DE69106708T2 - Bending machine. - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Biegemaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, in der ein langes Werkstück, beispielsweise ein Rohr oder eine Stange, zwischen einer Biegeform und einer Klemmbacke einfaßt werden und dies durch Bewegung entlang einem Kreisbogen um die Biegeform einen Biegevorgang mit dem Werkstück ausführt.The present invention relates to a bending machine according to the preamble of claim 1, in which a long workpiece, for example a pipe or a rod, is held between a bending mold and a clamping jaw and this carries out a bending process with the workpiece by movement along a circular arc around the bending mold.

Unter den herkömmlichen Biegemaschinen gibt es eine (US-A-4,326,398) mit einer vertikalen Welle, die für eine Schwenkbewegung am vorderen Endabschnitt eines Grundrahmens angeordnet ist. Der Ausgangsabschnitt eines Biegearms ist am Zwischenbereich der Welle fixiert. Am oberen Endabschnitt der Welle ist eine Biegeform gelagert, außerdem ist an dem Biegearm eine Klemmbacke gelagert um ein Werkstück gegen die Biegeform zu klemmen. Ein an dem unteren Abschnitt der Welle gelagertes Kettenrad ist über eine Kette mit einem weiteren Kettenrad gekoppelt, welches an der Ausgangswelle eines Elektromotors befestigt ist. Die Welle des Biegearms wird über die Kette durch den Elektromotor gedreht, und das zwischen der Biegeform und der Klemmbacke eingefaßte Werkstück wird entsprechend der Formvorgabe der Biegeform gebogen. Die US-A- 4,552,006 offenbart eine Biegemaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, die der oben beschriebenen, zum Stand der Technik gehörigen Biegemaschine ähnelt. Die Kette ist mit einem Paar Scheiben gekoppelt, die jeweils in einer exzentrischen Lage einen Kurbelzapfen tragen. Die Kurbelzapfen sind an ein Antriebsglied gekoppelt, um das Antriebsglied derart zu bewegen, daß sich jeder Teil von ihm entlang einer kreisförmigen Bahn bewegt. Das Antriebsglied ist mit dem Biegearm verbunden.Among the conventional bending machines, there is one (US-A-4,326,398) having a vertical shaft arranged for pivotal movement at the front end portion of a base frame. The output portion of a bending arm is fixed to the intermediate portion of the shaft. A bending die is mounted on the upper end portion of the shaft, and a clamping jaw is mounted on the bending arm to clamp a workpiece against the bending die. A sprocket mounted on the lower portion of the shaft is coupled via a chain to another sprocket which is attached to the output shaft of an electric motor. The shaft of the bending arm is rotated by the electric motor via the chain, and the workpiece clamped between the bending die and the clamping jaw is bent according to the shape specified by the bending die. US-A-4,552,006 discloses a bending machine according to the preamble of claim 1, which is similar to the prior art bending machine described above. The chain is coupled to a pair of discs, each of which carries a crank pin in an eccentric position. The crank pins are coupled to a drive link to move the drive link so that each part of it moves along a circular path. The drive link is connected to the flexure arm.

Die Biegemaschine dieses Typs ist deshalb vorteilhaft, weil sie unter Verwendung einer üblichen Spannungsversorgung betrieben werden kann. Allerdings ist das unter der Biegeform befindliche Kettenrad hin und wieder hinderlich bei dem Biegevorgang des Werkstücks. Wenn zum Beispiel das Werkstück dreidimensional verarbeitet wird, das heißt, wenn Biegeprozesse in verschiedene Richtungen nacheinander an verschiedenen Stellen des Werkstücks vorgenommen werden, berührt der vordere Endabschnitt des Werkstücks gelegentlich das Kettenrad.The bending machine of this type is advantageous because it can be operated using a standard power supply. However, the sprocket located under the bending die sometimes hinders the bending process of the workpiece. For example, when the workpiece is processed three-dimensionally, that is, when bending processes in different directions are carried out one after the other at different points on the workpiece. workpiece, the front end portion of the workpiece occasionally contacts the sprocket.

Als Biegemaschine zur einfachen Ausführung von dreidimensionalen Biegeaufgaben eines Werkstücks gibt es eine Maschine mit einem Biegearm, der für eine Schwenkbewegung am vorderen Endabschnitt eines Grundrahmens angebracht ist. Der Biegearm besitzt eine Biegeform und eine Klemmbacke. Ein Antriebsarm ist für eine Schwenkbewegung an einer Stelle gelagert, die weiter zurückversetzt ist als die Stelle, an der der Biegearm für die Schwenkbewegung in dem Grundrahmen gelagert ist. Der Biegearm und der Antriebsarm sind über ein Verbindungsglied verbunden. Mit dem Antriebsarm ist ein Öl-Hydraulik-Zylinder gekoppelt. Wenn sich der Öl-Hydraulik-Zylinder ausdehnt, wird der Antriebsarm verschwenkt, und der Biegearm wird über das Verbindungsglied verschwenkt. Als Ergebnis wird ein zwischen der Biegeform und der Klemmbacke eingefügtes Werkstück an der Kontur der Biegeform gebogen. Die Biegemaschine dieses Typs ist zum Beispiel in der US-PS 4,938,047 offenbart. Dieser Typ von Biegemaschine, ausgestattet mit einem freien Raum unterhalb der Biegeform, vermag in einfacher Weise dreidimensionale Biegeprozesse auszuführen.As a bending machine for easily performing three-dimensional bending tasks of a workpiece, there is a machine having a bending arm mounted for swinging movement on the front end portion of a base frame. The bending arm has a bending die and a clamping jaw. A drive arm is supported for swinging movement at a position that is further back than the position at which the bending arm is supported for swinging movement in the base frame. The bending arm and the drive arm are connected via a link. An oil hydraulic cylinder is coupled to the drive arm. When the oil hydraulic cylinder expands, the drive arm is swung and the bending arm is swung via the link. As a result, a workpiece inserted between the bending die and the clamping jaw is bent on the contour of the bending die. The bending machine of this type is disclosed in, for example, U.S. Pat. No. 4,938,047. This type of bending machine, equipped with a free space below the bending mold, can easily carry out three-dimensional bending processes.

Allerdings benötigt der Typ einer mittels Öl-Hydraulik-Zylinder betätigten Biegemaschine eine voluminöse Anlage, wie zum Beispiel Öl-Hydraulikpumpen und -tanks.However, the type of bending machine operated by oil hydraulic cylinders requires a bulky system, such as oil hydraulic pumps and tanks.

Der Erfinder hat versucht, den Antriebsarm anstatt durch den Öl-Hydraulik-Zylinder durch einen Elektromotor zu verschwenken, weil dann eine übliche Spannungsquelle als Antriebsquelle für den Elektromotor eingesetzt werden kann. Dies bedeutet wiederum, daß eine einfachere Betriebsanlage für den Elektromotor ausreicht, verglichen mit dem Öl-Hydraulik-Zylinder.The inventor tried to pivot the drive arm using an electric motor instead of the oil-hydraulic cylinder, because then a conventional voltage source can be used as the drive source for the electric motor. This in turn means that a simpler operating system is sufficient for the electric motor compared to the oil-hydraulic cylinder.

Eine Biegemaschine mit einem durch einen Elektromotor verschwenkten Antriebsarm besitzt allerdings folgende Besonderheit: Der Winkel zwischen dem Antriebsarm und dem Verbindungsglied sowie derjenige zwischen dem Verbindungsglied und dem Biegearm ändern sich in Abhängigkeit vom Ausmaß des Schwenkwinkels des Biegearms aus dessen Ausgangsstellung. Folglich besitzt die Biegemaschine die Besonderheit, daß die Schwenkgeschwindigketi des Biegearms sich mit Änderung des Biegewinkels des Biegearms auch dann verändert, wenn der Antriebsarm durch die Ausgangswelle des mit konstanter Drehzahl drehenden Elektromotors seinerseits mit konstanter Geschwindigkeit verschwenkt wird.However, a bending machine with a drive arm pivoted by an electric motor has the following special feature: The angle between the drive arm and the connecting link as well as the angle between the connecting link and the bending arm change depends on the extent of the swivel angle of the bending arm from its initial position. Consequently, the bending machine has the special feature that the swivel speed of the bending arm changes with a change in the bending angle of the bending arm, even if the drive arm is in turn swiveled at a constant speed by the output shaft of the electric motor rotating at a constant speed.

Dieser Umstand führt zu einem später noch in Verbindung mit dem Biegeprozeß des Werkstücks beschriebenem Problem. Wenn die Biegemaschine zum Biegen des Werkstücks betrieben wird, werden die Bewegungen des Elektromotors, des Antriebsarms, des Verbindungsglieds und des Biegearms sämtlich durch Trägheit beeinflußt. Wenn also das Werkstück mit einem vorbestimmten Biegewinkel gebogen werden soll, muß die Verzögerung des Elektromotors eingeleitet werden, wenn der Biegearm einen Winkel beschrieben hat, der um einen gewissen Betrag kleiner ist als der vorbestimmte Schwenkwinkel entsprechend dem Biegewinkel, damit der Biegearm stoßfrei bei dem vorbestimmten Schwenkwinkel angehalten werden kann.This situation leads to a problem which will be described later in connection with the bending process of the workpiece. When the bending machine is operated to bend the workpiece, the movements of the electric motor, the drive arm, the link and the bending arm are all influenced by inertia. Therefore, if the workpiece is to be bent at a predetermined bending angle, the deceleration of the electric motor must be initiated when the bending arm has described an angle which is smaller by a certain amount than the predetermined swing angle corresponding to the bending angle, so that the bending arm can be stopped smoothly at the predetermined swing angle.

Andererseits bringt die oben angesprochene Besonderheit, daß die Schwenkgeschwindigkeit des Biegearms sich mit der Änderung des Schwenkwinkels des Biegearms ändert, folgendes Problem mit sich: Man nehme an, die Verzögerung des Biegearms werde derart eingestellt, daß der Biegearm genau an dem vorbestimmten Schwenkwinkel angehalten werden kann, welcher einem speziellen Winkel entspricht. Wenn der vorbestimmte Schwenkwinkel ein anderer, sich von dem spezifizierten Winkel unterscheidender Winkel wird, ergibt sich allerdings das Problem, daß der Biegearm nicht genau an dem vorbestimmten Schwenkwinkel angehalten werden kann, bedingt durch die sich ergebende Änderung der Schwenkgeschwindigkeit des Biegearms. Wenn die Schwenkgeschwindigkeit des Biegearms beispielsweise größer ist, so überschreitet der Biegearm den vorbestimmten Schwenkwinkel. Wenn die Schwenkgeschwindigkeit des Biegearms hingegen kleiner ist, so hält der Biegearm an, bevor er den vorbestimmten Schwenkwinkel erreicht. Beide Verhaltensweisen des Biegearms beeinträchtigen die Genauigkeit des Biegewinkels des Werkstücks.On the other hand, the above-mentioned feature that the swing speed of the bending arm changes with the change in the swing angle of the bending arm brings about the following problem: Suppose that the deceleration of the bending arm is set so that the bending arm can be stopped exactly at the predetermined swing angle, which corresponds to a specific angle. However, when the predetermined swing angle becomes another angle different from the specified angle, there is a problem that the bending arm cannot be stopped exactly at the predetermined swing angle due to the resulting change in the swing speed of the bending arm. For example, if the swing speed of the bending arm is larger, the bending arm exceeds the predetermined swing angle. On the other hand, if the swing speed of the bending arm is smaller, the bending arm stops before reaching the predetermined swing angle. Both behaviors of the bending arm affect the accuracy of the bending angle of the workpiece.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es eine Biegemaschine des im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Typs anzugeben, die in der Lage ist, ein Werkstück in einfacher Weise dreidimensional zu biegen.The object of the present invention is to provide a bending machine of the type specified in the preamble of claim 1, which is capable of bending a workpiece three-dimensionally in a simple manner.

Erreicht wird dies erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1.This is achieved according to the invention by the features of claim 1.

Lediglich der Biegearm befindet sich unterhalb einer Biegeform, und unter dem Biegearm wird ein offener Raum freigelassen. Der vordere Endabschnitt eines Werkstücks kann in diesem offenen Raum frei angeordnet werden. Als Ergebnis lassen sich dreidimensionale Biegeprozesse einfach durchführen.Only the bending arm is located below a bending mold, and an open space is left under the bending arm. The front end section of a workpiece can be freely arranged in this open space. As a result, three-dimensional bending processes can be easily carried out.

Ein Elektromotor bildet die Antriebsquelle für den Antriebsarm. Der Elektromotor hat den Vorteil, daß er unter Verwendung einer üblichen elektrischen Spannungsquelle mühelos betrieben werden kann.An electric motor provides the power source for the drive arm. The electric motor has the advantage that it can be operated effortlessly using a standard electrical voltage source.

Der Biegearm ist derart ausgelegt, daß er von dem Verbindungsglied angetrieben wird, jedoch läßt sich das Werkstück akkurat mit einem vorbestimmten Biegewinkel biegen.The bending arm is designed to be driven by the link, but the workpiece can be accurately bent at a predetermined bending angle.

Erfindungsgemäß liegt das Verbindungsglied zwischen einer Ausgangswelle des Elektromotors und dem Biegearm; jedoch wird der Biegearm mit einer konstanten Geschwindigkeit unabhängig von der Änderung des Schwenkwinkels des Biegearms verschwenkt, indem die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle gesteuert wird. Dies bedeutet, daß die Schwenkgeschwindigkeit des Biegearms zu Beginn der Verzögerung des Biegearms immer die gleiche ist, unabhängig von dem vorbestimmten Biegewinkel des Werkstücks, wenn Biegeprozesse an dem Werkstück ausgeführt werden, indem der Biegearm verschwenkt und verzögert wird durch Verschwenken und Verzögern des Elektromotors. Folglich läßt sich der Biegearm genau unter dem vorbestimmten Schwenkwinkel anhalten, indem der Elektromotor derart verzögert wird, daß der Biegearm mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit verzögert wird, wie groß auch immer der vorbestimmte Biegewinkel für das Werkstück sein mag. Das Werkstück läßt sich daher mit hoher Genauigkeit zu dem vorbestimmten Biegewinkel biegen.According to the invention, the connecting member is located between an output shaft of the electric motor and the bending arm; however, the bending arm is swung at a constant speed regardless of the change in the swing angle of the bending arm by controlling the rotation speed of the output shaft. This means that the swing speed of the bending arm is always the same at the start of the deceleration of the bending arm regardless of the predetermined bending angle of the workpiece when bending processes are carried out on the workpiece by swinging and decelerating the bending arm by swinging and decelerating the electric motor. Consequently, the bending arm can be stopped exactly at the predetermined swing angle by decelerating the electric motor so that the bending arm is decelerated at a predetermined speed, whatever the predetermined bending angle for the workpiece may be. The workpiece can therefore be moved to the predetermined bending angle.

Weiter Ziele und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Diskussion der begleitenden Zeichnungen.Further objects and advantages of the invention will become apparent from the following discussion of the accompanying drawings.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht einer Biegemaschine in Teil-Schnittdarstellung;Fig. 1 is a perspective view of a bending machine in partial section;

Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Biegemaschine;Fig. 2 is a side view of the bending machine;

Fig. 3 ist eine Draufsicht auf einen Antriebsmechanismus für einen Biegearm;Fig. 3 is a plan view of a drive mechanism for a bending arm;

Fig. 4 ist ein Blockdiagramm eines Steuersystems; undFig. 4 is a block diagram of a control system; and

Fig. 5 ist eine graphische Darstellung der Beziehung zwischen dem Schwenkwinkel eines Biegearms und dem Betätigungswinkel einer Ausgangswelle eines Elektromotors pro 1º a des Betätigungswinkels des Biegearms am Schwenkwinkel.Fig. 5 is a graphical representation of the relationship between the swing angle of a bending arm and the operating angle of an output shaft of an electric motor per 1º a of the operating angle of the bending arm at the swing angle.

Beschreibung der bevorzugten AusführungsbeispieleDescription of the preferred embodiments

In den Fign. 1 2 und 3 enthält ein Grundrahmen 10 einen Gestellrahmen 11 und einen Trägerrahmen 12, der am vorderen Ende des Gestellrahmens 11 angebracht ist. Durch einen (nicht gezeigten) bekannten Schlitten auf dem Gestellrahmen 11 wird in einer in den Fign. 1 und 2 durch einen Pfeil 21 angedeuteten Zuführrichtung ein Werkstück W zugeführt. Das Werkstück W kann ein Rohr oder eine Stange sein, und der Querschnitt des Werkstücks kann kreisförmig oder rechteckig sein. In der vorliegenden Beschreibung wird die Seite, zu der hin das Werkstück W geliefert wird (die rechte Seite in Fig. 2) als vordere Seite, die gegenüberliegende Seite als hintere Seite bezeichnet. Eine vertikale Welle 13 ist mittels eines konischen Kugellagers 14 drehbar an dem Trägerrahmen 12 gelagert. Das obere und das untere Ende der Welle 13 stehen von dem Trägerrahmen 12 nach oben bzw. nach unten ab. Ein Biegearm 15 ist an seinem Fußabschnitt gegabelt und Gabelabschnitte 15a und 15a sind an den vorstehenden Abschnitten der Welle 13 gelagert. Eine Welle 15b zur Aufnahme einer Biegeform steht auf dem Biegearm 15 koaxial bezüglich der Welle 13 nach oben. Auf der Welle 15b ist auswechselbar eine Biegeform 16 gelagert. Die Biegeform 16 ist an ihrem Umfang mit einer Nut 17 ausgestattet, in welche das Werkstück W paßt. Eine Klemmbacke 18 zum Anklemmen des Werkstücks W an die Biegeform 16 ist an dem Biegearm 15 in Längsrichtung des Biegearms 15 beweglich gelagert. Die Klemmbacke 18 läßt sich in an sich bekannter Weise auf die Biegeform 16 zu und von dieser weg mit Hilfe eines Antriebsmechanismus verlagern, der in dem Biegearm 15 vorhanden ist. Die Klemmbacke 18 ist an ihrer der Biegeform 16 gegenüberliegenden Seite mit einer Nut 19 ausgestattet, in welche das Werkstück W paßt. An dem Trägerrahmen 12 ist eine (auch als Aufdrückform bezeichnete) Aufnahmeform 20 vorgesehen. Die Aufnahmeform 20 dient zur Aufnahme der Reaktionskraft seitens des Werkstücks, wenn dieses sich im Biegeprozeß befindet. Die Aufnahmeform 20 kann in horizontaler Richtung senkrecht zur Zuführrichtung des Werkstücks W gemäß Pfeilrichtung verlagert werden, abhängig von dem Radius der Biegeform 16 und der Dicke des Werkstücks W.In Figs. 1, 2 and 3, a base frame 10 includes a rack frame 11 and a support frame 12 attached to the front end of the rack frame 11. A workpiece W is fed by a known carriage (not shown) on the rack frame 11 in a feed direction indicated by an arrow 21 in Figs. 1 and 2. The workpiece W may be a pipe or a rod, and the cross section of the workpiece may be circular or rectangular. In the present description, the side to which the workpiece W is fed (the right side in Fig. 2) is referred to as the front side, and the opposite side is referred to as the rear side. A vertical shaft 13 is rotatably supported on the support frame 12 by means of a tapered ball bearing 14. The The upper and lower ends of the shaft 13 project upward and downward, respectively, from the support frame 12. A bending arm 15 is forked at its base portion, and fork portions 15a and 15a are supported on the projecting portions of the shaft 13. A shaft 15b for receiving a bending mold projects upward on the bending arm 15 coaxially with respect to the shaft 13. A bending mold 16 is replaceably supported on the shaft 15b. The bending mold 16 is provided on its circumference with a groove 17 into which the workpiece W fits. A clamping jaw 18 for clamping the workpiece W to the bending mold 16 is movably supported on the bending arm 15 in the longitudinal direction of the bending arm 15. The clamping jaw 18 can be displaced toward and away from the bending mold 16 in a manner known per se by means of a drive mechanism provided in the bending arm 15. The clamping jaw 18 is provided on its side opposite the bending die 16 with a groove 19 into which the workpiece W fits. A receiving die 20 (also referred to as a pressing die) is provided on the support frame 12. The receiving die 20 serves to absorb the reaction force from the workpiece when it is in the bending process. The receiving die 20 can be displaced in the horizontal direction perpendicular to the feed direction of the workpiece W in the direction of the arrow, depending on the radius of the bending die 16 and the thickness of the workpiece W.

Als nächstes wird ein Antriebsmechanismus 22 zum Drehen des Biegearms 15 zusammen mit der Welle l3 beschrieben. Ein Antriebs-Elektromotor 23 ist an einem Träger 24 gelagert, der an dem Gestellrahmen 11 befestigt ist. Als Motor 23 wird ein Servomotor mit Drehzahluntersetzer verwendet. Eine Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 befindet sich vertikal weiter hinten als die Welle 13. Ein Antriebsarm 26 ist mit seinem einen Ende an der Ausgangswelle 25 mit Hilfe einer Feder 25a festgelegt. Das andere Ende des Antriebsarms 26 ist in vertikaler Richtung gegabelt. Ein Verbindungsglied 28 verbindet den Antriebsarm 26 mit dem Biegearm 15. Ein Ende des Verbindungsglieds 28 ist zwischen den gegabelten Abschnitten 27 und 27 angeordnet und für eine Schwenkbewegung mit einem Zapfen 29 verbunden, der mit Hilfe eines Lagers 30 in den Gabelabschnitten 27 und 27 befestigt ist. Das andere Ende des Verbindungsglieds 28 ist für eine Schwenkbewegung mit einer Verbindungswelle 31 verbunden, die mittels eines Lagers 32 von der Bodenfläche des Biegearms 15 vorstehend ausgebildet ist. Eine Stirnkappe 33 verhindert, daß das Verbindungsglied 28 von der Verbindungswelle 31 nach unten abüallt.Next, a drive mechanism 22 for rotating the bending arm 15 together with the shaft 13 will be described. A drive electric motor 23 is supported on a bracket 24 which is fixed to the rack frame 11. A servo motor with a speed reducer is used as the motor 23. An output shaft 25 of the electric motor 23 is located vertically further back than the shaft 13. A drive arm 26 has one end thereof fixed to the output shaft 25 by means of a spring 25a. The other end of the drive arm 26 is forked in the vertical direction. A link 28 connects the drive arm 26 to the bending arm 15. One end of the link 28 is arranged between the forked portions 27 and 27 and is connected for pivotal movement to a pin 29 which is fixed in the forked portions 27 and 27 by means of a bearing 30. The other end of the connecting member 28 is connected for pivoting movement to a connecting shaft 31 which is supported by a bearing 32 from the Bottom surface of the bending arm 15 is formed protruding. A front cap 33 prevents the connecting member 28 from falling downwards from the connecting shaft 31.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, ist unter dem Trägerrahmen 12 ein Detektormechanismus 35 vorgesehen, um den Schwenkwinkel des Biegearms 15 zu erfassen. Ein als Winkeldetektor eingesetzter Kodierer 36 ist mittels Streben 37 an dem Trägerrahmen 12 gelagert. Eine Zeitsteuer-Riemenscheibe 39 ist an einer Drehwelle (Eingangswelle) 38 des Kodierers 36 gelagert. Eine weitere Zeitsteuer-Riemenscheibe 40 ist unter den Gabelabschnitten 15a des Biegearms 15 koaxial bezüglich der Welle 13 gelagert. Ein Zeitsteuerriemen 41 verbindet die beiden Zeitsteuer-Riemenscheiben 39 und 40.As shown in Fig. 2, a detector mechanism 35 is provided under the support frame 12 to detect the swing angle of the bending arm 15. An encoder 36 used as an angle detector is supported on the support frame 12 by means of stays 37. A timing pulley 39 is supported on a rotary shaft (input shaft) 38 of the encoder 36. Another timing pulley 40 is supported under the fork portions 15a of the bending arm 15 coaxially with respect to the shaft 13. A timing belt 41 connects the two timing pulleys 39 and 40.

Bezugnehmend auf Fig. 3 wird die Beziehung zwischen dem Biegearm 15, dem Antriebsarm 26, dem Verbindungsglied 28 und so fort erläutert. Diese Elemente bilden zusammen mit dem Grundrahmen 10 und dem Träger 24, die beide jeweils als festes Gestängeteil fungieren, einen Vier-Gelenk-Mechanismus. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Beziehung zwischen den Langen L1 bis L4 der jeweiligen Verbindungsglieder, das heißt, der Abstand L1 zwischen dem Zentrum 01 der Welle 13 und dem Zentrum 02 der Ausgangswelle 25, dem Abstand L2 zwischen dem Zentrum 01 der Welle 13 und dem Zentrum A der Verbindungswelle 31, dem Abstand L3 zwischen dem Zentrum 02 der Ausgangswelle 25 und dem Zentrum B des Zapfens 29, und dem Abstand L4 zwischen dem Zentrum A der Verbindungswelle 31 und dem Zentrum B des Zapfens 29 durch folgende Ungleichung (1) dargestellt:Referring to Fig. 3, the relationship between the bending arm 15, the drive arm 26, the link 28 and so on will be explained. These elements, together with the base frame 10 and the bracket 24, each of which functions as a fixed linkage, form a four-bar mechanism. In the present embodiment, the relationship between the lengths L1 to L4 of the respective links, that is, the distance L1 between the center 01 of the shaft 13 and the center 02 of the output shaft 25, the distance L2 between the center 01 of the shaft 13 and the center A of the link shaft 31, the distance L3 between the center 02 of the output shaft 25 and the center B of the pin 29, and the distance L4 between the center A of the link shaft 31 and the center B of the pin 29 is represented by the following inequality (1):

L3 > L4 > L2 > L1.................................................... (1)L3 > L4 > L2 > L1................................................... (1)

Genauer gesagt L1 beträgt 62,2 mm, L2 beträgt 70 mm, L3 beträgt 122 mm und L4 beträgt 98,7 mm. Mit diesen Zahlenwerten beträgt der Schwenkwinkel α des Biegearms 15 etwa 180º, wenn der Schwenkwinkel θ des Antriebsarms 26 etwa 100º beträgt. Es wird nämlich der Biegearm 15 über einen gegenüber dem Schwenkwinkel des Antriebsarms 26 vergrößerten Winkel verschwenkt. Die ungleiche Beziehung zwischen den Langen der jeweiligen Verbindungsglieder ist nicht auf die Ungleichung (1) beschränkt, sondern kann derart bestimmt werden, daß ein gewünschter Winkel α des Biegearms 15 für den Schwenkwinkel θ des Antriebsarms 26 erhalten werden kann.More specifically, L1 is 62.2 mm, L2 is 70 mm, L3 is 122 mm and L4 is 98.7 mm. With these numerical values, the pivot angle α of the bending arm 15 is approximately 180º when the pivot angle θ of the drive arm 26 is approximately 100º. This is because the bending arm 15 is pivoted through an angle that is larger than the pivot angle of the drive arm 26. The unequal relationship between the lengths of the respective links is not limited to the inequality (1), but can be determined such that a desired angle α of the bending arm 15 can be obtained for the pivot angle θ of the drive arm 26.

Als nächstes wird anhand der Fig. 4 ein Steuersystem 50 für den Elektromotor 23 erläutert. Das Steuersystem 50 enthält eine Biegewinkel-Einstelleinrichtung 51, eine Vergleichereinrichtung 52, eine Servoverstärkereinrichtung 53, eine Korrektureinrichtung 54, ein Antriebsverstärkereinrichtung 55 und den vorerwahnten Winkeldetektor 36. Die Biegewinkel-Einstelleinrichtung 51, die Vergleichereinrichtung 52, die Servoverstärkereinrichtung 53 und die Antriebsverstärkereinrichtung 55 sind die gleichen wie in einem bekannten Regelmechanismus. Die Korrektureinrichtung 54 soll dazu dienen, eine noch zu beschreibende Korrektur der Ausgangsgröße der Servoverstarkereinrichtung 53 vorzunehmen. Die jeweiligen durch die Bezugszeichen 51 bis 55 dargestellten Einrichtungen bestehen beispielsweise aus Rechner-Hardware und -Software. Dies bedeutet allerdings, daß sie auch aus diskreten elektrischen Schaltungen bestehen können, so daß dann die jeweiligen Einrichtungen als Biegewinkel-Einstelleinrichtung 51, Vergleicher 52, Servoverstärkereinrichtung 53, Korrektureinrichtung 54 und Antriebsverstärker 55 bezeichnet werden. Beide Gestaltungen des Steuersystems unterscheiden sich in ihren Funktionen nicht. Der Antriebsarm 26, das Verbindungsglied 28 und der Biegearm 15, die sämtlich oben erwänt wurden, sind als Teile eines angetriebenen Systems 56 dargestellt.Next, a control system 50 for the electric motor 23 will be explained with reference to Fig. 4. The control system 50 includes a bending angle setting device 51, a comparator device 52, a servo amplifier device 53, a correction device 54, a drive amplifier device 55 and the above-mentioned angle detector 36. The bending angle setting device 51, the comparator device 52, the servo amplifier device 53 and the drive amplifier device 55 are the same as those in a known control mechanism. The correction device 54 is intended to make a correction to be described later on the output of the servo amplifier device 53. The respective devices represented by the reference numerals 51 to 55 consist, for example, of computer hardware and software. This means, however, that they can also consist of discrete electrical circuits, so that the respective devices are then referred to as bend angle setting device 51, comparator 52, servo amplifier device 53, correction device 54 and drive amplifier 55. Both designs of the control system do not differ in their functions. The drive arm 26, the connecting member 28 and the bending arm 15, all of which were mentioned above, are shown as parts of a driven system 56.

Als nächstes werden mit der oben erläuterten Biegemaschine an einem Werkstück W durchgeführte Biegeprozesse erläutert. Wenn der Biegearm 15 sich in seiner Ausgangsstellung befindet, die in Fig. 1 oder 3 durch ausgezogene Linien dargestellt ist (eine Stellung, in welcher der Biegearm 15 senkrecht zur Zuführrichtung 21 des Werkstücks W beim vorliegenden Ausführungsbeispiel liegt), wird das Werkstück W in Pfeilrichtung 21 zugeführt, und eine erste, einem Biegeprozeß zu unterziehende Stelle wird zwischen die Biegeform 16 und die Klemmbacke 18 gebracht. Dann wird diese Stelle von der Klemmbacke 18 gegen die Biegeform 16 geklemmt. Außerdem wird die Aufnahmeform 20 in geeigneter Weise in Pfeilrichtung verlagert und zur Anlage an dem Werkstück W gebracht. Als nächstes wird der Elektromotor 23 unter der Steuerung des Steuersystems 50 betätigt. Der Antriebsarm 26 wird in Fig. 3 im Uhrzeigersinn durch Drehen der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 verschwenkt. Die Drehkraft des Antriebsarms 26 wird über das Verbindungsglied 28 auf den Biegearm 15 übertragen, und der Biegearm 15 wird im Uhrzeigersinn verschwenkt. Die Biegeform 16 und die Klemmbacke 18 mit dem zwischen ihnen eingeschlossenen Werkstück W werden zusammen mit dem Biegearm 15 um das Zentrum der Biegeform 16 gedreht bzw. verschwenkt, und das Werkstück W wird an der Kontur der Biegeform 16 gebogen. Der Biegearm 15 wird bis zu einem vorbestimmten Schwenkwinkel verschwenkt, welcher einem vorbestimmten Biegewinkel des Werkstücks W entspricht (einem Winkel entsprechend der Summe des vorbestimmten Biegewinkels und einem Rückfederweg des Werkstücks W). Nachdem der Biegearm 15 über den vorbestimmten Schwenkwinkel verschwenkt worden ist, wird der Elektromotor 23 angehalten, die Klemmwirkung des Werkstücks W seitens der Klemmbacke 18 wird gelöst, und der Biegearm 15 wird durch Umkehrung der Drehrichtung der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 in die ursprüngliche Ausgangsposition zurückgebracht. Damit ist der Biegeprozeß für die erste Stelle abgeschlossenNext, bending processes performed on a workpiece W using the above-described bending machine will be explained. When the bending arm 15 is in its initial position shown by solid lines in Fig. 1 or 3 (a position in which the bending arm 15 is perpendicular to the feed direction 21 of the workpiece W in the present embodiment), the workpiece W is fed in the direction of arrow 21, and a first location to be subjected to a bending process is brought between the bending die 16 and the clamping jaw 18. Then, this location is clamped against the bending die 16 by the clamping jaw 18. In addition, the receiving die 20 is appropriately displaced in the direction of arrow and brought into contact with the workpiece W. Next, the electric motor 23 is operated under the control of the control system 50. The drive arm 26 is pivoted clockwise in Fig. 3 by rotating the output shaft 25 of the electric motor 23. The rotational force of the drive arm 26 is transmitted to the bending arm 15 via the link 28, and the bending arm 15 is pivoted clockwise. The bending mold 16 and the clamping jaw 18 with the workpiece W enclosed between them are rotated or pivoted together with the bending arm 15 about the center of the bending mold 16, and the workpiece W is bent on the contour of the bending mold 16. The bending arm 15 is pivoted up to a predetermined pivot angle which corresponds to a predetermined bending angle of the workpiece W (an angle corresponding to the sum of the predetermined bending angle and a springback travel of the workpiece W). After the bending arm 15 has been swung over the predetermined swing angle, the electric motor 23 is stopped, the clamping action of the workpiece W by the clamping jaw 18 is released, and the bending arm 15 is returned to the original starting position by reversing the direction of rotation of the output shaft 25 of the electric motor 23. This completes the bending process for the first location.

Vorgänge des oben erläuterten Typs werden nacheinander für andere Stellen des Werkstücks W, an denen Biegungen vorgenommen werden sollen, wiederholt, und das Werkstück W wird zu einer vorbestimmten dreidimensionalen Form bearbeitet.Operations of the type explained above are repeated successively for other locations of the workpiece W where bends are to be made, and the workpiece W is machined into a predetermined three-dimensional shape.

Als nächstes wird die Steuerung des Elektromotors 23 durch das Steuersystem 50 im Fall des oben beschriebenen Biegeprozesses am Werkstück W erläutert. Der vorbestimmten Biegewinkel des Biegearms 15 wird vorab in der Biegewinkel-Einstelleinrichtung 51 eingestellt. Andererseits wird der Schwenkwinkel aus der Ausgangsposition des Biegearms 15 von dem Winkeldetektor 36 erfaßt. Die Vergleichereinrichtung 52 vergleicht ein von der Winkel-Einstelleinrichtung 51 vorgegebenes Signal für einen vorbestimmten Schwenkwinkel mit einem von dem Winkeldetektor 36 für einen erfassten Schwenkwinkel geliefertes Signal und gibt ein Signal entsprechend der Differenz beider Signale aus. Die Servoverstärkereinrichtung 53 empfängt das Differenzsignal und gibt ein Signal (zum Beispiel ein Spannungssignal) aus, welches der Drehgeschwindigkeit entspricht, mit der sich die Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 drehen sollte. In diesem Fall empfängt die Korrektureinrichtung 54 das Signal für den ermittelten Winkel von dem Winkeldetektor 36 und gibt an die Servoverstärkereinrichtung 53 einen Korrekturfaktor (einen Korrekturfaktor für die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle 25). Demzufolge ist das Ausgangssignal der Servoverstärkereinrichtung 53 ein Signal, welches mit dem Korrekturfaktor korrigiert ist. Die Antriebsverstärkereinrichtung 55 empfängt das Signal von der Servoverstärkereinrichtung 53 und liefert elektrische Leistung an den Elektromotor 23 entsprechend diesem Signal. Die Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 wird von der elektrischen Leistung gedreht, um das angetriebene System 56 anzutreiben.Next, the control of the electric motor 23 by the control system 50 in the case of the above-described bending process on the workpiece W will be explained. The predetermined bending angle of the bending arm 15 is set in advance in the bending angle setting device 51. On the other hand, the swing angle from the initial position of the bending arm 15 is detected by the angle detector 36. The comparison device 52 compares a signal for a predetermined swing angle given by the angle setting device 51 with a signal for a detected swing angle given by the angle detector 36 and outputs a signal corresponding to the difference between both signals. The servo amplifier device 53 receives the difference signal and outputs a signal (for example a voltage signal) corresponding to the rotational speed at which the output shaft 25 of the electric motor 23 should rotate. In this case, the correction device 54 receives the detected angle signal from the angle detector 36 and outputs a correction factor (a correction factor for the rotational speed of the output shaft 25) to the servo amplifier device 53. Accordingly, the output signal of the servo amplifier device 53 is a signal corrected by the correction factor. The drive amplifier device 55 receives the signal from the servo amplifier device 53 and supplies electric power to the electric motor 23 in accordance with this signal. The output shaft 25 of the electric motor 23 is rotated by the electric power to drive the driven system 56.

Die von der Korrektureinrichtung 54 vorgenommene Korrektur soll im folgenden erläutert werden. In dem angetriebenen System 56 wird die Schwenkbewegung des von dem Elektromotor 23 betätigten Antriebsarm 26 über das Verbindungsglied 28 auf den Biegearm 15 übertragen, und der Biegearm 15 wird verschwenkt. In diesem Fall ändert sich der Winkel zwischen dem Antriebsarm 2 und dem Verbindungsglied 28 sowie der Winkel zwischen dem Verbindungsglied 28 und dem Biegearm 15 in Abhängigkeit vom Betrag des Biegewinkels, wie er ausgehend von der Ausgangsposition des Biegearms 15 gemessen wird. Damit wird die Beziehung zwischen dem Schwenkwinkel des Biegearms 15 und dem Betätigungswinkel (Änderung des Drehwinkels) der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 für jeweils einen gewissen Arbeitswinkel (zum Beispiel 1º) des Biegearms 15 bei dessen momentanem Schwenkwinkel, beispielsweise so, wie es in den Spalten (a) und (b) in der nachstehenden Tabelle 1 dargestellt ist. Diese Beziehung ist in Fig. 5 durch eine Kurve dargestellt. Deshalb werden in der Korrektureinrichtung 54 vorab solche Korrekturfaktoren gespeichert, wie sie in Spalte (c) der Tabelle 1 dargestellt sind, die veranlassen, daß die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 sich entsprechend dem Kurvenverlauf in Fig. 5 ändert, wenn sich der Schwenkwinkel des Biegearms 15 ändert. Die Korrekturfaktoren in Spalte (c) wurden ermittelt, indem die jeweiligen Werte in Spalte (b) durch den Wert in Spalte (b) in dem Intervall von 51º a bis 60º des Schwenkwinkels des Biegearms 15 gemessen wurden, welcher als Beispiel für einen Bezugswert hergenommen wurde. Tabelle 1 (a) Schwenkwinkel des biegearms 15 (º) (b) Arbeitswinkel der Ausgangswelle 25 pro 1º des Betaiggungswinkels des Biegearms 15 (º) (c) KorrekturfaktorenThe correction made by the correction device 54 will be explained below. In the driven system 56, the swinging motion of the drive arm 26 operated by the electric motor 23 is transmitted to the bending arm 15 via the link 28, and the bending arm 15 is swung. In this case, the angle between the drive arm 26 and the link 28 and the angle between the link 28 and the bending arm 15 change depending on the amount of the bending angle as measured from the initial position of the bending arm 15. Thus, the relationship between the swing angle of the bending arm 15 and the actuation angle (change in angle of rotation) of the output shaft 25 of the electric motor 23 for each certain operating angle (for example, 1º) of the bending arm 15 at its current swing angle is, for example, as shown in columns (a) and (b) in Table 1 below. This relationship is shown by a curve in Fig. 5. Therefore, in the correction device 54, such correction factors as shown in column (c) of Table 1 are stored in advance, which cause the rotational speed of the output shaft 25 of the electric motor 23 to change according to the curve in Fig. 5 when the swing angle of the bending arm 15 changes. The correction factors in column (c) were determined by measuring the respective values in column (b) by the value in column (b) in the interval from 51º a to 60º of the swing angle of the bending arm 15, which is used as an example of a reference value was taken. Table 1 (a) Swing angle of the bending arm 15 (º) (b) Working angle of the output shaft 25 per 1º of the operating angle of the bending arm 15 (º) (c) Correction factors

Die oben erwähnten Korrekturfaktoren werden der Servoverstarkereinrichtung 53 von der Korrektureinrichtungen 54 geliefert und die Servoverstärkereinrichtung 53 gibt ein Signal zum Verschwenken der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 mit einer Geschwindigkeit aus, welche dem Produkt einer Geschwindigkeit entspricht, das sich durch das Signal aus der Vergleichereinrichtung 52 und den Korrekturfaktor bestimmt.The above-mentioned correction factors are supplied to the servo amplifier device 53 from the correction device 54 and the servo amplifier device 53 gives a signal for pivoting the output shaft 25 of the electric motor 23 at a speed which corresponds to the product of a speed determined by the signal from the comparator 52 and the correction factor.

Als Ergebnis des Steuerns der Drehung des Elektromotors 23 mit der oben erläuterten Korrektur variiert die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 entlang der in Fig. 5 gezeigten Kurve, während sich der Schwenkwinkel des Biegearms 15 ändert. Damit wird der Biegearm 15 unabhängig von seinem Schwenkwinkel mit konstanter Geschwindigkeit gedreht.As a result of controlling the rotation of the electric motor 23 with the above-explained correction, the rotational speed of the output shaft 25 of the electric motor 23 varies along the curve shown in Fig. 5 as the swing angle of the bending arm 15 changes. Thus, the bending arm 15 is rotated at a constant speed regardless of its swing angle.

Wenn der Schwenkwinkel des Biegearms 15, der sich mit konstanter Geschwindigkeit dreht, einen Winkel (als Verzögerungs-Startwinkel bezeichnet) erreicht, der um einen gewissen Verzögerungswinkel von beispielsweise 10º kleiner als der vorbestimmte Schwenkwinkel ist, wird der Elektromotor 23 auf folgende Weise verzögert. Wenn das Signal von der Vergleichereinrichtung 52 mit dem Signal für den gewissen Verzögerungswinkel übereinstimmt, verringert die Servoverstärkereinrichtung 53 ihr Ausgangssignal. Das Ausgangssignal der Antriebsverstarkereinrichtung 55 wird seinerseits verringert, und die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23 wird reduziert. Auf diese Weise verringert die Servoverstärkereinrichtung 53 ihr Ausgangssignal auf der Grundlage des Signals von der Vergleichereinrichtung 52 derart, daß die Drehgeschwindigkeit des Biegearms 15 sich um einen vorbestimmten Betrag, beispielsweise die Geschwindigkeit (konstante Geschwindigkeit) des Biegearms 15, geteilt durch den Verzögerungswinkel, jedesmal abnimmt, wenn der Schwenkwinkel des Biegearms 15 beispielsweise um 1º zunimmt. Damit wird der Biegearm 15 ruckfrei verzögert und exakt bei dem vorbestimmten Schwenkwinkel angehalten.When the swing angle of the bending arm 15 rotating at a constant speed reaches an angle (called a deceleration start angle) smaller than the predetermined swing angle by a certain deceleration angle, for example, 10°, the electric motor 23 is decelerated in the following manner. When the signal from the comparator 52 agrees with the signal for the certain deceleration angle, the servo amplifier 53 reduces its output. The output of the drive amplifier 55 is in turn reduced, and the rotational speed of the output shaft 25 of the electric motor 23 is reduced. In this way, the servo amplifier device 53 reduces its output based on the signal from the comparator device 52 so that the rotational speed of the bending arm 15 decreases by a predetermined amount, for example, the speed (constant speed) of the bending arm 15 divided by the deceleration angle, every time the swing angle of the bending arm 15 increases by, for example, 1°. Thus, the bending arm 15 is smoothly decelerated and stopped exactly at the predetermined swing angle.

Als nächstes werden verschiedene Aften der Ausführung erläutert. Wenn die Biegemaschine derart aufgebaut ist, daß der vordere Endabschnitt des Trägerrahmens 12 über dem Fußabschnitt des Biegearms 15 liegt, kann die Biegeform 16 zur Drehbewegung an dem Grundrahmen 10 koaxial zum Drehzentrum des Biegearms 15 gelagert sein. In diesem Fall wird das Werkstück W gebogen, indem der Biegearm 15 in ähnlicher Weise wie bei dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel verschwenkt wird. Andererseits kann im vorliegenden Fall die Biegeform 16 fest an dem Trägerrahmen 12 gelagert sein. Dann dreht sich die Klemmbacke 18 um die Biegeform 16, wenn der Biegearm 15 verschwenkt wird. Folglich wird das Werkstück W abschnittsweise nacheinander näher zu seinem vorderen Endabschnitt von der Klemmbacke 18 gegen die Biegeform 16 gedrückt und wird gegen die Kontur der Biegeform 16 gebogen. In einer noch weiteren Ausführungsform kann eine Biegeform verwendet werden, welche mit oberen und unteren Nuten unterschiedlicher Radien ausgestattet ist, wozu eine Klemmbacke mit oberen und unteren Nuten entsprechend den Nuten der Biegeform vorgesehen ist. Indem man außerdem die Strecken L1 bis L4 richtig festlegt kann der Biegearm 15 über einen gegenüber dem Schwenkwinkel θ des Antriebsarms 26 verringerten Winkel verschwenkt werden. Der Biegearm 15 kann nämlich veranlaßt werden, ein Biegedrehmoment hervorzurufen, welches größer ist als das Drehmoment der Ausgangswelle 25 des Elektromotors 23.Next, various aspects of the embodiment will be explained. When the bending machine is constructed such that the front end portion of the support frame 12 is located above the foot portion of the bending arm 15, the bending die 16 may be supported for rotation on the base frame 10 coaxially with the rotation center of the bending arm 15. In this case, the workpiece W is bent by rotating the bending arm 15 in a similar manner to the embodiment described above. On the other hand, in the present case, the bending mold 16 may be fixedly mounted on the support frame 12. Then, the clamping jaw 18 rotates about the bending mold 16 when the bending arm 15 is pivoted. Consequently, the workpiece W is pressed against the bending mold 16 by the clamping jaw 18 in sections one after the other closer to its front end portion and is bent against the contour of the bending mold 16. In still another embodiment, a bending mold may be used which is equipped with upper and lower grooves of different radii, for which purpose a clamping jaw with upper and lower grooves corresponding to the grooves of the bending mold is provided. In addition, by properly setting the distances L1 to L4, the bending arm 15 can be pivoted through an angle reduced compared to the pivot angle θ of the drive arm 26. The bending arm 15 can be caused to produce a bending torque which is greater than the torque of the output shaft 25 of the electric motor 23.

Wie oben erläutert, besteht ein Effekt der erfindungsgemäßen Biegemaschine darin, daß dreidimensionale Biegevorgänge in einfacher Weise an einem Werkstück vorgenommen werden können, wobei die oben erläuterten Ziele erreicht werden, wobei die Biegemaschine darüberhinaus unter Verwendung üblicher Spannungsquellen betrieben werden kann und das Werkstück darüberhinaus mit hoher Genauigkeit zu einem vorbestimmten Biegewinkel bearbeitet werden kann.As explained above, an effect of the bending machine according to the invention is that three-dimensional bending operations can be carried out on a workpiece in a simple manner, whereby the objects explained above are achieved, whereby the bending machine can furthermore be operated using conventional voltage sources and the workpiece can furthermore be processed to a predetermined bending angle with high accuracy.

Claims (3)

1. Biegemaschine, umfassend:1. Bending machine comprising: (a) einen Grundrahmen (11),(a) a base frame (11), (b) einen für eine Schwenkbewegung am vorderen Endabschnitt des Grundrahmens (11) gelagerten Biegearm (15),(b) a bending arm (15) mounted for pivoting movement at the front end portion of the base frame (11), (c) eine Biegeform (16), die koaxial zum Schwenkzentrum des Biegearms (15) angeordnet ist,(c) a bending form (16) arranged coaxially to the pivoting center of the bending arm (15), (d) eine Klemmbacke (18), die zum Klemmen eines Werkstücks (W) an dem Biegearm (15) gelagert ist,(d) a clamping jaw (18) which is mounted on the bending arm (15) for clamping a workpiece (W), (e) einen Antriebsarm (26), der für eine (Schwenk-) Bewegung an einer Stelle gelagert ist, die weiter zurückversetzt ist als die Stelle, an der der Biegearm (15) für die Schwenkbewegung gelagert ist,(e) a drive arm (26) which is mounted for a (pivoting) movement at a location that is set back further than the location at which the bending arm (15) is mounted for the pivoting movement, (f) einen Elektromotor (23) zum Schwenken des Antriebsarms (26), und(f) an electric motor (23) for pivoting the drive arm (26), and (g) ein Steuersystem (50), dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsarm (26) für eine Schwenkbewegung gelagert ist, ein Verbindungsglied (28) vorgesehen ist, um den Biegearm (15) und den Antriebsarm (26) zu verbinden, die Ausgangswelle (25) des Elektromotors (23) mit dem Antriebsarm (26) gekoppelt ist, und das Steuersystem (50) dazu ausgebildet ist, die Schwenkgeschwindigkeit der Ausgangswelle (25) derart zu steuern, daß die Schwenkgeschwindigkeit des Biegearms (15) konstant sein kann.(g) a control system (50), characterized in that the drive arm (26) is mounted for a pivoting movement, a connecting member (28) is provided to connect the bending arm (15) and the drive arm (26), the output shaft (25) of the electric motor (23) is coupled to the drive arm (26), and the control system (50) is designed to control the pivoting speed of the output shaft (25) such that the pivoting speed of the bending arm (15) can be constant. 2. Biegemaschine nach Anspruch 1, bei der der Abstand von dem Zentrum (02) der Schwenkbewegung des Antriebsarms (26) zu der Stelle (B), wo das Verbindungsglied (28), mit dem Antriebsarm (26) verbunden ist, größer ist als der Abstand von dem Zentrum (01) der Schwenkbewegung des Biegearms (15) zu der Stelle (A), wo das Verbindungsglied (28) mit dem Biegearm (15) verbunden ist2. Bending machine according to claim 1, wherein the distance from the center (02) of the pivoting movement of the drive arm (26) to the point (B) where the connecting member (28) is connected to the drive arm (26) is greater than the distance from the center (01) of the pivoting movement of the bending arm (15) to the point (A) where the connecting member (28) is connected to the bending arm (15) 3. Biegemaschine nach Anspruch 1 oder 2, bei der das Steuersystem (50) einen Winkeldetektor (36) aufweist, der dazu ausgelegt ist, den Schwenkwinkel des Biegearms (15) zu erfassen, eine Biegewinkel-Einstelleinrichtung (51) aufweist, die dazu ausgebildet ist, einen vorbestimmten Winkel einzustellen, über den der Biegearm (15) verschwenkt werden soll, eine Vergleichereinrichtung (52) besitzt, die dazu ausgebildet ist, ein Signal für den vorbestimmten Winkel von der Winkel-Einstelleinrichtung (51), und ein Signal für den Schwenkwinkel von dem Winkeldetektor (36) zu empfangen und ein Signal entsprechend der Differenz der beiden Signale auszugeben, eine Korrektureinrichtung (54) aufweist, die dazu ausgebildet ist, ein Signal für den Schwenkwinkel von dem Winkeldetektor (36) zu empfangen und einen Korrekturfaktor für den Schwenkwinkel zu liefern, eine Servoverstarkereinrichtung (53) besitzt, die dazu ausgebildet ist, das Signal von der Vergleichereinrichung (52) und den Korrekturfaktor von der Korrektureinrichtung (54) zu empfangen und ein Signal zum Drehen des Elektromotors (23) mit einer Drehzahl auszugeben, welche sich durch das Signal von der Vergleichereinrichtung (52) bestimmt, korrigiert mit dem von der Korrektureinrichtung (54) kommenden Korrekturfaktor, und eine Antriebsverstärkereinrichtung (55) besitzt, die dazu ausgebildet ist, das Signal von der Servoverstärkereinrichtung (53) zu empfangen und den Elektromotor (23) zu betätigen.3. Bending machine according to claim 1 or 2, wherein the control system (50) comprises a Angle detector (36) which is designed to detect the swivel angle of the bending arm (15), a bending angle setting device (51) which is designed to set a predetermined angle over which the bending arm (15) is to be swiveled, a comparison device (52) which is designed to receive a signal for the predetermined angle from the angle setting device (51) and a signal for the swivel angle from the angle detector (36) and to output a signal corresponding to the difference between the two signals, a correction device (54) which is designed to receive a signal for the swivel angle from the angle detector (36) and to supply a correction factor for the swivel angle, a servo amplifier device (53) which is designed to receive the signal from the comparison device (52) and the correction factor from the correction device (54) and to output a signal for rotating the electric motor (23) at a speed which is determined by the signal from the comparison device (52), corrected with the correction factor coming from the correction device (54), and has a drive amplifier device (55) which is designed to receive the signal from the servo amplifier device (53) and to actuate the electric motor (23).