DE60024160T2 - Motorantriebsregelung mit niedrigem Strombegrenzungswert - Google Patents

Motorantriebsregelung mit niedrigem Strombegrenzungswert Download PDF

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
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Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Motorantriebsregelung, die z.B. bei einer elektronischen Drosselklappen-Steuereinrichtung für Kraftfahrzeuge zur Betätigung einer in einem Ansaugrohr einer Brennkraftmaschine angeordneten Drosselklappe durch einen Gleichstrommotor in Abhängigkeit von der Pedalbetätigung eines Fahrpedals und dergleichen einsetzbar ist.
  • Aus der US-Patentschrift 5 712 550 (japanische PCT-Offenlegungsschrift JP-A-9-501 817) ist eine in 16 veranschaulichte elektronische Drosselklappen-Steuereinrichtung bekannt, durch die ein Motor M mit Hilfe einer Vollbrücken- oder H-Brücken-Ansteuerschaltung mit vier Schalttransistoren Q1 bis Q4 angetrieben wird, wobei eine Strombegrenzung unter gleichzeitiger Gewährleistung der Ansprechempfindlichkeit einer betätigten Drosselklappe stattfindet. Bei dieser Steuereinrichtung wird dem Motor zu Beginn des Motorantriebs ein Strom mit einem Tastverhältnis von 100% zur Beschleunigung der Drosselklappenverstellung zugeführt, während bei Annäherung an eine Soll-Drosselklappenstellung zur Abbremsung der Drosselklappenverstellung ein Strom in Gegenrichtung zugeführt wird.
  • Die Ströme für den Antriebsbeginn und den Abbremsvorgang des Motors sind hierbei Strombegrenzungen unterworfen. Durch diese Strombegrenzung wird die Verlustleistung bei der erforderlichen Ansteuerung der z.B. von MOS-Leistungs-Feldeffekttransistoren oder dergleichen gebildeten Schaltelemente Q1 bis Q4 in der H-Brückenschaltung verringert, sodass die Ansteuerschaltung unter Verwendung von Ansteuerelementen mit geringer Nennleistung und damit mit geringeren Kosten hergestellt werden kann. 16 veranschaulicht hierbei einen Fall, bei dem von einer Steuerschaltung 101 Antriebssteuersignale A1 bis A4 einer Ansteuerlogikschaltung 100 zugeführt werden, die in Abhängigkeit von einem Strommesssignal einer Strommessschaltung 102 eine Strombegrenzungsverarbeitung durchführt.
  • Weiterhin wird die Zuführung eines bestimmten begrenzten Stroms auch bei einem Motor-Blockierzustand für eine feste Zeitdauer aufrecht erhalten, sodass die Steuerung nach einer geringfügigen Blockierung, bei der die Drosselklappe nicht auf eine Sollstellung eingestellt werden kann und im wesentlichen in der gleichen Stellung verbleibt, wieder aufgenommen werden kann. Dieser leichte bzw. geringfügige Blockierzustand kann z.B. durch Vereisung von an der Drosselklappe verbliebenem Wasser entstehen.
  • Im einzelnen wird hierbei der Grenzwert des dem Motor zugeführten Stroms in der in 17 veranschaulichten Weise auf einen unteren Wert Ilimit(L) (< Ilimit(H)) umgeschaltet, wenn eine Motorblockierung während der Begrenzung eines Motorstroms IM auf den Stromgrenzwert Ilimit(H) bei einem Antriebsbeginn oder einem Bremsvorgang des Motors auftritt. Diese Motorblockierung wird erfasst, wenn die Strombegrenzung während einer vorgegebenen Zeitdauer erfolgt ist. Die Stromzufuhr wird fortgesetzt, wenn der Motorstrom IM eine Normalstromzone Znor innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer T2 erreicht, wie dies in 17 durch (I) veranschaulicht ist, d.h., wenn der Blockierzustand aufgehoben ist und der Normalbetrieb wieder einsetzt.
  • Dagegen wird die Motorstromzufuhr unterbrochen, wenn der Motorstrom IM nach der vorgegebenen Zeitdauer T2 nicht die Normalstromzone Znor erreicht, wie dies in 17 durch (II) veranschaulicht ist. Die Strombegrenzung kann hierbei durchgeführt werden, indem der Motorstrom IM erfasst und die Stromzufuhr zeitweilig unterbrochen werden, wenn der erfasste Strom IM den Strombegrenzungswert erreicht.
  • Durch eine solche Verringerung des Stroms in einem Blockierzustand kann somit die Antriebs- bzw. Ansteuereinrichtung klein ausgelegt und kostengünstig hergestellt werden.
  • Bei der vorstehend beschriebenen Steuereinrichtung erfolgt jedoch die Aufhebung der Strombegrenzung im Blockierzustand in Abhängigkeit von der Rückkehr des Motorstroms IM in die Normalstromzone Znor, d.h., wenn der Strom unter einen Maximalwert InorMAX der Normalstromzone abfällt. Demzufolge muss der Stromgrenzwert Ilimit(L) für den Blockierzustand in Relation zu der Normalstromzone Znor auf einen höheren Wert eingestellt werden, sodass die Antriebs- bzw. Ansteuereinrichtung zur Erfüllung dieser Strombegrenzungsbedingung größer ausgelegt werden muss.
  • Im einzelnen muss bei der Einstellung des Stromgrenzwerts Ilimit(L) für den Blockierzustand in Betracht gezogen werden, dass der Strombegrenzungsvorgang in Relation zu einem Normalzustand der Stromzufuhr zur rückkopplungsabhängigen Einregelung eines Soll-Öffnungswinkels einschließlich der Aufrechterhaltung des Drosselklappen-Öffnungswinkels in geeigneter Weise erfolgt, wobei die Stromzufuhr für den Antriebsbeginn oder Bremsvorgang des Motors jeweils ausgeschlossen sind. Darüber hinaus müssen herstellungsbedingte Toleranzen bei der Strommessschaltung und den Motorwicklungen berücksichtigt werden. Aus diesen Gründen muss der Stromgrenzwert Ilimit(L) auf einen ausreichend hohen Wert eingestellt werden.
  • Wenn somit die Aufhebung eines Blockierzustands in Abhängigkeit von einer Änderung des Motorstroms (dem Erreichen der Normalstromzone Znor) bestimmt wird, muss der Stromgrenzwert Ilimit(L) für den Strombegrenzungsvorgang auf einen höheren Wert eingestellt werden, sodass der Stromwert auch bei Aufhebung eines Blockierzustands nicht zwangsläufig unter den Stromgrenzwert Ilimit(L) abfällt, wenn der Stromgrenzwert Ilimit(L) auf den Maximalwert InorMAX der Normalstromzone Znor eingestellt ist. Demzufolge kann die Aufhebung eines Blockierzustands nicht nur in Abhängigkeit von einer Änderung des Stromwertes bestimmt werden.
  • Außerdem muss die Antriebs- bzw. Ansteuereinrichtung die erforderliche Stromfestigkeit in Bezug auf den während eines Blockierzustands auftretenden Strom für eine feste Zeitdauer aufweisen. Wenn jedoch der Grenzwert Ilimit(L) ausreichend höher als der Maximalwert InorMAX eingestellt wird, erhöht sich die Verlustleistung der Antriebs- bzw. Ansteuereinrichtung im Vergleich zu dem im Normalzustand zugeführten Antriebsstrom. Demzufolge erfordert die Antriebs- bzw. Ansteuereinrichtung ein teueres Bauteil mit einer hohen Nennleistung oder mit großen Chipabmessungen und einem geringen Einschaltwiderstand. Darüber hinaus muss bei der Auslegung des Motors berücksichtigt werden, dass ein erheblich über einem normalen Drehmoment liegendes höheres Drehmoment erforderlich ist, was ebenfalls zu einem Kostenanstieg führt.
  • Weiterhin ist aus der JP 63 099 794 eine Schaltungsanordnung zur Verhinderung eines Durchbrennens von Motorwicklungen bekannt, bei der die Bewegung eines gesteuerten Objektes von einem Bewegungssensor erfasst wird, der ein Umdrehungssignal z.B. in Form einer Impulsfolge abgibt, wenn sich das gesteuerte Objekt bewegt. Wenn somit von dem Drehbewegungssensor Impulse abgegeben werden, wird hierdurch eine Bewegung des gesteuerten Objektes angezeigt. Zur Erfassung eines Blockierzustands ist ein Kondensator vorgesehen, der bei Nichtabgabe des Umdrehungssignals aufgeladen und in Abhängigkeit von einer Rückstellung bei der jeweiligen Erzeugung eines Umdrehungsimpulses entladen wird. Ein Stillstand des sich bewegenden Objektes wird somit erfasst, wenn die Kondensatorspannung ansteigt, weil die Erzeugung von Impulsen ausbleibt. Diese Druckschrift lehrt somit die Begrenzung des einem Motor zugeführten Stroms bei der Feststellung, dass eine Unterbrechung der Drehbewegung des Motors erfolgt ist (wenn kein Umdrehungssignal erzeugt wird). Dieses Umdrehungssignal stellt daher nur einen Hinweis in Bezug auf die Bewegung des gesteuerten Objektes dar, beinhaltet jedoch keine Stellungsinformation, d.h., die Erzeugung oder fehlende Erzeugung von Impulsen bezeichnet eine Bewegung oder einen Stillstand des gesteuerten Objektes, wobei die Impulse jedoch keine Absolutstellung des gesteuerten Objektes angeben.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, eine Motorantriebseinrichtung mit einer Strombegrenzungsfunktion anzugeben, mit deren Hilfe die Aufhebung eines Blockierzustands bestimmt und ein Strombegrenzungswert bei einer Motorblockierung verringert werden können.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in den Patentansprüchen angegebene Motorantriebseinrichtung gelöst.
  • Bei der erfindungsgemäßen Motorantriebseinrichtung wird bei einem Blockierzustand, bei dem ein angetriebener Gegenstand nicht mehr auf eine Sollstellung eingeregelt werden kann und im wesentlichen in der gleichen Stellung verbleibt, der dem Motor zugeführte Strom dahingehend begrenzt, dass ein vorgegebener Wert innerhalb einer Stromänderungszone in einem Normalbetriebsbereich des Motors nicht überschritten wird. Weiterhin wird die in einem solchen Strombegrenzungszustand in Bezug auf den Motor erfolgte Strombegrenzung auf der Basis eines auf das angetriebene Objekt bezogenen Stellungsmesssignals oder eines Antriebssteuersignals wieder aufgehoben.
  • Im einzelnen erhält eine Steuereinrichtung das Stellungsmesssignal von einer Stellungsmesseinrichtung, erzeugt ein einer Antriebsschaltung zugeführtes Antriebssteuersignal zur rückkopplungsabhängigen Einregelung der Stellung des angetriebenen Gegenstands auf eine Sollstellung und stellt auf der Basis des Stellungsmesssignals das Vorliegen eines Blockierzustands fest, bei dem der angetriebene Gegenstand nicht mehr auf die Sollstellung eingeregelt werden kann und im wesentlichen in der gleichen Stellung verbleibt. Eine Strombegrenzungseinrichtung begrenzt den dem Motor zugeführten Strom bei einem Blockierzustand derart, dass ein vorgegebener Wert innerhalb einer Stromänderungszone in einem Normalbetriebsbereich des Motors nicht überschritten wird, während eine Aufhebungseinrichtung auf der Basis des Stellungsmesssignals der Stellungsmesseinrichtung oder des Antriebssteuersignals eine in einem Strombegrenzungszustand durch die Strombegrenzungseinrichtung in Bezug auf den Motor erfolgte Strombegrenzung aufhebt.
  • Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen erfolgt. Es zeigen:
  • 1 ein Blockschaltbild des gesamten elektronischen Drosselklappensystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 2 eine elektrische Schaltungsanordnung einer bei dem ersten Ausführungsbeispiel verwendeten Antriebs- oder Ansteuerschaltung,
  • 3 ein detailliertes elektrisches Schaltbild der Antriebsschaltung gemäß 2,
  • 4 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise des ersten Ausführungsbeispiels in einem Normalbetriebszustand veranschaulicht,
  • 5 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise des ersten Ausführungsbeispiels in einem Motor-Blockierzustand veranschaulicht,
  • 6 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise des ersten Ausführungsbeispiels im Motor-Blockierzustand veranschaulicht,
  • 7 ein Ablaufdiagramm, das eine von einem Mikrocomputer des ersten Ausführungsbeispiels ausgeführte Ablaufsteuerverarbeitung veranschaulicht,
  • 8 eine elektrische Schaltungsanordnung einer bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendeten Antriebs- oder Ansteuerschaltung,
  • 9 ein detailliertes elektrisches Schaltbild der Antriebsschaltung gemäß 8,
  • 10 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise des zweiten Ausführungsbeispiels in einem Normalbetriebszustand veranschaulicht,
  • 11 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise eines dritten Ausführungsbeispiels der Erfindung in einem Motor-Blockierzustand veranschaulicht,
  • 12 eine vergrößerte Darstellung von Antriebssteuersignalen bei dem dritten Ausführungsbeispiel,
  • 13 eine elektrische Schaltungsanordnung einer bei einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendeten Antriebs- oder Ansteuerschaltung,
  • 14 ein detailliertes elektrisches Schaltbild der Antriebsschaltung gemäß 13,
  • 15 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise des vierten Ausführungsbeispiels in einem Motor-Blockierzustand veranschaulicht,
  • 16 ein Schaltbild einer üblichen Anordnung, und
  • 17 ein Steuerdiagramm, das die Arbeitsweise der üblichen Anordnung bei einem Motor-Blockierzustand veranschaulicht.
  • Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher beschrieben, wobei sich die Erfindung im Rahmen der nachstehenden Ausführungsbeispiele auf eine elektronische Drosselklappen-Steuereinrichtung bezieht.
  • Erstes Ausführungsbeispiel
  • Die nachstehenden Ausführungsbeispiele beziehen sich auf ein System, bei dem ein Gleichstrommotor ein ausreichendes Drehmoment erzeugt bzw. erzeugen muss. Weiterhin erfolgt die Erregung und Abbremsung des Motors unter Begrenzung eines dem Motor bei Antriebsbeginn oder einem Bremsvorgang zugeführten Stroms auf einen hohen Stromwert Ilimit(H), durch den das Anlaufverhalten oder Bremsverhalten des Motors nicht herabgesetzt wird. Dieser Grenzwert des dem Gleichstrommotor zugeführten Stroms wird nach Ablauf der vermutlichen Blockierdauer des Motors auf einen niedrigeren Stromwert Ilimit(L) umgeschaltet.
  • Der gesamte Systemaufbau wird zunächst unter Bezugnahme auf 1 näher beschrieben. Eine Drosselklappe 2 ist in einem Ansaugrohr 1 einer Brennkraftmaschine in Öffnungs- und Schließrichtung drehbar angeordnet. Die Drosselklappe 2 ist hierbei in Schließrichtung durch eine (nicht dargestellte) Rückholfeder vorgespannt. Ferner ist die Drosselklappe 2 mit der Ausgangswelle eines Gleichstrommotors 3 verbunden, sodass die Drosselklappe 2 von dem Gleichstrommotor 3 gegen die Vorspannkraft der Rückholfeder verstellt werden kann.
  • Im einzelnen wird die Drosselklappe 2 von der Rückholfeder in eine im wesentlichen geschlossene Stellung zurückgeführt, die einen Leerlaufbetrieb der Brennkraftmaschine ermöglicht. Der Gleichstrommotor 3 übt dagegen ein Drehmoment zur Verstellung der Drosselklappe 2 in deren Öffnungsrichtung gegen die Federkraft der Rückholfeder aus. Der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom wird bei der Antriebserregung des Gleichstrommotors 3 zur Erzeugung des erforderlichen Drehmoments während dieser Zeit erhöht.
  • Der Öffnungswinkel der Drosselklappe 2 wird von einem Drosselklappen-Winkelsensor 4 erfasst. Weiterhin wird der Pedalbetätigungsweg eines vom Fahrer eines Kraftfahrzeugs betätigten Fahrpedals 5 von einem Fahrpedalsensor 6 erfasst.
  • Das System umfasst ferner eine elektronische Steuereinheit 7, über die der Öffnungswinkel der Drosselklappe 2 sowie die Einstellung des Zündzeitpunktes und die Kraftstoffeinspritzmenge gesteuert werden. Die elektronische Steuereinheit 7 umfasst einen Mikrocomputer 8, eine Motor-Antriebsschaltung 9 sowie eine Strommessschaltung 10. Der Mikrocomputer 8 erhält von dem Drosselklappen- Winkelsensor 4 ein Winkelmesssignal in Bezug auf die Drosselklappe 2 und von dem Fahrpedalsensor 6 ein Pedalweg-Messsignal in Bezug auf das Fahrpedal 5. Ferner wird dem Mikrocomputer 8 zusätzlich zu diesen Sensorsignalen ein Temperatur-Messsignal in Bezug auf ein Kühlmittel der Brennkraftmaschine zugeführt.
  • Der Mikrocomputer 8 erzeugt Antriebssteuersignale A1 bis A4 für die Motor-Antriebsschaltung 9 in Abhängigkeit von der festgestellten Fahrpedalbetätigung. Die Motor-Antriebsschaltung 9 ist zur Ansteuerung des Gleichstrommotors 3 in H-Brückenform aufgebaut und mit einer Stromquelle 11 (in Form einer Fahrzeugbatterie) verbunden. Die Motor-Antriebsschaltung 9 erhält somit von dem Mikrocomputer 8 vier Antriebssteuersignale A1 bis A4 und führt dem Gleichstrommotor 3 einen Strom zur Einstellung der Drosselklappe 2 auf einen in Abhängigkeit von der Fahrpedalbetätigung vorgegebenen Soll-Drosselklappenwinkel zu. Die Strommessschaltung 10 erfasst hierbei den dem Gleichstrommotor 3 zugeführten Strom.
  • Die Motor-Antriebsschaltung 9 begrenzt den dem Gleichstrommotor 3 zugeführten Strom dahingehend, dass ein Stromgrenzwert Ilimit(H) in vorgegebenen Zeitperioden nicht überschritten wird, die einem Antriebsbeginn bzw. einer Antriebserregung sowie einem Bremsvorgang des Motors zugeordnet sind. Ferner wird der Strom dahingehend begrenzt, dass ein unterer Stromwert Ilimit(L) nicht überschritten wird, wenn diese Strombegrenzung während einer vorgegebenen Zeitdauer erfolgt ist. Der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom wird somit auf den Stromgrenzwert Ilimit(L) begrenzt, wenn ein Blockierzustand des Motors auftritt. Diese Strombegrenzung wird aufgehoben, wenn die Motorblockierung während des Strombegrenzungsvorgangs mit dem Stromgrenzwert Ilimit(L) verschwindet bzw. aufgehoben wird. Der Mikrocomputer 8 führt jedoch einen Übergang sämtlicher Ansteuersignale A1 bis A4 auf den L-Pegel (den niedrigen Pegel) zur Unterbrechung der Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3 herbei, wenn der Öffnungswinkel der Drosselklappe 2 nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer den Soll-Drosselklappenwinkel nicht erreicht hat.
  • Hierbei liegt der Stromgrenzwert Ilimit(L) in einer Stromänderungszone im Normalbetriebsbereich des Motors 3 (der Normalstromzone Znor gemäß 17), d.h., er ist in der Normalstromzone Znor gemäß 17 auf einen Maximalwert InorMAX eingestellt. Wie vorstehend beschrieben, ist somit der dem Motor 3 zugeführte Strom dahingehend begrenzt, dass der vorgegebene Wert InorMRX in der Stromänderungszone Znor im Normalbetriebsbereich des Motors in einem Blockierzustand nicht überschritten wird, bei dem die Drosselklappe 2 nicht auf die Sollstellung eingeregelt werden kann und im wesentlichen in der gleichen Stellung verbleibt.
  • Wie in 2 im einzelnen veranschaulicht ist, umfasst die Motor-Antriebsschaltung 9 vier Schaltelemente in Form von MOS-Feldeffekttransistoren 13, 14, 15 und 16, die in einer Vollbrückenschaltung in H-Anordnung miteinander verbunden sind. Der positive Anschluss des Motors 3 ist mit einem Verbindungspunkt zwischen den MOS-Feldeffekttransistoren 13 und 16 auf der rechten Seite verbunden, während der negative Anschluss des Motors 3 mit einem Verbindungspunkt zwischen den MOS-Feldeffekttransistoren 14 und 15 verbunden ist. Die Oberspannungsseite der Motor-Antriebsschaltung 9 ist hierbei mit der positiven Anschlussseite der Stromquelle (Batterie) 11 verbunden.
  • Die Strommessschaltung 10 ist mit der Unterspannungsseite der Motor-Antriebsschaltung 9 verbunden und umfasst einen zwischen die Unterspannungsseite der Motor-Antriebsschaltung 9 und Masse geschalteten Strommesswiderstands 17 sowie eine Differenzverstärkerschaltung 18, die die Differenz der an den beiden Endanschlüssen des Strommesswiderstands 17 auftretenden Potentiale verstärkt.
  • Die Motor-Antriebsschaltung 9 umfasst eine Ansteuerlogikschaltung 19, der die Antriebssteuersignale A1 bis A4 des Mikrocomputers 8 und das Motorstrom-Messsignal der Strommessschaltung 10 zugeführt werden. Außerdem wird das Motorstrom-Messsignal der Strommessschaltung 10 auch dem Mikrocomputer 8 zugeführt.
  • Die Ansteuerlogikschaltung 19 ist in der in 3 veranschaulichten Weise aufgebaut, wobei in Verbindung mit ihrer Beschreibung auf das einen Normalbetriebszustand veranschaulichende Steuerdiagramm gemäß 4, das einen (wieder aufgehobenen) Motor-Blockierzustand veranschaulichende Steuerdiagramm gemäß 5 und das einen (nicht aufgehobenen) Motor-Blockierzustand veranschaulichende Steuerdiagramm gemäß 6 Bezug genommen wird.
  • Das Ausgangssignal der Strommessschaltung 10 gemäß 3 (eine dem dem Gleichstrommotor 3 zugeführten Strom entsprechende Spannung) wird dem positiven Eingang eines Vergleichers 20 zugeführt, um einen Vergleich mit einer dem negativen Eingang zugeführten Bezugsspannung Vref herbeizuführen. Die Bezugsspannung Vref ist dahingehend eingestellt, dass sie dem Stromgrenzwert während des Strombegrenzungsvorgangs entspricht. Dieser Stromgrenzwert ist auf einen Wert eingestellt, bei dem keine Beschädigung der MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 auch bei Fortsetzung der Stromzufuhr für eine bestimmte Zeitdauer auftritt.
  • Das Ausgangssignal des Vergleichers 20 geht jeweils auf den H-Pegel (hohen Pegel) über, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet. Dieses Signal mit H-Pegel wird den Setzeingängen S von RS-Zwischenspeichern 21 und 22 zugeführt, die mit Setzpriorität arbeiten. Den Rückstelleingängen R der RS-Zwischenspeicher 21 und 22 werden jeweils die Ausgangssignale von Zeitgebern 23 und 24 zugeführt.
  • Der RS-Zwischenspeicher 22 gibt über seinen Ausgang Q ein Verknüpfungsgliedern 25, 26, 27, 28 und dem Zeitgeber 24 zugeführtes Signal mit H-Pegel ab, wenn seinem Setzeingang S von dem Vergleicher 20 das Signal mit H-Pegel zugeführt wird, das angibt, dass der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet. Der Zeitgeber 24 dient zur Einstellung einer Zeitdauer, während der die Stromzufuhr zum Gleichstrommotor 3 jeweils temporär abgeschaltet (unterbrochen) wird, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom im Rahmen des Strombegrenzungsvorgangs den Stromgrenzwert überschreitet. Der Zeitgeber 24 beginnt hierbei in Abhängigkeit von dem ihm zugeführten Signal mit H-Pegel einen Zeitzählvorgang mit Hilfe eines internen Zählers.
  • Hierbei wird über seinen Ausgang Q ein dem Rückstelleingang R des RS-Zwischenspeichers 22 zugeführtes Signal mit H-Pegel abgegeben, wenn die Zählung einer vorgegebenen Zeitdauer abgeschlossen ist. Nach seiner Rückstellung gibt somit der RS-Zwischenspeicher 22 über seinen Ausgang Q ein den Verknüpfungsgliedern 25 bis 28 und dem Zeitgeber 24 zugeführtes Signal mit L-Pegel ab. In Abhängigkeit von dem ihm zugeführten Signal mit L-Pegel nimmt der Zeitgeber 24 eine Rückstellung seines internen Zählers vor, sodass das über seinen Ausgang Q abgegebene Ausgangssignal auf den L-Pegel übergeht.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird somit von dem RS-Zwischenspeicher 22 und dem Zeitgeber 24 ein geschlossener Kreis gebildet, wobei über den Ausgang Q des RS-Zwischenspeichers 22 in der in 4 veranschaulichten Weise das Signal mit H-Pegel während der Zeitdauer t22 abgegeben wird, um die Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3 jeweils zu unterbrechen, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom im Rahmen des Strombegrenzungsvorgangs den Stromgrenzwert überschreitet.
  • Wie in 3 veranschaulicht ist, wird dem Rückstelleingang R des RS-Zwischenspeichers 21 das über den Ausgang Q des Zeitgebers 23 abgegebene Ausgangssignal zugeführt. Bei dem Zeitgeber 23 wird wiederum das über seinen Ausgang Q abgegebene Ausgangssignal über ein Verzögerungsglied 29 und einen Inverter 30 auf seinen Eingang rückgekoppelt. Auf diese Weise invertiert der Zeitgeber 23 das Ausgangssignal an seinem Ausgang Q auf den L-Pegel. Das Verzögerungsglied 29 invertiert sein Ausgangssignal nach einer festen Zeitdauer auf den L-Pegel, wobei der Inverter 30 gleichzeitig das Signal mit H-Pegel dem Eingang T des Zeitgebers 23 zuführt.
  • Der Zeitgeber 23 beginnt dann seinen Zeitzählvorgang mit Hilfe eines internen Zählers und erzeugt an seinem Ausgang Q ein Signal mit H-Pegel, wenn die Zählung der vorgegebenen Zeitdauer abgeschlossen ist. Dieses Signal mit H-Pegel wird dem Inverter 30 nach der fest vorgegebenen Zeitverzögerung zugeführt. Der Inverter 30 führt dann ein Signal mit L-Pegel dem Eingang T des Zeitgebers 23 zu. Hierdurch nimmt der Zeitgeber 23 eine Rückstellung seines internen Zählers vor und invertiert sein Ausgangssignal am Ausgang Q auf den L-Pegel.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird somit von dem Zeitgeber 23, dem Verzögerungsglied 29 und dem Inverter 30 ebenfalls ein geschlossener Kreis gebildet. Gemäß 4 erzeugt der Zeitgeber 23 hierbei an seinem Ausgang Q das Signal mit H-Pegel während der Verzögerungszeit t29 des Verzögerungsgliedes 29 jeweils für eine feste Zeitdauer t23, die somit von dem Zeitgeber 23 vorgegeben wird.
  • Wie in 3 veranschaulicht ist, wird das am Ausgang Q des Zeitgebers 23 abgegebene Ausgangssignal einem Rückstelleingang R des RS-Zwischenspeichers 21 sowie einem Takteingang CK eines D-Flip-Flops (DFF) 31 zugeführt. Hierbei ist der Ausgang Q des RS-Zwischenspeichers 21 mit einem Dateneingang D des D-Flip-Flops 31 verbunden.
  • Der RS-Zwischenspeicher 21 gibt über seinen Ausgang Q das dem Dateneingang D des D-Flip-Flops 31 zugeführte Signal mit H-Pegel ab, wenn an seinem Setzeingang S das von dem Vergleicher 20 abgegebene Signal mit H-Pegel ansteht, das angibt, dass der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet. Der RS-Zwischenspeicher 21 wird von dem seinem Rückstelleingang R von dem Zeitgeber 23 jeweils während der festen Zeitdauer t23 zugeführten Signal mit H-Pegel zurückgestellt, wobei über seinen Ausgang Q das dem Dateneingang D des D-Flip-Flops 31 zugeführte Signal mit L-Pegel abgegeben wird.
  • Das D-Flip-Flop 31 speichert und hält den Ausgangssignalpegel aufrecht, der am Ausgang Q des RS-Zwischenspeichers 21 erzeugt und seinem Dateneingang D zu dem Zeitpunkt zugeführt wird, bei dem der seinem Takteingang CK zugeführte Ausgangssignalpegel des Zeitgebers 23 von dem L-Pegel auf den H-Pegel übergeht, wobei das dem gespeicherten Pegel entsprechende Signal mit L-Pegel dem Eingang T des Zeitgebers 32 zugeführt wird.
  • Durch die vorstehend beschriebene Ansteuerung des RS-Zwischenspeichers 21 und des D-Flip-Flops 31 erzeugt somit das D-Flip-Flop 31 an seinem Ausgang Q das dem Eingang T des Zeitgebers 32 zugeführte und in 4 veranschaulichte Signal mit H-Pegel, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom während der von dem Zeitgeber 23 eingestellten Zeitdauer t23 den Stromgrenzwert überschreitet.
  • Hierbei ist die von dem Zeitgeber 23 eingestellte Zeitdauer t23 länger als eine Zeitdauer eingestellt, die sich aus der Summe der Zeitdauer t22 und einer Zeitdauer t100 (4) ergibt. Die Zeitdauer t22 bezeichnet hierbei eine Zeitdauer zur temporären Abschaltung (Unterbrechung) der Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom im Rahmen des Strombegrenzungsvorgangs den Stromgrenzwert überschreitet.
  • Die Zeitdauer t100 bezeichnet dagegen eine Zeitdauer, bei der der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert erneut überschreitet, nachdem die Stromzufuhr nach einer zeitweiligen Abschaltung wieder aufgenommen worden ist. Während des Strombegrenzungsvorgangs wird somit das Ausgangssignal am Ausgang Q des D-Flip-Flops 31 auf dem H-Pegel gehalten.
  • Der Zeitgeber 32 gemäß 3 beginnt mit Hilfe seines internen Zählers mit der Zählung einer Zeitdauer, wenn am Ausgang Q des D-Flip-Flops 31 das Signal mit H-Pegel abgegeben und damit angezeigt wird, dass der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom weiterhin den Stromgrenzwert überschreitet, wobei die Zeitdauer t1a und die Zeitdauer t2a (4) gezählt werden, bei denen der Strom weiterhin den Stromgrenzwert überschreitet. Der Zeitgeber 32 gibt über seinen Ausgang Q ein einem Zwischenspeicher 33 zugeführtes Signal mit H-Pegel ab (ein Startsignal für den Strombegrenzungsvorgang durch Ilimit(L)), wenn die Zählung einer vorgegebenen Zeitdauer t32 abgeschlossen ist, wie dies in 5 veranschaulicht ist.
  • Der Zeitgeber 32 nimmt eine Rückstellung seines internen Zählers vor und gibt über seinen Ausgang Q ein dem Zwischenspeicher 33 zugeführtes Signal mit L-Pegel ab, wenn ihm über den Ausgang Q des D-Flip-Flops 31 das Signal mit L-Pegel zugeführt wird, das anzeigt, dass der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert nicht überschreitet.
  • Hierbei dient die von dem Zeitgeber 32 eingestellte Zeitdauer t32 (5) zur Bestimmung des Zeitpunktes für den Beginn des Strombegrenzungsvorgangs durch Ilimit(L), wenn die Stromzufuhr zur Einleitung bzw. Erregung des Motorantriebs oder für einen Bremsvorgang des Motors 3 länger andauert, wobei sie ein wenig länger als die Zeitdauer der Stromzufuhr zur Einleitung bzw. Erregung des Motorantriebs oder für einen Motor-Bremsvorgang im Normalbetrieb eingestellt ist.
  • Wie in 4 veranschaulicht ist, endet somit bei der Annäherung des Ist-Drosselklappenöffnungswinkels an den Soll-Drosselklappenwinkel die Stromversorgung für die Einleitung bzw. Erregung des Motorantriebs oder den Motorbremsvorgang, bevor die von dem internen Zähler des Zeitgebers 32 gezählten Zeitdauern t1a und t2a die Zeitdauer t32 bei der Stromzufuhr zur Einleitung bzw. Erregung und Bremsung des Motors im Normalbetrieb erreichen. Auf diese Weise erfolgen die Einleitung bzw. Erregung des Motorantriebs und der Bremsvorgang des Motors in Verbindung mit dem unter Verwendung des hohen bzw. oberen Stromgrenzwertes Ilimit(H) erfolgenden Strombegrenzungsvorgang, sodass während der Einleitung bzw. Erregung des Motorantriebs und dem Bremsvorgang des Motors eine höhere Ansprechempfindlichkeit des Antriebs erhalten wird.
  • Das den Verknüpfungsgliedern 25 bis 28 (dem RS-Zwischenspeicher 22) gemäß 3 zugeführte Ausgangssignal wird auf den H-Pegel während der Zeitdauer t22 invertiert, bei der die Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3 jeweils temporär abgeschaltet wird, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet, da die Strombegrenzung im Normalbetrieb unter Verwendung des hohen bzw. oberen Stromgrenzwertes Ilimit(H) erfolgt (4).
  • Das Ausgangssignal des RS-Zwischenspeichers 22 wird den ODER-Gliedern 25 und 26 und außerdem über einen Inverter 34 den UND-Gliedern 27 und 28 zugeführt, wobei den ODER-Gliedern 25, 26 und den UND-Gliedern 27, 28 außerdem die von dem Mikrocomputer 8 abgegebenen Antriebssteuersignale A1 bis A4 jeweils zugeführt werden. Die Ausgangssignale der ODER-Glieder 25 und 26 werden den auf der Oberspannungsseite angeordneten MOS-Feldeffekttransistoren 13 und 14 über eine Schutzsteuerschaltung 12 sowie Vortreiberstufen 35 und 36 zugeführt. Auf diese Weise werden die auf der Oberspannungsseite angeordneten MOS-Feldeffekttransistoren 13 und 14 durchgeschaltet, wenn die Antriebssteuersignale A1 und A2 für die Oberspannungsseite auf den H-Pegel übergehen.
  • Außerdem sind die MOS-Feldeffekttransistoren 13 und 14 auf der Oberspannungsseite auch während der Zeitdauer der temporären Abschaltung der Stromzufuhr im Strombegrenzungsbetrieb durchgeschaltet, sodass die in der Wicklung des Gleichstrommotors 3 verbleibende Energie während der Abschaltperiode der Stromzufuhr im Strombegrenzungsbetrieb über einen Umlaufkreis R1 zurückgeführt wird.
  • Die Ausgangssignale der UND-Glieder 27 und 28 werden den Gate-Elektroden der auf der Unterspannungsseite angeordneten MOS-Feldeffekttransistoren 15 und 16 ebenfalls über die Schutzsteuerschaltung 12 sowie über Vortreiberstufen 37 und 38 zugeführt. Auf diese Weise werden die MOS-Feldeffekttransistoren 15 und 16 auf der Unterspannungsseite durchgeschaltet, wenn die Antriebssteuersignale A3 und A4 auf den H-Pegel übergehen und das Ausgangssignal des Inverters 34 den H-Pegel aufweist.
  • Während des Strombegrenzungsbetriebs (4 und 5) wird das Ausgangssignal des RS-Zwischenspeichers 22 (in 5 mit 22a bezeichnet) jeweils für die Zeitdauer einer temporären Abschaltung der Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3 auf den H-Pegel invertiert, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet. Hierdurch wird das Ausgangssignal des Inverters 34 jeweils für die Zeitdauer der Abschaltung der Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3 auf den L-Pegel invertiert, wenn der dem Motor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet.
  • Das Ausgangssignal des UND-Glieds 27 (oder 28) geht somit temporär jeweils auf den L-Pegel über, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert überschreitet. Auf diese Weise wird der MOS-Feldeffekttransistor 15 (oder 16) auf der Unterspannungsseite jeweils zur Verringerung des dem Gleichstrommotor 3 zugeführten Stroms auf einen unter dem Stromgrenzwert liegenden Wert temporär gesperrt, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom im Strombegrenzungsbetrieb den Stromgrenzwert überschreitet.
  • Wie in 3 veranschaulicht ist, ist mit dem negativen Eingang des Vergleichers 20 ein Bezugsspannungs-Umschaltkreis 39 verbunden, der zur Umschaltung der dem negativen Eingang des Vergleichers 20 zugeführten Bezugsspannung Vref zwischen einer dem oberen (hohen) Stromgrenzwert Ilimit(H) entsprechenden Spannung Vref(H) und einer dem unteren (niedrigen) Stromgrenzwert Ilimit(L) entsprechenden Spannung Vref(L) dient.
  • Bei diesem Bezugsspannungs-Umschaltkreis 39 sind drei Widerstände 40, 41 und 42 in Reihe zwischen die Quellenspannung Vcc und Masse geschaltet. Der Kollektor und Emitter eines Transistors 43 sind mit den beiden Endanschlüssen des masseseitigen Widerstands 42 verbunden, während ein Verbindungspunkt zwischen den Widerständen 40 und 41 mit dem negativen Eingang des Vergleichers 20 verbunden ist.
  • Der Ausgang Q des Zwischenspeichers 33 ist mit der Basis des zur Umschaltung der Bezugsspannung dienenden Transistors 43 verbunden, sodass die Bezugsspannung Vref (der Stromgrenzwert) in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Zwischenspeichers 33 umgeschaltet wird. Hierbei wird dem Eingang S des Zwischenspeichers 33 von dem Zeitgeber das Signal zugeführt, das die Fortsetzung des Begrenzungsvorgangs mit dem vorgegebenen Stromgrenzwert Ilimit(H) für die vorgegebene Zeitdauer angibt, sodass der Zwischenspeicher beim Übergang dieses Signals auf den H-Pegel gesetzt wird und es zur Erzeugung eines Signals mit H-Pegel am Ausgang Q speichert und aufrecht erhält.
  • Der Transistor 43 wird in Abhängigkeit von diesem Signal mit H-Pegel zur Ausführung eines Strombegrenzungsvorgangs unter Verwendung von Ilimit(L) durchgeschaltet. Somit wird ein Strombegrenzungs-Aufrechterhaltungsbestimmungssignal in dem Zwischenspeicher 33 gespeichert und aufrecht erhalten. Dieses Signal wird von dem Zeitgeber 32 zugeführt, der die Fortsetzung der Strombegrenzung unter Verwendung von Ilimit(H) für den Transistor 43 überprüft, der den Stromgrenzwert verringert. Bei diesem Ausführungsbeispiel dient der Zwischenspeicher 33 als Speicher- und Aufrechterhaltungseinrichtung für das Strombegrenzungs-Aufrechterhaltungsbestimmungssignal.
  • Der Ausgang Q des Zwischenspeichers 33 ist außerdem mit dem Mikrocomputer 8 zur Zuführung eines Überwachungssignals SL verbunden, das den Mikrocomputer 8 über den Zustand der Strombegrenzung durch Ilimit(L) informiert. Dieses Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL gibt somit an, dass der Strombegrenzungsvorgang mit dem vorgegebenen Stromgrenzwert Ilimit(H) während der vorgegebenen Zeitdauer durchgeführt worden ist, die die Periode der Stromzufuhr für die Einleitung bzw. Erregung des Motorantriebs oder den Bremsvorgang des Motors übersteigt, und dass der Strombegrenzungsvorgang nun unter Verwendung des unteren (niedrigeren) Stromgrenzwertes Ilimit(L) durchgeführt wird, auf den von dem oberen (hohen) Stromgrenzwert umgeschaltet worden ist (d.h., es liegt ein Strombegrenzungszustand nach Feststellung einer Blockierung vor).
  • Dem ebenfalls mit dem Mikrocomputer 8 verbundenen Rückstelleingang R des Zwischenspeichers 33 wird von dem Mikrocomputer 8 ein Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal (Rückstellsteuersignal) SR zugeführt, durch das eine Aufhebung der niedrigen Strombegrenzung angeordnet wird. Der Zwischenspeicher 22 wird in Abhängigkeit von diesem Signal SR (H-Pegel) zurückgestellt und gibt dann über seinen Ausgang Q ein Signal mit L-Pegel ab.
  • Das Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal SR wird auch dem Rückstelleingang R des D-Flip-Flops 31 zugeführt, sodass das D-Flip-Flop 31 und der Zwischenspeicher 33 durch dieses Signal SR zurückgestellt werden. Das D-Flip-Flop 31 gibt dann über seinen Ausgang Q ein Signal mit L-Pegel zur Rückstellung des Zeitgebers 32 und Aufhebung des Strombegrenzungs-Aufrechterhaltungsbestimmungszustands ab. Auf diese Weise wird der zur Überprüfung des Strombegrenzungszustands vorgesehene Zeitgeber 32 von dem Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal SR zurückgestellt.
  • Die Schutzsteuerschaltung 12 umfasst eine Logikschaltung wie eine Überstrom-Schutzsteuerlogik oder dergleichen zur Verhinderung eines Überstroms bzw. Durchführungsstroms, der verursacht wird, wenn die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 auf der Oberspannungsseite und der Unterspannungsseite gleichzeitig mit beiden Anschlüssen des Gleichstrommotors 3 verbunden sind, oder zur zwangsweisen Abschaltung der MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 beim Fließen eines Überstroms.
  • Das vorstehend beschriebene System umfasst somit die Drosselklappe 2 als angetriebenen Gegenstand, dessen Stellung von dem Motor 3 gesteuert wird, die Antriebsschaltung 9, die den Motor 3 mit Strom versorgt, den Drosselklappen-Winkelsensor 4 als Stellungsdetektoreinrichtung, die die Stellung der Drosselklappe 2 erfasst, sowie den Mikrocomputer 8 als Steuereinrichtung, der das Stellungsmesssignal des Drosselklappen-Winkelsensors 4 erhält und die Antriebssteuersignale A1 bis A4 zur Einregelung der Stellung der Drosselklappe 2 auf die Sollstellung erzeugt.
  • Nachstehend werden Betrieb und Wirkungsweise der in der vorstehend beschriebenen Weise aufgebauten Motorantriebseinrichtung unter Bezugnahme auf 7 näher beschrieben. Der Mikrocomputer 8 wiederholt diese Verarbeitung in derart kurzen Zeitintervallen, dass keine Beeinträchtigung der Ventilbetätigung durch betriebliche bzw. ansteuerungsbedingte Verzögerungen auftritt.
  • 7 veranschaulicht im einzelnen die Schritte bis zu der in einem Schritt 109 erfolgenden Erzeugung des Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignals. Der Mikrocomputer 8 führt außer der in 7 veranschaulichten Verarbeitung auch verschiedene andere Verarbeitungsvorgänge (wie eine Verarbeitung der Stromzufuhr zu Antriebsbeginn und eine Verarbeitung der Bremsstromzuführung) aus.
  • Der Mikrocomputer 8 liest hierbei zuerst den Pedalwinkel PA des Fahrpedals 5 mit Hilfe des von dem Fahrpedalsensor 6 erhaltenen Signals in einem Schritt 101 aus und berechnet sodann in einem Schritt 102 einen Basissollwert TAbase des Drosselklappenwinkels in Abhängigkeit von dem erhaltenen Fahrpedalwinkel PA. Weiterhin korrigiert der Mikrocomputer 8 in einem Schritt 103 diesen Drosselklappen-Basissollwinkel TAbase unter Berücksichtigung der Kühlmitteltemperatur THW der Brennkraftmaschine und dergleichen zur Berechnung eines Drosselklappen-Endsollwinkels TAfin. Anschließend liest der Mikrocomputer 8 in einem Schritt 104 mit Hilfe des von dem Drosselklappen-Winkelsensors 4 abgegebenen Signals den derzeitigen Istwinkel VA der Drosselklappe 2 ein und berechnet die Drehrichtung des Motors und das Tastverhältnis aus dem Drosselklappen-Endsollwinkel TAfin und dem Drosselklappen-Istwinkel VA in einem Schritt 105.
  • In einem Schritt 106 liest der Mikrocomputer 8 sodann das Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL ein. Anschließend wird in einem Schritt 107 überprüft, ob das Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL den H-Pegel aufweist oder nicht, d.h., ob die Strombegrenzung in einem Blockierzustand erfolgt. Wenn das Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL den H-Pegel aufweist (und der Strom somit begrenzt wird), vergleicht der Mikrocomputer 8 in einem Schritt 108 die Differenz (= |TAfin – VA|) zwischen dem Drosselklappen-Endsollwinkel TAfin und dem derzeitigen Drosselklappen-Istwinkel VA mit einem Sollwinkel-Annäherungsbezugswert TAK, d.h., es wird überprüft, ob |TAfin – VA| sich dem Wert 0 angenähert und damit der Drosselklappen-Istwinkel VA im wesentlichen den vorgegebenen Drosselklappen-Endsollwinkel TAfin erreicht haben. Wenn |TAfin – VA| den Sollwinkel-Annäherungsbezugswert TAK übersteigt, gibt der Mikrocomputer 8 in einem Schritt 110 Antriebssignale (die Antriebssteuersignale A1 bis A4) ab.
  • Wenn dagegen |TAfin – VA| unter dem Sollwinkel-Annäherungsbezugswert TAK liegt, trifft der Mikrocomputer 8 die Feststellung, dass sich der Motor wieder im Normalbetriebszustand befindet und gibt in einem Schritt 109 das Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal SR ab.
  • Wenn somit zur Zeit ty gemäß 5 durch das Drosselklappen-Winkelstellungsmesssignal angezeigt wird, dass der Sollwinkel im wesentlichen erreicht ist, erzeugt der Mikrocomputer 8 das Strombegrenzungs- Aufhebungssteuersignal SR (Impuls mit H-Pegel) und stellt den Zwischenspeicher 33 gemäß 3 zurück, der das Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL speichert und abgibt. Weiterhin wird gleichzeitig das Flip-Flop 31 zur Rückstellung des die Aufrechterhaltung des Strombegrenzungsvorgangs überprüfenden Zeitgebers 32 zurückgestellt, sodass die Überprüfung der Fortsetzung der Strombegrenzung aufgehoben wird.
  • Am Ausgang Q des Zwischenspeichers 33 erfolgt ein Übergang auf den L-Pegel zum Sperren des Transistors 43, der den Strombegrenzungs-Schwellenwert umschaltet, sodass der Strombegrenzungs-Schwellenwert wieder auf den H-Pegel für Ilimit(H) zurückgeschaltet wird. Der mit dem Sperren des Transistors 43 in Verbindung stehende Vorgang wird nachstehend noch näher beschrieben.
  • Das Signal SR wird somit zur Aufhebung der Strombegrenzung erzeugt, wenn das Stellungsmesssignal des Drosselklappen-Winkelsensors 4 ein vorgegebenes Verhalten der Drosselklappe 2 wiedergibt, was beinhaltet, dass die Drosselklappe 2 eine vorgegebene Stellungsänderung erfahren und damit die erforderliche Stellung erreicht hat.
  • Nachstehend werden die Steuerdiagramme gemäß den 4 bis 6 näher beschrieben, wobei zunächst unter Bezugnahme auf 4 auf den Normalbetrieb eingegangen wird.
  • Das Steuerdiagramm gemäß 4 zeigt in der Reihenfolge von oben die Pegel der Antriebssteuersignale von A1 bis A4, die EIN/AUS-Zustände der MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16, das Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal SR, das Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL, den Ausgangssignalpegel des Zeitgebers 32, den Ausgangssignalpegel des Zeitgebers 23, den Ausgangssignalpegel des D-Flip-Flops 31, den Ausgangssignalpegel des RS-Zwischenspeichers 22, den Ausgangssignalpegel des RS-Zwischenspeichers 21, den Ausgangssignalpegel des Vergleichers 20, den Messwert des dem Motor zugeführten Stroms (des Motorstroms) sowie den Drosselklappenwinkel (den Messwert des Drosselklappen-Winkelsensors).
  • Normalerweise wird der zur Umschaltung der Bezugsspannung dienende Transistor 43 im Sperrzustand gehalten, da das Ausgangssignal des Zeitgebers 32 gemäß 3 auf dem L-Pegel gehalten wird. Unter diesen Bedingungen wird die dem Vergleicher 20 von dem Bezugsspannungs-Umschaltkreis 39 gemäß 3 zugeführte Bezugsspannung Vref auf der dem hohen (oberen) Stromgrenzwert Ilimit(H) entsprechenden Spannung Vref(H) gehalten. Wenn angenommen wird, dass die Widerstandswerte der drei Widerstände 40 bis 42 des Bezugsspannungs-Umschaltkreises 39 durch R40 bis R42 gegeben sind, lässt sich Vref(H) folgendermaßen ausdrücken: Vref(H) = Vcc × (R41 + R42)/(R40 + R41 + R42)
  • Diese hohe Bezugsspannung Vref(H) wird für einen hohen Stromwert vorgegeben, sodass der Strombegrenzungswert nicht zu einer Beeinträchtigung der bei Antriebsbeginn aufzubringenden Antriebsleistung (oder der Bremsleistung) führt.
  • Während der Zeitdauer t0, bei der sich die Drosselklappe 2 im Ruhezustand bzw. Stillstand befindet und sich der Drosselklappenwinkel nicht verändert, hält der Mikrocomputer 8 das Antriebssteuersignal A1 auf dem H- Pegel, um die Drosselklappe 2 gegen die Federkraft der Rückholfeder in der gleichen Winkelstellung zu halten. Der Mikrocomputer 8 schaltet hierbei das Antriebssteuersignal A3 zwischen dem H-Pegel und dem L-Pegel mit einem vorgegebenen Tastverhältnis zum Durchschalten und Sperren des MOS-Feldeffekttransistors 15 auf der linken Unterspannungsseite um, während der MOS-Feldeffekttransistor 13 auf der rechten Oberspannungsseite durchgeschaltet gehalten wird. Auf diese Weise wird die Drosselklappe 2 in der gleichen Winkelstellung gehalten, indem dem Gleichstrommotor 3 ein Strom mit dem vorgegebenen Tastverhältnis in der Pfeilrichtung B gemäß 3 (der Vorwärtsrichtung) zugeführt wird.
  • Die Haltestrom-Zuführungsperiode t0 stellt hierbei eine Periode dar, bei der eine aufgrund des Pedalstellungs-Messsignals oder dergleichen erforderliche Änderung des Drosselklappen-Sollwinkels oder eine Änderungsrate je Einheitszeit unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegen. Hierbei erfolgt eine rückkopplungsabhängige Regelung, um den Drosselklappen-Istwinkel mit dem Drosselklappen-Sollwinkel in Übereinstimmung zu bringen, wodurch der Istwinkel der Drosselklappe 2 auf dem Drosselklappen-Sollwinkel gehalten wird.
  • Während der Haltestrom-Zuführungsperiode t0 wird das Antriebssteuersignal A2 jeweils auf den H-Pegel umgeschaltet, wenn sich das Antriebssteuersignal A3 auf dem L-Pegel befindet. Auf diese Weise wird der MOS-Feldeffekttransistor 14 auf der linken Oberspannungsseite jeweils durchgeschaltet, wenn der MOS-Feldeffekttransistor 15 auf der linken Unterspannungsseite gesperrt ist, sodass die in der Wicklung des Gleichstrommotors 3 verbliebene Energie über den Umlaufkreis R1 zurückgeführt wird.
  • Das Antriebssteuersignal A2 wird somit in gleichzeitiger, jedoch gegensätzlicher EIN/AUS-Beziehung zu dem Antriebssteuersignal A3 zur Absorbierung der in der Wicklung des Motors bei Abschaltung der Stromzufuhr verbleibenden Energie erzeugt. Wenn die Antriebsschaltung 9 den MOS-Feldeffekttransistor 14 in Abhängigkeit von dem Antriebssteuersignal A2 während des Sperrens des MOS-Feldeffekttransistors 15 durchschaltet, wird somit die in dem Motor verbliebene Energie über den Umlaufkreis R1 zurückgeführt und absorbiert.
  • Wenn das Fahrpedal 5 betätigt wird und daraufhin eine Änderung des Drosselklappen-Sollwinkels erfolgt, leitet der Mikrocomputer 8 einen Antrieb des Gleichstrommotors 3 mit einem Tastverhältnis von 100% ein, sodass eine Antriebserregung zur schnellen Einregelung des Drosselklappen-Istwinkels auf den Drosselklappen-Sollwinkel erfolgt. Während dieser Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode t1 werden die Antriebssteuersignale A1 und A3 auf dem H-Pegel gehalten, um den MOS-Feldeffekttransistor 13 auf der rechten Oberspannungsseite und den MOS-Feldeffekttransistor 15 auf der linken Unterspannungsseite im durchgeschalteten Zustand zu halten. Dem Gleichstrommotor 3 wird ein in der Pfeilrichtung B gemäß 3 (der Vorwärtsrichtung) fließender Strom mit einem Tastverhältnis von 100% zugeführt, sodass ein höheres Anfangsdrehmoment des Antriebs zur Verstellung der Drosselklappe 2 mit hoher Geschwindigkeit erhalten wird.
  • Zu Beginn der Antriebseinleitungs-Stromzuführung wird dem Gleichstrommotor 3 somit ein Strom mit einem Tastverhältnis von 100% zugeführt, wobei bei jeder Überschreitung des mit Hilfe der hohen Bezugsspannung Vref(H) eingestellten hohen Stromgrenzwertes Ilimit(H) durch den dem Gleichstrommotor 3 während der Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode t1 zugeführten Strom das Ausgangssignal des RS-Zwischenspeichers 22 nur während der von dem Zeitgeber 24 eingestellten Zeitdauer t22 auf den H-Pegel übergeht.
  • Dieses Signal mit H-Pegel wird von dem Inverter 34 zu einem Signal mit L-Pegel invertiert und dem UND-Glied 27 zugeführt. Auch wenn das Antriebssteuersignal A3 für die Unterspannungsseite den H-Pegel aufweist, geht das Ausgangssignal des UND-Gliedes 27 aus diesem Grund jeweils temporär auf den L-Pegel über, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert Ilimit(H) überschreitet. Der MOS-Feldeffekttransistor 15 auf der Unterspannungsseite wird somit jeweils gesperrt, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den hohen Stromgrenzwert Ilimit(H) überschreitet. Auf diese Weise wird der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom auf einen unter dem hohen Stromgrenzwert Ilimit(H) liegenden Wert begrenzt.
  • Bei Kraftfahrzeugen und dergleichen, bei denen eine hohe Sicherheitsstufe erforderlich ist, ist die auf die Drosselklappe 2 einwirkende Vorspannkraft der Rückholfeder ausreichend stark eingestellt, um die Drosselklappe 2 bei Auftreten einer Funktionsstörung oder eines Störzustands zuverlässig in eine sichere Stellung zurückzuführen. Da demnach ein hoher Motorstrom zur Erzeugung eines zur Überwindung der Rückholkraft und Verstellung der Drosselklappe 2 mit hoher Ansprechempfindlichkeit ausreichenden Drehmoments erforderlich ist, sollte der Stromgrenzwert Ilimit(H) auf einen entsprechenden H-Pegel eingestellt werden.
  • Während dieses Strombegrenzungsvorgangs geht das Ausgangssignal des ODER-Gliedes 26 während der Sperrdauer des MOS-Feldeffekttransistors 15 auf der Unterspannungsseite (der Periode mit H-Pegel des RS-Zwischenspeichers 22) auf den H-Pegel über. Der MOS-Feldeffekttransistor 14 auf der linken Oberspannungsseite ist durchgeschaltet, sodass die in der Wicklung des Gleichstrommotors 3 verbliebene Energie über den Umlaufkreis R1 zurückgeführt wird.
  • Wenn der Mikrocomputer 8 feststellt, dass die Drosselklappe 2 im Rahmen der Antriebseinleitungs-Stromzuführung eine für den Drosselklappen-Sollwinkel vorgesehene vorgegebene Zone erreicht, endet die Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode t1, woraufhin eine Bremsstromzuführung einsetzt, bei der dem Gleichstrommotor 3 zu Beginn des Bremsvorgangs ein Strom in Gegenrichtung mit einem Tastverhältnis von 100% zugeführt wird. Wenn somit der Mikrocomputer 8 feststellt, dass der Drosselklappen-Istwinkel während der Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode t1 eine für den Drosselklappen-Sollwinkel vorgesehene vorgegebene Zone erreicht, wird die Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode t1 beendet und die Bremsstromzuführung eingeleitet, um die in Bewegung befindliche Drosselklappe 2 abzubremsen und bei dem Drosselklappen-Sollwinkel zum Stillstand zu bringen.
  • Während dieser Bremsperiode t2 werden der MOS-Feldeffekttransistor 14 auf der linken Oberspannungsseite und der MOS-Feldeffekttransistor 16 auf der rechten Unterspannungsseite beide im durchgeschalteten Zustand gehalten. Dem Gleichstrommotor 3 wird hierbei ein in der Pfeilrichtung C gemäß 3 (der Gegenrichtung) fließender Strom mit einem Tastverhältnis von 100% zugeführt. Auf diese Weise wird eine höhere Bremskraft erhalten, um die Drosselklappe 2 bei dem Drosselklappen-Sollwinkel zum Stillstand zu bringen.
  • Bei jeder Überschreitung des mit Hilfe der hohen Bezugsspannung Vref(H) vorgegebenen hohen Stromgrenzwertes Ilimit(H) durch den dem Gleichstrommotor 3 während dieser Bremsstrom-Zuführungsperiode t2 zugeführten Strom geht das Ausgangssignal des RS-Zwischenspeichers 22 nur für die von dem Zeitgeber 24 eingestellte Zeitdauer t22 auf den H-Pegel über. Die Stromzufuhr wird somit in der gleichen Weise wie im Falle der vorstehend beschriebenen Antriebseinleitungs-Stromzuführung jeweils temporär abgeschaltet, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert Ilimit(H) überschreitet. Auf diese Weise wird der Strom des Motors 3 auf einen unter dem hohen Stromgrenzwert Ilimit(H) liegenden Wert begrenzt. Nachdem die Drosselklappe 2 bei dem Drosselklappen-Sollwinkel zum Stillstand gekommen ist, wird die gleiche Haltestrom-Zuführungssteuerung wie vor der Antriebseinleitung durchgeführt (Periode t0).
  • Nachstehend werden Betrieb und Wirkungsweise unter Bezugnahme auf 5 für den Fall eines (wieder aufgehobenen) Motor-Blockierzustands näher beschrieben. 5 veranschaulicht einen Fall, bei dem eine solche Motorblockierung zum Zeitpunkt tx unmittelbar nach Beginn der mit einem Tastverhältnis von 100% erfolgenden Antriebseinleitungs-Stromzufuhr auftritt.
  • Hierbei kann der Fall eintreten, dass die Antriebseinleitungs-Stromzufuhr fortgesetzt wird, wenn die Drosselklappe 2 die Drosselklappen-Sollwinkelstellung nicht erreicht und die Antriebseinleitung unter Begrenzung durch den hohen Stromgrenzwert Ilimit(H) erfolgt. Aus diesem Grund wird der Stromgrenzwert in der nachstehend beschriebenen Weise verringert, wenn die von dem internen Zähler des Zählers 32 gemäß 3 gezählte Antriebseinleitungs-Zählperiode t1a (die Zeitdauer, bei der der Motorstrom den Stromgrenzwert Ilimit(H) überschreitet) die Zeitdauer t32 erreicht.
  • Wenn die von dem internen Zähler des Zeitgebers 32 gezählte Antriebseinleitungs-Zählperiode t1a die Zeitdauer t32 erreicht, wird von dem Zeitgeber 32 der Basis des Bezugsspannungs-Umschalttransistors 43 über den Zwischenspeicher 33 ein Signal mit H-Pegel zugeführt. Hierdurch werden der Transistor 43 durchgeschaltet und die beiden Endanschlüsse des Widerstands 42 in dem Bezugsspannungs-Umschaltkreis 39 kurzgeschlossen. Die dem Vergleicher 20 von dem Bezugsspannungs-Umschaltkreis 39 zugeführte Bezugsspannung Vref wird somit auf die dem unteren (niedrigen) Stromgrenzwert Ilimit(L) entsprechende Spannung Vref (L) umgeschaltet, die sich folgendermaßen ausdrücken lässt: Vref(L) = Vcc × R41/(R40 + R41)
  • Der mit Hilfe der niedrigen Bezugsspannung Vref (L) eingestellte untere (niedrige) Stromgrenzwert Ilimit(L) ist auf einen niedrigen Stromwert eingestellt, durch den die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 auch dann nicht beschädigt werden, wenn die Zuführung dieses Stroms für eine bestimmte Zeitdauer in einem Motor-Blockierzustand andauert.
  • Wenn die dem Vergleicher 20 zugeführte Bezugsspannung Vref auf die dem unteren (niedrigen) Stromgrenzwert Ilimit(L) entsprechende Spannung Vref (L) umgeschaltet wird, geht somit das Ausgangssignal des RS-Zwischenspeichers 22 nur für die von dem Zeitgeber 24 eingestellte Zeitdauer jeweils auf den H-Pegel über, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den unteren (niedrigen) Stromgrenzwert Ilimit(L) überschreitet. Dieses Signal mit H-Pegel wird von dem Inverter 34 zu einem Signal mit L-Pegel invertiert und dem UND-Glied 27 zugeführt. Hierdurch wird der MOS-Feldeffekttransistor 15 auf der Unterspannungsseite jeweils temporär gesperrt, wenn der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom den Stromgrenzwert Ilimit(L) überschreitet. Auf diese Weise wird der dem Gleichstrommotor 3 zugeführte Strom auf einen unter dem Stromgrenzwert Ilimit(L) liegenden Wert begrenzt.
  • Das Ausgangssignal des ODER-Gliedes 26 wird während der Sperrdauer des MOS-Feldeffekttransistors 15 auf der Unterspannungsseite (der Periode mit H-Pegel des Ausgangssignals des RS-Zwischenspeichers 22) auf den H-Pegel invertiert. Hierdurch wird der MOS-Feldeffekttransistor 14 auf der linken Oberspannungsseite durchgeschaltet, sodass die in der Wicklung des Gleichstrommotors 3 verbliebene Energie über den Umlaufkreis R1 zurückgeführt wird.
  • Wenn der Mikrocomputer 8 im Rahmen des Verarbeitungsablaufs gemäß 7 feststellt, dass die Motorblockierung aufgehoben ist und die Drosselklappe 2 während der Strombegrenzungsperiode die für den Drosselklappen-Sollwinkel vorgesehene vorgegebene Zone erreicht hat (Zeitpunkt ty gemäß 5), wird das Signal SR (das Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal) zur Aufhebung des Strombegrenzungsvorgangs erzeugt und abgegeben.
  • Obwohl in 5 nur ein Betrieb veranschaulicht ist, bei dem eine Motorblockierung während der Antriebseinleitungs-Stromzuführung auftritt, erfolgt die gleiche Steuerung auch im Falle des Auftretens einer Motorblockierung während eines Bremsvorgangs.
  • Nachstehend werden Betrieb und Wirkungsweise unter Bezugnahme auf 6 bei einer (nicht wieder aufgehobenen) Motorblockierung näher beschrieben. 6 veranschaulicht ein Beispiel für den Betriebsablauf, wenn eine Motorblockierung zum Zeitpunkt tx unmittelbar nach Beginn der mit einem Tastverhältnis von 100% erfolgenden Antriebseinleitungs-Stromzufuhr auftritt und dieser Motorblockierzustand andauert.
  • Wenn der Öffnungswinkel der Drosselklappe 2 den Drosselklappen-Sollwinkel nicht erreicht, auch wenn der Strombegrenzungsvorgang für eine bestimmte Zeitdauer fortgesetzt worden ist, unterbricht der Mikrocomputer 8 die Stromzufuhr zu dem Gleichstrommotor 3 in der nachstehend beschriebenen Weise.
  • Der Mikrocomputer 8 erhält das Strombegrenzungs-Zustandsüberwachungssignal SL, das von dem Zwischenspeicher 33 gemäß 3 zur Anzeige des noch andauernden Strombegrenzungsvorgangs abgegeben wird, und zählt die Zeitdauer, während der das den Strombegrenzungsvorgang anzeigende Signal mit H-Pegel vorliegt. Zu dem Zeitpunkt, bei dem die Zählperiode die vorgegebene Zeitdauer T4 erreicht, überführt der Mikrocomputer 8 sämtliche Antriebssteuersignale A1 bis A4 auf den L-Pegel zur Unterbrechung der Stromzufuhr des Gleichstrommotors 3, d.h., die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 werden zur Unterbrechung des dem Motor zugeführten Stroms gesperrt, womit ein Stromzuführungs-Unterbrechungsbetrieb t4 einsetzt. Unter der Bedingung, dass der Strombegrenzungsvorgang unter Verwendung des unteren (niedrigen) Stromgrenzwertes Ilimit(L) für eine gewisse Zeitdauer erfolgt ist, wird somit die Stromversorgung des Gleichstrommotors 3 unterbrochen, wenn der Öffnungswinkel der Drosselklappe 2 dann nicht den Drosselklappen-Sollwinkel erreicht hat.
  • Zusätzlich kann der Mikrocomputer 8 die Zeitdauer, bei der die Differenz zwischen dem Drosselklappen-Istwinkel und dem Drosselklappen-Sollwinkel weiterhin über der vorgegebenen Differenz liegt, zählen und das Vorliegen einer Motorblockierung feststellen, wenn die gezählte Zeitdauer eine vorgegebene Zeitdauer erreicht. Zur Unterbrechung der Stromversorgung des Gleichstrommotors 3 werden sämtliche Antriebssteuersignale A1 bis A4 auf den L-Pegel überführt.
  • Wie vorstehend unter Bezugnahme auf die 5 und 6 beschrieben, wird der Motorantrieb bei einem Motor-Blockierzustand unter Strombegrenzung zunächst fortgesetzt, um den über die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 zum Antrieb des Motors fließenden Strom zu verringern.
  • Obwohl 6 einen Betriebsablauf zeigt, bei dem eine Motorblockierung im Verlauf der Antriebseinleitungs- Stromzuführung auftritt, erfolgt die gleiche Steuerung auch bei Auftreten einer Motorblockierung bei einem Bremsvorgang.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann somit die durch die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 erfolgende Wärmeerzeugung durch Begrenzung des über die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 fließenden Stroms auf den niedrigen Stromwert Ilimit(L) verringert werden, wenn der unter Verwendung des Stromgrenzwertes Ilimit(H) erfolgende Strombegrenzungsvorgang in der Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode (oder der Bremsstrom-Zuführungsperiode) während der Zeitdauer t32 angedauert hat. Auf diese Weise kann dem Gleichstrommotor 3 auch bei einem Motor-Blockierzustand für eine gewisse Zeitdauer weiterhin ein Strom zugeführt werden.
  • Bei einem temporären und geringfügigen Blockierzustand kann nämlich der Normalbetriebszustand des Motors durch Aufrechterhaltung des Antriebsdrehmoments für eine gewisse Zeitdauer wieder hergestellt werden. Da hierbei die Wärmeerzeugung durch die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 verringert ist, können die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 kleiner ausgelegt werden, wodurch sich die Herstellungskosten verringern. Die Antriebsschaltung 9 kann daher ohne Beeinträchtigung der Ansprechcharakteristik beim Antrieb der Drosselklappe 2 kostengünstig ausgeführt werden.
  • Insbesondere liegt hierbei der Stromgrenzwert Ilimit(L) innerhalb des Stromänderungsbereichs in der Normalbetriebszone des Motors 3 (der Normalstromzone Znor gemäß 17) und ist durch den Maximalwert InorMAX in der Normalstromzone Znor gemäß 17 definiert. Der Stromgrenzwert kann somit im Vergleich zu dem Fall verringert werden, bei dem der Stromgrenzwert Ilimit(L) auf einen über dem Wert InorMAX liegenden Wert eingestellt ist, wie dies in 17 durch (I) veranschaulicht ist.
  • Gemäß dem Stand der Technik wird die Aufhebung eines Blockierzustands in Abhängigkeit vom Vorliegen des Umstands ermittelt, dass der Motorstrom IM in die Normalstromzone Znor zurückgekehrt ist (in der Normalstromzone auf den Maximalwert InorMAX abgefallen ist). Der Stromgrenzwert Ilimit(L) im Blockierzustand sollte daher größer als der Maximalwert InorMAX der Normalstromzone Znor eingestellt sein, was eine Verkleinerung der Antriebseinrichtung erschwert. Wenn jedoch der Stromgrenzwert Ilimit(L) auf den Maximalwert InorMAX der Normalstromzone Znor eingestellt wird, kann der Fall eintreten, dass der Stromwert auch bei einer Aufhebung des Blockierzustand nicht unter den Grenzwert Ilimit(L) abfällt. In einem solchen Fall kann die Aufhebung des Blockierzustands nicht festgestellt werden. Zur Lösung dieses Problems muss der Stromgrenzwert Ilimit(L) für den Blockierzustand daher auf einen über der Normalstromzone Znor liegenden Wert eingestellt werden, was eine größere Auslegung der Antriebseinrichtung erfordert.
  • Erfindungsgemäß wird demgegenüber die Aufhebung einer Motorblockierung jedoch nicht durch Überwachung des Motorstroms, sondern durch Überwachung der Verstellung des Drosselklappenwinkels im Rahmen der Verarbeitung der Schritte 107 bis 109 gemäß 7 erfasst, was darauf beruht, dass sich der Drosselklappenwinkel in dem Stellungsregelsystem bei Aufhebung des Blockierzustands verändert. Die Freigabe aus einem Blockierzustand wird hierbei erfasst, wenn die überwachte Drosselklappe ein vorgegebenes Verhalten zeigt, das zu der Erzeugung des Aufhebungssignals führt. Auf diese Weise kann der Stromgrenzwert bei einem Blockierzustand auf den Strombegrenzungsbereich im Normalbetrieb (den Maximalstromwert im Normalbereich) reduziert und damit die elektrische Verlustleistung der Antriebseinrichtung zur Erzielung einer kleineren Auslegung und geringerer Herstellungskosten der Antriebseinrichtung verringert werden.
  • Die Erfindung bietet somit die nachstehend im einzelnen dargelegten Vorteile.
    • (a) Der Mikrocomputer 8 als Strombegrenzungseinrichtung und Aufhebungseinrichtung begrenzt den dem Motor 3 zugeführten Strom dahingehend, dass der vorgegebene Wert in dem Stromänderungsbereich in der Normalbetriebszone des Motors 3 nicht überschritten wird, wenn die Drosselklappe 2 (der angetriebene Gegenstand) nicht mehr auf die Sollstellung eingeregelt werden kann und im wesentlichen in der gleichen Stellung verbleibt. Außerdem hebt er die Strombegrenzung für den Motor 3 nicht auf der Basis einer Änderung des Motorstroms, sondern auf der Basis des von dem Drosselklappen-Winkelsensor 4 (als Stellungsmesseinrichtung) abgegebenen Stellungsmesssignals auf, wenn die Strombegrenzung durchgeführt wird. Auf diese Weise kann der Strombegrenzungswert bei einem Motor-Blockierzustand bei einer Motor-Antriebseinrichtung mit Strombegrenzungsfunktion unter gleichzeitiger Gewährleistung der Erfassung einer Aufhebung des Blockierzustands verringert werden.
    • (b) Insbesondere hebt der Mikrocomputer 8 die Strombegrenzung für den Motor 3 bei Feststellung eines vorgegebenen Verhaltens der Drosselklappe 2 (bei diesem Ausführungsbeispiel das Erreichen der erforderlichen Stellung des angetriebenen Gegenstands) in Abhängigkeit von dem vom Drosselklappen-Winkelsensor 4 im Strombegrenzungszustand abgegebenen Stellungsmesssignal auf, sodass dieses System vorzuziehen ist.
  • Außerdem kann die Strombegrenzung für den Motor 3 bei Erfassung einer vorgegebenen Änderung bei dem angetriebenen Objekt (einer einen vorgegebenen Wert überschreitenden Stellungsänderung des angetriebenen Objekts) aufgehoben werden.
  • Obwohl der Strombegrenzungsvorgang von der in Form einer Schaltungsanordnung ausgeführten Ansteuerlogikschaltung 19 gesteuert wird, kann diese Steuerung auch in Form einer von dem Mikrocomputer durchgeführten Programmsteuerung erfolgen. Außerdem kann die H-Brücken-Antriebsschaltung 9 auch unter Verwendung anderer Schaltelemente als der MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 aufgebaut sein. Darüber hinaus ist die Erfindung nicht auf ein elektronisch gesteuertes Drosselklappensystem beschränkt, sondern kann auch bei anderen Geräten Anwendung finden, bei denen Gleichstrommotoren eingesetzt werden.
  • Zweites Ausführungsbeispiel
  • Nachstehend wird ein zweites Ausführungsbeispiel in Bezug auf die zum ersten Ausführungsbeispiel bestehenden unterschiedlichen Merkmale beschrieben.
  • Während bei dem ersten Ausführungsbeispiel die Strombegrenzung für den Motor 3 durch eine auf der Ventilstellung basierende Verarbeitung des Mikrocomputers 8 (mit Hilfe einer Programmausrüstung) aufgehoben wird, wenn die Strombegrenzung erfolgt, wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dagegen die Strombegrenzung für den Motor 3 mit Hilfe von Schaltungsmaßnahmen aufgehoben. Hierbei wird die Umschaltung der Stromzufuhr zu dem Motor in Abhängigkeit von dem Antriebssteuersignal erfasst und die Strombegrenzung aufgehoben, wenn die Richtung der Stromzufuhr umgeschaltet wird.
  • Wie in 8 veranschaulicht ist, wird hierbei auf der Basis der von dem Mikrocomputer 8 abgegebenen Antriebssteuersignale A1 bis A4 überprüft, ob die Richtung der Antriebsstromzuführung B-seitig oder C-seitig verläuft, sodass die Phase der Antriebsstromzufuhr bei der Motor-Antriebsschaltung 9 ermittelt werden kann. Die Stromzuführung über den Umlaufkreis R1 erfolgt über die auf der Oberspannungsseite angeordneten MOS-Feldeffekttransistoren 13 und 14. Die Antriebssteuersignale A1 und A2 für die oberspannungsseitigen MOS-Feldeffekttransistoren gehen während der Stromrückführungszeit auch dann auf den H-Pegel über, wenn ihre Antriebsstrom-Zuführungsphasen nicht in der jeweiligen Stromzuführungsrichtung B bzw. C liegen, was die Feststellung der Richtung erschwert. Es ist daher zweckmäßig, die Stromzuführungsphase auf der Basis der Signale A3 und A4 zu bestimmen, da sie die Antriebssteuersignale A3 und A4 für die MOS-Feldeffekttransistoren 15 und 16 auf der Unterspannungsseite darstellen.
  • Ferner ist eine Speichereinrichtung zur Speicherung der vorherigen Stromzuführungsphase als Referenzwert für einen Vergleich vorgesehen, sodass eine Änderung festgestellt werden kann. Weiterhin ist eine Einrichtung zur Erzeugung eines Signals vorgesehen, das eine Abweichung zwischen der gespeicherten vorherigen Stromzuführungsphase und der derzeitigen Stromzuführungsphase angibt.
  • Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 9 im einzelnen auf den Schaltungsaufbau eingegangen. Einer Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 werden die unterspannungsseitigen Antriebssteuersignale A3 und A4 über UND-Glieder 61 und 62 an Eingängen S von Zwischenspeichern 64 und 65 zugeführt. Die anderen Eingänge der UND-Glieder 61 und 62 sind beide mit dem Ausgang eines Verzögerungsgliedes 67 verbunden, sodass der von dem Antriebssteuersignal mit H-Pegel jeweils angesteuerte Zwischenspeicher gesetzt wird, während das Ausgangssignal des Verzögerungsgliedes 67 den H-Pegel aufweist, d.h., bei der Stromzuführungsrichtung B nimmt das Antriebssteuersignal A3 den H-Pegel an, sodass der Zwischenspeicher 64 über das UND-Glied 61 gesetzt wird, während bei der Stromzuführungsrichtung C das Antriebssteuersignal A4 den H-Pegel annimmt und der Zwischenspeicher 65 über das UND-Glied 62 gesetzt wird. Auf diese Weise wird die jeweilige Richtung der Stromzufuhr gespeichert.
  • Weiterhin werden den Eingängen R der Zwischenspeicher 64 und 65 jeweils die Antriebssteuersignale A4 bzw. A3 zugeführt, die in Bezug auf die den Eingängen S zugeführten Signale entgegengesetzt sind. Ein Zwischenspeicher wird somit zurückgestellt, wenn das der einem jeden Zwischenspeicher zugeordneten Stromzuführungsrichtung entgegengesetzte Antriebssteuersignal den H-Pegel annimmt, d.h., bei der Stromzuführungsrichtung B nimmt das Antriebssteuersignal A3 den H-Pegel an und der Zwischenspeicher 65 wird zurückgestellt, während bei der Stromzuführungsrichtung C das Antriebssteuersignal A4 den H-Pegel annimmt und der Zwischenspeicher 64 zurückgestellt wird. Auf diese Weise wird jeder Zwischenspeicher zurückgestellt, wenn die Stromzuführungsrichtung in Bezug auf die in ihm gespeicherte vorherige Richtung umgeschaltet wird.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird somit die Stromzuführungsrichtung B gespeichert, wenn der Zwischenspeicher 64 gesetzt wird, während die Stromzuführungsrichtung C gespeichert wird, wenn der Zwischenspeicher 65 gesetzt wird.
  • Die Ausgänge Q der Zwischenspeicher 64 und 65 sind mit einem ODER-Glied 63 verbunden, dessen Ausgang über ein Negationsglied 66 mit dem Verzögerungsglied 67 verbunden ist. Wenn am Ausgang Q einer der beiden Zwischenspeicher ein Ausgangssignal mit H-Pegel abgegeben wird, gibt auch das ODER-Glied 63 ein Ausgangssignal mit H-Pegel ab, das dann von dem Negationsglied 66 zu einem Signal mit L-Pegel invertiert wird. Dieses Signal mit L-Pegel wird den Eingängen S der Zwischenspeicher 64 und 65 unabhängig von den Antriebssteuersignalen A3 und A4 zugeführt.
  • Wenn die Ausgangssignale an den Ausgängen Q der Zwischenspeicher 64 und 65 beide den L-Pegel aufweisen, gibt auch das ODER-Glied 63 ein Signal mit L-Pegel ab, das dann von dem Negationsglied 66 zu einem Signal mit H-Pegel invertiert wird. Dieses Signal mit H-Pegel wird den Eingängen der beiden UND-Glieder 61 und 62 über das Verzögerungsglied 67 zugeführt, während die Antriebssteuersignale A3 und A4 den Eingängen S der Zwischenspeicher 64 und 65 zugeführt werden.
  • Wenn die Stromzuführungsrichtung umgeschaltet wird, wird somit die vorher in den Zwischenspeichern 64 und 65 gespeicherte Stromzuführungsrichtung eingestellt. Im einzelnen wird der die Stromzuführungsrichtung speichernde Zwischenspeicher zurückgestellt, wobei das Signal mit H-Pegel dem Verzögerungsglied 67 über das ODER-Glied 63 und das Negationsglied 66 zugeführt wird. Dieses Signal mit H-Pegel wird den UND-Gliedern 61 und 62 nach der von dem Verzögerungsglied 67 eingestellten Zeitdauer zugeführt, sodass die Antriebssteuersignale den Eingängen S der Zwischenspeicher 64 und 65 zugeführt werden.
  • Nach der Einstellung gibt das ODER-Glied 63 erneut das Signal mit H-Pegel ab, woraufhin das Negationsglied 66 das Signal mit L-Pegel erzeugt, das dann den beiden UND-Gliedern 61 und 62 über das Verzögerungsglied 67 zur Verhinderung eines Setzens der Zwischenspeicher 64 und 65 zugeführt wird. Bei der Umschaltung der Stromzuführungsrichtung wird somit das Signal mit H-Pegel für das Negationsglied 66 während der von dem Verzögerungsglied 67 eingestellten Zeitdauer erzeugt, sodass dieses Signal zum Zeitpunkt der Umschaltung der Stromzuführungsrichtung als Rückstellimpuls dienen kann. Das Ausgangssignal des Negationsgliedes 66 wird hierbei dem Rückstelleingang R des Flip-Flops 31 sowie dem Rückstelleingang R des Zwischenspeichers 33 zugeführt.
  • Bei der Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 gemäß 9 ist eine Anfangsrückstellschaltung (IR) 68 zur eingangs erfolgenden Rückstellung der Zwischenspeicher 64 und 65 vorgesehen.
  • 10 veranschaulicht den Betriebsablauf bei einem Normalbetriebszustand. Wie in Verbindung mit 4 vorstehend bereits beschrieben, erfolgt hierbei der Strombegrenzungsvorgang unter Verwendung des Stromgrenzwertes Ilimit(H) während der Antriebseinleitungs-Stromzuführungsperiode und der Bremsstrom-Zuführungsperiode.
  • Wenn bei der Umschaltung von der Antriebseinleitungs-Stromzufuhr (Periode t1) auf die Bremsstromzufuhr (Periode t2) das Antriebssteuersignal A4 den H-Pegel annimmt, spricht die in der Antriebsschaltung 9 vorgesehene Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 darauf durch Erzeugung eines Rückstellimpulses Pr1 an, der den H-Pegel aufweist und während der vorgegebenen Zeitdauer t67 das Strombegrenzungs-Aufhebungssignal darstellt. Das Flip-Flop 31 (der Zeitgeber 32) und der Zwischenspeicher 33 in der Antriebsschaltung 9 werden hierdurch zurückgestellt, wodurch auch der die Strombegrenzungs-Aufrechterhaltungsperiode zählende Zeitgeber 32 zur Aufhebung der Strombegrenzung zurückgestellt wird.
  • In ähnlicher Weise wird die Stromzuführungsrichtung zum Zeitpunkt der Beendigung der Bremsstromzuführung geändert, wodurch der Rückstellimpuls Pr2 erzeugt wird.
  • Wie vorstehend beschrieben, bietet dieses Ausführungsbeispiel die nachstehenden Vorteile:
    • (a) Die Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 ist als Aufhebungseinrichtung zur Aufhebung der von dem die Strombegrenzungseinrichtung bildenden Mikrocomputer 8 durchgeführten Strombegrenzung für den Motor auf der Basis der Antriebssteuersignale vorgesehen, d.h., die Strombegrenzung wird aufgehoben, wenn mit Hilfe der Antriebssteuersignale eine Umschaltung der Richtung der Stromzufuhr für den Motor erfasst und die Stromzuführungsrichtung umgeschaltet werden.
  • Die Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 dient somit zur Erzeugung des Strombegrenzungs-Aufhebungssignals (in Form eines Rückstellimpulses) auf der Basis der Antriebssteuersignale. Wie somit aus einem Vergleich der Schaltungsanordnungen gemäß 8 und gemäß 2 ersichtlich ist, bietet das Ausführungsbeispiel gemäß 8 den Vorteil, dass die Signalleitung zur Übermittlung des Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignals SR gemäß 2 entfällt, die bei dem zweiten Ausführungsbeispiel nicht vorgesehen ist. Auf diese Weise verringert sich die Anzahl der Leitungen (Signalleitungen) zwischen dem Mikrocomputer 8 und der Antriebsschaltung 9.
  • Drittes Ausführungsbeispiel
  • Nachstehend wird ein drittes Ausführungsbeispiel in Bezug auf die zu dem ersten Ausführungsbeispiel bestehenden unterschiedlichen Merkmale näher beschrieben.
  • 11 zeigt ein Steuerdiagramm für dieses Ausführungsbeispiel, das sich auf einen Betrieb bei einer (wieder aufgehobenen) Motorblockierung bezieht, während 12 eine vergrößerte Signaldarstellung in dem Bereich Y gemäß 11 zeigt.
  • Der Schaltungsaufbau dieses Ausführungsbeispiels entspricht der Schaltungsanordnung gemäß den 8 und 9. Die Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 gemäß 9 dient hierbei als Signalableitungsschaltung, die ein den von dem Mikrocomputer 8 abgegebenen Antriebssteuersignalen A3 und A4 überlagertes Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignal ableitet.
  • Während bei dem ersten Ausführungsbeispiel das Strombegrenzungs-Aufhebungssignal SR erzeugt wird, wenn bei der unter Verwendung der H-Brückenschaltung aufgebauten Motor-Steuereinrichtung die Strombegrenzungssteuerung erfolgt und ein Motor-Blockierzustand innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer nach der Erfassung dieses Motor-Blockierzustands wieder aufgehoben wird, werden bei dem dritten Ausführungsbeispiel in der in 12 veranschaulichten Weise die Antriebssteuersignale A3 und A4 von Signalen SG50 (von Signalen zur einmaligen Richtungsumkehr) überlagert und der Antriebsschaltung 9 zugeführt.
  • Die Signalableitungsschaltung (eine in der gleichen Weise aufgebaute Schaltungsanordnung wie die Rückstellimpulsgeneratorschaltung 60 gemäß 9) dient zur Trennung der Signale SG50 in der Antriebsschaltung 9, sodass die Strombegrenzung aufgehoben werden kann. Die Überlagerung der Signale SG50 wird von dem Mikrocomputer 8 durchgeführt.
  • Die Signale SG50 zur Aufhebung der Strombegrenzung werden somit im Mikrocomputer 8 den der Antriebsschaltung 9 vom Mikrocomputer 8 zugeführten Antriebssteuersignalen A3 und A4 überlagert, wobei die Signalableitungsschaltung 60 in der Antriebsschaltung 9 dazu dient, das Signal SG50 zur Aufhebung der Strombegrenzung abzuleiten. Auf diese Weise entfällt die Signalleitung zur Übertragung des Strombegrenzungs-Aufhebungssteuersignals SR gemäß 2, sodass sich die Anzahl von Leitungen (Signalleitungen) zwischen dem Mikrocomputer 8 und der Antriebsschaltung 9 verringert, d.h., da die ausschließlich zur Übermittlung des Strombegrenzungs-Aufhebungssignals vorgesehene Leitung entfallen kann, lässt sich die Anzahl der erforderlichen Leitungen verringern.
  • Viertes Ausführungsbeispiel
  • Nachstehend wird ein viertes Ausführungsbeispiel in Bezug auf die unterschiedlichen Merkmale im Vergleich zum dritten Ausführungsbeispiel näher beschrieben.
  • 13 zeigt den Aufbau des Mikrocomputers 8 und der Antriebsschaltung 9 gemäß diesem Ausführungsbeispiel, während 14 Einzelheiten der Antriebsschaltung 9 veranschaulicht. Darüber hinaus zeigt 15 ein Steuerdiagramm bei einer Motorblockierung.
  • Gemäß 13 führt der Mikrocomputer 8 ein ein Tastverhältnis für einen Motorantrieb angebendes Signal SG1 sowie ein die Drehrichtung des Motors angebendes Signal SG2 der Antriebsschaltung 9 zu. Wie in 14 veranschaulicht ist, umfasst die Schutzsteuerschaltung 12 der Antriebsschaltung 9 eine Verteilungsschaltung 12a, der die von dem Mikrocomputer 8 abgegebenen Signale SG1 und SG2 über ein ODER-Glied 81 und ein UND-Glied 82 zur Erzeugung von Ansteuersignalen für die MOS-Feldeffekttransistoren 13 bis 16 zugeführt werden. Ferner ist die Signalableitschaltung (die Schaltungsanordnung 60, die in 9 ebenfalls mit der Bezugszahl 60 bezeichnet ist) in der in 14 veranschaulichten Weise über zwei Leitungen mit der SG2-Signalleitung verbunden, wobei ein Inverter 80 in eine dieser Leitungen geschaltet ist.
  • Wie 15 zu entnehmen ist, überlagert der Mikrocomputer 8 das Signal SG2 mit einem Impuls P1, der die Drehrichtung des Motors angibt. Dieser Impuls P1 dient zur Aufhebung der Strombegrenzung für den Motor 3 auf der Basis des von dem Drosselklappen-Winkelsensor 4 im Strombegrenzungszustand abgegebenen Stellungssignals. Der Impuls P1 wird hierbei von der Signalableitschaltung 60 zur Aufhebung der Strombegrenzung abgeleitet.
  • Auf diese Weise lässt sich die Anzahl von Leitungen (Signalleitungen) zwischen dem Mikrocomputer 8 und der Antriebsschaltung 9 verringern.
  • Es sei angemerkt, dass die Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern im Rahmen des Schutzumfangs der Patentansprüche auch in anderer Weise ausgeführt werden kann.

Claims (11)

  1. Motorantriebseinrichtung, mit einem angetriebenen Gegenstand (2), dessen Stellung von einem Motor (3) gesteuert wird, einer Antriebsschaltung (9), die dem Motor elektrischen Strom zuführt, einer Stellungsmesseinrichtung (4), die die jeweilige Stellung des angetriebenen Gegenstands erfasst und ein Stellungsmesssignal abgibt, einer Steuereinrichtung (8), die das Stellungsmesssignal von der Stellungsmesseinrichtung erhält, ein der Antriebsschaltung zugeführtes Antriebssteuersignal zur rückkopplungsabhängigen Einregelung der Stellung des angetriebenen Gegenstands auf eine Sollstellung erzeugt und auf der Basis des Stellungsmesssignals das Vorliegen eines Blockierzustands feststellt, bei dem der angetriebene Gegenstand nicht mehr auf die Sollstellung eingeregelt werden kann und im wesentlichen in der gleichen Stellung verbleibt, einer Strombegrenzungseinrichtung (8 bis 10), die bei einem Blockierzustand den dem Motor zugeführten Strom derart begrenzt, dass ein vorgegebener Wert innerhalb einer Stromänderungszone (Znor) in einem Normalbetriebsbereich des Motors nicht überschritten wird, und einer Aufhebungseinrichtung (8), die auf der Basis des Stellungsmesssignals der Stellungsmesseinrichtung oder des Antriebssteuersignals eine in einem Strombegrenzungszustand durch die Strombegrenzungseinrichtung in Bezug auf den Motor erfolgte Strombegrenzung aufhebt.
  2. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Aufhebungseinrichtung (8) die durch die Strombegrenzungseinrichtung in Bezug auf den Motor erfolgte Strombegrenzung aufhebt, wenn ein vorgegebenes Verhalten des angetriebenen Gegenstands (2) in Abhängigkeit von dem Stellungsmesssignal der Stellungsmesseinrichtung (4) im Strombegrenzungszustand festgestellt wird, wobei das vorgegebene Verhalten des angetriebenen Gegenstands durch Erfassung einer vorgegebenen Stellungsänderung des angetriebenen Gegenstands ermittelt wird.
  3. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 2, bei der die vorgegebene Stellungsänderung des angetriebenen Gegenstands (2) in Abhängigkeit von dem Erreichen einer erforderlichen Stellung des angetriebenen Gegenstands ermittelt wird.
  4. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 3, bei der die vorgegebene Stellungsänderung des angetriebenen Gegenstands in Abhängigkeit von einer einen vorgegebenen Wert überschreitenden Stellungsänderung des angetriebenen Objekts ermittelt wird.
  5. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Aufhebungseinrichtung (8) die durch die Strombegrenzungseinrichtung in Bezug auf den Motor erfolgte Strombegrenzung aufhebt, wenn im Strombegrenzungszustand die Stromrichtung in Abhängigkeit von der Erfassung einer Stromzuführungsrichtung in dem Antriebssteuersignal umgeschaltet wird.
  6. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der eine Einrichtung (8) vorgesehen ist, die steuereinrichtungsseitig ein Signal (SG50) zur Strombegrenzungsaufhebung dem von der Steuereinrichtung der Antriebsschaltung zugeführten Antriebssteuersignal überlagert und das Signal für die Strombegrenzungsaufhebung antriebsschaltungsseitig ableitet.
  7. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 6, bei der das Antriebssteuersignal für eine Überlagerung ein eine Drehrichtung angebendes Signal (SG2) ist.
  8. Motorantriebseinrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Aufhebungseinrichtung (8) die Strombegrenzung auf der Basis der Stellung des angetriebenen Gegenstands (2) und der Sollstellung aufhebt.
  9. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 8, bei der die Aufhebungseinrichtung (8) die Strombegrenzung auf der Basis einer Differenz zwischen der Stellung des angetriebenen Gegenstands (2) und der Sollstellung aufhebt.
  10. Motorantriebseinrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der der angetriebene Gegenstand (2) in einem Fahrzeug zur Steuerung des Fahrzeugbetriebs angeordnet ist.
  11. Motorantriebseinrichtung nach Anspruch 10, bei der das angetriebene Objekt (2) von einer Drosselklappe einer Brennkraftmaschine in dem Fahrzeug gebildet wird.
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