DE4334716C2

DE4334716C2 - Verfahren und Einrichtung zur Regelung der Kontaktkraft zwischen Stromabnehmer und Fahrdraht

Info

Publication number: DE4334716C2
Application number: DE19934334716
Authority: DE
Inventors: Daniel Dipl Ing Huber; Manfred Dipl Ing Rode; Carsten Dipl Ing Joerns; Lothar Prof Dr Ing Litz
Original assignee: ABB Patent GmbH
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 1993-10-12
Filing date: 1993-10-12
Publication date: 1996-05-02
Anticipated expiration: 2013-10-13
Also published as: DE4334716A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren nach dem Oberbe griff des Anspruchs 1 und eine Einrichtung zur Regelung der Kon taktkraft zwischen Stromabnehmer und Fahrdraht bei elektrischen Fahrzeugen mit Stromabnahme an einer Oberleitung.

Ein solches Verfahren ist aus der DE 25 22 876 A1 bekannt, wie weiter unten noch näher erläutert wird.

Das der Erfindung zugrundeliegende Kontaktproblem besteht bei mit hohen Geschwindigkeiten fahrenden elektrischen Zügen. Um eine gesicherte Stromversorgung zu gewährleisten darf die Unter brechungshäufigkeit zwischen dem Fahrdraht und dem Stromabnehmer ein bestimmtes Maß nicht überschreiten. Dies läßt sich bei den im praktischen Einsatz befindlichen passiven Stromabnehmern weitgehend durch einen relativ hohen Anpreßdruck sicherstellen. Der Anpreßdruck führt jedoch zu einem hohen Verschleiß des Stromabnehmers.

Zusätzliche Kontaktprobleme an der Kontaktstelle Fahr draht/Stromabnehmer sind bei Zügen gegeben, die mit zwei Strom abnehmern fahren. Ein solcher Zug ist der Inter-City-Expreß (ICE) der Deutschen Bundesbahn, der am Zuganfang und am Zugende einen Triebkopf hat, die jeweils über einen eigenen Stromabneh mer gespeist werden. In diesem Fall treten besonders bei dem am Zugende befindlichen Stromabnehmer Kontaktprobleme auf, da die ser zweite Stromabnehmer in eine durch den ersten Stromabnehmer angeregte und somit schwingende Oberleitung hineinläuft.

Einflüsse auf den Kontaktkraftverlauf am schwingungsfähigen Kon taktsystem Stromabnehmer/Fahrdraht haben vor allem die Fahrge schwindigkeit und der Abstand der Maste und Aufhängung, an denen die Fahrleitung auf gehängt ist. Aber auch Windkräfte, ortsab hängig variierende Federeigenschaften des Fahrdrahtes und son stige Störungen bewirken Änderungen im Kontaktkraftverlauf.

Zur Verbesserung der Kontaktqualität und gleichzeitig zur Ver ringerung des Verschleißes an den Schleifleisten der Stromab nehmer wurde bereits vorgeschlagen, aktive Stromabnehmer einzu setzen, die ein Stellglied zur Beeinflussung des Anpreßdruckes aufweisen und das von einer Regeleinrichtung angesteuert wird. Allerdings haben solche aktiven Systeme bisher keine praktische Anwendung gefunden. Trotz hohem Aufwand lassen sich nämlich keine befriedigenden Ergebnisse erzielen, wenn in solchen Syste men die Kontaktkraft in bekannter Weise geregelt wird. Dies zeigten regelungstechnische Untersuchungen.

In der DE-OS 21 65 813 bzw. der korrespondierenden GB 14 17 729 ist ein geregelter zweistufiger Scherenstromabnehmer beschrie ben. Sein oberer Stromabnehmer ist als aktives, der Dynamik des Fahrdrahtes quasi trägheitslos folgendes Element konstanter An preßkraft ausgebildet. Der obere Stromabnehmer enthält einen Flüssigkeitskreislauf mit einer Pumpe und einem Regelelement. Das Regelelement wird von einem Regler mit integrierendem Grund verhalten angesteuert. Die Anordnung des Regelelements und des Antriebs am oberen Teil des zweistufigen Stromabnehmers bewirkt eine ungünstige Massenverteilung und verschlechtert das aerody namische Verhalten.

Ein weiteres Verfahren und eine Einrichtung zur Einstellung der Kontaktkraft sind aus der US 51 15 405 bekannt. Mit den daraus bekannten Maßnahmen sollen vor allem durch Windstöße bedingte Störungen der Kontaktkraft zwischen Stromabnehmer und Fahrdraht ausgeregelt werden. Die Kontaktkraft wird mit Hilfe eines Kraft aufnehmers meßtechnisch erfaßt und einer Regeleinrichtung zuge führt. Die Regeleinrichtung enthält eine elektronische Regelein heit, die pneumatische Magnetventile ansteuert, mit deren Hilfe der Druck in einem pneumatischen Dämpfer am Stromabnehmer verän dert wird.

In der US 51 15 405 wird die Auffassung vertreten, daß eine kon tinuierliche Regelung der Kontaktkraft ungünstig sei, da zur An steuerung des Stellgliedes permanent Energie benötigt würde. Beispielsweise wäre im Fall eines pneumatischen Stellgliedes mit einem erheblichen Luftverbrauch zu rechnen. Außerdem wären die Kosten für einen Regler hoher Komplexität hoch und es könnten Stabilitätsprobleme auftreten. Um diese Probleme zu umgehen wird mit einem Regler gearbeitet, der ähnlich einem Dreipunktregler arbeitet, wobei die Regeleinrichtung nur dann aktiv wird, wenn ein durch obere und untere Schwellwerte definiertes Band der zu lässigen Kontaktkraft verlassen wird.

Eine Untersuchung der regelungstechnischen Eigenschaften dieser bekannten Einrichtung mit Dreipunktregelung hat ergeben, daß zwar für eine bestimmte Zeit andauernde Störungen, wie z. B. eine Windböe, ausregelbar sind, jedoch nicht sich schnell ändernde Störungen. Ein System mit Dreipunktregler reagiert deshalb zu langsam auf die bei Schnellfahrten auftretenden Störungen, so daß sogar eine Verschlechterung der Kontaktqualität im Vergleich zu einem ungeregelten passiven System eintreten kann.

In weiteren Untersuchungen wurden neben Schaltreglern auch an dere Regler, insbesondere ein PI-Regler eingesetzt, womit jedoch ebenfalls keine Verbesserung der Kontaktqualität erzielt werden konnte.

Aus der DE 25 22 876 A1 ist ein Verfahren und eine Einrichtung zur Regelung der Kontaktkraft bekannt, wobei eine Aufspaltung der gemessenen Kontaktkraft in höherfrequente (dynamische) und niederfrequente (quasistatische) Änderungen vorgenommen wird. Es wird dabei - ähnlich wie im Fall der DE-OS 21 65 813 - mit einem zweistufigen Stromabnehmer gearbeitet. Die höherfrequenten und die niederfrequenten Werte werden für zwei verschiedene Stell funktionen benutzt.

Die niederfrequenten Änderungen ergeben sich aus starken Fahr drahthöhenänderungen, die insbesondere bei Brückendurchfahrten auftreten; und sollen durch Erfassung der niederfrequenten Werte und durch Einwirkung auf den Haupt-Stellantrieb des Stromabnehmers ausgeregelt werden. Windeinflüsse und kleine Höhendifferenzen sollen mit dem höherfrequenten Anteil des Meßwerts erfaßt wer den; dieser Anteil wird zur Regelung des Wippenantriebs genutzt. Abgesehen von dem bereits erwähnten Nachteil zweistufiger Strom abnehmer, wurde festgestellt, daß auch die Wippe mit relativ kleiner Masse den höherfrequenten Änderungen bei Schnellfahrten nicht in zufriedenstellender Weise folgen kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Re gelung der Kontaktkraft zwischen Stromabnehmer und Fahrdraht an zugeben, das bei Hochgeschwindigkeitsfahrten - auch beim Betrieb mit zwei Stromabnehmern - zu einer Verbesserung der Kontaktqua lität führt. Außerdem soll eine entsprechende Einrichtung zur Regelung der Kontaktkraft angegeben werden.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 durch dessen kennzeichnende Merkmale gelöst.

Eine Analyse typischer Kontaktkraftverläufe an praktisch einge setzten Stromabnehmern zeigt, daß einer periodischen Kontakt kraftänderung höherfrequente Störungen überlagert sind. Die pe riodischen Störungen sind in der Regel durch die Aufhängung des Fahrdrahtes am Mast bedingt und somit vom Mastabstand und der Fahrgeschwindigkeit abhängig. Abweichend von dem aus der einlei tend gewürdigten Patentliteratur bekannten Vorgehen, nämlich entweder ein gemessenes Kontaktkraftsignal ungefiltert in einen Regelkreis zur Stabilisierung der Kontaktkraft zu verwenden, oder höherfrequente Änderungen zur Regelung einer aktiven Wippe zu verwenden, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, nur eine Grundschwingung der höherfrequenten Änderungen der Kontaktkraft zur Stabilisierung der Kontaktkraft im Regelkreis zu verwenden. (Außer der Grundschwingung können auch Harmonische der Kontaktkraft zur Bildung eines Stellsignals herangezogen werden.) Es kann überraschend ein sehr ruhiger, z. B. sinusförmiger Verlauf der Stellgröße erzielt werden. Dieser ist an den Verlauf einer Grundschwingung adaptierbar. Es wird nur ein Stromabnehmer mit einem einzigen Stellantrieb benötigt.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens und auch Ein richtungen zur Durchführung des Verfahrens sind den weiteren Pa tentansprüchen und der nachstehenden Beschreibung von Ausfüh rungsbeispielen zu entnehmen.

Es zeigen:

Fig. 1 einen Regelkreis,

Fig. 2 einen Frequenzgang eines Resonanzfilters,

Fig. 3 einen beispielhaften Kontaktkraftverlauf,

Fig. 4 einen beispielhaften Stellgrößenverlauf,

Fig. 5 einen aktiven Stromabnehmer,

Fig. 6 eine mögliche Anordnung von Meßaufnehmern an der Wippe eines Stromabnehmers und

Fig. 7 eine Regeleinrichtung.

Fig. 1 zeigt das Blockschema eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Mit Bezugszeichen 1 ist das Stromabnehmer/Fahrdraht-System bezeichnet, mit dessen Stellglied 2 eine Änderung der Anpreßkraft des Stromabnehmers bewirkt wer den kann. Dem Stellglied 2 ist eine in einem Regler 3 gebildete Stellgröße y zugeführt. Die Kontaktkraft zwischen Stromabnehmer und Fahrdraht ist Regelgröße x des Regelkreises, die mit einem Meßaufnehmer erfaßt und an einer Additionsstelle 4 von der als Führungsgröße w zugeführten Soll-Kontaktkraft subtrahiert wird. Die an der Additionsstelle 4 gebildete Regeldifferenz x_d ist ei nem Filter 5 zugeführt, dessen Ausgangssignal zugleich Eingangs signal des Reglers 3 ist.

Das Filter 5 hat einen schmalen Durchlaßbereich, der über ein Adaptionsglied 6 adaptierbar ist. Als adaptierendes Signal A ist eine Frequenzinformation geeignet, die im Adap tionsglied 6 aus einem Meßsignal M gewonnen wird. Ein ge eignetes adaptierendes Signal A ist die Frequenz f_o, die sich aus der Fahrgeschwindigkeit dividiert durch den Ma stabstand ergibt. Da in der Praxis der Mastabstand nicht konstant ist, wird man zweckmäßig als Meßsignal M die ge messene Kontaktkraft verwenden, um daraus eine Grundschwin gung zu ermitteln. Dies kann z. B. bei einem Zug mit zwei Stromabnehmern dadurch erfolgen, daß aus der am Zuganfang, also am vorlaufenden Stromabnehmer gemessenen Kontaktkraft eine Grundfrequenz detektiert und zur Adaption des Filters im Regelkreis des unter erschwerten Bedingungen arbeitenden zweiten Stromabnehmers benutzt wird.

Als Filter 5 ist z. B. ein Bandfilter geeignet. Bevorzugt wird jedoch die Verwendung eines Resonanzfilters, das z. B. aus J.-J. Achenbach, Analoge und digitale Filter und Sy steme, Wissenschaftsverlag 1992, Band 1, Seiten 151 bis 156 bekannt ist.

Fig. 2 zeigt ein Beispiel für den Frequenzgang, also die Verstärkung V in Abhängigkeit von der Frequenz f eines sol chen Resonanzfilters, das auf eine Resonanzfrequenz f_o von 2 Hz eingestellt ist. Die Resonanzfrequenz f_o wird in Ab hängigkeit vom adaptierenden Signal A eingestellt. Fig. 2 zeigt, daß das Resonanzfilter einen sehr kleinen Durchlaß bereich hat. Es ist dadurch möglich, nahezu nur die Grund welle aus der Regeldifferenz x_d auszufiltern.

Das Resonanzfilter kann im einfachsten Fall ein schwingfä higes System mit zwei rein imaginären Polen sein, jedoch auch ein Filter höherer Ordnung. Die Übertragungsfunktion des einfachen Resonanzfilters lautet:

G(s) = 1/(s²+ω_o²),

wobei s der Laplace-Operator und ω_o = 2πf_o ist.

Fig. 1 zeigt eine bevorzugte Regelstruktur, bei der die Regeldifferenz gefiltert wird. Es ist grundsätzlich jedoch möglich, statt der Regeldifferenz die Regelgröße oder das Stellsignal zu filtern.

Es sind unterschiedliche Reglerarten einsetzbar, soweit sich damit der Regelkreis dynamisch korrigieren läßt. Be sonders geeignet ist ein PID-Regler. Während ein solcher Regler mit differenzierendem Anteil ungeeignet wäre bei Verwendung eines Signals mit hochfrequenten Anteilen, kann er im erfindungsgemäßen Verfahren in Verbindung mit dem Filter vorteilhaft eingesetzt werden, da hochfrequente Störanteile ausgefiltert werden.

Fig. 3 zeigt beispielhaft einen Kontaktkraftverlauf (Kontaktkraft F in Abhängigkeit von der Zeit t) und Fig. 4 einen zugehörigen Stellgrößenverlauf (Stellgröße y in Ab hängigkeit von der Zeit t) bei Verwendung einer Kombination eines PID-Reglers und eines Resonanzfilters. Das darge stellte Beispiel bezieht sich auf eine Fahrgeschwindigkeit v = 80 m/s und einen Mastabstand von 65 m, worauf die Reso nanzfrequenz nach der Beziehung Resonanzfrequenz = Fahrge schwindigkeit/Mastabstand eingestellt wurde.

Fig. 4 zeigt eine bemerkenswert ruhige periodische Stell größe, die eine geringe Beanspruchung des Stellgliedes und des Stromabnehmers bedeutet. Auch die in Fig. 3 darge stellte Kontaktkraft zeigt einen sehr guten Verlauf.

In Fig. 5 ist beispielhaft ein aktiver Stromabnehmer 10 dargestellt, dessen an der Kontaktstelle zwischen Stromab nehmer und Fahrdraht wirkende Kontaktkraft F nach dem er findungsgemäßen Verfahren stabilisiert werden kann.

Der Stromabnehmer 10 weist einen Grundrahmen 11 auf, der einen beweglichen Unterarm 17 trägt. Mit Hilfe einer Stell einrichtung 12 wird eine Kraft aufgebracht, mit der eine Stromabnehmer-Wippe 18 an einen nicht dargestellten Fahr draht gedrückt wird. Die Wippe 18 trägt Meßaufnehmer 19 zur Erfassung der Kontaktkraft F. Als Meßaufnehmer sind z. B. Dehnungsmeßstreifen oder optische Meßaufnehmer geeignet. Es ist zweckmäßig an der Wippe 18 mehrere Meßaufnehmer 19.1 bis 19.4 nahe an den Schleifleisten anzuordnen, wie in Fig. 6 - ohne Darstellung der Schleifleisten - dargestellt ist. Die damit erfaßten Kontaktkraftmeßwerte F1 bis F4 sind mittels Meßsignalleitungen 22, z. B. aus optischen Fasern einer Regeleinrichtung 20 zugeführt, die nachfolgend anhand von Fig. 7 beschrieben wird. Die Regeleinrichtung 20 lie fert Ansteuersignale für die Stelleinrichtung 12.

Fig. 7 zeigt die Regeleinrichtung 20, die einen PID-Regler 13 enthält. Von den Meßaufnehmern 19, 19.1 bis 19.4 (Fig. 5 und 6) gelieferte Meßsignale F1 bis F4 werden in einem Summenbildner 21 zu einer Kontaktkraft F summiert. Die Kontaktkraft F wird als Regelgröße x zu einem Addierer 14 geführt, wo durch Verknüpfung mit dem Sollwert w die Regeldifferenz x_d gebildet wird. Sie ist Eingangssignal des PID-Reglers 13.

Abweichend von der in Fig. 1 gezeigten Struktur wird in dem Beispiel gemäß Fig. 7 nicht das Eingangssignal sondern das Ausgangssignal des Reglers 13 gefiltert. Zur Filterung dient ein Resonanzfilter 15, dessen Resonanzfrequenz durch eine Adaptionseinrichtung 16 adaptiert wird. Als adaptie rende Signale A sind der Adaptionseinrichtung 16 Kontakt kraftmeßsignale zugeführt. Aus diesen Meßsignalen wird durch Verwendung einer schnellen Fourier-Transformation die notwendige Frequenzinformation zur Adaption des Resonanz filters 15 gewonnen.

Am Ausgang des Filters 15 steht die Stellgröße y an, die zu einer Pneumatik-Ansteuerung 23 geführt ist. Die Pneuma tik-Ansteuerung steuert pneumatische Ventile 24, die die Druckluftzufuhr zur Stelleinrichtung 12 steuern.

Da mit einem gefilterten Signal, hier mit einer gefilterten Stellgröße gearbeitet wird, wodurch im wesentlichen nur eine periodische Kontaktkraftänderung zu stabilisieren ist, hält sich der Druckluftverbrauch in vertretbaren Grenzen. Auf hochfrequente Störungen reagiert die Regeleinrichtung praktisch nicht.

Bezugszeichenliste

1 Stromabnehmer/Fahrdraht-System
2 Stellglied
3 Regler
4 Additionsstelle
5 Filter
6 Adaptionsglied
10 Stromabnehmer
11 Grundrahmen
12 Stelleinrichtung
13 PID-Regler
14 Addierer
15 Resonanzfilter
16 Adaptionseinrichtung
17 Unterarm
18 Wippe
19 Meßaufnehmer
20 Regeleinrichtung
21 Summenbildner
22 Meßsignalleitung
23 Pneumatik-Ansteuerung
24 pneumatisches Ventil
A adaptierendes Signal
F Kontaktkraft
M Meßsignal
f Frequenz
f_o Resonanzfrequenz, Bandmittenfrequenz
V Verstärkung
w Führungsgröße
x Regelgröße
x_d Regeldifferenz
y Stellgröße

Claims

1. Verfahren zur Regelung der Kontaktkraft zwischen Stromabnehmer und Fahrdraht bei elektrischen Fahrzeugen mit Stromabnahme an einer Oberleitung, wobei der Verlauf der Kontaktkraft (F) als Meßsignal (M) erfaßt und ein aus dem Meßsignal (M) gefiltertes Signal zur Regelung der Kontaktkraft (F) verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die niederfrequente Grundschwingung des mechanisch schwingungsfähigen Kontaktsystems Stromabnehmer/Fahrdraht (1) aus dem Meßsignal (M) gefiltert wird.

2. Abänderung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle des Meßsignals (M) die Regelgröße (x) oder die Regeldifferenz (x_d) oder die Stellgröße (y) gefiltert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Filter ein Resonanzfilter verwendet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Resonanzfil ter mit zwei imaginären Polen verwendet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Filter ein Bandpaß hoher Güte verwendet wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Resonanzfrequenz bzw. Bandmittenfrequenz des verwendeten Filters adaptiert wird, wobei aus einem Signal, das direkt oder indirekt eine Beziehung zum Kon taktkraftverlauf hat, vorzugsweise aus der gemessenen Kontaktkraft (F) eine Grund schwingung ermittelt wird, die als adaptierendes Signal (A) verwendet wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Adaption des Filters ein Signal verwendet wird, das aus mehreren gemessenen Teilkräften (F1 bis F4) der Kontaktkraft (F) gebildet wird.

8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich net, daß in einem Regelkreis zur Regelung der Kontaktkraft zwischen einem an einem Zugende befindlichen Stromabnehmer und der Oberleitung Meß- oder Adaptions signale verwendet werden, die in einem Regelkreis für einen am Zuganfang befindli chen Stromabnehmer gebildet werden.

9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich net, daß zur Regelung der Kontaktkraft ein PID-Regler eingesetzt wird.

10. Einrichtung zur Regelung der Kontaktkraft (F) zwischen Stromabnehmer (10) und Fahrdraht bei elektrischen Fahrzeugen mit Stromabnahme an einer Oberlei tung, wobei mindestens ein Meßaufnehmer (19) zur Erfassung der Kontaktkraft (F) am Stromabnehmer (10) angeordnet ist, eine Stelleinrichtung (12) zur Einstellung einer Anpreßkraft des Stromabnehmers (10) an den Fahrdraht vorhanden ist und eine Regeleinrichtung (20), die ein Filter zur Filterung des Meßsignals enthält und Steuersi gnale für die Stelleinrichtung (12) ausgibt, dadurch gekennzeichnet, daß das Filter (5, 15) zur Filterung der niederfrequenten Grundschwingung des mechanisch schwin gungsfähigen Kontaktsystems Stromabnehmer/Fahrdraht (1) aus dem Meßsignal ein gerichtet ist.

11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Filter ein Resonanzfilter (15) ist.

12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (20) einen PID-Regler (13) zur Regelung der Kontaktkraft (F) enthält.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine Adaptionseinrichtung (16) vorhanden ist, die aus einem von dem wenigstens einen Meßaufnehmer (19) gelieferten Meßsignal, das direkt oder indirekt eine Bezie hung zum Kontaktkraftverlauf hat, eine der darin enthaltenen Grundschwingung ent sprechende Frequenzinformation ermittelt, die als adaptierendes Signal (A) zum Filter (5, 15) geführt ist und dessen Resonanzfrequenz (f_o) oder Bandmittenfrequenz adap tiert.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Meßaufnehmer (19.1 bis 19.4) an einer Stromabnehmer-Wippe (18) zur Aufnahme von Kontaktkraft-Teilkräften (F1 bis F4) verteilt angeordnet sind.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß Meßsignalleitungen (22) aus optischen Fasern zur Übertragung von Meßsignalen von Meßaufnehmern (19,19.1 bis 19.4) zur Regeleinrichtung (20) angeordnet sind.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (20) Mittel (21, 16) zur Bildung einer gesamten Kontaktkraft (F) aus Teilkräften (F1 bis F4) enthält.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß in der Regeleinrichtung (20) Mittel (14) vorhanden sind zur Bildung einer Regeldif ferenz (x_d) aus der Regelgröße (x) und einem als Führungsgröße (w) zugeführten Soll wert, wobei der Sollwert ein Festwert oder ein aus der Zuggeschwindigkeit berechneter Wert ist.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Adaptionseinrichtung (16) zur Durchführung einer schnellen Fourier-Transfor mation eingerichtet ist, mit der das adaptierende Signal (A) gebildet wird.

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß in der Regeleinrichtung (20) Mittel (13, 15, 16) vorhanden sind, die einen Regelal gorithmus zur Bildung der Stellgröße (y) beinhalten, der nicht nur die Regeldifferenz, sondern zusätzlich die Amplitude und/oder den Mittelwert und/oder die Phase der Grundschwingung und/oder zusätzlich der höheren Harmonischen der gemessenen Kontaktkraft (F) verwendet.