuert werden.
- Bei der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Endeffektor eine scherenährliche Spitze, jedoch ist die Austauschbarkeit von Endeffektorspitzen ein weiteres Merkmal der Erfindung. Diese Austauschbarkeit erstreckt sich auf die röhrenförmige Trommel, durch die der Endeffektor gehalten wird, und auf den zugehörigen Mechanismus. Bei dieser alternativen Ausführungsform sind die röhrenförmige Trommel und der Schaft (oder die Schäfte) mit Nut und/oder Keil versehen, um mit Getriebemitteln im Griff in Eingriff gelangen zu können. Die Verbindungen oder Hebel zum Einziehen (die die Schneiden schließen) können von dem am Gewindeschaft in der röhrenförmigen Trommel angebrachten Ring gelöst werden. Das Ersetzen der Spitze und der Trommel erfolgt durch Drücken eines arretierbaren Knopfmechanismus am Griff, wodurch eine Spitze freigegeben wird, so daß eine andere Spitze desselben oder eines anderen Typs eingesetzt werden kann.
- Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine verbesserte chirurgische Vorrichtung mit einem angelenkten bzw. gelenkigen Endeffektor- oder Instrumentenkopf zu schaffen, mit dem der Chirurg während eines allgemeinen endoskopischen Eingriffs, insbesondere eines laparoskopischen Eingriffs oder einer Brustspieglung, schnell und bequem, ohne das Instrument insgesamt bewegen oder neupositionieren zu müssen, schwer zugängliche Bereiche erreichen kann.
- Eine nochmals weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Instrument bereitzustellen, das geeignet ist, verschiedenartige Arbeits- Endeffektorspitzen aufzunehmen, und Mittel bereitzustellen, die längliche, elastische Verbindungselemente aufnehmen, um den gewählten Endeffektor in dessen Position zu drehen, zu schwenken und zu betätigen. Im allgemeinen umfassen die verschiedenen austauschbaren Endeffektorspitzen jene, die Klemm- und Greifvorgänge bewerkstelligen, und Spitzen, die andere Bewegungen am fernen Ende des Instruments bewerkstelligen.
- Eine nochmals weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein endoskopisches Instrument au schaffen, daß so entworfen ist, daß es durch Trokarhülsen oder endoskopische Öffnungen unterschiedlicher Größe einschließlich der 5-mm-Trokarhülsen reicht und dadurch dessen Verwendung für minimal invasive Eingriffe erlaubt.
- Das Instrument der vorliegenden Erfindung sorgt vorteilhaft für Flexibilität, indem dieses durch Verwendung eines gemeinsamen Griffs und Betätigungs-/Antriebsmechanismus und verschiedener Endeffektorspitzen, die je nach Bedarf jeweils schnell und bequem an den Antriebsmechanismus anschließbar sind, eine Familie von Instrumenten einschließt. Diese Auswechselbarkeit gibt dem Benutzer die Möglichkeit, schnell und einfach von einer funktionalen Vorrichtung zur anderen zu wechseln, wobei ein gemeinsamer Griff mit seinen zugehörigen Motoren, Getrieben und Steuerungen weiter verwendet wird. Dieser ermöglicht außerdem den Einmalgebrauch bzw. das Wegwerfen von Teilen der Vorrichtung, während die teuersten Teile wiederverwendbar ausgelegt sind. Ein Hauptvorteil des Instruments ist, daß derjenige Teil der Vorrichtung, der in die Körperhöhle des Patienten eindringt, neu, scharf und garantiert steril ist, während die übrige Vorrichtung gereinigt, sterilisiert und wiederverwendet werden kann. Natürlich kann das gesamte Instrument, wenn die Kostenfaktoren dies rechtfertigen, auch nur einmal verwendet werden.
- Eine nochmals weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein endoskopisches Instrument mit einem integrierten Mikroprozessor zu schaffen. Ein Vorteil des Einbaus eines Mikroprozessors in das Instrument der vorliegenden Erfindung ist, daß die Logik eine genaue und reproduzierbare positionelle Steuerung der Antriebsmotoren unterhalten kann. Eine Logiksteuerung kann zur Unterstützung der folgenden Funktionen nützlich sein:
- Hin- und Herbewegungen. Schnippeln oder automatisches Schneiden kann durch Halten eines Betätigungsknopfes erzielt werden, wodurch bewirkt wird, daß sich die Endeffektorschneiden zyklisch bzw. regelmäßig und kontinuierlich öffnen und schließen. Diese Funktionsart ist besonders nützlich für das schnelle Trennen von Gewebe. Verschiedene Aspekte dieser Tätigkeit einschließlich des Grades des Öffnens und Schließens, die Geschwindigkeit der Hin- und Herbewegungen, die Schließkraft und die nichtlineare Bewegung (entweder die Kraft oder die Geschwindigkeit), d. h. eine schnelle Bewegung am Anfang eines Schnittes, eine langsame Bewegung am Ende eines Schnittes oder umgekehrt, können von einem Mikroprozessor unabhängig gesteuert werden.
- Vibration oder Wackeln der Spitze. Eine Bewegung oder eine Vibration in der Schneidenebene unterstützt die Dissektion von Geweben. Eine solche Bewegung kann erzielt werden, indem ein dedizierter Schalter gedrückt wird, wobei eine elektromechanische Betätigungseinrichtung oder ein Motor mit hoher Geschwindigkeit vorwärts und rückwärts betrieben wird. Sowohl die Frequenz als auf der Grad dieser Rotationsbewegung kann durch einen Mikroprozessor genau eingestellt werden;
- Proportionalsteuerung. Eine genaue und reproduzierbare Steuerung der Endeffektorspitze ist für den Chirurgen entscheidend und kritisch. Es wäre von Vorteil, den Grad des Schwenkens des Endeffektors oder den Grad des Drehens der Trommel proportional zur Verstellung des Mehrpositions-"Joystick"-Schalters oder proportional zur Kraft, mit der ein elektromechanischer Schalter gedrückt wird, zu machen. Ähnlich entspricht die Stellung des Mehrpositions-Joysticks, wie vorstehend beschrieben worden ist, der Orientierung des Endeffektors, d. h. ein Steuern nach links bewirkt ein Schwenken des Endeffektors nach links usw..
- Nullposition für das Einziehen oder das Einsetzen. Es kann ein dedizierter Schalter vorgesehen sein, der, sobald er gedrückt wird, den Endeffektor in eine vorgegebene Position bringt. Dies ist dem Chirurgen besonders hilfreich, weil das Einsetzen oder Einziehen aus einer endoskopischen Öffnung erfordert, daß der Endeffektor geschlossen, d. h. in gestreckter, gerader Position, ist. Dies kann leicht geschehen, wenn eine Logiksteuerung vorgesehen ist, die die Motorposition stets verfolgt.
- Weitere funktionale und operative Vorteile. Bei Einbau eines Mikroprozessors in das Instrument können Multifunktionsschalter die Anzahl von Tasten oder Knöpfen am Griff des Instruments reduzieren. Beispielsweise kann ein mit dem Finger zu betätigender Auslösehebel die Schneiden proportional schließen, falls kein anderer Knopf gedrückt wird, wobei die Bewegung in diesem Fall automatisch und zyklisch erfolgt. Ebenso können Geschwindigkeits- und Kraftparameter durch Verwendung eines "Schiebe"-Knopfes verändert werden. Zustandsanzeigen in Form von LEDs oder Flüssigkristallanzeigen können verwendet werden, um dem Benutzer Informationen anzuzeigen. Eine Batteriesteuerung, bei der eine elektronische Logik zur Kontrolle des Lade-/Entladezustands verwendet wird, kann durch einen Mikroprozessor vorgesehen sein.
- Die vorliegende Erfindung weist neben der Fähigkeit, verschiedenartige Endeffektorspitzen aufzunehmen und den gewählten Endeffektor gelenkig anzubringen, einige zusätzliche wichtige Vorteile gegenüber gegenwärtigen endoskopischen chirurgischen Instrumenten auf. Ein Einbau elektronisch gesteuerter Motoren und Kupplungen verleiht der Benutzerschnittstelle, die ein Chirurg verwendet, um die Vorrichtung in die gewünschten Richtungen zu bewegen, zusätzliche Flexibilität. Diese Schnittstelle kann die Form von kleinen Schiebeschaltern, Joysticks, Knöpfen und im Griff integrierter elektronischer Logik oder einer durch einen Computer oder ein anderes externes Gerät ferngesteuerten Schnittstelle besitzen.
- Die vorstehenden und weitere Merkmale, Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nach Betrachtung der folgenden genauen Beschreibung in Verbindung mit der begleitenden Zeichnung und Ansprüchen vollständig offenbar und verständlich. Selbstverständlich dienen Beschreibungen und Zeichnung lediglich der Darstellung und Verdeutlichung und sind nicht als Definition der Grenzen der Erfindung beabsichtigt.
- Fig. 1 zeigt eine Ansicht der linken Seite der vorliegenden Erfindung.
- Fig. 2A zeigt eine Teilansicht des fernen Endes, aus der um der Deutlichkeit willen Teile weggelassen sind.
- Fig. 2B zeigt eine Teilansicht des um 90 Grad gedrehten fernen Endes der Erfindung nach Fig. 1, wobei Teile weggelassen sind.
- Fig. 2C zeigt eine Teilansicht von dem fernen Ende davon, aus der Teile weggelassen sind.
- Fig. 2D zeigt eine Teilansicht einer ersten alternativen Form des fernen Endes der vorliegenden Erfindung, aus der um der Deutlichkeit willen Teile weggelassen sind.
- Fig. 2E zeigt eine Teilansicht des fernen Endes einer zweiten alternativen Form der vorliegenden Erfindung, aus der Teile weggelassen sind.
- Fig. 3A zeigt eine Teilansicht der Erfindung nach Fig. 1 als Schnitt durch die Längsachse des Instruments.
- Fig. 3B zeigt eine mit Fig. 3A vergleichbare Ansicht, die eine operative Schnippelbewegung des Endeffektors des Instruments gemäß der vorliegenden Erfindung wiedergibt.
- Fig. 3C zeigt eine mit Fig. 3A vergleichbare Ansicht, die eine Drehpositionierungsbewegung des Endeffektors wiedergibt.
- Fig. 3 zeigt eine mit Fig. 3A vergleichbare Ansicht, die eine Rotationsbewegung der Trommel und des Endeffektors wiedergibt.
- Fig. 4 zeigt ein Teilseitenschaubild der linken Seite des erfindungsgemäßen Griffs des nahen Endes, wobei die Figur dessen Betätigungsmechanismus in zusammengebautem Zustand veranschaulicht.
- Fig. 5 zeigt eine rückseitige Teilansicht des Griffs.
- Fig. 6 ist eine Teilansicht des fernen Endes einer dritten alternativen Form der Erfindung, aus der Teile weggelassen sind.
- Fig. 6A zeigt eine perspektivische Detailansicht davon.
- Fig. 6B zeigt eine Detailansicht davon.
- Fig. 7A zeigt eine Teilansicht des fernen Endes einer vierten alternativen Form der Erfindung, aus der Teile weggelassen sind.
- Fig. 7B zeigt eine Teilansicht der um 90 Grad gedreht gezeigten Form der Erfindung nach Fig. 7A, aus der Teile weggelassen sind.
- Fig. 7C zeigt eine mit Fig. 7B vergleichbare Ansicht, die die Drehbewegung zeigt.
- Fig. 7D zeigt eine Seitenansicht eines Details des in den Fig. 7A-C dargestellten Endeffektors.
- Fig. 8A zeigt eine Teilansicht des fernen Endes einer fünften alternativen Form der Erfindung, wobei Teile weggelassen sind.
- Fig. 8B zeigt eine Ansicht des um 45 Grad gedreht gezeigten Gegenstands aus Fig. 8A.
- Fig. 9 zeigt einen Querschnitt einer zweiten Ausführungsform des Griffs und des Betätigungsmechanismus des Instruments der vorliegenden Erfindung.
- Fig. 9A zeigt einen Teilquerschnitt, der die Verbindung des Auslösehebels und des Rings in der in Fig. 9 gezeigten Ausführungsform wiedergibt.
- Fig. 10 zeigt einen Querschnitt der in Fig. 9 dargestellten zweiten Ausführungsform, wobei sich der betätigbare Auslösehebel in einer anderen Position befindet.
- Fig. 11 zeigt einen Querschnitt des in den Fig. 9 und 10 gezeigten Griffs, wobei sich der betätigbare Auslösehebel in einer dritten Position befindet.
- Fig. 12 zeigt eine Seitenansicht des betätigbaren Schaftes der vorliegenden Erfindung.
- Fig. 13 zeigt eine Querschnittsansicht einer dritten Ausführungsform des Griffs und des Betätigungsmechanismus der vorliegenden Erfindung.
- Fig. 14-23 zeigen Flußdiagramme, die die Arbeitsweise der mikroprozessorgesteuerten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen, mit der Fig. 14, die die übergeordnete Operation zeigt und die Fig. 15-23 Subroutinen darstellen.
- Fig. 24 zeigt eine schematische Darstellung, die die Integration eines Mikroprozessors in die elektronische Ausführungsform des Instruments der vorliegenden Erfindung darstellt.
- In Fig. 1 enthält das chirurgische Instrument 2 der vorliegenden Erfindung einen Griff 4, eine röhrenförmige Trommel 6 und einen Endeffektor 8. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, beherbergt der Griff 4 den Betätigungsmechanismus 10, mit Motormechanismus und zugehörigem Getriebe, Batterien, eine Steuerelektronik und Stellschalter, wie nachstehend näher dargelegt wird.
- Die röhrenförmige Trommel 6 des Instruments 2 beherbergt Verbindungsmittel 12 (siehe beispielsweise die Fig. 3A-D) zum Schließen und Drehen des Endeffektors 8 und zum Drehen der Trommel 6 und umfaßt, siehe Fig. 4, einen Entkoppel-Arretiermechanismus 14, um das Entfernen der Trommel 6 von dem Griff 4 zu ermöglichen. In Fig. 1 ist der Endeffektor 8 als scherenähnliche Arbeitsspitze gezeigt. Jedoch können Endeffektoren 8 Greifer, Extraktoren, Klammern, Zangen bzw. Pinzetten oder andere während des chirurgischen Eingriffs nützliche Vorrichtungen sein. Die Trommel 6 und der Endeffektor 8 können für den Einmalgebrauch vorgesehen oder wiederverwendbar sein.
- Die Fig. 2A-C zeigen vergrößerte Ansichten des scherenähnlichen Endeffektors, während die Fig. 2D-E vergrößerte Ansichten alternativer Endeffektoren 8' und 8" zeigen. In Fig. 2A ist der Scherenendeffektor 8 geöffnet und um 45º in bezug zu der Trommel 6 gedreht. In der bevorzugten Ausführungsform besteht die scherenähnliche operative Arbeits-Endeffektorspitze 8 aus zwei Schneiden 16 und 18, die mittels eines Stiftes 20 am Trommelkörper 6 schwenkbar angebracht sind. Dze Schneiden 16, 18 sind als Paar 360º um den Stift 20 drehbar, wobei jede Schneide 16, 18 um 45º in bezug zu der anderen aus einer vollständig geschlossenen Position (Fig. 2C) in eine vollständig geöffnete Position (Fig. 2A) drehbar ist. Die Schneiden 16, 18 sind, wie in Fig. 2C gezeigt ist, zueinander parallel, wobei diese jeweils eine angrenzende flache Seite bzw. Fläche haben, die bei geschlossener Spitze 8 eine Schneidkante bildet. Die zwei Schneiden 16, 18 sind durch eine Feder (oder Federn, nicht gezeigt) 22 in die geöffnete Position vorgespannt. Zwei Steuerleinen 24, 30, wovon in den Fig. 2A-C zur Übersichtlichkeit nur eine, die Leine 24, gezeigt ist, wobei die andere im wesentlich gleich ist, sind zum gegenseitigen Schließen der Schneiden 16, 18 und zum Schwenken der Schneiden 16, 18 relativ zu dem röhrenförmigen Trommel 6 vorgesehen. Die Steuerleine 24 verläuft durch die Längsachse (A in Fig. 2A) der Trommel 6, über eine Rillenscheibe 26, die frei ist, um den Stift 20 unabhängig zu drehen, und entlang der Rückseite des Endstücks bzw. des nahen Endes 28 der Schneiden 16, 18. Im nahen Ende 28 der beiden Schneiden 16, 18 ist ein polierter Radius herausgearbeitet, um die Leine 24 aufzunehmen, die dann den Abstand zur gegenüberliegenden Schneide 18 überbrückt, wo diese sich um einen Radius windet, der zu jenem an der Schneide 16 ähnlich ist, endet und befestigt ist. Die zweite Leine 30 (in den Fig. 3A-D gezeigt) ist ähnlich, jedoch in entgegengesetzter Richtung zu der Leine 24 im Endeffektor angeordnet. Somit verläuft die Leine 30 entlang der Längsachse der Trommelröhre 6, über eine zweite (nicht gezeigte, jedoch zur Rillenscheibe 26 gleiche) Rillenscheibe, die frei ist, um den Stift 20 unabhängig zu drehen, und entlang der Rückseite des nahen Endes der Schneide 18. Die Leine 30 wird von einem im nahen Ende der Schneide 18 herausgearbeiteten polierten Radius aufgenommen und überbrückt den Abstand der gegenüberliegenden Schneide 16, wo diese sich um einen Radius windet, endet und an Ort und Stelle befestigt ist.
- Fig. 2B ist eine Querschnittsansicht des scherenähnlichen Endeffektors 8, in der die Schneiden 16, 18 geschlossen und mit der Längsachse (A) des Trommelkörpers 6 ausgerichtet sind. Die Fig. 2B und 2C veranschaulichen, daß der Durchmesser der Arbeitsspitze 8, wenn diese geschlossen ist, nicht größer als der Durchmesser der Trommelröhre 6 ist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist jener Durchmesser so bemessen, daß das Instrument 2 ohne weiteres durch eine 5-mm-Trokarhülse oder eine laparoskopische Öffnung von nur 5 mm geht (Hülse und Öffnung nicht gezeigt). Somit wird eine Vielseitigkeit und eine dreidimensionale Steuerung des Endeffektors 8 der Erfindung erzielt, ohne auf den für minimal invasive chirurgische Eingriffe notwendigen kleinen Durchmesser zu verzichten.
- Die Fig. 2D und E zeigen alternative Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, in denen der Endeffektor 8, insbesondere dessen Klauen oder Schneiden 16, 18, eine andere Form haben. Für die Fig. 2D und E wurden die gleichen Bezugszeichen wie in den Fig. 2A-C gewählt, wobei auch die operativen Aspekte der alternativen Ausführungsformen der Spitze der Fig. 2D und E jenen der Fig. 2A-C gleichen.
- Die Fig. 3A-D zeigen die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und stellen die an der scherenähnlichen operativen Endeffektorspitze 8 mögliche dreidimensionale Bewegung dar. Die zwei Leinen 24, 30 verlaufen jeweils parallel zur Achse der Trommel 6 (Linie A) und sind an zwei Schraubenmuttern 32, 34 befestigt.
- Die Schraubenmuttern 32, 34 sind durch geeignete Mittel, wie etwa einen Stift oder einen Keil, eingespannt bzw. eingeschränkt, um deren Drehen im Trommelkörper 6 zu verhindern, jedoch deren axiale Verschiebung, im wesentlichen längs der Achse der Trommel 6, zuzulassen. Jede Leine 24, 30 ist an ihrer jeweiligen Schraubenmutter 32, 34 befestigt. So ist die Leine 30 mit der Schraubenmutter 34 direkt verbunden, während die Leine 24 durch ein Loch in der Schraubenmutter 34 reicht und mit der Schraubenmutter 32 verbunden ist. Ein Schaft 36 erstreckt sich koaxial entlang der gesamten Länge der Trommelröhre 6 und ist in der Nähe seines fernen Endes mit einem Gewinde versehen. Dieser ist über eine Länge 38, die den gesamten Soll-Verfahrweg der Leinen 24, 30 beim Drehen des Endeffektors 8 von einem Extrem zum anderen übersteigt, mit einem Standardgewinde versehen. Gleiche Längen 40, 40' des Schaftes 36 sind mit gegenläufigen Gewinden versehen. Das Drehen des Schaftes 36 in einer Richtung bewirkt, daß sich die Schraubenmuttern 32, 34 aufeinander zu bewegen, während das Drehen in der anderen, der entgegengesetzten, Richtung bewirkt, daß sich die Schraubenmuttern 32, 34 voneinander weg bewegen.
- Fig. 3B zeigt das Ergebnis des Einziehens des Schaftes 30 in die nahe Richtung (d. h. entlang des Pfeils B in Richtung des Griffs 4), das die Schraubenmuttern 32, 34 und somit die Leinen 24, 30 simultan zieht. Die Schneiden 16, 18 schließen relativ zueinander, jedoch ohne sich in bezug auf den Trommelkörper 6 zu drehen. Dies ist ein wichtiger Aspekt der Erfindung 2, da dieser dem Benutzer ermöglicht, auch während der Betätigung des Endeffektors 8 die operative Endeffektorspitze 8 in einem konstanten Winkel zur Achse der röhrenförmigen Trommel 6 zu halten. Wenn beide Schneiden 16, 18 geschlossen und gestreckt sind, wie in Fig. 3B gezeigt ist, liegt das Profil der gesamten Vorrichtung innerhalb des für den Durchgang durch eine relativ kleine laparoskopische, chirurgische Öffnung oder den Zugang zu einem engen Bereich erforderlichen Profils.
- Fig. 3C zeigt den Schwenkvorgang (Pfeil C) des Endeffektors 8 als ein Ergebnis der Drehung des Schaftes 36. Das Drehen des Schaftes 36 relativ zu der Trommelröhre 6 bewirkt, daß sich die Schraubenmuttern 32, 34 einander nähern und dadurch an der Leine 30 ziehen, während die Leine 24 genau um denselben Betrag freigegeben wird. Dies führt zu einem Schwenken des Endeffektors 8 in der Ebene der Achse des Trommelkörpers 6. Es ist auch ersichtlich, daß das Schwenken des Endeffektors 8 nicht vom Grad der Schließung der Schneiden 16, 18 abhängt. Das heißt, daß das Schwenken der Schneiden 16, 18 unabhängig davon ist, wie weit der Schaft 36 in die nahe Richtung eingezogen ist. Dies ist von Nutzen, da der Chirurg dadurch sowohl das Schließen als auch das Schwenken der Schneiden 16, 18 unabhängig steuern kann, was ihm das selektive Trennen oder Schneiden von Gewebe ermöglicht.
- Fig. 3D zeigt den Drehvorgang des Endeffektors 8 als ein Ergebnis der gleichzeitigen Drehung des Schaftes 36 und des Trommelkörpers 6 (Pfeil D). Wenn sowohl der Schaft 36 als auch die Röhre 6 in der gleichen Richtung um denselben Betrag gedreht werden, verschieben sich die Schraubenmuttern 32, 34 in bezug auf den Körper 6 nicht und es erfolgt kein Schwenken des Endeffektors 8. Das Endergebnis ist die simultane Drehung der Trommelröhre 6 und des Endeffektors 8 (Pfeil D'). Es ist auch ersichtlich, daß das Schließen der Schneiden 16, 18 nicht vom Grad der Drehung der Trommel 6 und des Endeffektors 8 abhängt. Dieser Mechanismus besitzt auch den Vorteil, daß das System keine Präferenz in der Orientierung hat und sich die Steuerleinen 24, 30 nicht verheddern oder überkreuzen können. Dieser Vorteil ist wichtig für austauschbare Endeffektoren (einschließlich der lösbaren Trommel 6 und des gewählten Endeffektors 8), da ein Neuanbringen (d. h. das Einstecken eines gewählten Endeffektors oder einer Trommel in den Griff) keine spezielle Orientierung oder Zentrierung bzw. Ausrichtung der Eingriffsstruktur erfordert.
- In Fig. 4 beherbergt der Griff 4 den Betätigungsmechanismus 10. Dies ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in der ein Schließen des Endeffektors durch Zurückziehen des Fingerauslösehebels manuell erfolgt. Der Trommelkörper 6 ist ein integraler Teil der Endeffektoreinheit, die in ein Aufnahmeloch im Griff 4 eingesetzt und durch eine Arretierung bzw. Feststellvorrichtung 38 gehalten ist. Das nahe Ende des Trommelkörpers 6 ist gabelförmig geteilt oder mit einem geeigneten Verbindungsmechanismus wie etwa einem Schiebkeil versehen, der zu einem positiven bzw. starren Torsions-Eingriff mit Getriebe 40 führt. Das Getriebe 40 sorgt für einen positiven bzw. formschlüssigen Dreh-Antrieb der röhrenförmigen Trommel 6 um deren Längsachse. Das nahe Ende 42 des Schaftes 36 ist so beschaffen (vierkantig oder keilförmig), daß es mit dem Getriebe 44 in Eingriff gelangt, jedoch durch das Getriebe 40 gleitet, um den Schaft 36 unabhängig von dem Getriebe 40 und der Trommel 6 drehschlüssig bzw. formschlüssig drehend antreiben zu können. Der Schaft 36 ist in bezug auf die Trommel 6 in die ferne Richtung, d. h. in Richtung der Endeffektorspitze 8, durch die Feder (oder die Federn) 22, die in die Endeffektorspitze 8 integriert ist (sind), vorbelastet. Der Schaft 36 erstreckt sich durch einen Ring 45 und ist mit diesem formschlüssig bzw.. fest verbunden, wodurch ein Ziehen des Rings 45 in die nahe Richtung ermöglicht wird, um den Schaft 36 in die gleiche Richtung zu bewegen. Der Ring ist durch eine Feder 46 in die ferne Richtung vorbelastet und über eine Gabeleinheit 50, die ein freies Drehen des Schaftes 36 und des Schiebkeils 42, jedoch auch das Einziehen des Schaftes 36 zuläßt, mit dem Auslösehebel 48 verbunden. Ein Ziehen des Auslösehebels 48 bewirkt das Schließen der Schneiden 16, 18, wobei der Grad der Schließung zum Hub des Auslösehebels 48 direkt proportional ist.
- In den Fig. 9-12 ist eine alternative Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gezeigt. Im einzelnen sind der Schaft 36 und die Trommel 6 in einer im wesentlichen zylindrischen Halte- bzw. Klemmbuchse 200 gehalten, die im Griff 4 fest montiert ist. Die Buchse 200 enthält, betriebsbereit und verschieblich, eine Feder 204, einen Satz von Arretierkugeln 206, die in einem Ring 208 eingefangen sind, und einen (nicht gezeigten) Auslösestift. Der Schaft 36 und die Trommel 6 werden im Griff 4 durch die Kugeln 206 gehalten, die mit einem Arretierring 212 in der Nähe des nahen Endes des Schaftes 36 (siehe Fig. 12, die den Schaft 36 mit dessen keilförmigem oder vierkantigem Abschnitt näher zeigt) lösbar in Eingriff sind und dadurch den Schaft 36 mit dem Ring 208 verriegeln, wobei ein freies Drehen des Schaftes 36 in der Buchse 200 zugelassen wird. Ein Einziehen des Schaftes 36 und das sich daraus ergebende Schließen der Endeffektorspitze 8 erfolgt durch Bewegen des Auslösehebels 48 in die nahe Richtung, was den über den Stift 210 betriebsbereit mit dem Auslösehebel gekoppelten Ring 208 einzieht (siehe Fig. 9A).
- In Fig. 11 ermöglicht ein Bewegen des Auslösehebels 48 in die entgegengesetzte, die ferne, Richtung über den normalen Bereich des Hubs für das Öffnen und Schließen der Endeffektorspitzen 8 hinaus das Lösen bzw. Entfernen der Trommel- und Endeffektoreinheit vom Griff 4. Diese Bewegung des Auslösehebels 48 schiebt den Ring 208 gegen eine Schulter 213 am Schaft 36 (Fig. 12), die die Trommel 6 und den Schaft 36 in die ferne Richtung aus dem Griff 4 heraus drückt. Wenn der Auslösehebel 48 in eine vollständig entriegelte oder freigegebene Position bewegt wird, wird der Ring 208 in die ferne Richtung bewegt, bis die Kugeln 206 radial nach außen in einen eine Kugel aufnehmenden Arretierring 214 (in Fig. 10 am besten zu erkennen) an der Innenseite der Buchse 200 freigegeben werden, wodurch der Schaft 36 zusammen mit der Trommel 6 und dem Endeffektor 8 aus dem Griff 4 befreit werden. Das Ersetzen derselben oder einer anderen Endeffektoreinheit (Trommel 6 und Spitze 8) erfolgt durch Einschieben der neuen Einheit in den Griff 4 in die nahe Richtung.
- Wieder mit Bezug auf Fig. 4 kann eine Arretierung 38 verwendet werden, um den Trommelkörper 6 und den Schaft 36, den dieser trägt, am Griff 4 weiter zu sichern. Durch Niederdrücken der Arretierung 38 wird ein Mitnehmer 72 befreit, wodurch die Trommel 6 und der Schaft 36 aus dem Griff 4 gelöst werden können, wie in den Fig. 9-12 skizziert ist. In dieser Weise können mehrere Spitzen- Einheiten (die die Trommel 6 und einen gewählten Endeffektor enthalten) mit einem einzigen Griff 4 verwendet werden und zuverlässig und betriebsbereit an diesem befestigt werden.
- Mit weiterem Bezug auf Fig. 4 ist das Getriebe 40 mit einem Getriebe 60 an einem separaten Schaft 54 in Eingriff, der über ein separates Schaltgetriebe 56 und einen Motor 58 angetrieben wird. Ein Getriebe 44 ist mit einem Getriebe 52 an einem zweiten Schaft 61 in Eingriff, der über ein Schaltgetriebe 62 und einen Motor 64 angetrieben wird. Die zwei getrennten Motoren und Getriebeeinheiten ermöglichen eine direkte Steuerung jeder unabhängigen Bewegungsachse des Endeffektors 8. Die Motoren 58, 64 werden durch einen Steuer- bzw. Betätigungsschalter 66 des Typs Mehrpositions-Joystick gesteuert, der am Griff 4 so angebracht ist, daß er vom Benutzer mit dem Daumen bequem erreicht werden kann. Die Leistung für die Motoren 58, 64 wird von einer integrierten wiederaufladbaren oder auswechselbaren Batterie 68 geliefert, wobei Leistung und Position durch eine geeignete handelsübliche Mikroprozessor-Steuerelektronik 70 gesteuert werden.
- Fig. 5 zeigt den am Griff 4 angebrachten Steuerschalter 66. Eine kleine Beschriftung 74 gibt an, wie sich das Bewegen des Betätigungsschalters 66 in der jeweiligen Richtung auswirkt. Der Schalter 66 kann ohne weiteres mit dem Daumen einer Hand gesteuert werden und besitzt die folgenden Wirkungen: (1) ein Drücken des Schalters 66 nach oben (mit "CW" gekennzeichnet) bewirkt ein simultanes Drehen der Trommel 6, des Schaftes 36 und des Endeffektors 8 im Uhrzeigersinn; (ii) ein Drücken des Schalters 66 nach unten (mit "CCW" gekennzeichnet) bewirkt ein simultanes Drehen des Schaftes 36, der Trommel 6 und des Endeffektors 8 gegen den Uhrzeigersinn; (iii) ein Drücken des Schalters 66 nach links (mit "Lt" gekennzeichnet) bewirkt ein Schwenken des Endeffektors 8 nach links, wobei nur der Schaft 36 im Uhrzeigersinn gedreht wird; und (iv) ein Drücken des Schalters 66 nach rechts (mit "Rt" gekennzeichnet) bewirkt ein Schwenken des Endeffektors 8 nach rechts, wobei nur der Schaft 36 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird. Die Bewegung ist in dieser Ausführungsform diskret und nicht proportional, obwohl eine leichte Modifikation der Steuerelektronik 70 eine solche Proportionalsteuerung ermöglichen könne.
- In Fig. 13 ist eine weitere Griff- und Betätigungsmechanismus-Ausführungsform 300 der vorliegenden Erfindung gezeigt, die einen weiteren allgemein mit 310 bezeichneten Servomotor umfaßt. Der Motor betreibt oder bedient die automatische, kraftbetriebene "Vibrationssektor- Selbstschließfunktion" der Endeffektorspitze 3. Der Motor 310 kann von einem Mikroprozessor gesteuert sein, der in der vorliegenden Erfindung nachfolgend skizziert wird. In Fig. 13 sind der Griff 4, die Trommel 6, der Schaft 36, der Auslösehebel 48, die Getriebe 40, 44 und der Kopplungs- und Entkopplungsmechanismus (einschließlich der Kugeln 206 und der Buchse 200, die in den Fig. 1-12 gezeigt sind) im wesentlichen dieselben und mit denselben Bezugszeichen versehen. Der Ring 304 ist an seiner äußeren, im wesentlichen zylindrischen Oberfläche mit einem Gewinde versehen und mit einem Getriebe 306, das mit einem komplementären Gewinde versehen ist, in Eingriff. Das Getriebe 306 wird von einem Kleinrad bzw. Ritzel 308 angetrieben, das mit einer verstärkten Motor- und Schaltgetriebe-Antriebseinheit 310 betriebsbereit gekoppelt ist. Ein Antreiben des Getriebes 306 in einer Richtung bewirkt das Einziehen des Rings 304 und des Schaftes 36, wodurch die Endeffektorspitze 8 geschlossen wird. Ein Antreiben des Getriebes 306 in der entgegengesetzten Richtung verschiebt den Ring 304 in die ferne Richtung, wodurch der Schaft 36 (und die Trommel 6) aus dem Griff 4 gedrückt werden. Das Entkoppeln erfolgt wie zuvor, d. h. wenn die Kugeln in den erweiterten Ring im Innendurchmesser der Buchse 200 freigegeben wird.
- Obwohl der Auslösehebel 48 im wesentlichen derselbe ist, ist er in der in Fig. 13 gezeigten Ausführungsform 300 grundlegend ein Mehrpositionsschalter, der in die ferne Richtung vorbelastet ist. Wenigstens fünf Stellungen sind zum Steuern des Motors 310 vorgesehen; jede Stellung rastet ein, was dem Benutzer ein fühlbares oder hörbares Feedback gibt. Eine Stellung, eine vollständig freigegebene oder geöffnete Stellung (Position 1), entspricht einem Steuersignal, das an den Mikroprozessor gesendet wird, um den Motor 310 mit hoher Geschwindigkeit zu fahren, bis die Endeffektorspitze 8 vollständig geöffnet ist und geöffnet gehalten wird. Eine andere Stellung (Position 5), die nahe Position des Auslösehebels, liefert ein Signal an den Mikroprozessor, den Motor 310 zu fahren, um die Endeffektorspitze mit hoher Geschwindigkeit zu schließen und geschlossen zu halten. Zwischenstellungen bei 25%, 50% und 75% (Positionen 2, 3 bzw. 4) des Auslösehebelhubs entsprechen dem langsamen Öffnen des Endeffektors, dem Auskuppeln bzw. Entkoppeln des Motors, um den Endeffektor in seiner momentanen Stellung zu fixieren, bzw. dem langsamen Schließen des Endeffektors. Zusätzlich könnte der Auslösehebel so entworfen sein, daß er vertikal beweglich ist, um ein "Verriegelungs"-Merkmal zu schaffen, das den Endeffektor 8 in irgendeiner Stellung blockiert.
- Wenn der Auslösehebel 48 aus der Mittelstellung bewegt wird, d. h. entweder gezogen oder freigegeben wird, kann der Mikroprozessor zur Einstellung der Spannung verwendet werden, um eine festgelegte Geschwindigkeit aufrechtzuerhalten. Wenn der Auslösehebel wie vorstehend skizziert, beispielsweise in der zu 75% gezogenen Stellung gehalten wird, fährt der Motor mit dem Schließen des Endeffektors fort, bis er langsamer zu drehen beginnt. An diesem Punkt erhöht der Mikroprozessor 70 automatisch die Spannung und dadurch den Strom, um die Sollgeschwindigkeit beizubehalten. Dies wird fortgesetzt, bis der Motor bei vollem Strom zum Stehen gebracht ist, wobei die maximale Schließkraft auf den Endeffektor übertragen wird. Der Mikroprozessor hält den vollen Strom für der. Motor aufrecht, bis der Motor in die Position gefahren ist, die dem vollständig geschlossenen Endeffektor entspricht. An diesem Punkt wird die Leistung vom Motor weggenommen. Dieses Merkmal minimiert die im Motor entwickelte Wärme und den der Batterie entnommene Strom, was die Zeit zwischen dem Aufladen verlängert.
- Unter der Annahme, daß beispielsweise die Schneiden oder Klauen eines Endeffektors zu Beginn vollständig geöffnet sind, erfolgt beim Bewegen des Auslösehebels aus der Position 1 über die Position 2 in die Mittelstellung 3 keine Bewegung der Schneiden. Wenn die Position 4 erreicht ist, beginnen die Schneiden sich langsam zu schließen, wobei sie sich in Position 5 bis zum vollständigen Schließen schnell schließen. Bei Annahme anfänglich vollständig geschlossener Schneiden und einem umgekehrten Bewegungsablauf des Auslösehebels erfolgt die Bewegung der Schneiden in umgekehrter Weise. Somit wird der Auslösehebel zum schnellen Schnippeln bzw. Schneiden schnell zwischen den Positionen 1 und 5 bewegt; zum langsamen Schnippeln wird der Auslösehebel zwischen den Positionen 4 und 2 bewegt. Das Beginnen mit geschlossenen Schneiden oder Klauen ermöglicht das Spreizen von Gewebe.
- Die operativen Optionen und Parameter des Instruments der vorliegenden Erfindung werden durch Aufnahme der vorstehend beschriebenen Elektromotoren und Steuerungsvorrichtungen erweitert. Ein Steuern der zusätzlichen Motoren und die durch die Motoren geschaffenen Zusatzfunktionen wie etwa die Vibration oder das Hin- und Herbewegen bzw. die Oszillation der Endeffektorspitze werden durch Verwendung eines Mikroprozessors 70 erleichtert. Dies trifft insbesondere zu, wenn eine elektronisch gesteuerte Hin- und Herbewegung des Endeffektors, die Vibration der Endeffektorspitze oder eine andere komplexe Bewegung oder Verschiebung, die eine koordinierte Betätigung erfordert, enthalten sein soll. Außerdem kann eine Proportionalsteuerung in einer oder mehreren Richtungen oder Dimensionen ein erwünschtes Attribut sein. Je härter oder kräftiger der Benutzer beispielsweise auf den Betätigungsknopf oder auf den Auslösehebel drückt, desto größer ist die Kraft, mit der die Endeffektorspitze schließt oder öffnet. In ähnlicher Weise schließt oder öffnet der Endeffektor um so schneller, je härter der Benutzer auf einen Schalter drückt. Ein Mikroprozessor ist insbesondere wegen dessen Flexibilität und dessen dedizierter Steuerfunktionalität gut geeignet, um eine Steuerung der Servomotoren für Anwendungen wie diese zustandezubringen. In jeder der hier offenbarten Ausführungsformen kann ein Mikroprozessor 70 verwendet werden, um sowohl die Spannung und den Strom durch die Antriebsmotoren zu überwachen als auch die Drehzahlen, die Motortemperaturen und Batterieladezustände zu überwachen und zu regeln.
- Fig. 24 ist eine schematische Darstellung eines dem chirurgischen Instrument der vorliegenden Erfindung zugeordneten Mikroprozessor-Controllers. Jeder der Funktionsblöcke kann gegebenenfalls eine diskrete funktionale Schaltung sein oder nicht. Eine Eingabe vom Bediener in den allgemein mit 70 bezeichneten Mikroprozessor erfolgt über Schalter, Stellwiderstände, Codierer oder andere bekannte Vorrichtungen (die allgemein mit 71 bezeichnet sind). In Abhängigkeit vom verwendeten Bausteintyp kann der Mikroprozessor eine Schnittstellenschaltung 72 erfordern. Ebenso können die Zustandsanzeigeleuchten 74 ebenso eine gewisse externe Schaltungsanordnung 76 erfordern. Die Motoren oder anderen Betätigungseinrichtungen 78 können natürlich nicht direkt von dem Mikroprozessor 70 angesteuert werden; jeder benötigt eine Treiberschaltung 80, um die zugehörige Leistungsversorgung 81 zu regeln. Die Rückkopplung von den Motoren oder den Betätigungseinrichtungen wird durch Codierer oder Grenzschalter (nicht gezeigt) geleistet, die durch eine Rückkopplungsschaltung 87 gesteuert und konditioniert werden. In manchen Fällen kann es wünschenswert sein, eine Rückkopplungssteuerung zu vermeiden und sich statt dessen auf ein (nicht gezeigtes) Optimalwertsystem unter Verwendung von beispielsweise Schrittmotoren anstelle von Servomotoren zu verlassen. Die elektrische Leistung wird von der Vorrichtung über einen elektrischen Schalter 85 entnommen, der eine Ein/Aus-Kopplung an die Batterie bewerkstelligt.
- Mit Bezug auf die Fig. 4 und 24 und den in den Fig. 14-23 gezeigten Programmablaufplan enthält die vorliegende Erfindung einen Einkartenrechner (single board computer) mit einer Mikroprozessorfunktionalität, die einem Motorola-68HC11-Prozessor mit einer in einem internen ROM gespeicherten Programmiersprache entspricht. Die Steuerungssoftware kann in einem externen EPROM enthalten sein. Der 68HC11-Prozessor enthält einen EEPROM-Abschnitt, der verwendet wird, um die Einstellpunkte usw. zu speichern, während das Instrument der vorliegenden Erfindung ausgeschaltet ist. Der Einkartenrechner ist betriebsbereit mit einem Servoantrieb-Steuermodul (80, Fig. 24) gekoppelt, das Bewegungssteuerungs-ICs (beispielsweise Hewlett-Packard HCTL-1000) enthält, die die mehreren Antriebsmotoren steuern (77, Fig. 24). Der gewählte Mikroprozessor selbst kann programmiert werden, um die Servosteuerungsfunktionen der separaten Bewegungssteuerungs-ICs auszuführen. Außerdem können Schnittstellen (72, Fig. 24) vorgesehen sein, um die Ausgabe des Joysticks und der Proportionalschalter (71, Fig. 24), die durch einen Benutzer verwendet werden, zu decodieren.
- In den Fig. 14-23 setzt sich die Software für das Instrument der vorliegenden Erfindung aus einer Hauptschleife 390, die kontinuierlich abläuft, während das Instrument eingeschaltet ist, und mehreren Nebenschleifen (Fig. 15-23), die spezielle Funktionen wie etwa die Hin- und Herbewegung, das Schneiden oder die Vibration und dergleichen steuern, zusammen. Ein Hauptzweck der Hauptschleife 390 besteht in der Abfrage des Joysticks und der anderen Betätigungsschalter, um zu bestimmen, ob ein bestimmter Vorgang gewünscht ist. Wenn dies zutrifft, wird die entsprechende Subroutine aufgerufen. Die Hauptschleife 390 läuft bei eingeschaltetem Instrument alle 20 Millisekunden ab und kann so angepaßt sein, daß diese die Betriebsparameter des Systems ständig prüft und die Anzeigen aktualisiert, was in Fig. 15 bzw. Fig. 23 wiedergegeben ist. Der einzige Weg, die Hauptschleife 390 zu verlassen, besteht im Trennen des Instruments von der Energieversorgung.
- Eine Motorbewegung erfolgt über Motorsteuerungsbausteine, die stets im Positionsfehlermodus betrieben werden. Die relativen und absoluten Positionen bleiben stets erhalten, um eine wiederholbare Bewegung und einen absoluten Nullpunktsbezug zu garantieren. Die absoluten Positionen werden während der Initialisierungsroutinen eingerichtet (Fig. 15), in denen die Motoren von einer Grenze zur anderen gefahren werden, um den absoluten Bezugsnullpunkt einzurichten. Jede Motorbewegung wird auf eine Zielposition für den betreffenden Codierer bezogen gemessen, wobei die Position durch den Mikroprozessor berechnet wird. Die Geschwindigkeit wird mit einem Verstärkungsfaktor multipliziert, der verwendet wird, um einem Benutzer eine entfernungsempfindliche Steuerung zu ermöglichen. Wann immer eine Positionsabweichung eine Fehlergrenze, die während der Initialisierung (Fig. 15) über die Motorgrenzen bestimmt worden ist, überschreitet, leitet die Hauptsteuerschleife 390 daraus einen Komponentenfehler ab, deklariert einen Fehler und schaltet die geeignete Leuchte ein. Spezielle Funktionen wie etwa die Hin- und Herbewegung, das Schneiden, die Vibration, Auto- Null und das Entkoppeln der Trommel werden in eigenen Routinen, Fig. 18-22, abgehandelt.
- Die Behandlung des Schalterschließens und der Joystick- Bewegung ist unkompliziert. Da die Bewegungsroutinen getrennt und unterschiedlich sind, ist die Logik für jeden Motor von der anderen getrennt. Da jedoch die Hauptschleife 390 so schnell abläuft, akzeptieren die Steuer-ICs die Zielpositionen und -raten, wobei die daraus resultierende Bewegung der Motoren, da diese eine mechanische Trägheit besitzen, funktional gleichzeitig erfolgt. Dies ermöglicht eine gleichzeitige Bewegung in allen drei Achsen. Weitere durch den Bediener einstellbare Funktionen wie etwa die Geschwindigkeit, die Kraft und die Joystick-Empfindlichkeit können über eine geeignete Gruppe von Funktionstasten bzw. Soft-Keys oder dedizierten Knöpfen programmiert werden. Informationen können über Leuchtanzeigen oder eine Anzeige wie etwa eine LCD- Anzeige angezeigt werden.
- Die Bedienung des Instruments 2 der vorliegenden Erfindung ist durch das in Fig. 14 gezeigte Flußdiagramm der Hauptprogrammschleife für den Mikroprozessor weitgehend beschrieben. In einem Block 400 wird das Instrument mit Strom versorgt. Das Programm fährt mit dem EEPROM-Block 402 fort und initialisiert in einem Block 404 neu, wenn ein Standardzustand bzw. -annahme gegeben ist. Ein Initialisieren der Hardware und das Festlegen der Variablen sowie das Prüfen der Batterie erfolgt als nächstes in einem Block 406. Dieser Vorgang ist in Fig. 15 näher dargelegt, wobei mit einem Initialisiere-alles-Block 407 begonnen wird und mit einem Batterie-prüfen-Block 408, dem Controller 410 für das Drehen der Trommel, dem Controller 412 für das Schwenken und dem Controller 413 für das Schließen des Endeffektors fortgefahren wird. Die Betriebszustandsmarken bzw. -merker werden in einem Block 414 zurückgesetzt, und in einem Block 416 wird jeder Fehler gelöscht. Eine Initialisierung endet mit einem Block 418, in dem das Programm zu einem Betriebsanzeigeblock 410 (Fig. 14) übergeht.
- Nach einem Fehlerabfrageblock 420 werden in einem Block 421 die Anzeigen aktualisiert, wobei, wie in Fig. 23 gezeigt ist, mit einem Aktualisiere-Anzeige-Block 422 begonnen wird. Zunächst wird in einem Block 423 abgefragt, ob die Fehlermarke gesetzt ist, wobei dann, wenn die Antwort ja ist, die Fehlerleuchte eingeschaltet wird, wie in einem Block 424 gezeigt ist, die momentanen Parameter dunkelgesteuert bzw. ausgeblendet werden, Block 426, und mit einem Block 428 das Aktualisieren der Anzeige beendet wird. Wenn im Block 423 kein Fehler erfaßt worden ist, werden die Betriebsanzeigen in einem Block 430 eingeschaltet und in einem Block 432 eine Abfrage der Batteriespannung durchgeführt. Wenn die Spannung niedrig ist, wird in einem Block 434 die Niedrigleistungsanzeige eingeschaltet und der Programmfluß in einem Block 436 mit der Anzeige momentaner Parameter (die Betriebsparameter wie etwa Geschwindigkeit, Kraft usw. eingeschlossen), fortgeführt. An diesem Punkt ist mit einem Block 428 das Ende des Aktualisiere-Anzeige-Programms erreicht.
- Mit weiterem Bezug auf Fig. 14 kann die Verwendung des Instruments, wenn keine Fehler erfaßt worden sind, auf spezifische Eingaben des Anwenders und Abfragen durch das Programm, wie etwa die Joystick-Abfrage und Bewegungsblöcke 450 bzw. 452, fortgesetzt werden. In Fig. 16 ist der Programmfluß, der die Effektorbewegung steuert, als Folge von Abfragen und Vergleichen, die allgemein als Blöcke 454 bzw. 456 angegeben sind, und als Eingabe von operativen Befehlen, die allgemein als Block 458 angegeben ist, näher dargelegt.
- Ebenso wird der Auslösehebel 48 in Auslösehebel- Abfrageblöcken 460, 462 überwacht, was zu Effektor- Schließfunktionsblöcken 464, 465 und 466 führt. Fig. 17 zeigt in auseinander gezogenen Darstellungen bei Blöcken 467 die Effektor-Schließungs- und Öffnungsabfolge bzw. ebenso als auseinander gezogener Block 468 die Effektor- Öffnungsabfolge.
- Fig. 14 zeigt auf, daß das Programm eine Abfrage nach speziellen Funktionen, Block 470, enthält, die, falls eine spezielle Funktion angefordert und betätigt worden ist, den Programmfluß zu einem Block 472 lenkt, der in Fig. 18 näher dargestellt ist. Ein Block 473 startet den Fluß der speziellen Funktionen, und setzt dann mit der Abfrage nach den einzelnen speziellen Funktionen fort, die das Schneiden durch Hin- und Herbewegung. Block 474, die Vibration, Block 476, Auto-Null, Block 478, und die Entkopplungsfunktion, Block 480, umfassen. Bezüglich der Abfrage nach der Hin- und Herbewegung geht der Programmfluß dann, wenn die Antwort positiv ist, zum operativen Schneiden durch Hin- und Herbewegung, Block 482, über, der in Fig. 19 näher gezeigt ist.
- In Fig. 19 beginnt der Programmfluß des Schneidens durch Hin- und Herbewegung mit einem Block 483 und ersten Abfragen bei einem Block 484, ob die Funktion angefordert worden ist. Wenn die Antwort nein ist, geht der Programmfluß zu einem Block 486, dem Ende der Hin- und Herbewegung, über. Wenn die Antwort ja ist, wird der Motor vollständig nach vorne betrieben, Block 483. Der Programmfluß geht dann zur Abfrage über, ob der Endeffektor vollständig geschlossen ist, Block 490. Wenn die Antwort nein ist, kehrt der Programmfluß zum Beginn zurück, und wenn die Antwort ja ist, wird eine Abfrage durchgeführt, ob der Anforderungsknopf noch gedrückt ist, Block 510. Eine negative Antwort lenkt den Programmfluß zu dem Block 468, dem Ende der Hin- und Herbewegung. Wenn die Antwort ja ist, wird der Motor betätigt, Block 512, und der Endeffektor abgefragt, Block 514. Wenn die Antwort ja ist, kehrt der Programmfluß zum Beginn zurück, und wenn die Antwort nein ist, wird eine Abfrage durchgeführt, ob der Endeffektor vollständig geöffnet ist, Block 516. Wenn die Antwort nein ist, kehrt der Programmfluß zum Startpunkt zurück, bis der vollständig geöffnete Zustand erreicht ist.
- Wieder mit Bezug auf Fig. 18 führt die Vibrationsabfrage im Block 476 zu einem Vibrationsfunktionsblock 520, der in Fig. 20 näher gezeigt ist. Nach dem Anstoßen der Vibrationsfunktion, Block 521, fährt der Programmfluß mit dem Betreiben des Motors für Zusammendrücken entweder im Vorlauf, Block 522, oder im Rücklauf, Block 524, fort. Das Programm fragt dann ab, ob der Betriebsanforderungsknopf noch gedrückt ist, Block 524; wenn die Antwort ja ist, kehrt der Programmfluß zum Beginn zurück, und wenn diese nein ist, endet der Vibrationsprogrammfluß, Block 528.
- Erneut mit Bezug auf Fig. 18 schließen die speziellen Funktionen die Auto-Null-Abfrage, Block 478, ein. Bei positiver Antwort, fährt der Programmfluß mit der Auto- Null-Funktion, Block 530, fort, die in Fig. 21 näher dargelegt ist. Wenn das Programm mit einem Block 531 angestoßen wird, betreibt dieses den Motor für Schwenken im Vorlauf/Rücklauf, bis ein Nullwert erreicht ist, Block 532. In ähnlicher Weise werden der Motor für Zusammendrücken und der Motor für Drehen betätigt, bis jeweils Nullwerte erreicht sind, Blöcke 534, 536, und Auto-Null mit Block 538 endet.
- Zurück zu Fig. 18 beginnt eine weitere Abfrage in den speziellen Funktionen mit dem Block 480, der Abfrage nach dem Entkoppeln. Wenn die Antwort ja ist, fährt der Programmfluß mit einem Block 540 fort, um die Trommel so zu entkoppeln, wie in Fig. 22 dargelegt ist. Dieser Funktionsfluß beginnt mit einem Block 541. Als nächstes wird der Motor für Zusammendrücken betätigt, bis der Wert für Entkoppeln erreicht ist, Block 542. An diesem Punkt fragt das Programm ab, ob der Knopf für Entkoppeln noch gedrückt ist, Block 544, und wenn die Antwort ja ist, kehrt das Programm zum Antriebsblock 542 zurück. Wenn die Antwort nein ist, wird der Motor für Zusammendrücken im Vorlauf betrieben, bis ein Nullwert erreicht ist, Block 546, und das Programm zu einem Initialisiere-alles-Block 548 übergeht, in dem die Hardware erneut initialisiert wird und die Variablen festgelegt werden, wobei bei einem Block 550 das Ende des Auto-Null-Programms erreicht wird. Der Hauptprogrammfluß (Fig. 14) enthält außerdem eine periodische Systemprüfungsfunktion, Block 560.
- Die Fig. 6A-B, 7A-D und 8A-B zeigen alternative Ausführungsformen der in den Fig. 2A-C gezeigten scherenähnlichen Endeffektorspitze 8. Fig. 6 zeigt einen Endeffektor 9, der dem in Fig. 2A gezeigten ähnlich ist. Die zwei Schneiden 80, 82 werden über ein (nicht gezeigtes) Paar von Leinen in der gleichen Weise, wie sie oben mit Bezug auf Fig. 2A beschrieben worden ist, geschlossen. Der prinzipielle Unterschied zwischen den beiden Entwürfen ist, daß ein weiteres Paar von Leinen 84, 86 (wovon nur die Leine 84 gezeigt ist) verwendet wird, um die Schneiden 80, 82 zu öffnen, anstatt sich auf eine Feder stützen, um diese vorzubelasten, wobei die Schneiden 80, 82 Hebel 81, 83 aufweisen. Die Leine 84 verläuft axial am Trommelkörper 6 hinab, windet sich um die Rillenscheibe 26 entlang der Rückseite des Hebels an der Schneide 82 und schließt am Hebel an der Schneide 80 an. Ein Ziehen an der Leine 84 zieht die Hebel zusammen, wodurch die Schneiden 80, 82 gespreizt werden. Ein Vorteil besteht darin, daß die Leinen 84, 86 ein zwangsschlüssiges bzw. positives oder bestimmtes Öffnen der Schneiden 80, 82 ermöglichen, wobei ein solches Öffnen mit einer größeren Kraft erfolgt, als es mit einer Feder allein möglich wäre.
- Die Fig. 7A-D zeigen eine alternative Ausführungsform einer scherenähnlicher Spitze 11, die dieselben Vorteile wie der in Fig. 2A gezeigte scherenähnliche Entwurf bietet. Fig. 7A zeigt zwei Scherklingen 88, 90, die für ein gegenseitiges Scheren ausgelegt bzw. geschliffen sind. Diese sind durch eine integrale Feder 92, die die Schneiden 88, 90 miteinander verbindet, in die geöffnete Stellung (Fig. 7A) vorbelastet. Jede der Schneiden 88, 90 besitzt eine Schlitz 93, durch den ein Stift 94 führt. Die Schneiden oder Klauen 88, 90 sind durch eine Rillenscheibe 96 und deren "Schwanz" 97, der in die nahe Richtung in die Biegung der Feder 92 vorsteht, angeordnet. Die Rillenscheibe 96 und deren "Schwanz" 9'7 drehen sich gemeinsam um den im Ende der röhrenförmigen Trommel 6 befestigten Stift 94. Diese Drehung bewirkt das Schwenken der Schneideneinheit um den Stift 94. Die Leine 98 windet sich um die Rillenscheibe 96 auf einer Seite des Schneidenpaars 88, 90 und ist an diesem auf der gegenüberliegenden Seite befestigt. Ähnlich verläuft eine weitere Leine 100 in entgegengesetzter Richtung um die andere Rillenscheibe (96' in Fig. 7B) und ist an der gegenüberliegenden Schneide angebracht. So wie in Fig. 2 gezeigt ist, bewirkt das Ziehen an einer Leine unter Freigabe der anderen das Drehen der Schneiden 88, 90 in dieser Richtung. Fig. 7C zeigt die Schneiden 88, 90 um 90º gedreht (eine Leine, die ferne Leine, ist verborgen). Ein gleichzeitiges Ziehen an beiden Leinen bewirkt das Schließen der Schneiden 88, 90 und erzeugt eine Schneid- oder Schertätigkeit. Der Vorteil dieses Entwurfs ist der, daß die Feder 92, die die Schneiden 88, 90 in den geöffneten Zustand vorbelastet, ein integraler Teil der Schneiden ist und es in dieser Ausführungsform des Endeffektors 11 somit nur zwei bewegliche Teile (die Leinen 98, 100 ausgenommen) gibt. Fig. 7D zeigt die gekoppelten Klauen oder Schneiden 88, 90 und den Bereich der Feder 92, die sie koppelt, sowie den Schlitz 93 in jeder Schneide.
- Die Fig. 8A-B zeigen eine Variante der in den Fig. 7A-D gezeigten Ausführungsform. In dieser Version sind die Schneiden 102, 104 über eine integrale Feder 106 angebracht. Die Schneide 102 ist um einen Drehstift 108 an einem diskreten Punkt frei schwenkbar. Der Drehstift 108 ist in der röhrenförmigen Trommel 6 fixiert. Die Schneide 104 gleitet geschlossen über die Schneide 102 und weist einen gekrümmten Schlitz 110 auf, um eine Bewegung relativ zum Drehstift 108 zu ermöglichen. Ein Schließen der Schneide 104 relativ zu der Schneide 102 erfolgt durch Ziehen an einer Leine 112, die über eine (nicht gezeigte) Rillenscheibe führt. Eine Zugkraft in der Leine 112 bewirkt ein Drehen der Schneideneinheit 102, 104 gegen den Uhrzeigersinn. Diese Reaktion wird durch eine Leine 114 eingeschränkt, die der. Winkel der Klauen 102, 104 zur Achse der Röhre 6 konstant hält. Ein Ziehen der Leine 112 unter Halten der Leine 114 in einer festen Position bewirkt ein Schließen der Schneiden 102, 104 und eine Schertätigkeit. Ein prinzipieller Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, daß der Unschärfeeigenschaft eines Federentwurfs ohne diskreten Schwenkpunkt beseitigt wird.
- Das vorstehend beschriebene Instrument der vorliegenden Erfindung ist insbesondere für die endoskopische Verwendung entworfen. Jedoch gibt es für diese Erfindung viele andere Anwendungen. Beispielsweise können die austauschbaren Spitzen und betätigbaren Verbindungen der vorliegenden Erfindung in chirurgische Instrumente wie etwa Nadelhalter, Heftvorrichtungen, Brennvorrichtungen bzw. Kauter, Laser, Ballonkatheder, Atherektomievorrichtungen und Endoskope eingebaut werden. Das Plazieren von Kathedern wie etwa Schrittmacherzuführungen, Lungenüberwachungskatheder (Swan-Ganz-Typ), angiographische Katheder usw. kann durch Verwendung der vorliegenden Erfindung erleichtert werden. Außerdem kann der Endeffektorspitze eine Chip-Kamera beigefügt werden, um das Plazieren, insbesondere das Plazieren von Stents und Stent/Transplantat-Kombinationen, zu visualisieren.
- Bei der in Fig. 13 gezeigten Ausführungsform, in der ein dritter Motor 310 enthalten ist, um die Endeffektorspitze 8 zu betätigen, könnte der Auslösehebel 48 durch einen elektromechanischen Schalter oder eine mechanische Knopfbetätigungseinrichtung ersetzt oder erweitert werden, z. B. könnte der Steuerschalter 66 so ausgelegt sein, daß dieser die Steuerung des dritten Motors 310 vornimmt.
- Obwohl spezifische Ausführungsformen der Erfindung offenbart und beschrieben worden sind, ist für den Fachmann klar, daß hinsichtlich Form und Detail verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Claims (7)
1. Chirurgisches Instrument (2) zur Verwendung in der
Endoskopie mit einem röhrenförmigen Element (6) mit einem
nahen Ende und einem fernen Ende, einem zweiteiligen
Endeffektor (8) bzw. Wirkorgan, das direkt schwenkbar an das
ferne Ende angebracht ist und mit einem Griff (4), der
lösbar und drehbar an das nahe Ende angebracht ist, dadurch
gekennzeichnet, daß das Instrument umfaßt:
Mittel zum Drehen, Schwenken und Schließen des Endeffektors
in jeder Richtung relativ zu dem röhrenförmigen Element,
mit
einem Schaft (36), der koaxial zu dem röhrenförmigen
Element (6) ist, wobei der Schaft gleitbar und drehbar relativ
zu dem röhrenförmigen Element ist und einen Abschnitt (38)
mit rechtsgängigem Gewinde und einen Abschnitt (40) mit
linksgängigem Gewinde umfaßt,
einer Schraubenmutter bzw. Schraubenmuttern (32, 34), die
betriebsbereit auf jedem Abschnitt (38, 40) des Schaftes
aufgenommen ist bzw. sind, wobei die Schraubenmuttern
gleitbar und nicht drehend relativ zu dem röhrenförmigen
Element sind, und
(24, 30), die betriebsbereit an die
Schraubenmuttern und den Endeffektor gekoppelt sind,
Mitteln (48) zum Einziehen des Schaftes in die nahe
Richtung, und
Mitteln (70) zum Kontrollieren der Mittel zum Drehen,
Schwenken und Schließen.
2. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 1, bei dem die
Verbindungsmittel hochdehnbare Leinen bzw. Schnüre (24, 30)
sind und die Leinen betriebsbereit abgestimmt sind, um das
Drehen, Schwenken und Schließen bereitzustellen.
3. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 1 oder 2, bei
dem das Schwenken und Schließen um einen einzelnen
Schwenkpunkt (20) stattfindet.
4. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 1, 2 oder 3,
bei dem der Endeffektor (8) zwei Teile umfaßt und jedes
Teil schwenkbar mit dem fernen Ende des röhrenförmigen
Elements (6) an einem gemeinsamen Befestigungspunkt verbunden
ist.
5. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 4, bei dem die
beiden Teile des Endeffektors (8) einen Arbeitsabschnitt,
der sich im wesentlichen fern von dem Befestigungspunkt
erstreckt, und einen Hebelabschnitt, der sich im wesentlichen
nah gelegen zu dem Befestigungspunkt erstreckt, umfassen.
6. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 5, bei dem der
Arbeitsabschnitt und der Hebelabschnitt scherenähnliche
Schneiden (16, 18) sind.
7. Chirurgisches Instrument nach einem der vorstehenden
Ansprüche, bei dem das Kontrollmittel einen Mikroprozessor
aufweist.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US9573993A | 1993-07-21 | 1993-07-21 | |
PCT/US1994/008124 WO1995003001A1 (en) | 1993-07-21 | 1994-07-20 | Surgical instrument for endoscopic and general surgery |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE69429350D1 DE69429350D1 (de) | 2002-01-17 |
DE69429350T2 true DE69429350T2 (de) | 2002-08-22 |
Family
ID=22253376
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69429350T Expired - Fee Related DE69429350T2 (de) | 1993-07-21 | 1994-07-20 | Chirurgisches instrument für endoskopische und generelle operationen |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5817119A (de) |
EP (1) | EP0710089B1 (de) |
JP (1) | JPH09501333A (de) |
AT (1) | ATE209875T1 (de) |
AU (1) | AU7366994A (de) |
CA (1) | CA2167367A1 (de) |
DE (1) | DE69429350T2 (de) |
WO (1) | WO1995003001A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019129462A1 (de) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | Karl Storz Se & Co. Kg | Zerlegbares medizinisches Instrument |
Families Citing this family (915)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5672945A (en) * | 1992-04-13 | 1997-09-30 | Smith & Nephew Endoscopy, Inc. | Motor controlled surgical system and method having self clearing motor control |
US5792165A (en) * | 1993-07-21 | 1998-08-11 | Charles H. Klieman | Endoscopic instrument with detachable end effector |
CA2715198C (en) * | 1995-06-07 | 2014-01-21 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US5649956A (en) | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US7666191B2 (en) | 1996-12-12 | 2010-02-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical system with sterile surgical adaptor |
US8206406B2 (en) | 1996-12-12 | 2012-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Disposable sterile surgical adaptor |
US8529582B2 (en) | 1996-12-12 | 2013-09-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface of a robotic surgical system |
US8182469B2 (en) | 1997-11-21 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and method |
US7727244B2 (en) | 1997-11-21 | 2010-06-01 | Intuitive Surgical Operation, Inc. | Sterile surgical drape |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6132368A (en) | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
AU9029698A (en) * | 1997-08-21 | 1999-03-08 | Pinotage, Llc | Remote control for a surgical device |
US6726686B2 (en) | 1997-11-12 | 2004-04-27 | Sherwood Services Ag | Bipolar electrosurgical instrument for sealing vessels |
US7435249B2 (en) | 1997-11-12 | 2008-10-14 | Covidien Ag | Electrosurgical instruments which reduces collateral damage to adjacent tissue |
US6228083B1 (en) | 1997-11-14 | 2001-05-08 | Sherwood Services Ag | Laparoscopic bipolar electrosurgical instrument |
US6155988A (en) * | 1998-03-26 | 2000-12-05 | Nivarox-Far S.A. | Device for taking samples, for example for a biopsy, and rack system fitted to such a device |
US6245084B1 (en) | 1998-10-20 | 2001-06-12 | Promex, Inc. | System for controlling a motor driven surgical cutting instrument |
US7267677B2 (en) | 1998-10-23 | 2007-09-11 | Sherwood Services Ag | Vessel sealing instrument |
US7364577B2 (en) | 2002-02-11 | 2008-04-29 | Sherwood Services Ag | Vessel sealing system |
US7582087B2 (en) | 1998-10-23 | 2009-09-01 | Covidien Ag | Vessel sealing instrument |
US7118570B2 (en) | 2001-04-06 | 2006-10-10 | Sherwood Services Ag | Vessel sealing forceps with disposable electrodes |
US6270508B1 (en) | 1998-10-26 | 2001-08-07 | Charles H. Klieman | End effector and instrument for endoscopic and general surgery needle control |
US6206903B1 (en) | 1999-10-08 | 2001-03-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool with mechanical advantage |
US20030109875A1 (en) | 1999-10-22 | 2003-06-12 | Tetzlaff Philip M. | Open vessel sealing forceps with disposable electrodes |
US8016855B2 (en) † | 2002-01-08 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US7770773B2 (en) | 2005-07-27 | 2010-08-10 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US6740093B2 (en) | 2000-02-28 | 2004-05-25 | Stephen Hochschuler | Method and apparatus for treating a vertebral body |
US6902560B1 (en) | 2000-07-27 | 2005-06-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US7114501B2 (en) * | 2000-08-14 | 2006-10-03 | Spine Wave, Inc. | Transverse cavity device and method |
US6908472B2 (en) * | 2000-10-20 | 2005-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus and method for altering generator functions in an ultrasonic surgical system |
US7699835B2 (en) * | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
US7766894B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
US20030135204A1 (en) * | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
US6575978B2 (en) * | 2001-04-05 | 2003-06-10 | Spineology, Inc. | Circumferential resecting reamer tool |
ES2262639T3 (es) | 2001-04-06 | 2006-12-01 | Sherwood Services Ag | Obturador y divisor de vasos com miembros de tope n oconductivos. |
EP1527747B1 (de) | 2001-04-06 | 2015-09-30 | Covidien AG | Beschädigungen des benachbarten Gewebes reduzierendes elektrochirurgisches Werkzeug |
US7037305B2 (en) * | 2001-04-30 | 2006-05-02 | Ethicon, Inc. | Heart presentation device and method |
US10835307B2 (en) | 2001-06-12 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Modular battery powered handheld surgical instrument containing elongated multi-layered shaft |
US7122028B2 (en) * | 2001-12-19 | 2006-10-17 | Allegiance Corporation | Reconfiguration surgical apparatus |
US7901398B2 (en) | 2001-12-19 | 2011-03-08 | George Stanczak | Failsafe reconfigurable surgical apparatus |
US9113878B2 (en) | 2002-01-08 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Pinion clip for right angle linear cutter |
DE60328490D1 (de) | 2002-06-12 | 2009-09-03 | Boston Scient Ltd | Nahtinstrumente |
US7276068B2 (en) | 2002-10-04 | 2007-10-02 | Sherwood Services Ag | Vessel sealing instrument with electrical cutting mechanism |
US7931649B2 (en) | 2002-10-04 | 2011-04-26 | Tyco Healthcare Group Lp | Vessel sealing instrument with electrical cutting mechanism |
US7270664B2 (en) | 2002-10-04 | 2007-09-18 | Sherwood Services Ag | Vessel sealing instrument with electrical cutting mechanism |
US7799026B2 (en) | 2002-11-14 | 2010-09-21 | Covidien Ag | Compressible jaw configuration with bipolar RF output electrodes for soft tissue fusion |
WO2004082495A1 (en) | 2003-03-13 | 2004-09-30 | Sherwood Services Ag | Bipolar concentric electrode assembly for soft tissue fusion |
US7147638B2 (en) | 2003-05-01 | 2006-12-12 | Sherwood Services Ag | Electrosurgical instrument which reduces thermal damage to adjacent tissue |
US7160299B2 (en) | 2003-05-01 | 2007-01-09 | Sherwood Services Ag | Method of fusing biomaterials with radiofrequency energy |
EP1628586B1 (de) | 2003-05-15 | 2011-07-06 | Covidien AG | Gewebeverschlussmittel mit nichtleitenden variablen anschlagelementen |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US7156846B2 (en) | 2003-06-13 | 2007-01-02 | Sherwood Services Ag | Vessel sealer and divider for use with small trocars and cannulas |
US7150749B2 (en) | 2003-06-13 | 2006-12-19 | Sherwood Services Ag | Vessel sealer and divider having elongated knife stroke and safety cutting mechanism |
US7857812B2 (en) | 2003-06-13 | 2010-12-28 | Covidien Ag | Vessel sealer and divider having elongated knife stroke and safety for cutting mechanism |
USD956973S1 (en) | 2003-06-13 | 2022-07-05 | Covidien Ag | Movable handle for endoscopic vessel sealer and divider |
US9848938B2 (en) | 2003-11-13 | 2017-12-26 | Covidien Ag | Compressible jaw configuration with bipolar RF output electrodes for soft tissue fusion |
US7367976B2 (en) | 2003-11-17 | 2008-05-06 | Sherwood Services Ag | Bipolar forceps having monopolar extension |
US7500975B2 (en) | 2003-11-19 | 2009-03-10 | Covidien Ag | Spring loaded reciprocating tissue cutting mechanism in a forceps-style electrosurgical instrument |
US7811283B2 (en) | 2003-11-19 | 2010-10-12 | Covidien Ag | Open vessel sealing instrument with hourglass cutting mechanism and over-ratchet safety |
US7131970B2 (en) | 2003-11-19 | 2006-11-07 | Sherwood Services Ag | Open vessel sealing instrument with cutting mechanism |
US7442193B2 (en) | 2003-11-20 | 2008-10-28 | Covidien Ag | Electrically conductive/insulative over-shoe for tissue fusion |
US7134993B2 (en) | 2004-01-29 | 2006-11-14 | Ge Inspection Technologies, Lp | Method and apparatus for improving the operation of a remote viewing device by changing the calibration settings of its articulation servos |
WO2005079333A2 (en) * | 2004-02-12 | 2005-09-01 | Board Of Regents Of University Of Nebraska | Ergonomic handle and articulating laparoscopic tool |
US8182501B2 (en) | 2004-02-27 | 2012-05-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical shears and method for sealing a blood vessel using same |
US7780662B2 (en) | 2004-03-02 | 2010-08-24 | Covidien Ag | Vessel sealing system using capacitive RF dielectric heating |
JP2005296412A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Olympus Corp | 内視鏡治療装置 |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US11998198B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US8123762B2 (en) | 2004-08-19 | 2012-02-28 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Suturing instrument |
US7195631B2 (en) | 2004-09-09 | 2007-03-27 | Sherwood Services Ag | Forceps with spring loaded end effector assembly |
US7540872B2 (en) * | 2004-09-21 | 2009-06-02 | Covidien Ag | Articulating bipolar electrosurgical instrument |
US7955332B2 (en) | 2004-10-08 | 2011-06-07 | Covidien Ag | Mechanism for dividing tissue in a hemostat-style instrument |
US20060079879A1 (en) | 2004-10-08 | 2006-04-13 | Faller Craig N | Actuation mechanism for use with an ultrasonic surgical instrument |
US7686804B2 (en) | 2005-01-14 | 2010-03-30 | Covidien Ag | Vessel sealer and divider with rotating sealer and cutter |
US7909823B2 (en) | 2005-01-14 | 2011-03-22 | Covidien Ag | Open vessel sealing instrument |
EP1707153B1 (de) * | 2005-03-29 | 2012-02-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator |
US7491202B2 (en) | 2005-03-31 | 2009-02-17 | Covidien Ag | Electrosurgical forceps with slow closure sealing plates and method of sealing tissue |
US8573462B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical surgical instrument with optimized power supply and drive |
US7479608B2 (en) | 2006-05-19 | 2009-01-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Force switch |
US8627995B2 (en) | 2006-05-19 | 2014-01-14 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Electrically self-powered surgical instrument with cryptographic identification of interchangeable part |
US8025621B2 (en) * | 2005-07-26 | 2011-09-27 | Microline Surgical, Inc. | Medical device with adjustable inner shaft movement |
US11751873B2 (en) | 2005-07-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Electrically powered surgical instrument with manual release |
US9662116B2 (en) | 2006-05-19 | 2017-05-30 | Ethicon, Llc | Electrically self-powered surgical instrument with cryptographic identification of interchangeable part |
US9554803B2 (en) | 2005-07-26 | 2017-01-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Electrically self-powered surgical instrument with manual release |
US10314583B2 (en) | 2005-07-26 | 2019-06-11 | Ethicon Llc | Electrically self-powered surgical instrument with manual release |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US8317070B2 (en) | 2005-08-31 | 2012-11-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US8800838B2 (en) | 2005-08-31 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled cable-based surgical end effectors |
JP4728075B2 (ja) * | 2005-09-28 | 2011-07-20 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US7789878B2 (en) | 2005-09-30 | 2010-09-07 | Covidien Ag | In-line vessel sealer and divider |
AU2006225175B2 (en) | 2005-09-30 | 2012-08-30 | Covidien Ag | Insulating boot for electrosurgical forceps |
US7922953B2 (en) | 2005-09-30 | 2011-04-12 | Covidien Ag | Method for manufacturing an end effector assembly |
CA2561034C (en) | 2005-09-30 | 2014-12-09 | Sherwood Services Ag | Flexible endoscopic catheter with an end effector for coagulating and transfecting tissue |
US7879035B2 (en) | 2005-09-30 | 2011-02-01 | Covidien Ag | Insulating boot for electrosurgical forceps |
US7722607B2 (en) | 2005-09-30 | 2010-05-25 | Covidien Ag | In-line vessel sealer and divider |
US20070191713A1 (en) | 2005-10-14 | 2007-08-16 | Eichmann Stephen E | Ultrasonic device for cutting and coagulating |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US7621930B2 (en) | 2006-01-20 | 2009-11-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasound medical instrument having a medical ultrasonic blade |
US8298232B2 (en) | 2006-01-24 | 2012-10-30 | Tyco Healthcare Group Lp | Endoscopic vessel sealer and divider for large tissue structures |
US8734443B2 (en) | 2006-01-24 | 2014-05-27 | Covidien Lp | Vessel sealer and divider for large tissue structures |
US8882766B2 (en) | 2006-01-24 | 2014-11-11 | Covidien Ag | Method and system for controlling delivery of energy to divide tissue |
US8241282B2 (en) | 2006-01-24 | 2012-08-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Vessel sealing cutting assemblies |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US7644848B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electronic lockouts and surgical instrument including same |
US7416101B2 (en) * | 2006-01-31 | 2008-08-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with loading force feedback |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US8763879B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-07-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of surgical instrument |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US20110006101A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-01-13 | EthiconEndo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US7770775B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with adaptive user feedback |
US7766210B2 (en) * | 2006-01-31 | 2010-08-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with user feedback system |
US7568603B2 (en) | 2006-01-31 | 2009-08-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with articulatable end effector |
US7464846B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a removable battery |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8161977B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-04-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US20070225562A1 (en) | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US8721630B2 (en) | 2006-03-23 | 2014-05-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for controlling articulation |
US9675375B2 (en) * | 2006-03-29 | 2017-06-13 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical system and method |
US7479752B2 (en) * | 2006-06-21 | 2009-01-20 | Ethicon-Endo Surgery, Inc. | Rotation actuator for endoscopic devices |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US7776037B2 (en) | 2006-07-07 | 2010-08-17 | Covidien Ag | System and method for controlling electrode gap during tissue sealing |
US20080021278A1 (en) * | 2006-07-24 | 2008-01-24 | Leonard Robert F | Surgical device with removable end effector |
US8597297B2 (en) | 2006-08-29 | 2013-12-03 | Covidien Ag | Vessel sealing instrument with multiple electrode configurations |
US8220690B2 (en) | 2006-09-29 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Connected surgical staples and stapling instruments for deploying the same |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US11980366B2 (en) | 2006-10-03 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument |
US8070746B2 (en) | 2006-10-03 | 2011-12-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Radiofrequency fusion of cardiac tissue |
WO2008045376A2 (en) | 2006-10-05 | 2008-04-17 | Tyco Healthcare Group Lp | Axial stitching device |
CA2664495C (en) | 2006-10-05 | 2015-06-02 | Tyco Healthcare Group Lp | Flexible endoscopic stitching devices |
US8795325B2 (en) * | 2006-10-05 | 2014-08-05 | Covidien Lp | Handle assembly for articulated endoscopic instruments |
US8475453B2 (en) | 2006-10-06 | 2013-07-02 | Covidien Lp | Endoscopic vessel sealer and divider having a flexible articulating shaft |
WO2008045350A2 (en) | 2006-10-06 | 2008-04-17 | Tyco Healthcare Group Lp | Endoscopic vessel sealer and divider having a flexible articulating shaft |
US8684253B2 (en) * | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US8632535B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interlock and surgical instrument including same |
US11291441B2 (en) * | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US8459520B2 (en) | 2007-01-10 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US7434717B2 (en) | 2007-01-11 | 2008-10-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus for closing a curved anvil of a surgical stapling device |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
USD649249S1 (en) | 2007-02-15 | 2011-11-22 | Tyco Healthcare Group Lp | End effectors of an elongated dissecting and dividing instrument |
US7655004B2 (en) | 2007-02-15 | 2010-02-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electroporation ablation apparatus, system, and method |
US7815662B2 (en) | 2007-03-08 | 2010-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical suture anchors and deployment device |
US7604151B2 (en) | 2007-03-15 | 2009-10-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling systems and staple cartridges for deploying surgical staples with tissue compression features |
US20080234709A1 (en) | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Houser Kevin L | Ultrasonic surgical instrument and cartilage and bone shaping blades therefor |
US8142461B2 (en) | 2007-03-22 | 2012-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US8057498B2 (en) | 2007-11-30 | 2011-11-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instrument blades |
US8226675B2 (en) | 2007-03-22 | 2012-07-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US8911460B2 (en) | 2007-03-22 | 2014-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
WO2008118945A1 (en) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Spineology, Inc. | Articulating shaper |
US8893946B2 (en) * | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
US8267935B2 (en) | 2007-04-04 | 2012-09-18 | Tyco Healthcare Group Lp | Electrosurgical instrument reducing current densities at an insulator conductor junction |
US8800837B2 (en) * | 2007-04-13 | 2014-08-12 | Covidien Lp | Powered surgical instrument |
EP2142113B1 (de) | 2007-04-16 | 2023-01-11 | Smith & Nephew, Inc. | Elektrisch betriebenes chirurgisches system |
US8075572B2 (en) | 2007-04-26 | 2011-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical suturing apparatus |
US8100922B2 (en) | 2007-04-27 | 2012-01-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved needle suturing tool |
US11857181B2 (en) | 2007-06-04 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7832408B2 (en) | 2007-06-04 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a directional switching mechanism |
US7905380B2 (en) | 2007-06-04 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US8534528B2 (en) | 2007-06-04 | 2013-09-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
US8083669B2 (en) * | 2007-06-22 | 2011-12-27 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical device for maintaining state of treatment portion |
US8308040B2 (en) | 2007-06-22 | 2012-11-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
US8808319B2 (en) | 2007-07-27 | 2014-08-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US8523889B2 (en) | 2007-07-27 | 2013-09-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic end effectors with increased active length |
US8882791B2 (en) | 2007-07-27 | 2014-11-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
US8512365B2 (en) | 2007-07-31 | 2013-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US9044261B2 (en) | 2007-07-31 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Temperature controlled ultrasonic surgical instruments |
US8430898B2 (en) | 2007-07-31 | 2013-04-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
US8568410B2 (en) | 2007-08-31 | 2013-10-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation surgical instruments |
US8262655B2 (en) | 2007-11-21 | 2012-09-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Bipolar forceps |
US8579897B2 (en) | 2007-11-21 | 2013-11-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Bipolar forceps |
US8251996B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-08-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Insulating sheath for electrosurgical forceps |
AU2008221509B2 (en) | 2007-09-28 | 2013-10-10 | Covidien Lp | Dual durometer insulating boot for electrosurgical forceps |
US9023043B2 (en) | 2007-09-28 | 2015-05-05 | Covidien Lp | Insulating mechanically-interfaced boot and jaws for electrosurgical forceps |
US8221416B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-07-17 | Tyco Healthcare Group Lp | Insulating boot for electrosurgical forceps with thermoplastic clevis |
US8267936B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-09-18 | Tyco Healthcare Group Lp | Insulating mechanically-interfaced adhesive for electrosurgical forceps |
US8236025B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-08-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Silicone insulated electrosurgical forceps |
US8235993B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-08-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Insulating boot for electrosurgical forceps with exohinged structure |
US8235992B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-08-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Insulating boot with mechanical reinforcement for electrosurgical forceps |
US7703653B2 (en) | 2007-09-28 | 2010-04-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Articulation mechanism for surgical instrument |
CA2701962C (en) | 2007-10-05 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ergonomic surgical instruments |
US20090112059A1 (en) | 2007-10-31 | 2009-04-30 | Nobis Rudolph H | Apparatus and methods for closing a gastrotomy |
US8480657B2 (en) | 2007-10-31 | 2013-07-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Detachable distal overtube section and methods for forming a sealable opening in the wall of an organ |
US8758342B2 (en) * | 2007-11-28 | 2014-06-24 | Covidien Ag | Cordless power-assisted medical cauterization and cutting device |
US9050098B2 (en) | 2007-11-28 | 2015-06-09 | Covidien Ag | Cordless medical cauterization and cutting device |
US8377059B2 (en) | 2007-11-28 | 2013-02-19 | Covidien Ag | Cordless medical cauterization and cutting device |
US10010339B2 (en) | 2007-11-30 | 2018-07-03 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical blades |
US8764748B2 (en) | 2008-02-06 | 2014-07-01 | Covidien Lp | End effector assembly for electrosurgical device and method for making the same |
US7905381B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with cutting member arrangement |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
US7861906B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with articulatable components |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8622274B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US8752749B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit |
US7793812B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-09-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US11986183B2 (en) | 2008-02-14 | 2024-05-21 | Cilag Gmbh International | Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter |
JP5410110B2 (ja) | 2008-02-14 | 2014-02-05 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド | Rf電極を有する外科用切断・固定器具 |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US8459525B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having a magnetic drive train torque limiting device |
US8584919B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-19 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US9770245B2 (en) | 2008-02-15 | 2017-09-26 | Ethicon Llc | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US8623276B2 (en) | 2008-02-15 | 2014-01-07 | Covidien Lp | Method and system for sterilizing an electrosurgical instrument |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US8262680B2 (en) | 2008-03-10 | 2012-09-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Anastomotic device |
US8328802B2 (en) * | 2008-03-19 | 2012-12-11 | Covidien Ag | Cordless medical cauterization and cutting device |
US8491581B2 (en) * | 2008-03-19 | 2013-07-23 | Covidien Ag | Method for powering a surgical instrument |
CA3161692A1 (en) | 2008-03-31 | 2009-10-08 | Applied Medical Resources Corporation | Electrosurgical system |
US8864776B2 (en) | 2008-04-11 | 2014-10-21 | Covidien Lp | Deployment system for surgical suture |
US8114072B2 (en) | 2008-05-30 | 2012-02-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation device |
US8317806B2 (en) | 2008-05-30 | 2012-11-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic suturing tension controlling and indication devices |
US8070759B2 (en) | 2008-05-30 | 2011-12-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastening device |
US8771260B2 (en) | 2008-05-30 | 2014-07-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Actuating and articulating surgical device |
US8652150B2 (en) | 2008-05-30 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multifunction surgical device |
US8679003B2 (en) | 2008-05-30 | 2014-03-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical device and endoscope including same |
US8906035B2 (en) | 2008-06-04 | 2014-12-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic drop off bag |
US8403926B2 (en) | 2008-06-05 | 2013-03-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually articulating devices |
US20110040308A1 (en) | 2008-06-13 | 2011-02-17 | Ramiro Cabrera | Endoscopic Stitching Devices |
US8628545B2 (en) | 2008-06-13 | 2014-01-14 | Covidien Lp | Endoscopic stitching devices |
JP5180697B2 (ja) * | 2008-06-19 | 2013-04-10 | 株式会社マキタ | 手持式作業工具 |
US8361112B2 (en) | 2008-06-27 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical suture arrangement |
US8262563B2 (en) | 2008-07-14 | 2012-09-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic translumenal articulatable steerable overtube |
US8888792B2 (en) | 2008-07-14 | 2014-11-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue apposition clip application devices and methods |
US8469956B2 (en) | 2008-07-21 | 2013-06-25 | Covidien Lp | Variable resistor jaw |
US9089360B2 (en) | 2008-08-06 | 2015-07-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Devices and techniques for cutting and coagulating tissue |
US8058771B2 (en) | 2008-08-06 | 2011-11-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic device for cutting and coagulating with stepped output |
US8162973B2 (en) | 2008-08-15 | 2012-04-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Method of transferring pressure in an articulating surgical instrument |
US8257387B2 (en) | 2008-08-15 | 2012-09-04 | Tyco Healthcare Group Lp | Method of transferring pressure in an articulating surgical instrument |
US8211125B2 (en) | 2008-08-15 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sterile appliance delivery device for endoscopic procedures |
US9603652B2 (en) | 2008-08-21 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Electrosurgical instrument including a sensor |
US8529563B2 (en) | 2008-08-25 | 2013-09-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices |
US8795274B2 (en) | 2008-08-28 | 2014-08-05 | Covidien Lp | Tissue fusion jaw angle improvement |
US8317787B2 (en) | 2008-08-28 | 2012-11-27 | Covidien Lp | Tissue fusion jaw angle improvement |
US8784417B2 (en) | 2008-08-28 | 2014-07-22 | Covidien Lp | Tissue fusion jaw angle improvement |
US8241204B2 (en) | 2008-08-29 | 2012-08-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating end cap |
US8303581B2 (en) | 2008-09-02 | 2012-11-06 | Covidien Lp | Catheter with remotely extendible instruments |
US8480689B2 (en) | 2008-09-02 | 2013-07-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Suturing device |
US8409200B2 (en) | 2008-09-03 | 2013-04-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical grasping device |
US8114119B2 (en) | 2008-09-09 | 2012-02-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical grasping device |
US8303582B2 (en) | 2008-09-15 | 2012-11-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Electrosurgical instrument having a coated electrode utilizing an atomic layer deposition technique |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US9050083B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US8968314B2 (en) | 2008-09-25 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Apparatus, system and method for performing an electrosurgical procedure |
US8535312B2 (en) | 2008-09-25 | 2013-09-17 | Covidien Lp | Apparatus, system and method for performing an electrosurgical procedure |
US9375254B2 (en) | 2008-09-25 | 2016-06-28 | Covidien Lp | Seal and separate algorithm |
US8337394B2 (en) | 2008-10-01 | 2012-12-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Overtube with expandable tip |
US8142473B2 (en) | 2008-10-03 | 2012-03-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Method of transferring rotational motion in an articulating surgical instrument |
US8469957B2 (en) | 2008-10-07 | 2013-06-25 | Covidien Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
US8016827B2 (en) | 2008-10-09 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
US8636761B2 (en) | 2008-10-09 | 2014-01-28 | Covidien Lp | Apparatus, system, and method for performing an endoscopic electrosurgical procedure |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US8486107B2 (en) | 2008-10-20 | 2013-07-16 | Covidien Lp | Method of sealing tissue using radiofrequency energy |
US9782217B2 (en) | 2008-11-13 | 2017-10-10 | Covidien Ag | Radio frequency generator and method for a cordless medical cauterization and cutting device |
US8157834B2 (en) | 2008-11-25 | 2012-04-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotational coupling device for surgical instrument with flexible actuators |
US8197479B2 (en) | 2008-12-10 | 2012-06-12 | Tyco Healthcare Group Lp | Vessel sealer and divider |
US8172772B2 (en) | 2008-12-11 | 2012-05-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Specimen retrieval device |
US8361066B2 (en) | 2009-01-12 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices |
US8828031B2 (en) | 2009-01-12 | 2014-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus for forming an anastomosis |
US8114122B2 (en) | 2009-01-13 | 2012-02-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
US8252057B2 (en) | 2009-01-30 | 2012-08-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical access device |
US9226772B2 (en) | 2009-01-30 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical device |
US8037591B2 (en) | 2009-02-02 | 2011-10-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical scissors |
US8414577B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-04-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and components for use in sterile environments |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
US8397971B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-03-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sterilizable surgical instrument |
EP2393430A1 (de) | 2009-02-06 | 2011-12-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Weiterentwicklungen von angetriebenen chirurgischen klammergeräten |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
US8187273B2 (en) | 2009-05-07 | 2012-05-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
US9700339B2 (en) | 2009-05-20 | 2017-07-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Coupling arrangements and methods for attaching tools to ultrasonic surgical instruments |
USD708746S1 (en) | 2009-06-10 | 2014-07-08 | Covidien Lp | Handle for surgical device |
US8334635B2 (en) | 2009-06-24 | 2012-12-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Transducer arrangements for ultrasonic surgical instruments |
US8246618B2 (en) | 2009-07-08 | 2012-08-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Electrosurgical jaws with offset knife |
US8461744B2 (en) | 2009-07-15 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotating transducer mount for ultrasonic surgical instruments |
US9017326B2 (en) | 2009-07-15 | 2015-04-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Impedance monitoring apparatus, system, and method for ultrasonic surgical instruments |
US8663220B2 (en) | 2009-07-15 | 2014-03-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
US8133254B2 (en) | 2009-09-18 | 2012-03-13 | Tyco Healthcare Group Lp | In vivo attachable and detachable end effector assembly and laparoscopic surgical instrument and methods therefor |
US8112871B2 (en) | 2009-09-28 | 2012-02-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Method for manufacturing electrosurgical seal plates |
US8490713B2 (en) | 2009-10-06 | 2013-07-23 | Covidien Lp | Handle assembly for endoscopic suturing device |
US11090104B2 (en) | 2009-10-09 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
WO2011044560A2 (en) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Applied Medical Resources Corporation | Single port instruments |
US9168054B2 (en) | 2009-10-09 | 2015-10-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
USRE47996E1 (en) | 2009-10-09 | 2020-05-19 | Ethicon Llc | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
US8956349B2 (en) | 2009-10-09 | 2015-02-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
US10441345B2 (en) | 2009-10-09 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
US20110098704A1 (en) | 2009-10-28 | 2011-04-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices |
US8608652B2 (en) | 2009-11-05 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Vaginal entry surgical devices, kit, system, and method |
EP2498710B1 (de) | 2009-11-13 | 2018-05-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Motorschnittstelle für parallele antriebswellen in einem unabhängig rotierenden element |
JP5764137B2 (ja) | 2009-11-13 | 2015-08-12 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 小型リストを有する手術ツール |
EP2467065B1 (de) * | 2009-11-13 | 2020-01-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Endeffektor mit redundanten schliessmechanismen |
US20110118708A1 (en) | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Double universal joint |
US8496574B2 (en) | 2009-12-17 | 2013-07-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Selectively positionable camera for surgical guide tube assembly |
US8353487B2 (en) | 2009-12-17 | 2013-01-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | User interface support devices for endoscopic surgical instruments |
US9028483B2 (en) | 2009-12-18 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument comprising an electrode |
US8506564B2 (en) | 2009-12-18 | 2013-08-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument comprising an electrode |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US9005198B2 (en) | 2010-01-29 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument comprising an electrode |
US8486096B2 (en) | 2010-02-11 | 2013-07-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Dual purpose surgical instrument for cutting and coagulating tissue |
US8469981B2 (en) | 2010-02-11 | 2013-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotatable cutting implement arrangements for ultrasonic surgical instruments |
US8961547B2 (en) | 2010-02-11 | 2015-02-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments with moving cutting implement |
US8951272B2 (en) | 2010-02-11 | 2015-02-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Seal arrangements for ultrasonically powered surgical instruments |
US8531064B2 (en) | 2010-02-11 | 2013-09-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonically powered surgical instruments with rotating cutting implement |
US8579928B2 (en) | 2010-02-11 | 2013-11-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Outer sheath and blade arrangements for ultrasonic surgical instruments |
US9259234B2 (en) | 2010-02-11 | 2016-02-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Ultrasonic surgical instruments with rotatable blade and hollow sheath arrangements |
US20110218550A1 (en) * | 2010-03-08 | 2011-09-08 | Tyco Healthcare Group Lp | System and method for determining and adjusting positioning and orientation of a surgical device |
CN102834064B (zh) * | 2010-03-30 | 2016-01-27 | 卡尔·施托尔茨两合公司 | 医疗用操纵*** |
GB2480498A (en) | 2010-05-21 | 2011-11-23 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device comprising RF circuitry |
US11278345B2 (en) * | 2010-05-25 | 2022-03-22 | Covidien Lp | Accurate jaw closure force in a catheter based instrument |
US8491625B2 (en) | 2010-06-02 | 2013-07-23 | Covidien Lp | Apparatus for performing an electrosurgical procedure |
US8974449B2 (en) * | 2010-07-16 | 2015-03-10 | Covidien Lp | Dual antenna assembly with user-controlled phase shifting |
US8795327B2 (en) | 2010-07-22 | 2014-08-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical instrument with separate closure and cutting members |
US9192431B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-11-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical cutting and sealing instrument |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US20120078244A1 (en) | 2010-09-24 | 2012-03-29 | Worrell Barry C | Control features for articulating surgical device |
US9545253B2 (en) | 2010-09-24 | 2017-01-17 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument with contained dual helix actuator assembly |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US10213198B2 (en) | 2010-09-30 | 2019-02-26 | Ethicon Llc | Actuator for releasing a tissue thickness compensator from a fastener cartridge |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US9320523B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US9216019B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-12-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with stationary staple drivers |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US9517063B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Movable member for use with a tissue thickness compensator |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9301752B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising a plurality of capsules |
US9277919B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-03-08 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising fibers to produce a resilient load |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US9204880B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment |
US9168038B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-10-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising a tissue thickness compensator |
BR112013007717B1 (pt) | 2010-09-30 | 2020-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sistema de grampeamento cirúrgico |
US8893949B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with floating anvil |
US9839420B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising at least one medicament |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
EP3991678A3 (de) | 2010-10-01 | 2022-06-22 | Applied Medical Resources Corporation | Elektrochirurgische instrumente und verbindungen dafür |
US8936614B2 (en) | 2010-12-30 | 2015-01-20 | Covidien Lp | Combined unilateral/bilateral jaws on a surgical instrument |
US9113940B2 (en) | 2011-01-14 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Trigger lockout and kickback mechanism for surgical instruments |
US10092291B2 (en) | 2011-01-25 | 2018-10-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with selectively rigidizable features |
US8791911B2 (en) | 2011-02-09 | 2014-07-29 | Robotzone, Llc | Multichannel controller |
US8968340B2 (en) | 2011-02-23 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Single actuating jaw flexible endolumenal stitching device |
US9233241B2 (en) | 2011-02-28 | 2016-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices and methods |
US9254169B2 (en) | 2011-02-28 | 2016-02-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices and methods |
US9314620B2 (en) | 2011-02-28 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices and methods |
WO2012125785A1 (en) | 2011-03-17 | 2012-09-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Hand held surgical device for manipulating an internal magnet assembly within a patient |
US9113942B2 (en) * | 2011-03-22 | 2015-08-25 | Hospital For Special Surgery | Surgical tool |
JP6026509B2 (ja) | 2011-04-29 | 2016-11-16 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ |
US8444664B2 (en) | 2011-05-16 | 2013-05-21 | Covidien Lp | Medical ultrasound instrument with articulated jaws |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
US9390617B2 (en) * | 2011-06-10 | 2016-07-12 | Robotzone, Llc | Camera motion control system with variable autonomy |
US9259265B2 (en) | 2011-07-22 | 2016-02-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments for tensioning tissue |
JP5931497B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-08 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその組立方法 |
JP5953058B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-07-13 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその着脱方法 |
JP5936914B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-22 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム |
JP6005950B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
JP6081061B2 (ja) | 2011-08-04 | 2017-02-15 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
JP6021484B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP6009840B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-19 | オリンパス株式会社 | 医療機器 |
EP2740434A4 (de) * | 2011-08-04 | 2015-03-18 | Olympus Corp | Medizinischer manipulator und steuerungsverfahren dafür |
US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
US8662745B2 (en) | 2011-11-11 | 2014-03-04 | Covidien Lp | Methods of measuring conditions of an ultrasonic instrument |
US8968312B2 (en) | 2011-11-16 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Surgical device with powered articulation wrist rotation |
EP2799188A4 (de) * | 2011-12-28 | 2015-08-12 | Positec Power Tools Suzhou Co | Elektrowerkzeug |
USD680220S1 (en) | 2012-01-12 | 2013-04-16 | Coviden IP | Slider handle for laparoscopic device |
US9351753B2 (en) | 2012-01-30 | 2016-05-31 | Covidien Lp | Ultrasonic medical instrument with a curved waveguide |
JP6165780B2 (ja) | 2012-02-10 | 2017-07-19 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | ロボット制御式の手術器具 |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
US8986199B2 (en) | 2012-02-17 | 2015-03-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus and methods for cleaning the lens of an endoscope |
CN104334098B (zh) | 2012-03-28 | 2017-03-22 | 伊西康内外科公司 | 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件 |
MX358135B (es) | 2012-03-28 | 2018-08-06 | Ethicon Endo Surgery Inc | Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas. |
RU2644272C2 (ru) | 2012-03-28 | 2018-02-08 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Узел ограничения, включающий компенсатор толщины ткани |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
US9226766B2 (en) | 2012-04-09 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Serial communication protocol for medical device |
US9439668B2 (en) | 2012-04-09 | 2016-09-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments |
US9237921B2 (en) | 2012-04-09 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Devices and techniques for cutting and coagulating tissue |
US9724118B2 (en) | 2012-04-09 | 2017-08-08 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Techniques for cutting and coagulating tissue for ultrasonic surgical instruments |
US9241731B2 (en) | 2012-04-09 | 2016-01-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotatable electrical connection for ultrasonic surgical instruments |
US9427255B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-08-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus for introducing a steerable camera assembly into a patient |
WO2013174424A1 (en) * | 2012-05-23 | 2013-11-28 | Laprotech Ab | Needle for a laparoscopic instrument |
US9868198B2 (en) | 2012-06-01 | 2018-01-16 | Covidien Lp | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical loading units, and methods of use |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US11278284B2 (en) | 2012-06-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Rotary drive arrangements for surgical instruments |
US9119657B2 (en) * | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
US8747238B2 (en) | 2012-06-28 | 2014-06-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors |
US20140005718A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-functional powered surgical device with external dissection features |
US9282974B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Empty clip cartridge lockout |
US9364230B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with rotary joint assemblies |
RU2636861C2 (ru) | 2012-06-28 | 2017-11-28 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Блокировка пустой кассеты с клипсами |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US20140005705A1 (en) | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments with articulating shafts |
US20140005702A1 (en) | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments with distally positioned transducers |
US9226767B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Closed feedback control for electrosurgical device |
US9820768B2 (en) | 2012-06-29 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical instruments with control mechanisms |
US9326788B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Lockout mechanism for use with robotic electrosurgical device |
US9351754B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Ultrasonic surgical instruments with distally positioned jaw assemblies |
US9393037B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-07-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments with articulating shafts |
US9408622B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-08-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments with articulating shafts |
US9198714B2 (en) | 2012-06-29 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Haptic feedback devices for surgical robot |
US9283045B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments with fluid management system |
US9078662B2 (en) | 2012-07-03 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic cap electrode and method for using the same |
US10368945B2 (en) | 2012-07-17 | 2019-08-06 | Covidien Lp | Surgical instrument for energy-based tissue treatment |
US9545290B2 (en) | 2012-07-30 | 2017-01-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Needle probe guide |
US10314649B2 (en) | 2012-08-02 | 2019-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible expandable electrode and method of intraluminal delivery of pulsed power |
US9572623B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Reusable electrode and disposable sheath |
US9277957B2 (en) | 2012-08-15 | 2016-03-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical devices and methods |
BR112015007010B1 (pt) | 2012-09-28 | 2022-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Atuador de extremidade |
US9095367B2 (en) | 2012-10-22 | 2015-08-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible harmonic waveguides/blades for surgical instruments |
US10201365B2 (en) | 2012-10-22 | 2019-02-12 | Ethicon Llc | Surgeon feedback sensing and display methods |
US20140135804A1 (en) | 2012-11-15 | 2014-05-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic and electrosurgical devices |
US9956676B2 (en) * | 2013-01-09 | 2018-05-01 | Techtronic Power Tools Technology Limited | Tool with rotatable head |
US9023015B2 (en) * | 2013-02-01 | 2015-05-05 | Covidien Lp | Laparoscopic instruments, attachable end effectors and methods relating to same |
JP5974184B2 (ja) | 2013-02-08 | 2016-08-23 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
US10098527B2 (en) | 2013-02-27 | 2018-10-16 | Ethidcon Endo-Surgery, Inc. | System for performing a minimally invasive surgical procedure |
US10092292B2 (en) | 2013-02-28 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | Staple forming features for surgical stapling instrument |
JP6382235B2 (ja) * | 2013-03-01 | 2018-08-29 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 信号通信用の導電路を備えた関節運動可能な外科用器具 |
US9468438B2 (en) | 2013-03-01 | 2016-10-18 | Eticon Endo-Surgery, LLC | Sensor straightened end effector during removal through trocar |
BR112015021082B1 (pt) | 2013-03-01 | 2022-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US20140257370A1 (en) | 2013-03-05 | 2014-09-11 | Covidien Lp | Anvil Grasper |
US9345481B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-05-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
US9629623B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Drive system lockout arrangements for modular surgical instruments |
US10226273B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Mechanical fasteners for use with surgical energy devices |
US9241728B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-01-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with multiple clamping mechanisms |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
CN105073048B (zh) * | 2013-03-29 | 2017-07-14 | 奥林巴斯株式会社 | 高频处置器具 |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US10136887B2 (en) | 2013-04-16 | 2018-11-27 | Ethicon Llc | Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
US10646267B2 (en) | 2013-08-07 | 2020-05-12 | Covidien LLP | Surgical forceps |
US9808249B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-11-07 | Ethicon Llc | Attachment portions for surgical instrument assemblies |
RU2678363C2 (ru) | 2013-08-23 | 2019-01-28 | ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи | Устройства втягивания пускового элемента для хирургических инструментов с электропитанием |
US9814514B2 (en) | 2013-09-13 | 2017-11-14 | Ethicon Llc | Electrosurgical (RF) medical instruments for cutting and coagulating tissue |
US9265926B2 (en) | 2013-11-08 | 2016-02-23 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Electrosurgical devices |
GB2521229A (en) | 2013-12-16 | 2015-06-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device |
GB2521228A (en) | 2013-12-16 | 2015-06-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
US9585662B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-03-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising an extendable firing member |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US9795436B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Harvesting energy from a surgical generator |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
US9775608B2 (en) | 2014-02-24 | 2017-10-03 | Ethicon Llc | Fastening system comprising a firing member lockout |
BR112016019387B1 (pt) | 2014-02-24 | 2022-11-29 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Sistema de instrumento cirúrgico e cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico de fixação |
JP6215740B2 (ja) * | 2014-03-14 | 2017-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 部品の締結構造 |
US9554854B2 (en) | 2014-03-18 | 2017-01-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Detecting short circuits in electrosurgical medical devices |
US10028761B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-07-24 | Ethicon Llc | Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US9804618B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling a segmented circuit |
US20150272557A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Modular surgical instrument system |
US10092310B2 (en) | 2014-03-27 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | Electrosurgical devices |
US10463421B2 (en) | 2014-03-27 | 2019-11-05 | Ethicon Llc | Two stage trigger, clamp and cut bipolar vessel sealer |
US9737355B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-08-22 | Ethicon Llc | Controlling impedance rise in electrosurgical medical devices |
US9549750B2 (en) * | 2014-03-31 | 2017-01-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical devices with articulating end effectors and methods of using surgical devices with articulating end effectors |
US9913680B2 (en) | 2014-04-15 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Software algorithms for electrosurgical instruments |
US20150297225A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
US10206677B2 (en) | 2014-09-26 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
BR112016023698B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
BR112016023807B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
US10470768B2 (en) | 2014-04-16 | 2019-11-12 | Ethicon Llc | Fastener cartridge including a layer attached thereto |
CN106456158B (zh) | 2014-04-16 | 2019-02-05 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括非一致紧固件的紧固件仓 |
CA2948855A1 (en) | 2014-05-16 | 2015-11-19 | Applied Medical Resources Corporation | Electrosurgical system |
EP4368134A3 (de) | 2014-05-30 | 2024-07-31 | Applied Medical Resources Corporation | Elektrochirurgische dichtungs- und dissektionssysteme |
US9468434B2 (en) | 2014-06-03 | 2016-10-18 | Covidien Lp | Stitching end effector |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
US9543725B2 (en) * | 2014-06-18 | 2017-01-10 | Yu-Hsin Li | Pliers for crimping electrical terminals |
US9726463B2 (en) | 2014-07-16 | 2017-08-08 | Robtozone, LLC | Multichannel controller for target shooting range |
US10285724B2 (en) | 2014-07-31 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Actuation mechanisms and load adjustment assemblies for surgical instruments |
US10624697B2 (en) | 2014-08-26 | 2020-04-21 | Covidien Lp | Microwave ablation system |
US9636103B2 (en) | 2014-08-28 | 2017-05-02 | Covidien Lp | Surgical suturing instrument |
US9757128B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-09-12 | Ethicon Llc | Multiple sensors with one sensor affecting a second sensor's output or interpretation |
US11311294B2 (en) * | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
BR112017005981B1 (pt) | 2014-09-26 | 2022-09-06 | Ethicon, Llc | Material de escora para uso com um cartucho de grampos cirúrgicos e cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento cirúrgico |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
US10639092B2 (en) | 2014-12-08 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Electrode configurations for surgical instruments |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US9968355B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-05-15 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and improved firing beam support arrangements |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
MX2017008108A (es) | 2014-12-18 | 2018-03-06 | Ethicon Llc | Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas. |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
US10420603B2 (en) | 2014-12-23 | 2019-09-24 | Applied Medical Resources Corporation | Bipolar electrosurgical sealer and divider |
USD748259S1 (en) | 2014-12-29 | 2016-01-26 | Applied Medical Resources Corporation | Electrosurgical instrument |
US10245095B2 (en) | 2015-02-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with rotation and articulation mechanisms |
JP6486715B2 (ja) * | 2015-02-25 | 2019-03-20 | 日本トムソン株式会社 | 多関節構造の鉗子 |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10226250B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Modular stapling assembly |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US10321907B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US10342602B2 (en) | 2015-03-17 | 2019-07-09 | Ethicon Llc | Managing tissue treatment |
US10321950B2 (en) | 2015-03-17 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Managing tissue treatment |
US10595929B2 (en) | 2015-03-24 | 2020-03-24 | Ethicon Llc | Surgical instruments with firing system overload protection mechanisms |
US10213201B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-02-26 | Ethicon Llc | Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw |
US10092286B2 (en) | 2015-05-27 | 2018-10-09 | Covidien Lp | Suturing loading unit |
US10034684B2 (en) | 2015-06-15 | 2018-07-31 | Ethicon Llc | Apparatus and method for dissecting and coagulating tissue |
US11020140B2 (en) | 2015-06-17 | 2021-06-01 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic surgical blade for use with ultrasonic surgical instruments |
US10178992B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments |
US11051873B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Surgical system with user adaptable techniques employing multiple energy modalities based on tissue parameters |
US11141213B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with user adaptable techniques |
US10357303B2 (en) | 2015-06-30 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Translatable outer tube for sealing using shielded lap chole dissector |
US10898256B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical system with user adaptable techniques based on tissue impedance |
US11129669B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical system with user adaptable techniques based on tissue type |
US10034704B2 (en) | 2015-06-30 | 2018-07-31 | Ethicon Llc | Surgical instrument with user adaptable algorithms |
US10154852B2 (en) | 2015-07-01 | 2018-12-18 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical blade with improved cutting and coagulation features |
US11058425B2 (en) | 2015-08-17 | 2021-07-13 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
JP6630084B2 (ja) * | 2015-08-19 | 2020-01-15 | 日本トムソン株式会社 | 多関節構造の鉗子 |
US10470769B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-11-12 | Ethicon Llc | Staple cartridge assembly comprising staple alignment features on a firing member |
WO2017031712A1 (en) | 2015-08-26 | 2017-03-02 | Covidien Lp | Electrosurgical end effector assemblies and electrosurgical forceps configured to reduce thermal spread |
CN108348233B (zh) | 2015-08-26 | 2021-05-07 | 伊西康有限责任公司 | 用于允许改变钉特性并实现轻松仓加载的外科钉条 |
MX2022009705A (es) | 2015-08-26 | 2022-11-07 | Ethicon Llc | Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico. |
US10357252B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical staple configurations with camming surfaces located between portions supporting surgical staples |
MX2022006192A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
US10524788B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with attachment regions |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US10736633B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with looping members |
US11058475B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-07-13 | Cilag Gmbh International | Method and apparatus for selecting operations of a surgical instrument based on user intention |
US10595930B2 (en) | 2015-10-16 | 2020-03-24 | Ethicon Llc | Electrode wiping surgical device |
US10213250B2 (en) | 2015-11-05 | 2019-02-26 | Covidien Lp | Deployment and safety mechanisms for surgical instruments |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10179022B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Jaw position impedance limiter for electrosurgical instrument |
US10575892B2 (en) | 2015-12-31 | 2020-03-03 | Ethicon Llc | Adapter for electrical surgical instruments |
US10779849B2 (en) | 2016-01-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Modular battery powered handheld surgical instrument with voltage sag resistant battery pack |
US11229471B2 (en) | 2016-01-15 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization |
US10716615B2 (en) | 2016-01-15 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Modular battery powered handheld surgical instrument with curved end effectors having asymmetric engagement between jaw and blade |
US11129670B2 (en) | 2016-01-15 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on button displacement, intensity, or local tissue characterization |
US10245029B2 (en) | 2016-02-09 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument with articulating and axially translatable end effector |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
BR112018016098B1 (pt) | 2016-02-09 | 2023-02-23 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10555769B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-02-11 | Ethicon Llc | Flexible circuits for electrosurgical instrument |
US10813692B2 (en) | 2016-02-29 | 2020-10-27 | Covidien Lp | 90-degree interlocking geometry for introducer for facilitating deployment of microwave radiating catheter |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US10485542B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10368867B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockout |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US10646269B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Non-linear jaw gap for electrosurgical instruments |
US10702329B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-07-07 | Ethicon Llc | Jaw structure with distal post for electrosurgical instruments |
US10485607B2 (en) | 2016-04-29 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Jaw structure with distal closure for electrosurgical instruments |
US10456193B2 (en) | 2016-05-03 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Medical device with a bilateral jaw configuration for nerve stimulation |
US10542970B2 (en) | 2016-05-31 | 2020-01-28 | Covidien Lp | Endoscopic stitching device |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
US11000278B2 (en) | 2016-06-24 | 2021-05-11 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising wire staples and stamped staples |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
JP6957532B2 (ja) | 2016-06-24 | 2021-11-02 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | ワイヤステープル及び打ち抜き加工ステープルを含むステープルカートリッジ |
US10245064B2 (en) | 2016-07-12 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical instrument with piezoelectric central lumen transducer |
US10893883B2 (en) | 2016-07-13 | 2021-01-19 | Ethicon Llc | Ultrasonic assembly for use with ultrasonic surgical instruments |
US10842522B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical instruments having offset blades |
US10376305B2 (en) | 2016-08-05 | 2019-08-13 | Ethicon Llc | Methods and systems for advanced harmonic energy |
US10285723B2 (en) | 2016-08-09 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical blade with improved heel portion |
USD847990S1 (en) | 2016-08-16 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical instrument |
US10952759B2 (en) | 2016-08-25 | 2021-03-23 | Ethicon Llc | Tissue loading of a surgical instrument |
US11350959B2 (en) | 2016-08-25 | 2022-06-07 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic transducer techniques for ultrasonic surgical instrument |
US10987124B2 (en) | 2016-11-22 | 2021-04-27 | Covidien Lp | Surgical instruments and jaw members thereof |
US10603064B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Ultrasonic transducer |
US11266430B2 (en) | 2016-11-29 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | End effector control and calibration |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US11090048B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft |
US10568624B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
US10639035B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US10881401B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout |
US20180168608A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument system comprising an end effector lockout and a firing assembly lockout |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
US20180168647A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments having end effectors with positive opening features |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
US10568625B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
CN110099619B (zh) | 2016-12-21 | 2022-07-15 | 爱惜康有限责任公司 | 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置 |
BR112019011947A2 (pt) | 2016-12-21 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | sistemas de grampeamento cirúrgico |
US10542982B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-28 | Ethicon Llc | Shaft assembly comprising first and second articulation lockouts |
US10624635B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors |
MX2019007295A (es) | 2016-12-21 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Sistema de instrumento quirúrgico que comprende un bloqueo del efector de extremo y un bloqueo de la unidad de disparo. |
US10499914B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Staple forming pocket arrangements |
US10524789B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Laterally actuatable articulation lock arrangements for locking an end effector of a surgical instrument in an articulated configuration |
US10709439B2 (en) | 2017-02-06 | 2020-07-14 | Covidien Lp | Endoscopic stitching device |
US11166759B2 (en) | 2017-05-16 | 2021-11-09 | Covidien Lp | Surgical forceps |
WO2018232128A1 (en) | 2017-06-14 | 2018-12-20 | Epic Medical Concepts & Innovations, Inc. | Laparoscopic devices and related methods |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11141154B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors and anvils |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
US11389161B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
US20190000459A1 (en) | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaws constrained to pivot about an axis upon contact with a closure member that is parked in close proximity to the pivot axis |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
EP3420947B1 (de) | 2017-06-28 | 2022-05-25 | Cilag GmbH International | Chirurgisches instrument mit selektiv betätigbaren drehbaren kupplern |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10820920B2 (en) | 2017-07-05 | 2020-11-03 | Ethicon Llc | Reusable ultrasonic medical devices and methods of their use |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11974742B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising an articulation bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US10905411B2 (en) | 2017-11-03 | 2021-02-02 | Covidien Lp | Surgical suturing and grasping device |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
US11337691B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-05-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument configured to determine firing path |
US11076910B2 (en) | 2018-01-22 | 2021-08-03 | Covidien Lp | Jaw members for surgical instruments and surgical instruments incorporating the same |
US10765556B1 (en) * | 2018-02-15 | 2020-09-08 | Ahmad Bakir Tarabishy | Device and method for clearing intraocular lens condensation during vitrectomy |
WO2019169010A1 (en) * | 2018-02-27 | 2019-09-06 | Applied Medical Resources Corporation | Surgical stapler having a powered handle |
US11197665B2 (en) | 2018-08-06 | 2021-12-14 | Covidien Lp | Needle reload device for use with endostitch device |
CN108992021B (zh) * | 2018-08-16 | 2024-01-19 | 北京英迈克医疗科技有限公司 | 一种转向型传动组件及内镜操作器械 |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
AU2019335013A1 (en) | 2018-09-05 | 2021-03-25 | Applied Medical Resources Corporation | Electrosurgical generator control system |
US11471206B2 (en) | 2018-09-07 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Method for controlling a modular energy system user interface |
US11219457B2 (en) | 2018-10-11 | 2022-01-11 | Covidien Lp | Laparoscopic purse string suture device |
US11696796B2 (en) | 2018-11-16 | 2023-07-11 | Applied Medical Resources Corporation | Electrosurgical system |
JP1650795S (de) * | 2019-01-25 | 2020-01-20 | ||
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US12004740B2 (en) | 2019-06-28 | 2024-06-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information decryption protocol |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11350938B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-06-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor |
US11779428B2 (en) * | 2019-08-23 | 2023-10-10 | Stanley Medical Designs, Inc. | Disposable medical clamp light |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US12035913B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-07-16 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a deployable knife |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11944366B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Asymmetric segmented ultrasonic support pad for cooperative engagement with a movable RF electrode |
US11452525B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an adjustment system |
US11660089B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensing system |
US11937863B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Deflectable electrode with variable compression bias along the length of the deflectable electrode |
US11696776B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instrument |
US11779387B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Clamp arm jaw to minimize tissue sticking and improve tissue control |
US11812957B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a signal interference resolution system |
US12023086B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-07-02 | Cilag Gmbh International | Electrosurgical instrument for delivering blended energy modalities to tissue |
US11911063B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Techniques for detecting ultrasonic blade to electrode contact and reducing power to ultrasonic blade |
US20210196363A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrodes operable in bipolar and monopolar modes |
US11986201B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-05-21 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US20210196362A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Electrosurgical end effectors with thermally insulative and thermally conductive portions |
US11779329B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a flex circuit including a sensor system |
US11786291B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Deflectable support of RF energy electrode with respect to opposing ultrasonic blade |
US11950797B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Deflectable electrode with higher distal bias relative to proximal bias |
US11759251B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Control program adaptation based on device status and user input |
US20210196358A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrodes biasing support |
US11707318B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-07-25 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with jaw alignment features |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
US20220031320A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with flexible firing member actuator constraint arrangements |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11980362B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising a power transfer coil |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11978554B2 (en) | 2021-03-30 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Radio frequency identification token for wireless surgical instruments |
US12040749B2 (en) | 2021-03-30 | 2024-07-16 | Cilag Gmbh International | Modular energy system with dual amplifiers and techniques for updating parameters thereof |
US11980411B2 (en) | 2021-03-30 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Header for modular energy system |
US11950860B2 (en) | 2021-03-30 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | User interface mitigation techniques for modular energy systems |
US11963727B2 (en) | 2021-03-30 | 2024-04-23 | Cilag Gmbh International | Method for system architecture for modular energy system |
US11723662B2 (en) | 2021-05-28 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising an articulation control display |
US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11980363B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Row-to-row staple array variations |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
Family Cites Families (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3730185A (en) * | 1971-10-29 | 1973-05-01 | Cook Inc | Endarterectomy apparatus |
US3888004A (en) * | 1973-08-09 | 1975-06-10 | Donald Jackson Coleman | Ultrasonsically vibrated surgical cutting instrument |
US4258716A (en) * | 1978-02-06 | 1981-03-31 | The University Of Melbourne | Microsurgical instruments |
US4320761A (en) * | 1979-02-06 | 1982-03-23 | Haddad Heskel M | Surgical device for excision of tissue |
SU980703A1 (ru) * | 1980-05-16 | 1982-12-15 | Иркутский Государственный Медицинский Институт | Устройство дл рассечени тканей |
US4763669A (en) * | 1986-01-09 | 1988-08-16 | Jaeger John C | Surgical instrument with adjustable angle of operation |
US4672964A (en) * | 1986-02-21 | 1987-06-16 | Dee Robert N | Scalpel with universally adjustable blade |
US4861332A (en) * | 1986-04-14 | 1989-08-29 | Ultramed Corporation | Ultrasonic probe |
US4688555A (en) * | 1986-04-25 | 1987-08-25 | Circon Corporation | Endoscope with cable compensating mechanism |
US4838853A (en) * | 1987-02-05 | 1989-06-13 | Interventional Technologies Inc. | Apparatus for trimming meniscus |
US4872456A (en) * | 1987-11-12 | 1989-10-10 | Hasson Harrith M | Template incision device |
US4940468A (en) * | 1988-01-13 | 1990-07-10 | Petillo Phillip J | Apparatus for microsurgery |
US4880015A (en) * | 1988-06-03 | 1989-11-14 | Nierman David M | Biopsy forceps |
US4877026A (en) * | 1988-07-22 | 1989-10-31 | Microline Inc. | Surgical apparatus |
US5024652A (en) * | 1988-09-23 | 1991-06-18 | Dumenek Vladimir A | Ophthalmological device |
US4986825A (en) * | 1988-10-11 | 1991-01-22 | Concept, Inc. | Surgical cutting instrument |
US4978333A (en) * | 1988-12-20 | 1990-12-18 | Valleylab, Inc. | Resonator for surgical handpiece |
US5176697A (en) * | 1989-04-06 | 1993-01-05 | Hasson Harrith M | Laparoscopic cannula |
EP0487645B1 (de) * | 1989-08-16 | 1995-12-13 | Raychem Corporation | Anordnung zum greifen oder schneiden eines gegenstandes |
US5112299A (en) * | 1989-10-25 | 1992-05-12 | Hall Surgical Division Of Zimmer, Inc. | Arthroscopic surgical apparatus and method |
DE4000307C2 (de) * | 1990-01-08 | 1998-07-23 | Passavant Werke | Räum- oder Eindickkrählwerk |
US5026387A (en) * | 1990-03-12 | 1991-06-25 | Ultracision Inc. | Method and apparatus for ultrasonic surgical cutting and hemostatis |
US5133736A (en) * | 1990-05-10 | 1992-07-28 | Symbiosis Corporation | Investment cast end effectors for disposable laparoscopic surgical instrument |
US5282807A (en) * | 1990-11-05 | 1994-02-01 | Knoepfler Dennis J | Automatic stapler for laparoscopic procedure with selective cutter, nontraumatic jaws and suction irrigator |
US5209747A (en) * | 1990-12-13 | 1993-05-11 | Knoepfler Dennis J | Adjustable angle medical forceps |
DE4104755A1 (de) * | 1991-02-15 | 1992-08-20 | Heidmueller Harald | Chirurgisches instrument |
US5224954A (en) * | 1991-02-19 | 1993-07-06 | Dexide, Inc. | Combination surgical trocar cannula and rake assembly |
US5174300A (en) * | 1991-04-04 | 1992-12-29 | Symbiosis Corporation | Endoscopic surgical instruments having rotatable end effectors |
ATE150954T1 (de) * | 1991-07-29 | 1997-04-15 | Smith & Nephew Richards Inc | Zange |
US5383888A (en) * | 1992-02-12 | 1995-01-24 | United States Surgical Corporation | Articulating endoscopic surgical apparatus |
FR2681775B1 (fr) * | 1991-10-01 | 1998-09-11 | Boutmy Ets | Pince pour chirurgie endoscopique a outil inclinable. |
US5275608A (en) * | 1991-10-16 | 1994-01-04 | Implemed, Inc. | Generic endoscopic instrument |
US5281220A (en) * | 1992-01-13 | 1994-01-25 | Blake Joseph W Iii | Endoscopic instrument |
US5350355A (en) * | 1992-02-14 | 1994-09-27 | Automated Medical Instruments, Inc. | Automated surgical instrument |
US5282806A (en) * | 1992-08-21 | 1994-02-01 | Habley Medical Technology Corporation | Endoscopic surgical instrument having a removable, rotatable, end effector assembly |
US5282826A (en) * | 1992-03-05 | 1994-02-01 | Quadtello Corporation | Dissector for endoscopic and laparoscopic use |
US5254130A (en) * | 1992-04-13 | 1993-10-19 | Raychem Corporation | Surgical device |
US5318589A (en) * | 1992-04-15 | 1994-06-07 | Microsurge, Inc. | Surgical instrument for endoscopic surgery |
US5417203A (en) * | 1992-04-23 | 1995-05-23 | United States Surgical Corporation | Articulating endoscopic surgical apparatus |
US5258007A (en) * | 1992-05-14 | 1993-11-02 | Robert F. Spetzler | Powered surgical instrument |
US5368606A (en) * | 1992-07-02 | 1994-11-29 | Marlow Surgical Technologies, Inc. | Endoscopic instrument system |
US5308358A (en) * | 1992-08-25 | 1994-05-03 | Bond Albert L | Rigid-shaft surgical instruments that can be disassembled for improved cleaning |
US5275615A (en) * | 1992-09-11 | 1994-01-04 | Anthony Rose | Medical instrument having gripping jaws |
US5300081A (en) * | 1992-10-09 | 1994-04-05 | United States Surgical Corporation | Surgical clip applier having clip advancement control |
US5330502A (en) * | 1992-10-09 | 1994-07-19 | Ethicon, Inc. | Rotational endoscopic mechanism with jointed drive mechanism |
US5374277A (en) * | 1992-10-09 | 1994-12-20 | Ethicon, Inc. | Surgical instrument |
US5350391A (en) * | 1992-10-19 | 1994-09-27 | Benedetto Iacovelli | Laparoscopic instruments |
US5425705A (en) * | 1993-02-22 | 1995-06-20 | Stanford Surgical Technologies, Inc. | Thoracoscopic devices and methods for arresting the heart |
DE4307539B4 (de) * | 1993-03-10 | 2005-08-25 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Medizinische Zange |
US5582617A (en) * | 1993-07-21 | 1996-12-10 | Charles H. Klieman | Surgical instrument for endoscopic and general surgery |
-
1994
- 1994-07-20 DE DE69429350T patent/DE69429350T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-07-20 AU AU73669/94A patent/AU7366994A/en not_active Abandoned
- 1994-07-20 AT AT94922623T patent/ATE209875T1/de not_active IP Right Cessation
- 1994-07-20 EP EP94922623A patent/EP0710089B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-07-20 WO PCT/US1994/008124 patent/WO1995003001A1/en active IP Right Grant
- 1994-07-20 CA CA002167367A patent/CA2167367A1/en not_active Abandoned
- 1994-07-20 JP JP7505267A patent/JPH09501333A/ja active Pending
-
1996
- 1996-06-25 US US08/671,820 patent/US5817119A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019129462A1 (de) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | Karl Storz Se & Co. Kg | Zerlegbares medizinisches Instrument |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09501333A (ja) | 1997-02-10 |
EP0710089A1 (de) | 1996-05-08 |
DE69429350D1 (de) | 2002-01-17 |
WO1995003001A1 (en) | 1995-02-02 |
CA2167367A1 (en) | 1995-02-02 |
EP0710089A4 (de) | 1997-05-07 |
US5817119A (en) | 1998-10-06 |
EP0710089B1 (de) | 2001-12-05 |
ATE209875T1 (de) | 2001-12-15 |
AU7366994A (en) | 1995-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69429350T2 (de) | Chirurgisches instrument für endoskopische und generelle operationen | |
US5582617A (en) | Surgical instrument for endoscopic and general surgery | |
JP3163107B2 (ja) | 着脱可能なエンドエフェクタを有する内視鏡用器具 | |
DE10147145C2 (de) | Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie | |
DE69328576T2 (de) | Endoskopisches chirurgisches System mit Sensormitteln | |
DE69735501T2 (de) | Systeme und instrumente zur minimal invasiven chirurgie | |
DE69326998T2 (de) | Endoskopisches chirurgisches Gelenkwerkzeug | |
DE69814282T2 (de) | Ultraschallwellen Koagulationsklemme mit zwei verschiedenen Umdrehungsmöglichkeiten | |
DE69735270T2 (de) | An fingerspitzen angebrachtes instrument für minimal-invasiven chirurgie | |
DE69504473T2 (de) | Chirurgisches nähinstrument mit nahtanordnungssystem | |
DE69407916T2 (de) | Mit einer Druckgaspatrone betriebenes chirurgisches Gerät | |
DE69834144T2 (de) | Chirurgische Vorrichtung mit verformbarem Schaft | |
DE60016303T2 (de) | Kontrollgerät für ein automatisches, chirurgisches Biopsiegerät | |
DE69212259T2 (de) | Griff zum Manipulieren eines laparoskopischen Gerätes | |
EP2846725B1 (de) | Minimalinvasives instrument für die robotische chirurgie | |
DE69312385T2 (de) | Endoskopische Vorrichtung zum Schneiden | |
DE69735708T2 (de) | Vorrichtung zum durchführen von minimal invasiven prozeduren am herzen | |
DE69120325T2 (de) | Retraktor für Organe der Bauchhöhle | |
DE69301858T2 (de) | Endoskopisches Klammersetz- und Schneidinstrument | |
DE69417229T2 (de) | Chirurgiegerät | |
DE20021619U1 (de) | Chirurgisches Handwerkzeug, insbesondere Ultraschall-Skalpell | |
EP0980676A1 (de) | Instrument zur chirurgischen Anastomose | |
CA2107931A1 (en) | Rotational endoscopic mechanism with jointed drive mechanism | |
WO2008040484A2 (de) | Handgriff für ein rohrschaftinstrument sowie rohrschaftinstrument mit einem abnehmbaren handgriff | |
DE69223382T2 (de) | Endoskopische chirurgische Instrumente und Backenstruktur |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |