DE4342995A1 - Irrigation carriage (gantry) for the mass cultivation of plants - Google Patents

Abstract

The invention relates to a pulse-type irrigation carriage for the mass cultivation of plants, having an extension arm which is mounted on a travelling mechanism, passes over the set-out plants, exhibits discharge openings serving for the discharge of irrigation water, and is electronically controlled such that the position of each set-out plant serves as a controlled variable for the pulsed discharge of the irrigation water from the discharge openings. In the case of said pulse-type irrigation carriage, the invention provides that the controlled variables for the plants, located in a row transversely with respect to the travelling direction, are input during a learning run, which precedes the irrigation runs, of the control means, and that, during the irrigation run, the pulses are controlled in accordance with the thus-determined spacings between the plants.

Description

Die Erfindung betrifft einen Impulsgießwagen gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a pulse casting car according to the preamble of claim 1.

Bei der Massenaufzucht von bestimmten Pflanzen in Gärtnereien steht die Übernahme von arbeitsintensiven Aufzuchtvorgängen im Vordergrund. Obwohl sich die Er­ findung insbesondere auf die Massenaufzucht von Eri­ ken bezieht, die nachfolgend mit ihren wesentlichen Aufzuchtvorgängen beschrieben werden, läßt sie sich auch auf die Aufzucht anderer Pflanzen, etwa von Aza­ leen anwenden. Gemeinsam ist der Massenaufzucht von Pflanzen, daß sie in der Endphase der Aufzucht auf Beeten gehalten werden, wobei es für die Anwend­ barkeit der Erfindung keine Rolle spielt, ob diese in Gewächshäusern oder auf Freiland angelegt werden. Die Massenaufzucht von Eriken erfolgt jedoch auf beson­ ders großen Freilandflächen und wirft deshalb erheb­ liche Probleme auf.When rearing certain plants in bulk Nurseries face the takeover of labor-intensive Rearing processes in the foreground. Although the Er in particular on the mass rearing of Eri ken relates the following with their essentials Breeding processes are described, it can be also on the rearing of other plants, such as Aza apply leen. Common is the rearing of Plants that they are in the final stages of rearing Beet be held, taking it for the applic Availability of the invention does not matter whether this in Greenhouses or outdoors. The Mass rearing of Eriken takes place on special large outdoor areas and therefore raises considerable problems.

Die Endphase der Massenaufzucht erfolgt in Töpfen, was für das Hauptanwendungsgebiet der Erfindung gilt, aber für deren Anwendbarkeit ebenfalls nicht Voraus­ setzung ist. Die Pflanzen bzw. die Pflanzentöpfe wer­ den für diese Endphase der Aufzucht in Löchern ausge­ stellt, die vorher in die Stellfläche gebohrt worden sind. Dazu dienen in modernen Betrieben Lochmaschi­ nen, welche in den Beeten quer zur Fahrtrichtung Lochreihen entsprechend dem Abstand ihrer Lochwerk­ zeuge und in der Fahrtrichtung Lochreihen im vorgege­ benen Abstand voneinander herstellen. Bei der Auf­ zucht von Eriken sind die Löcher im sogenannten Drei­ erverband gegeneinander versetzt, um jeder Pflanze die für ihre erfolgreiche Aufzucht notwendigen Min­ destabstände zu den jeweils benachbarten Pflanzen zu gewährleisten. Bei anderen Pflanzen, etwa bei Azaleen sind die Lochungen dagegen nicht gegeneinander ver­ setzt, sondern im sogenannten Viererverband angeord­ net, in dem in allen Reihen die Pflanzen ausgefluch­ tet sind. Die Beetbreite und die Beetlänge wird in der Praxis möglichst groß gewählt, um die Anzahl der notwendigen Gießfahrten zu beschränken.The final stage of mass rearing takes place in pots, which applies to the main field of application of the invention, but also not in advance for their applicability setting is. The plants or the plant pots who the holes for this final stage of rearing places that have previously been drilled in the footprint are. Lochmaschi serve this purpose in modern companies nen, which in the beds across the direction of travel Row of holes according to the distance of their perforation witness and in the direction of the rows of holes in the previous Make the same distance from each other. At the on Eriken breed the holes in the so-called three association staggered to each plant  the min. necessary for their successful rearing distance to the neighboring plants guarantee. In other plants, such as azaleas the perforations are not against each other sets, but arranged in the so-called group of four net, in which the plants swear in all rows are. The bed width and the bed length is in practice chosen as large as possible to the number of to limit the necessary casting runs.

Nach dem Ausstellen der Pflanzen bzw. der Pflanztöpfe müssen die Pflanzen bewässert werden, da die Gleich­ mäßigkeit und/oder die Mengen der Niederschläge in aller Regel nicht den optimalen Wachstumsbedingungen der betreffenden Pflanzen entsprechen. Die Erfindung bezieht sich auf die rationelle künstliche Bewässe­ rung der vorstehend beschriebenen Pflanzenmassenauf­ zucht mit Hilfe eines ein oder mehrere nebeneinander angeordnete Beete gleichzeitig bewässernden Gieß­ wagens.After exhibiting the plants or plant pots the plants must be watered as the same moderation and / or the amounts of precipitation in generally not the optimal growth conditions of the plants in question. The invention refers to the rational artificial irrigation tion of the plant masses described above breed with the help of one or more side by side arranged beds at the same time irrigating watering car.

Ein solcher Gießwagen besteht im wesentlichen aus einem Fahrwerk, welches in der Mitte der zu gießenden Stellfläche zwischen zwei benachbarten Beeten mit den Rändern einer oder mehrerer angetriebener Achsen läuft und einen Turm trägt, der zum Verspannen eines beiderseits des Fahrwerkes ausladenden Gitterträgers dient. Dieser Ausleger trägt eine zentrale Wasserlei­ tung, von der Gießleitungen abzweigen, deren Öffnun­ gen auf die Pflanzen ausgerichtet werden. Im allge­ meinen liegen die Abgabeöffnungen am Ende von paar­ weisen Zweigleitungen, die an sogenannten Kämmen be­ festigt sind, welche mehrere Zweigleitungen aufnehmen und zusammen aus der Zentralleitung mit dem Gieß­ wasser versorgen. Dabei ist die Wasserabgabeöffnung einer Reihe von Pflanzen zugeordnet, die in der Fahrtrichtung verläuft. Die angestrebten erheblichen Längen des Auslegers und/oder das hohe Gesamtgewicht eines derartigen Gießwagens macht in aller Regel zusätzliche Unterstützungen des Auslegers durch mit­ laufende Räder erforderlich. Diese sind am Hauptfahr­ werk und/oder an Radträgern angeordnet, welche den Ausleger in Abständen unterstützen und zwischen benachbarten Beeten mitlaufen.Such a casting car consists essentially of a chassis that is in the middle of the cast Space between two adjacent beds with the Edges of one or more driven axes runs and carries a tower that braces one lattice girders protruding on both sides of the chassis serves. This boom carries a central water leech branch from the pouring lines, the opening of which be aligned with the plants. Generally mine are the discharge openings at the end of a few have branch lines that are on so-called ridges are consolidated, which accommodate several branch lines and together from the central line with the casting supply water. Here is the water discharge opening assigned to a number of plants in the Direction of travel runs. The desired substantial Length of the boom and / or the high total weight  of such a wagon usually makes additional support of the boom by using running wheels required. These are on the main drive factory and / or arranged on wheel carriers, which the Support booms at intervals and between run along neighboring beds.

Aus unterschiedlichen Gründen muß beim Gießvorgang von Pflanzen der Massenaufzucht auf einen sparsamen Gießwasserverbrauch geachtet werden. Das ergibt sich bereits daraus, daß das Gießwasser in der Regel nur in beschränkten Mengen und/oder zu beträchtlichen Be­ zugspreisen zur Verfügung steht. Soweit das Gieß­ wasser dem Grundwasser entnommen wird, ist dessen zu­ nehmende Versalzung bei bestimmten Pflanzen, z. B. bei Moorpflanzen wie Azaleen besonders hinderlich. Auch steht in der warmen Jahreszeit Grundwasser häu­ fig nicht in der erforderlichen Menge zur Verfügung und muß ggf. durch Regenwasser ersetzt werden, das aus dazu vorgesehenen Auffangbecken oder Zisternen entnommen wird. Die Erfindung bezieht sich deshalb auf Impulsgießwagen, welche je Pflanze durch Steue­ rung der zugeführten Wassermenge nur eine vorgegebene Gießwassermenge abgeben und sich dadurch von Gießwa­ gen unterscheiden, welche das Gießwasser während der Gießfahrt kontinuierlich abgeben.For different reasons, the casting process from plants of mass rearing to an economical one Irrigation water consumption must be respected. That follows already from the fact that the irrigation water usually only in limited quantities and / or to considerable amounts train prices is available. So far the pour water is taken from the groundwater, it is too increasing salinity in certain plants, e.g. B. particularly difficult for peat plants like azaleas. In the warm season there is also groundwater fig not available in the required amount and may have to be replaced by rainwater from the designated catch basin or cisterns is removed. The invention therefore relates on impulse watering car, which per plant by tax The amount of water supplied is only a predetermined one Give off the amount of irrigation water and thereby get away from pouring water distinguish which the irrigation water during the Submit casting run continuously.

Bei derartigen Gießwagen ist es wichtig, daß die zu­ meist mit einem Rechner ermittelte Gießwassermenge die Pflanzenwurzel bzw. den Pflanzentopf nach ihrer Abgabe vollständig erreicht. Das setzt voraus, daß in den Abständen zwischen den Pflanzen während der Gießfahrt kein Gießwasser abgegeben wird.In such a wagon it is important that the amount of irrigation water usually determined with a computer the plant root or the plant pot according to their Delivery fully achieved. That presupposes that in the distances between plants during the Irrigation water no irrigation water is released.

Es ist bekannt (TASPO, Unabhängige Fachzeitung für Produktion, Dienstleitung und Handel im Gartenbau vom 19. März 1992, S. 8) einen Impulsgießwagen elektro­ nisch zu steuern. Die Regelgröße wird hierbei mit Füh­ lern ermittelt, welche berührungsfrei und für jede Pflanze einzeln die Feuchte erfassen und danach die Magnetventile öffnen und schließen, welche für jeden der zu bewässernden Töpfe vorgesehen sind. Die berüh­ rungsfreie Messung erfolgt über die in geringem Ab­ stand von den Pflanzen auf dem Gießwagen montierten Fühler durch elektromagnetische Wellen. Solche Mes­ sungen sind allerdings nicht in dem erforderlichen Maße fehlerfrei, wenn sie auch dazu dienen sollen, die Zeitpunkte festzustellen, an denen die Magnetven­ tile öffnen und schließen müssen, um das Gießwasser nur in den Pflanzentopf und nicht auf die danebenlie­ gende Stellfläche auszubringen. Dieser Fehler nehmen erhebliche Größenordnungen an, wenn zwischen den aus­ gestellten Töpfen die Stellfläche verunkrautet ist, was den Regelfall darstellt.It is known (TASPO, Independent Trade Newspaper for Production, service and trade in horticulture from March 19, 1992, p. 8) an impulse casting car electro niche to control. The controlled variable is called Füh  learn which one is contact-free and for each Plant individually record the moisture and then the Solenoid valves open and close, which for everyone of the pots to be watered are provided. The touch Tension-free measurement is carried out in low ab stood by the plants mounted on the watering car Sensor by electromagnetic waves. Such mess However, solutions are not in the required Dimensions are error-free, if they should also serve determine the times at which the magnetic lines tile must open and close to the irrigation water only in the plant pot and not on the next to it to provide sufficient space. Take this mistake significant orders of magnitude when between pots the weed area is weed, which is the normal case.

Die Erfindung geht demgegenüber einen anderen Weg, dessen Grundgedanke im Anspruch 1 wiedergegeben ist. Weitere Merkmale der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.In contrast, the invention takes a different path, whose basic idea is reproduced in claim 1. Further features of the invention are the subject of Subclaims.

Die Erfindung ermöglicht unabhängig von allen Stör­ einflüssen aus der Umgehung der Pflanzen die indivi­ duelle Ortung des Pflanzenstandortes auf der Stell­ fläche während der Landfahrt des Gießwagens und der hieraus gewonnenen Regelgröße des Beginns und des En­ des jedes Gießvorganges entsprechend den Ortungen. Dadurch wird gewährleistet, daß praktisch kein Gieß­ wasser außerhalb der Pflanzenwurzeln, in der Regel neben den Töpfen verlorengeht. Dabei ergibt sich der weitere Vorteile, daß Sensoren zur Feststellung des Pflanzenortes nicht erforderlich sind, wodurch die Verlegung von Führungsschienen zwischen den Wegen und/oder die Befestigung der Wege zwischen den Beeten in aller Regel entbehrlich ist, wenn sie nicht ohne­ hin bereits vorgenommen wurde. Erforderlich wird auch kein wesentlicher Umbau der vorhandenen Gießwagen oder gar deren Neukonstruktionen, wodurch sich die Erfindung insbesondere für Nachrüstungen von Gießwa­ gen und Impulsgießwagen eignet, die in den Gärtne­ reien bereits zur Verfügung stehen.The invention enables independent of all sturgeons influences the bypassing of plants the indivi duel location of the plant location on the site area during the run of the casting wagon and the resulting control variable of the beginning and the En of each casting process according to the location. This ensures that practically no casting water outside the plant roots, usually lost next to the pots. The result is further advantages that sensors for detecting the Plant location are not required, making the Laying guide rails between the paths and / or fixing the paths between the beds is usually unnecessary if not without it has already been made. Also becomes necessary no major modification of the existing casting car  or even their new designs, whereby the Invention in particular for retrofitting Gießwa gene and pulse casting car suitable in the garden are already available.

Bei praktischer Verwirklichung der Erfindung genügt es, wie im Anspruch 2 angegeben, vorzugehen. Bei der Lernfahrt wird dann der Gießwagen von dem Gärtner zu Fuß begleitet, der der elektronischen Steuerung je­ desmal ein Signal aufgibt, sobald die Abgabeöffnung der äußeren Pflanzenreihe über einer Pflanze angekom­ men ist. Die quer zur Fahrtrichtung dieser Pflanze benachbarten Pflanzen oder Töpfe haben die gleiche Regelgröße, wenn die Löcher in der Ausstellfläche exakt eingebracht, insbesondere wie üblich mit der Lochmaschine hergestellt wurden.In practice of the invention is sufficient proceed as indicated in claim 2. In the The gardener then learns about the watering car Foot accompanied, that of the electronic control ever desmal gives a signal as soon as the delivery opening the outer row of plants arrived above a plant men is. The cross to the direction of travel of this plant neighboring plants or pots have the same Control variable if the holes in the display area introduced exactly, especially as usual with the Punching machine were manufactured.

Mit der elektronischen Steuerung, d. h. in einem Rechner lassen sich die in der Lernfahrt eingegebenen Pflanzenpositionen auf die Umdrehungen der angetrie­ benen Fahrwerkachse oder eines Fahrwerkrades als Re­ gelgröße beziehen. In diesen Fällen muß allerdings damit gerechnet werden, daß zwischen dem Antriebsrad und der Bodenoberfläche ein Schlupf auftritt. Dieser kann eine Folge der jeweils herrschenden Witterung sein, hat aber auch gelegentlich andere Gründe, wie etwa unterschiedliche Neigungen der Bodenoberfläche, die die Antriebsräder durchrutschen lassen. Für diese Fälle empfiehlt die Erfindung die Ausführungsform nach Anspruch 3. Hierbei wird der Schlupf durch eine Führungsgröße der Regelgröße ausgeglichen, wobei der Führungsgröße die jeweils tatsächlich zurückgelegten Pflanzenabstände zugrundeliegen, so daß die Regel­ größe rückgekoppelt ist.With the electronic control, d. H. in one Computers can be entered in the learning trip Plant positions on the revolutions of the driven benen landing gear axis or a landing gear wheel as Re get gel size. In these cases, however be expected that between the drive wheel and slippage occurs on the ground surface. This can be a result of the prevailing weather , but occasionally has other reasons such as about different inclinations of the floor surface, that let the drive wheels slip. For this In cases, the invention recommends the embodiment according to claim 3. Here, the slip by a Reference variable of the controlled variable balanced, the Command variable the actual distance traveled Plant distances are based, so the rule size is fed back.

Diese Ausführungsform läßt sich am einfachsten mit den Merkmalen des Anspruches 4 verwirklichen. In die­ sem Falle dienen die Umdrehungen eines nicht ange­ triebenen Stützrades des Gießwagens zur Rückkopplung, d. h. zur Ermittlung der tatsächlich zurückgelegten Wege, weil zwischen dem nicht angetriebenen Fahr­ werkrad und der Bodenoberfläche kein Schlupf auf­ tritt.This embodiment is easiest to use realize the features of claim 4. In the In this case, the revolutions do not serve one  driven castor wheel for feedback, d. H. to determine the actually traveled Paths because between the non-driven driving wheel and the floor surface no slip occurs.

Im allgemeinen ist davon auszugehen, daß die Massen­ aufzucht von Pflanzen in Töpfen erfolgt, welche glei­ che Durchmesser aufweisen, während bei nicht einge­ topften Pflanzen der Wurzeldurchmesser im wesentli­ chen konstant ist. Das bietet dem erfindungsgemäßen Impulsgießwagen die Möglichkeit, die Gießwasserabgabe noch genauer zu dosieren, wie es im Anspruch 5 ausge­ führt ist.In general, it can be assumed that the masses plants are grown in pots, which are the same che diameter, while not turned on potted plants of root diameter essentially Chen is constant. That offers the invention Impulse pouring car the opportunity to deliver the irrigation water to dose even more precisely, as stated in claim 5 leads is.

Die von den Rädern durchmessenen Wegstrecken lassen sich u. a. als sogenannte Inkrementalmessungen in di­ gitale Werte umsetzen, die in einer numerischen Steuerung des Gießwagens Verwendung finden.Leave the distances measured by the wheels yourself u. a. as so-called incremental measurements in di implement digital values in a numerical Control of the casting car can be used.

Die Einzelheiten, weiteren Merkmale und andere Vor­ teile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgen­ den Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Figuren in der Zeichnung; es zeigen:The details, other features and other advantages parts of the invention result from the following the description of an embodiment based on the figures in the drawing; show it:

Fig. 1 bis 8 verschiedene Einstellmenüs der Steuerung des Gießwagens, Figs. 1 to 8 different setup menu of the control of the casting carriage,

Fig. 9 einen Schaltplan für die Gießwagennetzversorgung, Fig. 9 is a circuit diagram for the Gießwagennetzversorgung,

Fig. 10 einen Schaltplan der draußen liegenden Gießwagen-DC-Netzteile, Fig. 10 is a circuit diagram of the outlying ladle-DC power supplies,

Fig. 11 einen Schaltplan der Gießwagenbedien­ einheit, Fig. 11 is a circuit diagram of the unit Gießwagenbedien,

Fig. 12 einen Schaltplan der Draußen-Gieß­ wagenrelaisausgänge, Fig. 12 dare relay outputs is a circuit diagram of the outside-casting,

Fig. 13 einen Schaltplan der Endschalter der Draußen-Endschalteranordnung, Fig. 13 is a circuit diagram of the limit switch of the outside-Endschalteranordnung,

Fig. 14 einen Schaltplan, 3 Ph-Drehzahl/-Rich­ tung (draußen), Fig. 14 is a circuit diagram 3 Ph-speed /-Rich device (outside)

Fig. 15 einen Gießwagenklemmenplan (draußen), Fig. 15 is a Gießwagenklemmenplan (outside)

Fig. 16 einen weiteren Gießwagenklemmen­ plan (draußen), Fig. 16 is a further plan Gießwagenklemmen (outside)

Fig. 17 einen dritten Gießwagenklemmen­ plan (draußen), Fig. 17 is a third plan Gießwagenklemmen (outside)

Fig. 18 eine Combikarte mit Ein- und Aus­ gängen, Fig. 18 is a combi card with on and off transitions,

Fig. 19 einen Schaltplan für die Sensoren und Bedienungselemente des Gieß­ wagens (draußen) und Fig. 19 is a circuit diagram for the sensors and controls of the casting car (outside) and

Fig. 20 in gegenüber der Fig. 19 vergrößerter Darstellung die externen Gießwagensen­ soren in schematischer Darstellung. Fig. 20 in an enlarged view compared to FIG. 19, the external casting car sensors in a schematic representation.

Der Impulsgießwagen ermöglicht das automatische Be­ wässern von bis zu zwölf Pflanzenreihen (Beete), die bis zu 200 Meter lang sein können. Die Steuerung hat drei verschiedene Möglichkeiten, den Gießwagen zu be­ wegen:The pulse casting car enables automatic loading water up to twelve rows of plants (beds), the can be up to 200 meters long. The control has three different ways to load the casting car because of:

Manueller Lauf
mit der Option ein Beet per Hand zu bewässern. Manual run
with the option of watering a bed by hand.

Lernlauf mit drei versch. Einprogram­ mierungsmöglichkeiten:Learning run with three different single programs options:

• - Lernlauf:
  Einprogrammierung per Gieß- Taste,- Learning run:
  Programming via casting button,
• - Rasterlernlauf:
  Eingabe der Länge der Gieß­ impulse,- Grid learning run:
  Enter the length of the pouring impulses,
• - optische Locherkennung:
  Löcher werden Gießimpulse zugewiesen.- optical hole detection:
  Holes are assigned casting impulses.

Automatischer Lauf mit drei versch. Endbedingungen:Automatic run with three different end conditions:

• - A: Hinweg: gießen nach Programm, Stopp- A: There: pour in Program, stop
• - B: Hinweg: gießen nach Programm.
  Rückweg: ohne Wasser, Stopp,- B: One way: pour according to the program.
  Way back: without water, stop,
• - C: Hin- und Rückweg: gießen nach Programm, Stopp,- C: there and back: pour after program, stop,
• und den Gießartoptionen:
  ohne Wasser,
  immer Wasser,
  nach Programm gießen.and the casting method options:
  without water,
  always water,
  pour according to program.

Mit Hilfe des Menüpunktes NACHLAUF läßt sich der Gießversatz zwischen Hin- und Rückweg ausgleichen. Die Impulsoptimierung weist den bereits vorhandenen Gießimpulsen neue, einheitliche Längen zu. With the help of the AFTER menu item, the Compensate the casting offset between the outward and return journey. The pulse optimization shows the existing one Pouring impulses to new, uniform lengths.  

1. Allgemeines1. General

Die Gießwagensteuerung ermöglicht das automatische Bewässern von bis zu zwölf Pflanzenreihen (Beete). Die Einprogrammierung der Gießprogramme erfolgt durch einen vorher eingegebenen Lernlauf. Bei dieser sogenannten TEACH-IN-Methode werden die, per Knopfdruck eingegebenen, Gießintervalle beim ersten Gießen eines Beetes abgespeichert. Für die nächsten Gießläufe wird die Gießwagensteuerung auf das zuvor abgespeicherte Gießprogramm zugreifen.The watering truck control enables automatic watering of up to twelve rows of plants (Beds). The casting programs are programmed by a previously entered one Learning run. With this so-called TEACH-IN method, they are at the push of a button entered, watering intervals saved the first time a bed is watered. For the next Pouring runs, the trolley control will access the previously saved casting program.

Außerdem besteht die Möglichkeit ein Gießprogramm mit gleichmäßigem Gieß- und Nicht- Gieß-Intevallen (Raster-Lernlauf) einzugeben.There is also the possibility of a casting program with even casting and non- Enter pouring intervals (grid learning run).

Die dritte Möglichkeit zum Einprogrammieren des Gießprogramms ist die optische Locherkennung. Diese Methode ist für Beete gedacht, bei denen die Löcher, in denen die Pflanzen eingesetzt werden, bereits vorhanden sind. Der optische Sensor erkennt diese Löcher und weist ihnen Gießimpulse zu, die dann abgespeichert werden.The third option for programming the casting program is optical hole detection. This method is intended for beds where the holes in which the plants are used already exist. The optical sensor detects these holes and points pouring impulses to them, which are then stored.

Bei der optischen Locherkennung können, entweder alle Beete gleichzeitig (parallel) einprogrammiert werden, oder die Beete müssen einzeln (nacheinander) einprogrammiert werden. Beim Raster- und beim Lern-Gießverfahren werden die Lernläufe für jede Beetreihe einzeln durchgeführt.With optical hole detection, either all beds can be programmed in simultaneously (in parallel) or the beds must be programmed individually (one after the other). With the grid and the learning casting process, the learning runs for each row of beds are individual carried out.

1.1 Die Speicheraufteilung1.1 The memory division

Die Gießimpulse werden in einem batteriegepufferten RAM¹ (RAM=Schreib-/Lese-Speicherbaustein) (49 152×8 Bit) abgespeichert, das in zwei Speicherbereiche aufgeteilt ist. Der untere Speicherbereich (8 Bit breit) geht von 0 bis 20 000 (0000h-4E20h) und speichert die Gießimpulse für die Beetreihen 1 bis 7. Dabei entspricht jedes Beet einem Bit (Beet 1=Bit 1, Beet 2=Bit 2, usw.; Bit 0=frei). Der obere Speicherbereich geht von 20 480 bis 40 480 (5000h - 9E20h) und speichert in den Bits 0 bis 4 die Beete 8 bis 12. In Bit 7 befinden sich die Synchronisationsmarken, die vom Näherungsschalter während eines TEACH-IN-Laufes aufgenommen wurden.The pouring pulses are stored in a battery-buffered RAM¹ (RAM = read / write memory chip) (49 152 × 8 bits), which is divided into two memory areas. The lower memory area (8 bits wide) goes from 0 up to 20,000 (0000h-4E20h) and saves the watering impulses for bed rows 1 to 7. Thereby each bed corresponds to a bit (bed 1 = bit 1, bed 2 = bit 2, etc .; bit 0 = free). The upper Memory range goes from 20 480 to 40 480 (5000h - 9E20h) and stores in bits 0 to 4 beds 8 to 12. Bit 7 contains the synchronization marks from the proximity switch were recorded during a TEACH-IN run.

Eine "1" in der Speicherstelle des RAMs bedeutet gießen, eine "0" bedeutet nicht gießen. Bei einer Auflösung von 1 cm pro Speicherstelle ergibt sich mit der Speichertiefe von 20 000 Stellen eine maximale Beetlänge von 200 Metern.A "1" in the RAM location means pour, a "0" means no pour. At a resolution of 1 cm per memory location results in a memory depth of 20,000 Make a maximum bed length of 200 meters.

Ab der Speicherstelle 40 960 (A000h) stehen Parameter, die die Betriebsarten sichern. From memory location 40 960 (A000h) there are parameters that save the operating modes.  

1.2 Die Bedienungs- und Anzeigenelemente1.2 The operating and display elements

Auf der Frontseite eines auf dem Gießwagens montierten Schaltschrankes sind sämtliche Schalter, Taster und Lampen untergebracht, die zum Standardbetrieb des Gießwagens erforderlich sind. Zum Standardbetrieb zählt der manuelle Fahrbetrieb ohne Wasser und der Automatikbetrieb mit den zuletzt eingestellten Parametern Endbedingung, Gießart und Nachlauf.On the front of a control cabinet mounted on the casting car are all switches, buttons and lamps that are used for Standard operation of the casting car is required. For standard operation counts manual driving without water and automatic mode the last set parameters: end condition, casting type and overrun.

Ganz oben befindet sich der AUTO-MANUELL-Schalter. Dadrunter befinden sich die beiden grünen Fahrtrichtungslampen, die orange HALT-Lampe und die rote STÖRUNG-Lampe. Der Schlüsselschalter für die Betriebsspannung, die START- und STOP-Taste, sowie der Geschwindigkeits-Schalter (bzw. -Regler) sind in der unteren Reihe montiert. Auf der linken Seite befinden sich der Hauptschalter und der NOT-AUS-Schalter.The AUTO MANUAL switch is at the top. The two are underneath green direction lamps, the orange STOP lamp and the red FAULT lamp. The key switch for the operating voltage, the START and STOP button, as well as the Speed switches (or controllers) are installed in the lower row. On the left The main switch and the EMERGENCY STOP switch are located on the side.

Sollen Einstellungen, wie z. B. Gießart oder Nachlauf geändert werden, oder soll ein Lernlauf durchgeführt werden, so sind Eingaben über das Anzeigen-Modul erforderlich. Damit kein Unbefugter diese Einstellung verändern kann, oder gar durch einen neuen Lernlauf die abgespeicherten Impulse überschreiben kann, ist das Anzeigen-Modul in einem separaten, abschließbaren Gehäuse neben dem Schaltschrank untergebracht.Should settings such as B. casting type or caster should be changed, or should Learning run are carried out, entries via the display module are required. So that no unauthorized person can change this setting, or even by a new one The display module is all in one learning run that can overwrite the stored impulses separate, lockable housing next to the control cabinet.

Die TEACH-IN-BoxThe TEACH-IN box

Die Eingabe der Gießimpulse beim manuellen Gießen und beim Lernlauf wird mit der GIESSEN-Taste der TEACH-IN-Box durchgeführt. Das lange Kabel der TEACH-IN-Box, das an der rechten Seite des Schaltschrankes angeschlossen wird, ermöglicht die Impulseingabe direkt an den Pflanzen. Die TEACH-IN-Box verfügt außerdem über einen PAUSE-Schalter.The input of the pouring impulses during manual pouring and during the learning run is done with the GIESSEN button on the TEACH-IN box. The long cable of the TEACH-IN box, the is connected to the right side of the control cabinet, enables the pulse input directly on the plants. The TEACH-IN box also has a PAUSE switch.

Das Anzeigen-ModulThe display module

Auf dem Anzeigen-Modul befinden sich neben dem achtstelligen Matrixdisplay noch acht Leuchtdioden (LED) und die vier Eingabetasten P/S, D/R, up und down In addition to the eight-digit matrix display, there are also eight on the display module Light emitting diodes (LED) and the four input keys P / S, D / R, up and down  

Die P/S-Taste dient zum Auswählen der verschiedenen Parameter und die D/R-Taste dient zur Bestätigung. Mit den Pfeiltasten up und down können z. B. die Beetnummern rauf- bzw. runtergezählt werden.The P / S button is used to select the various parameters and the D / R button is used for confirmation. With the arrow keys up and down z. B. up the bed numbers or be counted down.

Die Leuchtdioden haben folgende Bedeutung:The LEDs have the following meaning:

Die SET-Leuchtdiode (1) leuchtet nur während eines Lernlaufs.The SET LED ( 1 ) only lights up during a learning run.

Die TIME-LED (2) leuchtet immer dann, wenn ein Synchronisationspunkt den Näherungsschalter auslöst. Blinkt die LED, so wird eine Synchronmarke erwartet, jedoch nicht erkannt, oder umgekehrt. Wird keine Synchronmarke erwartet und auch nicht erkannt, bleibt die TIME-LED aus.The TIME LED ( 2 ) always lights up when a synchronization point triggers the proximity switch. If the LED flashes, a synchronous mark is expected but not recognized, or vice versa. If no synchronous mark is expected and also not recognized, the TIME LED remains off.

Die HOLD-LED (3) leuchtet immer wenn der Gießwagen steht, also genau wie die gelbe HALT-Lampe.The HOLD LED ( 3 ) always lights up when the pouring wagon is stationary, just like the yellow HALT lamp.

Die MAX-LED (4) steht für das Erreichen das hinteren Endschalters.The MAX LED ( 4 ) stands for reaching the rear limit switch.

Die MIN-LED (5) steht für das Erreichen des vorderen Endschalters.The MIN LED ( 5 ) stands for reaching the front limit switch.

Die AUTO-LED (6) leuchtet immer, wenn ein Gießlauf durchgeführt wird. Sind AUTO- und SET-LED aus, wird der Gießwagen manuell bedient.The AUTO LED ( 6 ) always lights up when a casting run is being carried out. If AUTO and SET LEDs are off, the casting car is operated manually.

Die Leuchtdioden RES1 (7) und RES2 (8) haben keine Bedeutung. (Sie zeigen nur die gültige Endbedingung in verschlüsselter Form an).The LEDs RES1 ( 7 ) and RES2 ( 8 ) have no meaning. (They only display the valid end condition in encrypted form).

Die Gießart- und EndbedingungsanzeigeThe casting type and final condition display

Neben dem Anzeigen-Modul befindet sich die Gießart- und Endbedingungsanzeige. Hier werden die Gießarten aller 12 Beete angezeigt. Ist die Leuchtdiode (LED) eines Beetes aus, bedeutet dies, daß dieses Beet abgeschaltet ist. Das heißt, das Beet hat die Gießart "ohne Wasser". Leuchtet die LED eines Beetes, hat es die Gießart "immer Wasser". Blinkt die LED wird das Beet nach dem eingespeicherten Programm begossen.Next to the display module is the casting type and final condition display. Here the types of watering of all 12 beds are displayed. If the light-emitting diode (LED) of a bed is off, this means that this bed is switched off. That means the bed has the "without" watering type Water ". If the LED of a bed lights up, the watering type is" always water ". The LED flashes the bed is watered according to the saved program.

Die letzten drei LEDs zeigen die gültige Endbedingung an. The last three LEDs indicate the valid end condition.  

1.3 Die Fahrgeschwindigkeit des Gießwagens1.3 The speed of the casting car Gießwagensteuerung für innenWatering car control for inside

Der Antrieb des Gießwagens für innen basiert auf einem regelbaren Gleichstrommotor, der über den Geschwindigeits-Drehknopf stufenlos von 1 bis 8 Meter pro Minute einstellbar ist.The drive of the casting car for inside is based on a controllable direct current motor that is infinitely adjustable from 1 to 8 meters per minute using the speed rotary knob.

Gießwagensteuerung für außenWatering car control for outside

Die Gießwagensteuerung für außen wird mit einem Drehstrommotor betrieben. Mit dem Geschwindigkeits-Schalter kann der Wagen langsam (1,5 Meter pro Minute) oder schnell (3 Meter pro Minute) gefahren werden. Jedoch kann der Wagen nur im manuellen Betrieb schnell fahren; und im Automatikbetrieb nur wenn kein "nach Programm" gießen soll, also nur wenn die Beete nach den Gießarten "ohne Wasser" oder "immer Wasser" gießen sollen. Ansonsten wird die Stellung des Geschwindigkeits-Schalters ignoriert, und es wird nur langsam gefahren.The outside of the trolley control is operated with a three-phase motor. With the Speed switch the car can be slow (1.5 meters per minute) or fast (3rd Meters per minute). However, the car can only operate quickly in manual mode drive; and in automatic mode only if no "according to program" should pour, so only if the beds should be watered according to the watering methods "without water" or "always water". Otherwise the position of the speed switch will be ignored and it will only be slow hazards.

2. SETUP2. SETUP

Beim Hinzufügen oder Entfernen von Beetreihen oder Löschen von Gießprogrammen und Synchronmarken müssen Änderungen im SETUP vorgenommen werden.When adding or removing rows of beds or deleting watering programs and Synchronous marks have to be changed in the SETUP.

Ins SETUP gelangt man, wenn man bei gedrückter P/S-Taste des Anzeigen-Moduls die Betriebsspannung einschaltet. Beim Loslassen der P/S-Taste erscheint auf der Anzeige "SETUP" (s. Subdiagramm SETUP). Bei wiederholtem Betätigen der P/S-Taste erscheinen die Funktionen, die im SETUP ausgeführt werden können. Bestätigt wird mit der D/R-Taste. Das Ändern der Beetanzahl geschieht mit "Beetanz.". Das Löschen der Gießprogramme der einzelnen Beetreihen erfolgt mit "lösch Bn".You get to SETUP if you hold down the P / S key on the display module Turns on the operating voltage. When the P / S button is released, appears on the display "SETUP" (see sub-diagram SETUP). If you press the P / S button repeatedly, the Functions that can be carried out in SETUP. Confirm with the D / R key. The number of beds is changed with "Bed dance." Deleting the casting programs of the individual rows of beds are done with "delete Bn".

Außerdem können noch die Synchronmarken ("lösh SYN") und die Endmarken ("lösh END") gelöscht werden.In addition, the synchronous marks ("Lösh SYN") and the end marks ("Lösh END") to be deleted.

Werden die Synchron- oder die Endmarken gelöscht, muß vor dem nächsten Gießlauf ein Lernlauf durchgeführt werden, sonst wird das System bei Erkennung einer Synchronmarke eine Störung melden ("Störung 4").If the synchronous marks or the end marks are deleted, a must before the next casting run Learning run are carried out, otherwise the system becomes a when a synchronous mark is recognized Report a fault ("Fault 4").

Zur Inbetriebnahme ist das Löschen sämtlicher Beetreihen, der Synchron- und Endmarken erforderlich, da zur ersten Inbetriebnahmne, wie auch nach Abschalten der Batteriespannung, im Speicher (RAM) undefinierbare Werte stehen. Beim Löschen der Beete werden die Gießinformationen unwiderruflich gelöscht. Sollen die Gießimpulse eines oder mehrer Beete vorübergehend ignoriert werden, benutzen Sie bitte für die betreffenden Beete die Gießart "ohne Wasser" (s. 4.1 Gießart). For commissioning, it is necessary to delete all rows of beds, the synchronous and end marks, since for the first start-up, as well as after switching off the battery voltage, in Memory (RAM) undefinable values are available. When the beds are deleted, the watering information is displayed irrevocably deleted. Should the pouring impulses one or more beds are temporarily ignored, use Please use the "without water" watering method for the beds in question (see 4.1 Watering method).  

3. Die manuelle Bedienung3. Manual operation

Neben dem automatischen Programmablauf und den TEACH-IN-Läufen (Lernen, Raster, Locherkennung) kann der Gießwagen manuell bewegt werden. Dazu muß der AUTO/MANUELL-Schalter je nach gewünschter Fahrtrichtung auf "MANUELL VOR" bzw. auf "MANUELL RÜCK" gestellt werden. Auf der Anzeige erscheint die Bereitschaftsmeldung "M BEREIT", und nach Drücken der START-Taste fährt der Wagen in die mit dem AUTO/MANUELL-Schalter vorgegebene Richtung.In addition to the automatic program flow and the TEACH-IN runs (learning, grid, Hole detection) the casting car can be moved manually. To do this, the AUTO / MANUAL switch depending on the desired direction of travel to "MANUAL FORWARD" or can be set to "MANUAL RETURN". The readiness message appears on the display "M READY" and after pressing the START button the car drives into the with the AUTO / MANUAL switch specified direction.

Mit der STOP-Taste kann der Wagen angehalten werden.The car can be stopped with the STOP button.

Fährt der Gießwagen in einen END-Schalter hält er an und es erscheint die Meldung "M ENDE". Der Wagen kann jetzt nur bewegt werden, wenn mit dem AUTO/MANUELL- Schalter die manuelle Fahrtrichtung umgekehrt wird, oder der Schalter auf AUTO gestellt wird.If the casting car drives into an END switch, it stops and the message appears "M END". The carriage can now only be moved if the AUTO / MANUAL The manual direction is reversed, or the switch is set to AUTO becomes.

Soll der Gießwagen nicht nur bewegt werden, sondern soll auch während der Fahrt gegossen werden, so muß, wenn die Meldung "M BEREIT" erscheint, die P/S-Taste des Anzeigenmoduls betätigt werden. Daraufhin erscheint die Abfrage welches Beet begossen werden soll ("BEET1?"). Mit den Pfeil-Tasten wird die Beetauswahl vorgenommen und mit der D/R-Taste abgeschlossen. Das so ausgewählte Beet kann daraufhin während der Fahrt mit der GIESSEN-Taste der TEACH-IN-Box begossen werden.The pouring wagon should not only be moved, but also poured while driving If the message "M READY" appears, the P / S key of the Display module are operated. Then the query appears which bed watered should be ("BEET1?"). The bed selection is made with the arrow keys and with the D / R button is completed. The bed selected in this way can then be used while driving the GIESSEN button on the TEACH-IN box.

Während eines Gießablaufes oder im Einstellungsmenü hat es keinen Sinn den AUTO/MANUELL-Schalter auf Manuell zu schalten. Erste wenn der Gießlauf beendet oder unterbrochen wird, bzw. das Einstellungsmenü wird verlassen, kann der Gießwagen manuell betrieben werden.It makes no sense during a pouring process or in the settings menu AUTO / MANUAL switch to switch manually. First when the pouring run ends or is interrupted or the settings menu is exited, the casting car can be operated manually operate.

4. Einstellungen4. Settings

Nach dem Einschalten der Gießanlage ist das System bereit für einen automatischen Gießlauf, sofern der AUTO/MANUELL-Schalter auf "AUTO" steht. Die Anzeige zeigt: "BEREIT", die LEDs HOLD, AUTO und RES1/2, gemäß der Endbedingung, leuchten, und es wird auf den Startbefehl gewartet. Um verschiedene Einstellungen vornehmen zu können, kann, vorausgesetzt "BEREIT" wird angezeigt, die P/S-Taste gedrückt werden. Man gelangt dann in das Einstellungsmenü (s. Diagramme).After switching on the casting machine, the system is ready for an automatic casting run, if the AUTO / MANUAL switch is set to "AUTO". The display shows: "READY", the LEDs HOLD, AUTO and RES1 / 2, according to the end condition, light up and the Start command waited. In order to be able to make various settings, provided "READY" is displayed, press the P / S button. You then get into that Settings menu (see diagrams).

4.1 Gießart4.1 Type of casting

Die einzelnen Beete können auf drei verschiedene Arten bewässert werden. Sie können während einer Fahrt über die gesamte Beetlänge entweder nach dem eingelernten Gießprogramm, nicht oder immer begossen werden. Die ersten 12 Leuchtdioden (LED) neben dem Anzeigen- Modul zeigen die jeweilige Gießart der Beete an. Ist die LED aus, dann bedeutet das, daß das Beet nicht begossen wird; also "ohne Wasser". Ist die LED für das Beet an, so wird es während der Automatik-Fahrt immer gegossen; also "immer Wasser". Blinkt die LED, so bedeutet das, daß das Beet nach dem eingespeicherten Programm gegossen wird, also "nach Programm". The individual beds can be watered in three different ways. You can during a journey over the entire length of the bed either according to the learned watering program, not or always be watered. The first 12 light-emitting diodes (LED) next to the display Module show the respective type of watering of the beds. If the LED is off, it means that the Bed is not watered; so "without water". If the LED for the bed is on, it will be during the automatic drive always poured; so "always water". If the LED flashes, it means that the bed is watered according to the stored program, that is "according to the program".  

Zur Änderung der Gießart sind Einstellungen über das Eingabemodul nötig (s. Hauptdiagramm Einstellungen).To change the type of casting, settings via the input module are necessary (see Main diagram settings).

Durch Betätigen der P/S-Taste während der Anzeige "BEREIT" (nach dem Einschalten) gelangt man ins Einstellungsmenü.By pressing the P / S key while "READY" is displayed (after switching on) you get to the settings menu.

Es erscheint zunächst die Anzeige "GIESSART". Drückt man die D/R-Taste wird nach dem Beet gefragt, dessen Gießart geändert werden soll. Mit den Pfeiltasten wird das Beet ausgewählt, und mit D/R bestätigt. Auf der Anzeige erscheint die aktuelle Gießart, z. B. "ohne W." (ohne Wasser, also kein Gießen während der Fahrt über die Beetlänge). Mit Betätigen der P/S-Taste wird die nächste Einstellungsmöglichkeit angezeigt, z. B., "immer W." (immer Wasser, über die gesamte Beetlänge). Existiert für das ausgewählte Beet ein Gießprogramm, so erscheint eine weitere Einstellungsmöglichkeit: "nach Prg" (Gießen nach Programm). Nach Auswahl der Gießart (D/R-Taste) erscheint für zwei Sekunden die Nummer des ausgewählten Beetes mit der neuen Gießart (z. B. "B3 immer").The display "GIESSART" appears first. If you press the D / R key after the Beet asked, the type of watering should be changed. Use the arrow keys to select the bed, and confirmed with D / R. The current type of casting appears on the display, e.g. B. "without W." (without water, so no watering while driving the length of the bed). By pressing the P / S button displays the next setting option, e.g. B., "always W." (always Water, over the entire length of the bed). If a watering program exists for the selected bed, see above Another setting option appears: "According to Prg" (casting according to program). To Selecting the type of casting (D / R button) the number of the selected one appears for two seconds Beds with the new type of watering (e.g. "B3 always").

Nach der Gießarteinstellung folgt im Einstellungsmenü die Auswahl Endbedingungen.After setting the casting type, the selection of end conditions follows in the settings menu.

4.2 Endbedingungen4.2 Final conditions

Nach der ersten Gießfahrt, also wenn der Gießwagen bis ans Ende des Beetes gefahren ist (Endschalter), gibt es drei verschiedene Endmöglichkeiten:After the first watering run, i.e. when the watering car has reached the end of the bed (Limit switch), there are three different end options:

• A) der Gießwagen hält an und ist bereit für den nächsten Befehl,A) the watering car stops and is ready for the next command,
• B) der Gießwagen fährt ohne zu gießen zurück und hält dann am anderen Ende an,B) the watering car drives back without watering and then stops at the other End at
• C) der Gießwagen fährt mit dem Gießprogramm zurück und hält dann am anderen Ende an.C) the pouring wagon returns with the pouring program and then stops other end.

Im Einstellungsmenü wird mit der P/S-Taste die Endbedingung (ENDE A, ENDE B oder ENDE C) ausgewählt und mit D/R bestätigt.In the settings menu, the end condition (END A, END B or END C) selected and confirmed with D / R.

Die letzten drei Leuchtdioden neben dem Anzeigen-Modul zeigen die aktuelle Endbedingung an.The last three LEDs next to the display module show the current end condition at.

4.3 Der Lernlauf4.3 The learning run

Bevor man ein Gießprogramm ablaufen lassen kann, muß man (für jedes Beet extra) einen Lernlauf durchführen, bei dem sich die Gießanlage "merkt", wo gegossen werden soll und wo nicht. Die Gießintervalle werden jedoch nicht gespeichert, wenn der Lernlauf nicht bis zum Endschalter durchgeführt wird, also wenn der Lernlauf vorher durch 2× STOP oder POWER OFF abgebrochen wird.Before you can run a watering program, you must have one (for each bed separately) Carry out a learning run in which the casting machine "remembers" where to pour and where Not. However, the pouring intervals are not saved if the learning run does not run until Limit switch is carried out, i.e. if the learning run beforehand by 2 × STOP or POWER OFF is canceled.

Die Eingabe des Gießbefehls wird mit der GIESSEN-Taste der TEACH-IN-Box durchgeführt (s. Subdiagramm TEACH-IN).The casting command is entered with the GIESSEN button on the TEACH-IN box (see sub-diagram TEACH-IN).

Man gelangt in den Lernlauf durch Bestätigen (D/R) wenn "LERNEN" angezeigt wird. You get into the learning run by confirming (D / R) when "LEARN" is displayed.  

4.4 Das Raster-Gießverfahren4.4 The grid casting process

Die zweite Möglichkeit ein Gießprogramm einzugeben ist, neben dem Lernlauf, das Raster- Gießverfahren. Hierbei wird ein Gießraster mit regelmäßigen Gieß- und Nicht-Gießintervallen eingegeben.The second way to enter a casting program is, in addition to the learning run, the grid Casting process. Here, a pouring grid with regular pouring and non-pouring intervals entered.

Diese Methode der Gießintervall-Programmierung ist für Pflanztöpfe, die auf Erdboden stehen am besten geeignet. Wenn man vor dem Aufstellen der Pflanztöpfe diesen Raster-Lernlauf mit erhöhtem Wasserdruck durchgeführt, kann man an den Furchen, die der Wasserstrahl in den Boden gemacht hat, genau sehen, wo man einen Pflanztopf hinstellen muß.This method of watering interval programming is for plant pots that are on the ground most suitable. If you take this grid learning run with you before setting up the plant pots increased water pressure can be seen on the furrows that the water jet in the Ground, see exactly where to put a plant pot.

Wählt man im Einstellungsmenü die Prozedur "RASTER", so wird, nachdem das entsprechende Beet bestimmt wurde, nach der Länge der Gießintervalle und nach dem Abstand der Gießintervalle gefragt. Achten Sie darauf, daß der Abstand als Gießimpuls plus "Nicht- Gießimpuls" definiert ist.If you select the "RASTER" procedure in the settings menu, after the appropriate bed was determined, according to the length of the watering intervals and according to the distance the casting intervals asked. Make sure that the distance as a pouring pulse plus "non- Pouring pulse "is defined.

Daraufhin beginnt der Raster-Lernlauf. Die GIESSEN-Taste der TEACH-IN-Box hat hier nur die Funktion, den Beginn und das Ende des Gießrasterfeldes aufzunehmen. Beim ersten Drücken der GIESSEN-Taste wird mit dem Begießen des ausgewählten Beetes im Raster begonnen und beim zweiten Drücken wird das Rasterfeld beendet. Weitere Rasterfelder können durch nochmaliges Drücken der GIESSEN-Taste begonnen werden. Die Gießimpulse haben innerhalb eines Beetes die gleichen Längen und Abstände.The grid learning run then begins. The GIESSEN button on the TEACH-IN box has only here the function of recording the start and end of the casting grid. At the first Pressing the GIESSEN button will water the selected bed in the grid started and the second time the grid is closed. More grids can be started by pressing the GIESSEN button again. The pouring impulses have the same lengths and distances within a bed.

Der Gießlauf muß, wie auch beim Lernlauf, bis zum Ende durchgeführt werden, da sonst die Gießintervalle nicht abgespeichert werden.As with the learning run, the casting run must be carried out to the end, otherwise the Pouring intervals cannot be saved.

4.5 Die optische Locherkennung4.5 The optical hole detection

Die dritte Möglichkeit Gießprogramme einzuprogrammieren ist die optische Locherkennung. Diese Art der Einprogrammierung ist für Beete gedacht, bei denen die Löcher bereits vorhanden sind, in die später die Pflanzen eingesetzt werden.The third way to program casting programs is optical hole detection. This type of programming is intended for beds where the holes are already there are present in which the plants will later be used.

Zur optischen Locherkennung ist ein optischer Näherungsschalter erforderlich. Dieser muß direkt über eine Lochreihe des einzuprogrammierenden Beetes montiert und einjustiert werden.An optical proximity switch is required for optical hole detection. This must mounted and adjusted directly over a row of holes in the bed to be programmed.

Die richtige Justierung des optischen Näherungsschalters:The correct adjustment of the optical proximity switch:

• 1. Montieren und Anschließen des optischen Näherungsschalters.1. Mount and connect the optical proximity switch.
• 2. Den Gießwagen so stellen, daß der Näherungsschalter sich über einem Loch befindet.2. Position the watering car so that the proximity switch is over a hole located.
• 3. Das Loch so weit wieder mit Sand zuschütten, daß es der Mindesttiefe aller Löcher entspricht. Wenn beispielsweise die Löcher zwischen 10 und 15 cm tief sind, muß das Loch, das zur Einjustierung dient, auf etwa 7 bis 8 cm zugeschüttet werden. Das entspricht dann, mit etwa 2 bis 3 cm Sicherheit, der Tiefe des flachsten Lochs.3. Fill the hole again with sand so that it is the minimum depth of all Holes corresponds. For example, if the holes are between 10 and 15 cm deep the hole that is used for adjustment must be filled to about 7 to 8 cm become. This corresponds, with about 2 to 3 cm certainty, to the depth of the shallowest holes.
• 4. Den Näherungsschalter so justieren, daß die Kontroll-Leuchtdiode des Näherungsschalters beim Entfernen vom Loch (nach oben) gerade erlischt. Das ist die richtige Stellung des Näherungsschalters.4. Adjust the proximity switch so that the control LED of the Proximity switch just goes out when removing from the hole (upwards). This is the correct position of the proximity switch.

Bei der optischen Locherkennung besteht die Möglichkeit alle Beete gleichzeitig (parallel) einzuprogrammieren. Dazu ist allerdings für jedes Beet ein optischer Näherungsschalter erforderlich.With optical hole detection, there is the possibility of all beds at the same time (parallel) to program. However, there is an optical proximity switch for each bed required.

Im Einstellungsmenü erscheint der Menüpunkt "Locherk." hinter "Raster". Zuerst wird gefragt, ob alle Beete parallel einprogrammiert werden sollen (D/R-Bestätigungstaste). Drückt man die P/S-Taste, kann man sich für ein Beet entscheiden. Daraufhin wird mit der Einprogrammierung begonnen.The menu item "Punch" appears in the settings menu. behind "grid". First will asked whether all beds should be programmed in parallel (D / R confirmation key). If you press the P / S key, you can choose a bed. Then the Programming started.

Die Breite der Gießimpulse kann anschließend in dem Menüpunkt "Impuls-Optimierung" (s. Kapitel 4.7) einheitlich eingestellt werden.The width of the pouring impulses can then be found in the menu item "Impulse optimization" (see chapter 4.7).

4.6 Die Nachlaufkorrektur4.6 The caster correction

Durch die Abschaltverzögerung der Ventile tritt ein Versatz beim Begießen zwischen den Fahrtrichtungen auf. Dieser Versatz entsteht dadurch, daß man beim Einprogrammieren die Taste früher losläßt, weil das Wasser, aufgrund der Abschaltverzögerung der Ventile, noch nachläuft. Auf dem Rückweg wird der Gießbefehl, deshalb erst später erkannt. Das Bild 3 verdeutlicht die Problematik.Due to the switch-off delay of the valves, there is an offset when pouring between the directions of travel. This offset arises from the fact that the key is released earlier when programming because the water still runs on due to the switch-off delay of the valves. On the way back, the casting order is recognized, so it is only later. Figure 3 illustrates the problem.

Diese Fehler können mit der Nachlaufkorrektur eliminiert werden. In der Prozedur "NACHLAUF" im Einstellungsmenü muß nur der Nachlaufversatz (in cm) eingegeben werden. Der Versatz wird daraufhin korrigiert.These errors can be eliminated with the overrun correction. In the procedure "CLEARANCE" in the settings menu only has to enter the caster offset (in cm) become. The offset is then corrected.

4.7 Die Impulsoptimierung4.7 The pulse optimization

Die Länge der, bei der optischen Locherkennung entstandenen, Gießimpulse entsprechen den erkannten Lochdurchmessern. Da verschiedene große Löcher zu unterschiedlicher Bewässerung der einzelnen Pflanzen führen würde, sollte man anschließend mit der Impulsoptimierung allen Gießimpulsen dieselbe Länge zuweisen.The length of the pouring impulses created during optical hole detection correspond to recognized hole diameters. Because different large holes for different irrigation of the individual plants, you should then all with pulse optimization Assign pouring impulses of the same length.

Bei der Optimierung der einzelnen Beete wird zunächst die durchschnittliche Impulslänge angezeigt. Danach kann die gewünschte Gießlänge (in cm) eingegeben werden. Sollen alle Beete gleichzeitig (parallel) optimiert werden, wird die durchschnittliche Impulslänge nicht angezeigt.When optimizing the individual beds, first the average pulse length displayed. The desired casting length (in cm) can then be entered. Everyone should Beds are optimized simultaneously (in parallel), the average pulse length will not displayed.

Natürlich können auch die Gießimpulse, die mit der Hand eingegeben wurden (Lernlauf), mit der Impulsoptimierung vereinheitlicht werden.Of course, the pouring impulses entered by hand (learning run) can also be used the pulse optimization are standardized.

5. Die Synchronisation 5. The synchronization

Die Weg-Koordinaten werden mit einem Drehgeber aufgenommen. Aufgrund der langen Meßstrecke und verschiedener Einflüsse - wie z. B. Wärmeausdehnung der Gießwagenaufhängung - können Abweichungen in der Wegmessung auftreten. Damit diese Abweichungen korrigiert werden können, sind auf der Meßstrecke mehrere Synchronisationspunkte angebracht. Diese Synchronisationsmarken werden mit dem Näherungsschalter während eines Lernlaufes im RAM abgespeichert und während eines Gießlaufes kontrolliert.The path coordinates are recorded with an encoder. Because of the long Measuring section and various influences - such as B. Thermal expansion of the Watering car suspension - deviations in the distance measurement can occur. So that these Deviations can be corrected, there are several on the measuring section Synchronization points attached. These synchronization marks are with the Proximity switches are stored in RAM during a learning run and during a Controlled pouring run.

6. Störungen6. Faults

Störungen der Gießanlage können nie ganz ausgeschlossen werden. Einige mögliche Störungen können erkannt werden. Wird eine Störung erkannt, so hält der Gießwagen sofort an, die rote STÖRUNG-Lampe leuchtet auf und auf dem Anzeigen-Modul erscheint die Meldung "Störung" mit einer Ziffer. Die Störungen bedeuten folgendes:Malfunctions in the casting plant can never be completely ruled out. Some possible ones Faults can be recognized. If a fault is detected, the watering car stops immediately on, the red FAULT lamp lights up and appears on the display module "Fault" message with one digit. The disturbances mean the following:

"Störung 1": Fehler eines oder beider Endschalter."Fault 1": Error in one or both limit switches.

Beide Endschalter melden Endstellung. Der Gießwagen kann sich jedoch maximal in einer Endstellung befinden. Daraufhin müssen die Kontakte der Endschalter überprüft und die Leuchtdioden MIN und MAX beobachtet werden. Eine leuchtende MIN- oder MAX-Leuchtdiode bedeutet, daß der Gießwagen sich in dem vorderen oder dem hinteren Endschalter befindet. Both limit switches report the end position. The watering car, however, can maximally are in an end position. Then the contacts of the limit switches checked and the LEDs MIN and MAX are observed. A Illuminated MIN or MAX LED means that the pouring wagon is in the front or rear limit switch.  

"Störung 2": die vordere Endmarke stimmt nicht. Zu ihrer Beseitigung wird der Gießwagen manuell in die vordere Endschalter­ stellung gefahren und die Endmarken (im SETUP) gelöscht, dann wird ein Lernlauf oder ein Rasterlernlauf durch­ geführt."Error 2": the front end mark is incorrect. To their removal is the watering car manually into the front limit switch position driven and the end marks (in SETUP) is deleted, then a Learning run or a grid learning run guided.

"Störung 3": die hintere Endmarke stimmt nicht. Dazu wird der Gießwagen manuell in die vor­ dere Endschalterstellung gefahren und die Endmarken werden (im SETUP) ge­ löscht. Ein Lernlauf oder ein Raster­ lernlauf durchgeführt."Error 3": the rear end mark is incorrect. To the pouring wagon is manually inserted into the front their limit switch position and the end marks are (in SETUP) ge deletes. A learning run or a grid learning run carried out.

Tritt der Fehler danach wieder auf, ist die Beetlänge zu groß. Die maximale Beetlänge beträgt 200 Meter.If the error occurs again after that, is the bed length too large. The maximal Bed length is 200 meters.

"Störung 4": die Synchronmarken stimmen nicht."Fault 4": the synchronous marks are incorrect.

Es müssen mehr Synchronpunkte gesetzt werden und daraufhin wieder ein Lern­ lauf oder ein Rasterlernlauf durchge­ führt werden. Gegebenenfalls genügt auch nur ein neuer Lernlauf, wobei ja die alten Synchronmarken überschrieben werden und neue gesetzt werden.More synchronization points must be set and then learn again run or a grid learning run leads. If necessary, it is sufficient just a new learning run, yes overwrite the old sync marks and new ones are set.

Nach einer Störung kann durch Drücken der P/S-Taste wieder in den Einschaltzustand zurückgekehrt werden. Das gleiche geht auch durch Aus- und Einschalten der Betriebsspannung.After a malfunction, press the P / S button be returned to the on state. The same can be done by switching the Operating voltage.

Claims (18)

1. Impulsgießwagen für die Massenaufzucht von Pflan­ zen mit einem auf einem Fahrwerk verlagerten, die ausgesetzten Pflanzen überstreichenden Ausleger, welcher zum Ausbringen von Gießwasser dienende Abgabeöffnungen aufweist und elektronisch so gesteuert ist, daß die Position jeder ausgesetzten Pflanze als Regelgröße für die impulsweise Abgabe des Gießwassers aus den Abgabeöffnungen dient, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgrößen für die quer zur Fahrtrichtung in einer Reihe stehen­ den Pflanzen während einer den Gießfahrten voraus­ gehenden Lernfahrt der Steuerung eingegeben wird und daß nach den derart ermittelten Abständen der Pflanzen die Impulse während der Gießfahrt gesteu­ ert werden.1. pulse watering car for the mass rearing of plants with a shifted on a chassis, the exposed plants sweeping boom, which has discharge openings serving for the discharge of irrigation water and is electronically controlled so that the position of each plant exposed as a control variable for the pulsed discharge of the irrigation water from the discharge openings, characterized in that the control variables for the transverse to the direction of travel in a row are entered into the plants during a learn run of the control preceding the watering runs and that the impulses during the watering run are controlled according to the distances of the plants thus determined . 2. Impulsgießwagen nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Eingabe der Pflanzenpositionen von Hand, durch ein Signal erfolgt, das jeweils anhand einer Pflanze einer senkrecht zur Fahrtrichtung orientierten Reihe für alle Pflanzen dieser Reihe einmal abgegeben wird.2. pulse casting car according to claim 1, characterized records that the entry of the plant positions by hand, done by a signal, each based on a plant one perpendicular to the Direction-oriented row for all plants this row is delivered once. 3. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Umdrehungen einer angetriebenen Fahrwerkachse oder eines -rades als Maße der Regelgrößen dienen und den Regelgrößen eine Führungsgröße zugeordnet ist, die den während einer Gießfahrt jeweils zurückgelegten Pflanzenab­ ständen entspricht. 3. pulse casting car according to one of claims 1 or 2, characterized in that the revolutions of a driven landing gear axle or a wheel as Dimensions of the controlled variables serve and the controlled variables a reference variable is assigned that during plants covered each time on a watering run stands corresponds.   4. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsgröße von den Umdrehungen eines mitlaufenden Fahrwerkrades abgeleitet ist.4. pulse casting car according to one of claims 1 to 3, characterized in that the command variable of the revolutions of a traveling undercarriage wheel is derived. 5. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulslänge nach der durch den Pflanzen- oder Topfdurchmesser gege­ benen Wegstrecke und der Gießwagengeschwindigkeit geregelt ist.5. pulse casting car according to one of claims 1 to 4, characterized in that the pulse length after by the plant or pot diameter distance and the speed of the wagon is regulated. 6. Impulsgießwagen nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Führungsgröße der Impulslänge die Umdrehungen eines mitlaufenden Fahrwerkrades dienen.6. pulse casting car according to claim 5, characterized records that as the command variable of the pulse length the revolutions of a traveling wheel to serve. 7. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabe der Pflan­ zenpositionen in die Steuerung durch ein während der Lernfahrt eingegebenes Raster von Gieß- und Nichtgießintervallen erfolgt, bevor die Pflanzen oder die Pflanzentöpfe in die Gießintervalle ge­ stellt werden.7. pulse casting car according to one of claims 1 to 6, characterized in that the input of the plant positions in the control by a while the grid of casting and Non-watering intervals take place before the plants or the plant pots in the watering intervals be put. 8. Impulsgießwagen nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuerung während der Lernfahrt das Gießwasser mit einem gegenüber der elektro­ nisch gesteuerten Gießfahrt erhöhten Druck abgibt und dadurch Furchen markiert, die als Positionen der Pflanzen oder der Pflanzentöpfe dienen.8. pulse casting car according to claim 7, characterized records that the controller during the learning drive the irrigation water with one opposite the electro niche controlled casting run gives increased pressure and thereby furrows marked out as positions serve the plants or the plant pots. 9. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung für die Lernfahrt eine opto-elektronische Erkennung eines vorhandenen Rasters von Pflanz- oder Pflanzen­ topflöchern aufweist, die zur Programmierung der Gieß- und Nichtgießintervalle dient. 9. pulse casting car according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control for the Learning trip an opto-electronic recognition of a existing grid of plants or plants has top holes for programming the Casting and non-casting intervals are used.   10. Impulsgießwagen nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß für die Steuerung eine Justierung der opto-elektronischen Locherkennung vorgesehen ist, die mit einem der vorhandenen Pflanz- oder Pflanzentopflöcher arbeitet, welches eine Mindest­ tiefe aller Löcher gebracht mit einem Sicherheits­ zuschlag aufweist.10. pulse casting car according to claim 9, characterized records that for the control an adjustment the opto-electronic hole detection provided is that with one of the existing planting or Plant potholes works, which is a minimum depth of all holes brought with a security has surcharge. 11. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die opto-elektro­ nische Locherkennung einen Näherungsschalter auf­ weist, dem eine Kontrolldiode zugeordnet ist, wo­ bei die Justierung aus einer Höhenverstellung des Näherungsschalters besteht, die so einstellbar ist, daß die Leuchtdiode bei der Entfernung des Näherungsschalters vom Lochboden über eine be­ stimmte Distanz erlischt.11. pulse casting car according to one of claims 9 or 10, characterized in that the opto-electro hole detection a proximity switch points to which a control diode is assigned, where when adjusting from a height adjustment of the Proximity switch that is adjustable is that the light emitting diode when removing the Proximity switch from the perforated floor via a be agreed distance disappears. 12. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung eine Optimierung der Regelung aufweist, welche den durch die Abschaltverzögerung der das Gießwasser abgebenden Wasserventile entstehenden Gießwasser­ versatz aus dem Abschaltraster in das Gießraster verlegt.12. pulse casting car according to one of claims 1 to 11, characterized in that the control a Optimization of the regulation, which the due to the switch-off delay of the irrigation water water water from the irrigation water offset from the switch-off grid into the pouring grid relocated. 13. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die während der Lern­ fahrt der Steuerung optisch oder opto-elektronisch eingegebene Länge der Gießimpulse dem Loch­ durchmesser in Fahrtrichtung des Gießwagens ent­ spricht.13. pulse casting car according to one of claims 1 to 12, characterized in that during the learning drives the control optically or opto-electronically entered length of the pouring impulses the hole diameter in the direction of travel of the casting car speaks. 14. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung des Gießwagens Synchronisationsgeber für ihren das Raster aus den Gieß- und Nichtgießimpulsen bilden­ den Drehgeber aufweist, die längs der Wegstrecke der Lernfahrt ausgebracht sind und mit dem Nähe­ rungsschalter abgespeichert und während der Gießfahrten kontrolliert werden.14. pulse casting car according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control of the Gießwagen's synchronization generator for your that Form the grid from the pouring and non-pouring pulses has the encoder along the path  the learning trip are spent and close and saved during the Pouring runs are controlled. 15. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 14, gekennzeichnet durch Endschalter zur Markierung von Anfang und Ende der Gießfahrten.15. pulse casting car according to one of claims 1 to 14, characterized by limit switch for marking from the beginning and end of the casting runs. 16. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung für mehrere in Fahrtrichtung angeordnete Beete von vorgegebener Maximallänge programmiert ist.16. pulse casting car according to one of claims 1 to 15, characterized in that the control for several beds arranged in the direction of travel predefined maximum length is programmed. 17. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung gemäß der Programmierung durch die Lernfahrt für ver­ schiedene automatische Abläufe programmierbar ist, nämlich auf eine automatische Gießfahrt während des Hinweges und/oder des Rückweges oder ohne Gießen während des Rückweges.17. pulse casting car according to one of claims 1 to 16, characterized in that the control according to programming through the learning trip for ver different automatic processes can be programmed, namely on an automatic casting run during the way there and / or the way back or without Pour on the way back. 18. Impulsgießwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Steuerung für die Hin- und/oder die Rückfahrt ab­ schaltbar und bei abgeschalteter Steuerung das Gießwasser zum Gießen einschaltbar ist.18. pulse casting car according to one of claims 1 to 17, characterized in that the automatic Control for the outward and / or return journey switchable and with the control switched off Irrigation water can be switched on for casting.