DE69120172T2 - Eine Vorrichtung zum Tragen und Bewegen eines Kopfes für die Scharfeinstellung eines Laserstrahls - Google Patents

Description

• Diese Erfindung betrifft eine Vorrichtung, um einen Kopf zum Fokussieren eines Laser-Strahls zu tragen und zu bewegen, wie sie im Oberbegriff von Anspruch 1 angeführt ist.
• Eine Vorrichtung, wie sie oben erwähnt wurde, ist in US-A-4,088.865 geoffenbart
• Bei Vorrichtungen, wie sie oben erwähnt wurden, tritt allgemein ein Problem auf, wenn der Fokussierkopf längs einer Kreisbahn so bewegt werden soll, daß er Vorgänge ausführen kann, beispielsweise Löcher ausschneiden, Rohre oder ringförmige Elemente schweißen usw. Wenn der Fokussierkopf einer Kreisbahn, die einen ziemlich großen Durchmesser besitzt, folgen soll, kann diese Bewegung mit einer entsprechenden Bewegung jenes Roboters erreicht werden, der den Fokussierkopf trägt. Wenn die Kreisbahn, der der Fokussierkopf folgen soll, einen ziemlich kleinen Durchmesser besitzt, beispielsweise in der Größenordnung von 10 bis 30mm, ist der Fokussierkopf jedoch vorzugsweise mit einer Einrichtung versehen, die es ermöglicht, daß die Achse des fokussierten Laser-Strahls einer Kreisbahn folgt. Wenn beispielsweise der Fokussierkopf eine Sammellinse aufweist, kann dieses Ergebnis mit einer Einrichtung erreicht werden, mit der die Linse so bewegt wird, daß ihre Achse einer Kreisbahn folgt, während sie parallel zu sich selbst bleibt. Bei Halterungen des Fokussierkopfs, die für die Verwendung von zwei oder mehr Spiegeln ausgerichtet sind, um den Laser-Strahl nacheinander zu reflektieren, könnte dieses Ergebnis theoretisch durch eine Drehung des gesamten Spiegelhalterungs-Aufbaus erreicht werden. Dies ist jedoch oft unmöglich, da der Aufbau eines jeden Spiegels sehr kompliziert ist und eine Kühleinrichtung mit den entsprechenden Ein- und Auslaßrohren für das Kühlmittel aufweist, die gegeneinander verdreht werden und eine Drehung hemmen oder vollständig verhindern, die dem Spiegelaufbau aufgeprägt werden muß, um den gewünschten Vorgang zu erreichen.
• Gegenstand dieser Erfindung ist es, eine Vorrichtung, wie sie am Anfang erwähnt wurde, zu liefern, mit der das oben beschriebene Problem einfach und wirkungsvoll gelöst werden kann.
• Um diesen Gegenstand zu erreichen, besteht der Gegenstand dieser Erfindung aus einer Vorrichtung, um einen Kopf zum Fokussieren eines Laser-Strahls zu tragen und zu bewegen, wobei die Vorrichtung jene Merkmale besitzt, die im Anspruch 1 angeführt sind.
• Mit diesen Merkmalen entspricht das System zum Bewegen des Fokussierkopfs im Prinzip einem Verbindungsstangen/Kurbel-System, bei dem die Verbindungsstange eine variable Länge besitzt und an jenem Ende in einer ortsfesten Achse gelagert ist, das der Kurbel gegenüberliegt. Damit kann der Fokussierkopf kreisförmige Vorgänge ausführen, ohne daß sich das gesamte System, das den ersten und zweiten Spiegel trägt, in Drehung versetzt werden muß, wobei nur ein Verschwenken des Rohrs mit variabler Länge um einen Winkel notwendig ist, wobei dies den Vorteil besitzt, daß Probleme verhindert werden, die von irgendeinem Verdrehen jener Rohre stammen, mit denen das Mittel zum Kühlen der Spiegel zugeführt wird.
• Gemäß einem weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung besitzt der erste Hilfs-Tragaufbau eine Einrichtung, um den Abstand zwischen der Achse des Fokussierkopfs und der ersten Achse zwischen Null und einem vorgegebenen Maximalwert einzustellen, um den Durchmesser der Kreisbahn zu verändern, der der Fokussierkopf folgt.
• Weitere Merkmale und Vorteile dieser Erfindung werden aus der Beschreibung eines nichteinschränkenden Beispiels und den beiliegenden Zeichnungen ersichtlich, in denen zeigt:
• Fig. 1 die Seitenansicht eines Industrieroboters mit einer Vorrichtung gemäß der Erfindung, um einen Fokussierkopf für einen Laser-Strahl zu tragen und zu bewegen.;
• Fig. 2 den Schrägriß des Details II von Fig. 1 in vergrößertem Maßstab;
• Fig. 3 die teilweise geschnittene, vereinfachte Ansicht des Details II;
• Fig. 3a ein Diagramm, in dem die Arbeitsweise der Erfindung dargestellt ist;
• Fig. 4 den Schnitt durch das Detail IV von Fig. 3 in vergrößertem Maßstab;
• Fig. 5 den Schnitt entlang der Achse V-V von Fig. 4;
• Fig. 6 den Schnitt entlang der Achse VI-VI von Fig. 3;
• Fig. 7 die Ansicht des Details VII von Fig. 3 in vergrößertem Maßstab;
• Fig. 8 das Detail VIII von Fig. 3 in vergrößertem Maßstab; und
• Fig. 9 den Schnitt entlang der Achse IX-IX von Fig. 3.
• In Fig. 1 besitzt ein Industrieroboter, der allgemein mit der Bezugsziffer 1 versehen ist, wobei es sich um einen kartesischen Roboter handelt, einen Fokussierkopf für den Laser-Strahl 2, der im Raum entlang von drei zueinander senkrechten Achsen bewegbar ist. Bei der hier beschriebenen besonderen Ausführungsform weist der Roboter 1 ein ortsfestes Chassis 3 auf, das zwei parallele und beabstandete Seitenelemente 4 (von denen in Fig. 1 nur eines sichtbar ist) besitzt, mit denen die oberen Enden von zwei ortsfesten Stützen 5 verbunden sind. Die Enden eines Querelements 6 sind auf den beiden Seitenelementen 4 verschiebbar, wobei auf dem Querelement 6 ein Schlitten 7 auf bekannte Art in Längsrichtung verschoben werden kann. Weiters trägt der Schlitten 7, wiederum auf bekannte Art, seinerseits einen vertikal verschiebbaren Schlitten 8, dessen unteres Ende einen Aufbau 9 besitzt, der den Fokussierkopf 2 trägt.
• Im Zusammenhang mit Fig. 2 und 3 weist der Aufbau 9 einen Haupt-Tragaufbau auf, der eine Platte 10 besitzt, an der ein Elektromotor 11 mit einer Vertikalachse 12 angebracht ist. Der Körper des Fokussierkopfs 2 kann sich um seine Achse 15 auf einem ersten Hilfs-Tragaufbau 13 frei drehen, der auf dem Haupt-Tragaufbau 9 um eine Achse 14 drehbar ist, die parallel zur Achse 15 des Fokussierkopfs liegt und von dieser um einen Abstand A beabstandet ist. Der Hilfs-Tragaufbau 13 wird um die Achse 14 vom Elektromotor 11 mit Hilfe eines Ritzels 16 gedreht, das auf der Abtriebswelle des Elektromotors 11 sitzt und mit einem innenverzahnten Rad 17 in Eingriff steht, das in einem Körper 18 ausgebildet ist, der auf der Platte 10 mit einem dazwischenliegenden Rollenlager 19 sitzt, so daß er sich um die Drehachse 14 drehen kann. Der Körper 18 trägt einen Schlitten 20, der seinerseits den Körper des Fokussierkopfs 2 mit Hilfe eines Rollenlagers 21 trägt, so daß sich der Kopf frei um seine eigene Achse 15 drehen kann. Der Schlitten 20 kann relativ zum Körper 18 längs einer Achse 22 mit einer Einrichtung bewegt werden, die später ausführlich beschrieben wird, um den Abstand A zwischen der Drehachse 14 des Aufbaus 13 und der Achse 15 des Fokussierkopfs 2 einzustellen.
• Weiters weist der Aufbau 9 einen zweiten Hilfs-Tragaufbau 23 auf, der auf dem Haupt-Tragaufbau 10 mit einem dazwischenliegenden Rollenlager 25 um eine Achse 24 frei drehbar ist, die parallel zu den Achsen 14 und 15 liegt und von diesen beabstandet ist.
• Im Zusammenhang mit Fig. 1 trifft ein von einem Laser-Sender ausgesandter Laser-Strahl auf dem Roboter in jener Richtung auf, die in Fig. 1 mit dem Pfeil L bezeichnet ist. Der Laser-Strahl folgt durch eine Vielzahl von Spiegeln 26, die in einem Durchgangskanal 27 angeordnet sind, einer vorgegebenen Bahn. In Fig. 1 sind nur einige dieser Spiegel 26 dargestellt. Diese Kostruktionsdetails sind in Fig. 1 der beiliegenden Zeichnungen nicht dargestellt, da sie nicht in den Bereich dieser Erfindung fallen und bekannt sind. Am Ende seiner Bahn durch das Chassis des Roboters 1 erreicht der Strahl L eine Einlaßöffnung 28 (Fig. 3) in der Platte 10. Der Strahl L tritt durch die Öffnung 28 in ein Rohr 29 ein, das von einem rohrförmigen Element 30 gebildet wird, das an der Platte 10 befestigt ist und den Aufbau 23 so trägt, daß er mit Hilfe des Lagers 25 um die Achse 24 gedreht werden kann. Vom Rohr 29 erreicht der Laser-Strahl L einen Hohlraum 31 im Aufbau 23, in dem sich ein Spiegel 32 befindet, der den Laser- Strahl in Richtung einer Achse 33 reflektiert, die mit den Achsen 24 und 15 in einer Ebene und senkrecht zu diesen liegt. Der Körper des Fokussierkopfs 2 und der Hilfs-Tragaufbau 23 sind mit entsprechenden rohrförmigen Verlängerungen 2a, 23a versehen, die so in Eingriff gebracht werden, daß sie längs der Achse 33 relativ verschoben werden können, um für den Durchgang des Laser-Strahls L ein Rohr 34 von variabler Länge zu bilden. Nach dem Durchgang durch das Rohr 34 erreicht der Laser-Strahl L den Hohlraum 35 im Körper des Fokussierkopfs 2, wo ein Spiegel 36 den Laser-Strahl in Richtung der Achse 15 reflektiert. Schließlich wird der Laser-Strahl von einer Linse 37 im Fokussierkopf 2, die in der Zeichnung nur vereinfacht dargestellt ist, auf einen Punkt P fokussiert.
• Wenn der Schlitten 20 im Betrieb so eingestellt wurde, daß die Achse 15 des Fokussierkopfs 2 im gewünschten Abstand A von der Achse 14 liegt, wird der Motor 11 in Betrieb gesetzt, um den Körper 18 mit Hilfe des Ritzels 16 und des Ringzahnrads 17 um die Achse 14 in Drehung zu versetzen. Der Körper 18 dreht weiters den Schlitten 20 um die Achse 14, wodurch der Körper des Fokussierkopfs 2 dazu gezwungen wird, sich um die Achse 14 zu drehen. Durch diese Drehung folgt der Punkt P, auf den der Laser-Strahl fokussiert ist, einer Kreisbahn um den Punkt 0, der in Fig. 3 dargestellt ist. Die Drehung des Laser- Kopfs um die Achse 14 wird durch den Arm mit variabler Länge 2a, 23a ermöglicht, der um die Achse 24 schwingt, da der Aufbau 23 vom Lager 25 so getragen wird, daß er relativ zum ortsfesten Aufbau 10 frei drehbar ist. Während dieses Schwingens verändert sich die Länge des Arms 2a, 23a abwechselnd zwischen einem Minimal- und einem Maximalwert. Anders ausgedrückt: die oben beschriebene kinematische Verbindung entspricht einer Verbindungsstangen/Kurbel-Verbindung, bei der die Drehachse der Kurbel die Achse 14 ist, bei der die Gelenksachse zwischen der Verbindungsstange und der Kurbel die Achse 15 ist und bei der die Verbindungsstange vom Arm mit variabler Länge 2a, 23a gebildet wird, der an dem der Kurbel gegenüberliegenden Ende am ortsfesten Aufbau 10 in einer ortsfesten Achse 24 gelenkig gelagert ist. Dieses kinematische System ist in Fig. 3a deutlicher dargestellt.
• Fig. 4 zeigt ausführlich den Aufbau einer bevorzugten Ausführungsform des Aufbaus 9, wobei besonders auf den Körper 18 und die daran angebrachten Teile Bezug genommen wird. Wie Fig. 4 zeigt, werden die in Fig. 3 vereinfacht dargestellten Bauteile tatsächlich von verschiedenen Elementen gebildet, die miteinander verschraubt werden. Das Ringzahnrad 17 wird beispielsweise von einem ringförmigen Element 17a gebildet, das mit Hilfe eines Lagers 19 von einem Ring 10a getragen wird, der an der Platte 10 mit Schrauben 10b befestigt ist. Der Körper 18 wird auf das ringförmige Element 17a mit Schrauben 18a geschraubt, wobei er einen radialen Hohlraum 18b besitzt, in dem Rollenlager 40 befestigt sind, um die Welle 41 eines Kegelritzels 42 für eine Drehung um die Achse 22 aufzunehmen. Das Kegelritzel 42 steht mit einem Kegelzahnrad 43 im Eingriff, das einen Körper 44 besitzt, der aus mehreren miteinander verbundenen Elementen besteht und vom Körper 18 in einem Rollenlager 45 für eine Drehung um die Achse 14 aufgenommen wird. Eine Scheibe 46, die mit dem Körper 44 des Kegelzahnrads 43 verbunden ist, besitzt Stimzähne 47, um in entsprechende Stirnzähne 48 eines Elements 49 einzugreifen, das an der Platte 10 befestigt ist. In der Platte 10 ist eine Zylinderspule 50 angeordnet, die bei einer Erregung die Scheibe 46 anhebt, um einen gegenseitigen Eingriff der Zähne 47, 48 hervorzurufen. Die Scheibe 46 ist für eine Drehung mit dem Körper 44 des Kegelzahnrads 43 über eine Keilkupplung 51 verbunden, wodurch sich die Scheibe 46 relativ zum Körper des Zahnrads 43 vertikal bewegen kann. Wenn die Zylinderspule 50 erregt wird, bewegt sich die Scheibe 46 nach oben, wobei die Zähne 47, 48 so in Eingriff gelangen, daß das Zahnrad 43 an einer Drehung gehindert wird. Wenn die Erregung der Zylinderspule 50 endet, kehrt die Scheibe 46 durch die Schwerkraft in ihre abgesenkte Stellung zurück, wobei sich das Kegelzahnrad 43 mit Hilfe des Lagers 45 relativ zum Körper 18 um die Achse 14 drehen kann.
• Eine Spindel 52, die an der Welle 41 des Kegelritzels 42 koaxial befestigt ist, greift in eine Gewindebohrung 53 im Schlitten 20 ein. Wie Fig. 6 am besten zeigt, wird der Schlitten 20 von zwei Führungen 54 so geführt, daß er im Körper 18 längs der Achse 52 verschiebbar ist, wobei zwischen den Seiten des Schlittens 20 zylindrische Rollen liegen, und wobei zwei Halterungen 55 am Körper 18 im Hohlraum 56 angebracht sind (siehe auch Fig. 5).
• Im Zusammenhang mit Fig. 7, in der die Details des Körpers des Fokussierkopfs 2 sowie dessen Verbindung mit dem Körper 18 dargestellt sind, besitzt der Körper 18 eine untere Scheibe 18c, die einen Teil 57 des Körpers des Fokussierkopfs 2, der den Spiegel 36 enthält, mit Hilfe des Lagers 21 so trägt, daß er sich frei drehen kann. Fig. 7 zeigt weiters vereinfacht den Fokussierkopf 2, der einen bekannten Aufbau mit Öffnungen 58, 59, um dem Fokussierkopf Wasser und Sauerstoff zuzuführen, sowie Einlaß- und Auslaßöffnungen 60 und 61 für das Mittel zum Kühlen des Spiegels 36 besitzt.
• Fig. 8 zeigt die Konstruktionsdetails des Tragaufbaus 23, der Einlaß- und Auslaßverbinder 62 und 63 für das Kühlmittel für den Spiegel 32 enthält.
• Schließlich zeigt Fig. 9 die Konstruktionsdetails des Arms mit variabler Länge 2a, 23a.
• Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt:
• Fig. 4 zeigt den Schlitten 20 in jener Stellung, in der die Achsen 15, 14 ausgerichtet sind. In dieser Stellung ist daher der in Fig. 3 mit dem Bezugszeichen A versehene Abstand gleich Null. Um den Schlitten 20 entlang der Achse 22 zu bewegen, um einen vorgegebenen Abstand A zwischen den beiden Achsen 14, 15 zu erreichen, wird die Zylinderspule 50 erregt, um die Scheibe 46 anzuheben und die Stimzähne 47, 48 miteinander in Eingriff zu bringen, wodurch das Kegelzahnrad 43 an einer Drehung gehindert wird. An dieser Stelle wird der Elektromotor 11 in Betrieb gesetzt, um das Ritzel 16 und damit das Ringzahnrad 17 zu drehen. Das Ringzahnrad 17 ruft eine entsprechende Drehung des Körpers 18 um die Achse 14 hervor. Wenn sich der Körper 18 um die Achse 14 dreht, nimmt er die Welle 41 des Kegelritzels 42 mit, das damit auf dem Kegelzahnrad 43 abrollen muß, um die Spindel 52 in Drehung zu versetzen. Die Drehung der Spindel 52 führt zu einer Bewegung des Schlittens 20 entlang der Achse 22. Wenn der gewünschte Abstand A zwischen den beiden Achsen 14, 15 erreicht ist, wird der Motor 11 angehalten und die Erregung der Zylinderspule 50 beendet. Die Scheibe 46 kehrt durch die Schwerkraft in ihre abgesenkte Stellung von Fig. 4 zurück, in der sich das Kegelzahnrad 43 relativ zum Körper 18 um die Achse 14 frei drehen kann. Zwischen dem Schlitten 20 und dem Körper 18 liegt ein linearer Meßwertgeber 100, der dazu dient, um ein elektrisches Signal abzugeben, das die Lage des Schlittens 20 angibt (Fig. 4). Der Signalausgang des Meßwertgebers 100 wird über ein Kabel 101 zu einem rotierenden Elektroverteiler mit bekanntem Aufbau übertragen, der zwei Teile 102, 103 besitzt, die relativ zueinander bewegbar und am Körper 44 bzw. der Platte 10 befestigt sind.
• Wenn an dieser Stelle gewünscht wird, daß sich der Körper des Fokussierkopfs 2 um die Achse 14 dreht, damit der Punkt P, auf den der Laser-Strahl fokussiert ist, einer Kreisbahn um den Punkt 0 folgt, wird der Elektromotor 11 in Betrieb gesetzt. Der Motor versetzt den Körper 18 mit Hilfe des Ritzels 16 und des Ringzahnrads 17 in Drehung. Wenn sich der Körper 18 um diese Achse dreht, führt er die Welle 41 des Kegelritzels 42 mit. In diesem Zustand kann sich jedoch das Kegelzahnrad 43, das mit dem Kegelritzel 42 in Eingriff steht, frei drehen, wodurch die Welle 41 nicht um ihre Achse 22 gedreht wird. Wenn sich der Körper 18 um die Achse 14 dreht, verursacht er eine entsprechende Drehung der Scheibe 18c, auf der sich der Körper des Fokussierkopfs 2 frei drehen kann. Wie bereits im Zusammenhang mit Fig. 3 beschrieben wurde, wird die Drehung des Fokussierkopfs 2 um die Achse 14 durch den Arm mit variabler Länge 2a, 23a unterstützt, der um die Achse 24 schwingt, wobei er sich zwischen längeren und kürzeren Zuständen abwechselnd verlängert und verkürzt. Mit Hilfe der oben beschriebenen kinematischen Einrichtung erreicht man die Drehbewegung des Fokussierkopfs auf eine einfache Art, ohne daß Rohre für die Zufuhr des Kühlmittels zu den Spiegeln oder Rohre für die Zufuhr von Sauerstoff und Wasser zum Fokussierkopf irgendwie verdreht werden.

Claims (10)

1. Vorrichtung, um einen Kopf zum Fokussieren eines Laser- Strahls zu tragen und zu bewegen, der einen hohlen Aufbau besitzt, der eine Vielzahl von Spiegeln (32, 36) aufweist, die den Laser- Strahl (L) der Reihe nach so reflektieren, daß dieser einer vorgegebenen Bahn folgt, wobei die Vorrichtung enthält:

einen Haupt-Tragaufbau (10), der eine Einlaßöffnung (28) für den Laser-Strahl (L) besitzt;

einen ersten Hilfs-Tragaufbau (13), der auf dem Haupt-Tragaufbau (10) um eine erste Achse (14) drehbar ist;

einen Laser-Fokussierkopf (2), der auf dem ersten Hilfs-Tragaufbau (13) um eine zweite Achse (15) drehbar ist, die die Fokussierachse des Laser-Fokussierkopfs (2) ist und zur ersten Achse (14) parallel liegt und von dieser beabstandet ist, wobei der Laser-Fokussierkopf (2) einen Hohlraum (35) für den Durchlaß des Laser-Strahls (L) besitzt, in dem ein erster Spiegel (36) angebracht ist, um den Laser- Strahl (L) zu reflektieren;

eine Motoreinrichtung (11), um den ersten Hilfs-Tragaufbau (13) um die erste Achse (14) zu drehen, um den Laser-Fokussierkopf (2) entsprechend um die erste Achse (14) zu drehen;

einen zweiten Hilfs-Tragaufbau (23), der auf dem Haupt-Tragaufbau (10) um eine dritte Achse (24) frei drehbar ist, die zur ersten (14) und zweiten Achse (15) parallel liegt, wobei der zweite Hilfs-Tragaufbau (23) einen Hohlraum (31) für den Durchlaß des Laser-Strahls (L) besitzt, in dem ein zweiter Spiegel (32) angebracht ist, um den Laser-Strahl (L) zu reflektieren;

wobei der Laser-Fokussierkopf (2) einen ersten hohlen Teil (2a) aufweist und der zweite Hilfs-Tragaufbau (23) einen zweiten hohlen Teil (23a) aufweist, der relativ zum ersten hohlen Teil (2a) längs einer vierten Achse (33) frei verschiebbar angebracht ist, die senkrecht zur zweiten Achse (15) liegt, um für den Durchlaß des Laser-Strahls (L) ein Rohr (34) mit variabler Länge zu bilden;

dadurch gekennzeichnet, daß

die dritte Achse (24) sowohl von der ersten Achse (14) als auch der zweiten Achse (15) beabstandet ist;

die vierte Achse (33) sowohl mit der zweiten Achse (15) als auch der dritten Achse (24) in derselben Ebene liegt;

wodurch der von der Einlaßöffnung (28) ausgehende Laser-Strahl (L) den Haupt-Tragaufbau (10) und den zweiten Hilfs-Tragaufbau (23) durchläuft, mit Hilfe des zweiten Spiegels (32) aus jener Richtung, die von der dritten Achse (24) festgelegt wird, in die Richtung der vierten Achse (33) reflektiert wird, das Rohr mit variabler Länge (34) durchläuft und vom ersten Spiegel (36) in Richtung der zweiten Achse (15) durch den Laser-Fokussierkopf (2) reflektiert wird, der um die erste Achse (14) drehbar ist.

2. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Einrichtung aufweist, um den Abstand (A) zwischen der ersten Achse (14) und der Achse (15) des Fokussierkopfs (2) einzustellen.

3. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung einen Schlitten (20) aufweist, der im Körper (18) des ersten Hilfs-Tragaufbaus (13). in eine Richtung (22) senkrecht zur ersten Achse (14) verschiebbar ist, wobei der Schlitten (20) den Körper des Fokussierkopfs (2) so trägt, daß er sich um seine eigene Achse (15) frei drehen kann.

4. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hilfs-Tragaufbau (13) eine Antriebseinrichtung mit einer Spindel und einem Innengewinde (52, 53) besitzt, um den Schlitten (20) zu bewegen.

5. Vorrichtung gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen einzigen Elektromotor (11) aufweist, der so aufgebaut ist, um wahlweise den ersten Hilfs-Tragaufbau (13) um die erste Achse (14) zu drehen oder den Schlitten (20) zu bewegen.

6. Vorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (11) mit dem Körper (18) des ersten Hilfs-Tragaufbaus (13) über eine Zahnradübersetzung verbunden ist, wobei der Körper seinerseits ein Kegeiritzel (42) trägt, das sich um eine Achse (22) frei drehen kann, die radial zur ersten Achse (14) liegt, wobei die radiale Achse mit der Gleitachse des Schlittens (20) übereinstimmt, wobei das Kegelritzel (42) mit einer Spindel (52) verbunden ist, die in eine Gewindebohrung (53) im Schlitten eingreift, wobei das Kegeiritzel (42) weiters mit einem Kegelzahnrad (43) in Eingriff steht, das vom Körper (18) des ersten Hilfs-Tragaufbaus (13) so getragen wird, daß es sich um die erste Achse (14) drehen kann; wobei die Vorrichtung weiters eine Eingreifeinrichtung aufweist, um das Kegelzahnrad (43) an einer Drehung relativ zum Haupt-Tragaufbau (10) zu hindern.

7. Vorrichtung gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingreifeinrichtung ein erstes Eingreifelement (46) enthält, das für eine Drehung mit dem Kegelzahnrad (43) verbunden und relativ dazu axial zwischen einer abgesenkten, ausgerasteten Stellung, in die es durch die Schwerkraft vorgespannt wird, und einer angehobenen, eingerasteten Stellung bewegbar ist, in der es in ein zweites Eingreifelement (49), das vom Haupt-Tragaufbau (10) getragen wird, so eingreift, daß es dadurch an einer Drehung gehindert wird.

8. Vorrichtung gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Eingreifelemente (46, 49) entsprechende Stimzähne (47, 48) besitzen.

9. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die gegenseitig verschiebbaren Teile (2a, 23a) die Form von rohrartigen Elementen besitzen, die relativ zueinander verschiebbar sind.

10. Vorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Meßgebereinrichtung (100) besitzt, um die Lage des Schlittens (20) abzutasten.