DE4315791A1

DE4315791A1 - Apparatus and method for handling and transporting containers

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Publication number: DE4315791A1
Application number: DE19934315791
Authority: DE
Inventors: Peter Dipl Ing Neugebauer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1993-05-12
Filing date: 1993-05-12
Publication date: 1994-11-17

Abstract

Published without abstract.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umsetzen und Transportieren von Containern, mit einem auf einem Fahrwerk angeordneten Ausleger, einem am freien Ende des Auslegers angeordneten, drehfest mit dem Ausleger verbundenen Stator und einem gegenüber dem Stator um eine vertikale Drehachse dreh- oder schwenkbaren Rotor, der drehfest mit einem Traggeschirr verbunden ist, auf dessen Unterseite ein Container lösbar befestigbar ist. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum Verschwenken eines an einem Ausleger hängenden Containers um eine im wesentlichen vertikale Drehachse in einer im wesentlichen horizontalen Ebene.The invention relates to a device for implementing and Transporting containers, with one on a chassis arranged boom, one at the free end of the boom arranged, rotatably connected to the boom stator and in relation to the stator about a vertical axis of rotation or swiveling rotor, which rotates with a supporting harness is connected, on the underside of a container detachable is attachable. The invention further relates to a method for swiveling a container hanging on a boom about a substantially vertical axis of rotation in an im essential horizontal plane.

Vorrichtungen der eingangs genannten Art werden insbesondere im Hafenbereich zum Umschlagen von Containern verwendet, die auf Schiffen angeliefert und dort zwischengelagert werden, bevor sie auf der Schiene oder Straße weitertransportiert werden. Um beim Zwischenlagern möglichst viele Container auf einer vorgegebenen Lagerfläche unterzubringen, können diese nicht immer so abgestellt werden, daß sie von einer ihrer Längsseiten her zugänglich sind und von einem Gabelstapler umgesetzt werden können. Ein Transport mit dem Gabelstapler erfordert zudem sehr breite Fahrwege zwischen den Containerstapeln, da die Container mit dem Gabelstapler nur quer zu ihrer Längsseite transportiert werden können. Ein Transport der Container mit parallel zur Fahrtrichtung ausgerichteten Längsseiten ist jedoch nur möglich, wenn die Container nach dem Anheben um eine vertikale Achse gedreht werden können.Devices of the type mentioned are particularly used for handling containers in the port area delivered on ships and temporarily stored there, before being transported by rail or road become. To keep as many containers as possible during interim storage to accommodate a given storage area, they can are not always parked in such a way that they Long sides are accessible and by a forklift can be implemented. Transport by forklift also requires very wide routes between the Stacking containers as the containers are only with the forklift can be transported across its long side. A Transport of the containers parallel to the direction of travel aligned long sides is only possible if the Container lifted around a vertical axis after lifting can be.

Dazu sind bereits mit einem Fahrgestell versehene Vorrichtungen im Einsatz, die einen auf dem Fahrgestell angeordneten Ausleger aufweisen, an dessen freiem Ende ein mit dem Traggeschirr drehfest verbundener Drehkranz in einem am Ausleger aufgehängten Stator um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist, wobei der Drehkranz durch ein in ihn eingreifendes Ritzel eines am Stator befestigten Hydraulikmotors gegenüber dem Stator verdreht werden kann.For this purpose are already provided with a chassis Devices in use, one on the chassis have arranged boom, at the free end of a the carrying harness rotatably connected turntable in a Boom suspended stator rotatable about a vertical axis is stored, the slewing ring by a in it engaging pinion of a fixed to the stator Hydraulic motor can be rotated relative to the stator.

Allerdings hat sich gezeigt, daß ein derartiger Schwenkantrieb bei plötzlich auftretenden Belastungen, wie sie beispielsweise auftreten, wenn der am Traggeschirr hängende Container während des Transports oder bei Absetzen mit einer Kante seitlich gegen einen anderen Container stößt, sehr störanfällig ist. Aufgrund der großen Masse des vollen Containers und des verhältnismäßig langen Hebelarms zwischen den vertikalen Kanten des Containers und dem Drehkranz kann ein durch einen Stoß gegen eine Kante in Drehung versetzter Container zu derartig hohen Belastungen im Drehantrieb führen, daß dieser dabei beschädigt oder zerstört wird.However, it has been shown that such a swivel drive in the case of suddenly occurring loads, such as, for example occur when the container hanging on the harness during during transport or when setting down with an edge on the side bumps into another container, is very prone to failure. Due to the large mass of the full container and the relatively long lever arm between the vertical Edges of the container and the turntable can be done by one Impact against an edge of the rotating container such high loads in the rotary drive that this thereby being damaged or destroyed.

Weiter ist es bei derartigen Vorrichtungen bereits bekannt, zwischen dem Stator und dem Rotor einen Hydraulikzylinder anzuordnen, der zum Verschwenken des Rotors gegenüber dem Stator ausgefahren bzw. eingezogen wird. Der Hydraulikzylinder kann mit einem Überlastventil versehen werden, so daß bei einem Anstoßen des Containers auftretende starke Belastungen nicht zu Schäden führen. Allerdings ist bei einem derartigen Schwenkantrieb der maximale Schwenkwinkel verhältnismäßig klein, da der Hydraulikzylinder selbst bei optimaler Auslegung zumeist schon nach einem Verschwenken des Rotors um ca. 100 Grad seitlich gegen das Drehgelenk anschlägt. Dadurch wird die Flexibilität bei der Handhabung der Container stark eingeschränkt.Furthermore, it is already known in such devices that a hydraulic cylinder between the stator and the rotor to arrange the pivoting of the rotor relative to the Stator is extended or retracted. The hydraulic cylinder can be equipped with an overload valve, so that at heavy loads occurring when the container is knocked on do not cause damage. However, with such Swivel drive the maximum swivel angle is proportional small, since the hydraulic cylinder is optimally designed usually after swiveling the rotor by approx. 100 Degrees against the swivel joint. This will make the Flexibility in handling the container strong limited.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß der Schwenkantrieb eine geringe Störanfälligkeit besitzt, jedoch das Verschwenken des Rotors um verhältnismäßg große maximale Schwenkwinkel ermöglicht. Weiter liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art die Handhabung eines zu verschwenkenden Containers zu verbessern.Proceeding from this, the invention is based on the object a device of the type mentioned above improve that the swivel drive a low Has susceptibility to failure, but the pivoting of the rotor enables relatively large maximum swivel angle. The invention is also based on the object Procedure of the type mentioned the handling of a to improve swiveling containers.

Diese Aufgabe wird im Hinblick auf die Vorrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwischen dem Stator und dem Rotor mindestens zwei Hydraulikzylinder angeordnet sind, die über mindestens ein Verbindungsgelenk unmittelbar oder mittelbar gelenkig miteinander verbunden sind. Für den Fall, daß beide Hydraulikzylinder an einem Verbindungsgelenk oder übereinander an einer Verbindungsgelenkachse angreifen, ermöglicht es die Erfindung den zwischen den beiden Hydraulikzylindern eingeschlossenen Winkel zu verändern, während der Rotor durch Ausfahren bzw. Einziehen eines oder beider Hydraulikzylinder gegenüber dem Stator verschwenkt wird. Durch die Veränderung des eingeschlossenen Winkels ist es möglich, in der Endstellung, in der beide Kolbenstangen vollständig ausgefahren sind, um das Drehgelenk "herumzugreifen", so daß der maximale Schwenkwinkel erst relativ spät durch ein drohendes seitliches Anschlagen eines oder beider Hydraulikzylinder am Drehgelenk begrenzt wird.This task is done with regard to the device solved according to the invention in that between the stator and at least two hydraulic cylinders are arranged on the rotor, directly or via at least one connecting joint are indirectly articulated together. In the case, that both hydraulic cylinders on a connecting joint or attack one another on a connecting joint axis, the invention enables the between the two Hydraulic cylinders to change the included angle, while the rotor by extending or retracting one or both hydraulic cylinders pivoted relative to the stator becomes. By changing the included angle it is possible in the end position in which both piston rods are fully extended to the swivel "reaching around" so that the maximum swivel angle only relatively late due to the threat of a side impact or both hydraulic cylinders on the swivel joint are limited.

Um zu verhindern, daß das Verbindungsgelenk beim Beaufschlagen der Hydraulikzylinder auswandert, wird es während der Schwenkbewegung auf einer vorgegebenen Bahnkurve geführt, gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung auf einer Kreisbahn in einer zur Drehachse senkrechten Ebene, da dies konstruktiv mit sehr geringem Aufwand erreichbar ist.To prevent the connecting joint from being loaded the hydraulic cylinder emigrates, it will during the Swivel movement on a given path curve, according to a preferred embodiment of the invention on a Circular path in a plane perpendicular to the axis of rotation, since this can be achieved constructively with very little effort.

Das Verbindungsgelenk kann dabei auf einer Kreisbahn um die Drehachse des Drehgelenks oder auf einer Kreisbahn um eine zu dieser parallelen Achse geführt werden. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird dies konstruktiv dadurch gelöst, daß das Verbindungsgelenk an einem Schwenkhebel angeordnet ist, der um die Drehachse bzw. um eine zur Drehachse parallele Achse verschwenkbar ist. Der Schwenkhebel kann dabei sowohl am Rotor als auch am Stator verschwenkbar angelenkt sein.The connecting joint can be on a circular path around the Axis of rotation of the swivel joint or on a circular path by one this parallel axis. According to one This is an advantageous embodiment of the invention constructively solved in that the connecting joint on one Swivel lever is arranged around the axis of rotation or an axis parallel to the axis of rotation is pivotable. Of the Swivel lever can be on both the rotor and the stator be pivotally articulated.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Schwenkhebel mindestens um einen Schwenkwinkel verschwenkbar ist, welcher der Hälfte des maximalen Schwenkwinkels zwischen Stator und Rotor entspricht.A further advantageous embodiment of the invention provides before that the pivot lever at least by a pivot angle is pivotable, which is half of the maximum Swivel angle between stator and rotor corresponds.

Um zu gewährleisten, daß der Rotor ohne größeren konstruktiven Aufwand sowohl im Uhrzeigersinn als auch entgegen dem Uhrzeigersinn gegenüber dem Stator verschwenkt werden kann, sieht eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung vor, daß die Hydraulikzylinder als doppeltwirkende Hydraulikzylinder ausgebildet sind und sowohl ausgefahren als auch eingezogen werden können. Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht dabei vor, daß beide Hydraulikzylinder gleichzeitig mit Drucköl beaufschlagbar sind, wodurch die Schwenkgeschwindigkeit verdoppelt werden kann. Grundsätzlich ist es allerdings auch möglich, die Hydraulikzylinder nacheinander mit Drucköl zu beaufschlagen und beispielsweise zuerst bei feststehendem Schwenkhebel (der dabei von einem ersten Hydraulikzylinder gegenüber dem Stator festgehalten wird) den Rotor mit Hilfe des zweiten Hydraulikzylinders gegenüber dem Schwenkhebel und dann den Schwenkhebel mitsamt dem Rotor (nunmehr mit Hilfe des zuvor gesperrten ersten Hydraulikzylinders) gegenüber dem Stator zu verschwenken.To ensure that the rotor without major constructive Effort both clockwise and counterclockwise Can be pivoted clockwise relative to the stator, sees a further advantageous embodiment of the invention before that the hydraulic cylinders as double-acting Hydraulic cylinders are designed and both extended as can also be moved. Another preferred Embodiment of the invention provides that both Hydraulic cylinder can be pressurized at the same time are, which doubles the swivel speed can. In principle, however, it is also possible to use the Apply hydraulic oil to hydraulic cylinders one after the other and for example first with a fixed swivel lever (the thereby from a first hydraulic cylinder opposite the stator is held) the rotor with the help of the second Hydraulic cylinder opposite the pivot lever and then the Swing lever together with the rotor (now using the previously locked first hydraulic cylinder) to the stator swivel.

Bei Verwendung zweier in Serie hintereinander an einem einarmigen Schwenkhebel angreifenden Hydraulikzylinder kann ein maximaler Schwenkwinkel dadurch erreicht werden, daß die beiden Hydraulikzylinder gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung jeweils auf einander gegenüberliegenden Seiten einer in Draufsicht durch die Schwenkachse des Schwenkhebels und durch das Verbindungsgelenk verlaufenden Geraden, vorzugsweise spiegelsymmetrisch zu dieser Geraden angeordnet sind. Vorteilhafterweise werden dabei die Kolbenstangen in vollständig angefahrenem Zustand mit geringem Abstand tangential auf der Außenseite des Drehgelenks vorbeigeführt.When using two in series on one one-armed swivel lever attacking hydraulic cylinder can a maximum swivel angle can be achieved in that the two hydraulic cylinders according to another preferred Embodiment of the invention on each other opposite sides of a top view through the Swivel axis of the swivel lever and through the connecting joint straight lines, preferably mirror-symmetrical this straight line are arranged. Advantageously the piston rods in the fully started condition a short distance tangentially on the outside of the Swivel joint passed.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der Schwenkhebel als zweiarmiger um die Drehachse verschwenkbarer Hebel mit zwei bezüglich der Drehachse radial gegenüberliegenden Armen ausgebildet, wobei die Hydraulikzylinder in Verbindungsgelenken angreifen, die jeweils im gleichen Abstand von der Drehachse auf den beiden Armen des Schwenkhebels angeordnet sind. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht dabei vor, daß der Hebel als Winkelhebel ausgebildet ist, bei dem die beiden Arme im vertikalen Abstand voneinander nach entgegengesetzten Seiten über die Drehachse überstehen. Durch diese Anordnung erfolgt eine Trennung des mit dem Stator bzw. des mit dem Rotor verbundenen Hydraulikzylinders in vertikaler Richtung, so daß abgesehen von Hydraulikschläuchen nur das Drehgelenk eine horizontale Trennebene zwischen dem Stator und dem Rotor durchsetzt.According to a further preferred embodiment of the invention is the swing arm as a two-armed around the axis of rotation pivotable lever with two radial with respect to the axis of rotation opposite arms formed, the Attack hydraulic cylinders in joints that each at the same distance from the axis of rotation on the two Arms of the pivot lever are arranged. Another advantageous embodiment of the invention provides that the lever is designed as an angle lever, in which the two Arms at a vertical distance from each other protrude opposite sides over the axis of rotation. By this arrangement is a separation of the with the stator or of the hydraulic cylinder connected to the rotor in vertical Direction, so apart from hydraulic hoses only that A horizontal parting plane between the stator and penetrated the rotor.

Im folgenden wird die Erfindung anhand mehrerer in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:In the following the invention based on several in the Drawing shown in a schematic manner Exemplary embodiments explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Umsetzen und Transportieren von Containern; Figure 1 is a side view of a device according to the invention for moving and transporting containers.

Fig. 2 einen horizontalen Schnitt durch den Schwenkantrieb der Vorrichtung aus Fig. 1 in einer ersten Schwenkstellung des Rotors; FIG. 2 shows a horizontal section through the swivel drive of the device from FIG. 1 in a first swivel position of the rotor;

Fig. 3 einen horizontalen Schnitt durch den Schwenkantrieb der Vorrichtung aus Fig. 1 in einer zweiten Schwenkstellung des Rotors; Figure 3 is a horizontal section through the pivot drive of the apparatus of Figure 1 in a second pivoting position of the rotor..;

Fig. 4 einen horizontalen Schnitt durch eine weitere Ausführungsform eines Schwenkantriebs in einer der Stellung der Fig. 2 entsprechenden Stellung; . Fig. 4 is a horizontal section through another embodiment of a corresponding rotary actuator in the position of Figure 2 position;

Fig. 5 einen horizontalen Schnitt durch den Schwenkantrieb aus Fig. 4 in einer der Stellung der Fig. 3 entsprechenden Stellung; ... Figure 5 shows a horizontal section corresponding to a position of Figure 3 by the pivot drive of Figure 4 position;

Fig. 6 eine Seitenansicht eines Schwenkantriebs einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtung; Fig. 6 is a side view of a rotary actuator of a further device according to the invention;

Fig. 7 eine Draufsicht auf die Vorrichtung aus Fig. 6. FIG. 7 shows a top view of the device from FIG. 6.

Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung zum Umsetzen und Transportieren von Containern 1 besteht im wesentlichen aus einem Schwerlastfahrzeug 2 mit einem Lagerbock 3, auf dem ein Ausleger 4 durch zwei Hydraulikzylinder 5 um eine horizontale Achse 6 verschwenkbar gelagert ist, sowie einem am freien Ende des Auslegers 4 um eine vertikale Drehachse 7 verschwenkbar aufgehängten Traggeschirr 8, auf dessen Unterseite der Container 1 lösbar befestigbar ist.The device shown in the drawing for moving and transporting containers 1 consists essentially of a heavy-duty vehicle 2 with a bearing block 3 , on which a boom 4 is pivotally mounted about a horizontal axis 6 by two hydraulic cylinders 5 , and one at the free end of the boom 4 suspended around 8 about a vertical axis of rotation 7 supporting harness, on the underside of which the container 1 is releasably attachable.

Zwischen dem Traggeschirr 8 und dem Ausleger 4 ist ein Drehgelenk 9 angeordnet, das im wesentlichen aus einem am freien Ende des Auslegers 4 um eine horizontale Aufhängung 10 verschwenkbaren Stator 11, einem in einem Drehgelenk 12 des Stators 11 um die Drehachse 7 drehbaren, drehfest mit der Oberseite des Traggeschirrs 8 verbundenen Rotor 13, sowie zwei doppeltwirkenden Hydraulikzylindern 14, 16 besteht, die beim Beaufschlagen mit Drucköl den Rotor 13 gegenüber dem Stator 11 um die Drehachse 7 verschwenken.Between the supporting harness 8 and the arm 4 , a swivel joint 9 is arranged, which essentially consists of a stator 11 which can be pivoted at the free end of the arm 4 about a horizontal suspension 10 , and a rotatable in a swivel joint 12 of the stator 11 about the axis of rotation 7 the top of the supporting harness 8 connected rotor 13 , and two double-acting hydraulic cylinders 14, 16 , which pivot the rotor 13 relative to the stator 11 about the axis of rotation 7 when pressurized with oil.

Bei den in den Fig. 2 bis 5 dargestellten Ausführungsbeispielen ist von den beiden Hydraulikzylindern 14, 16 der erste mit seinem Zylinderrohr 18 an einem seitlich über den Stator 11 überstehenden Lagerhebel 20 so angelenkt, daß er in einem Gelenk 21 des Lagerhebels 20 um eine zur Drehachse 7 parallele Achse verschwenkbar ist. Die Kolbenstange 19 des ersten Hydraulikzylinders 14 ist in einem Verbindungsgelenk 23 mit einem in radialer Richtung über das Drehgelenk 12 überstehenden Schwenkhebel 24 verbunden, der bei der Ausführungsform der Fig. 2 und 3 unabhängig vom Rotor 13 um die Drehachse 7 drehbar gelagert ist. Die Kolbenstange 26 des zweiten Hydraulikzylinders 16 ist ebenfalls im Verbindungsgelenk 23 am Schwenkhebel 24 angelenkt, so daß beide Kolbenstangen 19 und 26 in Draufsicht den gleichen Angriffspunkt aufweisen. Die jeweils an den Enden der Kolbenstangen 19, 26 angeschweißten Lageraugen liegen dabei vorzugsweise unmittelbar übereinander. Das Zylinderrohr 28 des zweiten Hydraulikzylinders 16 ist mit seinem Lagerauge um einen von oben her in eine Buchse des Traggeschirrs 8 eingreifenden Lagerbolzen 30 verschwenkbar mit dem gemeinsam mit dem Rotor 13 gegenüber dem Stator 11 drehbaren Traggeschirr 8 verbunden.In the illustrated in FIGS. 2 to 5 embodiments, 16 is the first one of the two hydraulic cylinders 14, hinged at its cylinder tube 18 in a laterally protruding over the stator 11 support lever 20 so as to be in a joint 21 of the bearing lever 20 about an Axis of rotation 7 parallel axis is pivotable. The piston rod 19 of the first hydraulic cylinder 14 is connected in a connecting joint 23 to a pivoting lever 24 which projects beyond the rotary joint 12 in the radial direction and which, in the embodiment of FIGS. 2 and 3, is rotatably supported about the axis of rotation 7 independently of the rotor 13 . The piston rod 26 of the second hydraulic cylinder 16 is also articulated in the connecting joint 23 on the pivot lever 24 , so that both piston rods 19 and 26 have the same point of attack in a plan view. The bearing eyes welded to the ends of the piston rods 19, 26 preferably lie directly one above the other. The cylinder tube 28 of the second hydraulic cylinder 16 is pivotally connected with its bearing eye about a bearing bolt 30 which engages from above into a bushing of the support gear 8 with the support gear 8 which can be rotated together with the rotor 13 relative to the stator 11 .

Im Unterschied dazu ist bei der in den Fig. 4 und 5 dargestellten Ausführungsform der Schwenkhebel 24 in einem Schwenkgelenk 32 mit dem Stator 11 verbunden, dessen Gelenkachse parallel zur Drehachse 7 im Abstand von dieser angeordnet ist.In contrast to this, in the embodiment shown in FIGS . 4 and 5, the pivot lever 24 is connected to the stator 11 in a pivot joint 32 , the pivot axis of which is arranged parallel to the axis of rotation 7 at a distance from it.

Anstelle des in der Zeichnung dargestellten gemeinsamen Verbindungsgelenks 23 können die Kolbenstangenb 19, 26 auch in getrennten, nebeneinander auf dem Schwenkhebel 24 angeordneten Verbindungsgelenken angelenkt sein, wodurch es ermöglicht wird, beide Hydraulikzylinder 14, 16 in einer gemeinsamen Ebene anzuordnen.Instead of the common connecting joint 23 shown in the drawing, the piston rods 19, 26 can also be articulated in separate connecting joints arranged next to one another on the pivoting lever 24 , which makes it possible to arrange both hydraulic cylinders 14, 16 in a common plane.

Die beiden Hydraulikzylinder 14, 16 sind in der Draufsicht jeweils so auf gegenüberliegenden Seiten einer gedachten Geraden zwischen der Gelenkachse des Verbindungsgelenks 23 und der Drehachse 7 (Fig. 2 und 3) bzw. der Gelenkachse des Schwenkgelenks 32 (Fig. 4 und 5) angeordnet, daß sie in der in den Fig. 2 und 4 dargestellten Endstellung, in der die Kolbenstangen 19 und 26 beider Hydraulikzylinder 14 und 16 vollständig eingezogen sind, spiegelsymmetrisch zu der gedachten Geraden verlaufen. Unter der Voraussetzung, daß baugleiche Hydraulikzylinder verwendet werden, trifft dies auch für die in den Fig. 3 und 5 dargestellten Endstellungen zu, in denen die Kolbenstangen 19 und 26 der Hydraulikzylinder 14 und 16 vollständig ausgefahren sind und somit der Rotor 13 bezüglich der in den Fig. 2 und 4 dargestellten Endstellung um den maximal möglichen Schwenkwinkel gegenüber dem Stator 11 verschwenkt ist.In plan view, the two hydraulic cylinders 14, 16 are each arranged on opposite sides of an imaginary straight line between the joint axis of the connecting joint 23 and the axis of rotation 7 ( FIGS. 2 and 3) or the joint axis of the swivel joint 32 (FIGS . 4 and 5) that they extend in mirror symmetry in the embodiment shown in FIGS. 2 and 4 end position in which the piston rods 19 and 26 of both hydraulic cylinders 14 and 16 are fully retracted to the imaginary straight line. Provided that identical hydraulic cylinders are used, this also applies to the end positions shown in FIGS. 3 and 5, in which the piston rods 19 and 26 of the hydraulic cylinders 14 and 16 are fully extended and thus the rotor 13 with respect to the in the end position shown FIGS. 2 and 4 is pivoted about the maximum possible pivot angle with respect to the stator 11.

Bei der in den Fig. 2 und 3 dargestellten Ausführungsform sind die Hydraulikzylinder 14, 16 in der Endstellung mit vollständig eingezogenen Kolbenstangen 19, 26 so ausgerichtet, daß ihre Verlängerung jeweils über das Verbindungsgelenk 23 hinaus in einem geringen Abstand von der Außenseite des Drehgelenks 12 tangential zu diesem verläuft. Dadurch wird bewirkt, daß die vollständig ausgefahrenen Kolbenstangen 19, 26 (Fig. 2) das Drehgelenk 12 in geringem Abstand passieren, ohne es jedoch während der Schwenkbewegung zu berühren. Durch eine derartige Anordnung der Hydraulikzylinder 14, 16 kann bei entsprechender konstruktiver Auslegung ein maximaler Schwenkwinkel von über 220 Grad erreicht werden.In the embodiment shown in FIGS. 2 and 3, the hydraulic cylinders 14, 16 are aligned in the end position with the piston rods 19, 26 fully retracted so that their extension is tangential beyond the connecting joint 23 at a short distance from the outside of the rotary joint 12 runs to this. This causes the fully extended piston rods 19, 26 ( FIG. 2) to pass the swivel joint 12 at a short distance, but without touching it during the pivoting movement. By arranging the hydraulic cylinders 14, 16 in this way , a maximum pivoting angle of over 220 degrees can be achieved with a corresponding design.

Zum Verschwenken des Rotors 13 aus der in den Fig. 2 und 4 dargestellten Endstellung wird bei beiden Hydraulikzylindern 14, 16 jeweils der zwischen dem Boden des Zylinderrohrs 18, 28 und der dem Boden zugewandten Stirnfläche der Kolbenstange 19, 26 angeordnete Druckraum mit Drucköl beaufschlagt, so daß die Kolbenstangen 19, 26 ausgefahren werden. Bevorzugt werden beide Kolbenstangen 19, 26 gemeinsam ausgefahren, weil dann die Drehgeschwindigkeit des Rotors 13 aufgrund der Addition der Schwenkbewegung größer ist, grundsätzlich ist es jedoch auch möglich die Kolbenstangen 19, 26 in beliebiger Reihenfolge nacheinander auszufahren. Insbesondere dann, wenn ein am Traggeschirr aufgehängter Container 1 exakt auf einem anderen Container abgesetzt werden soll oder wenn die auf der Unterseite des Traggeschirrs 7 angeordneten Twist-locks 40 in entsprechende Corner-castings eines Containers 1 eingeführt werden sollen und das Traggeschirr 8 dabei geringfügig gedreht werden muß, kann es vorteilhaft sein, nur einen der beiden Hydraulikzylinder 14, 16 mit Drucköl zu beaufschlagen. Sowohl beim gemeinsamen als auch beim getrennten Ausfahren der Kolbenstangen 19, 26 wird das Verbindungsgelenk 23 durch das Verschwenken des Schwenkhebels 24 auf einer Kreisbahn in einer zur Drehachse 7 senkrechten Ebene geführt, wobei die Kreisbahn bei der in den Fig. 2 und 3 dargestellten Ausführungsform in konstantem Abstand von der Drehachse 7 und bei der in den Fig. 4 und 5 dargestellten Ausführungsbeispiel in konstantem Abstand von der Gelenkachse des Schwenkgelenks 32 verläuft. Dabei entspricht der vom Verbindungsgelenk 23 bezüglich der Drehachse 7 bzw. bezüglich der Gelenkachse des Schwenkgelenks durchlaufene Schwenkwinkel der Hälfte des Schwenkwinkels, um den der Rotor 13 verschwenkt wird.For pivoting the rotor 13 from the end position shown in FIGS. 2 and 4, the pressure chamber arranged between the bottom of the cylinder tube 18, 28 and the end face of the piston rod 19, 26 facing the floor is acted upon with pressure oil in both hydraulic cylinders 14, 16 , so that the piston rods 19, 26 are extended. Both piston rods 19, 26 are preferably extended together, because then the rotational speed of the rotor 13 is greater due to the addition of the pivoting movement, but in principle it is also possible to extend the piston rods 19, 26 one after the other in any order. In particular, when a container 1 suspended from the supporting harness is to be placed exactly on another container or when the twist locks 40 arranged on the underside of the supporting harness 7 are to be inserted into corresponding corner castings of a container 1 and the supporting harness 8 is rotated slightly in the process must be, it can be advantageous to apply only one of the two hydraulic cylinders 14, 16 with pressure oil. Both when moving the piston rods 19, 26 together and separately, the connecting joint 23 is guided by pivoting the pivoting lever 24 on a circular path in a plane perpendicular to the axis of rotation 7 , the circular path in the embodiment shown in FIGS. 2 and 3 in constant distance from the axis of rotation 7 and in the embodiment shown in FIGS . 4 and 5 at a constant distance from the hinge axis of the swivel joint 32 . The swivel angle passed by the connecting joint 23 with respect to the axis of rotation 7 or with respect to the hinge axis of the swivel joint corresponds to half the swivel angle by which the rotor 13 is swiveled.

Während die beiden Hydraulikzylinder 14, 16 bei den in den Fig. 2 bis 5 dargestellten Ausführungsbeispielen in einem einzigen Verbindungsgelenk 23 unmittelbar gelenkig miteinander verbunden sind, erfolgt die gelenkige Verbindung der beiden Hydraulikzylinder 14, 16 bei dem in den Fig. 6 und 7 dargestellten Ausführungsbeispiel mittelbar über einen zweiarmigen Schwenkhebel 24, dessen beide Arme 34, 36 jeweils ein Verbindungsgelenk 23 aufweisen. An den beiden Verbindungsgelenken 23 greift jeweils einer der beiden am Stator 11 bzw. am Rotor 13 angelenkten Hydraulikzylinder 14, 16 an. Der um die Drehachse 7 drehbare zweiachsige Schwenkhebel 24 weist eine zweifach gekröpfte Mittelachse, d. h. zwei bezüglich der Drehachse 7 im vertikalen Abstand voneinander nach gegenüberliegenden Seiten über ein zylindrisches Schwenkrohr 38 überstehende Hebelarme 34, 36 auf, an denen die Verbindungsgelenke 23 in gleichem Abstand von der Drehachse 7 angeordnet sind, so daß sie beim Betätigen der Hydraulikzylinder 14, 16 auf einer gemeinsamen Kreisbahn verschoben werden. Wie bei den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen greifen die Hydraulikzylinder 14, 16 auch dort mit ihren Kolbenstangen 19, 26 am Schwenkhebel 24 an, während ihre Zylinderrohre 18, 28 am Stator bzw. Rotor angelenkt sind.While the two hydraulic cylinders 14, 16 in the exemplary embodiments shown in FIGS. 2 to 5 are directly and articulatedly connected to one another in a single connecting joint 23 , the articulated connection of the two hydraulic cylinders 14, 16 takes place in the exemplary embodiment shown in FIGS. 6 and 7 indirectly via a two-armed pivot lever 24 , the two arms 34, 36 of which each have a connecting joint 23 . One of the two hydraulic cylinders 14, 16 articulated on the stator 11 or on the rotor 13 acts on the two connecting joints 23 . The rotatable about the axis of rotation 7 biaxial pivot lever 24 has a double cranked central axis, that is, with respect to the axis of rotation 7 in vertical distance from each other on opposite sides over a cylindrical pivot tube 38 on lever arms 34, 36 , on which the connecting joints 23 at the same distance from the Axis of rotation 7 are arranged so that they are moved on a common circular path when the hydraulic cylinders 14, 16 are actuated. As in the previously described exemplary embodiments, the hydraulic cylinders 14, 16 also engage there with their piston rods 19, 26 on the pivoting lever 24 , while their cylinder tubes 18, 28 are articulated on the stator or rotor.

Die Anlenkung der Hydraulikzylinder an den beiden Armen eines zweiarmigen Schwenkhebels ermöglicht eine kompaktere Ausgestaltung des Drehantriebs sowie eine Vergrößerung der Schwenkwinkel.The linkage of the hydraulic cylinders on the two arms of one two-armed swivel lever enables a more compact Design of the rotary drive and an increase in Swivel angle.

Claims

1. Vorrichtung zum Umsetzen und Transportieren von Containern, mit einem auf einem Fahrwerk angeordneten Ausleger, einem am freien Ende des Auslegers angeordneten, drehfest mit dem Ausleger verbundenen Stator und einem gegenüber dem Stator um eine vertikale Drehachse dreh- oder schwenkbaren Rotor, der drehfest mit einem Traggeschirr verbunden ist, auf dessen Unterseite ein Container lösbar befestigbar ist,
gekennzeichnet durch mindestens zwei zwischen dem Stator (11) und dem Rotor (13) angeordnete, durch mindestens ein Verbindungsgelenk (23) gelenkig miteinander verbundene Hydraulikzylinder (14, 16).1. Device for moving and transporting containers, with a boom arranged on a chassis, a stator arranged at the free end of the boom, rotatably connected to the boom and a rotatable or pivotable rotor relative to the stator about a vertical axis of rotation, which rotatably with a harness is connected, on the underside of which a container can be detachably attached,
characterized by at least two hydraulic cylinders ( 14, 16 ) arranged between the stator ( 11 ) and the rotor ( 13 ) and articulated to one another by at least one connecting joint ( 23 ).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsgelenk (23) eine zur Drehachse (7) parallele Gelenkachse aufweist.2. Device according to claim 1, characterized in that the connecting joint ( 23 ) has a joint axis parallel to the axis of rotation ( 7 ).

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsgelenk (23) beim Drehen oder Schwenken des Rotors (13) bezüglich des Stators (11) oder des Rotors (13) auf einer Kreisbahn in einer zur Drehachse (7) senkrechten Ebene geführt wird.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the connecting joint ( 23 ) when rotating or pivoting the rotor ( 13 ) with respect to the stator ( 11 ) or the rotor ( 13 ) on a circular path in a perpendicular to the axis of rotation ( 7 ) Level is performed.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsgelenk (23) beim Drehen oder Schwenken des Rotors (13) in einem konstanten Abstand von der Drehachse (7) geführt wird.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the connecting joint ( 23 ) during rotation or pivoting of the rotor ( 13 ) is guided at a constant distance from the axis of rotation ( 7 ).

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsgelenk (23) an mindestens einem am Stator (11) verschwenkbar gelagerten Schwenkhebel (24) angeordnet ist.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the connecting joint ( 23 ) on at least one on the stator ( 11 ) pivotally mounted pivot lever ( 24 ) is arranged.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsgelenk (23) an mindestens einem am Rotor (13) verschwenkbar gelagerten Schwenkhebel (24) angeordnet ist.6. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the connecting joint ( 23 ) on at least one on the rotor ( 13 ) pivotally mounted pivot lever ( 24 ) is arranged.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkhebel (24) mindestens um einen dem halben Schwenkwinkel des Rotors (13) entsprechenden Schwenkwinkel verschwenkbar ist.7. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the pivot lever ( 24 ) is pivotable at least by a half pivot angle of the rotor ( 13 ) corresponding pivot angle.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkhebel (24) um die Drehachse (7) verschwenkbar ist.8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the pivot lever ( 24 ) about the axis of rotation ( 7 ) is pivotable.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkhebel (24) um eine zur Drehachse (7) parallele Achse verschwenkbar ist.9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the pivot lever ( 24 ) is pivotable about an axis parallel to the axis of rotation ( 7 ).

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) als doppeltwirkende Hydraulikzylinder ausgebildet sind.10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are designed as double-acting hydraulic cylinders.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) gleichzeitig mit Drucköl beaufschlagbar sind.11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) can be acted upon with pressure oil at the same time.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) im Hydraulikölkreis parallel zueinander schaltbar sind.12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) in the hydraulic oil circuit can be switched parallel to each other.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) nacheinander mit Drucköl beaufschlagbar sind.13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) can be acted upon in succession with pressure oil.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) so angeordnet sind, daß ihre Kolbenstangen (19, 26) am Schwenkhebel (24) angreifen. 14. Device according to one of claims 5 to 13, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are arranged so that their piston rods ( 19, 26 ) act on the pivot lever ( 24 ).

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) mit ihren Zylinderrohren (18, 28) am Rotor (13) bzw. am Stator (11) angelenkt sind.15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) with their cylinder tubes ( 18, 28 ) on the rotor ( 13 ) or on the stator ( 11 ) are articulated.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) in mindestens einer zur Drehachse (7) senkrechten Ebene angeordnet sind.16. The device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are arranged in at least one plane perpendicular to the axis of rotation ( 7 ).

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, gekennzeichnet durch zwei Hydraulikzylinder (14, 16), von denen einer am Rotor (13) und der andere am Stator (11) angreift.17. The device according to one of claims 1 to 16, characterized by two hydraulic cylinders ( 14, 16 ), one of which acts on the rotor ( 13 ) and the other on the stator ( 11 ).

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Hydraulikzylinder (14, 16) auf einander gegenüberliegenden Seiten einer gedachten Geraden zwischen dem Verbindungsgelenk (23) und der Drehachse (7) angeordnet sind.18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the two hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are arranged on opposite sides of an imaginary straight line between the connecting joint ( 23 ) and the axis of rotation ( 7 ).

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) bei vollständig eingezogenen Kolbenstangen (19, 26) spiegelsymmetrisch zu der gedachten Geraden angeordnet sind.19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) with the piston rods ( 19, 26 ) fully retracted are arranged mirror-symmetrically to the imaginary straight line.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) so ausgerichtet sind, daß die vollständig ausgefahrenen Kolbenstangen (19, 26) in geringem Abstand am Stator bzw. am Rotor vorbeigeführt werden.20. Device according to one of claims 17 to 19, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are aligned so that the fully extended piston rods ( 19, 26 ) are guided a short distance past the stator or the rotor.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 17, gekennzeichnet durch zwei im Abstand voneinander am Schwenkhebel (24) angeordnete Verbindungsgelenke (23).21. Device according to one of claims 5 to 17, characterized by two spaced apart joints on the pivot lever ( 24 ) connecting joints ( 23 ).

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem der beiden Verbindungsgelenke (23) jeweils ein Hydraulikzylinder (14, 16) angreift. 22. The apparatus according to claim 21, characterized in that a hydraulic cylinder ( 14, 16 ) acts on each of the two connecting joints ( 23 ).

23. Vorrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkhebel (24) als zweiarmiger, um eine Hebelachse (38) verschwenkbarer Hebel ausgebildet ist, und daß die beiden Verbindungsgelenke (23) auf gegenüberliegenden Seiten der Hebelachse (38) angeordnet sind.23. The device according to claim 21 or 22, characterized in that the pivot lever ( 24 ) is designed as a two-armed lever pivotable about a lever axis ( 38 ), and in that the two connecting joints ( 23 ) are arranged on opposite sides of the lever axis ( 38 ) .

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsgelenke (23) den gleichen Abstand von der Hebelachse (30) aufweisen.24. The device according to claim 23, characterized in that the connecting joints ( 23 ) have the same distance from the lever axis ( 30 ).

25. Vorrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebelachse (38) von der Drehachse (7) gebildet wird.25. The apparatus of claim 23 or 24, characterized in that the lever axis ( 38 ) is formed by the axis of rotation ( 7 ).

26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebel (24) als Winkelhebel ausgebildet ist, dessen Arme (34, 36) im vertikalen Abstand voneinander nach gegenüberliegenden Seiten überstehen.26. Device according to one of claims 23 to 25, characterized in that the lever ( 24 ) is designed as an angle lever, the arms ( 34, 36 ) of which project from one another in vertical distance from one another on opposite sides.

27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) einen vertikalen Abstand voneinander aufweisen.27. The device according to one of claims 5 to 26, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are at a vertical distance from one another.

28. Verfahren zum Verschwenken eines an einem Ausleger hängenden Containers um eine im wesentlichen vertikale Drehachse in einer im wesentlichen horizontalen Ebene, dadurch gekennzeichnet, daß ein den Container (1) tragender Rotor (13) in einem zweiten Schwenkbereich von einem zweiten Hydraulikzylinder (16) gegenüber einem mit dem Ausleger (4) fest verbundenen Stator (11) um die vertikale Drehachse (7) verschwenkt wird und in einem zweiten Schwenkbereich ein Verbindungsgelenk (23) des zweiten Hydraulikzylinders (16), an dem sich dieser beim Verschwenken des Rotors abtützt, gegenüber der Drehachse (7) verschwenkt wird.28. A method for pivoting a container hanging on a boom about a substantially vertical axis of rotation in a substantially horizontal plane, characterized in that a rotor ( 13 ) carrying the container ( 1 ) is in a second pivoting range by a second hydraulic cylinder ( 16 ) is pivoted about the vertical axis of rotation ( 7 ) relative to a stator ( 11 ) fixedly connected to the arm ( 4 ) and in a second pivoting area a connecting joint ( 23 ) of the second hydraulic cylinder ( 16 ), on which the latter is supported when the rotor is pivoted, is pivoted relative to the axis of rotation ( 7 ).

29. Verfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsgelenk (23) von mindestens einem sich am Stator (11) abstützenden ersten Hydraulikzylinder (14) abgestützt wird.29. The method according to claim 28, characterized in that the connecting joint ( 23 ) is supported by at least one on the stator ( 11 ) supported first hydraulic cylinder ( 14 ).

30. Verfahren nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Hydraulikzylinder (14, 16) in zeitlicher Reihenfolge nacheinander gesteuert werden.30. The method according to claim 28 or 29, characterized in that the first and the second hydraulic cylinder ( 14, 16 ) are controlled one after the other in chronological order.

31. Verfahren nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Hydraulikzylinder (14, 16) gleichzeitig gesteuert werden.31. The method according to claim 28 or 29, characterized in that the first and the second hydraulic cylinder ( 14, 16 ) are controlled simultaneously.

32. Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) einander in ihren Schwenkbereichen überlappend gesteuert werden.32. The method according to any one of claims 28 to 31, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are controlled overlapping one another in their swivel ranges.

33. Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) in Serie geschaltet werden.33. The method according to any one of claims 28 to 32, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are connected in series.

34. Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikzylinder (14, 16) in Reihe geschaltet werden.34. The method according to any one of claims 28 to 33, characterized in that the hydraulic cylinders ( 14, 16 ) are connected in series.

35. Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß mit vier um die Drehachse (7) angeordneten Hydraulikzylindern ein Schwenkwinkel von mindestens 360 Grad abgedeckt wird.35. The method according to any one of claims 28 to 34, characterized in that a pivot angle of at least 360 degrees is covered with four hydraulic cylinders arranged around the axis of rotation ( 7 ).