DE4330469C2 - Method for controlling a machine tool with multiple slides - Google Patents

Method for controlling a machine tool with multiple slides

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Werkzeug­ maschine mit mehreren Schlitten gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs.The invention relates to a method for controlling a tool machine with several slides according to the preamble of the An saying.

Mit Drehmaschinen mit mehreren Schlitten, an denen jeweils ein Werkzeug befestigt ist, kann ein Werkstück gleichzeitig mit mehreren Werkzeugen bearbeitet werden. Die Bewegungen der Schlitten, insbesondere deren Vorschübe, sind abhängig von der Drehzahl der Maschine. Meistens bestimmt ein Schlitten, der sogenannte führende Schlitten, die Drehzahl; er arbeitet in der Regel mit konstanter Schnittgeschwindigkeit. Dies bedeutet, daß die Drehzahl der Spindel von der Distanz des Werkzeuges des führenden Schlittens zur Drehachse der Spindel bestimmt wird. Hierdurch ergibt sich eine Abhängigkeit der Drehzahl von den Bewegungen des führenden Schlittens, d. h. aber auch, daß bei einer Parallelbearbeitung mit mehreren Schlitten die Bewegungen der nicht führenden Schlitten von denen des führenden Schlittens abhängen. Die Zusammenhänge (Relationen) zwischen den einzelnen Schlitten werden also nicht alleine durch die jeweiligen Verfahrbewegungen bestimmt, sondern von einer Vielzahl technologischer Daten sowie den im jeweiligen Anwendungsfall vorgegebenen Daten beeinflußt. Die Zeitberechnungen und die Synchronisation von Mehrschlittenbearbeitungen sind daher äußerst komplex.With lathes with several slides, each on A tool is attached to a workpiece at the same time can be processed with several tools. The movements of the Sledges, especially their feeds, are dependent on the speed of the machine. Mostly a sled determines the so-called leading carriage, the speed; Developed usually with constant cutting speed. This means that the speed of the spindle from the distance of the Tool of the leading slide to the axis of rotation of the spindle is determined. This results in a dependency of Speed from the movements of the leading carriage, d. H. but also that with parallel processing with several Carriage the movements of the non-leading carriage of depend on those of the leading sled. Contexts (Relations) between the individual sledges not just through the respective travel movements determined, but from a variety of technological data as well as the data specified in the respective application influenced. The time calculations and the synchronization of Multi-slide machining is therefore extremely complex.

Ein gattungsgemäßes Verfahren ist durch das Buch von Roland, Lederer: "Programmierung von NC-Drehmaschinen mit mehreren Werkzeugschlitten" Springer Verlag 1988, Seiten 13-27 bekannt.A generic method is through the book of Roland, Lederer: "Programming of NC lathes with several tool slides "Springer Verlag 1988, pages 13-27 known.

Dabei ist es üblich, daß die Bewegungen jedes Schlittens einzeln programmiert werden. Diese Einzelprogramme werden manuell oder durch Hilfsprogramme zusammengesetzt und mit Synchronisationspunkten versehen. Eine Zeitberechnung sowie eine synchrone und damit reale Simulation der Schlitten ist damit nicht möglich. Eine Konsistenzüberprüfung der erzeugten Daten bzw. eine Kollisionskontrolle der Programme erfolgt erst beim Einfahren des Programms an der Werkzeugmaschine oder durch Simulation an der Steuerung.It is common for the movements of each slide to be individual be programmed. These individual programs are manual or put together by aid programs and with Provide synchronization points. A time calculation as well is a synchronous and thus real simulation of the sled  not possible with it. A consistency check of the generated Data or a collision check of the programs takes place only when the program is run in on the machine tool or by simulation on the control.

Der vorliegenden Erfindung liegt das gattungsgemäße Verfahren zugrunde, eine Mehrschlitten-Drehmaschine so weiterzuentwickeln, daß der zeitliche Aufwand für die Erstellung des Steuerungsprogramms und für die Inbetriebnahme verringert wird.The present invention is based on the generic method, a To develop multi-slide lathe so that the time Effort for the creation of the control program and for commissioning is reduced.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den im Patentanspruch angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention, this object is achieved with the in claim specified features solved.

Dabei werden die Bewegungen der Schlitten mit den an sich bekannten Methoden der Differentialgeometrie nach der Zeit und/oder der Anzahl der Spindelumdrehungen der Dreh­ maschine parametrisiert und daraus die den Verfahrwegen der Schlitten entsprechenden Zeiten und/oder Spindelumdrehungen ermittelt, wobei die Parametrisierungen der nichtführenden Schlitten abhängig sind von der des Verfahrweges des füh­ renden Schlittens entsprechenden Zeit/den Spindel­ umdrehungen.The movements of the sled with the known methods of differential geometry according to the Time and / or the number of spindle revolutions of the rotation machine parameterized and from this the travel paths of the Slide corresponding times and / or spindle revolutions determined, with the parameterizations of the non-leading Sledges are dependent on the travel path of the guide time corresponding to the slide / spindle revolutions.

Um die gewünschten Relationen zwischen dem führenden und den nichtführenden Schlitten herzustellen, werden die Verfahr­ bewegungen global synchronisiert. Diese Synchronisation wird durch eine Mehrfachparametrisierung der jeweiligen Verfahr­ wege als globale Kurven nach der Weglänge, der Zeit und der benötigten Anzahl von Spindelumdrehungen erreicht. Dadurch ist es möglich, die exakten Positionen der jeweiligen Schlitten in Abhängigkeit von der Zeit oder der erfolgten Spindelumdrehungen anzugeben.To the desired relations between the leading and the to produce non-leading slides, the process movements synchronized globally. This synchronization will through multiple parameterization of the respective travel paths as global curves according to the path length, the time and the required number of spindle revolutions reached. Thereby it is possible to find the exact positions of each Sled depending on the time or the past Specify spindle revolutions.

Der führende Schlitten soll als Verfahrweg die Kurve α₁ abfahren. Die Bahnlänge des Werkzeugs/die Schnittlänge wird mit s₁ bezeichnet. Der führende Schlitten bestimmt die Spindeldrehzahl der Maschine, wobei die Schnittgeschwindig­ keit im allgemeinen konstant ist. Er wird daher als Ausgangsbasis für eine Parametrisierung nach der Zeit und/oder nach der Anzahl der Spindelumdrehungen verwendet. Diese Parametrisierungen sind im wesentlichen abhängig von den folgenden Variablen:
Der Schnittlänge s₁ des Werkzeugs bzw. dem Verfahrweg α₁ des Schlittens, den eingesetzten Werkzeugen, den Werkzeug­ wechselzeiten und den Verweilzeiten, dem Vorschub und den Eilganggeschwindigkeiten, der Spindeldrehzahl, wobei die minimale und maximale Grenzdrehzahl zu beachten sind, der geforderten Schnittgeschwindigkeit, die für den führenden Schlitten im allgemeinen konstant ist, den Trägheitsmomenten und dem Beschleunigungsverhalten der Maschine. Der Verfahrweg des Werkzeugs läßt sich differentialgeometrisch als nach der Schnittlänge s₁ des Werkzeugs global parametrisierte Kurve α₁ beschreiben:The leading carriage is to travel as curve α 1. The path length of the tool / the cutting length is denoted by s₁. The leading carriage determines the spindle speed of the machine, the cutting speed being generally constant. It is therefore used as the basis for parameterization according to the time and / or the number of spindle revolutions. These parameterizations essentially depend on the following variables:
The cutting length s₁ of the tool or the path α₁ of the slide, the tools used, the tool changing times and the dwell times, the feed and rapid traverse speeds, the spindle speed, whereby the minimum and maximum speed limit must be observed, the required cutting speed for the leading carriage is generally constant, the moments of inertia and the acceleration behavior of the machine. The traverse path of the tool can be described in terms of differential geometry as a curve α 1 which is parameterized globally according to the cutting length s 1 of the tool:

Diese Beschreibungsweise ist differentialgeometrischer Standard und ist z. B. aus dem Buch "Differentialgeometrie von Kurven und Flächen" von Manfredo P. Do Carmo, Vieweg, 1983 S. 1 bis 7 bekannt.This description is more differential geometric Standard and is e.g. B. from the book "Differentialgeometrie of curves and surfaces "by Manfredo P. Do Carmo, Vieweg, 1983 p. 1 to 7 known.

Analog kann der Verfahrweg α₁ des führenden Schlittens nach der Zeit t parametrisiert werden:Analogously, the travel α 1 of the leading carriage after Time t can be parameterized:

Ferner ist die Parametrisierung des Verfahrweges α₁ nach der Anzahl der Spindelumdrehungen r gegeben durch:Furthermore, the parameterization of the travel is α₁ according to the number of Spindle revolutions r given by:

Da die Zeit t und die Anzahl r der Spindelumdrehungen monoton wachsende Funktionen sind, besteht zwischen diesen Größen eine eindeutige Beziehung, so daß es für jede Anzahl Spindelumdrehungen genau eine Zeit gibt und umgekehrt.Since the time t and the number r of spindle revolutions are monotonous growing functions, there is between these sizes a unique relationship so that there is any number Spindle revolutions there is exactly one time and vice versa.

Die Drehzahl der Spindel ist im einfachsten Fall konstant oder bei konstanter Schnittgeschwindigkeit am führenden Schlitten abhängig von der Distanz des Werkzeugs des führenden Schlittens von der Drehachse. Die Parametrisierungen nach der Zeit und der Anzahl der Spindelumdrehungen der nicht führenden Schlitten werden also bestimmt durch:In the simplest case, the speed of the spindle is constant or at constant cutting speed at the leading Slide depending on the distance of the tool of the leading carriage from the axis of rotation. The Parameterizations according to the time and the number of Spindle revolutions of the non-leading carriages are thus determined by:

α₁time(t) resp. α₁rounds(r)α₁ time (t) resp. α₁ rounds (r)

Die Parametrisierungen αi (i = 2 . . . n) der nichtführenden Schlitten hängen ferner im wesentlichen von folgenden Variablen ab:
Der Schnittlänge si des Werkzeugs/dem Verfahrweg αi der Schlitten, den eingesetzten Werkzeugen, den Werkzeugwechsel­ zeiten und den Verweilzeiten, den Vorschub- und Eilgang­ geschwindigkeiten sowie den Trägheitsmomenten und dem Beschleunigungsverhalten. Es existiert somit eine funktionale AbhängigkeitThe parameterizations α i (i = 2... N) of the non-guiding slides essentially depend on the following variables:
The cutting length s i of the tool / the travel α i of the slide, the tools used, the tool change times and the dwell times, the feed and rapid traverse speeds as well as the moments of inertia and the acceleration behavior. There is therefore a functional dependency

si = si time(T) = si rounds(r),s i = s i time (T) = s i rounds (r),

welche die Parameterabbildungenwhich are the parameter maps

undand

impliziert. Mit Hilfe dieser Parametrisierungen ist es möglich, die Position jedes Schlittens zu jedem beliebigen Zeitpunkt bzw. Umdrehungszahl durch Auswerten der oben angegebenen Parameterabbildungen anzugeben.implies. With the help of these parameterizations, it is possible to position each slide at any Time or number of revolutions by evaluating the above specified parameter maps.

Ein besonderes Problem der Programmierung von Mehrschlitten- Maschinen ist das Setzen von Synchronisationspunkten, d. h. Punkten, an denen die Werkzeuge gleichzeitig mit Bearbeitungen beginnen/fortfahren sollen. Durch die globale Parametrisierung der Verfahrwege ist es möglich, Synchronisationspunkte an jeder beliebigen Stelle der Verfahrwege zu setzen. Es gibt keine Einschränkung der Anzahl von Synchronisationspunkten. Unter Ausnutzung der Eigenschaften globaler Parametrisierungen wird die Auswertung der Synchronisationspunkte und die Synchronisation der Verfahrwege auf die Synchronisation von Bearbeitungen ohne Synchronisationspunkte zurückgeführt. Dies erfolgt durch Aufspaltung der Kurven in Teilkurven zwischen benachbarten Synchronisationspunkten. Diese Teilkurven werden miteinander synchronisiert und die synchronisierten Teilkurven werden wieder zu global parametrisierten Kurven zusammengesetzt.A special problem of programming multi-sled Machines is the setting of synchronization points, i. H. Points at which the tools are used simultaneously Processing should start / continue. Through the global parameterization of the travel paths, it is possible Synchronization points at any point of the To set travel paths. There is no limit to the number of synchronization points. Taking advantage of the The evaluation becomes the property of global parameterizations the synchronization points and the synchronization of the Traverse paths on the synchronization of machining without Synchronization points returned. This is done by Splitting the curves into sub-curves between neighboring ones Synchronization points. These sub-curves are together synchronized and the synchronized partial curves are reassembled into globally parameterized curves.

Im folgenden wird an einem besonders einfachen Beispiel die Erfindung erläutert. The following is a particularly simple example Invention explained.  

Es zeigenShow it

Fig. 1 ein Drehteil, das von einer Zweischlitten-Dreh­ maschine bearbeitet werden soll, Fig. 1, a rotary member of a two slide turning machine is to be machined,

Fig. 2 Diagramme zur Veranschaulichung der Bearbeitung des Drehteils gemäß der Erfindung. Fig. 2 diagrams illustrating the machining of the turned part according to the invention.

In Fig. 1 ist mit WS ein gestrichelt gezeichnetes Werkstück bezeichnet, aus dem ein Drehteil DT gedreht werden soll. Ein erstes Werkzeug, das an einem ersten Schlitten angebracht ist, befindet sich in einer Werkzeugwechselposition P₁₀, ein zweites Werkzeug an einem zweiten Schlitten an einer Position P₂₀. Die Verfahrwege der beiden Werkzeuge/Schlitten sind in Figur A¹ punktiert eingezeichnet. In Fig. 2a ist der Ver­ fahrweg (Kurve) α₁ des ersten Schlittens über der Zeit aufgetragen, in Fig. 2b der Verfahrweg α₂ des zweiten Schlittens. Nach dem Start zu einem Zeitpunkt t₀ wird der erste Schlitten von der Werkzeugwechselposition P₁₀ im Eilgang zu einem Punkt P₁₁ an das Werkstück WS herangebracht, der Punkt P₁₁ ist zu einem Zeitpunkt t₁ erreicht. Die hohe Geschwindigkeit des Eilgangs zeigt sich in Fig. 2a in einem steilen Anstieg der Kurve α₁. Bis zum Ansetzen des ersten Werkzeugs an das Werkstück WS wird eine Wartezeit bis zum Zeitpunkt t₂ eingelegt. Danach beginnt der Drehvorgang, zunächst bis zu einem Punkt P₁₂, der im Zeitpunkt t₃ erreicht ist. Da das erste Werkzeug mit konstanter Schnittgeschwindigkeit arbeiten soll, war die Drehzahl bisher ebenfalls konstant. Während das erste Werkzeug in radialer Richtung zu einem Punkt P₁₃ geführt wird, nimmt der Abstand zur Drehachse zu, so daß zur Erhaltung der konstanten Schnittgeschwindigkeit die Drehzahl herabgesetzt werden muß. Dementsprechend muß auch der Vorschub verringert werden, so daß die Kurve α₁ zwischen den Zeitpunkten t₃ und t₄, zu dem sie den Punkt P₁₃ erreicht, eine Krümmung aufweist. Bei der im Punkt P₁₃ erreichten verringerten Drehzahl/ verkleinertem Vorschub wird der erste Schlitten von diesem Punkt P₁₃ zu einem Punkt P₁₄ geführt und dann im Eilgang nach außen zu einem Punkt P₁₅ verfahren. Diese beiden Punkte P₁₄, P₁₅ werden zu Zeiten t₆, t₇ erreicht.In Fig. 1, WS denotes a workpiece shown in dashed lines, from which a rotating part DT is to be rotated. A first tool, which is attached to a first carriage, is in a tool change position P₁₀, a second tool on a second carriage at a position P₂₀. The travels of the two tools / slides are shown in dotted lines in FIG. In Fig. 2a, the travel path (curve) α₁ of the first carriage is plotted over time, in Fig. 2b the travel path α₂ of the second carriage. After starting at a time t₀ the first slide is brought up from the tool change position P₁₀ in rapid traverse to a point P₁₁ on the workpiece WS, the point P₁₁ is reached at a time t₁. The high speed of the rapid traverse is shown in Fig. 2a in a steep increase in the curve α₁. Until the first tool is placed on the workpiece WS, there is a waiting time until the time t 2. Then the turning process begins, first up to a point P₁₂, which is reached at time t₃. Since the first tool is supposed to work at a constant cutting speed, the speed has also been constant so far. While the first tool is guided in the radial direction to a point P₁₃, the distance to the axis of rotation increases, so that the speed must be reduced to maintain the constant cutting speed. Accordingly, the feed must also be reduced so that the curve α₁ between the times t₃ and t₄, at which it reaches the point P₁₃, has a curvature. At the reduced speed / reduced feed reached in point P₁₃, the first carriage is guided from this point P₁₃ to a point P₁₄ and then moved outward to a point P₁₅ in rapid traverse. These two points P₁₄, P₁₅ are reached at times t₆, t₇.

Während mit dem ersten Werkzeug die äußere Kontur des Drehteiles DT gedreht wird, soll mit dem zweiten Werkzeug ein Zapfen zwischen Punkten P₂₁, P₂₂ abgedreht werden. Die beiden Werkzeuge können nicht unabhängig voneinander arbeiten. Das erste Werkzeug muß eine gewisse Strecke zwischen den Punkten P₁₁ und P₁₂ zurückgelegt haben, bevor das zweite Werkzeug an das Werkstück WS angesetzt werden kann. Es wird daher etwa auf der halben Strecke zwischen den Punkten P₁₁ und P₁₂ ein Synchronisationspunkt S gesetzt, dem eine Synchronisa­ tionszeit tS entspricht. Die beiden Werkzeuge werden zwar noch gleichzeitig aus ihren Wechselpositionen P₁₀, P₂₀ an das Werkstück WS zu den Punkten P₁₁, P₂₁ herangeführt, für das zweite Werkzeug ist jedoch ein Synchronisationspunkt S′ gesetzt, der zum Synchronisationspunkt S des ersten Werkzeuges korrespondiert, d. h. der Verfahrweg des zweiten Werkzeuges kann nach Erreichen des Synchronisationspunktes S′ erst dann fortgesetzt werden, wenn das erste Werkzeug den Synchronisationspunkt S erreicht hat. Das zweite Werkzeug legt daher am Punkt P₂₁ eine Wartezeit bis zum Zeitpunkt tS ein, erst dann beginnt der Drehvorgang. Die Veränderung der Drehzahl zwischen den Zeitpunkten t₃ und t₄ wirkt sich auch auf den Vorschub des zweiten Werkzeuges aus, so daß der Verlauf der Kurve α₂ flacher wird. Zum Zeitpunkt t₅ ist der Punkt P₂₂ erreicht. Während für den radialen Vorschub zwischen den Punkten P₁₂ und P₁₃ des ersten Werkzeuges die Drehzahl verändert wurde, ist dies beim zweiten Werkzeug nicht der Fall, da die Drehzahl durch das erste Werkzeug bestimmt ist und die maximale Schnitt­ geschwindigkeit noch nicht erreicht ist. Nach Erreichen des Punktes P₂₃ wird das zweite Werkzeug zum Punkt P₂₄ abgehoben, der im Zeitpunkt t₉ erreicht ist.While the outer contour of the rotating part DT is rotated with the first tool, a pin between points P₂₁, P₂₂ is to be turned off with the second tool. The two tools cannot work independently. The first tool must have covered a certain distance between the points P₁₁ and P₁₂ before the second tool can be attached to the workpiece WS. It is therefore about halfway between the points P₁₁ and P₁₂ a synchronization point S is set, which corresponds to a synchronization time t S. The two tools are brought up simultaneously from their changing positions P₁₀, P₂₀ to the workpiece WS to the points P₁₁, P₂₁, but for the second tool a synchronization point S 'is set which corresponds to the synchronization point S of the first tool, ie the travel path of the second tool can only be continued after reaching the synchronization point S 'when the first tool has reached the synchronization point S. The second tool therefore pauses at point P₂₁ until time t S , only then does the turning process begin. The change in speed between times t₃ and t₄ also affects the feed of the second tool, so that the course of the curve α₂ is flatter. At the time t₅ the point P₂₂ is reached. While the speed was changed for the radial feed between the points P₁₂ and P₁₃ of the first tool, this is not the case with the second tool, since the speed is determined by the first tool and the maximum cutting speed has not yet been reached. After reaching point P₂₃, the second tool is lifted to point P₂₄, which is reached at time t₉.

Anstatt den Verfahrweg α₁ in Abhängigkeit von der Zeit t darzustellen, hätte er auch in Abhängigkeit von der Anzahl der Umdrehungen dargestellt werden können. Auch in einer solchen Darstellung hätten Synchronisationspunkte S, S′ eingetragen werden können.Instead of the travel α₁ depending on the time t he would also have to depict depending on the number  of revolutions can be displayed. Even in one such representation would have entered synchronization points S, S ' can be.

Die Erfindung wurde an einem besonders einfachen Beispiel erläutert. Die Vorteile der Erfindung zeigen sich jedoch erst dann, wenn die Verfahrwege komplex sind und mehrere Überschneidungen aufweisen. Dort kann dann durch die uneingeschränkten Möglichkeiten des Setzens von Synchronisationspunkten und die exakte Zeitberechnung eine Optimierung von Mehrschlitten-Programmen erreicht werden, die bisher nicht möglich war. Es können dadurch Mehrschlitten- Maschinen auch bei komplexen Bearbeitungen effektiv ausgelastet werden. Ferner ist die Anwendung der Erfindung nicht auf Drehmaschinen beschränkt. Vielmehr kann sie bei allen Maschinen mit Vorteil eingesetzt werden, die Werkstücke mit mehreren Werkzeugen gleichzeitig bearbeiten und bei welchen die Bewegungen der Werkzeuge voneinander abhängig sind sowie der Verfahrweg mindestens eines Werkzeugs sich überschneidet.The invention was based on a particularly simple example explained. However, the advantages of the invention only become apparent then when the travel paths are complex and several Have overlaps. There can then by unlimited possibilities of setting Synchronization points and the exact time calculation one Optimization of multi-sled programs can be achieved was previously not possible. Multi-slide Machines effective even with complex machining be utilized. Furthermore, the application of the invention not limited to lathes. Rather, it can All machines can be used with advantage, the workpieces Edit with multiple tools at the same time which the movements of the tools depend on each other and the travel of at least one tool overlaps.

Claims (1)

Verfahren zum Steuern einer Werkzeugmaschine mit mehreren Schlitten, wobei
  • - ein führender Schlitten Bewegungen (Verfahrwege) mit konstanter Schnitt­ geschwindigkeit ausführt und
  • - andere nichtführende Schlitten Bewegungen (Verfahrwege) mit Schnittge­ schwindigkeiten ausführen, die abhängig von den Bewegungen des führenden Schlittens sind, dadurch gekennzeichnet, daß
  • - der Verfahrweg des führenden Schlittens als Funktion der Zeit und/oder als Funktion der Anzahl von Spindelumdrehungen angegeben wird (Parametri­ sierung des Verfahrwegs des führenden Schlittens),
  • - die Verfahrwege der nichtführenden Schlitten ebenfalls als Funktionen der. Zeit und/oder als Funktionen der Spindelumdrehungen angegeben werden (Parametrisierung der Verfahrwege der nichtführenden Schlitten),
  • - Marken (Start, Stop, Verweilzeit) für den führenden und die nichtführenden Schlitten an jeder beliebigen Position, in zeitlich monotoner Folge, auf den zugehörigen Verfahrwegen des führenden und der nichtführenden Schlitten gesetzt werden können,
  • - das Setzen der Marken (Start, Stop, Verweilzeit) eine Änderung der Para­ metrisierung der Verfahrwege des führenden und der nichtführenden Schlit­ ten bewirkt, und
  • - durch eine weitere Änderung der Parametrisierung der Verfahrwege der nichtführenden Schlitten, abhängig von der geänderten Parametrisierung des führenden Schlittens, die nichtführenden Schlitten mit dem führenden Schlitten synchronisiert werden.
Method for controlling a machine tool with several slides, wherein
  • - A leading slide executes movements (travel paths) with constant cutting speed and
  • - Execute other non-leading carriage movements (travel paths) with cut speeds which are dependent on the movements of the leading carriage, characterized in that
  • - The travel path of the leading carriage is specified as a function of time and / or as a function of the number of spindle revolutions (parameterization of the travel path of the leading carriage),
  • - The travels of the non-leading carriage also as functions of. Time and / or as functions of the spindle revolutions are specified (parameterization of the traversing paths of the non-guiding slides),
  • - Marks (start, stop, dwell time) for the leading and the non-leading slides can be set at any position, in chronological monotonous order, on the associated travel paths of the leading and the non-leading slides,
  • - The setting of the marks (start, stop, dwell time) causes a change in the parameterization of the travel paths of the leading and the non-leading carriage, and
  • - By a further change in the parameterization of the traversing paths of the non-leading slides, depending on the changed parameterization of the leading slide, the non-leading slides are synchronized with the leading slide.
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