DE4439889C1

DE4439889C1 - Continuous belt tension control, giving constant draw tension value at edges

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Publication number: DE4439889C1
Application number: DE19944439889
Authority: DE
Inventors: Lutz Seidel; Wolf Heilmann; Joerg Vaeth; Tobias Hain; Frank Thurner
Original assignee: Erhardt and Leimer GmbH
Current assignee: Erhardt and Leimer GmbH
Priority date: 1994-11-08
Filing date: 1994-11-08
Publication date: 1996-08-14
Anticipated expiration: 2014-11-09

Abstract

To control the tension in a continuous moving belt, such as the fourdrinier or blanket in a papermaking machine, the tension is registered independently at each edge of the belt (2). These tensions are corrected independently of each other to match nominal values. Also claimed is an appts. with sensors to register the forces at both bearings (5) of one of the belt rollers (3,4), linked to independent belt draw tension control systems which act on setting drives for the tensioning roller (4). Pref. the independent belt tension controls apply a setting in the same direction at the ends of the tensioning roller (4) to a mean value and a difference gives opposing settings at the roller (4) ends. The angular lie of the guide roller (3) is registered for comparison with an action zone between two threshold values. If the setting breaches the upper level, the independent belt tension action is interrupted, and a new action zone is set if it is below the lower level, with a narrower span. On breaching the upper level, the belt tension control is coupled and the ends of the tensioning roller (4) are set at the same time in the same direction while the angular setting of the guide roller (3) is held at a constant pitch. When the upper level is breached, an optical or acoustic alarm is triggered.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ange gebenen Art und eine zugehörige Vorrichtung.The invention relates to a method in the preamble of claim 1 given type and an associated device.

Bei einer aus der DE-PS 40 11 796 bekannten, gattungsbildenden Vorrichtung wird ein umlaufendes Endlosband von mehreren Walzen gehalten. Bei der Papierherstellung ist das Endlos band üblicherweise ein umlaufender Filz oder ein Sieb. Eine dieser Walzen ist als ver schwenkbare Führungswalze ausgebildet, die mit einer Abtastvorrichtung in Wirkver bindung steht. Durch Verschwenken der Führungswalze wird ein Versatz des Endlos bandes ausgeglichen. Ist die Zugspannung des Endlosbandes an beiden Kanten ver schieden und tritt dadurch am Endlosband einseitig eine Dehnung auf, so laufen die Kantenbereiche des Endlosbandes mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten. Dies führt zu einer parallelogrammartigen Verzerrung der Struktur des Bandes. Diese Ver zerrung ist unerwünscht, da sich die Durchbrüche im Gewebe bzw. im Sieb verklei nern und die Bandbreite sich reduziert. Wasser kann daher normalerweise schlechter das Band durchdringen, so daß dann die Preßleistung der Papiermaschine reduziert ist. In der vorge nannten Druckschrift wird deshalb vorgeschlagen, eine Spannwalze an beiden Lagern verschiebbar zu halten. Die Führungswalze wird in oszillatorischer Weise verschwenkt, wobei die Bewegungen der Lagerstellen zueinander synchron und gegensinnig verlau fen. Diese oszillatorische Bewegung verursacht ein ständiges Ver- und Entspannen der Randkanten des umlaufenden Endlosbandes um einen Mittelwert. Das umlaufende Endlosband ist daher in seiner Struktur verspannt, wodurch die Produktionsleistung einer Papiermaschine in bekannter Weise beeinflußt ist.In a generic device known from DE-PS 40 11 796 a revolving Endless belt held by several rollers. This is endless in papermaking usually tied a circulating felt or a sieve. One of these rollers is ver pivotable guide roller formed with a scanning device in Wirkver bond stands. By swiveling the guide roller an offset of the endless becomes bandes balanced. Is the tension of the endless belt ver on both edges and if there is a stretch on one side of the endless belt, they run Edge areas of the endless belt with different speeds. This leads to a parallelogram-like distortion of the structure of the band. This ver Distortion is undesirable because the openings in the fabric or in the sieve become smaller and the bandwidth is reduced. Water can therefore usually make the tape worse penetrate so that the press capacity of the paper machine is reduced. In the pre called publication is therefore proposed a tension roller on both bearings to keep sliding. The guide roller is pivoted in an oscillatory manner, the movements of the bearing points being synchronous and counter-rotating fen. This oscillatory movement causes constant tension and relaxation the edge of the circulating endless belt around an average. The circulating Endless belt is therefore strained in its structure, reducing production output a paper machine is affected in a known manner.

Eine ähnliche Vorrichtung ist auch aus der DE-OS 25 40 923 bekannt. Es wird vorge schlagen, zur Verbesserung einer Regelung zum Erhalt einer besseren Spannungsver teilung über die Gesamtbreite mit einer Spannungsregelung und einer Regelung zum Kantensollverlauf mit einer Führungswalze eine Spannwalze gleichzeitig als Füh rungswalze einzusetzen, indem ihre Lager von unabhängigen Stellantrieben verstellbar sind. Ein einziger Kantenfühler und ein einziger Kraftaufnehmer, welcher an einer anderen Walze vorgesehen ist, liefern Korrektursignale für eine Regeleinrichtung. Diese Regeleinrichtung steuert die Stellantriebe der Spannwalze derart an, daß bei einer erforderlichen Spannkraftkorrektur die beiden Stellantriebe gleichsinnig syn chron bewegt werden, und bei einer erforderlichen seitlichen Laufkorrektur des End losbandes diese synchron gegensinnig verstellt werden. Aufgrund der mit einer Lauf korrektur erforderlichen Schrägstellung der Spannwalze können große Spannkraftdif ferenzen zwischen beiden Kantenbereichen des Endlosbandes eingebracht werden. Diese verursachen eine parallelogrammartige Verzerrung des Endlosbandes. Außer dem befindet sich oft der Kraftaufnehmer im Lager einer weit von der Spannwalze entfernten Umlenkwalze. Dies kann zu einer zeitlichen Verzögerung zwischen dem Verändern der Stellantriebe der Spannwalze und der Reaktion des Kraftaufnehmers führen. Diese Verzögerung führt manchmal zu einer Schwingneigung der Regelung, so daß diese sehr träge eingestellt werden muß.A similar device is also known from DE-OS 25 40 923. It is featured propose to improve a scheme to obtain a better voltage ver division over the entire width with a voltage regulation and a regulation for Edge set course with a guide roller and a tension roller at the same time as a guide roller by using their bearings adjustable by independent actuators are. A single edge sensor and a single force transducer, which on one another roller is provided, provide correction signals for a control device. This control device controls the actuators of the tensioning roller in such a way that a required tension correction the two actuators syn be moved chronically, and if the end has to be corrected laterally losbandes these are adjusted synchronously in opposite directions. Because of having a run Correction required inclination of the tensioning roller can large clamping force diff are introduced between two edge areas of the endless belt. These cause a parallelogram-like distortion of the endless belt. Except Often, the force transducer is located in the bearing one far from the tensioning roller removed deflecting roller. This can cause a time lag between the Changing the actuators of the tensioning roller and the reaction of the force transducer to lead. This delay sometimes leads to a tendency of the control to oscillate, so that it has to be adjusted very slowly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs erwähnten Art und eine zugehörige Vorrichtung zu schaffen, die einem umlaufenden Endlosband einen konstanten Bandzug an beiden Kantenbereichen ermöglicht, wobei das Endlos band trotzdem gut in seiner Lage geführt wird.The invention has for its object a method of the type mentioned and to create an associated device that has a circulating endless belt allows a constant tape tension on both edge areas, the endless band is still well positioned.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den im Patentanspruch 1 angegebe nen Verfahrensschritten gelöst. The object is achieved according to the invention in those specified in claim 1 NEN procedural steps solved.

Bei dem in Anspruch 1 als vorteilhaft hervorgehobenen Verfahren wird die Spannung des Endlosbandes, die im folgenden als Bandzug bezeichnet wird, an beiden Kantenbereichen erfaßt. Dies erlaubt eine Bestimmung der Bandzug-Differenz zwischen den beiden Kanten des Endlosbandes. Diese Bandzüge werden unabhängig voneinander geregelt, so daß der Bandzug entlang der gesamten Breite des Endlosbandes auf vorbestimmten Werten gehalten wird. Sind darüber hinaus die Sollwerte für die Regelung der Bandzüge an beiden Kantenbereichen gleich, so ist der Bandzug entlang der gesamten Breite des Endlosbandes gleich dem Sollwert. Dies ergibt den überraschenden Effekt, daß die Kontaktkraft des Endlosbandes auch bei den nachfolgenden Walzen über die gesamte Breite konstant ist. Ein nachfolgender Trocknungszylinder erzielt daher über die Breite des Endlosbandes eine gleichmäßige Trocknungsleistung. Zusätzlich ist ein parallelogrammartiges Verziehen des Endlosbandes reduziert. Die im Endlosband für die Verdunstung vorgesehenen Durchbrüche haben daher stets ihre maximale Größe, so daß Wasser sehr leicht das Endlosband durchdringen kann. Eine Papiermaschine, dessen Filz oder Sieb mit dem Verfahren in seiner Lage und Spannkraft geregelt wird, erlaubt daher eine wesentliche Erhöhung der Bandlaufge schwindigkeit und damit eine erhöhte Produktionsleistung. Das Führen des Endlos bandes wird in an und für sich bekannter Weise durch eine Regelung der Kantenposi tion bewirkt, wobei aber eine gesonderte Führungswalze verwendet wird. Da bei An wendung dieses Verfahrens die Spannwalze nur um sehr kleine Winkel schräggestellt werden muß, ist die Führungswalze ohne weiteres in der Lage, auch den durch die Spannwalze hervorgerufenen seitlichen Verlauf des Endlosbandes rasch zu korrigie ren. Die einzelnen Regelkreise bleiben daher entkoppelt, so daß sie besonders einfach und unabhängig voneinander abgestimmt werden können.In the method emphasized as advantageous in claim 1, the voltage of the endless belt, which is referred to as belt tension in the following, is detected on both edge regions. This allows a determination of the band tension difference between the two edges of the Endless belt. These band tension are controlled independently of each other, so that the Belt tension along the entire width of the endless belt at predetermined values is held. In addition, the setpoints for the control of the strip tension are on the two edge areas are the same, so the tape tension is along the entire width of the Endless belt equal to the setpoint. This gives the surprising effect that the Contact force of the endless belt over the whole of the subsequent rolls Width is constant. A subsequent drying cylinder therefore achieves over the Width of the endless belt an even drying performance. In addition is a parallelogram-like warping of the endless belt reduced. The one in the endless belt for breakthroughs intended for evaporation are therefore always of their maximum size, so that water can easily penetrate the endless belt. A paper machine, its felt or sieve with the process in place and Tension is regulated, therefore allows a significant increase in the belt running speed and thus an increased production output. Passing the Endless bandes is made in a manner known per se by regulating the edge posi tion causes, but using a separate guide roller. Since at An Using this method, the tension roller is only inclined by very small angles must be, the guide roller is easily able, even by the Tensioning roller quickly corrected the lateral course of the endless belt ren. The individual control loops therefore remain decoupled, so that they are particularly simple and can be tuned independently.

Besonders günstig ist die Anwendung der Verfahrensschritte gemaß Anspruch 2. Durch die Trennung der Regelungen in eine Regelung des Mittelwerts einerseits und eine Regelung der Bandzugdifferenz andererseits können die Verstelleinrichtungen besonders vorteilhaft optimiert werden. Im allgemeinen muß die Spannwalze über relativ große Wege verstellt werden. Dem gegenüber sind die erforderlichen Win keländerungen gering. Zum Ausgleich einer Spannkraftdifferenz kann daher eine be sonders feinfühlige Stellvorrichtung angewendet werden. Außerdem ist das System sehr sicher, da der Maximalwinkel der Spannwalze sehr einfach durch eine Begren zung des Stellweges des von der Bandzugdifferenz-Regelung beeinflußten Stellgliedes erfolgen kann. Eine derartige Maßnahme verhindert eine zu große Schrägstellung der Spannwalze, ohne dabei den Stellweg der Spannwalze zu begrenzen.The use of the method steps according to claim 2 is particularly favorable. By separating the regulations into a regulation of the mean on the one hand and the adjustment devices can regulate the band tension difference can be optimized particularly advantageously. In general, the tension roller must over relatively large distances can be adjusted. In contrast, the required win small changes. To compensate for a difference in clamping force can therefore be particularly sensitive adjusting device can be used. In addition, the system very safe, because the maximum angle of the tensioning roller is very simple due to a limitation tion of the travel of the actuator influenced by the tape tension difference control can be done. Such a measure prevents the inclination of the Tension roller without limiting the travel of the tension roller.

Die Anwendung des Verfahrensschrittes nach Anspruch 3 hat sich als besonders vor teilhaft erwiesen, da auch unter ungünstigsten Bedingungen eine sichere Bandführung gewährleistet ist. Wird das Endlosband beispielsweise durch eine kurzfristige einseiti ge Störung stark belastet, so ist zum Ausregeln dieses Bandzuges eine vergrößerte Schrägstellung der Spannwalze erforderlich. Diese erhöhte schräge Lage der Spann walze führt jedoch zu einem sehr starken Verlaufen des Endlosbandes. Die Führungs walze kann unter Umständen nicht mehr soweit verschwenkt werden, daß die Lage des Endlosbandes auf ihren Sollwert zurückgeregelt wird. In dieser Aus nahmesituation ist es daher vorteilhaft, die beidseitige unabhängige Bandzugregelung aufzugeben, bis die Führung des Endlosbandes sicher gewährleistet ist. Um eine der artige Extremsituation zu erkennen, wird die Winkellage der Führungswalze erfaßt. Sie ist ein Maß dafür, wie groß die Tendenz des Endlosbandes ist, aus seiner Sollage zu verlaufen. Diese Winkellage wird mit einem vorzugsweise symmetrisch um die Normale zur Bandlaufrichtung angeordneten Aktionsbereich verglichen.The application of the method step according to claim 3 has been particularly intended Proven in part, because even under the most unfavorable conditions, secure tape guidance is guaranteed. Is the endless belt, for example, by a short-term one-sided If the ge fault is heavily loaded, this band tension has to be increased Tilting of the tensioning roller required. This increased oblique position of the instep However, roller leads to a very strong running of the endless belt. The leadership Under certain circumstances, roller can no longer be pivoted so far that the position of the endless belt is adjusted back to its setpoint. In this out situation, it is therefore advantageous to use independent tension control on both sides abandon until the guiding of the endless belt is guaranteed. To one of the to recognize like extreme situation, the angular position of the guide roller is detected. It is a measure of how big the trend of the endless belt is from its target position to get lost. This angular position is preferably symmetrical about the Normal action area arranged to the tape running direction compared.

Um die Schwingneigung der Regelung zu unterdrücken, ist die Anwendung des Ver fahrensschrittes gemäß Anspruch 4 günstig. Die dadurch hervorgerufene schmitt triggerartige Umschaltung zwischen der unabhängigen und der gekoppelten Band zugregelung verhindert ein permanentes Schalten, wenn die Führungswalze exakt jene Winkellage einnimmt, die die Grenze des Aktionsbereiches festlegt.In order to suppress the tendency to oscillate, the application of Ver driving step according to claim 4 cheap. The resulting schmitt trigger-like switching between the independent and the coupled band tension control prevents permanent switching when the guide roller exactly that Angular position that defines the boundary of the action area.

Um auch nach dem Unterbrechen der beidseitigen Bandzugregelung den Bandzug des Endlosbandes an beiden Kantenbereichen wenigstens annähernd im Bereich ihres Sollwerts zu halten, ist die Anwendung des Verfahrensschrittes gemäß Anspruch 5 vorteilhaft. Ein gekoppeltes Regeln des Bandzuges bei synchroner gleichsinniger Verstellung der Spannwalze sorgt für ein Konstanthalten des mittleren Bandzugs oder des Bandzugs an einem Kantenbereich. Das Endlosband bleibt daher stets gespannt, was seine Zerstörung zuverlässig verhindert.In order to continue the belt tension of the belt tension after interrupting the tension control on both sides Endless belt at least approximately in the area of both edge areas Keeping the setpoint is the application of the method step according to claim 5 advantageous. A coupled regulation of the tape tension with synchronous in the same direction Adjustment of the tensioning roller ensures that the middle belt tension or is kept constant the tape tension at an edge area. The endless belt is therefore always tense, which reliably prevents its destruction.

Günstig ist auch die Anwendung des Verfahrensschrittes gemäß Anspruch 6, da ins besondere der Übergang zwischen unabhängiger und gekoppelter Bandzugregelung störungsfrei durchführbar ist. Außerdem wird in beiden Regelungsarten der mittlere Bandzug des Endlosbandes auf den gleichen Sollwert geregelt, was die Lebensdauer des Endlosbandes erhöht.It is also favorable to use the method step according to claim 6, since ins especially the transition between independent and coupled belt tension control can be carried out without interference. In addition, the middle is used in both types of regulation Belt tension of the endless belt regulated to the same setpoint, which is the lifespan of the endless belt increased.

Um das Personal von einer Extremlage der Führungswalze zu unterrichten, ist die Anwendung des Verfahrensschrittes gemäß Anspruch 7 günstig. Dies ist insbesondere wichtig, um bei häufig auftretenden Problemen mit der Bandführung entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten zu können.In order to inform the staff of an extreme position of the guide roller, the Use of the method step according to claim 7 cheap. This is particularly so important to take appropriate care of common problems with the tape guide To be able to initiate countermeasures.

Eine besonders effektive Bandführung ergibt sich durch die Anwendung des Verfah rensschrittes gemäß Anspruch 8. Die Winkellage der Spannwalze wird erfaßt und daraus der zu erwartende Verlauf des Endlosbandes aufgrund dieser Verstellung er mittelt. Die Führungswalze wird daraufhin entsprechend verschwenkt, so daß die La gereglung nicht oder in stark reduziertem Ausmaß zur Lagekorrektur des Endlosban des eingreifen muß. Die Führungswalze wird in ihrer Winkellage daher den geänder ten Bedingungen angepaßt, bevor das Band aus seiner Sollage verlaufen ist. Dies er gibt eine besonders schnelle und damit effektive Lageregelung.A particularly effective tape guide results from the use of the method rens Step according to claim 8. The angular position of the tension roller is detected and from this the expected course of the endless belt due to this adjustment averages. The guide roller is then pivoted accordingly, so that the La Regulation not or to a much reduced extent to correct the position of the endless ban that must intervene. The guide roller is therefore changed in its angular position adapted conditions before the belt has run out of its target position. This he gives a particularly fast and therefore effective position control.

Die Vorrichtung nach Anspruch 9 hat sich zur Durchführung des Verfahrens als be sonders günstig herausgestellt. Bei dieser Ausbildung steht die Regeleinrichtung mit einer gesonderten Führungswalze in Wirkverbindung. Die Bandzugregelung und die Bandführung werden daher von unterschiedlichen Walzen vorgenommen. Vorzugs weise wird die Spannwalze vom Endlosband in einem wesentlich größeren Winkel umschlungen als die Führungswalze. Die Stellantriebe der Spannwalze verstellen diese in Richtung der Winkelsymmetralen zwischen dem zu- und dem ablaufenden Endlos band. Eine geringe Winkeländerung der Spannwalze verursacht daher die größtmögli che Bandzugänderung. Dem gegenüber wird die Führungswalze näherungsweise senkrecht zur Winkelsymmetralen des zu- und ablaufenden Endlosbandes verstellt. Diese Verstellung verursacht daher eine nahezu vernachlässigbare Bandzugänderung. Aus dieser Aufteilung der beiden Regelungsaufgaben auf zwei verschiedene Walzen ergibt sich daher eine hervorragende Entkopplung der beiden Regelungen untereinan der. Dies reduziert die Schwingneigung der Regeleinrichtungen und verbessert daher deren Stabilität. Kraftsensoren an beiden Lagern der Spannwalze erlauben ein effekti ves Erfassen der Bandzüge an beiden Kantenbereichen des Endlosbandes. Der Band zug wird daher vorzugsweise an derselben Walze gemessen, an der die Spannkraft reguliert wird. Dies ergibt eine minimale Verzögerungszeit der Regelstrecke, so daß die Regelung insgesamt schneller erfolgt. Die Verwendung unabhängiger Bandzugre geleinrichtungen für beide Kraftsensoren ergibt den überraschenden Effekt, daß der Bandzug entlang der gesamten Breite des Endlosbandes nahe dem Sollwert liegt. Durch diese besonders schonende Behandlung wird die Lebensdauer des Endlosban des wesentlich erhöht. Infolge des besonders stabilen Laufes des Endlosbandes kann auch dessen Laufgeschwindigkeit erhöht werden. Dies erhöht zusätzlich die Produkti onsleistung der Vorrichtung.The device according to claim 9 has been used to carry out the method particularly favorable. In this training, the control device is available a separate guide roller in operative connection. The belt tension control and the Belt guidance is therefore carried out by different rollers. Preferential wise, the tension roller is from the endless belt at a much larger angle wrapped around as the guide roller. The actuators of the tensioning roller adjust this in the direction of the angular symmetry between the incoming and the outgoing endless tape. A slight change in the angle of the tensioning roller therefore causes the greatest possible che band tension change. In contrast, the guide roller becomes approximate adjusted perpendicular to the angular symmetry of the incoming and outgoing endless belt. This adjustment therefore causes an almost negligible change in tape tension. From this division of the two control tasks on two different rollers there is therefore an excellent decoupling of the two regulations from one another of the. This reduces the tendency of the control devices to oscillate and therefore improves their stability. Force sensors on both bearings of the tensioning roller allow an effekti ves Detection of the belt tension on both edge areas of the endless belt. The band train is therefore preferably measured on the same roller on which the clamping force is regulated. This results in a minimal delay time of the controlled system, so that the regulation takes place faster overall. The use of independent tape access gel devices for both force sensors gives the surprising effect that the Belt tension along the entire width of the endless belt is close to the target value. This particularly gentle treatment increases the lifespan of the endless ban the significantly increased. Due to the particularly stable running of the endless belt also its running speed can be increased. This also increases the producti performance of the device.

Die Anwendung der Merkmale des Anspruchs 10 ist insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 2 günstig. Eine gleichsinnige Kopplung der beiden Lager der Spannwalze mittels eines Getriebes erlaubt in einfacher Weise eine synchron gleichsinnige Verstellung beider Lager mittels eines Stellantriebs. Vorzugsweise wird dieser Stellantrieb von einer Regeleinrichtung angesteuert, welche den Mittelwert der an beiden Kantenbereichen gemessenen Bandzüge als Ist-Wert erhält. Dieser Stellan trieb bewirkt eine Verschiebung der Spannwalze, ohne deren Winkellage zu ändern. Durch die Überlagerung der Bewegung des Stellantriebs mit der Bewegung eines weiteren Stellantriebs wird eine Winkelverstellung der Spannwalze erreicht. Da die erforderliche Winkelverstellung der Spannwalze gering ist, ist es von unterge ordneter Bedeutung, ob der zweite Stellantrieb eine gegensinnige Bewegung der bei den Lager der Spannwalze verursacht, oder ob dieser Stellantrieb lediglich auf eines der Lager wirkt. Vorzugsweise sind beide Stellantriebe mit Wegbegrenzung ausge stattet, die sowohl die maximale Verstellung der Spannwalze als auch ihre maximale Winkellage beschränken.The application of the features of claim 10 is particularly for implementation of the method according to claim 2 favorable. A coupling of the two in the same direction Bearing of the tension roller by means of a gear allows a synchronous in a simple manner Adjustment of both bearings in the same direction by means of an actuator. Preferably this actuator is controlled by a control device which determines the mean value of the strip tension measured at both edge areas is obtained as the actual value. This Stellan drive causes the tensioning roller to move without changing its angular position. By superimposing the motion of the actuator with the motion of a another actuator, an angular adjustment of the tensioning roller is achieved. Since the required angular adjustment of the tensioning roller is low, it is from below orderly meaning whether the second actuator is moving in the opposite direction caused the bearing of the tension roller, or whether this actuator only on one the camp works. Both actuators are preferably designed with travel limitation equips both the maximum adjustment of the tensioning roller and its maximum Limit angular position.

Die Anwendung eines Planetengetriebes gemäß Anspruch 11 ergibt eine besonders einfache und trotzdem robuste Überlagerung der Bewegungen der beiden Stellglieder. Das Planetengetriebe ist platzsparend und kann zusätzlich eine Untersetzung des Stellglieds bewirken. Dies erhöht die Stellkraft und erlaubt eine besonders feinfühlige Einstellung der Spannwalze.The application of a planetary gear according to claim 11 results in a special simple yet robust superimposition of the movements of the two actuators. The planetary gear is space-saving and can also reduce the Actuate actuator. This increases the positioning force and allows a particularly sensitive Adjustment of the tension roller.

Die Anwendung der Merkmale des Anspruchs 12 ist besonders vorteilhaft, da mit einfachsten technischen Mitteln eine sehr sichere Bandlaufregelung gewährleistet ist. Ein Weggeber erlaubt eine präzise Erfassung der Winkellage der Führungswalze. Durch die Anwendung eines Fensterkomperators wird die Winkellage in vorteilhafter Weise gleichzeitig mit beiden Grenzwerten des Aktionsbereichs verglichen. Der Aus gang des Fensterkomperators liefert daher die Information, ob sich die Führungswalze innerhalb oder außerhalb ihres Aktionsbereichs befindet. Ein Umschalter, dessen Steuereingang mit dem Fensterkomperator in Wirkverbindung steht, gestattet in ein fachster Art und Weise ein Unterbrechen der Regelschleife einer Bandzugregeleinrich tung. Der entsprechende Stellantrieb wird in der aktivierten Lage des Umschalters nicht mehr mit dem Ausgang der unabhängigen zweiten Bandzugregeleinrichtung, sondern mit einer anderen Quelle verbunden, welche mit der Bandzugregeleinrichtung des gegenüberliegenden Kantenbereichs in Wirkverbindung steht. Selbstverständlich ist es auch möglich, mehrere Umschalter in Serie zu schalten, oder einen Analogmul tiplexer einzusetzen, so daß der Stellantrieb mit verschiedenen Quellen verbunden werden kann. Vorzugsweise werden dann auch mehrere Fensterkomperatoren einge setzt, die die Winkellage der Führungswalze mit unterschiedlichen Aktionsbereichen vergleichen und je nach Lage der Führungswalze den Stellantrieb der Spannwalze mit unterschiedlichen Quellen verbinden. Dies erlaubt eine feinfühlige und an die jeweilige Situation optimal angepaßte Regelungsart einzusetzen. The application of the features of claim 12 is particularly advantageous because with very simple technical means a very safe strip guiding is guaranteed. A displacement sensor allows a precise detection of the angular position of the guide roller. The use of a window comparator makes the angular position more advantageous Wisely compared to both limits of the action area at the same time. The end gang of the window comparator therefore provides the information as to whether the guide roller is inside or outside of its scope. A switch whose Control input is operatively connected to the window comparator, allowed in one the most professional way of interrupting the control loop of a belt tension control device tung. The corresponding actuator is in the activated position of the switch no longer with the output of the independent second strip tension control device, but connected to another source, which is the belt tension control device of the opposite edge area is in operative connection. Of course it is also possible to connect several changeover switches in series, or an analog module use tiplexer so that the actuator is connected to different sources can be. A plurality of window comparators are then preferably also inserted that sets the angular position of the guide roller with different action areas Compare and depending on the position of the guide roller with the actuator of the tension roller connect different sources. This allows a sensitive and to the respective Use the optimally adapted control type for the situation.

Die Anwendung des Merkmals gemäß Anspruch 13 stabilisiert das Regelverhalten der Vorrichtung in besonders vorteilhafter Weise. Befindet sich die Führungswalze in ei ner Lage, welche exakt einem Grenzwert des Aktionsbereichs entspricht, so könnte ein wiederholtes Umschalten des im Regelkreis der Bandzugregeleinrichtung vorgese henen Umschalters die Folge sein. Ein Schmitt-Triggereingang des Fensterkompera tors verhindert dies, da die einzelnen Schaltvorgänge an unterschiedlichen Schwellspannungen, also unterschiedlichen Grenzwerten, erfolgen. Dies stabilisiert das Regelverhalten der Vorrichtung.The application of the feature according to claim 13 stabilizes the control behavior of the Device in a particularly advantageous manner. The guide roller is in egg location, which corresponds exactly to a limit value of the action area, could a repeated switchover in the control loop of the strip tension control device the switch. A Schmitt trigger input of the window body tors prevents this because the individual switching operations on different Threshold voltages, i.e. different limit values, occur. This stabilizes the control behavior of the device.

Alternativ ist es vorteilhaft, die Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 14 zu realisieren. Der Summierer kann dem Ausgangssignal der Bandzugregeleinrichtung des gegenüberliegenden Kantenbereichs ein beliebiges weiteres Signal überlagern. Dies erlaubt eine synchrone gleichsinnige Verstellung der beiden Stellantriebe der Spannwalze, wobei die Spannwalze eine beliebige vom zusätzlichen Signal abhängige Schrägstellung einnehmen kann. Die Bandzüge des Endlosbandes an beiden Kanten bereichen bleiben nahe ihren Sollwerten.Alternatively, it is advantageous to the device with the features of claim 14 realize. The summer can the output signal of the tape tension control device any other signal superimposed on the opposite edge area. This allows a synchronous adjustment of the two actuators in the same direction Tensioning roller, the tensioning roller being any one dependent on the additional signal Can assume inclination. The belt pulls of the endless belt on both edges areas remain close to their target values.

Die Anwendung der Merkmale des Anspruchs 15 erlaubt in besonders vorteilhafter Weise die Berechnung und Speicherung der Differenz der Eingangssignale der Stell glieder der Spannwalze. Die Speicherung dieser Differenz erfolgt zum Zeitpunkt des Umschaltens zwischen der unabhängigen und der gekoppelten Bandzugregelung. Dies wird in überraschend einfacher Weise durch den flankengetriggerten Steuereingang des Sample-Hold-Verstärkers erreicht. Da der Ausgang des Sample-Hold-Verstärkers mit einem der Eingänge des Summierers verbunden ist, verharrt die Spannwalze beim Umschalten zwischen den beiden Regelungsarten exakt in ihrer momentanen Lage. Der Übergang zwischen beiden Regelungsarten erfolgt daher störungsfrei. Bei an schließenden Spannungsänderungen des Endlosbandes bleibt der Winkel zwischen der Spannwalze und der Richtung des Endlosbandes konstant. The application of the features of claim 15 allows in a particularly advantageous manner Way the calculation and storage of the difference of the input signals of the actu links of the tension roller. This difference is saved at the time of Switching between independent and coupled belt tension control. This is done in a surprisingly simple way by the edge-triggered control input of the sample hold amplifier. Because the output of the sample hold amplifier is connected to one of the inputs of the adder, the tension roller remains at Switching between the two control types exactly in their current position. The transition between the two types of regulation is therefore trouble-free. At at closing tension changes of the endless belt remains the angle between the Tension roller and the direction of the endless belt constant.

Arbeiten die Bandzugregeleinrichtungen nach dem Verfahren gemäß Anspruch 2, so ist die Anwendung der Merkmale des Anspruchs 16 günstig. Der Sample-Hold- Verstärker speichert zum Zeitpunkt des Umschaltens zwischen der unabhängigen und der gekoppelten Bandzugregelung den Ausgangsspannungswert jener Bandzugregel einrichtung, welche die Bandzugdifferenz als Ist-Wert erhält. Nach dem Umschalten wird dieser gespeicherte Wert an die entsprechende Stellvorrichtung abgegeben. So lange die gekoppelte Bandzugregelung aktiv ist, bleibt daher die Winkellage der Spannwalze konstant.If the tape tension control devices work according to the method of claim 2, so the application of the features of claim 16 is favorable. The sample hold Amplifier saves at the time of switching between the independent and the coupled belt tension control the output voltage value of that belt tension control device that receives the belt tension difference as the actual value. After switching this stored value is output to the corresponding actuating device. So As long as the coupled belt tension control is active, the angular position of the remains Tension roller constant.

Insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 6 ist die Anwendung der Merkmale gemäß Anspruch 17 günstig. Dies erlaubt ein selbsttätiges Umschalten des Ist-Wert-Eingangs der Bandzugregeleinrichtung von einem Kraftsensor auf den Mittelwert beider Kraftsensoren bei Änderung der Regelungsart. Es ist auch vorteilhaft, den Ausgang des Fensterkomperators mit einem Tonerzeuger bzw. einer Signallampe zu verbinden. Dies erlaubt bei jedem Auf treten einer Extremlage der Führungswalze eine Benachrichtigung des bedienenden Personals, so daß entsprechende Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können. Zu sätzlich könnte in diesem Fall das Band auch abgeschaltet werden, um dessen Zerstö rung zu verhindern.The application is in particular for carrying out the method according to claim 6 of the features according to claim 17 favorable. This allows automatic switching the actual value input of the belt tension control device from a force sensor to the Average of both force sensors when changing the control mode. It is also advantageous to use the output of the window comparator to connect a sound generator or a signal lamp. This allows each time If an extreme position of the guide roller occurs, notification of the operator Personnel so that appropriate countermeasures can be initiated. To In addition, the tape could also be switched off in this case to destroy it prevention.

Schließlich ist es gemäß Anspruch 18 vorteilhaft, einen Computer vorzusehen, der die Vorrichtung wenigstens teilweise softwaremäßig realisiert. Dies erlaubt eine ko stengünstige Entwicklung der Vorrichtung, da der Computer sehr einfach umpro grammiert werden kann. Die Regeleinrichtungen lassen sich daher einfach an die Erfordernisse anpassen. Da die Bausteine eines Computers als Chip mit höch sten Integrationsdichten hergestellt werden, sind nur wenige Bauelemente zur Reali sierung der Vorrichtung erforderlich. Dies wirkt sich vorteilhaft auf einen geringen Stromverbrauch bei gleichzeitig hoher Zuverlässigkeit der Schaltung aus.Finally, it is advantageous according to claim 18 to provide a computer that the Device at least partially implemented in software. This allows a knockout Most inexpensive development of the device, since the computer is very easy to change can be grammed. The control devices can therefore be easily adapt to the requirements. Since the building blocks of a computer as a chip with sup Most integration densities are produced, only a few components are real fixation of the device required. This has an advantageous effect on a small one Power consumption with high reliability of the circuit.

Anhand der Zeichnungen werden beispielhaft bevorzugte Ausführungsformen der Vorrichtung und des erfinderischen Verfahrens beschrieben.Preferred embodiments of the Device and the inventive method described.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung und Fig. 1 is a perspective view of the device and

Fig. 2 eine schematische Darstellung der Vorrichtung als Blockschaltbild. Fig. 2 is a schematic representation of the device as a block diagram.

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer alternativen Vorrichtung. Fig. 3 is a schematic representation of an alternative device.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, besteht eine Vorrichtung 1, die Teil einer Papiermaschine ist und zur Bandzugregelung und zum Führen eines umlaufenden Endlosbandes 2 dient, im wesentlichen aus einer Führungswalze 3 und einer Spannwalze 4. Die Füh rungswalze 3 und die Spannwalze 4 sind in Lagern 5 drehbar gehalten. Insbesondere zum Einsatz in Naßpressen ist das Endlosband 2 als umlaufender Filz oder Metallsieb ausgeführt. Die Führungswalze 3 ist an einer Seite mittels einer Verstellvorrichtung 6 verschwenkbar. Die Verstellvorrichtung 6 besteht aus einer Linearführung 7, in der ein Schlitten 8 verschwenkbar gehalten ist. Der Schlitten 8 wird mittels eines Antriebs 9 entlang der Linearführung 7 verstellt, so daß die Winkellage der Führungswalze 3 einstellbar ist. Der Antrieb 9 ist vorzugsweise ein Elektromotor, dem ein untersetzen des Getriebe (G₀, G₁, G₂) zugeordnet ist. Alternativ könnte der Antrieb 9 auch ein Hydraulik- oder Pneumatikzylinder mit innen laufendem Kolben sein. Zur Erfassung des Stellwinkels der Führungswalze 3 weist die Verstelleinrichtung 6 einen Weggeber 10 auf. Er kann beispielsweise als ein vom Antrieb 9 betätigtes Potentiometer ausge führt sein. Der Führungswalze 3 ist eine Kantenabtastvorrichtung 11 zur Erfassung der Kantenposition des Endlosbandes 2 zugeordnet. Diese Kantenabtastvorrichtung 11 kann das Endlosband 2 entweder auf optischem Wege, pneumatisch oder mecha nisch abtasten. Sie liefert ein der Kantenposition des Endlosbandes 2 proportionales Signal, das als Korrektursignal einer nicht dargestellten Regeleinrichtung verwendet wird. As can be seen from FIG. 1, a device 1 , which is part of a paper machine and is used for the tension control and for guiding a continuous endless belt 2 , essentially consists of a guide roller 3 and a tension roller 4 . The Füh approximately roller 3 and the tension roller 4 are rotatably held in bearings 5 . In particular for use in wet presses, the endless belt 2 is designed as a circumferential felt or metal sieve. The guide roller 3 can be pivoted on one side by means of an adjusting device 6 . The adjusting device 6 consists of a linear guide 7 , in which a slide 8 is held pivotably. The carriage 8 is adjusted along the linear guide 7 by means of a drive 9 , so that the angular position of the guide roller 3 is adjustable. The drive 9 is preferably an electric motor to which a step down of the gear (G₀, G₁, G₂) is assigned. Alternatively, the drive 9 could also be a hydraulic or pneumatic cylinder with an internal piston. The adjusting device 6 has a displacement sensor 10 for detecting the setting angle of the guide roller 3 . For example, it can be implemented as a potentiometer actuated by the drive 9 . The guide roller 3 is assigned an edge scanning device 11 for detecting the edge position of the endless belt 2 . This edge scanning device 11 can scan the endless belt 2 either optically, pneumatically or mechanically. It supplies a signal which is proportional to the edge position of the endless belt 2 and which is used as a correction signal of a control device (not shown).

Die Spannwalze 4 weist an ihren beiden Lagern 5 je einen nicht dargestellten Kraftsensor zur Ermittlung des Bandzuges, also der Zugspannung des Endlosbandes 2 auf. An beiden Lagern 5 greift je eine Verstellvorrichtung 12, 13 an, die zueinander unabhängig sind. Die Verstellvorrichtungen 12, 13 sind im wesentlichen zur Verstell vorrichtung 6 ähnlich aufgebaut, so daß sich eine detaillierte Beschreibung erübrigt. Die Verstellvorrichtungen 12, 13 gestatten ein Verschieben und beliebiges Ver schwenken der Spannwalze 4. Alternativ könnten die beiden Verstelleinrichtungen 12, 13 miteinander über eine Kopplung K verbunden sein. In diesem Fall bewirkt ein Verstellen der Verstellvorrichtung 12 eine synchrone gleichsinnige Bewegung beider Lager 5 der Spannwalze 4. Das Getriebe G₂ der Verstellvorrichtung 13 bewirkt eine Überlagerung der Bewegung der Verstellvorrichtung 12 mit der Bewegung des An triebs 9′ der Verstellvorrichtung 13. Auf diese Weise ist die Spannwalze 4 ver schwenkbar. Um eine möglichst große Spannwirkung des Endlosbandes 2 durch die Spannwalze 4 zu erzielen, wird die Spannwalze 4 vom Endlosband 2 in einem großen Winkel von etwa 180° umschlungen. Die Verschieberichtung der Lager 5 der Spann walze 4 verläuft dabei näherungsweise in Richtung der Winkelsymmetralen 14, zwi schen dem zulaufenden und dem weglaufenden Abschnitt 2a, 2b des Endlosbandes 2. Dabei ist angenommen, daß sich das Endlosband 2 in Richtung 15 bewegt. Dem ge genüber verschwenkt die Verstelleinrichtung 6 die Führungswalze 3 senkrecht zur Winkelsymmetralen 16 zwischen dem zulaufenden und dem weglaufenden Abschnitt 2c, 2d des Endlosbandes 2. Eine Verschwenkung der Führungswalze 3 verursacht daher nur eine vernachlässigbare Änderung des Bandzuges des Endlosbandes 2.The tension roller 4 has on its two bearings 5 a force sensor, not shown, for determining the strip tension, that is, the tension of the endless belt 2 . An adjustment device 12 , 13 , which are independent of one another, acts on both bearings 5 . The adjusting devices 12 , 13 are essentially similar to the adjusting device 6 , so that a detailed description is unnecessary. The adjusting devices 12 , 13 allow displacement and any pivoting of the tensioning roller 4 . Alternatively, the two adjustment devices 12 , 13 could be connected to one another via a coupling K. In this case, an adjustment of the adjustment device 12 causes a synchronous movement in the same direction of both bearings 5 of the tension roller 4 . The gear G₂ of the adjusting device 13 effects a superposition of the movement of the displacer 12 with the movement of the on drive 9 'of the adjustment. 13 In this way, the tension roller 4 is pivotable ver. In order to achieve the greatest possible tensioning effect of the endless belt 2 by the tensioning roller 4 , the tensioning roller 4 is wrapped by the endless belt 2 at a large angle of approximately 180 °. The direction of displacement of the bearing 5 of the tensioning roller 4 extends approximately in the direction of the angular symmetry 14 , between the tapering and the tapering section 2 a, 2 b of the endless belt 2 . It is assumed that the endless belt 2 moves in the direction 15 . In comparison, the adjusting device 6 pivots the guide roller 3 perpendicular to the angular symmetry 16 between the tapering and the tapering section 2 c, 2 d of the endless belt 2 . A pivoting of the guide roller 3 therefore only causes a negligible change in the belt tension of the endless belt 2 .

Zur Realisierung der Bandzug- und Kantenpositionsregelung ist neben den beschrie benen mechanischen Komponenten eine elektronische Schaltung 17 vorgesehen, die mit den Verstellvorrichtungen 6, 12, 13 und mit der Kantenabtastvorrichtung 11 so wie den Kraftsensoren in Wirkverbindung steht. Diese Schaltung 17 kann auch ein Computer sein, der die Regelungs- und Steuerungsaufgaben softwaremäßig erfüllt. In order to implement the tape tension and edge position control, in addition to the mechanical components described, an electronic circuit 17 is provided which is in operative connection with the adjusting devices 6 , 12 , 13 and with the edge scanning device 11 and the force sensors. This circuit 17 can also be a computer that performs the regulation and control tasks in software.

In Fig. 2 ist die Vorrichtung 1 schematisch zusammen mit der Schaltung 17 als Blockschaltbild dargestellt. Gleiche Bezugszeichen bedeuten dabei gleiche Teile. Eine Regeleinrichtung 20 zur Regelung der Kantenposition des Endlosbandes 2 erhält über einen Signalweg 21 Signale von der Kantenabtastvorrichtung 11 als Ist-Wert. In ei nem Summierer 22 werden die Signale der Kantenabtastvorrichtung 11 von denen eines Sollwertgebers 23 abgezogen. Der Sollwertgeber 23 könnte beispielsweise ein zwischen einer Referenzspannung und Masse vorgesehenes Potentiometer sein. Das Ergebnis der Differenzbildung wird über einen Signalweg 24 an einen Regler 25 gege ben. Der Regler 25 weist wenigstens einen Verstärker auf und hat vorzugsweise ein PID-Verhalten. Der Regler 25 berechnet ein Korrektursignal, welches eine auftreten de Differenz zwischen Ist-Wert und Soll-Wert am Summierer 22 möglichst schnell ausgleicht.In FIG. 2, the apparatus 1 is schematically illustrated together with the circuit 17 as a block diagram. The same reference numerals mean the same parts. A control device 20 for controlling the edge position of the endless belt 2 receives signals from the edge scanning device 11 as an actual value via a signal path 21 . In egg nem summer 22 , the signals of the edge scanner 11 are subtracted from those of a setpoint generator 23 . The setpoint generator 23 could, for example, be a potentiometer provided between a reference voltage and ground. The result of the difference formation is given to a controller 25 via a signal path 24 . The controller 25 has at least one amplifier and preferably has a PID behavior. The controller 25 calculates a correction signal which quickly compensates for any difference between the actual value and the target value at the summer 22 .

Der Regler 25 ist über einen Signalweg 26 mit einem weiteren Summierer 27 verbun den. Weitere Eingänge des Summierers 27 stehen über Signalwege 28, 29 mit von der Spannwalze 4 betätigten Weggebern 30, 31 in Wirkverbindung. Der Summlerer 27 sorgt auf diese Weise für eine Überlagerung des Ausgangssignals des Reglers 25 mit einem zur Schrägstellung der Spannwalze 4 proportionalen Signal. Vorzugsweise ist zwischen den Weggebern 30, 31 und dem Summierer 27 je ein Verstärker 32, 33 vor gesehen, deren Verstärkungsfaktoren einstellbar sind. Durch Variieren der Verstär kungsfaktoren der Verstärker 32, 33 wird die Überlagerung des Signals vom Regler 25 mit den Signalen der Weggeber 30, 31 so eingestellt, daß bei einer Schrägstellung der Spannwalze 4 der daraus zu erwartende Verlauf des Endlosbandes 2 im wesentli chen ausgeglichen wird, ohne daß die Regeleinrichtung 20 tätig wird. In der Praxis ist dieser Idealfall zwar nicht zu verwirklichen, jedoch kann auf diese Weise erreicht werden, daß der von der Regeleinrichtung 20 auszuregelnde Bahnverlauf durch diese Überlagerung erheblich geringer wird.The controller 25 is connected via a signal path 26 to another summer 27 . Further inputs of the summer 27 are operatively connected via signal paths 28 , 29 to displacement sensors 30 , 31 actuated by the tension roller 4 . In this way, the summator 27 ensures that the output signal of the controller 25 is superimposed on a signal proportional to the inclination of the tensioning roller 4 . An amplifier 32 , 33 , the amplification factors of which can be set, is preferably each seen between the displacement sensors 30 , 31 and the summer 27 . By varying the amplification factors of the amplifiers 32 , 33 , the superimposition of the signal from the controller 25 with the signals from the displacement sensors 30 , 31 is set such that the expected course of the endless belt 2 is essentially compensated for when the tensioning roller 4 is inclined, without the control device 20 operating. In practice, this ideal case cannot be realized, but it can be achieved in this way that the path course to be corrected by the control device 20 is considerably reduced by this superimposition.

Der Summierer 27 gibt das Ergebnis der Überlagerung über einen Signalweg 34 an einen Leistungsverstärker 35 weiter, der dieses Signal soweit verstärkt, daß damit ein Stellantrieb 36 der Verstelleinrichtung 6 angesteuert werden kann. Der Stellantrieb 36 ist mechanisch über dem Weg 37 mit dem Lager 5 der Führungswalze 3 verbunden. Zur Erfassung des Stellwinkels der Führungswalze 3 ist im Weg 37 der Weggeber 10 vorgesehen. Das gegenüberliegende Lager 5 der Führungswalze 3 ist schwenkbar gehalten, wobei kein eigener Stellantrieb vorgesehen ist.The summer 27 transmits the result of the superimposition via a signal path 34 to a power amplifier 35 , which amplifies this signal to such an extent that an actuator 36 of the adjusting device 6 can thus be controlled. The actuator 36 is mechanically connected via the path 37 to the bearing 5 of the guide roller 3 . To record the setting angle of the guide roller 3 , the travel sensor 10 is provided in the path 37 . The opposite bearing 5 of the guide roller 3 is pivotally held, no separate actuator being provided.

Zur Regelung des Bandzuges des Endlosbandes 2 sind Bandzugregeleinrichtungen 41, 42 vorgesehen. Die Bandzugregeleinrichtung 41 weist einen Summierer 43 auf, der einen Ist-Sollwertvergleich durchführt. Der Ist-Wert wird von einem Kraftsensor 44 erzeugt, der die Lagerkraft der Spannwalze 4 mißt. Der Kraftsensor 44 steht über einen Signalweg 45 mit einem invertierenden Eingang des Summierers 43, dem Ist- Wert-Eingang, in Wirkverbindung. Der Sollwert der Bandzugregeleinrichtung 41 und 42 wird von einem bekannten Sollwertgeber 46 erzeugt und über einen Signalweg 47 an einen nicht invertierenden Eingang des Summierers 43 gegeben.Belt tension regulating devices 41 , 42 are provided to regulate the belt tension of the endless belt 2 . The belt tension control device 41 has a summer 43 which carries out an actual setpoint comparison. The actual value is generated by a force sensor 44 , which measures the bearing force of the tension roller 4 . The force sensor 44 is operatively connected via a signal path 45 to an inverting input of the summer 43 , the actual value input. The setpoint of the tension control device 41 and 42 is generated by a known setpoint generator 46 and is given via a signal path 47 to a non-inverting input of the summer 43 .

Um ein periodisches Schwenken der Spannwalze 4 zu erzeugen, kann optional ein Dreieckoszillator 48 vorgesehen sein, dessen Ausgangssignal über den Signalweg 49 einem Eingang des Summierers 43 zugeführt wird. Die Überlagerung der Ausgangs signale des Sollwertgebers 46 und des Dreieckoszillators 48 ergibt ein um den vom Sollwertgeber 46 festgelegten Wert periodisch oszillierendes Signal, das als Sollwert der Bandzugregeleinrichtung 41 dient.In order to produce a periodic swiveling of the tensioning roller 4 , a triangular oscillator 48 can optionally be provided, the output signal of which is fed via the signal path 49 to an input of the summer 43 . The superposition of the output signals of the setpoint generator 46 and the oscillator 48 produces a triangle around the set by the reference value generator 46 periodically oscillating signal value which serves as a target value of the Bandzugregeleinrichtung 41st

Über einen zusätzlichen invertierenden Eingang des Summierers 43 ist der Weggeber 30 der Verstelleinrichtung 12 über einen Signalweg 49 gegenkoppelnd verbunden. Diese Verbindung sorgt für eine Reduktion der Phasenverschiebung der Regelstrecke. Dies erniedrigt die Schwingneigung der Bandzugregeleinrichtung 41. Ein über einen Signalweg 50 mit dem Summierer 43 in Wirkverbindung stehender Regler 51 mit vor zugsweise PID-Verhalten kann daher einen wesentlich erhöhten Proportionalanteil in seinem Übertragungsverhalten aufweisen. Dies erhöht die Geschwindigkeit, mit der Störungen ausgeregelt werden können, beträchtlich. Via an additional inverting input of the summer 43 , the displacement sensor 30 of the adjusting device 12 is connected in a negative feedback manner via a signal path 49 . This connection ensures a reduction in the phase shift of the controlled system. This lowers the tendency of the strip tension control device 41 to oscillate. A controller 51 with a preferably PID behavior, which is operatively connected to the summer 43 via a signal path 50, can therefore have a significantly increased proportional component in its transmission behavior. This considerably increases the speed at which disturbances can be corrected.

Das Ausgangssignal des Reglers 51 ist über einen Signalweg 52 mit einem Leistungs verstärker 53 verbunden. Dieser Leistungsverstärker 53 verstärkt das Ausgangssignal des Reglers 51 soweit, daß damit ein Stellantrieb 54 zur Verstellung des Lagers 5 der Spannwalze 4 angesteuert werden kann. Zur genauen Erfassung der Spannkraft des Endlosbandes 2 ist im Weg 55 zwischen dem Stellantrieb 54 und dem Lager 5 der Spannwalze 4 der Kraftsensor 44 vorgesehen. Vorzugsweise ist der Kraftsensor 44 direkt im Lager 5 der Spannwalze 4 integriert. Zur Erfassung des Verstellweges der Spannwalze 4 ist im Weg 55 der Weggeber 30 vorgesehen.The output signal of the controller 51 is connected via a signal path 52 to a power amplifier 53 . This power amplifier 53 amplifies the output signal of the controller 51 to such an extent that an actuator 54 for adjusting the bearing 5 of the tension roller 4 can be controlled. For accurate detection of the tension force of the endless belt 2 , the force sensor 44 is provided in the path 55 between the actuator 54 and the bearing 5 of the tension roller 4 . The force sensor 44 is preferably integrated directly in the bearing 5 of the tensioning roller 4 . To record the adjustment path of the tensioning roller 4 , the path encoder 30 is provided in the path 55 .

Die Bandzugregeleinrichtung 42 für die gegenüberliegende Kante des Endlosbandes 2 ist ähnlich zur Bahnzugregeleinrichtung 41 aufgebaut. Ein Summierer 60 sorgt für einen Ist-Sollwert-Vergleich. Hierzu ist der Summlerer 60 über die Signalwege 47, 49 mit dem Sollwertgeber 46 bzw. dem Dreieckoszillator 48 verbunden. Im Unterschied zur Bandzugregeleinrichtung 41 führt jedoch der Signalweg 49 auf einen invertieren den Eingang des Summierers 60. Die dreieckförmige Ausgangsspannung des Drei eckoszillators 48 wird daher in der Bandzugregeleinrichtung 42 gegenüber der Band zugregeleinrichtung 41 um 180° phasenverschoben. Dadurch wird ein oszillatorisches Verkippen der Spannwalze 4 erreicht.The belt tension control device 42 for the opposite edge of the endless belt 2 is constructed similarly to the web tension control device 41 . A summer 60 provides an actual setpoint comparison. For this purpose, the summator 60 is connected to the setpoint generator 46 or the triangular oscillator 48 via the signal paths 47 , 49 . In contrast to the strip tension control device 41 , however, the signal path 49 leads to an inverting input of the summer 60 . The triangular output voltage of the triangular oscillator 48 is therefore phase shifted in the band tension control device 42 with respect to the band tension control device 41 by 180 °. An oscillatory tilting of the tensioning roller 4 is thereby achieved.

Den Ist-Wert erhält der Summierer 60 von einem Kraftsensor 61 über einen Signal weg 62 bzw. vom Weggeber 31 über den Signalweg 63. Das Ergebnis des Ist- Sollwert-Vergleichs des Summierers 60 wird einem Regler 64 mit PID-Verhalten zu geführt. Der Regler 64 erzeugt an seinem Ausgang ein Korrektursignal, das über ei nen Signalweg 65 an einen Leistungsverstärker 66 gegeben wird. Im Signalweg 65 ist ein Umschalter 67 vorgesehen, die in ihrer eingezeichneten Grundstellung den Lei stungsverstärker 66 mit dem Regler 64 verbinden. Ausgangsseitig ist der Leistungs verstärker 66 mit einem Stellantrieb 69 der Verstelleinrichtung 13 verbunden. Die Verstelleinrichtung 13 ist zur Verstelleinrichtung 12 symmetrisch aufgebaut, so daß sich eine nochmalige Beschreibung erübrigt. The summer 60 receives the actual value from a force sensor 61 via a signal path 62 or from the displacement sensor 31 via the signal path 63 . The result of the actual-target value comparison of the summer 60 is fed to a controller 64 with PID behavior. The controller 64 generates at its output a correction signal which is given to a power amplifier 66 via a signal path 65 . In the signal path 65 , a switch 67 is provided, which connect the power amplifier 66 to the controller 64 in the basic position shown. On the output side, the power amplifier 66 is connected to an actuator 69 of the adjusting device 13 . The adjusting device 13 is constructed symmetrically to the adjusting device 12 , so that a repeated description is unnecessary.

Der Weggeber 10 der Führungswalze 3 ist über einen Signalweg 70 mit Fensterkom paratoren 71, 72 verbunden. Die Schaltschwellen der Fensterkomparatoren 71, 72 liegen symmetrisch um die dargestellte Ruhelage. Liefert der Weggeber 10 ein dem Winkel zwischen der Führungswalze 3 und der Normalen 73 zur Bandlaufrichtung 15 proportionales Signal, so liegen die Schaltschwellen der Fensterkomparatoren 71, 72 symmetrisch um den Nullpunkt. Die Fensterkomparatoren 71, 72 arbeiten daher in einer Weise, als ob sie den Betrag der Eingangsspannung mit festen Grenzwerten U₁ bzw. U₂ vergleichen würden. Ausgangsseitig ist der Fensterkomparator 71 über einen Signalweg 76 mit einem Steuereingang 78 des Umschalters 67 verbunden. Der Fen sterkomparator 72 ist über einen Signalweg 77 mit einem Tonerzeuger oder einer Signallampe 80 verbunden. Dieser gibt ein akustisches oder optisches Signal für das Bedienungspersonal ab, sobald die Führungswalze 3 in ihrer Winkellage den äußeren Grenzwert U₂ überschreitet. Die Grenzwerte U₁ und U₂ der Fensterkomperatoren 71, 72 sind so gewählt, daß bei Verschwenken der Führungswalze 3 aus ihrer Ruhelage zunächst der Umschalter 67 und erst bei noch größeren Verstellwinkeln ein Warnsi gnal abgegeben wird. Es ist auch vorstellbar, daß in diesem Fall auch das Band abge schaltet wird.The displacement sensor 10 of the guide roller 3 is connected via a signal path 70 to window comparators 71 , 72 . The switching thresholds of the window comparators 71 , 72 are symmetrical about the rest position shown. If the displacement sensor 10 supplies a signal which is proportional to the angle between the guide roller 3 and the normal 73 to the belt running direction 15 , the switching thresholds of the window comparators 71 , 72 are symmetrical about the zero point. The window comparators 71 , 72 therefore operate in a manner as if they would compare the magnitude of the input voltage with fixed limit values U 1 and U 2. On the output side, the window comparator 71 is connected to a control input 78 of the changeover switch 67 via a signal path 76 . The window comparator 72 is connected via a signal path 77 to a sound generator or a signal lamp 80 . This emits an acoustic or optical signal for the operating personnel as soon as the guide roller 3 exceeds the outer limit value U₂ in its angular position. The limit values U₁ and U₂ of the window comparators 71, 72 are selected so that from its rest position, first the change-over switch 67 and only at even larger adjustment angles a Warnsi is discharged gnal for pivoting the guide roller. 3 It is also conceivable that in this case the tape will also be switched off.

Überschreitet die Winkellage der Führungswalze 3 den Grenzwert U₁, so schaltet der Umschalter 67 in seine aktive Lage um. In diesem Fall verbindet der Umschalter 67 den Leistungsverstärker 66 über einen Signalweg 90 mit einem Summierer 91. Ein nicht invertierender Eingang 92 des Summierers 91 ist über den Signalweg 52 mit dem Regler 51 verbunden. Ein weiterer nicht invertierender Eingang 93 des Summie rers 91 ist über einen Signalweg 94 mit einer weiteren Quelle verbunden. Der Sum mierer 91 überlagert dem Ausgangssignal des Reglers 51 eine konstante Spannung. Die Bewegungen der Stellantriebe 54 und 69 sind daher miteinander verkoppelt. Es ist nur noch eine gleichsinnig synchrone Bewegung der Lager 5 der Spannwalze 4 mög lich. Die Spannwalze 4 kann eine zur Bandlaufrichtung 15 beliebige Winkellage ein nehmen. If the angular position of the guide roller 3 exceeds the limit value U 1 , the changeover switch 67 switches to its active position. In this case, the changeover switch 67 connects the power amplifier 66 to a summer 91 via a signal path 90 . A non-inverting input 92 of the summer 91 is connected to the controller 51 via the signal path 52 . Another non-inverting input 93 of Summie rers 91 is connected via a signal path 94 to another source. The sum mier 91 superimposes a constant voltage on the output signal of the regulator 51 . The movements of the actuators 54 and 69 are therefore coupled to one another. It is only a synchronous movement of the bearing 5 of the tensioning roller 4 possible in the same direction. The tensioning roller 4 can take any angular position to the tape running direction 15 .

Ein weiterer Summierer 95 ist mit einem invertierenden Eingang 96 über den Signal weg 52 mit dem Regler 51 und mit einem nicht invertierenden Eingang 97 über den Signalweg 65 mit dem Regler 64 verbunden. Der Summierer 95 berechnet die Diffe renz der Ausgangssignale der Regler 64 und 51. Ausgangsseitig ist der Summierer 95 über einen Signalweg 98 mit einem Sample-Hold-Verstärker 99 verbunden. Der Sample-Hold-Verstärker 99 weist einen flankengetriggerten Steuereingang 100 auf, der über den Signalweg 76 mit dem Fensterkomparator 71 in Wirkverbindung steht. Überschreitet die Führungswalze 3 in ihrer Winkellage den Grenzwert U₁, so spei chert der Sample-Hold-Verstärker 99 den über den Signalweg 98 ankommenden Spannungswert, also die Differenz zwischen den Ausgangssignalen der Regler 64 und 51. Dieser gespeicherte Spannungswert wird über den Signalweg 94 an den Eingang 93 des Summierers 91 abgegeben. Der Summierer 91 berechnet daher die Summe des Ausgangssignals des Reglers 51 mit der Differenz der Ausgangssignale der Regler 64 und 51 zum Zeitpunkt des Umschaltens des Fensterkomperators 71. Dies führt dazu, daß beim Erreichen des Grenzwertes U₁ der Winkellage der Führungswalze 3 die Spannwalze 4 in ihrer Winkellage festgehalten wird.Another summer 95 is connected to the controller 51 with an inverting input 96 via the signal path 52 and to the controller 64 with a non-inverting input 97 via the signal path 65 . The summer 95 calculates the difference of the output signals of the controllers 64 and 51 . On the output side, the summer 95 is connected to a sample hold amplifier 99 via a signal path 98 . The sample-hold amplifier 99 has an edge-triggered control input 100 which is operatively connected to the window comparator 71 via the signal path 76 . If the guide roller 3 exceeds the limit value U 1 in its angular position, the sample-hold amplifier 99 stores the voltage value arriving via the signal path 98 , that is to say the difference between the output signals of the controllers 64 and 51 . This stored voltage value is output via signal path 94 to input 93 of summer 91 . The summer 91 therefore calculates the sum of the output signal of the controller 51 with the difference of the output signals of the controllers 64 and 51 at the time of switching over the window comparator 71 . This leads to the tension roller 4 being held in its angular position when the limit value U 1 of the angular position of the guide roller 3 is reached.

Die Kraftsensoren 44 und 61 stehen mit einem Mittelwertbilder 110 in Wirkverbin dung, der von einem Summierer 111 und einem Verstärker 112 gebildet ist. Der Ver stärker 112 besitzt einen Verstärkungsfaktor von 0,5. Ausgangsseitig ist der Verstär ker 112 über einen Signalweg 113 mit einem Umschalter 114 verbunden. In seiner eingezeichneten Grundstellung verbindet der Umschalter 114 den Signalweg 45 des Summierers 43, also den Ist-Wert-Eingang der Regeleinrichtung 41, über einen Signalweg 115 mit dem Kraftsensor 44. Ein Steuereingang 116 des Umschalters 114 ist über den Signalweg 76 mit dem Fensterkomperator 71 verbunden. Schaltet der Fensterkomparator 71 um, so verbindet der Umschalter 114 den Summierer 43 der Bandzugregeleinrichtung 41 mit dem Mittelwertbilder 110. In diesem Fall regelt die Bandzugregeleinrichtung 41 nicht mehr den Bandzug einer Seite des Endlosbandes 2, sondern den mittleren Bandzug des Endlosbandes 2. The force sensors 44 and 61 are in active connection with an average value generator 110 , which is formed by a summer 111 and an amplifier 112 . The amplifier 112 has a gain factor of 0.5. On the output side, the amplifier 112 is connected to a changeover switch 114 via a signal path 113 . In its basic position shown, the changeover switch 114 connects the signal path 45 of the summer 43 , that is to say the actual value input of the control device 41 , via a signal path 115 to the force sensor 44 . A control input 116 of the changeover switch 114 is connected to the window comparator 71 via the signal path 76 . If the window comparator 71 switches over, the changeover switch 114 connects the summer 43 of the strip tension control device 41 to the mean value generator 110 . In this case, the belt tension control device 41 no longer controls the belt tension on one side of the endless belt 2 , but rather the middle belt tension of the endless belt 2 .

In Fig. 3 ist eine alternative Vorrichtung 1 schematisch als Blockschaltbild darge stellt. Gleiche Bezugszeichen bedeuten wiederum gleiche Teile. Da wesentliche Teile dieser Vorrichtung 1 mit der Vorrichtung aus Fig. 2 gleich sind, wird im folgenden nur auf die Unterschiede zwischen beiden Vorrichtungen eingegangen. Die Verstell vorrichtungen 12, 13 sind mittels einer Kopplung K derart miteinander verbunden, daß die Verstellvorrichtung 12 eine synchrone gleichsinnige Verstellung der Lager 5 der Spannwalze 4 bewirkt. Die Verstellvorrichtung 13 wirkt lediglich auf ein Lager 5 der Spannwalze 4, wobei deren Bewegung der synchronen gleichsinnigen Verstellung durch die Verstellvorrichtung 12 überlagert wird. Angepaßt an diese Wirkungsweise der Verstellvorrichtungen 12, 13 regelt die Bandzugregeleinrichtung 41 den Mittel wert der gemessenen Bandzüge und die Bandzugregeleinrichtung 42 die gemessene Bandzugdifferenz zwischen der rechten und linken Seite des Endlosbandes 2. Der Mittelwertbilder 110 ist daher direkt über den Signalweg 45 mit dem Summierer 43 der Bandzugregeleinrichtung 41 verbunden. Der Summierer 95 ist mit seinem invertie renden Eingang 96 und seinem nicht invertierenden Eingang 97 mit den Ausgängen der Kraftsensoren 44, 61 verbunden. Der Sample-Hold-Verstärker 99 ist über den Signalweg 65 direkt mit dem Ausgang der Bandzugregeleinrichtung 42 verbunden. Beim Überschreiten des Aktionsbereichs der Spannwalze 4 wird die momentane Schrägstellung der Spannwalze 4 im Sample-Hold-Verstärker 99 gespeichert und über den Schalter 67 an die Verstellvorrichtung 13 abgegeben. Dies bewirkt ein Kon stanthalten der Winkellage der Spannwalze 4, so daß deren Lager 5 nur noch syn chron gleichsinnig verstellbar sind.In Fig. 3 an alternative device 1 is shown schematically as a block diagram Darge. The same reference symbols again mean the same parts. Since essential parts of this device 1 are the same as the device from FIG. 2, only the differences between the two devices are discussed below. The adjusting devices 12 , 13 are connected to one another by means of a coupling K in such a way that the adjusting device 12 effects a synchronous adjustment of the bearings 5 of the tensioning roller 4 in the same direction. The adjustment device 13 acts only on a bearing 5 of the tensioning roller 4 , the movement of which is superimposed on the synchronous adjustment in the same direction by the adjustment device 12 . Adapted to this mode of operation of the adjustment devices 12 , 13 , the strip tension control device 41 controls the mean value of the measured strip tension and the strip tension control device 42 controls the measured strip tension difference between the right and left sides of the endless belt 2 . The mean value generator 110 is therefore connected directly to the summer 43 of the strip tension control device 41 via the signal path 45 . The summer 95 is connected with its inverting input 96 and its non-inverting input 97 to the outputs of the force sensors 44 , 61 . The sample hold amplifier 99 is connected directly to the output of the strip tension control device 42 via the signal path 65 . When the action range of the tensioning roller 4 is exceeded, the current inclined position of the tensioning roller 4 is stored in the sample-hold amplifier 99 and output to the adjustment device 13 via the switch 67 . This causes a constant holding of the angular position of the tensioning roller 4 , so that its bearings 5 can only be adjusted in the same direction in syn chron.

Claims

1. Verfahren zur Regelung der Spannung eines umlaufenden Endlosbandes (2) durch beidseitiges Verstellen einer Spannwalze (4) und zum Führen des Endlosbandes (2) durch Verschwenken einer Führungswalze (3), mit der ein erfaßter, von den Span nungen des Endlosbandes (2) hervorgerufener seitlicher Verlauf korrigiert wird, da durch gekennzeichnet, daß die Spannungen des Endlosbandes (2) an beiden Kanten bereichen unabhängig voneinander erfaßt und diese jeweils unabhängig voneinander auf einen Sollwert geregelt werden.1. A method for controlling the tension of a circulating endless belt ( 2 ) by adjusting a tension roller ( 4 ) on both sides and for guiding the endless belt ( 2 ) by pivoting a guide roller ( 3 ) with which a detected voltage from the tension of the endless belt ( 2 ) caused lateral course is corrected, characterized in that the tensions of the endless belt ( 2 ) areas on both edges are detected independently of each other and these are each independently controlled to a setpoint.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur beidseitigen unab hängigen Regelung des Bandzuges dessen Mittelwert unter synchron gleichsinniger Verstellung und dessen Differenz unter gegensinniger Verstellung der Enden der Spannwalze (4) geregelt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that for independent control of the strip tension on both sides, the mean value of which is regulated by synchronously adjusting in the same direction and whose difference by adjusting the ends of the tensioning roller ( 4 ) in opposite directions.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkellage der Führungswalze (3) erfaßt und mit einem zwischen zwei Grenzwerten festgelegten Aktionsbereich verglichen wird, bei dessen Überschreitung die beidseitige unabhängi ge Bandzugregelung unterbrochen wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the angular position of the guide roller ( 3 ) is detected and compared with an action range defined between two limit values, when exceeded, the bilateral independent belt tension control is interrupted.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkellage der Führungswalze (3) erfaßt und mit einem zwischen zwei Grenzwerten festgelegten Aktionsbereich verglichen wird, bei dessen Überschreitung die beidseitige unabhängi ge Bandzugregelung unterbrochen wird und nach Unterschreiten eines engeren Ak tionsbereiches als dem zuvor festgelegten wieder aktiviert wird.4. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the angular position of the guide roller ( 3 ) is detected and compared with an action range defined between two limit values, when exceeded, the bilateral independent belt tension control is interrupted and after falling below a narrower action range than the previously defined is reactivated.

5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Überschreiten des Aktionsbereichs die Regelung der Bandzüge gekop pelt wird, wobei die Enden der Spannwalze (4) synchron gleichsinnig verstellt werden und die Winkellage der Spannwalze (4) konstant gehalten wird. 5. The method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that after the exceeding of the range of action, the regulation of the belt pulls is coupled, the ends of the tensioning roller ( 4 ) being adjusted synchronously in the same direction and the angular position of the tensioning roller ( 4 ) constant is held.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die gekoppelte Bandzug regelung zur gleichsinnig synchronen Verstellung der Spannwalze (4) durch Mittel wertbildung der erfaßten Bandzüge und Regelung des Mittelwerts erfolgt.6. The method according to claim 5, characterized in that the coupled belt tension control for synchronous adjustment of the tensioning roller ( 4 ) is carried out by averaging the detected belt tension and regulation of the mean.

7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Überschreiten des Aktionsbereichs ein optisches oder akustisches Sig nal abgegeben wird.7. The method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that that after the action area has been exceeded, an optical or acoustic signal nal is delivered.

8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Korrektur des seitli chen Verlaufs des Endlosbandes der Lageregelung durch die Führungswalze (3) ein der Winkellage der Spannwalze (4) proportionales Signal überlagert wird.8. The method according to claim 1, characterized in that for the correction of the lateral course of the endless belt of the position control by the guide roller ( 3 ) one of the angular position of the tension roller ( 4 ) proportional signal is superimposed.

9. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß an beiden Lagern (5) einer der Walzen (3, 4) Kraftsen soren (44, 61) angreifen, denen unabhängige Bandzugregeleinrichtungen (41, 42) zu geordnet sind, die mit den Stellantrieben (54, 69) der Spannwalze (4) in Wirkverbin dung stehen.9. Device for carrying out the method according to one of claims 1 to 8, characterized in that on both bearings ( 5 ) one of the rollers ( 3 , 4 ) act forces sensors ( 44 , 61 ), which independent strip tension control devices ( 41 , 42 ) are arranged, which are in operative connection with the actuators ( 54 , 69 ) of the tensioning roller ( 4 ).

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Stellantrie be (54) die Spannwalze (4) an beiden Lagern (5) über mindestens ein Getriebe (G₁, G₂) parallel verlagert und der andere Stellantrieb (69) an der Spannwalze (4) mit min destens einem der Getriebe (G₁, G₂) eine Winkelverstellung bewirkt.10. The device according to claim 9, characterized in that one of the actuators be ( 54 ) the tension roller ( 4 ) on both bearings ( 5 ) via at least one gear (G₁, G₂) in parallel and the other actuator ( 69 ) on the tension roller ( 4 ) with at least one of the gears (G₁, G₂) causes an angle adjustment.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest das die Spannwalze (4) parallel verstellende Getriebe (G₁, G₂) als Planetengetriebe ausgeführt ist.11. The device according to claim 10, characterized in that at least the tensioning roller ( 4 ) parallel adjusting gear (G₁, G₂) is designed as a planetary gear.

12. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekenn zeichnet, daß zwischen einer Bandzugregeleinrichtung (42) und einem Stellantrieb (69) der Spannwalze (4) mindestens ein Umschalter (67) vorgesehen ist, der einen Steuereingang (78) aufweist, welcher mit mindestens einem Fensterkomparator (71, 72) in Wirkverbindung steht, wobei der Fensterkomparator (71, 72) eingangsseitig mit einem die Winkellage der Führungswalze (3) erfassenden Weggeber (10) in Wirk verbindung steht.12. The device according to at least one of claims 9 to 11, characterized in that between a belt tension control device ( 42 ) and an actuator ( 69 ) of the tensioning roller ( 4 ) at least one switch ( 67 ) is provided, which has a control input ( 78 ) which is in operative connection with at least one window comparator ( 71 , 72 ), the window comparator ( 71 , 72 ) on the input side being in operative connection with a displacement sensor ( 10 ) detecting the angular position of the guide roller ( 3 ).

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Fensterkompa rator (71, 72) einen Schmitt-Triggereingang (74, 75) aufweist.13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the window comparator ( 71 , 72 ) has a Schmitt trigger input ( 74 , 75 ).

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Fensterkomparator (71) betätigte Umschalter (67) mit einem Summierer (91) in Wirkverbindung steht, der Eingänge (92, 93) aufweist, von denen einer mit der Band zugregeleinrichtung (41) des gegenüberliegenden Kantenbereichs des Endlosbandes (2) in Wirkverbindung steht.14. The apparatus of claim 12 or 13, characterized in that the switch operated by the window comparator ( 71 ) switch ( 67 ) is operatively connected to a summer ( 91 ) having inputs ( 92 , 93 ), one of which with the band tension control device ( 41 ) of the opposite edge region of the endless belt ( 2 ) is in operative connection.

15. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekenn zeichnet, daß die Bandzugregeleinrichtungen (41, 42) mit einem eine Differenz ihrer Ausgangssignale berechnenden Summierer (95) in Wirkverbindung stehen, wobei der Summierer (95) ausgangsseitig mit einem die Differenz speichernden Sample-Hold- Verstärker (99) in Wirkverbindung steht, der mit einem der Eingänge (93) des am Um schalter (67) vorgesehenen Summierers (91) verbunden ist, wobei der Sample-Hold- Verstärker (99) einen flankengetriggerten Steuereingang (100) aufweist, der mit dem Fensterkomparator (71) in Wirkverbindung steht.15. The device according to at least one of claims 9 to 14, characterized in that the belt tension control devices ( 41 , 42 ) are in operative connection with a summing unit ( 95 ) calculating a difference in their output signals, the summing unit ( 95 ) on the output side with a the difference storing sample-hold amplifier ( 99 ) is in operative connection, which is connected to one of the inputs ( 93 ) of the switch ( 67 ) provided at the summer ( 91 ), the sample-hold amplifier ( 99 ) having an edge-triggered control input ( 100 ), which is in operative connection with the window comparator ( 71 ).

16. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekenn zeichnet, daß der Sample-Hold-Verstärker eingangsseitig mit dem Ausgang der Band zugregeleinrichtung (64) und ausgangsseitig mit dem Umschalter (67) verbunden ist, wobei sein Steuereingang (100) mit dem Fensterkomperator (71) in Wirkverbindung steht.16. The device according to at least one of claims 9 to 14, characterized in that the sample hold amplifier is connected on the input side to the output of the band tension control device ( 64 ) and on the output side to the changeover switch ( 67 ), its control input ( 100 ) is in operative connection with the window comparator ( 71 ).

17. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekenn zeichnet, daß die Kraftsensoren (44, 61) mit einem Mittelwertbilder (110) in Wirk verbindung stehen, der ausgangsseitig mit einem vom Fensterkomparator (71) betätig ten Umschalter (114) in Wirkverbindung steht, welcher zwischen dem Kraftsensor (44) und der Bandzugregeleinrichtung (41) vorgesehen ist.17. The device according to at least one of claims 9 to 16, characterized in that the force sensors ( 44 , 61 ) are in operative connection with a mean value image ( 110 ), the output side with a switch operated by the window comparator ( 71 ) th switch ( 114 ) is in operative connection, which is provided between the force sensor ( 44 ) and the belt tension control device ( 41 ).

18. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekenn zeichnet, daß wenigstens ein Teil der Rechen- und/oder Schaltfunktionen mittels eines Computers realisiert wird.18. The device according to at least one of claims 9 to 17, characterized records that at least part of the computing and / or switching functions by means of a Computers is realized.