DE69003910T2 - Active suspension system with improved suspension control characteristics at the on-off transition of the suspension control. - Google Patents

Active suspension system with improved suspension control characteristics at the on-off transition of the suspension control.

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DE69003910T2 DE90116680T DE69003910T DE69003910T2 DE 69003910 T2 DE69003910 T2 DE 69003910T2 DE 90116680 T DE90116680 T DE 90116680T DE 69003910 T DE69003910 T DE 69003910T DE 69003910 T2 DE69003910 T2 DE 69003910T2
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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein aktives Aufhängungssystem für Kraftfahrzeuge gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to an active suspension system for motor vehicles according to the preamble of claim 1.

Die (ungeprüfte) Japanische Offenlegungsschrift (Tokkai) Heisei 1-122717 (entsprechend der Europäischen Patentanmeldung EP-A-0 318 721) offenbart eine typische Ausführung eines aktiven Aufhängungssystems mit einem zwischen einem Fahrzeugaufbau und einem Fahrzeugrad angeordneten Hydraulikzylinder. Der Fluiddruck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders wird von aussen über einen Hydraulikdruckkreis sowie ein in diesem befindlichen Drucksteuerventil gesteuert. Weiter weist das vorbeschriebene System eine Vorrichtung auf, welche die Stromversorgung für eine vorgebene Zeitperiode nach dem Ausschalten eines Hauptschalters in der Stromzufuhrschaltung aufrechterhält. Während dieser Zeit wird der Fluiddruck in der Arbeitskammer allmählich auf einen vorgegebenen neutralen Druck eingestellt. Ausserdem um fasst das System einen Druckhaltemechanismus, um den Fluiddruck in der Arbeitskammer auf dem neutralen Druck zu halten, wenn kein Strom zum Steuersystem geht. Damit kann in dem dargestellten System während einer jeweils vorgegebenen Zeitperiode eine Drucksteuerung erfolgen, um den Fluiddruck in der Arbeitskammer auf den neutralen Druck einzustellen. Das Steuersystem wird anschliessend unter Vorhalten des Druckhaltemechanismus in der Druckhaltestellung und somit unter Aufrechterhaltung des Drucks in der Arbeitskammer auf dem neutralen Druckniveau abgeschaltet. Die Druckhaltevorrichtung umfasst ein steuerdruck-betätigtes Einweg-Rückschlagventil, das in seiner geschlossenen Stellung verbleibt, solange der Leitungsdruck in der Versorgungsleitung des Druckkreises niedriger als der neutrale Druck ist. Selbst in der modernen Technik ist es jedoch ziemlich schwierig, den Druckkreis vollständig dicht abzuschliessen und so den Fluiddruck in der Arbeitskammer auf dem neutralen Druckwert zu halten. Anders ausgedrückt kann der Fluiddruck bei fehlender Stromzufuhr unter den neutralen Druck absinken. Deshalb wird beim Einschalten der Stromversorgung zwecks Einleitung der Druckzufuhr über den Druckkreis hinweg der Druck in der Versorgungsleitung abrupt erhöht. Da jedoch des Rückschlagventil in der Rücklaufleitung in geschlossener Stellung gehalten wird, bis der Leitungsdruck den neutralen Druck erreicht hat, kann in der Anfangsphase des Aufhängungssteuerprozesses nach Wiedereinschalten der Stromzufuhr für das aktive Aufhängungssystem eine unangnehme Fluiddruckänderung in der Arbeitskammer verursacht werden.Japanese Laid-Open (Tokkai) Publication No. 1-122717 (corresponding to European Patent Application EP-A-0 318 721) discloses a typical embodiment of an active suspension system having a hydraulic cylinder arranged between a vehicle body and a vehicle wheel. The fluid pressure in the working chamber of the hydraulic cylinder is controlled from the outside via a hydraulic pressure circuit and a pressure control valve located therein. Furthermore, the above-described system comprises a device which maintains the power supply for a predetermined period of time after a main switch in the power supply circuit is turned off. During this time, the fluid pressure in the working chamber is gradually adjusted to a predetermined neutral pressure. In addition, the system comprises a pressure holding mechanism for maintaining the fluid pressure in the working chamber at the neutral pressure when no power is supplied to the control system. Thus, in the system shown, pressure control can be carried out for a predetermined period of time in order to adjust the fluid pressure in the working chamber to the neutral pressure. The control system is then switched off while holding the pressure holding mechanism in the pressure holding position and thus maintaining the pressure in the working chamber at the neutral pressure level. The pressure holding device comprises a control pressure-operated one-way check valve which remains in its closed position as long as the line pressure in the supply line of the pressure circuit is lower than the neutral pressure. However, even with modern technology, it is quite difficult to completely seal the pressure circuit and thus keep the fluid pressure in the working chamber at the neutral pressure value. In other words, the fluid pressure can drop below the neutral pressure when there is no power supply. Therefore, when the power is switched on to initiate the supply of pressure across the pressure circuit, the pressure in the supply line is abruptly increased. However, since the check valve in the return line is held in the closed position until the line pressure reaches neutral pressure, an unpleasant fluid pressure change in the working chamber may be caused during the initial phase of the suspension control process after the power supply to the active suspension system is switched on again.

Zur Ausschaltung der vorbeschriebenen sowie sonstiger Nachteile dient das erfindungsgemässe aktive Aufhängungsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.The active suspension system according to the invention with the features of patent claim 1 serves to eliminate the above-described and other disadvantages.

Das erfindungsgemässe aktive Aufhängungssystem umfasst einen Druckhaltemechanismus mit einem Druckhalteventil, das für eine vorgegebene Zeit nach dem AUS-Schalten eines Stromversorgungsschalters, während welcher sich der Fluiddruck in der Arbeitskammer allmählich auf ein vorgegebenes neutrales Druckniveau einstellt, in seiner leitenden Stellung gehalten wird. Andererseits wird das Druckhalteventil auf eine vorgegebene Zeitperiode nach dem Einschalten der Stromzufuhr in seiner nicht leitenden Stellung gehalten, bis der Fluiddruck den neutralen Druckwert erreicht hat. Es ist eine Steuereinheit vorgesehen, die in Ansprechung auf verschiedene Aufhängungssteuerparameter bestimmte Funktionen zur Steuerung der Aufhängung durchführt, um den Fluiddruck in der Arbeitskammer eines Zylinders zur Regulierung der Fahrzeugstellung und Fahrzeughöhe entsprechend einzustellen. Die Steuereinheit spricht an auf die Umschaltung des Druckhalteventils aus seiner nicht leitenden in seine leitende Stellung zwecks Druckzufuhr, um einen Aufhängungssteuerbefehlswert für eine vorgegebene Zeitperiode auf einer vorgegebenen Grösse zu halten, die im wesentlichen dem neutralen Druck entspricht, und damit einen mässigen Anstieg des Fluiddrucks zu gewährleisten.The active suspension system according to the invention comprises a pressure holding mechanism with a pressure holding valve which is operated for a predetermined time after a power supply switch is turned OFF, during which the fluid pressure in the working chamber gradually adjusts to a predetermined neutral pressure level. On the other hand, the pressure holding valve is held in its non-conductive position for a predetermined period of time after switching on the power supply until the fluid pressure has reached the neutral pressure value. A control unit is provided which, in response to various suspension control parameters, performs certain suspension control functions to adjust the fluid pressure in the working chamber of a cylinder for regulating vehicle attitude and height. The control unit is responsive to switching the pressure holding valve from its non-conductive to its conductive position for pressure supply to maintain a suspension control command value at a predetermined value substantially corresponding to the neutral pressure for a predetermined period of time and thereby ensure a moderate increase in the fluid pressure.

Die Steuereinheit kann auch derart ausgebildet sein, dass sie in Betrieb bleibt, bis der Leitungsdruck am Drucksteuerventil im wesentlichen auf den neutralen Druck eingestellt ist, nachdem die Stromzufuhr von der Stromzufuhrschaltung abgeschaltet wurde. In diesem Falle kann die Drucksteuereinheit die anfänglich als Aufhängungssteuerbefehlswert einzustellende Vorgabegrösse auf einen Wert setzen, welcher im wesentlichen dem neutralen Druck entspricht.The control unit may also be arranged to continue operating until the line pressure at the pressure control valve is set substantially at the neutral pressure after the power supply from the power supply circuit is turned off. In this case, the pressure control unit may set the initial setpoint value as the suspension control command value to a value substantially equal to the neutral pressure.

In seiner bevorzugten Ausführungsform kann der Detektor das Druckniveau des vom Drucksteuerventil zur Druckfluidquelle zurückströmenden Druckfluids überwachen durch Erfassung eines Fluiddrucks, der niedriger ist als ein etwas niedriger als der neutrale Druck angesetzter vorgegebener Druck.In its preferred embodiment, the detector can monitor the pressure level of the pressurized fluid returning from the pressure control valve to the pressurized fluid source by detecting a fluid pressure that is lower than a predetermined pressure set slightly lower than the neutral pressure.

Das aktive Aufhängungssystem kann weiterhin aufweisen ein Sicherheitsventil im Fluidkreis sowie einen Störungsdetektor zur Überwachung des Betriebs und Entdeckung von Störungen des aktiven Aufhängungssystems zur Erzeugung eines Störungssignals, wobei die Steuereinheit normalerweise das Sicherheitsventil in eine erste offene Position schaltet und bei einem Störungssignal unter Blockierung der Fluidverbindung durch das Sicherheitsventil hindurch zwecks Bildung eines geschlossenen Kreises über das Drucksteuerventil und die Arbeitskammer schliesst.The active suspension system may further comprise a safety valve in the fluid circuit and a fault detector for monitoring the operation and detecting faults of the active suspension system to generate a fault signal, wherein the control unit normally switches the safety valve to a first open position and, in the event of a fault signal, closes it by blocking the fluid connection through the safety valve to form a closed circuit via the pressure control valve and the working chamber.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Die vorliegende Erfindung ergibt sich aus der nachfolgenden Einzelbeschreibung sowie den beigefügten Zeichnungen der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, wobei jedoch als vorausgesetzt gilt, dass diese die Erfindung nicht auf diese spezifische Ausführungsform beschränken, sondern lediglich dem besseren Verständnis dienen.The present invention will become apparent from the following detail description and the accompanying drawings of the preferred embodiment of the invention, it being understood, however, that these do not limit the invention to this specific embodiment, but merely serve to provide a better understanding.

Es bedeuten:They mean:

Figur 1 eine schematische Darstellung der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemässen aktiven Aufhängungssystems;Figure 1 is a schematic representation of the preferred embodiment of the active suspension system according to the invention;

Figur 2 ein Blockschaltbild, das eine bevorzugte Ausführung des in Verbindung mit der bevorzugten Ausführungsform des aktiven Aufhängungssystems nach Figur 1 einzusetzenden Steuersystems zeigt;Figure 2 is a block diagram showing a preferred embodiment of the control system to be used in conjunction with the preferred embodiment of the active suspension system of Figure 1;

Figur 3 ein Diagramm, das die Relation zwischen dem Stromwert eines Aufhängungssteuerbefehls und dem Fluiddruck in der Arbeitskammer der bevorzugten Ausführungsform des aktiven Aufhängungssystems aufzeigt; undFigure 3 is a diagram showing the relationship between the current value of a suspension control command and the fluid pressure in the working chamber of the preferred embodiment of the active suspension system; and

Figur 4 ein Flussdiagramm, das den Ablauf der Steuerroutine zur Bildung des Aufhängungssteuerbefehls veranschaulicht.Figure 4 is a flow chart illustrating the flow of the control routine for forming the suspension control command.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGFORMDESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT

Wie nunmehr aus den Zeichnungen, insbesondere aus Figur 1, ersichtlich, ist die bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemässen aktiven Aufhängungssystems generell zur Steuerung der Aufhängung ausgebildet, um die Fahrzeugstellung und die Fahrzeughöhe zu regulieren, indem Relativbewegungen zwischen einem Fahrzeugaufbau 10 und Aufhängungsgliedern 12FL, 12FR, 12RL und 12RR im vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken und hinteren rechten Aufhängungsmechanismus 14FL, 14FAR, 14RL und 14RR und drehbar gelagerten vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken und hinteren rechten Rädern 11FL, 11FR, 11RL und 11RR unterdrückt werden. Der Aufhängungsmechanismus wird nachfolgend allgemein mit der Bezugsziffer "14" bezeichnet. Die vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken und hinteren rechten Aufhängungsmechanismen 14FL, 14FAR, 14RL und 14RR sind mit Hydraulikzylindern 26FL, 26FAR, 26RL bzw. 26RR versehen, für die nachfolgend generell die Bezugsziffer "26" gilt.As can now be seen from the drawings, particularly from Figure 1, the preferred embodiment of the active suspension system according to the invention is generally designed for controlling the suspension to regulate vehicle attitude and vehicle height by suppressing relative movements between a vehicle body 10 and suspension members 12FL, 12FR, 12RL and 12RR in the front left, front right, rear left and rear right suspension mechanisms 14FL, 14FAR, 14RL and 14RR and pivotally mounted front left, front right, rear left and rear right wheels 11FL, 11FR, 11RL and 11RR. The suspension mechanism is hereinafter referred to generally by the reference numeral "14". The front left, front right, rear left and rear right suspension mechanisms 14FL, 14FAR, 14RL and 14RR are provided with hydraulic cylinders 26FL, 26FAR, 26RL and 26RR, respectively, to which the reference numeral "26" generally applies hereinafter.

Jeder Hydraulikzylinder 26 ist zwischen dem Fahrzeugaufbau und dem jeweiligen Aufhängungsglied zur Erzeugung von Dämpfungsenergie zwecks Unterdrückung von Relativbewegungen zwischen Fahrzeugaufbau und Aufhängungsglied angeordnet. Der Hydraulikzylinder 26 umfasst allgemein einen im wesentlichen geschlossenen Zylinderkörper 26a mit einer in diesem befindlichen Kammer. Ein Druckkolben 26c ist unter Krafteinwirkung verschiebbar in dieser geschlossenen Kammer des Hydraulikzylinders 26 angeordnet und bildet in dieser eine Arbeitskammer 26d. Der Kolben 26c ist über eine Kolbenstange 26b mit dem jeweiligen Aufhängungsglied 24 verbunden. Eine Aufhängungs-Schraubenfeder kann ebenfalls in den entsprechenden Aufhängungsmechanismen vorgesehen sein. Die Kraft der im hier beschriebenen Aufhängungssystem eingesetzten Schraubenfeder braucht jedoch nicht so hoch wie in herkömmlichen Aufhängungssystemen erforderlich zu sein, sondern lediglich so hoch, wie dies zum Festhalten des Fahrzeugaufbaus auf dem Aufhängungsglied erforderlich ist.Each hydraulic cylinder 26 is arranged between the vehicle body and the respective suspension member to generate damping energy for the purpose of suppressing relative movements between the vehicle body and the suspension member. The hydraulic cylinder 26 generally comprises a substantially closed cylinder body 26a with a chamber located therein. A pressure piston 26c is displaceable under the action of force in this closed chamber of the hydraulic cylinder. 26 and forms a working chamber 26d therein. The piston 26c is connected to the respective suspension member 24 via a piston rod 26b. A suspension coil spring can also be provided in the corresponding suspension mechanisms. However, the force of the coil spring used in the suspension system described here does not need to be as high as required in conventional suspension systems, but only as high as is necessary to hold the vehicle body on the suspension member.

Die Arbeitskammer 26d des Hydraulikzylinders 26 ist mit dem jeweiligen Drucksteuerventil 28FL, 28FAR, 28RL bzw. 28RR über eine Drucksteuerleitung 38 verbunden. Diese Drucksteuerventile 28FL, 28FAR, 28RL und 28RR werden nachfolgend generell mit der Bezugsziffer "28" bezeichnet. Das Drucksteuerventil 28 weist einen Steuerkanal 28c auf, der über die Drucksteuerleitung 38 mit der Arbeitskammer 26d in Verbindung steht, desweiteren einen Einlass 28s und einen Rücklaufkanal 28r, wobei der Einlass des Drucksteuerventils 28 über die Versorgungsleitung 35 mit der Druckquelle 16 und sein Rücklaufkanal 28r mit der Rücklaufleitung 37 verbunden sind. Das Drucksteuerventil 28 beinhaltet eine Proportionalmagnetspule 28e zur Einstellung der Ventilposition in Abhängigkeit von der Grösse des von der Steuereinheit 100 gelieferten Aufhängungssteuersignals IFL, IFR, IRL und IRR. Die Steuersignale IFL, IFR, IRL und {E}'{-}RR sind Stromsignale mit veränderlichen Stromstärken entsprechend dem Befehlsdruck in der Arbeitskammer. Ein Stichkreis verbindet die Arbeitskammer 38 über eine Strömungsbahn 33 und eine durchflussbegrenzende Vorrichtung wie beispielsweise eine Blende 32 mit einem Druckspeicher 34, nachfolgend als "Niedrigdruckspeicher" bezeichnet. Weitere Druckspeicher 20F und 20R befinden sich in der Rücklaufleitung 35 zur Aufnahme von in der Druckquelle 16 erzeugtem Überschussdruck.The working chamber 26d of the hydraulic cylinder 26 is connected to the respective pressure control valve 28FL, 28FAR, 28RL or 28RR via a pressure control line 38. These pressure control valves 28FL, 28FAR, 28RL and 28RR are generally referred to below with the reference number "28". The pressure control valve 28 has a control channel 28c, which is connected to the working chamber 26d via the pressure control line 38, and also an inlet 28s and a return channel 28r, with the inlet of the pressure control valve 28 being connected to the pressure source 16 via the supply line 35 and its return channel 28r being connected to the return line 37. The pressure control valve 28 includes a proportional solenoid 28e for adjusting the valve position in dependence on the magnitude of the suspension control signal IFL, IFR, IRL and IRR provided by the control unit 100. The control signals IFL, IFR, IRL and {E}'{-}RR are current signals with varying current strengths according to the command pressure in the working chamber. A branch circuit connects the working chamber 38 via a flow path 33 and a flow limiting device such as an orifice 32 to a pressure accumulator 34, hereinafter referred to as "low pressure accumulator". Additional pressure accumulators 20F and 20R are located in the return line 35 for receiving excess pressure generated in the pressure source 16.

In den Einzelheiten aus Figur 1 nicht ersichtlich umfassen die Drucksteuerventile 2 elektrisch oder elektromagnetisch betätigbare Stellglieder wie beispielsweise Proportionalmagnetspulen. Die Hydraulikzylinder 26 und die Drucksteuerventile 28 können jede Konstruktion aufweisen, die geeignet ist, die Dämpfungscharakteristika mit ausreichend hoher Ansprechgeschwindigkeit einzustellen. Typische Ausführungen der Hydraulikzylinder 26 und Drucksteuerventile 28 sind in den nachstehend aufgeführten älteren Anmeldungen bzw. Druckschriften offenbart:The details of which are not apparent from Figure 1 include the pressure control valves 2 electrically or electromagnetically operated actuators such as proportional solenoid coils. The hydraulic cylinders 26 and the pressure control valves 28 can have any design that is suitable for adjusting the damping characteristics with a sufficiently high response speed. Typical designs of the hydraulic cylinders 26 and pressure control valves 28 are disclosed in the older applications or publications listed below:

US Patentanmeldung Nr. 052 934, eingereicht 22. Mai 1989;US Patent Application No. 052,934, filed May 22, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 059 888, eingereicht 9. Juni 1987, entsprechende Europäische Patentanmeldung veröffentlicht als Offenlegungsschrift Nr. 02 49 209;US patent application No. 059,888, filed June 9, 1987, corresponding European patent application published as publication No. 02 49 209;

US Patentanmeldung Nr. 060 856, eingereicht 12. Juni 1987, entsprechende Europäische Patentanmeldung veröffentlicht als Offenlegungsschrift Nr. 02 49 227;US patent application No. 060 856, filed June 12, 1987, corresponding European patent application published as publication No. 02 49 227;

US Patentanmeldung Nr. 060 909, eingereicht 12. Juni 1987;US Patent Application No. 060,909, filed June 12, 1987;

US Patentanmeldung Nr. 060 911, eingereicht 12. Juni 1987;US Patent Application No. 060,911, filed June 12, 1987;

US Patentanmeldung Nr. 176 24, eingereicht 31. März 1988, entsprechende Europäische Patentanmeldung veröffentlicht als Offenlegungsschrift Nr. 02 85 153;US Patent Application No. 176 24, filed March 31, 1988, corresponding European patent application published as Publication No. 02 85 153;

US Patentanmeldung Nr. 176 066, eingereicht 5. April 1988, entsprechende Europäische Patentanmeldung veröffentlicht als Offenlegungsschrift 02 86 072;US patent application No. 176,066, filed April 5, 1988, corresponding European patent application published as publication 02 86 072;

US Patentanmeldung Nr. 167 935, eingereicht 4. März 1988;U.S. Patent Application No. 167,935, filed March 4, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 244 008, eingereicht 14. September 1988;US Patent Application No. 244,008, filed September 14, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 255 560, eingereicht 11. Oktober 1988;US Patent Application No. 255,560, filed October 11, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 266 763, eingereicht 3. November 1988;US Patent Application No. 266,763, filed November 3, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 261 870, eingereicht 25. Oktober 1988;US Patent Application No. 261,870, filed October 25, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 263 764, eingereicht 28. Oktober 1988;US Patent Application No. 263,764, filed October 28, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 277 376, eingereicht 29. November 1988;US Patent Application No. 277,376, filed November 29, 1988;

US Patentanmeldung Nr. 303 338, eingereicht 26. Januar 1989;U.S. Patent Application No. 303,338, filed January 26, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 310 130, eingereicht 22. März 1989;US Patent Application No. 310,130, filed March 22, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 327 460, eingereicht 22. März 1989;U.S. Patent Application No. 327,460, filed March 22, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 303 339, eingereicht 26. Januar 1989;U.S. Patent Application No. 303,339, filed January 26, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 331 602, eingereicht 31. März 1989;U.S. Patent Application No. 331,602, filed March 31, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 331 653, eingereicht 31. März 1989;U.S. Patent Application No. 331,653, filed March 31, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 364 477, eingereicht 12. Juni 1989;U.S. Patent Application No. 364,477, filed June 12, 1989;

US Patentanmeldung Nr. 365 468, eingereicht 12. Juni 1989.US Patent Application No. 365,468, filed June 12, 1989.

Auf die vorstehend aufgeführten ebenfalls schwebenden US Patentanmeldungen und die diesen entsprechenden Druckschriften wird der Einfachheit halber lediglich generell Bezug genommen, ohne ihre Merkmale nochmals im Einzelnen wiederzugeben.For the sake of simplicity, reference is made only generally to the pending US patent applications listed above and the corresponding publications, without repeating their features in detail.

Die Druckquelle 16 umfasst eine Fluidpumpe 161, die über die Abtriebswelle eines KFZ-Motors (nicht dargestellt) durch das Antriebsdrehmoment des Motors getrieben wird. Die Fluidpumpe 161 ist über eine Saugleitung mit einem Fluidbehälter 162 verbunden, um Arbeitsfluid aus diesem zu entnehmen. Weiter umfasst die Druckquelle 16 ein Pufferventil zum Auffangen von Druckfluidpulsationen, einen Druckregelspeicher 165 sowie ein Fluidfilter und einen Bypass mit Einweg-Rückschlagventil.The pressure source 16 comprises a fluid pump 161, which is driven via the output shaft of a motor vehicle engine (not shown) by the drive torque of the engine. The fluid pump 161 is connected to a fluid container 162 via a suction line in order to remove working fluid from it. The pressure source 16 also comprises a buffer valve for catching pressure fluid pulsations, a pressure control reservoir 165, as well as a fluid filter and a bypass with a one-way check valve.

Der dargestellte Kreis umfasst einen Druckhalteabschnitt 17 mit einer den Fluiddurchsatz regulierenden Stufe 170, die mit einem Durchflussregelventil 171 versehen ist. Ausserdem weist der Druckhalteabschnitt 17 ein steuerdruck-betätigtes Rückschlagventil 172 und ein Überdruckventil 173 auf. Das Überdruckventil 173 ist auf einen vorgegebenen Ansprechdruck zur Begrenzung des maximalen Druckniveaus in der Versorgungsleitung 35 eingestellt. Das Rückschlagventil 172 ist mit der Versorgungsleitung über einen Steuerdruckkanal verbunden, um deren Leitungsdruck Pp abzunehmen. Allgemein spricht das Rückschlagventil 172 an, wenn der steuerdruck Pp höher ist als der an anderer Stelle erwähnte neutrale Druck PN, damit das in der Rücklaufleitung 37 befindliche Arbeitsfluid über ein Fluidfilter in den Fluidbehälter 162 zurückfliessen kann. Ist andererseits der aus der Versorgungsleitung 35 anstehende Steuerdruck Pp niedriger als der neutrale Druck PN, so wird das Rückschlagventil 172 in seiner Sperrstellung gehalten und blockiert so den Fluidfluss durch die Rücklaufleitung 37.The circuit shown comprises a pressure holding section 17 with a fluid flow regulating stage 170, which is provided with a flow control valve 171. In addition, the pressure holding section 17 has a control pressure-operated check valve 172 and a pressure relief valve 173. The pressure relief valve 173 is set to a predetermined response pressure to limit the maximum pressure level in the supply line 35. The check valve 172 is connected to the supply line via a control pressure channel in order to take off its line pressure Pp. In general, the check valve 172 responds when the control pressure Pp is higher than the neutral pressure PN mentioned elsewhere, so that the working fluid in the return line 37 can flow back into the fluid container 162 via a fluid filter. On the other hand, if the control pressure Pp from the supply line 35 is lower than the neutral pressure PN, the check valve 172 is held in its blocking position and thus blocks the flow of fluid through the return line 37.

Das Flußsteuerventil 171 umfasst ein mit der Steuereinheit 100 verbundenes elektromagnetisches Stellglied 171a und ist ausgebildet zur Steuerung der Ventilstellung in Ansprechung auf ein von der Steuereinheit geliefertes Flußsteuersignal CS&sub2;. Kurz gesagt ist das Flußsteuerventil 171 dahingehend konzipiert, dass es für eine vorgegebene Zeitperiode nach dem Drehen eines Zündschalters (nicht dargestellt) von der AUS- in die EIN-Stellung in seiner geschlossenen, d.h. durchflussblockierenden Position gehalten wird. Während dieser Zeit wird Druckfluid nur über eine durchflussbegrenzende Blende 171b gefördert, so dass bei dieser Ventilstellung das Arbeitsfluid nur in begrenzter Menge durch die Versorgungsleitung 35 fliesst.The flow control valve 171 comprises an electromagnetic actuator 171a connected to the control unit 100 and is designed to control the valve position in response to a flow control signal CS₂ provided by the control unit. In short, the flow control valve 171 is designed to be held in its closed, i.e. flow-blocking, position for a predetermined period of time after an ignition switch (not shown) is turned from the OFF to the ON position. During this time, pressurized fluid is only fed through a flow-limiting orifice 171b, so that in this valve position the working fluid only flows through the supply line 35 in a limited amount.

Ein Sicherheitsventil 18 ist hinter dem durchflussregulierenden Abschnitt 17 angeordnet, und zwar handelt es sich hierbei um ein federbetätigtes Vierweg-Zweistellungsventil, dessen P-Kanal mit einem Einweg-Rückschlagventil 174 im durchflussregulierenden Abschnitt 17 verbunden ist. Weiter weist das Sicherheitsventil 18 auf einen mit den Einlässen 28s der entsprechenden Drucksteuerventile 28 verbundenen A-Kanal, einen mit den Rücklaufkanälen 28r der Drucksteuerventile 28 in Verbindung stehenden B-Kanal und einen mit dem Einlass des Rückschlagventils 172 verbundenen R-Kanal. Es ist darüberhinaus mit einem elektromagnetischen Stellglied 181 versehen, das zur Steuerung der Ventilstellung in Ansprechung auf ein Sicherungssignal CS&sub1; mit der Steuereinheit verbunden ist.A safety valve 18 is arranged behind the flow regulating section 17 and is a spring-operated four-way two-position valve whose P-port is connected to a one-way check valve 174 in the flow regulating section 17. The safety valve 18 further has an A-port connected to the inlets 28s of the corresponding pressure control valves 28, a B-port connected to the return ports 28r of the pressure control valves 28 and an R-port connected to the inlet of the check valve 172. It is further provided with an electromagnetic actuator 181 which is connected to the control unit for controlling the valve position in response to a safety signal CS₁.

Solange das Sicherungssignal CS&sub1; sich auf HOHEM Niveau befindet, um so das Stellglied 181 im erregten Zustand zu halten, stellt das Sicherheitsventil 18 die Fluidverbindung zwischen dem P- und dem A-Kanal her, wobei Leitungsdruck zu den Drucksteuerventilen 28 gelangt. Gleichzeitig sind auch der B- und der R-Kanal miteinander verbunden, so dass Fluid aus der Rücklaufleitung 37 hindurchfliessen kann. Befindet sich andererseits das Sicherungssignal CS&sub1; auf NIEDRIGEM Niveau mit dem Ergebnis, dass das Stellglied 181 in entregtem Zustand gehalten wird, so steht das Sicherheitsventil 18 unter Einwirkung einer von einer Rückstellfeder 182 beaufschlagten Kraft in seiner Blockierstellung, in welcher der Fluidfluss durch die Versorgungsleitung 35 unterbrochen ist. Da ausserdem der R-Kanal vom B-Kanal abgeschaltet ist, kann das in der Rücklaufleitung 37 befindliche Fluid nur über eine durchflussbegrenzende Blende 183 fliessen.As long as the safety signal CS₁ is at HIGH level so as to keep the actuator 181 in the energized state, the safety valve 18 establishes the fluid connection between the P and A channels, whereby line pressure is supplied to the pressure control valves 28. At the same time, the B and R channels are also connected to each other so that fluid from the return line 37. On the other hand, if the safety signal CS₁ is at a LOW level with the result that the actuator 181 is kept in a de-energized state, the safety valve 18 is in its blocking position under the action of a force applied by a return spring 182, in which the flow of fluid through the supply line 35 is interrupted. In addition, since the R channel is shut off from the B channel, the fluid in the return line 37 can only flow through a flow-limiting orifice 183.

Zwischen dem Drucksteuerventil 28 und dem Sicherheitsventil 18 verzweigt die Versorgungsleitung 35 in vordere linke, vordere rechte, hintere linke und hintere rechte Stichleitungen 35FL, 35FR, 35RL und 35RR, die mit den entsprechenden Einlässen 28s des vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken bzw. hinteren rechten Drucksteuerventils 28FL, 28FR, 28RL bzw. 28RR verbunden sind. Ahnlich verzweigt die Rücklaufleitung 37 in vordere linke, vordere rechte, hintere linke und hintere rechte Stichleitungen 37FL, 37FR, 37RL und 37RR, die mit den Rücklaufkanälen 28r des vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken bzw. hinteren rechten Drucksteuerventils 28FL, 28FR, 28RL bzw. 28RR in Verbindung stehen. Der Druckspeicher 20F ist vor der Verbindungsstelle der vorderen linken und vorderen rechten Stichleitungen 35FL und 35FR angeschlossen, der Druckspeicher 20R vor der Verbindungsstelle der hinteren linken und hinteren rechten Drucksteuerventile 35RL und 35RR. Andererseits sind hinter der Verbindung zwischen den vorderen linken und vorderen rechten Stichleitungen 37FL und 37FR der Rücklaufleitung 37 der Druckspeicher 18F über ein Einweg-Rückschlagventil 36F und hinter der Verbindung zwischen den hinteren linken und hinteren rechten Stichleitungen 37RL und 37RR der Rücklaufleitung 37 der Druckspeicher 18R über ein Einweg- Rückschlagventil 36R angeschaltet. Zwischen den Verbindungsstellen, wo die verzweigten Rücklaufleitungen 37F und 37R an die Druckspeicher 18F und 18R sowie den B-Kanal des Sicherheitsventils 18 angeschlossen sind, befinden sich durchflussbegrenzende Blenden 22F und 22R sowie Druckspeicher 24F und 24R zur Aufnahme von Gegendruck aus der Rücklaufleitung.Between the pressure control valve 28 and the safety valve 18, the supply line 35 branches into front left, front right, rear left and rear right branch lines 35FL, 35FR, 35RL and 35RR, which are connected to the corresponding inlets 28s of the front left, front right, rear left and rear right pressure control valves 28FL, 28FR, 28RL and 28RR, respectively. Similarly, the return line 37 branches into front left, front right, rear left and rear right branch lines 37FL, 37FR, 37RL and 37RR, which are connected to the return channels 28r of the front left, front right, rear left and rear right pressure control valves 28FL, 28FR, 28RL and 28RR, respectively. The pressure accumulator 20F is connected before the connection point of the front left and front right branch lines 35FL and 35FR, the pressure accumulator 20R before the connection point of the rear left and rear right pressure control valves 35RL and 35RR. On the other hand, behind the connection between the front left and front right branch lines 37FL and 37FR of the return line 37, the pressure accumulator 18F is connected via a one-way check valve 36F and behind the connection between the rear left and rear right branch lines 37RL and 37RR of the return line 37, the pressure accumulator 18R is connected via a one-way check valve 36R. Between the connection points, Where the branched return lines 37F and 37R are connected to the pressure accumulators 18F and 18R and the B channel of the safety valve 18, there are flow-limiting orifices 22F and 22R and pressure accumulators 24F and 24R for absorbing back pressure from the return line.

Die Stellglieder der Drucksteuerventile 28, des Flußsteuerventils 171 und des Sicherheitsventils 18 sind mit einer Mikroprozessor-Steuereinheit 100 gekoppelt, mit welcher ein Querbeschleunigungssensor 102, ein Längsbeschleunigungssensor 104 sowie Höhensensoren 106FL, 106FR, 106RL und 106RR verbunden sind. Wie allgemein bekannt überwacht der Querbeschleunigungssensor 102 die dem Fahrzeugaufbau beaufschlagte Querbeschleunigung, um ein für diese repräsentatives Signal gy zu bilden. Ähnlich überwacht der Längsbeschleunigungssensor 104 die auf den Fahrzeugaufbau aufgebrachte Längsbeschleunigung zur Erzeugung eines dieser entsprechenden Signals gx. Die Höhensensoren 106EL, 106FR, 106RL und 106RR befinden sich an den jeweiligen Einbaustellen der vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken bzw. hinteren rechten Aufhängungsmechanismen 14FL, 14FR, 14RL und 14RR und dienen der Überwachung bzw. Erfassung des relativen Abstands zwischen dem Fahrzeugaufbau und dem jeweiligen Aufhängungsglied der Aufhängungsmechanismen 14FL, 14FR, 124RL und 14RR mit dem Ziel, den Fahrzeughöhen vorne links, vorne rechts, hinten links und hinten rechts entsprechende Höhensignale HFL, HFR, HRL und HRR zu erzeugen.The actuators of the pressure control valves 28, the flow control valve 171 and the safety valve 18 are coupled to a microprocessor control unit 100 to which a lateral acceleration sensor 102, a longitudinal acceleration sensor 104 and height sensors 106FL, 106FR, 106RL and 106RR are connected. As is well known, the lateral acceleration sensor 102 monitors the lateral acceleration applied to the vehicle body to produce a signal gy representative thereof. Similarly, the longitudinal acceleration sensor 104 monitors the longitudinal acceleration applied to the vehicle body to produce a signal gx corresponding thereto. The height sensors 106EL, 106FR, 106RL and 106RR are located at the respective installation locations of the front left, front right, rear left and rear right suspension mechanisms 14FL, 14FR, 14RL and 14RR, respectively, and are used to monitor or detect the relative distance between the vehicle body and the respective suspension member of the suspension mechanisms 14FL, 14FR, 124RL and 14RR, with the aim of generating height signals HFL, HFR, HRL and HRR corresponding to the vehicle heights at the front left, front right, rear left and rear right.

Wie aus Figur 2 ersichtlich, umfasst die Steuereinheit 100 einen Mikrocomputer 110 mit einer Eingangs-/Ausgangs- Schnittstelle 112, einem Mikroprozessor 114 und einem Speicher 116. Der Querbeschleunigungssensor 102 ist über eine Analog-Digital-Schnittstelle 120 (A/D-Schnittstelle) mit der E/A-Schnittstelle 112 des Mikrocomputers verbunden. Der A/D- Umsetzer 120 wandelt das analoge Signal der Querbeschleunigung gy um in ein digitales Signal.As can be seen from Figure 2, the control unit 100 comprises a microcomputer 110 with an input/output interface 112, a microprocessor 114 and a memory 116. The lateral acceleration sensor 102 is connected to the I/O interface 112 of the microcomputer via an analog-digital interface 120 (A/D interface). The A/D Converter 120 converts the analog signal of the lateral acceleration gy into a digital signal.

Andererseits steht der Längsbeschleunigungssensor 104 mit der A/D-Schnittstelle 112 über einen A/D-Umsetzer 122 in Verbindung, der eine Umwandlung des analogen Signals der Längsbeschleunigung gx in ein entsprechendes digitales Signal bewirkt. Weiterhin ist der jeweilige vordere linke, vordere rechte, hintere linke bzw. hintere rechte Höhensensor 106FL, 106FR, 106RL und 106RR mit der E/A-Schnittstelle 112 über A/D-Umsetzer 124FL, 124FR, 124RL bzw. 124RR gekoppelt, wobei diese die analogen Signale HFL, HFR, HRL und HRR für die Höhe vorne links, vorne rechts, hinten links and hinten rechts in digitale Höhensignale umwandeln. Der Mikrocomputer verarbeitet die digitalen Signale der Querbeschleunigung, der Längsbeschleunigung sowie der Höhe vorne links, vorne rechts, hinten links und hinten rechts zu entsprechenden Aufhängungssteuerbefehlen PFL, PFR, PRL und PRR, die wiederum von D/A-Wandlern 126FL, 126FR, 126RL und 126RR zu dem Wert der Aufhängungssteuerbefehle entsprechenden Spannungssignalen VFL, VFR, VRL und VRR umgesetzt werden. Diese Spannungssignale werden den Treiberschaltungen 128FL, 128FR, 128RL und 128RR beaufschlagt, welche die Aufhängungssteuersignale IFL, IFR, IRL und IRR in Form von Stromsignalen ableiten, deren Stärke dem Grad der Fluiddruckeinstellung entspricht.On the other hand, the longitudinal acceleration sensor 104 is connected to the A/D interface 112 via an A/D converter 122, which converts the analog signal of the longitudinal acceleration gx into a corresponding digital signal. Furthermore, the respective front left, front right, rear left and rear right height sensors 106FL, 106FR, 106RL and 106RR are coupled to the I/O interface 112 via A/D converters 124FL, 124FR, 124RL and 124RR, respectively, which convert the analog signals HFL, HFR, HRL and HRR for the front left, front right, rear left and rear right height into digital height signals. The microcomputer processes the digital signals of lateral acceleration, longitudinal acceleration, front left, front right, rear left, and rear right height into corresponding suspension control commands PFL, PFR, PRL, and PRR, which in turn are converted by D/A converters 126FL, 126FR, 126RL, and 126RR into voltage signals VFL, VFR, VRL, and VRR corresponding to the value of the suspension control commands. These voltage signals are applied to driver circuits 128FL, 128FR, 128RL, and 128RR, which derive suspension control signals IFL, IFR, IRL, and IRR in the form of current signals whose strength corresponds to the degree of fluid pressure adjustment.

Wie aus Figur 3 ersichtlich, ist der Stärkewert des als Stromsignal anfallenden Aufhängungssteuersignals zwischen einer vorgegebenen kleinsten Grösse IMIN und einem vorgegebenen grössten Wert IMAX veränderbar, wobei der Fluiddruck bei der kleinsten Grösse IMIN des Aufhängungssteuerbefehls auf den das höchste Niveau ansteigt. Der kleinste Wert IMIN des Aufhängungssteuerbefehls wird eingestellt unter Berücksichtigung einer dem Steuerstrom möglicherweise überlagerten Rauschstörung. Wie ersichtlich schwankt der Fluiddruck in der Arbeitskammer 26d des Hydraulikzylinders 26 linear zwischen dem höchsten Niveau PMAX und dem niedrigsten Niveau PMIN über einen vorgegebenen neutralen Druck PN entsprechend der Stromstärke IN hinweg.As can be seen from Figure 3, the strength of the suspension control signal, which is a current signal, can be varied between a predetermined minimum value IMIN and a predetermined maximum value IMAX, with the fluid pressure rising to the highest level at the minimum value IMIN of the suspension control command. The minimum value IMIN of the suspension control command is set taking into account any noise interference that may be superimposed on the control current. As can be seen, the fluid pressure fluctuates in the working chamber 26d of the hydraulic cylinder 26 linearly between the highest level PMAX and the lowest level PMIN over a predetermined neutral pressure PN corresponding to the current IN.

Weiter ist im Aufhängungssteuersystem ein Störungsdetektor 130 vorgesehen, der den Betriebszustand des Systems überwacht und bei Erfassung eines abnormen Systemzustandes ein Störungssignal AS in die E/A-Schnittstelle 112 gibt. Ein ebenfalls mit der Steuereinheit 100 verbundener Leistungskreis 132 umfasst einen Leistungsregler 134 und ein Zündrelais 136, dessen Spule 136a {E) an der Fahrzeugbatterie 138 angeschlossen ist. Mit ihrem anderen Ende liegt die Relaispule 136a an den Elektroden eines Transistorpaares Q1, Q2. Die Basiselektrode des Transistors Q1 ist über einen Zündschalter 140 mit der Batterie 138 verbunden, die des Transistors Q2 mit der E/A-Schnittstelle 112 zum Empfang eines Selbsthaltesignals Ss von dieser. Der Mikroprozessor 110 ist mit einem Überwachungszeitgeber 142 gekoppelt, der zur betrieblichen Überwachung der Steuereinheit im Mikroprozessor erzeugte periodische Signale empfängt. Der Überwachungszeitgeber 142 ist seinerseits mit einem nichtausblendbaren Unterbrecherterminal des Mikroprozessors zur Lieferung eines Störungssignals beim Erfassen einer Störung in der Steuereinheit verbunden. Weiter ist an der Steuereinheit 100 ein Drucksensor 144 angeschlossen, der zur Überwachung des Drucks vor dem Einweg-Rückschlagventil 172 in der Rücklaufleitung 37 dient und dem Druckniveau zwischen HOCH und NIEDRIG entsprechende Signale PS abgibt. In der dargestellten Ausführungsform ist dieser Drucksensor 144 dahingehend konzipiert, dass er ein dem HOHEN Druckniveau entsprechendes Signal PS ausgibt, wenn der Druck vor dem Einweg-Rückschlagventil 172 unter einen Einstelldruck Pset, der in diesem Fall auf einen unterhalb des neutralen Drucks PN liegenden Wert eingestellt ist, abfällt. Damit dient der Drucksensor 144 der Erfassung des Offen-Zustandes des Einweg-Rückschlagventils 172, indem er einen vorübergehenden Abfall des Fluiddrucks in der Rücklaufleitung nach Öffnen des Rückschlagventils 172 erkennt.The suspension control system also includes a fault detector 130 which monitors the operating state of the system and, when an abnormal system state is detected, outputs a fault signal AS to the I/O interface 112. A power circuit 132, also connected to the control unit 100, includes a power regulator 134 and an ignition relay 136, the coil 136a (E) of which is connected to the vehicle battery 138. The other end of the relay coil 136a is connected to the electrodes of a pair of transistors Q1, Q2. The base electrode of the transistor Q1 is connected to the battery 138 via an ignition switch 140, and that of the transistor Q2 is connected to the I/O interface 112 for receiving a latching signal Ss therefrom. The microprocessor 110 is coupled to a watchdog timer 142 which receives periodic signals generated in the microprocessor for monitoring the operation of the control unit. The monitoring timer 142 is in turn connected to a non-deactivatable interrupt terminal of the microprocessor for supplying a fault signal when a fault is detected in the control unit. A pressure sensor 144 is also connected to the control unit 100, which serves to monitor the pressure upstream of the one-way check valve 172 in the return line 37 and emits signals PS corresponding to the pressure level between HIGH and LOW. In the embodiment shown, this pressure sensor 144 is designed to emit a signal PS corresponding to the HIGH pressure level when the pressure upstream of the one-way check valve 172 falls below a set pressure Pset, which in this case is set to a value below the neutral pressure PN. The pressure sensor 144 thus serves detecting the open state of the one-way check valve 172 by detecting a temporary drop in fluid pressure in the return line after the check valve 172 opens.

Der Betriebsablauf lässt sich kurz wie folgt beschreiben: Die Steuereinheit 100 nimmt ihren Betrieb mit dem Einschalten des Zündschalters 140 auf. Zunächst erfolgt eine Initialisierung des gesamten Systems. In dieser Anlaufphase werden das Störungssignal CS&sub1; und das Flußsteuersignal CS&sub2; auf HOCH gesetzt. Gleichzeitig erfolgt die Einstellung der anfänglichen Aufhängungssteuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR auf die vorgegebenen Anfangswerte PFL', PFR', PRL' und PS'. Die Aufhängungssteuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR mit diesen vorgegebenen Anfangswerten PFL', PFR', PRL' und PRR' werden somit über entsprechende D/A-Umsetzer 126FL, 126FR, 126RL bzw. 126RR auf die Treiberschaltungen 128FL, 128FR, 128RL bzw. 128RR gegeben. Während der Einschaltperiode werden die Werte der Aufhängungssteuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR auf den vorgegebenen Anfangswerten PFL', PFR', PRL' und PRR' gehalten, das Störungssignal CS1 und das Flußsteuersignal CS&sub2; aber auf dem HOCH- Niveau, damit das Sicherheitsventil 18 in seiner offenen und das Flußsteuerventil 171 in seiner geschlossenen Stellung verbleiben. Weiter wird während dieser Einschaltperiode der Leitungsdruck durch das über die durchflussbegrenzende Blende 171b zugeführte Fluid in einem begrenzten Masse erhöht. Steigt der Leitungsdruck über den Einstelldruck des Einweg- Rückschlagventils 172 hinaus an, so öffnet dieses Ventil und bewirkt einen Abfall des Fluiddrucks in der Rücklaufleitung über den Einstelldruck Pset des Drucksensors 144 hinweg mit dem Ergebnis, dass die Stärke des dem Druckniveau entsprechenden Signals PS auf HOCH geschaltet wird.The operation sequence can be briefly described as follows: The control unit 100 starts operation when the ignition switch 140 is turned on. First, the entire system is initialized. During this start-up phase, the fault signal CS₁ and the flow control signal CS₂ are set to HIGH. At the same time, the initial suspension control commands PFL, PFR, PRL and PRR are set to the predetermined initial values PFL', PFR', PRL' and PS'. The suspension control commands PFL, PFR, PRL and PRR with these predetermined initial values PFL', PFR', PRL' and PRR' are thus input to the driver circuits 128FL, 128FR, 128RL and 128RR through corresponding D/A converters 126FL, 126FR, 126RL and 126RR, respectively. During the power-on period, the values of the suspension control commands PFL, PFR, PRL and PRR are maintained at the predetermined initial values PFL', PFR', PRL' and PRR', but the fault signal CS1 and the flow control signal CS2 are maintained at the HIGH level so that the safety valve 18 remains in its open position and the flow control valve 171 remains in its closed position. Furthermore, during this on-period, the line pressure is increased to a limited extent by the fluid supplied via the flow-limiting orifice 171b. If the line pressure increases above the set pressure of the one-way check valve 172, this valve opens and causes the fluid pressure in the return line to drop beyond the set pressure Pset of the pressure sensor 144, with the result that the strength of the signal PS corresponding to the pressure level is switched to HIGH.

Geht das Signal PS für das Druckniveau auf HOCH, so schaltet die Steuereinheit 100 auch das Flußsteuersignal CS&sub2; auf HOCH, wodurch das Flußsteuerventil 171 öffnet und Druckfluid in voller Menge durch die Versorgungsleitung fliessen kann. Damit kann die Steuereinheit ihre normalen Funktionen zur Steuerung von Fahrzeugstellung und Fahrzeughöhe durchführen. Im normalen Steuerablauf werden zunächst die Höhendaten HFL, HFR, HRL und HRR ausgelesen und wird sodann die entsprechende Steuerfunktion von der Steuereinheit 100 ausgeführt. Bei dem Höhensteuervorgang werden die entsprechenden Höhendaten HFL, HRL, HRL und HRR mit einer vorgegebenen Zielhöhe HS verglichen, damit die zur Höheneinstellung auf die jeweilige Zielhöhe erforderlichen Aufhängungssteuerbefehle PFL, PRL, PRL und PRR erzeugt werden können. Auch erfolgt über die Höhenregulierung eine Steuerung gegen Wank- und Nickbewegungen auf der Basis der Quer- und Längsbeschleunigungsdaten YG und XG. Bei diesem Prozess werden auch die zur Unterdrückung von Wank- und -Nickbewegungen erforderlichen entsprechenden Signale PYG gegen Wanken und PXG gegen Nicken abgeleitet.When the pressure level signal PS goes HIGH, the control unit 100 also switches the flow control signal CS2 HIGH, which opens the flow control valve 171 and allows full pressure fluid to flow through the supply line. This allows the control unit to perform its normal functions for controlling the vehicle position and height. In the normal control sequence, the height data HFL, HFR, HRL and HRR are first read and the corresponding control function is then carried out by the control unit 100. During the height control process, the corresponding height data HFL, HRL, HRL and HRR are compared with a predetermined target height HS so that the suspension control commands PFL, PRL, PRL and PRR required to adjust the height to the respective target height can be generated. The height control also provides control against roll and pitch movements based on the lateral and longitudinal acceleration data YG and XG. During this process, the corresponding signals PYG against roll and PXG against pitch required to suppress roll and pitch movements are also derived.

Wird andererseits der Zündschalter 140 in die AUS-Stellung gedreht, so regeln sich die Aufhängungssteuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR allmählich in Richtung auf den vorgegebenen Anfangswert PK ein. Gleichzeitig wird die Stellung des Zündschalters 140 kontinuierlich überwacht, um dessen erneutes EIN-Schalten zu erfassen. Erfolgt eine solche EIN-Schaltung des Zündschalters, bevor sich die steuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR auf den Vorgabewert PK eingestellt haben, so werden die nach dem EIN-Schalten des Zündschalters anstehenden Aufhängungssteuerbefehle als Anfangssteuerbefehle benutzt.On the other hand, when the ignition switch 140 is turned to the OFF position, the suspension control commands PFL, PFR, PRL and PRR gradually adjust toward the predetermined initial value PK. At the same time, the position of the ignition switch 140 is continuously monitored to detect its renewed ON. If the ignition switch is turned ON before the control commands PFL, PFR, PRL and PRR adjust to the predetermined value PK, the suspension control commands after the ignition switch is turned ON are used as the initial control commands.

Andererseits spricht der Mikroprozessor 110 auf das Störungssignal AS aus dem Störungsdetektor oder dem Überwachungszeitgeber an, um den Sicherungsvorgang einzuleiten, bei dem das Sicherungssignal CS&sub1; auf NIEDRIG gesetzt und damit das Sicherheitsventil 18 in seine durchflussblockierende Stellung überführt wird.On the other hand, the microprocessor 110 responds to the fault signal AS from the fault detector or the watchdog timer to initiate the backup process in which the backup signal CS₁ is set to LOW and so that the safety valve 18 is moved to its flow-blocking position.

Es folgt eine detaillierte Beschreibung der von der Steuereinheit 100 in der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemässen aktiven Aufhängungssystems durchzuführenden Aufhängungssteuerroutine.The following is a detailed description of the suspension control routine to be performed by the control unit 100 in the preferred embodiment of the active suspension system according to the invention.

Figur 4 zeigt einen vom Mikroprozessor 110 in der Steuereinheit 100 der dargestellten Ausführungsform des aktiven Aufhängungssystems auszuführenden Verfahrensablauf. Wie ersichtlich, ist die dargestellte Routine als eine von mehreren Unterbrecherroutinen programmierbar, die durch Unterbrechung eines eine Mehrzahl von Verfahrensabläufen umfassenden Hauptprogramms ausgeführt werden.Figure 4 shows a process sequence to be executed by the microprocessor 110 in the control unit 100 of the illustrated embodiment of the active suspension system. As can be seen, the illustrated routine is programmable as one of several interrupt routines that are executed by interrupting a main program comprising a plurality of process sequences.

Zunächst wird die dargestellte Routine bei Drehen des Zündschalters 140 in die EIN-Stellung ausgelöst, indem der Transistor Q&sub1; des Leistungskreises 132 aktiviert wird, wodurch die EIN-Schaltung des Zündrelais 136 erfolgt. Damit beginnt die Stromzufuhr zur Steuereinheit 100.First, the illustrated routine is initiated when the ignition switch 140 is turned to the ON position by activating the transistor Q1 of the power circuit 132, thereby turning the ignition relay 136 ON. This begins the supply of power to the control unit 100.

Sofort nach Einleitung des Prozesses werden das Sicherungssignal CS&sub1;, das Flußsteuersignal CS&sub2; und das Selbsthaltesignal Ss in Schritt 1002 auf HOCH gesetzt, wodurch das Sicherheitsventil 18 in den offenen Zustand übergeht, damit Fluid durch die Versorgungsleitung 35 und die Rücklaufleitung 37 fliessen kann. Andererseits spricht das Flußsteuerventil 171 auf das Signal CS&sub2; für HOHEN Durchsatz an und geht in seine durchflussblockierende Position. Damit strömt Druckfluid nur über die durchflussbegrenzende Blende 171b und gelangt Arbeitsfluid lediglich in begrenzter Menge zu den Drucksteuerventilen 28FL, 28FR, 28RL und 28RR. Sodann wird in Schritt 1004 das für das Druckniveau repräsentative Signal PS ausgelesen, welches anschliessend in Schritt 1006 dahingehend überprüft wird, ob es dem HOCH-Niveau entspricht. Die Schritte 1004 und 1006 werden wiederholt, bis das Signal PS für das Druckniveau den HOCH-Wert erreicht. Da das Druckhöhensignal PS durch Öffnen des Einweg-Rückschlagventils 172 auf HOCH geht, wiederholen sich die Schritte 1004 und 1006 solange, bis sich das Einweg-Rückschlagventil in leitendem Zustand befindet und den Fluiddurchfluss gestattet. Da das Einweg-Rückschlagventil 172 auf einen Druck eingestellt ist, der im wesentlichen dem neutralen Druck PN entspricht, stellt anders ausgedrückt das Druckhöhensignal PS den Leitungsdruck in der Versorgungsleitung dar, der dem Einweg-Rückschlagventil zugeführt wird, wenn der Steuerdruck Pp den neutralen Druckwert erreicht.Immediately after the process is initiated, the safety signal CS₁, the flow control signal CS₂ and the self-holding signal Ss are set to HIGH in step 1002, whereby the safety valve 18 goes into the open state to allow fluid to flow through the supply line 35 and the return line 37. On the other hand, the flow control valve 171 responds to the HIGH flow signal CS₂ and goes into its flow blocking position. Thus, pressure fluid flows only through the flow limiting orifice 171b and working fluid only reaches the pressure control valves 28FL, 28FR, 28RL and 28RR in a limited amount. Then, the signal PS representative of the pressure level is read out in step 1004, which is subsequently is checked to see if it corresponds to the HIGH level. Steps 1004 and 1006 are repeated until the pressure level signal PS reaches the HIGH value. Since the pressure head signal PS goes HIGH by opening the one-way check valve 172, steps 1004 and 1006 are repeated until the one-way check valve is in the conductive state and allows fluid flow. In other words, since the one-way check valve 172 is set to a pressure substantially equal to the neutral pressure PN, the pressure head signal PS represents the line pressure in the supply line that is supplied to the one-way check valve when the control pressure Pp reaches the neutral pressure value.

Im Anschluss hieran werden die Aufhängungssteuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR in Schritt 1008 auf die Anfangswerte PFL', PFR', PRL', und PRR' gesetzt.Subsequently, the suspension control commands PFL, PFR, PRL and PRR are set to the initial values PFL', PFR', PRL', and PRR' in step 1008.

Generell werden hier die Aufhängungssteuerbefehlswerte PFL, PFR, PRL und PRR abgeleitet auf der Basis des neutralen Drucks PN, der auf der Grundlage der Differenz zwischen der Zielhöhe HS und den Höhendaten HFL, HFR, HRL und HRR abgeleiteten Höhensteuerwerte PHFL, PHFR, PHRL und PHRR, des Wankkorrekturwertes PYG, des Nickkorrekturwertes PXG und der Abschalt-Befehlswerte POFL, POFR, PORL und PORR, welche dem erforderlichen Abschaltdruck gegenüber dem neutralen Druck PN unter Berücksichtigung der Verzögerungszeit bei der Druckangleichung entsprechen. Die Art und Weise, wie die Aufhängungssteuerbefehle PFL, PFR, PRL und PRR abgeleitet werden, ergibt sich aus den nachstehenden Gleichungen:Generally, here, the suspension control command values PFL, PFR, PRL and PRR are derived based on the neutral pressure PN, the altitude control values PHFL, PHFR, PHRL and PHRR derived based on the difference between the target altitude HS and the altitude data HFL, HFR, HRL and HRR, the roll correction value PYG, the pitch correction value PXG and the cut-off command values POFL, POFR, PORL and PORR which correspond to the required cut-off pressure against the neutral pressure PN taking into account the delay time in pressure equalization. The way in which the suspension control commands PFL, PFR, PRL and PRR are derived is given by the following equations:

PFL = PN + PHFL - PYG + PXG + POFL (1)PFL = PN + PHFL - PYG + PXG + POFL (1)

PFR = PN + PHFR - PYG + PXG + POFR (2)PFR = PN + PHFR - PYG + PXG + POFR (2)

PRL = PN + PHRL - PYG + PXG + PORL (3)PRL = PN + PHRL - PYG + PXG + PORL (3)

PRR = PN + PHRR - PYG + PXG + PORR (4)PRR = PN + PHRR - PYG + PXG + PORR (4)

Hier werden in der Einleitungsphase nach EIN-Schalten des Zündschalters 140 die Höhensteuer- bzw. Höhenkorrekturwerte PHFL, PHFR, PHRL und PHRR, der Wankkorrekturwert PYG und der Nickkorrekturwert PXG auf Null (0) gehalten. Unter der Annahme, dass der anfängliche AUS-Schaltwert POFL, POFR, PORL bzw. PORR der Grösse P&sub1; entspricht, lassen sich somit diese Gleichungen zur Ermittlung der anfänglichen Aufhängungsbefehlswerte PFL', PFR', PRL' und PRR' wie folgt modifizieren:Here, in the initial phase after the ignition switch 140 is turned ON, the height control or height correction values PHFL, PHFR, PHRL and PHRR, the roll correction value PYG and the pitch correction value PXG are kept at zero (0). Assuming that the initial OFF switching value POFL, POFR, PORL or PORR is P1, these equations can be modified to determine the initial suspension command values PFL', PFR', PRL' and PRR' as follows:

PFL = PN + PI (5)PFL = PN + PI (5)

PFR = PN + PI (6)PFR = PN + PI (6)

PRL = PN + PI (7)PRL = PN + PI (7)

PRR = PN + PI (8)PRR = PN + PI (8)

Somit werden in Schritt 1008 die Aufhängungsbefehlswerte PFL', PFR', PRL', und PRR' anhand der vorstehenden Gleichungen (5) bis (8) abgeleitet. Danach erfolgt in Schritt 1010 die Umschaltung des Flußsteuersignals CS&sub2; auf NIEDRIG-Niveau, um das Flußsteuerventil 171 in die offene Stellung zu überführen. Sodann wird ein Anfangsperiodenmerker F in Schritt 1012 gesetzt. In Schritt 1014 wird geprüft, ob dieser Merker gesetzt ist oder nicht. Bestätigt diese Kontrolle gemäss Schritt 1014, dass der Merker F gesetzt wurde, erfolgt in Schritt 1016 die Inkrementierung eines Anfangs periodenzeitgeberwertes IT, worauf in Schritt 1018 dieser Wert IT mit einem vorgegebenen Anfangsperiodenwert T&sub0; verglichen wird, der die zur Aufrechterhaltung der Druckhalteposition beim Druckhaltemechanismus 17 nach dem Drehen des Zündschalters schalters 140 in die EIN-Stellung erforderliche Einschaltperiode darstellt. In der Praxis beträgt diese Einschaltdauer bei der bevorzugten Ausführungsform einige Sekunden. Ist der Anfangsperiodenzeitgeberwert IT kleiner als der vorgegebene Anfangsperiodenwert T&sub0;, so geht der Ablauf zu Schritt 1022, wo die allgemein mit Hj bezeichneten Höhendaten HFL, HFR, HRL und HRR gelesen werden. Ist andererseits der Anfangsperiodenzeitgeberwert IT höher als der oder gleich dem vorgegebenen Anfangsperiodenwert T&sub0;, so erfolgt in Schritt 1022 eine Rückstellung des Anfangsperiodenmerkers F. Anschliessend geht der Ablauf wieder zu dem vorbeschriebenen Schritt 1022.Thus, in step 1008, the suspension command values PFL', PFR', PRL', and PRR' are derived from the above equations (5) to (8). Thereafter, in step 1010, the flow control signal CS2 is switched to LOW level to place the flow control valve 171 in the open position. Then, an initial period flag F is set in step 1012. In step 1014, it is checked whether this flag is set or not. If this check in step 1014 confirms that the flag F is set, an initial period timer value IT is incremented in step 1016, and then in step 1018, this value IT is compared with a predetermined initial period value T0. which is used to maintain the pressure holding position of the pressure holding mechanism 17 after turning the ignition switch 140 to the ON position. In practice, this ON period is a few seconds in the preferred embodiment. If the initial period timer value IT is less than the predetermined initial period value T₀, the flow advances to step 1022 where the altitude data HFL, HFR, HRL and HRR, generally designated Hj, are read. On the other hand, if the initial period timer value IT is greater than or equal to the predetermined initial period value T₀, the initial period flag F is reset in step 1022. The flow then returns to the previously described step 1022.

In Schritt 1024 werden die in Schritt 1022 gelesenen Höhendaten Hj mit dem Zielhöhenwert TH, der die vorgegebene Zielhöhe Hs darstellt, verglichen. Danach können im Schritt 1024 die jeweiligen Differenzwerte HE zwischen der Augenblickshöhe entsprechend den Höhendaten HFL, HFR, HRL sowie HRR und der durch den Zielhöhenwert TH repräsentierten Zielhöhe Hs abgeleitet werden. Schliesslich wird der Absolutwert der Höhendifferenz / HE1 / in Schritt 1026 mit dem Zielhöhenbereichswert Hs verglichen. Ist der Absolutwert / HE / der Höhendifferenz grösser als der Zielhöhenbereichswert Hs, so wird der Höheneinstellzeitgeberwert TH in Schritt 1028 um den Faktor Eins erhöht. Ist andererseits der Absolutwert / HE / der Höhendifferenz kleiner als der oder gleich dem Zielhöhenwert Hs, so wird der Höheneinstellzeitgeberwert TH in Schritt 1030 zurückgestellt.In step 1024, the altitude data Hj read in step 1022 is compared with the target altitude value TH, which represents the predetermined target altitude Hs. Then, in step 1024, the respective difference values HE between the current altitude corresponding to the altitude data HFL, HFR, HRL and HRR and the target altitude Hs represented by the target altitude value TH can be derived. Finally, the absolute value of the altitude difference / HE1 / is compared with the target altitude range value Hs in step 1026. If the absolute value / HE / of the altitude difference is greater than the target altitude range value Hs, the altitude setting timer value TH is increased by a factor of one in step 1028. On the other hand, if the absolute value / HE / of the altitude difference is less than or equal to the target altitude value Hs, the altitude setting timer value TH is reset in step 1030.

Nunmehr wird in Schritt 1032 der Höheneinstellzeitgeberwert TH mit dem Höheneinstellschwellenwert TTH verglichen. Ergibt diese Kontrolle, dass der Höheneinstellzeitgeberwert TH grösser ist als der oder gleich dem Höheneinstellschwellenwert TTH, so erfolgt in Schritt 1034 eine Prüfung, ob die Höhendifferenz HE Null (0) ist oder nicht. Danach wird in Schritt 1036 der generell mit PHj bezeichnete Höhensteuerbefehlswert PHFL, PNFR, PHRL bzw. PHRR abgeleitet, indem der Höhenänderungswert ΔH von dem im vorhergehenden Ausführungszyklus abgeleiteten Höhensteuerbefehlswert in Abzug gebracht wird. Ansonsten werden in Schritt 1038 die Höhensteuerbefehlswerte PHj abgeleitet, indem der Höhenänderungswert ΔH dem im vorhergehenden Ausführungszyklus abgeleiteten Höhensteuerbefehlswert hinzuaddiert werden.Now, in step 1032, the altitude setting timer value TH is compared with the altitude setting threshold value TTH. If this check shows that the altitude setting timer value TH is greater than or equal to the altitude setting threshold value TTH, a check is made in step 1034 as to whether the altitude difference HE is zero (0) or not. Then, in step 1036, the altitude control command value, generally designated PHj PHFL, PNFR, PHRL and PHRR are respectively derived by subtracting the altitude change value ΔH from the altitude control command value derived in the previous execution cycle. Otherwise, in step 1038, the altitude control command values PHj are derived by adding the altitude change value ΔH to the altitude control command value derived in the previous execution cycle.

Liegt der Höheneinstellzeitgeberwert TH niedriger als der in Schritt 1032 bzw. nach erfolgtem Ablauf in einem der Schritte 1036 und 1038 kontrollierte Höheneinstellschwellenwert TTH, so werden in Schritt 1040 die durch A/D-Umwandlung vom Querbeschleunigungssignal Yg abgeleiteten Querbeschleunigungsdaten YG ausgelesen. Auf der Grundlage dieser Querbeschleunigungsdaten YG wird jeweils in Schritt 1042 das für das Mass der Wankbewegung stehende Datum YGR bestimmt, und zwar durch Abzug des Neutrallage-Querbeschleunigungswertes YG0 vom Augenblicks-Querbeschleunigungsdatum YG in der Position, wo die Querbeschleunigung des Fahrzeugaufbaus Null (0) ist. Damit weist der Wankstärkewert YGR sowohl die Grösse der Wankbewegung als auch die Wankrichtung des Fahrzeugs aus. Anschliessend wird in Schritt 1044 der Wankkorrekturbefehlswert PL durch Multiplikation des Wankstärkewertes YG mit einem Steuerkoeffizienten KY und (IT/T0) abgeleitet. Das vom Längsbeschleunigungssignal Xg durch A/D-Umwandlung abgeleitete Längsbeschleunigungsdatum XG wird in Schritt 1046 ausgelesen. Auf der Basis dieses Längsbeschleunigungsdatums XG wird in Schritt 1048 der Nickstärkewert XGR bestimmt, indem der Neutrallage-Längsbeschleunigungswert XG0 an der Stelle, wo die Längsbeschleunigung des Fahrzeugaufbaus Null (0) ist, vom Längsbeschleunigungswert XG in Abzug gebracht wird. Hiermit weist der Nickstärkewert XGR sowohl die Grösse der Nickbewegung wie auch die Nickrichtung des Fahrzeugs aus. Anschliessend wird in Schritt 1050 der Nickkorrekturbefehlswert PP durch Multiplikation des Nickstärkewertes XGR mit einem Steuerkoeffizienten KX sowie (IT/T0) bestimmt.If the height adjustment timer value TH is lower than the height adjustment threshold value TTH checked in step 1032 or after the elapse of one of steps 1036 and 1038, the lateral acceleration data YG derived from the lateral acceleration signal Yg by A/D conversion is read out in step 1040. On the basis of this lateral acceleration data YG, the data YGR representing the amount of roll is determined in step 1042 by subtracting the neutral position lateral acceleration value YG0 from the instantaneous lateral acceleration data YG in the position where the lateral acceleration of the vehicle body is zero (0). The roll magnitude value YGR thus indicates both the amount of roll and the roll direction of the vehicle. Then, in step 1044, the roll correction command value PL is derived by multiplying the roll magnitude value YG by a control coefficient KY and (IT/T0). The longitudinal acceleration data XG derived from the longitudinal acceleration signal Xg by A/D conversion is read out in step 1046. Based on this longitudinal acceleration data XG, the pitch magnitude value XGR is determined in step 1048 by subtracting the neutral position longitudinal acceleration value XG0 at the point where the longitudinal acceleration of the vehicle body is zero (0) from the longitudinal acceleration value XG. The pitch magnitude value XGR thus indicates both the magnitude of the pitch movement and the pitch direction of the vehicle. Subsequently, in step 1050, the pitch correction command value PP is determined by multiplying the pitch strength value XGR by a control coefficient KX and (IT/T0).

Nach Beendigung des Verfahrensablaufs in Schritt 1050 werden in Schritt 1052 die Aufhängungssteuerbefehlswerte PFL, PFR, PRL und PRR abgeleitet und in Schritt 1054 ausgegeben.After completion of the processing in step 1050, the suspension control command values PFL, PFR, PRL and PRR are derived in step 1052 and output in step 1054.

In Schritt 1056 erfolgt eine Kontrolle der Störungssignale vom Detektor 130 und dem Überwachungszeitgeber 142. Wird in diesem Schritt 1056 eine Störung festgestellt, so erfolgt in Schritt 1058 eine Umstellung des Sicherungssignals CS&sub1; auf NIEDRIG-Niveau. Gleichzeitig wird in Schritt 1058 auch das Selbsthaltesignal Ss zur Aufrechterhaltung der Stromzufuhr über eine vorgegebene Ausschaltperiode nach AUS-Stellung des Zündschalters 140 hinweg auf NIEDRIG umgeschaltet. Hiernach wird der Prozess BEENDET.In step 1056, the malfunction signals from the detector 130 and the watchdog timer 142 are checked. If a malfunction is detected in this step 1056, the backup signal CS1 is changed to LOW in step 1058. At the same time, the self-holding signal Ss for maintaining the power supply for a predetermined off period after the ignition switch 140 is turned OFF is also changed to LOW in step 1058. After this, the process is ENDED.

Ist andererseits bei der Kontrolle in Schritt 1056 keine Störung feststellbar, wird in Schritt 1060 die Stellung des Zündschalters 140 überprüft. Wird hierbei festgestellt, dass sich der Zündschalter 140 in AUS-Stellung befindet, geht der Ablauf zurück zu Schritt 1014. Befindet sich dagegen der Zündschalter 140 in EIN-Stellung, so wird in Schritt 1062 die Grösse des Druckniveausignals PS kontrolliert. Liegt dieses im NIEDRIG-Bereich, so erfolgt in Schritt 1064 eine Kontrolle dahingehend, ob der Aufhängungssteuerbefehlswert P innerhalb eines vorgegebenen Bereichs ±α eines vorgegebenen Einstelldrucks PK liegt. Befindet sich dieser Wert Pj nicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs (PK - α ≤ Pj ≤ PK + α), erfolgt in Schritt 1066 eine Überprüfung, ob der Aufhängungssteuerbefehlswert Pj höher ist als der Einstelldruck PN. Ist dies der Fall, so wird dieser Befehlswert Pj abgeleitet, indem der Vorgabewert ΔP in Schritt 1068 von dem im vorherigen Ablaufzyklus festgelegten früheren Aufhängungssteuerbefehlswert in Abzug gebracht wird. Ist dagegen der Steuerbefehlswert Pj kleiner als der in Schritt 1066 überprüfte neutrale Druck PN, so erfolgt die Ableitung des Aufhängungssteuerbefehlswertes Pj in Schritt 1070 durch Hinzufügen des Vorgabewertes ΔP. Nach Beendigung des Ablaufs in einem der Schritte 1068 und 1070 bzw. wenn der Aufhängungssteuerbefehlswert innerhalb des vorgegebenen Bereichs (PN - α ≤ Pj ≤ PN + α) liegt, geht der Prozess zurück zu Schritt 1062. Es werden die Schritte 1062 bis 1070 solange wiederholt, bis sich das Druckniveausignal PS im NIEDRIG-Bereich befindet. Geht dagegen das Drucksignal PS auf NIEDRIG, so wird in Schritt 1072 das Selbsthaltesignal Ss auf NIEDRIG geschaltet. Anschliessend wird der Ablauf BEENDET.On the other hand, if no abnormality is found in the check in step 1056, the position of the ignition switch 140 is checked in step 1060. If the ignition switch 140 is found to be in the OFF position, the flow returns to step 1014. On the other hand, if the ignition switch 140 is in the ON position, the magnitude of the pressure level signal PS is checked in step 1062. If the pressure level signal PS is in the LOW range, a check is made in step 1064 to see whether the suspension control command value P is within a predetermined range ±α of a predetermined set pressure PK. If this value Pj is not within the predetermined range (PK - α ≤ Pj ≤ PK + α), a check is made in step 1066 to see whether the suspension control command value Pj is higher than the set pressure PN. If so, this command value Pj is derived by subtracting the set value ΔP from the previous suspension control command value determined in the previous processing cycle in step 1068. On the other hand, if the control command value Pj is smaller than the control command value checked in step 1066, neutral pressure PN, the suspension control command value Pj is derived by adding the preset value ΔP in step 1070. After completion of the process in any of steps 1068 and 1070 or when the suspension control command value is within the preset range (PN - α ≤ Pj ≤ PN + α), the process returns to step 1062. Steps 1062 to 1070 are repeated until the pressure level signal PS is in the LOW range. On the other hand, if the pressure signal PS goes to LOW, the self-hold signal Ss is switched to LOW in step 1072. The process is then ENDED.

Hält das Fahrzeug auf ebener Strasse an und bleibt der Zündschalter 140 länger als dem zweiten Endzeitschalterschwellenwert TES2 entsprechend in der AUS-Stellung, so bleibt wegen Abschaltung des Motors die Druckquelle 16 inaktiv, wodurch der von der Druckquelle 16 beaufschlagte Leitungsdruck in der Versorgungsleitung 35 auf Null gehalten wird. Da unter dieser Bedingung der Leitungsdruck in der Versorgungsleitung niedriger ist als der neutrale Druck oder diesem gleich, bleibt das Einweg-Rückschlagventil 172 geschlossen. In dieser Phase wird das Druckniveausignal PS auf NIEDRIG gehalten, da das Einweg-Rückschlagventil 172 in geschlossener Stellung verbleibt und den Fluiddurchfluss blockiert, so dass der Fluiddruck in der Rücklaufleitung 37 auf einem höheren Niveau gehalten wird als der Einstelldruck Pset des Drucksensors 144.When the vehicle stops on a level road and the ignition switch 140 remains in the OFF position for longer than the second end timer threshold TES2, the pressure source 16 remains inactive due to engine shutdown, thereby maintaining the line pressure in the supply line 35 applied by the pressure source 16 at zero. Since under this condition the line pressure in the supply line is less than or equal to the neutral pressure, the one-way check valve 172 remains closed. During this phase, the pressure level signal PS is maintained at LOW since the one-way check valve 172 remains in the closed position and blocks the flow of fluid, so that the fluid pressure in the return line 37 is maintained at a higher level than the set pressure Pset of the pressure sensor 144.

Wird jetzt der Zündschalter 140 auf EIN gestellt, so wird die Stromzufuhr eingeleitet und damit die Wiederaufnahme der Steuerfunktion durch die Steuereinheit 100 bewirkt. Gleichzeitig beginnt der Motor zum Antrieb der Fluidpumpe 161 zu laufen. Somit wird der Vorlaufdruck aus der Druckquelle 16 mit steigender Motordrehzahl allmählich erhöht. Auch nimmt der Mikroprozessor 110 der Steuereinheit 100 seinen Aufhängungssteuerbetrieb auf.If the ignition switch 140 is now turned ON, the power supply is initiated and the control function is resumed by the control unit 100. At the same time, the motor starts running to drive the fluid pump 161. Thus, the supply pressure from the pressure source 16 is gradually increased as the engine speed increases. The microprocessor 110 of the control unit 100 also starts its suspension control operation.

Da das Druckniveausignal PS in dieser Phase im NIEDRIG-Bereich gehalten wird, werden das Flußsteuersignal CS&sub2; und das Sicherungssignal CS&sub1; während der Initialiserungsphase in Schritt 1002 auf HOCH-Niveau gestellt. Damit erfolgt eine Umschaltung des Sicherheitsventils 18 in die offene und des Flußsteuerventils 171 in die geschlossene Stellung mit dem Ergebnis, dass der aus der Druckquelle 16 kommende Fluiddruck über die durchflussbegrenzende Blende 171b zum Drucksteuerventil 28 gelangt. Damit wird diesem Drucksteuer ventil 28 eine nur beschränkte Menge an Druckfluid zugeführt, damit der Fluiddruck sich allmählich aufbauen kann. Dies bedeutet, dass auch der Fluiddruck in der Arbeitskammer 26d des jeweiligen Zylinders 26 ebenfalls eine nur allmähliche Zunahme erfährt.Since the pressure level signal PS is kept in the LOW range in this phase, the flow control signal CS₂ and the safety signal CS₁ are set to HIGH level during the initialization phase in step 1002. This switches the safety valve 18 to the open position and the flow control valve 171 to the closed position, with the result that the fluid pressure coming from the pressure source 16 reaches the pressure control valve 28 via the flow-limiting orifice 171b. This means that only a limited amount of pressure fluid is supplied to this pressure control valve 28 so that the fluid pressure can build up gradually. This means that the fluid pressure in the working chamber 26d of the respective cylinder 26 also only experiences a gradual increase.

Steigt der Leitungsdruck über den neutralen Druck PN hinaus an, so öffnet das Einweg-Rückschlagventil 172 und lässt Fluid durch die Rücklaufleitung 37 fliessen, wodurch der Fluiddruck in der Rücklaufleitung bedingt durch deren Verbindung mit dem Behälter für Niedrigdruckfluid unter den Einstelldruck Pset abfällt. Es folgt die Bildung des Signals PS für HOHES Druckniveau, wodurch das Flußsteuersignal CS&sub2; auf NIEDRIG geschaltet und das Flußsteuerventil 171 in den leitenden Zustand überführt wird, um den Fluiddurchsatz durch das Ventil zu ermöglichen. Damit kann das Drucksteuerventil 28 den Fluiddruck in der Arbeitskammer steuern.When the line pressure rises above the neutral pressure PN, the one-way check valve 172 opens and allows fluid to flow through the return line 37, causing the fluid pressure in the return line to fall below the set pressure Pset due to its connection to the low pressure fluid reservoir. This is followed by the generation of the HIGH pressure signal PS, which switches the flow control signal CS₂ to LOW and places the flow control valve 171 in the conducting state to allow fluid to flow through the valve. This allows the pressure control valve 28 to control the fluid pressure in the working chamber.

Da andererseits wie vorbeschrieben der Mikroprozessor 110 die Aufhängungssteuerbefehlswerte PFL', PFR', PRL' und PRR' auf den Anfangswerten hält, bis der Anfangsperiodenzeitgeberwert IT den vorgegebenen Anfangszeitgeberwert T&sub0; erreicht, werden die von den Treiberschaltungen 128FL, 128FR, 128RL und 128RR ausgegebenen Aufhängungssteuersignalwerte IFL, IFR, IRL und IRR auf den Grössen gehalten, die den anfänglichen Aufhängungssteuerbefehlswerten PFL', PFR', PRL' und PRR' entsprechen. Aus den vorstehenden Ausführungen ergibt sich, dass nach Ablauf der durch den vorgegebenen Anfangsperiodenwert NSI definierten EIN-Periode eine normale Aufhängungssteuerung zur Regulierung der Fahrzeugstellung und Fahrzeughöhe erfolgt, da die anfänglichen Aufhängungssteuerbefehlwerte PFL', PFR', PRL' und PRR' höher als der neutrale Druck PN für die AUS-Schaltdruckwerte POj sind. Die Steuerfunktionen zur Regulierung der Fahrzeughöhe sowie zur Korrektur von Wank- und Nickbewegungen erfolgen auf der Grundlage der Höhendaten Hj, der Querbeschleunigungsdaten YG und der Längsbeschleunigungsdaten XG. Die Art und Weise, in der diese Steuer- bzw. Korrekturmassnahmen realisiert werden, ist in einigen der vorerwähnten, ebenfalls schwebenden US Patentanmeldungen beschrieben, so dass auf alle die Höhensteuerung sowie die Korrektur von Wank- und Nickbewegungen usw. betreffenden diesbezüglichen Offenbarungen vollinhaltlich Bezug genommen wird.On the other hand, as described above, since the microprocessor 110 maintains the suspension control command values PFL', PFR', PRL' and PRR' at the initial values until the initial period timer value IT reaches the predetermined initial timer value T₀, the suspension control signal values IFL, IFR, IRL and IRR output from the driver circuits 128FL, 128FR, 128RL and 128RR are maintained at the values corresponding to the initial suspension control command values PFL', PFR', PRL' and PRR'. From the foregoing, it can be seen that after the ON period defined by the predetermined initial period value NSI has elapsed, normal suspension control for regulating the vehicle attitude and vehicle height is carried out because the initial suspension control command values PFL', PFR', PRL' and PRR' are higher than the neutral pressure PN for the OFF switching pressure values POj. The control functions for regulating the vehicle height and for correcting roll and pitch movements are carried out on the basis of the height data Hj, the lateral acceleration data YG and the longitudinal acceleration data XG. The manner in which these control or corrective measures are implemented is described in some of the aforementioned, also pending US patent applications, so that all related disclosures relating to height control and correction of roll and pitch movements, etc. are incorporated by reference in their entirety.

Wird andererseits der Zündschalter 140 auf AUS gestellt, so schaltet der Motor ab und hört entsprechend auch die Fluidpumpe 161 in der Druckquelle 16 auf zu laufen. Durch Einwirkung des Einweg-Rückschlagventils 174 im Druckhaltemechanismus 17 jedoch wird ein abrupter Abfall des Leitungsdrucks im Bereich der Drucksteuerventile 28 wirksam verhindert.On the other hand, if the ignition switch 140 is turned OFF, the engine is turned off and the fluid pump 161 in the pressure source 16 stops running accordingly. However, the action of the one-way check valve 174 in the pressure holding mechanism 17 effectively prevents an abrupt drop in the line pressure in the area of the pressure control valves 28.

Nachdem andererseits das Selbsthaltesignal Ss innerhalb der vorgegebenen AUSschaltperiode auf HOCH-Nivau gehalten wird, bis das Einweg-Rückschlagventil 172 geschlossen hat, geht das Druckniveausignal auf NIEDRIG, damit sich der Leitungsdruck im Bereich der Drucksteuerventile 28 allmählich auf den neutralen Druck oder eine in der Nähe desselben liegende Druckhöhe einstellen kann. Sinkt anschliessend der Leitungsdruck auf den neutralen Druck PN ab, so schaltet das Einweg-Rückschlagventil in seine durchflussblockierende Stellung, in welcher der Druck am Drucksteuerventil etwas niedriger als der neutrale Druck PN gehalten wird, da ein Teil des Fluids in der Rücklaufleitung 37 in die Gegendruck aufnehmenden Druckspeicher 24F und 24R zurückfliesst.On the other hand, after the self-holding signal Ss is held at HIGH level within the predetermined OFF period until the one-way check valve 172 has closed, the pressure level signal goes to LOW to allow the line pressure in the area of the pressure control valves 28 to gradually adjust to the neutral pressure or a pressure level close to it. If the line pressure then drops to the neutral pressure PN, the one-way check valve switches to its flow-blocking position in which the pressure at the pressure control valve is kept slightly lower than the neutral pressure PN because a Part of the fluid in the return line 37 flows back into the back pressure accumulators 24F and 24R.

Wird aber vom Störungsdetektor 130 im System ein Störzustand erfasst, wird das Sicherungssignal CS&sub1; auf NIEDRIG umgesetzt und hierbei das Sicherheitsventil 18 in seine durchflussblockierende Stellung überführt. Da das Selbsthaltesignal Ss auf NIEDRIG geht, wird gleichzeitig die Stromzufuhr zur Steuereinheit 100 abgeschaltet und die Druckförderung durch die Druckquelle 16 eingesteltt. Nachdem anschliessend der Einlass des Drucksteuerventils über die durchflussbegrenzende Blende 183 mit dem Rückschlagventil 172 in Verbindung gelangt, fällt der dem Leitungsdruck in der Versorgungsleitung entsprechende Steuerdruck PP auf den neutralen Druck PN was das Schliessen des Einweg-Rückschlagventils bewirkt. Damit wird der Hydraulikkreis über Arbeitskammer und Drucksteuerventile hinweg geschlossen, so dass der Druck in diesein geschlossenen Kreis leicht unter dem neutralen Druck bzw. auf einem Wert in dessen Nähe gehalten werden kann.However, if the fault detector 130 detects a fault in the system, the safety signal CS1 is set to LOW, thereby placing the safety valve 18 in its flow-blocking position. Since the self-holding signal Ss goes to LOW, the power supply to the control unit 100 is simultaneously switched off and the pressure delivery by the pressure source 16 is stopped. After the inlet of the pressure control valve is then connected to the check valve 172 via the flow-limiting orifice 183, the control pressure PP corresponding to the line pressure in the supply line drops to the neutral pressure PN, causing the one-way check valve to close. This closes the hydraulic circuit across the working chamber and pressure control valves, so that the pressure in this closed circuit can be kept slightly below the neutral pressure or at a value close to it.

Bei im wesentlichen normaler Fahrzeugbelastung lässt sich unter diesen Bedingungen die Fahrzeughöhe im Bereich der Zielhöhe halten. Weiterhin ist eine dem herkömmlichen passiven Stossdämpfer im wesentlichen gleichwertige stossdämpfende Wirkung infolge Fluiddurchfluss mit Durchflussbegrenzung im geschlossenen Kreis erzielbar.Under these conditions, with essentially normal vehicle load, the vehicle height can be kept within the target height. Furthermore, a shock-absorbing effect that is essentially equivalent to that of a conventional passive shock absorber can be achieved as a result of fluid flow with flow limitation in a closed circuit.

Aus dem Vorhergesagten erhellt sich, dass zu abrupten Veränderungen der Fahrzeughöhe führende rapide Änderungen des Leitungsdrucks wirksam verhindert werden können, da das Flußsteuerventil für eine allmähliche Erhöhung des dem Drucksteuerventil zuzuführenden Leitungsdrucks und für ein nachfolgendes Vorhalten des Aufhängungssteuerbefehls auf seinem im wesentlichen dem neutralen Druck entsprechenden Anfangswert solange in seiner geschlossenen Stellung gehalten werden kann, bis der Leitungsdruck in der Nähe des neutralen Drucks angelangt ist.From the foregoing, it is clear that rapid changes in line pressure leading to abrupt changes in vehicle height can be effectively prevented because the flow control valve is designed to gradually increase the line pressure to be supplied to the pressure control valve and subsequently maintain the suspension control command at its substantially neutral pressure. Initial value can be held in its closed position until the line pressure is close to neutral pressure.

Wenngleich die vorliegende Erfindung anhand der bevorzugten Ausführungsform dargestellt und beschrieben wurde, gilt doch als vorausgesetzt, dass ihre Durchführung auch auf verschiedene andere Art und Weise möglich ist. Somit versteht sich die Erfindung einschliesslich aller derjenigen Ausführungsformen und Abwandlungen, die möglich sind, ohne den Grundgedanken der Erfindung zu verlassen.Although the present invention has been shown and described in terms of the preferred embodiment, it is to be understood that it can be carried out in various other ways. Thus, the invention is to be understood to include all such embodiments and modifications that are possible without departing from the basic idea of the invention.

Während beispielsweise in der dargestellten Ausführungsform ein Drucksensor zur Überwachung des Öffnungszustandes des Einweg-Rückschlagventils durch Erfassen des Fluiddrucks in der Rücklaufleitung vor dem Rückschlagventil vorgesehen ist, kann dies alternativ auch durch Erfassung eines dem Drucksteuerventil zugeführten Drucks geschehen, der leicht höher ist als der neutrale Druck. Weiterhin besteht die Möglichkeit der direkten Überwachung der Offen-Stellung des Einweg- Rückschlagventils zur Erzeugung des HOCH-Niveausignals. Darüberhinaus kann bei dem das elektromagnetische Flußsteuerventil und die durchflussberenzende Blende aufweisenden Druckhaltemechanismus in der beschriebenen Ausführungsform das Flußsteuerventil noch ein steuerdruck-betätigtes Ventil umfassen. Weiter kann beim Druckhaltemechanismus auch jede andere für eine äquivalente Flußsteuerung geeignete als die angegebene Stellung herangezogen werden. Auch sind nicht alle durchflussbegrenzenden Blenden unbedingt erforderlich: befindet sich beispielsweise eine solche Blende zwischen dem P- und dem A-Kanal des Sicherheitsventils, so kann auf die durchflussbeschränkende Blende parallel zum Flußsteuerventil verzichtet werden. Wenngleich in der beschriebenen Ausführungsform die Fluidpumpe vom Motor getrieben wird, kann stattdessen eine elektrisch getriebene Fluidpumpe eingesetzt werden. Schliesslich sind im Rahmen der Erfindung alle Arten von Drucksteuerventilen und Flußsteuereinrichtungen einsetzbar, die eine äquivalente Drucksteuerfunktion gewährleisten.While, for example, in the embodiment shown, a pressure sensor is provided for monitoring the opening state of the one-way check valve by detecting the fluid pressure in the return line upstream of the check valve, this can alternatively also be done by detecting a pressure supplied to the pressure control valve that is slightly higher than the neutral pressure. It is also possible to directly monitor the open position of the one-way check valve to generate the HIGH level signal. Furthermore, in the pressure holding mechanism comprising the electromagnetic flow control valve and the flow-limiting orifice in the described embodiment, the flow control valve can also comprise a control pressure-operated valve. Furthermore, any other position suitable for equivalent flow control other than the specified position can be used for the pressure holding mechanism. Also, not all flow-limiting orifices are absolutely necessary: for example, if such an orifice is located between the P and A channels of the safety valve, the flow-limiting orifice parallel to the flow control valve can be dispensed with. Although in the embodiment described the fluid pump is driven by the motor, an electrically driven fluid pump can be used instead Finally, all types of pressure control valves and flow control devices that ensure an equivalent pressure control function can be used within the scope of the invention.

Claims (6)

1. Aktives Aufhängungssystem mit1. Active suspension system with einem Aufhängungssystem zwischen einem Fahrzeugaufbau (10) und einem Straßenrad (11) zur Dämpfung von Energie zur Erzeugung einer Relativbewegung zwischen dem Fahrzeugaufbau und dem Straßenrad, welches Aufhängungssystem einen fluiddruckbetätigten Zylinder (26) zur Bildung einer Kammer (26d) mit variablem Druck umfaßt,a suspension system between a vehicle body (10) and a road wheel (11) for damping energy to produce a relative motion between the vehicle body and the road wheel, which suspension system comprises a fluid pressure actuated cylinder (26) for forming a variable pressure chamber (26d), einem Fluidkreis zur Umwälzung von Druckfluid durch die Kammer (26d) mit variablem Druck, welcher Fluidkreis eine Druckfluidquelle (16) und ein Drucksteuerventil (28) zur Einstellung des Fluiddrucks in der Kammer mit variablem Druck über einen vorgegebenen neutralen Druck hinweg umfaßt.a fluid circuit for circulating pressurized fluid through the variable pressure chamber (26d), which fluid circuit comprises a pressurized fluid source (16) and a pressure control valve (28) for adjusting the fluid pressure in the variable pressure chamber above a predetermined neutral pressure. einem Druckhalteventil (172) in dem Fluidkreis zwischen dem Drucksteuerventil (28) und der Fluiddruckquelle (16). welches Druckhalteventil anspricht auf die Größe des Leitungsdruckes, der dem Drucksteuerventil zugeführt wird, zur Umschaltung von dessen Ventilstellung zwischen einer ersten Stellung, in der das Druckhalteventil einen Fluidstrom von dem Drucksteuerventil zurück zu der Druckfluidquelle (16) gestattet, während der von der Druckfluidquelle zu dem Drucksteuerventil gelangte Druck über dem neutralen Druck gehalten wird, und einer zweiten Stellung, in der das Drucksteuerventil den Rückstrom des Fluids zu der Druckfluidquelle von dem Drucksteuerventil (28) blockiert, während der dem Drucksteuerventil zugeführte Leitungsdruck unter dem neutralen Druck gehalten wird,a pressure holding valve (172) in the fluid circuit between the pressure control valve (28) and the fluid pressure source (16), which pressure holding valve responds to the magnitude of the line pressure supplied to the pressure control valve for switching its valve position between a first position in which the pressure holding valve allows fluid flow from the pressure control valve back to the pressurized fluid source (16) while maintaining the pressure from the pressurized fluid source to the pressure control valve above the neutral pressure, and a second position in which the pressure control valve blocks the return flow of fluid to the pressurized fluid source from the pressure control valve (28) while maintaining the line pressure supplied to the pressure control valve below the neutral pressure, einem Sensor (102,104,106) zur Überwachung der Fahrzeug-Fahrparameter, die eine Stellungsänderung des Fahrzeugs hervorrufen, und zur Erzeugung eines entsprechenden Signals,a sensor (102,104,106) for monitoring the vehicle driving parameters which cause a change in position of the vehicle and for generating a corresponding signal, einer Stromzufuhrschaltung (140) zum Zuführen von elektrischem Strom zu der Druckfluiddruck und zum Antreiben der Druckfluidquelle derart, daß die Zufuhr von Druckfluid zu dem Fluidkreis möglich wird.a power supply circuit (140) for supplying electrical power to the pressure fluid source and for driving the pressure fluid source such that the supply of pressure fluid to the fluid circuit becomes possible. einem Detektor (144) zur Überwachung der Stellung des Druckhalteventils (172) zur Erzeugung eines Detektorsignals, das repräsentativ ist für die Stellung des Druckhalteventils,a detector (144) for monitoring the position of the pressure holding valve (172) for generating a detector signal which is representative of the position of the pressure holding valve, einer Steuereinheit (100), die auf das Sensorsignal anspricht und einen Aufhängungssteuerbefehlswert bildet zur Steuerung des Drucksteuerventils (28) und zur Einstellung des Druckes in der Kammer (26d) variablen Drucks zur Regelung der Fahrzeughöhe und Fahrzeugstellung, welche Steuereinheit versorgt wird mit elektrischem Strom, der von der Stromzufuhrschaltung zugeführt wird,a control unit (100) responsive to the sensor signal and forming a suspension control command value for controlling the pressure control valve (28) and for adjusting the pressure in the variable pressure chamber (26d) for controlling the vehicle height and vehicle attitude, which control unit is supplied with electric power supplied from the power supply circuit, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit auf das Detektorsignal anspricht, das ein Umschalten des Druckhalteventils (172) von der zweiten, nicht leitenden Stellung zu der ersten, leitenden Stellung anzeigt, zum Setzen des Aufhängungssteuerbefehlswertes auf einen vorgegebenen Wert, der im wesentlichen dem neutralen Druck entspricht, für eine vorgegebene Zeitperiode.characterized in that the control unit is responsive to the detector signal indicating a switching of the pressure holding valve (172) from the second, non-conductive position to the first, conductive position, for setting the suspension control command value to a predetermined value substantially corresponding to the neutral pressure for a predetermined period of time. 2. Aktives Aufhängungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (100) derart ausgebildet ist, daß sie in Betrieb bleibt, bis der Leitungsdruck am Drucksteuerventil im wesentlichen auf den neutralen Druck eingestellt ist, nachdem die Stromzufuhr von der Stromzufuhrschaltung abgeschaltet ist.2. Active suspension system according to claim 1, characterized in that the control unit (100) is designed such that it remains in operation until the line pressure at the pressure control valve is adjusted substantially to the neutral pressure after the power supply from the power supply circuit is switched off. 3. Aktives Aufhängungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (144) die Fluiddruckhöhe des Arbeitsfluids überwacht, das zu der Druckfluidquelle (16) zurückströmt, zur Überwachung einer Fluidverbindung zurück zu der Druckfluidquelle (16) von dem Drucksteuerventil (28) durch Überwachung eines Fluiddrucks, der niedriger ist als ein vorgegebener Druck, der etwas niedriger angesetzt ist als der neutrale Druck.3. Active suspension system according to claim 2, characterized in that the detector (144) monitors the fluid pressure level of the working fluid flowing back to the pressurized fluid source (16) for monitoring a fluid connection back to the pressurized fluid source (16) from the pressure control valve (28) by monitoring a fluid pressure that is lower than a predetermined pressure set slightly lower than the neutral pressure. 4. Aktives Aufhängungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das System weiterhin ein Sicherheitsventil (18) in dem Fluidkreis aufweist sowie einen Störungsdetektor (130) zur Überwachung des Betriebs und Entdeckung von Störungen des aktiven Aufhängungssystems zur Erzeugung eines Störungssignals, welche Steuereinheit normalerweise das Sicherheitsventil (18) in eine erste offene Position schaltet und bei einem Störungssignal schließt zur Blockierung der Verbindung durch das Sicherheitsventil zur Bildung eines geschlossenen Kreises über das Drucksteuerventil und die Kammer variablen Drucks in dem fluiddruckbetätigten Zylinder.4. Active suspension system according to claim 1, characterized in that the system further comprises a safety valve (18) in the fluid circuit and a fault detector (130) for monitoring the operation and detecting faults of the active suspension system to generate a fault signal, which control unit normally switches the safety valve (18) to a first open position and in the event of a fault signal closes to block the connection through the safety valve to form a closed circuit via the pressure control valve and the variable pressure chamber in the fluid pressure operated cylinder. 5. Aktives Aufhängungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das aktive Aufhängungssystem weiterhin eine Flußsteuereinrichtung (171) in dem Fluidkreis umfaßt, welche Flußsteuereinrichtung zwischen einer ersten Flußsteuerungsstellung zum Zuführen des Leitungsdrucks zu dem Drucksteuerventil mit einem ersten maximalen Durchsatz, und einer zweiten Flußsteuerungsstellung betreibbar ist, in der Leitungsdruck zu dem Drucksteuerventil mit einem zweiten, begrenzten Durchsatz zugeführt wird, der geringer als der erste maximale Durchsatz ist.5. Active suspension system according to claim 1, characterized in that the active suspension system further comprises a flow control device (171) in the fluid circuit, which flow control device is operable between a first flow control position for supplying the line pressure to the pressure control valve at a first maximum flow rate, and a second flow control position in which line pressure is supplied to the pressure control valve at a second, limited flow rate which is less than the first maximum flow rate. 6. Aktives Aufhängungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit auf den Beginn der Stromzufuhr von der Stromversorgungsschaltung anspricht und die Flußsteuereinrichtung (171) in der zweiten Flußsteuerungsstellung hält, bis das Druckhalteventil (172) von der zweiten Stellung in die erste Stellung umgeschaltet ist.6. Active suspension system according to claim 5, characterized in that the control unit responds to the start of the power supply from the power supply circuit and holds the flow control device (171) in the second flow control position until the pressure holding valve (172) is switched from the second position to the first position.
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