Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine
Kalibrierungsvorrichtung eines Winkelgeschwindigkeit-Sensors
(Kreisei mit zwei Freiheitsgraden), der in einem unabhängigen
Navigationssystem als ein Kurssensor verwendet wird.
Beschreibung des Standes der Technik
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Es wurden bereits verschiedene Navigationssysteme für ein
Kraftfahrzeug entwickelt und für die Bereitstellung von
Informationen über den aktuellen Standort eines Fahrzeuges
verwendet, während es über die Straßen fährt. Eine generelle
Annäherung an solche Navigationssysteme ist bspw. bekannt
als "Koppelnavigation", bei welcher das Fahrzeug durch eine
Vorwärtsbewegung einer "Koppelnavigation-Position" über
gemessene Entfernungen und Strecken oder Kurse verfolgt
wird. Ein System, das auf den Prinzipien einer
Koppelnavigation basiert, kann bspw. die zurückgelegte Entfernung und
den Kurs des Fahrzeuges erfassen, wobei Entfernungs- und
Kurssensoren an dem Fahrzeug verwendet werden.
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Der bei der Koppelnavigation verwendete Kurssensor kann
einen magnetischen Sensor oder einen Lenkeinschlagsensor
aufweisen. Bei dem magnetischen Sensor kann ein Ablesefehler
von mehr als 10º auftreten als Folge der Verzerrung des
Erdmagnetismus und des Einflusses von äußeren Magnetfeldern,
wobei auch unechte Magnetfelder, die mit dem Fahrzeug
zusammenhängen, kompensiert werden müssen. Bei dem
Lenkwinkelsensor wird ein Differential-Tachometer- oder
Wegstreckenzähler zur Erfassung eines Unterschiedes der Drehung
zwischen den linken und rechten Rädem verwendet. Da der
Lenkeinschlagsensor die Drehung der Reifen erfaßt, besteht
bei ihm der Nachteil, daß Fehler auftreten, die durch eine
Änderung oder Verzerrung des Reifenradius, einen Schlupf
u.dgl. verursacht werden.
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In Patent Abstracts of Japan, Band 10, Nummer 247 (P-490)
(2303) ist ein Displaygerät für die Fahrposition eines
Fahrzeuges beschrieben und dargestellt ist ein Gerät für
die Abbildung einer Position eines Fahrzeuges durch ein
vorhergehendes Speichern von Stützdaten durch die
Bereitstellung einer Vielzahl von spezifizierten Punkten auf
einer Straßenkarte, wobei der Magnetismus des Fahrzeuges
abgegrenzt wird gegenüber einem stützenden Unterschied
zwischen den gemessenen Stützdaten und den spezifierten
Punkten, sobald das Fahrzeug einen der spezifizierten
Punkte durchfahren hat.
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Um die Nachteile zu verbessern wurde vorgeschlagen, die
oben beschriebenen Sensoren durch Winkelgeschwindigkeit-
Sensoren zu ersetzen, wie bspw. optische Fasergyros,
Vibrationgyros und Comagyros, welche
Rotationswinkelgeschwindigkeiten
direkt erfassen. Bei dem optischen Fasergyro wird
bspw. ein Laserstrahl durch einen optischen Faserring in
der Uhrzeigerrichtung und in der Uhrzeigergegenrichtung
übertragen. Wenn der optische Faserring gedreht wird, dann
ergibt sich bei den beiden Richtungen ein Zeitunterschied
bei den Strahlen, welche durch die optische Bahn
hindurchgehen. Dieser Zeitunterschied wird als eine Phasendifferenz
erfaßt.
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Bei dem Vibrationsgyro wird eine
Rotationswinkelgeschwindigkeit durch eine Erfassung eines Wechsels der
Vibrationsverteilung eines Teilchens erfaßt, das in einem Behälter
vibriert, weil das in Rotationskoordinaten angeordnete
Teilchen der Coriolis-Kraft ausgesetzt ist.
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Die Europäische Patentanmeldung EP-A-0302736 beschreibt eine
Vorrichtung zur Abbildung einer Fahrstrecke, bei welcher
die gegenwärtige Position eines sich bewegenden Körpers,
wie bspw. eines Kraftfahrzeuges, auf einer Straßenkarte
angegeben wird, die auf einem Schirm erscheint. Diese Form
eines unabhängigen Navigationssystems ist auf einem
Winkelgeschwindigkeit-Sensor begründet. Wenn die Integration von
Winkelveränderungen bei diesem System um einen vorbestimmten
Betrag erhöht wird, dann wird vorausgesetzt, daß sich die
Fahrspur hinsichtlich der Form verändert, und es wird eine
Musterübereinstimmung durchgeführt. Dieses System ist auf
dem Erfordernis für eine Verringerung der Zeit begründet,
die für die Musterübereinstimmung benötigt wird, und dies
wird durch eine Verringerung der Anzahl von Straßen erreicht,
welche der Musterübereinstimmung unterworfen werden. Dieses
System hat den Nachteil, daß es keine Einrichtung für die
Korrektur eines Kurses hat.
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Die Fehler, die bei der durch den Winkelgeschwindigkeit-
Sensor erfaßten Winkelgeschwindigkeit auftreten, sind
relativ klein. Wenn jedoch ein Fehler bei einem anfänglichen
Kurs einbezogen wird, der für die Bereitstellung der
Winkelgeschwindigkeit durch eine Integration des Sensorausgangs
verwendet wird, dann wird dieser Fehler danach fixiert.
Selbst wenn die erfaßte Winkelgeschwindigkeit präzise ist,
können somit die charakteristischen Merkmale des
Winkelgeschwindigkeit-Sensors nicht genutzt werden, wenn der
anfängliche Kurs ungenau ist. Wenn andererseits der Fahrzeugkurs
korrigiert wird, um mit dem Kurs übereinzustimmen, der von
dem magnetischen Sensor erhalten ist, dann wird er in
diesem Fall der Verzerrung durch das Erdmagnetfeld
unterworfen. Bei einem Verfahren, bei welchem ein Fahrzeug auf
einer Straße angehalten wird, um mit dem Straßenkurs auf
einer Karte übereinzustimmen, ist das Anhalten des
Fahrzeuges zusätzlich mühsam und es kann eine präzise Kalibrierung
nicht durchgeführt werden, weil das Verfahren abhängig ist
von der Position des auf der Straße angehaltenen Fahrzeuges.
Es bestehen darüberhinaus einige Fälle, wo ein Fehler bei
dem Absolutwert der erfaßten Winkelgeschwindigkeit auftritt,
weil eine unzureichende Einstellung und eine Schädigung der
Signalverarbeitungssysteme des
Winkelgeschwindigkeit-Sensors vorliegt. Der Skalenfaktor des Winkelgeschwindigkeit-
Sensors fluktuiert also.
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Der durch diese Fluktuation des Skalenfaktors verursachte
Fehler tritt nicht auf, wenn sich das Fahrzeug entlang
einer geraden Linie bewegt, er erscheint jedoch immer dann,
wenn das Fahrzeug gewendet wird. Wenn daher das Fahrzeug
längs einer großer Anzahl von Kurven auf der Straße fährt,
dann werden Fehler gesammelt und stören die Doppelnavigation.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
verbesserte Kalibrierungsvorrichtung bereitzustellen, die
für eine automatische Kalibrierung des Ausgangs eines
Winkelgeschwindigkeit-Sensors geeignet ist, der in einem
unabhängigen Navigationssystem mit der Verwendung einer
Kartenübereinstimmung benutzt wird.
Zusammenfassung der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine
Kalibrierungsvorrichtung für einen Winkelgeschwindigkeit-Erfassungssensor
zur Erfassung eines Kurses eines Fahrzeuges bereitgestellt,
der in einem unabhängigen Navigationssystem verwendet wird,
wobei die Kalibrierungsvorrichtung besteht aus:
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einer Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung (1) zur
Berechnung einer Winkelgeschwindigkeit (dθ/dt) aus einem
Ausgangssignal des Winkelgeschwindigkeit-Erfassungssensors
(15);
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einer Integration-Einrichtung (2) zur Berechnung eines
gegenwärtigen Kurses (θr) des Fahrzeuges durch eine
Integrierung der Winkelgeschwindigkeit und durch eine
Hinzufügung der integrierten Winkelgeschwindigkeit zu dem
vorhergehenden Kurs des Fahrzeuges;
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einer Standort- und Kurserfassungseinrichtung (3), die einen
Standort des Fahrzeuges aus dem gegenwartigen Kurs schätzt,
der durch die Integration-Einrichtung berechnet wurde, einen
Kurs, der durch einen magnetischen Sensor (13) erhalten
wurde, und aus einer Entfernung, die durch einen
Entfernungssensor (14) erhalten wurde, und welche den geschätzten
Standort mit Straßennetzwerkdaten vergleicht, die aus einem
Straßenkartenspeicher (10) erhalten wurden, um einen
geschätzten Kurs (θe) des Fahrzeuges zu erhalten;
gekennzeichnet weiterhin durch
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eine Kurskorrektureinrichtung (4), die für die Berechnung
einer Differenz zwischen dem gegenwärtigen Kurs der
Integration-Einrichtung und dem geschätzten Kurs der
Standortund Kurserfassungseinrichtung angepaßt ist und eine
Integration der Differenz durchführt, bis der integrierte Wert
einen vorbestimmten Wert überschreitet, um einen Fehler je
Einheitsentfernung für die integrierte Differenz und die
zurückgelegte Entfernung zu rechnen als einen Korrekturwert
(δθ) zur Korrektur des gegenwärtigen Kurses der Integration-
Einrichtung und für eine Eingabe des Korrekturwertes zurück
an die Integration-Einrichtung;
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wobei der gegenwärtige Kurs der Integration-Einrichtung
durch eine Subtraktion des Korrekturwertes von dem
gegenwärtigen Kurs der Integration-Einrichtung korrigiert wird.
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Eine Kalibrierungsvorrichtung wie angegeben weist
vorzugsweise weiterhin eine Einstelleinrichtung für einen
anfänglichen Kurs zur Einstellung eines Ausgangs des magnetischen
Sensors oder eines Kurses der Straße als einen anfänglichen
Kurs des Fahrzeuges auf, wenn das Fahrzeug mit seiner Fahrt
auf einer Straße beginnt.
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Bei der Kalibrierungsvorrichtung für den
Winkelgeschwindigkeit-Sensor wird der Ausgang des Winkelgeschwindigkeit-
Erfassungssensors 15 immer erfaßt und wird die
Winkelgeschwindigkeit dθr/dt durch die
Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 1 berechnet. Die Winkelgeschwindigkeit
de/dt wird dann integriert, und die integrierte
Winkelgeschwindigkeit wird zu dem vorhergehenden Kurs des Fahrzeuges
durch die Integration-Einrichtung 2 hinzugefügt, um einen
gegenwärtigen Kurs θr des Fahrzeuges zu berechnen.
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Der gegenwärtige Kurs θr des Fahrzeuges wird als die
Basisdaten für eine Kartenübereinstimmung an die Standort- und
Kurserfassungseinrichtung 3 angeliefert. Der von der
Standort- und Kurserfassungseinrichtung 3 mittels der
Kartenübereinstimmung erhaltene Kursausgang ee wird an die
Kurskorrektureinrichtung 4 übergeben, zusammen mit dem gegenwärtigen
Kurs θr, der von der Integration-Einrichtung 2 erhalten
wurde.
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Die Kurskorrektureinrichtung 4 berechnet den Unterschied
zwischen dem Kursausgang θr der Integration-Einrichtung 2
und dem Kursausgang θe der Standort- und
Kurserfassungseinrichtung 3.
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Falls erforderlich, wird dieser Unterschied über die von
dem Fahrzeug zurückgelegte Strecke angesammelt.
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Der Grund dafür, daß der Unterschied angesammelt wird,
besteht in einer Erhöhung der Datengenauigkeit, da bei diesem
Unterschied die von verschiedenen Faktoren resultierenden
Fehler nicht angesammelt werden.
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Der Korrekturwert δθ für eine Korrektur des Kursausganges
er der Integration-Einrichtung 2 wird danach aus dem
Unterschied oder einem angesammelten Wert des Unterschiedes
berechnet und zurück an die Integration-Einrichtung 2
eingegeben.
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Da die Integration-Einrichtung 2 den gegenwärtigen Kurs er
mit dem Korrekturwert δθ korrigiert und der korrigierte
Kurs als Basisdaten für die Kartenübereinstimmung an die
Standort- und Kurserfassungseinrichtung 3 angeliefert wird,
kann die Genauigkeit der Kartenübereinstimmung vergrößert
werden.
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Die in Fig. 2 gezeigte Kalibrierungsvorrichtung ist ähnlich
derjenigen der Fig. 1 mit der Ausnahme der
Kurskorrektureinrichtung 7.
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Wenn die Kurskorrektureinrichtung 7 ein Wenden des
Fahrzeuges erfaßt hat, dann berechnet sie den ersten Wechsel
(Ausmaß der Drehung) des Kursausgangs θr und den zweiten
Wechsel δθe des Kursausgangs θe vor und nach dem Wenden.
Falls erforderlich werden diese ersten und zweiten Wechsel
über die von dem Fahrzeug zurückgelegten Entfernungen
angesammelt. Der Grund für eine Ansammlung der Wechsel besteht
darin, daß die Datengenauigkeit vergrößert wird, da die
Fehler, die aus verschiedenen Faktoren bei dem Wechsel
resultieren, nicht angesammelt werden.
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Der Korrekturwert δθ für eine Korrektur der
Winkelgeschwindigkeit der Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 1
wird dann mittels der ersten und zweiten Wechsel δθr
und
δθe oder mit den angesammelten Werten der Wechsel berechnet
und wird zurück an die
Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 1 eingegeben.
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Die Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 1 korrigiert
den Skalenfaktor der Winkelgeschwindigkeit mit dem
Korrekturwert δθ und die korrigierte Winkelgeschwindigkeit wird
an die Integration-Einrichtung 2 angeliefert. Da der
Ausgang der Integration-Einrichtung als Basisdaten für die
Kartenübereinstimmung an die Standort- und
Kurserfassungseinrichtung 3 angeliefert wird, kann die Genauigkeit der
Kartenübereinstimmung vergrößert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die vorstehenden und weitere Merkmale und Vorteile werden
aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung
mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich, bei welchen
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Fig.1 und 2 Blockdiagramme sind, welche die Prinzipien der
vorliegenden Erfindung zeigen;
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Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, das ein unabhängiges
Navigationssystem zeigt, in welches eine
Kalibrierungsvorrichtung fur einen Winkelgeschwindigkeit-Sensor
gemäß der vorliegenden Erfindung eingegliedert
werden kann;
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Fig. 4 ist ein Blockdiagramm, das die Struktur der ersten
Ausführungsform der Kalibrierungsvorrichtung zeigt;
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Fig. 5 ist ein Flußdiagramm, welches den mit der ersten
Ausführungsform der Fig. 4 durchgeführten
Kalibrierungsprozeß zeigt; und
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Fig. 6 veranschaulicht schematisch den Abstand der von dem
Fahrzeug zurückgelegten Entfernungen.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Unter Hinweis auf die Fig. 3 ist dort ein unabhängiges
Navigationssystem gezeigt, in welches eine
Kalibrierungsvorrichtung für einen Winkelgeschwindigkeit-Sensor gemäß der
vorliegenden Erfindung eingegliedert werden kann. Das
unabhängige Navigationssystem besteht aus einer Konsole 11,
einem Displaygerät 12, einem magnetischen Sensor 13, einem
Entfernungssensor 14, einem Winkelgeschwindigkeit-Sensor 15,
einem Straßenkartenspeicher 10 zum Speichern von
Kartendaten u.dgl. und einem Speicherantrieb 16 zum Auslesen von
Daten aus dem Straßenkartenspeicher 10. Das unabhängige
Navigationssystem besteht weiterhin aus einer Standort- und
Kurserfassungsvorrichtung 17, welche die Wahrscheinlichkeit
der Existenz eines Fahrzeuges auf jeder Straße auswertet
und den Standort und den Kurs des Fahrzeuges aus dieser
Auswertung berechnet. Das unabhängige Navigationssystem
besteht weiterhin aus einem Navigationssteuergerät 18,
welches einen vorbestimmten Bereich einer Straßenkarte
freigibt und ausliest, das Displaygerät 12 antreibt und
verschiedene arithmetische Steuerungen ausführt, wie bspw.
Steuerungen der Standort- und Kurserfassungsvorrichtung 17.
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Die vorbeschriebene Konsole
11 hat eine Tastatur (nicht
gezeigt), die es dem Fahrer eines Fahrzeuges erlaubt, dieses
unabhängige Navigationssystem zu starten und zu stoppen und
einen Cursor auf den Bildschirm des Displaygerätes 12 zu
bewegen sowie die auf dem Bildschirm abgebildete
Straßenkarte abzurollen.
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Der Straßenkartenspeicher 10 besteht aus einem
Massenspeichermedium-Speicher, wie bspw. einem CDROM, einem Magnetband
u.dgl. In dem Straßenkartenspeicher 10 wird die Straßenkarte
in Maschenblöcke unterteilt, und es werden die Daten
(Kartendaten) von Straßenkreuzungen (Knotenpunkte) für die
Erfassung eines Fahrzeugstandortes bei der Einheit jedes
Maschenblockes gespeichert. Diese Straßenkartendaten werden
für eine graphische Abbildung und eine Berechnung der
Strecke verwendet.
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Das Displaygerät 12 weist eine CRT (Kathodenstrahiröhre)
und ein kristallines Panel auf und bildet einen Text und
graphische Linieninformationen ab, wie bspw. Straßenkarten,
den Standort des Fahrzeuges, empfohlene Fahrstrecken, den
Kurs des Fahrzeuges und die Entfernung zu einem
Bestimmungsort.
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Der magnetische Sensor 13 erfaßt einen absoluten Winkel des
Kurses des Fahrzeuges, wahrend es über Straßen fährt.
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Der Winkelgeschwindigkeit-Sensor 15 kann einen optischen
Fasergyro aufweisen, oder er kann einen Vibrationsgyro oder
einen Gyro des mechanischen Typs aufweisen.
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Der Entfernungssensor 14 wird zur Erfassung der von dem
Fahrzeug zurückgelegten Entfernungen verwendet. Bspw. kann
der Entfernungssensor 14 mit einem Fahrzeuggeschwindigkeit-
Sensor gebildet sein, der die Fahrgeschwindigkeit des
Fahrzeuges erfaßt, oder mit einem oder mehreren Radsensoren,
welche die Drehung der Räder des Fahrzeuges erfassen.
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Das Navigation-Steuergerät 18 erhält Informationen über die
Fahrzeugstandorte von der Standort- und
Kurserfassungsvorrichtung 17 und bildet den gegenwärtigen Standort und den
Zielort des Fahrzeuges auf der Karte ab. Insbesondere ist
das Navigation-Steuergerät 18 mit einem Mikrocomputer (nicht
gezeigt) gebildet, mit einem graphischen
Datenverarbeitungsgerät (nicht gezeigt) und mit einem die Abbildung eines
Bildes verarbeiteten Speicher (nicht gezeigt), und es führt
die Abbildung von Menus, das Zurückgreifen auf Karten, das
Umschalten eines Verkleinerungsmaßstabes, ein Abrollen in
vergrößertem Maßstab, eine Abbildung des gegenwärtigen
Standortes und des Kurses eines Fahrzeuges, die Abbildung
eines Zielortes oder von Führungspunkten und die Abbildung
des Kurses und der Entfernung zu einem Zielort durch.
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Die Standort- und Kurserfassungsvorrichtung 17 integriert
die von dem Entfernungssensor 14 erfaßten Entfernungen und
die von dem magnetischen Sensor 13 und dem
Winkelgeschwindigkeit-Sensor 15 erfaßten Kurse und sie berechnet den
Standort des Fahrzeuges durch einen Vergleich der
integrierten Daten mit den Kartendaten, die von dem Speicherantrieb
16 ausgelesen worden sind, um den Standort und den Kurs des
Fahrzeuges auszugeben.
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Die Fig. 4 zeigt die Struktur der Kalibrierungsvorrichtung
des Winkelgeschwindigkeit-Sensors 15.
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Die Kalibrierungsvorrichtung umfaßt eine
Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 21 zur Erfassung der
Drehwinkelgeschwindigkeit des Winkelgeschwindigkeit-Sensors 15 und
eine Integrationseinrichtung 22 zur Integrierung der
Winkelgeschwindigkeit bei jeder Abtast-Zeiteinheit, um einen
Kurswinkel zu berechnen und um den Kurswinkel dem Kurs
hinzuzufügen, der bei der vorhergehenden Abtastzeit erhalten
wurde, um damit einen Kurs θr zum gegenwärtigen Zeitpunkt
zu berechnen.
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Die Kalibrierungsvorrichtung umfaßt weiterhin eine
Standortund Kurserfassungseinrichtung 23, eine Zähleinrichtung 24
zur Erfassung der Größe des Kursfehlers, eine Einrichtung
25 zur Einstellung des anfänglichen Kurses und eine
Einrichtung 26 für eine Driftkalibrierung.
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Die Standort- und Kurserfassungseinrichtung 23 berechnet
wiederholt die Ähnlichkeit zwischen den Kartendaten und dem
angenäherten Standort, der von dem Kursausgang des
magnetischen Sensors 13 und dem Entfernungsausgang des
Entfernungssensors 14 erhalten wurde, und sie bestimmt einen am
meisten wahrscheinlichen Standort des Fahrzeuges und seines
Kurses auf der Straße durch eine Kartenübereinstimmung.
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Die Zähleinrichtung 24 für die Größe des Kursfehlers
vergleicht den Kursausgang θr von der Integrationseinrichtung
22 mit dem geschätzten Kursausgang θe (oder dem Kurs der
geschätzten Straße) von der Standort- und
Kurserfassungseinrichtung
23 in Abständen von
Fahrstrecke-Entfernungseinheiten δ1 wie gezeigt in Fig. 6. Wenn die Ansammlungs des
Unterschiedes zwischen dem Kursausgang θr und dem
geschätzten Kursausgang θe oberhalb eines vorbestimmten Wertes ist,
dann liefert die Zähleinrichtung 24 für die Größe des
Kursfehlers einen Kurskorrekturaus gang zurück an die
Integrationseinrichtung 22.
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Die Einstelleinrichtung 25 für den anfänglichen Kurs stellt
einen anfänglichen Kurs θo eines Fahrzeuges mittels des
Ausganges des magnetischen Sensors ein oder den Kurs auf
der Straße, wenn das Fahrzeug mit seiner Fahrt beginnt.
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Die Drift-Kalibrierungseinrichtung 26 kalibriert einen
Winkelgeschwindigkeit-Driftfehler des Winkelgeschwindigkeit-
Sensors 15.
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Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Fig. 5 die
Betriebsweise des Winkelgeschwindigkeit-Sensors 15 beschrieben,
der gemäß der Darstellung in Fig. 5 ausgeführt ist.
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Der Ausgang dθr/dt der
Winkelgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 21 wird in der Stufe S1 berechnet und in der Stufe
S2 in Abständen von vorbestimmten Taktzeiten t integriert.
Der integrierte Ausgang wird zu dem vorhergehenden Kurs θr'
hinzugefügt (der anfängliche Kurs ist θo), um den folgenden
gegenwärtigen Kurs zu erhalten:
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Als nächstes wird in der Stufe S3 der Unterschied erhalten
zwischen dem Kurs θe(li), der jeweils von der
Standortund Kurserfassungseinrichtung 23 und dem Kurs θr(li), der
in der Stufe S2 erhalten wurde, ermittelt wird, wenn das
Fahrzeug die Entfernung einer Einheitsstrecke 1 befahren
hat und an einem Standort li (i = 1, 2, ... und n) seiner
Fahrt ankommt, wie gezeigt in Fig. 6, und in der Stufe S4
wird dann dieser Unterschied mit der folgenden Gleichung
gesammelt:
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Die Sammlung (δθj(n)) wird fortgesetzt, bis sie einen
vorbestimmten Wert annimmt. Wenn die Sammlung (δθj(n)) größer
als der vorbestimmte Wert wird, dann wird sie gestoppt.
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In der Stufe S5 wird bestimmt, ob δθj(n) größer als der
vorbestimmte Wert ist. Wenn ja, dann wird ein Fehler je
Entfernung einer Einheitsstrecke δ1 durch die folgende
Gleichung errechnet:
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Dieser Fehler wird von dem Kurs er subtrahiert, der von der
Integrationseinrichtung 22 erhalten wurde. Dieser Kurs
(θr-δθj(n)/n) wird als θr an die Standort- und
Kurserfassungseinrichtung 23 geliefert, und die Kartenübereinstimmung
wird fortgesetzt. Wenn andererseits θj(n) nicht größer ist
als der vorbestimmte Wert, dann kehrt die Stufe S5 zurück
zu der Stufe S1, und die vorbeschriebene Sammlung wird
wiederholt.
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Wenn die Sammlung des Unterschiedes (Fehler) zwischen dem
Ausgang des Winkelgeschwindigkeit-Sensors 15 und dem durch
die Kartenübereinstimmung erhaltenen Kurs größer als der
vorbestimmte Wert wird, dann kann so durch eine Subtraktion
des Fehlers von dem durch die Integrationseinheit 22
erhaltenen Kurs der Winkelgeschwindigkeit-Sensor 15 kalibriert
werden, sodaß immer ein korrekter Kurs erhalten wird.