DE4341979A1 - Procedure for three-level controller for e.g. rudder machine - Google Patents

Abstract

In the procedure for adjustments of a mechanical system, the positions and the overrun of the mechanical system are measured and stored at specific intervals by a suitable sensor (21) and are taken into account in the generation of the next adjustment signal so that the controller has an adaptive behaviour.The overrun of the mechanical system is measured separately for two directions. The values determined are stored in a data memory and separately taken into account in the generation of the next adjustment signal.An error integrator additionally adds up the remaining residual errors and the added-up error is taken into account in the generation of the next adjustment signal(s). The error integrator is reset by signal (RESET signal) and the summation process is stopped as long as an adjustment signal is active. The time constant of the summation process is changed as a function of other signals and operational sequences, with the influences specified either acting singly or in combination on the integrator.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für einen Dreipunkt­ regler nach dem Oberbegriff des ersten Patentanspruchs.The invention relates to a method for a three-point regulator according to the preamble of the first claim.

Maschinen und Positioniereinrichtungen werden heute oft mit Dreipunktreglern betrieben. Bei diesen Reglern gibt es nur drei Steuerzustände, wie z. B. Linkslauf, Rechtslauf und Stop. Rechts- bzw. Linkslauf werden gestartet, um ein Anlagen- oder Maschinenteil auf eine neue Position zu bringen. Die augenblickliche Position (Istwert) wird dabei oft mit der gewünschten Position (Sollwert) in einer elektronischen Schaltung verglichen. Ungleichheit erzeugt ein entsprechendes Verstellsignal. Bei Gleichheit der Werte geht das Signal auf den Stop-Zustand zurück und die Maschine zur Verstellung bleibt stehen.Machines and positioning devices are often used today Three-point controllers operated. With these controllers there is only one three control states, such as B. counterclockwise, clockwise and Stop. Right or left rotation are started to a Plant or machine part to a new position bring. The current position (actual value) is thereby often with the desired position (setpoint) in one compared electronic circuit. Creates inequality a corresponding adjustment signal. If the values are the same the signal goes back to the stop state and the The machine for adjustment stops.

Wegen der bewegten Massen ist der oben erwähnte Stillstand jedoch nicht verzögerungsfrei zu erreichen, vielmehr läuft eine solche Einrichtung nach dem Stopsignal noch einen bestimmten Betrag in der bisherigen Richtung nach (Nachlauf). Die Größe des Nachlaufs ist dabei von verschiedenen Umständen abhängig und kann sich während des Betriebes noch laufend ändern. Als bekanntes Beispiel kann hier der Nachlauf einer Rudermaschine genannt werden. Dort ist der Nachlauf unter anderem von der Anzahl der benutzten Pumpen, dem Wassergegendruck und von konstruktiven Eigen­ schaften abhängig.The above-mentioned standstill is due to the moving masses but not to be reached without delay, rather it is running such a device after the stop signal another certain amount in the previous direction (Trailing). The size of the wake is from different circumstances and may change during the Change operations continuously. As a well known example, here the caster of a rowing machine are called. There is the wake, among other things, of the number of used Pumps, the water back pressure and constructive inherent dependent.

Damit der Nachlauf, welcher in der Regel zu einem Über­ schreiten des gewünschten Wertes führt, bei dem verwendeten Regler nicht sofort zu einem Signal in die andere Richtung und so zum Schwingen der Anlage führt, werden solche Regler mit einer Totzone versehen. Abweichungen zwischen Soll- und Istwert, die innerhalb dieser, als Totzone bezeichneten Toleranzabweichung bleiben, führen dann noch zu keinem Verstellsignal und verursachen somit zwangsläufig eine Fehleinstellung.So that the wake, which usually leads to an over leads to the desired value at the one used Controller does not immediately signal the other way and so the system vibrates, such controllers provided with a dead zone. Deviations between target and  Actual value within this, referred to as the dead zone Tolerance deviations remain, then lead to none Adjustment signal and thus inevitably cause one Wrong setting.

Der Abgleich der Totzone erfolgt heute empirisch mit Rück­ sicht auf die ungünstigsten Umstände, die auftreten können. Dadurch ist die Totzone überwiegend zu groß dimensioniert und verschlechtert zusätzlich die erreichbare Einstell­ genauigkeit.The adjustment of the dead zone is done empirically with re view of the worst circumstances that can occur. As a result, the dead zone is largely too large and also worsens the achievable settings accuracy.

Es ist die Aufgabe der Erfindung ein Verfahren für einen Dreipunktregler zu schaffen, welcher sich selber sich verändernden Umwelt- und Einsatzbedingungen anpaßt.It is the object of the invention a method for To create three-point controller, which is itself adapts to changing environmental and operating conditions.

Diese Aufgabe wird durch die erfinderischen Merkmale des ersten Patentanspruches gelöst.This object is achieved by the inventive features of first claim solved.

Grundsätzlich kann die Erfindung auf verschiedenste Weise realisiert werden. Sowohl der Einsatz von Analogtechnik, geschalteter Logik als auch von einem Microcontroller (welche käuflich erwerbbar sind) mit entsprechenden Programmen ist möglich.Basically, the invention can be done in many different ways will be realized. Both the use of analog technology, switched logic as well as from a microcontroller (which can be purchased) with the corresponding Programs are possible.

Seine Eingangssignale erhält der Microcontroller aus geeigneten Quellen, d. h. Sensoren, welche die notwendigen Soll- und Istwerte liefern. Die Ausgangssignale zum Verstellen werden zu für die Anwendung geeigneten Leistungsschaltern geleitet, welche die zur Verstellung benötigten Aggregate schalten.The microcontroller receives its input signals appropriate sources, d. H. Sensors which the necessary Deliver setpoints and actual values. The output signals for Adjustments become suitable for the application Circuit breakers directed to the adjustment switch the required units.

In der einfachsten Form kann der Nachlauf der mechanischen Aggregate für zwei Richtungen als gleich angenommen werden. Dann ist bei der Messung und Verarbeitung der Signale nur der vorzeichenlose Betrag von Bedeutung und die Reali­ sierung vereinfacht sich entsprechend. In the simplest form, the wake of the mechanical Aggregates for two directions are assumed to be the same. Then only when measuring and processing the signals the unsigned amount of importance and the reali is simplified accordingly.  

Die Erfindung bietet gegenüber der bisher verwendeten Technik verschiedene Vorteile.The invention offers compared to the previously used Technology various advantages.

Zum einen ist eine manuelle, empirische Einstellung der Nachlaufkompensation mit ihren Fehlermöglichkeiten nicht mehr notwendig. Desweiteren erfolgt bei veränderten, bzw. sich verändernden Betriebsbedingungen (z. B. Abnutzungs­ erscheinungen, Alterungsprozessen von elastischen Elemen­ ten, usw.) und dadurch verändertem Nachlauf eine zu jedem Zeitpunkt optimale Nachlaufkompensation. Durch die exakte Einstellung, welche sich durch die Erfindung den tatsäch­ lichen Verhältnissen dynamisch anpaßt, ist es möglich, mit jeder Verstellung den angestrebten Sollwert auch tatsäch­ lich und praktisch ohne Restfehler zu erreichen.On the one hand is a manual, empirical adjustment of the Follow-up compensation with its error possibilities is not more necessary. Furthermore, in the case of changed or changing operating conditions (e.g. wear and tear phenomena, aging processes of elastic elements ten, etc.) and thereby changed caster one to each Optimal follow-up compensation at the time. Because of the exact Attitude, which the actual dynamically adjusts conditions, it is possible with each adjustment actually the desired target value achievable and practically without residual errors.

Bei Verwendung des Fehlerintegrators (in der Figuren­ beschreibung als Block 9 gekennzeichnet) werden geringe Sollwertsänderungen oder Restfehler bei der Einstellung, die kleiner sind als die Nachlaufwerte, in angemessenen Intervallen durch Verstellsignale ausgeglichen. Dabei werden die Fehler aufsummiert und erst dann ein Verstell­ signal generiert, wenn das auszuführende Verstellsignal einen gewissen Mindestwert überschreitet. Bei dem bisher bekannten Stand der Technik bleiben solche Abweichungen unberücksichtigt und führen zu bleibenden Fehlern in einer äußeren Regelschleife.When using the error integrator (identified as block 9 in the description of the figures), small setpoint changes or residual errors in the setting, which are smaller than the follow-up values, are compensated for at appropriate intervals by adjustment signals. The errors are summed up and an adjustment signal is only generated when the adjustment signal to be executed exceeds a certain minimum value. In the prior art known to date, such deviations are disregarded and lead to permanent errors in an external control loop.

Die weitere Vorteile und Einzelheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens für eine adaptive Dreipunktregelung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung durch mehrere Ausfüh­ rungsbeispiele anhand der beigefügten Fig. 1-3. Dabei wird im folgenden Text von einer Realisierung der Erfindung als digitale Lösung mit Microcontroller ausgegangen.The further advantages and details of the method according to the invention for an adaptive three-point control result from the following description by means of several exemplary embodiments with reference to the attached FIGS . 1-3. The text below assumes that the invention is implemented as a digital solution with a microcontroller.

Hierbei zeigtHere shows

Fig. 1 eine Prinzipskizze einer Steuerung mit einem richtungsunabhängigen adaptiven Dreipunktregler; Figure 1 is a schematic diagram of a controller with a direction-independent adaptive three-point controller.

Fig. 2 eine Prinzipskizze einer Steuerung mit einem richtungsabhängigen adaptiven Dreipunktregler; Figure 2 is a schematic diagram of a control with a directional adaptive three-position controller.

Fig. 3 eine Prinzipskizze einer Steuerung mit einem adaptiven Dreipunktregler mit Fehlerintegrator; und Fig. 3 is a schematic diagram of a controller with an adaptive three-point controller with error integrator; and

Fig. 4 eine Prinzipskizze einer Steuerung gemäß den Fig. 1, 2, oder 3, welche mittels eines Microcontrol­ lers realisiert ist. Fig. 4 is a schematic diagram of a controller according to FIGS. 1, 2 or 3, which is realized by means of a microcontroller.

Eine Prinzipskizze als Blockschaltbild der einzelnen Funk­ tionen der Steuerung für einen richtungsunabhängigen adaptiven Dreipunktregler ist in Fig. 1 dargestellt. Die einzelnen Blöcke stellen dabei einzelne Abschnitte einer, nach bekanntem Stand der Technik aufgebauten elektronischen Schaltung dar und werden durch zugeordnete Hardware-Kom­ ponenten (bogik-Bausteine) zur Signalverarbeitung gebildet. Eingangssignale, wie der Sollwert und der Istwert, werden aus geeigneten Quellen (z. B. Datenspeicher oder Sensoren) geliefert, die hier nicht dargestellt sind, und sind je nach unterschiedlicher konkreter Benutzung der Erfindung unterschiedlich. Gleiches gilt für die Verarbeitung der Verstellsignale zur tatsächlichen Bewegung der Mechanik.A schematic diagram as a block diagram of the individual functions of the controller for a direction-independent adaptive three-point controller is shown in Fig. 1. The individual blocks represent individual sections of an electronic circuit constructed according to the known prior art and are formed by associated hardware components (logic modules) for signal processing. Input signals, such as the setpoint and the actual value, are supplied from suitable sources (for example data memories or sensors), which are not shown here, and differ depending on the specific use of the invention. The same applies to the processing of the adjustment signals for the actual movement of the mechanics.

Die gezeigten Blöcke haben dabei folgende Funktionen.The blocks shown have the following functions.

Der erste Block 1 ist für eine Digitalisierung zuständig. Dabei erfolgt eine Umwandlung eines ankommenden, bzw. gespeicherten analogen Sollwert-Signals in vom Micro­ controller lesbare Digitalwerte. Liegt das Sollwert-Signal bereits in digitalisierter Form vor, so kann dieser Block entfallen.The first block 1 is responsible for digitization. An incoming or stored analog setpoint signal is converted into digital values readable by the micro controller. If the setpoint signal is already in digitized form, this block can be omitted.

Auch der zweite Block 2 ist auch für eine Digitalisierung zuständig. Dabei erfolgt eine Umwandlung eines ankommenden (z. B. von einem hier nicht eingezeichneten Sensor) analogen Istwert-Signals in vom Microcontroller lesbare Digital­ werte. Liegt das Istwert-Signal bereits digital vor, so kann dieser Block entfallen.The second block 2 is also responsible for digitization. An incoming (e.g. from a sensor not shown here) analog actual value signal is converted into digital values readable by the microcontroller. If the actual value signal is already digital, this block can be omitted.

Im vierten Block 4 erfolgt die Differenzberechnung. Die aus den Blocken 1 und 2 austretenden Signale, bzw. diesen Signalen entsprechenden Datensätze, werden an die Eingänge von Block 4 gelegt. Dieser Block berechnet in festen Zeitintervallen die Differenz D zwischen Soll- und Istwert. Die Berechnung erfolgt unter Berücksichtigung des Vor­ zeichens. Die festen Zeitintervalle werden von einer Clock/Timer-Schaltung (welche auch einen Schwingquarz zur Erzeugung einer Zeitbasis enthält) vorgegeben, welche in festen Zeitabständen ein Signal abgibt, und mit welcher der Block 4 über eine Datenleitung verbunden ist.The difference is calculated in the fourth block 4 . The signals emerging from blocks 1 and 2 , or data records corresponding to these signals, are applied to the inputs of block 4 . This block calculates the difference D between the setpoint and actual value at fixed time intervals. The calculation is made taking into account the sign. The fixed time intervals are specified by a clock / timer circuit (which also contains a quartz crystal for generating a time base), which emits a signal at fixed time intervals and to which the block 4 is connected via a data line.

Wird ein durch die Anwendung bestimmter Grenzwert unter­ schritten, so erzeugt der Block 5/6 ein logisches Signal (Stop) für "Istwert steht still". Dabei wird mit Hilfe eines Clock-/Timersignals die zeitliche Veränderung des Istwertes überwacht.If the application falls below a certain limit, block 5/6 generates a logical signal (stop) for "actual value is at a standstill". The change in the actual value over time is monitored with the aid of a clock / timer signal.

In Block 7 erfolgt dann die Nachlaufberechnung. Dazu ist dieser Block nun mit dem Block 4 und mit dem Block 5/6 verbunden. Dieser Block 7 wird durch den Übergang eines Verstellsignals (links/rechts) am Ausgang des Blockes 8 in den Stop-Zustand oder durch ein Verstellsignal zur anderen Richtung aktiviert. In diesem Block 7 wird anhand der Signale aus dem Block 5/6 geprüft, wann der Istwert in der zuletzt gültigen Bewegungsrichtung zum Stillstand gekommen ist. Wird der Ruhezustand erreicht, so wird in diesem (und nur in diesem) Augenblick die vorhandene Differenz zwischen Soll- und Istwert (Signal D) zur Summe aller vorher auf gleicher Weise gewonnenen Differenzen addiert. Das Ergebnis (Signal N) wird in einem Speicher (Memory) für den Nachlauf der Maschine abgelegt.The run-on calculation is then carried out in block 7 . For this purpose, this block is now connected to block 4 and to block 5/6 . This block 7 is activated by the transition of an adjustment signal (left / right) at the output of block 8 to the stop state or by an adjustment signal to the other direction. In block 7 , the signals from block 5/6 are used to check when the actual value has come to a standstill in the direction of movement last valid. If the idle state is reached, then at this (and only at this) moment the existing difference between the setpoint and actual value (signal D) is added to the sum of all differences previously obtained in the same way. The result (signal N) is stored in a memory for the overrun of the machine.

Durch die beschriebene Addition der (Rest-)Differenzen zu den schon ermittelten Nachlaufwerten wird erreicht, daß sich diese dynamisch an geänderte Verhältnisse anpassen. Z.B. würde ein Stillstand vor dem Erreichen des Sollwertes den bisherigen Wert erniedrigen und eine Überschreitung den Wert erhöhen.By the described addition of the (residual) differences The follow-up values already determined ensure that these dynamically adapt to changing conditions. E.g. would come to a standstill before reaching the setpoint lower the previous value and exceed it Increase value.

Um eine gewisse Filterwirkung bei der Anpassung zu erreichen, ist es möglich, bei der Addition immer nur einen bestimmten Anteil der Differenz zu verwenden. Die Adaption erfolgt dann verzögert.To have a certain filtering effect when adjusting it is possible to add only one at a time to use certain proportion of the difference. The adaptation is then delayed.

In Block 8 nun erfolgt die Berechnung der Verstell­ kommandos. Der Block 8 hat an seinem Dateneingang sowohl das Ausgangssignal aus Block 4 als auch das Ausgangssignal aus Block 7. Aus der Polarität (dem Vorzeichen) der Differenz von Soll- und Istwert (Signal D) wird zunächst die erforderliche Verstellrichtung abgeleitet.In block 8 , the adjustment commands are now calculated. Block 8 has both the output signal from block 4 and the output signal from block 7 at its data input. The required adjustment direction is first derived from the polarity (the sign) of the difference between the setpoint and actual value (signal D).

Der Nachlaufwert (Signal N) wird dann unter Beachtung der Vorzeichen zur Differenz addiert. Wenn die so erzeugte Summe in der einen Richtung < 0 oder in der anderen Rich­ tung < 0 ist, wird ein entsprechendes Signal Sl bzw. Sr ausgegeben. Andernfalls bleiben die Verstellsignal im Stop- Zustand.The follow-up value (signal N) is then taken into account Sign added to the difference. If so generated Sum in one direction <0 or in the other rich device <0, a corresponding signal Sl or Sr spent. Otherwise the adjustment signal remains in the stop Status.

Durch die Art der Berechnung wird ein Verstellsignal also nur dann ausgelöst, wenn die gewünschte Verstellung gleich oder größer als der Nachlauf ist. The type of calculation is an adjustment signal only triggered if the desired adjustment is the same or greater than the caster.  

Die Funktion diese Blocks 8 entspricht somit der eines klassischen Fensterkomperators mit der Besonderheit, daß hier die Fensterbreite nicht konstant ist.The function of these blocks 8 thus corresponds to that of a classic window comparator with the special feature that the window width is not constant here.

Die beiden Datenausgänge des Blockes 8 sind mit Treibern (in der Prinzipskizze nicht eingezeichnet) verbunden, welche das mechanische Aggregat steuern.The two data outputs of block 8 are connected to drivers (not shown in the schematic diagram) which control the mechanical unit.

Es versteht sich, daß die Blöcke 1 und 2 sich auch vor dem Eingang eines eingangs beschriebenen Microcontrollers befinden können, welcher alle erforderlichen Berechnungen und Speicherungen vornimmt und welcher an seinem Daten­ ausgang die beiden links/rechts Signale liefert, welche dann, gegebenenfalls nach einer Umsetzung in analoge Signale, zu den entsprechenden Treibern weitergeleitet werden können.It goes without saying that blocks 1 and 2 can also be located in front of the input of a microcontroller described at the outset, which carries out all the necessary calculations and storage and which supplies the two left / right signals at its data output, which then, if necessary after a conversion into analog signals, can be forwarded to the appropriate drivers.

Das in Fig. 2 dargestellte Blockschaltbild stellt eine Prinzipskizze für eine richtungsabhängige adaptive Drei­ punktregelung dar.The block diagram shown in Fig. 2 represents a schematic diagram for a direction-dependent adaptive three-point control.

Die gezeigten Blöcke haben dabei folgende Funktionen.The blocks shown have the following functions.

Der erste Block 1 ist für eine Digitalisierung zuständig. Dabei erfolgt eine Umwandlung eines ankommenden, bzw. gespeicherten analogen Sollwert-Signals in vom Micro­ controller lesbare Digitalwerte. Liegt das Sollwert-Signal bereits in digitalisierter Form vor, so kann dieser Block entfallen.The first block 1 is responsible for digitization. An incoming or stored analog setpoint signal is converted into digital values readable by the micro controller. If the setpoint signal is already in digitized form, this block can be omitted.

Auch der zweite Block 2 ist auch für eine Digitalisierung zuständig. Dabei erfolgt eine Umwandlung eines ankommenden (z. B. von einem hier nicht eingezeichneten Sensor) analogen Istwert-Signals in vom Microcontroller lesbare Digital­ werte. Liegt das Istwert-Signal bereits digital vor, so kann dieser Block entfallen.The second block 2 is also responsible for digitization. An incoming (e.g. from a sensor not shown here) analog actual value signal is converted into digital values readable by the microcontroller. If the actual value signal is already digital, this block can be omitted.

Im vierten Block 4 erfolgt die Differenzberechnung. Die aus den Blocken 1 und 2 austretenden Signale, bzw. diesen Signalen entsprechenden Datensätze, werden an die Eingänge von Block 4 gelegt. Dieser Block berechnet in festen Zeitintervallen die Differenz D zwischen Soll- und Istwert. Die Berechnung erfolgt unter Berücksichtigung des Vor­ zeichens. Die festen Zeitintervalle werden von einer Clock/Timer-Schaltung (welche auch einen Schwingquarz zur Erzeugung einer Zeitbasis enthält) vorgegeben, welche in festen Zeitabständen ein Signal abgibt, und mit welcher der Block 4 über eine Datenleitung verbunden ist.The difference is calculated in the fourth block 4 . The signals emerging from blocks 1 and 2 , or data records corresponding to these signals, are applied to the inputs of block 4 . This block calculates the difference D between the setpoint and actual value at fixed time intervals. The calculation is made taking into account the sign. The fixed time intervals are specified by a clock / timer circuit (which also contains a quartz crystal for generating a time base), which emits a signal at fixed time intervals and to which the block 4 is connected via a data line.

Der Block 5 ist für eine "Änderung links < Grenzwert" zuständig. Mit Hilfe eines Clock-/Timersignals (aus der Clock/Timer-Schaltung) wird die zeitliche Veränderung des Istwertes in die eine Richtung (hier nach links) überwacht. Wird ein durch die Anwendung bestimmter Grenzwert unter­ schritten, so erzeugt der Block ein logisches Signal (StopBlock 5 is responsible for a "change left <limit value". With the help of a clock / timer signal (from the clock / timer circuit), the change in the actual value over time is monitored in one direction (here to the left). If the application falls below a certain limit, the block generates a logic signal (Stop

• b) für "Istwert steht still".b) for "actual value stands still".

In Block 6 erfolgt das analoge Vorgehen, nur daß hier die Bedingung "Änderung rechts < Grenzwert" für die umgekehrte Richtung (nach rechts) geprüft wird.The same procedure is carried out in block 6 , except that the condition "change right <limit value" for the reverse direction (to the right) is checked here.

In Block 7 erfolgt die Nachlaufberechnung. Der Block 7 erhält seine Eingangssignale aus den Blöcken 4, 5 und 6. Dieser Block 7 wird durch den Übergang eines Verstell­ signals (links/rechts) am Ausgang des Blockes 8 in den Stop-Zustand oder durch ein Verstellsignal zur anderen Richtung aktiviert. Im Block 7 wird anhand der Signale aus den Blöcken 5 und 6 geprüft, wann der Istwert in der zuletzt gültigen Bewegungsrichtung zum Stillstand gekommen ist. Wird der Ruhezustand erreicht, so wird in diesem (und nur in diesem) Augenblick die vorhandene Differenz zwischen Soll- und Istwert (Signal D) zur Summe aller vorher auf gleiche Weise gewonnenen Differenzen addiert. Das Ergebnis wird dann in einem Speicher (MEMORY) für den Nachlauf der Maschine in die entsprechende Richtung abgelegt.The run-on calculation is carried out in block 7 . Block 7 receives its input signals from blocks 4 , 5 and 6 . This block 7 is activated by the transition of an adjustment signal (left / right) at the output of block 8 into the stop state or by an adjustment signal to the other direction. In block 7 , the signals from blocks 5 and 6 are used to check when the actual value has come to a standstill in the last valid direction of movement. If the idle state is reached, then at this (and only at this) moment the existing difference between the setpoint and actual value (signal D) is added to the sum of all differences previously obtained in the same way. The result is then stored in a memory (MEMORY) for the machine's overrun in the corresponding direction.

Auf diese Weise entstehen zwei unabhängige Nachlaufwerte für die eine und für die andere Richtung (Nl und Nr).In this way, two independent follow-up values are created for one and for the other direction (Nl and Nr).

Durch die beschriebene Addition der (Rest-)Differenzen zu den schon ermittelten Nachlaufwerten wird erreicht, daß sich diese dynamisch an geänderte Verhältnisse anpassen. Z.B. würde ein Stillstand vor Erreichen des Sollwertes den bisherigen Wert erniedrigen und eine Überschreitung den Wert erhöhen.By the described addition of the (residual) differences The follow-up values already determined ensure that these dynamically adapt to changing conditions. E.g. would standstill before reaching the setpoint lower the previous value and exceed it Increase value.

Um eine gewisse Filterwirkung bei der Anpassung zu erreichen, ist es möglich, bei der Addition immer nur einen Teil der Differenz zu verwenden. Die Adaption erfolgt dann verzögert.To have a certain filtering effect when adjusting it is possible to add only one at a time To use part of the difference. The adaptation then takes place delayed.

Im Block 8 erfolgt die Berechnung und Erzeugung der Verstellsignale. Der Block 8 ist eingangsseitig mit den beiden Signalausgängen des Blockes 7 und mit dem Signal­ ausgang des Blocks 4, ausgangsseitig mit den beiden Treibern (hier nicht eingezeichnet) zum Betreiben des mechanischen Aggregates verbunden. Aus der Polarität der Differenz von Soll- und Istwert (Signal D) wird zunächst die erforderliche Verstellrichtung abgeleitet.The adjustment signals are calculated and generated in block 8 . Block 8 is connected on the input side to the two signal outputs of block 7 and to the signal output of block 4 , on the output side to the two drivers (not shown here) for operating the mechanical unit. The required adjustment direction is first derived from the polarity of the difference between the setpoint and actual value (signal D).

Der für diese Richtung gültige Nachlaufwert wird dann unter Beachtung der Vorzeichen zur Differenz addiert. Ist die so erzeugte Summe in der einen Richtung < 0 oder in der anderen Richtung < 0, wird ein entsprechendes Signal Sl bzw. Sr ausgegeben. Andernfalls bleiben die Verstellsignale im Stop-Zustand. The follow-up value valid for this direction is then under Note the signs added to the difference. Is that so? generated sum in one direction <0 or in other direction <0, a corresponding signal Sl or Sr spent. Otherwise the adjustment signals remain in the stop state.  

Durch die Art der Berechnung wird ein Verstellsignal also nur dann ausgelöst, wenn die gewünschte Verstellung gleich oder größer als der Nachlauf in die jeweilige Richtung ist.The type of calculation is an adjustment signal only triggered if the desired adjustment is the same or greater than the caster in the respective direction.

Die Funktion dieses Blockes entspricht sonst der eines klassischen Fensterkomperators, nur daß hier das Fenster durch ungleiche Nachlaufwerte asymmetrisch zu Null liegen kann und die Fensterbreite nicht konstant ist.The function of this block otherwise corresponds to that of one classic window comparator, only that here the window are asymmetrically zero due to unequal follow-up values can and the window width is not constant.

Auch dieser Dreipunktregler kann genauso durch ein Software-Programm mit einem Microcontroller, wie zu Fig. 1 beschrieben, realisiert werden.This three-point controller can also be implemented in the same way by a software program with a microcontroller, as described for FIG. 1.

Eine Ausführung der Erfindung mit Fehlerintegrator ist als Blockschaltbild in Fig. 3 dargestellt. Die Blöcke 3 und 9 kommen neu hinzu und im Block 8 wird zusätzlich das integrierte Fehlersignal berücksichtigt.An embodiment of the invention with an error integrator is shown as a block diagram in FIG. 3. Blocks 3 and 9 are added and in block 8 the integrated error signal is also taken into account.

Die gezeigten Blöcke haben folgende Funktionen:The blocks shown have the following functions:

Der erste Block 1 ist für eine Digitalisierung zuständig. Dabei erfolgt eine Umwandlung eines ankommenden, bzw. gespeicherten analogen Sollwert-Signals in vom Micro­ controller lesbare Digitalwerte. Liegt das Sollwert-Signal bereits in digitalisierter Form vor, so kann dieser Block entfallen.The first block 1 is responsible for digitization. An incoming or stored analog setpoint signal is converted into digital values readable by the micro controller. If the setpoint signal is already in digitized form, this block can be omitted.

Auch der zweite Block 2 ist auch für eine Digitalisierung zuständig. Dabei erfolgt eine Umwandlung eines ankommenden (z. B. von einem hier nicht eingezeichneten Sensor) analogen Istwert-Signals in vom Microcontroller lesbare Digital­ werte. Liegt das Istwert-Signal bereits digital vor, so kann dieser Block entfallen. The second block 2 is also responsible for digitization. An incoming (e.g. from a sensor not shown here) analog actual value signal is converted into digital values readable by the microcontroller. If the actual value signal is already digital, this block can be omitted.

Im Block 3 wird mit Hilfe eines Clock-/Timersignals die Veränderung des Sollwertes geprüft, und die nachfolgenden Funktionen ausgeführt:In block 3 , the change in the setpoint is checked using a clock / timer signal and the following functions are carried out:

Bleibt die Änderung des Sollwertes für eine bestimmte Zeit klein, so wird der augenblickliche Sollwert als Basis gespeichert (Basiswert). Diese Speicherung verhindert weitere Speicherungen bis nach dem nächsten RESET-Signal.There remains the change of the setpoint for a certain time small, so the current setpoint becomes the basis saved (base value). This storage prevents further storage until after the next RESET signal.

Ändert sich der Sollwert unabhängig von Zeit und/oder Vorzeichen um mehr als einen festgelegten Grenzwert gegenüber dem oben genannten Basiswert, so wird ein logisches RESET-Signal für Block 9 erzeugt. Die Höhe des Grenzwertes ist dabei von der jeweiligen Anwendung abhängig.If the setpoint changes regardless of the time and / or sign by more than a defined limit compared to the above-mentioned basic value, a logical RESET signal for block 9 is generated. The level of the limit depends on the respective application.

Ändert sich der Sollwert zeitabhängig (Differential­ quotient) um mehr als einen bestimmten zweiten Grenzwert, so wird ebenfalls ein RESET-Signal für Block 9 erzeugt. Auch die Höhe dieses zweiten Grenzwertes ist von der jeweiligen Anwendung abhängig.If the setpoint changes as a function of time (differential quotient) by more than a certain second limit value, a RESET signal for block 9 is also generated. The level of this second limit value also depends on the respective application.

Im Block 4 erfolgt die Differenzberechnung. Die aus den Blöcken 1 und 2 austretenden Signale, bzw. diesen Signalen entsprechenden Datensätze, werden an die Eingänge von Block 4 gelegt. Dieser Block berechnet in festen Zeitintervallen die Differenz D zwischen Soll- und Istwert. Die Berechnung erfolgt unter Berücksichtigung des Vorzeichens. Die festen Zeitintervalle werden von einer Clock/Timer-Schaltung (welche auch einen Schwingquarz zur Erzeugung einer Zeit­ basis enthält) vorgegeben, welche in festen Zeitabständen ein Signal abgibt, und mit welcher der Block 4 über eine Datenleitung verbunden ist.The difference is calculated in block 4 . The signals emerging from blocks 1 and 2 , or data records corresponding to these signals, are applied to the inputs of block 4 . This block calculates the difference D between the setpoint and actual value at fixed time intervals. The calculation is made taking into account the sign. The fixed time intervals are specified by a clock / timer circuit (which also contains a quartz crystal for generating a time base), which emits a signal at fixed time intervals, and with which the block 4 is connected via a data line.

Der Block 5 ist für eine "Änderung links < Grenzwert" zuständig. Mit Hilfe eines Clock-/Timersignals (aus der Clock/Timer-Schaltung) wird die zeitliche Veränderung des Istwertes in die eine Richtung (hier nach links) überwacht. Wird ein durch die Anwendung bestimmter Grenzwert unterschritten, so erzeugt der Block ein logisches Signal (Stop L) für "Istwert steht still".Block 5 is responsible for a "change left <limit value". With the help of a clock / timer signal (from the clock / timer circuit), the change in the actual value over time is monitored in one direction (here to the left). If the application falls below a certain limit, the block generates a logic signal (Stop L) for "Actual value stands still".

In Block 6 erfolgt das analoge Vorgehen, nur daß hier die Bedingung "Änderung rechts < Grenzwert" für die umgekehrte Richtung (nach rechts) geprüft wird.The same procedure is carried out in block 6 , except that the condition "change right <limit value" for the reverse direction (to the right) is checked here.

In Block 7 erfolgt die Nachlaufberechnung. Der Block 7 erhält seine Eingangssignale aus den Blöcken 4, 5 und 6. Dieser Block 7 wird durch den Übergang eines Verstell­ signals (links/rechts) am Ausgang des Blockes 8 in den Stop-Zustand oder durch ein Verstellsignal zur anderen Richtung aktiviert. Im Block 7 wird anhand der Signale aus den Blöcken 5 und 6 geprüft, wann der Istwert in der zuletzt gültigen Bewegungsrichtung zum Stillstand gekommen ist. Wird der Ruhezustand erreicht, so wird in diesem (und nur in diesem) Augenblick die vorhandene Differenz zwischen Soll- und Istwert (Signal D) zur Summe aller vorher auf gleiche Weise gewonnenen Differenzen addiert. Das Ergebnis wird dann in einem Speicher (MEMORY) für den Nachlauf der Maschine in die entsprechende Richtung abgelegt.The run-on calculation is carried out in block 7 . Block 7 receives its input signals from blocks 4 , 5 and 6 . This block 7 is activated by the transition of an adjustment signal (left / right) at the output of block 8 into the stop state or by an adjustment signal to the other direction. In block 7 , the signals from blocks 5 and 6 are used to check when the actual value has come to a standstill in the last valid direction of movement. If the idle state is reached, then at this (and only at this) moment the existing difference between the setpoint and actual value (signal D) is added to the sum of all differences previously obtained in the same way. The result is then stored in a memory (MEMORY) for the machine's overrun in the corresponding direction.

Auf diese Weise entstehen zwei unabhängige Nachlaufwerte für die eine und für die andere Richtung (Nl und Nr).In this way, two independent follow-up values are created for one and for the other direction (Nl and Nr).

Durch die beschriebene Addition der (Rest-)Differenzen zu den schon ermittelten Nachlaufwerten wird erreicht, daß sich diese dynamisch an geänderte Verhältnisse anpassen. Z.B. würde ein Stillstand vor Erreichen des Sollwertes den bisherigen Wert erniedrigen und eine Überschreitung den Wert erhöhen. By the described addition of the (residual) differences The follow-up values already determined ensure that these dynamically adapt to changing conditions. E.g. would standstill before reaching the setpoint lower the previous value and exceed it Increase value.  

Um eine gewisse Filterwirkung bei der Anpassung zu erreichen, ist es möglich, bei der Addition immer nur einen Teil der Differenz zu verwenden. Die Adaption erfolgt dann verzögert.To have a certain filtering effect when adjusting it is possible to add only one at a time To use part of the difference. The adaptation then takes place delayed.

Der Block 9 dient zur Verbesserung des Systemverhaltens und enthält zu diesem Zweck einen Fehlerintegrator. Der Block ist eingangsseitig mit den Ausgängen der Blöcke 3, 4, 7 und 8, ausgangsseitig mit Block 8 verbunden. Der Block 9 hat die Aufgabe, verbleibende Restfehler nach einer Verstellung oder bei Differenzen, die durch kleine, nachträgliche Änderungen des Sollwertes entstehen, zu integrieren und an Block 8 zu geben (Signal Di).Block 9 serves to improve the system behavior and contains an error integrator for this purpose. The block is connected on the input side to the outputs of blocks 3 , 4 , 7 and 8 and on the output side to block 8 . Block 9 has the task of integrating remaining residual errors after an adjustment or in the event of differences which arise as a result of small, subsequent changes in the setpoint value, and to pass them on to block 8 (signal Di).

Durch die Berücksichtigung dieses integrierten Fehlers im Block 8 wird in sinnvollen Abständen ein Verstellsignal ausgelöst, auch wenn die augenblickliche Differenz noch kleiner als die Totzone durch den Nachlaufwert ist. Der zeitliche Mittelwert aus den so eingestellten Positionen des mechanischen Aggregates entspricht dann dem tatsächlich geforderten Sollwert.By taking this integrated error into account in block 8 , an adjustment signal is triggered at reasonable intervals, even if the instantaneous difference is still smaller than the dead zone due to the lag value. The time average from the positions of the mechanical unit set in this way then corresponds to the actually required setpoint.

Zur Anpassung des Integrators an die Betriebsbedingungen und an die zu steuernde Maschine sind zusätzliche Maßnahmen vorgesehen. Diese können je nach Anforderungsprofil einzeln oder gemeinsam realisiert werden.To adapt the integrator to the operating conditions and additional measures are required for the machine to be controlled intended. These can be done individually depending on the requirement profile or can be realized together.

• 1. Der integrierte Fehler wird auf Null gesetzt, wenn das Signal von Block 3 eine größere Veränderung (d. h. eine Überschreitung eines Grenzwertes) des Sollwertes anzeigt (RESET-Signal).1. The integrated error is set to zero when the signal from block 3 indicates a major change (ie a limit value has been exceeded) of the setpoint (RESET signal).
• 2. Der Integrator kann abhängig von allgemeinen Betriebszuständen (z. B. Hand/Automatik) durch ein externes Statussignal (Statussignal auf Signalleitung 10) ein- und ausgeschaltet oder anderweitig verändert werden.2. Depending on general operating conditions (eg manual / automatic), the integrator can be switched on and off or changed in some other way by an external status signal (status signal on signal line 10 ).
• 3. Der Integrationsvorgang wird für die Zeit angehalten, während der ein Verstellsignal aktiv ist.3. The integration process is stopped for the time during which an adjustment signal is active.
• 4. Die Zeitkonstante des Integrators wird entsprechend den ermittelten Nachlaufwerten nachgeführt. Das bedeutet, bei hohen Nachlaufwerten erfolgt die Integration schneller und bei niedrigen langsamer. Auf diese Weise entstehen die korrigierenden Verstellsignale (über Block 8) etwa in etwa gleich­ bleibenden Intervallen.4. The time constant of the integrator is tracked according to the determined run-on values. This means that the integration is quicker at high follow-up values and slower at low ones. In this way, the corrective adjustment signals (via block 8 ) occur at approximately constant intervals.
• 5. Die Zeitkonstante des Integrators wird zusätzlich in Abhängigkeit von der Häufigkeit der RESET-Signale verändert. Häufige RESET-Signale sollen die Zeit­ konstante verkürzen.5. The time constant of the integrator is also in Depends on the frequency of the RESET signals changed. Frequent RESET signals are supposed to time shorten constant.

Im Block 8 erfolgt die Berechnung der Verstellsignale, wie bereits beschrieben. Zusätzlich wird die Funktion auf Grund des Fehlerintegrators jedoch wie folgt erweitert. Der Block erhält seine Eingangssignale aus den Blöcken 4, 7 und 9. Ausgangsseitig ist der Block mit Treibern zum Betreiben des mechanischen Aggregates verbunden. Die die hierfür vorge­ sehenen Signalleitungen 11 und 12 für die Signale Sl und Sr liefern aber auch ein Eingangssignal für den Block 9.In block 8 , the adjustment signals are calculated, as already described. In addition, the function is expanded as follows due to the error integrator. The block receives its input signals from blocks 4 , 7 and 9 . On the output side, the block is connected to drivers for operating the mechanical unit. However, the signal lines 11 and 12 provided for this purpose for the signals Sl and Sr also supply an input signal for the block 9 .

Im Block 8 wird zu der augenblicklichen Differenz aus Soll- und Istwert (Signal D) auch noch der integrierte Fehler (Signal Di) addiert und dann die Summe weiterverwendet.In block 8 , the integrated error (signal Di) is also added to the instantaneous difference between the setpoint and actual value (signal D) and the sum is then used further.

Durch diese Berücksichtigung des integrierten Fehlers aus Block 9 wird in bestimmten Abständen auch ein Verstell­ signal ausgelöst, wenn die augenblickliche Differenz (Signal D) noch kleiner ist als die Totzone für den Nach­ laufwert. Der zeitliche Mittelwert aus den so eingestellten Positionen der Maschine entspricht dann dem tatsächlich geforderten Sollwert.This consideration of the integrated error from block 9 also triggers an adjustment signal at certain intervals when the instantaneous difference (signal D) is still smaller than the dead zone for the after-running value. The mean time value from the machine positions thus set then corresponds to the actually required setpoint.

Wie schon bei den vorherigen Figuren gesagt, können auch die in dieser Figur beschriebenen Blockfunktionen durch einen Microcontroller realisiert werden.As already said in the previous figures, can also the block functions described in this figure a microcontroller can be realized.

In Fig. 4 ist eine Realisierung der Erfindung mit einem Microcontroller (20) dargestellt.In FIG. 4 a realization of the invention is shown with a microcontroller (20).

Der Istwert des Kolbens (22a) eines mechanischen Aggregates (Verstellmotor 22) wird von einem Sensor (21) erfaßt und über eine Signalleitung (23) zu einem Analog-Digital- Wandler (ADC I) geführt. Dieser wandelt die analogen Signale in digitale um. Zusammen mit den durch den Analog- Digital-Wandler (ADC II) digitalisierten analogen Soll­ werten gelangen die Istwerte dann zur CPU (27). Status­ signale (15) werden über den Eingangsport (25) eingelesen.The actual value of the piston ( 22 a) of a mechanical unit (adjusting motor 22 ) is detected by a sensor ( 21 ) and passed via a signal line ( 23 ) to an analog-to-digital converter (ADC I). This converts the analog signals into digital ones. Together with the analog setpoints digitized by the analog-to-digital converter (ADC II), the actual values then reach the CPU ( 27 ). Status signals ( 15 ) are read in via the input port ( 25 ).

Mit Hilfe der CPU (27) werden die in den Fig. 1, 2 oder 3 beschriebenen Blöcke mittels eines Programms, welches in einem ROM-Speicher (29) gespeichert ist, durchgeführt. Zwischenwerte dieser Berechnungen werden in dem RAM (28) des Microcontrollers (20) abgespeichert. Die notwendige Zeitbasis wird durch eine Clock/Timer-Schaltung (30) geliefert, welche einen Schwingquarz enthält.With the aid of the CPU ( 27 ), the blocks described in FIGS. 1, 2 or 3 are carried out by means of a program which is stored in a ROM memory ( 29 ). Intermediate values of these calculations are stored in the RAM ( 28 ) of the microcontroller ( 20 ). The necessary time base is supplied by a clock / timer circuit ( 30 ) which contains a quartz crystal.

Der bzw. die Output-Ports (26) sind außerdem mit zwei Treibern (31a, b) zum Betreiben des mechanischen Aggregats (22) verbunden.The output port (s) ( 26 ) are also connected to two drivers ( 31 a, b) for operating the mechanical unit ( 22 ).

Claims (14)

1. Verfahren für einen Dreipunktregler zur Verstellung von mindestens einem mechanischen Aggregat, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellungen und der Nachlauf des mechanischen Aggregats durch einen geeigneten Sensor (21) in gewissen Zeitabständen gemessen, gespeichert und bei der Erzeugung des nächsten Verstellsignal berücksichtigt werden, so daß der Regler ein adaptives Verhalten zeigt.1. A method for a three-point controller for adjusting at least one mechanical unit, characterized in that the positions and the wake of the mechanical unit by a suitable sensor ( 21 ) are measured at certain intervals, stored and taken into account in the generation of the next adjustment signal, so that the controller shows an adaptive behavior. 2. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Nachlauf für die zwei verschiedenen Richtungen des mechanischen Aggregates getrennt gemessen, die ermittelten Werte in einem Datenspeicher gespeichert und entsprechend getrennt bei der Erzeugung des nächsten Verstellsignal berücksichtigt wird.2. Method for a three-point controller according to claim 1, characterized in that the wake for the two different directions of the mechanical unit measured separately, the determined values in one Data storage saved and separated accordingly when generating the next adjustment signal is taken into account. 3. Verfahren für einen Dreipunktregler nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich ein Fehlerintegrator verbleibende Rest­ fehler integriert und der integrierte Fehler bei der Erzeugung des oder der Verstellsignale berücksichtigt wird.3. Procedure for a three-point controller according to one of the Claims 1 or 2, characterized in that additionally an error integrator remaining rest integrated errors and the integrated error in the Generation of the adjustment signal or takes into account becomes. 4. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Fehlerintegrator durch Signale zurückgestellt wird (RESET-Signal), daß der Integrationsvorgang während der Zeit, in der ein Verstellsignal aktiv ist, angehalten wird und daß die Zeitkonstante der Integration in Abhängigkeit von anderen Signalen und Betriebsabläufen verändert wird, wobei alle genannten Beeinflussungen des Integrators einzeln oder auch gemeinsam zur Anwendung kommen können. 4. The method for a three-point controller according to claim 3, characterized in that the error integrator by Signals is reset (RESET signal) that the Integration process during the period in which a Adjustment signal is active, is stopped and that the Time constant of the integration depending on other signals and operations are changed, with all mentioned influences of the integrator used individually or together can.   5. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert digitalisiert (Block 1) und mit einem digitalisierten Sollwert (Block 2) verglichen wird, die Differenz zwischen Istwert und Sollwert ermittelt wird (Block 4), die Istwertänderung mit einem Grenzwert verglichen wird (Block 5/6) und bei der Unterschreitung dieses Grenzwertes ein logisches Stop-Signal für die Nachlaufberechnung (Block 7) erzeugt wird, daß bei der Nachlaufberechnung (Block 7) in dem Augenblick, in dem der Istwert in der zuletzt gültigen Bewegungsrichtung zum Stillstand kommt, die vorhandene Differenz zwischen Soll- und Istwert zur Summe aller vorher auf gleiche Weise gewonnenen Differenzen addiert wird, dieser Additionswert gespeichert wird (RAM) und mit ihm zusammen mit dem Ergebnis der Differenzberechnung eine Berechnung eines Verstellsignals (Block 8) erfolgt, wobei zunächst aus der Polarität der Differenz von Soll- und Istwert die erforderliche Verstellrichtung abgeleitet wird, daß bei der Berechnung des Verstellsignals (Block 8) der für die Richtung gültige Nachlaufwert unter Beachtung des Vorzeichens zur Differenz addiert wird und bei einem Ergebnis der Addition ungleich Null ein entsprechendes Signal (Sl, Sr) ausgegeben wird, andernfalls die Verstellsignale im Stop-Zustand verbleiben.5. The method for a three-point controller according to claim 1, characterized in that the actual value is digitized (block 1 ) and compared with a digitized setpoint (block 2 ), the difference between the actual value and setpoint is determined (block 4), the actual value change with a Limit value is compared (block 5/6 ) and if this limit value is undershot, a logical stop signal for the overrun calculation (block 7 ) is generated that in the overrun calculation (block 7 ) at the moment when the actual value in the last valid The direction of movement comes to a standstill, the existing difference between the setpoint and actual value is added to the sum of all differences previously obtained in the same way, this addition value is stored (RAM) and, together with the result of the difference calculation, a calibration signal is calculated (block 8 ) , with the required adjustment direction being based on the polarity of the difference between the setpoint and actual value g is derived from the fact that when calculating the adjustment signal (block 8 ) the follow-up value valid for the direction is added to the difference, taking into account the sign, and if the result of the addition is not equal to zero, a corresponding signal (Sl, Sr) is output, otherwise the adjustment signals remain in the stop state. 6. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz zwischen Istwert und Sollwert für das Signal nach links und das Signal nach rechts jeweils mit einem separaten Grenz­ wert verglichen wird (Block 5 und Block 6) und daß ein Stop-Signal links und/oder ein Stop-Signal rechts bei Unterschreitung der jeweiligen Änderung erzeugt wird (Stop l, Stop r) und in die Nachlaufberechnung einfließen.6. The method for a three-point controller according to claim 5, characterized in that the difference between the actual value and target value for the signal to the left and the signal to the right is compared with a separate limit value (block 5 and block 6 ) and that a stop A signal on the left and / or a stop signal on the right is generated when the respective change is undershot (Stop 1, Stop r) and is included in the overrun calculation. 7. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Betrag der Änderung des Sollwertes mit einem Grenzwert verglichen wird (Block 3), daß der augenblickliche Sollwert als Basis genommen wird, wenn die Änderung des Sollwertes für eine bestimmte Zeit klein bleibt.7. The method for a three-point controller according to claim 6, characterized in that the amount of change in the setpoint is compared with a limit value (block 3 ), that the current setpoint is taken as the basis if the change in the setpoint remains small for a certain time . 8. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Integrator (Block 9) vorhanden ist, der die verbleibenden Restfehler nach einer Verstellung oder Differenzen, welche durch kleine, nachträgliche Änderungen des Sollwertes entstehen, integriert (integrierte Fehler) und der integrierte Fehler zur augenblicklichen Differenz aus Soll- und Istwert addiert wird und diese Summe zu einem Ausgangssignal (Block 8a) führt.8. The method for a three-point controller according to claim 7, characterized in that an integrator (block 9 ) is present, the remaining residual errors after an adjustment or differences, which arise from small, subsequent changes in the setpoint, integrated (integrated errors) and integrated error is added to the instantaneous difference between the setpoint and actual value and this sum leads to an output signal (block 8 a). 9. Verfahren für einen Dreipunktregler nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei größeren Änderungen (Grenzwertüberschreitungen) des Sollwertes gegenüber dem Wert, der als Basis genommen wurde, ein RESET- Signal erzeugt wird (Block 3) und der Wert des integrierten Fehlers auf Null gesetzt wird (Block 9).9. The method for a three-point controller according to claim 8, characterized in that in the event of major changes (limit violations) of the setpoint compared to the value which was taken as the basis, a RESET signal is generated (block 3 ) and the value of the integrated error is zero is set (block 9 ). 10. Verfahren für einen Dreipunktregler nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Integrator (Block 9) in Abhängigkeit von dem allge­ meinen Betriebszustand (z. B. Hand/Automatik-Betrieb) durch externe Statussignale (von Signalleitung 10) ein- und ausgeschaltet oder andersweitig verändert werden kann. 10. The method for a three-point controller according to one of claims 8 or 9, characterized in that the integrator (block 9 ) as a function of the general operating state (z. B. manual / automatic mode) by external status signals (from signal line 10 ) can be switched on and off or changed in any other way. 11. Verfahren für einen Dreipunktregler nach einem der Ansprüche 8, 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Integrator (Block 9) für die Zeit angehalten wird, während der ein Verstellsignal aktiv ist.11. The method for a three-point controller according to one of claims 8, 9 or 10, characterized in that the integrator (block 9 ) is stopped for the time during which an adjustment signal is active. 12. Verfahren für einen Dreipunktregler nach einem der Ansprüche 8, 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Integration im Integrator (Block 9) bei hohen Nachlaufwerten schneller und bei niedrigen Nachlauf­ werten langsamer erfolgt.12. The method for a three-point controller according to one of claims 8, 9, 10 or 11, characterized in that the integration in the integrator (block 9 ) takes place faster at high follow-up values and slower at low follow-up values. 13. Verfahren für einen Dreipunktregler nach einem der Ansprüche 8-12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstante des Integrators (Block 9) in Abhängig­ keit von der Häufigkeit der RESET-Signale (vom Block 3) verändert wird, wobei häufige RESET-Signale (vom Block 3) die Zeitkonstante verkürzen sollen und umgekehrt.13. The method for a three-point controller according to one of claims 8-12, characterized in that the time constant of the integrator (block 9 ) is changed as a function of the frequency of the RESET signals (from block 3 ), frequent RESET signals ( from block 3 ) should shorten the time constant and vice versa. 14. Verfahren für einen Dreipunktregler nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler aufgebaut ist aus einem Sensor (21) zur Ermittlung der Stellung eines mechanischen Aggregates (22, 22a) und einem Microcontroller (20), welcher zumindest einen internen Speicher (28, 29), mindestens einen A/D- Wandler (ADC I, ADC II), eine CPU (27), einen Output- Port (26) und eine Clock/Timerschaltung (30) besitzt.14. The method for a three-point controller according to any one of claims 1-13, characterized in that the controller is constructed from a sensor ( 21 ) for determining the position of a mechanical unit ( 22 , 22 a) and a microcontroller ( 20 ), which at least has an internal memory ( 28 , 29 ), at least one A / D converter (ADC I, ADC II), a CPU ( 27 ), an output port ( 26 ) and a clock / timer circuit ( 30 ).