DE4238101B4 - Gripping mechanism for robots and handling devices - Google Patents
Gripping mechanism for robots and handling devices Download PDFInfo
- Publication number
- DE4238101B4 DE4238101B4 DE19924238101 DE4238101A DE4238101B4 DE 4238101 B4 DE4238101 B4 DE 4238101B4 DE 19924238101 DE19924238101 DE 19924238101 DE 4238101 A DE4238101 A DE 4238101A DE 4238101 B4 DE4238101 B4 DE 4238101B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- gripping mechanism
- gripper
- slider
- rods
- slide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Greifmechanismus für Roboter und Handhabungsgeräte oder dergleichen Maschinen und Vorrichtungen mit wenigstens einem, senkrecht zur Schubachse eines im Greifergehäuse zentral angeordneten, durch einen Schieber (4) und eine Schubstange (1) gebildeten Schubgelenkes, beweglichen Greiferfinger (6), der als Koppel eines kinematisch sechsgliedrigen, zwangläufigen Führungsgetriebes geführt wird, das aus der Kombination zweier sich kreuzenden Schubkurbelgetriebe mit zwei gemeinsamen Lenkern (2, 3) gebildet wird, wobei das eine Schubgelenk sich am Greiferfinger und das zentral angeordnete Schubgelenk, das die Betätigungseinheit des Greifmechanismus bildet, sich im Greifergehäuse befindet und einen in dem Schieber (4) angeordneten Zylinder aufweist, in welchem ein an einer Kolbenstange (20) angeordneter ortsfester Kolben (10) wechselseitig mit Druckmittel beaufschlagt wird, wobei die Schubstange (1) bei der Greiferbewegung keine Bewegung in Richtung der Schubachse vollführt, dadurch gekennzeichnet, dass die Schubstange (1) von mehreren dezentral als Käfig angeordneten Stangen (7) gebildet wird, auf denen der Schieber (4) als Schlitten gleitend angeordnet ist.gripping mechanism for robots and handling equipment or similar machines and devices with at least one, perpendicular to the thrust axis of a centrally arranged in the gripper housing, by a Slide (4) and a push rod (1) formed sliding joint, movable gripper finger (6), which as a coupling kinematically six-membered, compulsory leadership gear guided that comes from the combination of two intersecting slider-crank gears is formed with two common arms (2, 3), wherein the one Sliding joint on the gripper finger and the centrally arranged sliding joint, this is the operating unit forms the gripping mechanism, located in the gripper housing and one in the Slider (4) arranged cylinder, in which a at a Piston rod (20) arranged stationary piston (10) mutually with pressure medium is applied, wherein the push rod (1) at the gripper movement performs no movement in the direction of the thrust axis, thereby characterized in that the push rod (1) of several decentralized as a cage arranged rods (7) is formed, on which the slide (4) slid as carriage is arranged.
Description
Die Erfindung betrifft einen Greifmechanismus für Roboter, Handhabungsgeräte und Manipulatoren oder dergleichen Maschinen und Vorrichtungen gemäß Gattungsbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a gripping mechanism for robots, manipulators and manipulators or the like machines and devices according to the preamble of the claim 1.
Ein
derartiger Greifmechanismus ist in der
Bei
der Erfindung nach
Ein
weiterer Greifmechanismus ist durch die
Beim Schließen der Greiferfinger bewegen sich die Stangen samt ihrem Befestigungsglied zur Greiferspitze hin und kollidieren nicht selten mit dem Greifobjekt oder schieben dieses aus dem Greifbereich weg.At the Shut down The gripper fingers move the rods together with their attachment member to the hook tip and not infrequently collide with the gripping object or push it away from the gripping area.
Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen gattungsgemäßen Greifmechanismus biege- und Torsionssteifer auszugestalten.In contrast, lies The invention is based on the object, a generic gripping mechanism to design bending and torsion stiffener.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.These Task is according to the invention with the solved in claim 1 features.
Die Unteransprüche stellen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung dar.The under claims represent advantageous developments of the invention.
Zufolge der Ausbildung der Schubstange als ein Käfig, der von mehreren dezentral angeordneten Stangen ausgebildet ist, ist mit einfachen Mitteln eine Querschnittsverbreiterung der Führungs- und Halteorgane des Greifmechanismus erreicht. Dabei ist es von Vorteil, wenn der Schieber als Schlitten auf den Stangen gleitend angeordnet ist. Durch diese Anordnung ist eine axiale Führung des Schiebers ermöglicht, der seinerseits wiederum den Stangen und somit dem Greifergehäuse eine zusätzliche Quer- und Biegesteifigkeit verleiht. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß endseitig der Führungsstangen Spannplatten angeordnet sind, welche es ermöglichen, die Führungsstangen vorzuspannen. Dabei können die Stangen entweder auf Druck oder auf Zug oder alternierend auf Zug und Druck belastet werden. Durch diese Vorspannung wird eine erhebliche Steigerung der Biege- und Torsionssteifigkeit des Käfigs erreicht. Um eine Vorspannung der Stangen auf Druck zu erreichen, können diese hohl ausgestaltet sein. Dabei kann die Vorspannung durch eine in den hohlen Stangen steckende vorgespannte Gewindestange erreicht werden. Die Vorspannung der Stangen auf Zug kann durch einen Körper geschehen, der die beiden endseitig angebrachten Spannplatten auseinander drückt.according to the training of the push rod as a cage, decentralized by several arranged rods is formed by simple means a cross-sectional broadening of the guiding and holding organs of Reached gripping mechanism. It is advantageous if the slider as sled is slid on the rods. Through this Arrangement is an axial guide the slider allows in turn, the rods and thus the gripper housing a additional Transverse and bending stiffness gives. A further advantageous embodiment the invention provides that the end of the guide rods Clamping plates are arranged, which allow the guide rods pretension. It can the rods either on pressure or on pull or alternately on Train and pressure are charged. By this bias becomes a achieved significant increase in the bending and torsional stiffness of the cage. To achieve a bias of the rods to pressure, they can be hollow. In this case, the bias by a in reached the hollow rods stuck biased threaded rod become. The bias of the rods on train can be done by a body which presses apart the two end-mounted clamping plates.
Die Bewegung des Schiebers relativ zur Schubstange kann mit einer Zylinder-Kolbenanordnung erzielt werden. Dabei ist bevorzugt im Käfig eine Kolbenstange angeordnet, welche einen ortsfesten Kolben, in einem dem Schieber zugeordneten Zylinder, aufweist. Die Bewegung des Zylinders relativ zum Kolben ist bevorzugt druckmittelgesteuert. Die Druckmittelzuleitungen zum Zylinder werden bevorzugt von den hohlen Stangen ausgebildet.The Movement of the slider relative to the push rod may be with a cylinder-piston assembly be achieved. In this case, a piston rod is preferably arranged in the cage, which a stationary piston, in a cylinder associated with the slide, having. The movement of the cylinder relative to the piston is preferred fluid-controlled. The pressure fluid supply lines to the cylinder preferably formed by the hollow rods.
Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist zwischen den Spannplatten ein Körper eingespannt, wobei die Spannung von den auf Zug belasteten Stangen erzielt werden kann. In vorteilhafter weise wird der Körper zentral zwischen den Stangen angeordnet und ist als Hohlkörper ausgebildet. Er kann nach dem Einbau beispielsweise durch eine Schraube auf Druck gespannt werden. Hierbei kann auch vorgesehen sein, daß der Körper den Kolben ausbildet, auf welchem der von dem Schieber ausgebildete Zylinder läuft. Die Ausbildung des Körpers als Hohlkörper ist zum einen gewichtssparend und bildet zum anderen die Möglichkeit, die Druckmittelzuleitungen und Sensoren oder andere Geräte, Instrumente und Vorrichtungen in den Hohlkörper zu verlegen bzw. den Hohlraum selbst als Druckmittelzuleitung zu nutzen.In a preferred embodiment of the invention, a body is clamped between the clamping plates, wherein the voltage can be achieved by the loaded on train rods. Advantageously, the body is arranged centrally between the rods and is formed as a hollow body. It can be tensioned after installation, for example by a screw on pressure. It can also be provided that the body forms the piston on which the out of the slide made cylinder is running. The formation of the body as a hollow body is on the one hand weight saving and on the other hand makes it possible to move the pressure medium supply lines and sensors or other devices, instruments and devices in the hollow body or to use the cavity itself as a pressure medium supply line.
Der Greifmechanismus nach der Erfindung weist in einfachster Anordnung ein einziges kinematisch sechsgliedriges Führungsgetriebe auf, das einen Greiferfinger als Koppel eines ersten Schubkurbelgetriebes in Kombination mit einem zweiten Schubkurbelgetriebe führt, dessen Schubgelenk als Antrieb im Gehäuse des Greifmechanismus untergebracht ist. Die beiden Schubkurbelgetriebe besitzen zwei gemeinsame Getriebeglieder. Die Schubstange des als Betätigungseinheit des gesamten Greifmechanismus dienenden Schubgelenkes ist mit dem Greifergehäuse verbunden, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Bei dieser Anordnung befindet sich der zweite Greiferfinger unbeweglich am vorderen Spannelement der Schubstangen.Of the Gripping mechanism according to the invention has in the simplest arrangement a single kinematically six-membered steering gear, the one Gripper fingers as a coupling of a first crank gear in combination with a second slider crank mechanism, whose thrust joint as a drive in the case the gripping mechanism is housed. The two slider crank mechanism have two common transmission links. The push rod of the operating unit the entire gripping mechanism serving shear joint is connected to the gripper housing, according to the preamble of Claim 1. In this arrangement, the second gripper finger is located immovable on the front clamping element of the push rods.
Durch gezielte Bestimmung und Festlegung der Abmessungen der Schubkurbelgetriebe sowie durch die Änderung der Bahn des dem Greiferfinger zugeordneten Schubgelenkes kann der Greiferfinger während seiner Schließ- und Öffnungsbewegung sich in Bezug auf die Hauptachse des Greifmechanismus zusätzlich axial bewegen und seine Neigung diesbezüglich ändern, wenn dies die Handhabungsaufgabe erfordert, um sich beispielsweise der Form des zu handhabenden Objektes anzupassen.By targeted determination and determination of the dimensions of the slider-crank mechanism as well as the change the path of the gripper finger associated thrust joint can the Gripper fingers during his closing and opening movement itself in addition to the main axis of the gripping mechanism in addition axially move and change its inclination in this regard, if this is the handling task requires, for example, the shape of the object to be handled adapt.
Vorteilhaft ist die Schubstange dezentral und mehrteilig ausgebildet. Die einzelnen Stangen, mindestens zwei, sind an ihren Enden mit Hilfe von Spannelementen bzw. Spannplatten miteinander derart verbunden, daß sie parallel zueinander verlaufen und gemeinsam mit ihren beidseitigen Spannplatten einen geschlossenen Käfig bilden, der für den Greifmechanismus als Gestell bzw. Gehäuse dient. Eine der beiden Spannplatten bildet die Schnittstelle zur Befestigung am Roboterarm, wobei zwischen der Spannplatte und dem Roboterarm eine Adapterplatte liegen kann, die die Druckmittelanschlüsse beinhaltet und eine universelle Anpassung an jedem Roboterarm gestattet.Advantageous the push rod is decentralized and multi-part design. The single ones Rods, at least two, are at their ends with the help of clamping elements or clamping plates connected to each other in such a way that they are parallel to each other and together with their two-sided clamping plates a closed cage make up for the gripping mechanism serves as a frame or housing. One of the two Clamping plates forms the interface for attachment to the robot arm, wherein between the clamping plate and the robot arm are an adapter plate can, which the pressure medium connections includes and allows universal adaptation to each robotic arm.
Diese Käfigkonstruktion verleiht erfindungsgemäß der Schubstange eine sehr große Steifigkeit gegen Torsions- und Biegemomente und gestattet eine Leichtbaukonstruktion, wie diese für Handhabungsgeräte für größere Objekte und Lasten sowie zur Erzielung schnellerer Geschwindigkeiten erforderlich ist. Außerden kann die Käfigkonstruktion den Innenraum des Greifmechanismus für andere Aufgaben wie z.B. für die Unterbringung von optischen Sensoren, Laserdioden, Stoßdämpfern, Schaltern oder Sensoren aber auch zur Unterbringung einer querkraftfreien oder zugmittelbetätigten oder elektromotorisch angetriebenen Antriebseinheit freigeben.These cage construction according to the invention gives the push rod a very big one Stiffness against torsional and bending moments and allows one Lightweight construction, such as this for handling equipment for larger objects and loads and to achieve faster speeds required is. Außerden can the cage construction the interior of the gripping mechanism for other tasks such. for the Accommodation of optical sensors, laser diodes, shock absorbers, Switches or sensors but also to accommodate a lateral force-free or zugmittelbetätigten or release electric motor driven drive unit.
Zwecks Erzielung einer noch größeren Biege- und Torsionssteifigkeit dieses Käfigs werden die Schubstangen mittels der beidseitig angebrachten Spannplatten auf Zug oder Druck vorgespannt, indem beispielsweise die Schubstangen wie ein Rohr hohl ausgebildet sind und durch den hohlen Innenraum eine Zugstange, z.B. eine Gewindestange, hindurchgeführt und gegen beide Spannplatten mit Kontermuttern angezogen wird.For the purpose of Achieving even greater bending and torsional rigidity of this cage are the push rods by means of the two-sided clamping plates biased to train or pressure, for example, the push rods as a tube are hollow and through the hollow interior a pull rod, e.g. a threaded rod, passed and is tightened against both clamping plates with lock nuts.
Die Zug- und Druckstangen können auch außerhalb der Bohrungen der Schubstangen angeordnet werden, wenn diese Hohlräume für andere Zwecke wie z.B. für die Durchführung von Druckluft, Öl, Kabel, Schläuche und dergleichen Verwendung finden.The Pull and push rods can also outside the holes of the push rods are arranged, if these cavities for others Purposes such as For the implementation compressed air, oil, cables, hoses and the like.
Bei mehreren Schubstangen können diese wechselweise bzw. alternierened auf Zug bzw. Druck vorgespannt werden und auch selbst als Zug- bzw. Druckanker dienen, indem sie im mittleren Bereich zwecks Führung des Schlittens gehärtet und geschliffen und an den Enden mit Gewinden versehen sind.at several push rods can this alternately or alternierened biased to train or pressure and themselves serve as tension or pressure anchors by in the middle area for guidance of the carriage hardened and ground and provided with threads at the ends.
Die vordere und hintere Spannplatte der Schubstangen sind vorzugsweise aus dem gleichen vorgefertigten Leichtmetallprofil hergestellt und besitzen am Umfang profil- oder rippenartige Befestigungsmöglichkeiten mit Bohrungen sowohl zur schnellen Befestigung am Roboterarm als auch zur schnellen Befestigung von Fingermechanismen.The Front and rear clamping plate of the push rods are preferably made of the same prefabricated light metal profile and have profile or rib-like attachment options on the circumference with holes both for quick attachment to the robot arm as also for quick attachment of finger mechanisms.
Der Schieber des Schubgelenks, der als Schlitten auf den Schubstangen gleitet, ist vorzugsweise ebenfalls aus einem Leichtmetallprofil in Form von Strangpreßprofil hergestellt und besitzt am Umfang die gleichen Befestigungsmöglichkeiten in Form von Befestigungsnuten oder Befestigungsrippen wie die vordere bzw. hintere Spannplatte der Schubstangen. Er wird vorzugsweise aus demselben Profil hergestellt wie die Spannplatten.Of the Slide of the push joint, which acts as a slide on the push rods slides, is preferably also made of a light metal profile in the form of extruded profile manufactured and has the same mounting options on the circumference in the form of fastening grooves or fastening ribs like the front one or rear clamping plate of the push rods. He will preferably made of the same profile as the clamping plates.
Der Schieber hat eine geometrische Form, die je nach Aufgabe des Greifers bzw. je nach Anzahl der erforderlichen Greifer finger und deren geometrische Anordnung unterschiedlich im Querschnitt aussehen kann. Er kann rechteckig, dreieckig, fünf-, sechs-, achteckig, ellipsen- oder kreisförmig gestaltet sein. Er besitzt am Umfang dasselbe Profilbild wie die Spannplatten der Schubstangen.Of the Slider has a geometric shape, depending on the task of the gripper or depending on the number of required gripper fingers and their geometric Arrangement may look different in cross-section. He can rectangular, triangular, five, six, octagonal, elliptical or circular be designed. He has the same profile picture on the circumference as the clamping plates the push rods.
Der Schieber kann im Querschnitt mindestens soviele durchgehende, nicht zentral angeordnete Bohrungen besitzen, wie einzelne Schubstangen vorhanden sind. Mit diesen Bohrungen umhüllt er die Schubstangen entweder ganz, d.h. 360°, oder auch nur teilweise, d.h. weniger als 360°, und verleiht der Käfigkonstruktion der Schubstangen eine sehr große zusätzliche Quer- und Torsionssteifigkeit, da sich die Schubstangen innnerhalb der Bohrungen des Schiebers nicht biegen können.The slide can have at least as many continuous, not centrally arranged holes in cross section, as individual push rods are available. With these holes he wrapped the Push rods either completely, ie 360 °, or even partially, ie less than 360 °, and gives the cage construction of the push rods a very large additional lateral and torsional stiffness, since the push rods can not bend inside the holes of the slide.
Am Anfang und am Ende der Bohrungen des Schiebers werden vorzugsweise entweder Gleit- oder Wälzlagerbuchsen mit oder ohne Dichtungen und Abstreifringen eingesetzt, um ein reibungsärmeres Gleiten des Schiebers als Schlitten auf den Schubstangen zu ermöglichen. Der Bereich zwischen den Lagern kann auch weggenommen werden, um das Gewicht des Greifmechanismus zu reduzieren.At the Beginning and end of the holes of the slider are preferably either plain or roller bushings used with or without seals and scraper rings for a smoother sliding allow the slider as a slide on the push rods. The area between the camps can also be taken away to to reduce the weight of the gripping mechanism.
Der Hohlraum zwischen den Schubstangen, der Innenwand der Bohrungen des Schiebers und den beiden Lagern am Anfang und Ende der Bohrung wird vorzugsweise unter geölter Druckluft gesetzt, um zum einen die Lager dauerhaft zu schmieren und zum anderen zu verhindern, daß sich Staub- und Schmutzpartikel in die Lager hinein begeben können. Die Druckluft kann über eine kleine Bohrung bzw. einen Längsschlitz in der Zylinderwandung der hohlen Schubstange in den Hohlraum zwischen den Lagern gelangen.Of the Cavity between the push rods, the inner wall of the holes of the slide and the two bearings at the beginning and end of the bore preferably under oiled Compressed air set in order to permanently lubricate the bearings and on the other hand to prevent dust and dirt particles into the camps. The Compressed air can over a small hole or a longitudinal slot in the cylinder wall of the hollow push rod in the cavity between get to the camps.
Der Raum in der Mitte des Schiebers ist frei und eigent sich zur Unterbringung von Betätigungseinheiten jeglicher Art. Diese Betätigungseinheiten können dann ihre Kraft ausschließlich in axialer Richtung, d.h. in paralleler Richtung zu den Schubstangen auf die vordere oder hintere Spannplatte der Schubstangen aufbringen, um den Schieber hin- und herzubewegen. Eine Kupplung oder ein Kugelgelenk an der vorderen oder hinteren Spannplatte sorgt dafür, daß die auf die Schubstangen wirkenden Querkräfte sich nicht auf die Antriebswelle oder – stange der Betätigungseinheit übertragen.Of the Space in the middle of the slide is free and suitable for accommodation of actuators of any kind. These actuators can then their power exclusively in the axial direction, i. in parallel direction to the push rods on the front or rear clamping plate of the push rods, to move the slider back and forth. A coupling or a ball joint the front or rear clamping plate ensures that the on the push rods acting shear forces does not transfer to the drive shaft or rod of the actuator unit.
Die Antriebseinheit bzw. die Antriebseinheiten lassen sich auch direkt in den Bohrungen des Schiebers, in denen die Schubstangen geführt werden, derart realisieren, daß sich in den Bohrungen des Schiebers Kolbenringe auf den Schubstangen ortsfest befinden, die den zylinderischen Hohlraum zwischen der Bohrungs-Innenmantelfläche, Schubstangen-Außenmantelfläche und den Stirnseiten der beidseitigen Lager in zwei Räumen teilen. Eine dieser Raumhälften ist durch eine kleine Bohrung in der Außenmantelfläche der hohlen Schubstange mit dem Hohlraum der Schubstange verbunden, durch die von außen beispielsweise Druckluft zur Betätigung des Schiebers zugeführt wird. Somit dient die eine Schubstange beispielsweise zur Betätigung des Schiebers nach vorn und die andere Schubstange zur betätigung desselben Schiebers nach hinten. Bei mehreren Schubstangen können diese Aufgaben von mehreren Schubstangen gemeinsam übernommen werden, um die Greifkraft zu erhöhen.The Drive unit or the drive units can also be directly in the holes of the slide, in which the push rods are guided, so realize that Fixed in the holes of the slide piston rings on the push rods located, the the cylindrical cavity between the bore inner lateral surface, push rod outer surface and divide the front sides of the two-sided bearings in two spaces. One of these halves is through a small hole in the outer surface of the hollow push rod connected to the cavity of the push rod, by the outside, for example Compressed air for actuating the Slider supplied becomes. Thus, a push rod, for example, for actuating the slide forward and the other push rod to operate the same slider to the rear. With multiple push rods, these tasks can be done by several Push rods taken together be used to increase the gripping force.
Bei mehreren Schubstangen kann der Schieber mehrteilig gestaltet sein, so daß jedes Teil für sich auf beispielsweise zwei Schubstangen gleitet und auch durch diese betätigt wird. In diesem Falle bewegt jeder Teilschieber einen Greiferfinger separat für sich unabhängig von den anderen Greiferfingern. Ein Schieber mit sechs Schubstangen kann beispielsweise in seiner Schubrichtung in drei Teile geteilt werden, wobei jedes Teil auf zwei Schubstangen geführt und durch dieselben oder extern betätigt wird, und drei Greiferfinger unabhängig voneinander bewegt.at several push rods, the slider can be designed in several parts, so that every one Part for slides on, for example, two push rods and also by this pressed becomes. In this case, each partial slide moves a gripper finger separately for independent from the other gripper fingers. A slider with six push rods For example, it can be divided into three parts in its thrust direction each part is guided on two push rods and operated by the same or externally is moved, and three gripper fingers independently.
Erfindungsgemäß ergibt sich eine sehr elegante und kraftvolle Lösung, wenn die Bohrungen des Schiebers, in denen die Schub stangen geführt sind, hohlzylinderförmig zusammengefaßt werden, die einzelnen Kolben zu einem großen Ringkloben und die einzelnen Lager zu einem großen Ringlager mit entsprechender Anzahl von Bohrungen zur Durchführung der Schubstangen ausbebildet werden. Ein derart gestalteter Greifmechanismus besitzt auf engstem Raum sowohl eine große Steifigkeit gegen Torsion und Biegung als auch eine große Kolbenfläche, die eine entsprechend große Betätigungskraft entfalten kann. Er ist in der Mitte großvolumig hohl und bietet viel Platz für andere Aufgaben. Das Druckmittel gelangt entweder wie beschrieben über die hohlen Schubstangen oder über den hohlen Innenraum des Schiebers durch elastische Leitungen.According to the invention a very elegant and powerful solution when the holes of the Slider, in which the thrust rods are guided, are combined in a hollow cylinder, the single piston to a big one Ringkloben and the individual bearings to a large ring bearing with appropriate Number of holes for execution the push rods are educated. Such a designed gripping mechanism has a great stiffness against torsion in tight spaces and bend as well as a big one Piston area, the one correspondingly large operating force can unfold. He is voluminous hollow in the middle and offers a lot space for other tasks. The pressure medium passes either as described on the hollow push rods or over the hollow interior of the slider by elastic lines.
Der hohle Innenraum des Schiebers kann kreiszylinderförmig oder auch mehreckzylinderförming sein. Da der Schieber vorzugsweise aus einem Leichtmetall-Strangpreßprofil hergestellt wird, ist nahezu jede beliebige Querschnittsform zu realisieren. So kann beispielsweise die Form der menschlichen Hand mit vier Fingern auf der einen Siete und einem Finger auf der gegenüberliegenden Seite auf einem ellipsenförmigen Schieber leicht realisiert werden. Auch eine Einzelfingerbetätigung ist durch die Zerlegung des Schiebers wie bereits beschrieben möglich.Of the hollow interior of the slider can be circular or cylindrical also mehreckzylinderförming be. As the slider is preferably made of a light metal extrusion is prepared, is almost any cross-sectional shape too realize. For example, the shape of the human hand with four fingers on one side and a finger on the opposite side Side on an elliptical Slider easily realized. Also a single finger operation is by disassembling the slide as already described possible.
Die Kolben der Betätigungszylinder sind vorzugsweise mit Magnetringen versehen, um mit Hilfe von Magnetschaltern bzw. Sensoren die Position des Schiebers bzw. der Schieber berührungslos zu erfassen und daraus die Stellung der Greiferfinger zu erkennen.The Piston of the actuating cylinder are preferably provided with magnetic rings to help with the help of magnetic switches or sensors, the position of the slider or the slide contactless to detect and to recognize the position of the gripper fingers.
Für einen elektromotorischen Antrieb mit im Schieber integriertem Elektromotor wird eine Gewindespindel zwischen den beiden Spannelementen der Schubstangen parallel zu den Schubstangen fest gespannt. Diese kann mittig oder auch außermittig angebracht sein. Über der Gewindespindel läuft der mit Innengewinde versehene hohle Rotor des Elektromotors. Der Rotor ist im Schieber drehbar gelagert und wird durch die im Schieber sitzenden Ständerwicklungen in Rotation versetzt.For an electromotive drive with an electric motor integrated in the slide, a threaded spindle between the two clamping elements of the push rods is clamped parallel to the push rods. This can be mounted centrally or off-center. About the threaded spindle of the internally threaded hollow rotor of the electric runs motor. The rotor is rotatably mounted in the slide and is set in rotation by the stator windings seated in the slide.
Der Läufer des Elektromotors kann auch quer zu den Schubstangen angeordnet sein und mit einem Ritzelrad an eine zu den Schubstangen parallel liegende Zahnstange angreifen, um sich samt dem Schieber auf den Schubstangen hin- und herzubewegen.Of the runner The electric motor can also be arranged transversely to the push rods be and with a pinion gear on one parallel to the push rods attack the rack in order to move the slider to the To move push rods back and forth.
Bei der Unterbringung des Antriebsmotors außerhalb des Greifers, z.B. im Roboterarm, wird die zwischen den beiden Spannplatten liegende Spindel diesbezüglich drehbar gelagert. Die Spindelmutter ist dann am Schieber fest angeordnet.at housing the drive motor outside the gripper, e.g. in the robot arm, the lying between the two clamping plates Spindle in this rotatably mounted. The spindle nut is then fixedly arranged on the slide.
Bei Verwendung eines Elektromotors mit einem daran angeschlossenen Inkrementalgeber wird gleichzeitig die Position des Schiebers erkannt und daraus die Öffnungsweite des Greifers ermittelt. Bei Verwendung eines Schrittmotors kann eine bestimmte Öffnungsweite des Greifers gezielt angesteuert werden.at Use of an electric motor with an incremental encoder connected to it At the same time the position of the slider is detected and from it the opening width of the gripper determined. When using a stepper motor can a certain opening width The gripper can be controlled specifically.
Erfindungsgemäß sind zur modularen Anbringung der Fingermechanismen am Schubgelenk des Greifers sowohl am vorderen und/oder hinteren Spannelement bzw. an den Spannplatten der Schubstangen als auch am Schlitten bzw. Schieber des Schubgelenkes Befestigungsmöglichkeiten wie z. B. Längs- oder Quernuten oder Längs- bzw. Querrippen mit entsprechenden Befestigungsbohrungen vorgesehen, in die das Befestigungsgegenstück bzw. die zugehörigen Elemente der Fingermechanismen eingreifen bzw. an denen sie mittels lösbarer Verbindungen befestigt werden.According to the invention are for modular attachment of the finger mechanisms on the sliding joint of the gripper both on the front and / or rear clamping element or on the clamping plates the push rods as well as the slide or slider of the sliding joint mounting options such as B. longitudinal or transverse grooves or longitudinal or transverse ribs provided with corresponding fastening bores, in which the attachment counterpart or the associated Engage elements of the finger mechanisms or where they by means of releasable Connections are attached.
Die Fingermechanismen sind sechsgliedrige Führungsgetriebe bestehend aus der Kombination zweier Schubkurbelgetriebe, die zwei gemeinsame Getriebeglieder aufweisen. Das eine Schubgelenk befindet sich im oder auf dem Greiferfinger, während das andere Schubgelenk, das im Greifergehäuse untergebracht wird, in Käfigkonatruktion als Antriebseinheit des gesamten Greifmechanismus dient.The Finger mechanisms are composed of six-membered guide gears the combination of two slider-crank gears, the two common transmission links exhibit. The one sliding joint is located in or on the gripper finger, while that other thrust joint, which is housed in the gripper housing, in Käfigkonatruktion serves as a drive unit of the entire gripping mechanism.
Die Fingermechanismen werden in Modulbauweise separat zusam menmontiert, wobei anstelle des als Betätigungseinheit dienenden zentralen Schubgelenkes zwei vorzugsweise gleiche Befestigungselemente, wie z.B. Bohrungen, oder zwei zusätzliche Teile, im folgenden Gelenkträger genannt, die drehgelenkig mit den restlichen Getriebegliedern verbunden sind, vorgesehen sind, die mittels Bolzen und Sicherungsringen bzw. Schrauben und Nutensteine an den Rippen bzw. Nuten des Schiebers und der vorderen oder hinteren Spannplatte der Schubstangen befestigt werden.The Finger mechanisms are assembled separately in modular construction, where instead of as an operating unit serving central sliding joint two preferably identical fasteners, such as. Holes, or two additional parts, below joint carrier called, the pivotally connected to the remaining gear members are provided, which by means of bolts and retaining rings or Screws and T-nuts on the ribs or grooves of the slider and the front or rear clamping plate of the push rods attached become.
Der Greiferfinger ist selbst ein Getriebeglied des Fingermechanismus. Er wird vorzugsweise aus einem Leichtmetall-Strangpreßprofil oder als ein Druckgußteil hergestellt. Dieses Teil besitzt ebenfalls Befestigungsnuten bzw. Befestigungsrippen zur Anbringung der erforderlichen Gelenkteile, Gelenkträger und des Gleitsteins bzw. eines Linearwälzlagers, des Fingermechanismus sowie zur Schnellmontage von zusätzlichen Greifbacken auf seiner Innen- oder Außenseite.Of the Gripper finger is itself a transmission element of the finger mechanism. It is preferably made of a light metal extrusion or as a diecast part. This part also has fastening grooves or fastening ribs for attaching the required joint parts, joint carrier and the sliding block or a linear roller bearing, the finger mechanism as well as for the quick installation of additional ones Gripping jaws on its inside or outside.
Auch ist die Lage der Befestigung des Elementes am Schieber des zentralen Schubgelenkes der Betätigungseinheit variabel. Dadurch wird die Kinematik des Greiferfingers, der Greifbereich und das Übersetzungsverhältnis zwischen der Antriebskraft und der Greifkraft am Greiferfinger beeinträchtigt und der Aufgabe angepaßt. Die anderen Lenker des Führungsgetriebes sind ebenfalls vorzugsweise aus Druckgußteilen oder aus vorgefertigten Profilen, wie z.B. Leichtmetall-Strangpreßprofilen, gefertigt.Also is the position of attachment of the element to the slider of the central Sliding joint of the operating unit variable. As a result, the kinematics of the gripper finger, the gripping area and the gear ratio between the driving force and the gripping force on the gripper finger affected and the Adapted task. The other handlebars of the guide gear are also preferably made of die castings or prefabricated Profiles, such as Light metal extrusions, manufactured.
Die Aufgabe der gelenkigen Verbindung des Greiferfingers mit dem Lenker des Führungsgetriebes und eventuell die der gelenkigen Verbindung der Lenker des Führungsgetriebes mit dem zentralen Schubgelenk kann ein Gelenkträger übernehmen, der ebenfalls vorzugsweise aus einem Leichtmetall-Strangpreßprofil hergestellt ist.The Task of the articulated connection of the gripper finger with the handlebar of the guide gear and possibly the articulated connection of the links of the guide gear with the central thrust joint can take over a joint carrier, which also preferably is made of a light metal extruded profile.
Somit lassen sich nahezu alle Teile des erfindungsgemäßen Greifmechanismus aus Leichtmetall-Strangpreßprofilen herstellen. Ein derartig konzipierter Greifmechanismus läßt sich in Serienfertigung sehr preisgünstig bauen. Er ist sehr stabil und dennoch sehr leicht im Eigengewicht und gestattet dadurch dem Roboter, ein größeres Gewicht zu handhaben.Consequently Almost all parts of the gripping mechanism according to the invention can be made from light metal extruded sections produce. Such a designed gripping mechanism can be in mass production very reasonably priced to build. He is very stable and still very light in weight and thereby allows the robot to handle a larger weight.
Die modulare Bauweise erlaubt, einen derartigen Greifmechanismus jederzeit durch Anbringung von zusästzlichen Fingermechanismen in der Fingerzahl zu erweitern bzw. die Fingerzahl eines solchen Greifers gegebenenfalls für andere Aufgaben auch zu reduzieren.The modular design allows such a gripping mechanism at any time by attaching additional ones Finger mechanisms in the number of fingers to expand or the number of fingers if necessary, to reduce such a gripper for other tasks.
Dies ergibt zusammen mit der Verstellbarkeit des Greifbereiches sowie der Greifkraft eine enorme Flexibilität des Greifers für die flexible Montage und Handhabung.This results together with the adjustability of the gripping area as well the gripping force provides a tremendous flexibility of the gripper for the flexible Assembly and handling.
Zwecks größerer seitlicher Stabilität der Greiferfinger werden diese seitlich durch Gleit- oder Wälzlager zwischen Elementen geführt, die an den vorderen und/oder hinteren Spannelementen der Schubstangen bzw. an Verbindungsstangen zwischen diesen beiden Platten befestigt sind und sich relativ zum Gestell bzw. Gehäuse des Greifers nicht bewegen.For the purpose of larger lateral stability The gripper fingers are laterally by sliding or rolling bearings guided between elements, the at the front and / or rear clamping elements of the push rods or attached to connecting rods between these two plates are and do not move relative to the frame or housing of the gripper.
Ein derartig gebauter Greifmechanismus besitzt die seitliche Stabilität eines massiv gebauten Greifers und die Vorteile des Gelenkgetriebes wie z. B. den sehr großen Bereich der Öffnungsweite, ausschließlich Drehgelenke am Greiferfinger, dadurch keine Gefahr der Verklemmung bei allzulangen Greiferfingern sowie variable Greifkraft in Abhängigkeit von der Öffnungsweite der Greiferfinger.One Such built gripping mechanism has the lateral stability of a massively built gripper and the benefits of the joint gear like z. B. the very large Range of opening width, exclusively Swivel joints on the gripper fingers, thus no risk of jamming with too long gripper fingers as well as variable gripping force depending on the opening width the gripper finger.
Die Erfindung stellt somit einen vielseitig anwendbaren und sehr flexiblen Greifmechanismus vor, der mit einem Minimum an Eigengewicht schwere Gegenstände in einem relativ großen Durchmesserbereich und mit nahezu beliebiger Anzahl von Greiferfingern in beliebiger geomtrischer Anordnung handhaben und dabei selbst relativ preisgünstig hergestellt werden kann.The Invention thus provides a versatile and very flexible Gripping mechanism that handles heavy objects with a minimum of dead weight in one relatively large Diameter range and with almost any number of gripper fingers handle in any geomtrischer arrangement and even relatively inexpensive can be produced.
Eine die Biege- und Torsionssteifigkeit erhöhende Maßnahme stellt die Weiterbildung dar, bei welcher ein zentraler Spannkörper zwischen den beiden Spannplatten eingespannt wird. Der Spannkörper ist dabei bevorzugt auf Druck belastet, wobei die entsprechenden Zugkräfte entweder von den auf Zug vorgespannten Stangen oder durch Spannschrauben herrühren. Es ist aber auch eine umgekehrte Kraftbeanspruchung vorgesehen, derart, daß der zentrale Spannkörper auf Zug belastet wird, beispielsweise indem entsprechende Spannschrauben vorgesehen sind und die Stangen auf Druck belastet werden. Ist der Spannkörper hohl ausgebildet, so ist hierdurch zum einen eine Gewichtserparung erreicht, zum anderen kann der hohle Raum aber auch dazu beigezogen werden, Teile wie z. B. Kabel, Sensoren, Kameras oder Schläuche darin unterzubringe, so daß diese bei der Bewegung des Schiebers nicht daran reiben und eventuell beschädigt werden. Hierbei weisen die hintere und die vordere Spannplatte jeweils entsprechende Durchgangslöcher auf. Die Außenmantelfläche des Spannkörpers kann als Innenfläche eines Ringzylinders verwendet werden, der als Betätigungseinheit des Schubgelenks und somit des Greifmechanismus dient. In diesem Fall ist der Ringkolben des Ringzylinders mit dem Spannkörper und die beiden ringförmigen Endstücke der Stirnflächen des Ringzylinders mit dem Schieber bzw. Schlitten befestigt.A the bending and torsional stiffness increasing measure provides the training in which a central clamping body between the two clamping plates is clamped. The clamping body is preferably loaded on pressure, the corresponding tensile forces Either come from the prestressed rods or tension screws. It but is also a reverse force stress provided, so, that the central clamping body is loaded on train, for example by appropriate clamping screws are provided and the rods are loaded on pressure. Is the tensioning body hollow, so this is on the one hand a Gewichtsserparung reached, on the other hand, the hollow space but also involved be, parts such. As cables, sensors, cameras or hoses in it accommodate so that this Do not rub it with the movement of the slider and eventually damaged become. Here, the rear and the front clamping plate respectively corresponding Through holes on. The outer surface of the tension body can be used as the inner surface of a Ring cylinder can be used as the operating unit of the sliding joint and thus the gripping mechanism is used. In this case, the ring piston of the annular cylinder with the clamping body and the two annular ones Tails the end faces of the Ring cylinder attached to the slider or carriage.
Selbstverständlich kann der Ringkolben auch mit dem Schieber bzw. Schlitten und die ringförmigen Endstücke der Stirnflächen des Ringzylinders mit dem Spannkörper befestigt werden.Of course you can the ring piston also with the slide or carriage and the annular end pieces of the faces of the annular cylinder with the clamping body be attached.
Die Führungsstangen des Schiebers bzw. des Schlittens können durch oder auch außerhalb der ringzylinderförmigen Arbeitsräume der Betätigungseinheit geführt werden.The guide rods of the slider or the carriage can be through or outside the ring cylindrical workrooms the operating unit guided become.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf schematisch dargestellte Figuren näher erläutert. Kinematisch einander entsprechende bzw. äquivalente Glieder sind mit gleichen Bezugsnummern versehen. Die alphabetischen Indizes kennzeichnen dasselbe Teil in anderer gestalterischer Ausführungsform.following the invention will be described with reference to FIG Figures explained in more detail. Kinematic corresponding or equivalent Members are provided with the same reference numbers. The alphabetical Indexes indicate the same part in another design embodiment.
Im einzelnen zeigen:in the single show:
Gemäß
Die
Stangen
Die
Spannplatten
Die
Spannplatten
Der
Greifmechanismus wird vorzugsweise nicht direkt sondern mittels
Adapterplatte
Am
Umfang der Adapterplatte
Über den
Stangen
Der
Schieber
Der
Befestigungspunkt des Lenkers
Die
Mitte des Schiebers
Auf
dem Kolben
Der
Zylinderraum der Betätigungseinheit
ist an seinen beiden Enden durch zwei gleiche Teile bzw. Stopfen
Das
Druckmittel, beispielsweise geölte Druckluft,
gelangt über
die Bohrungen
Die
Lenker
Der
Griferfinger
Auf
diese Weise läßt sich
erfindungsgemäß der gesamte
Fingermechanismus, bestehend aus den Lenkern
Der
Schieber
Zwecks
Verringerung des Eigengewichts oder zwecks Einsatzes des Greifermechanismus
in aggressiven oder heißen
Medien, d.h. überall
dort, wo der Antrieb nicht im Greifer selbst untergebracht werden
darf, wird der Schieber
Die
Spannplatten
Die
Druckmittelzufuhr erfolgt über
die Bohrungen
Zwischen
den beiden Spannplatten
Die
Vorspannung des Spannkörpers
Selbstverständlich kann
auch der oder die Spannkörper
Die
derart vorgespannte Käfigkonstruktion
Die
Schubstangen
Der
Schieber bzw. Schlitten
Die
Stirnflächen
des hohlzylinderförmigen
Innenraums zwischen der Schlitten-Innenmantelfläche und der Außenmantelfläche des
Spannkörpers
Der
Ringkolben
Erfindungsgemäß besteht
die Schubstange
Gemäß
Die
Lenker
Anstelle
der einzelnen Bohrungen
Zur
Betätigung
des Schiebers
Die
vordere Spannplatte
Der
Ringkolben
Der
Ringkolben
Die
Bohrungen
Erfindungsgemäß sind die
Bohrungen
Die
Bohrungen
Somit stellt die Erfindung einen Greifmechanismus dar, der in Leichtbauweise alle Vorteile eines massiv gebauten Greifmechanismus bietet, seine Fingerzahl je nach Aufgabe und Bedarf modular erweitern bzw. reduzieren, seinen Greifbereich sowie die Greifkraft variieren läßt und bei hoher Leistungsdichte insgesamt sehr wirtschaftlich hergestellt werden kann. Die vorgefertigten Module lassen auch eine wirtschaftliche Baureihenkonstruktion zu, um die Palette der Greifmechanismen auch nach Objektgröße wirtschaftlich und flexibel zu erweitern. Die Teile können nahezu alle aus vorgefertigten Profilen hergestellt werden. Der Antrieb ist ebenfalls universell, da der Greifmechanismus eine einzige, vorzugsweise lineare Bewegung braucht, um alle seine Greiferfinger zwangläufig zu betätigen.Consequently the invention provides a gripping mechanism that is lightweight offers all the benefits of a massively built gripping mechanism, its number of fingers Depending on the task and need, expand or reduce its modularity Gripping range and the gripping force can vary and at high power density overall can be produced very economically. The prefabricated Modules also allow for economical series design, the pallet of gripping mechanisms also economically in terms of object size and flexible to expand. Almost all of the parts can be prefabricated Profiles are produced. The drive is also universal because the gripping mechanism a single, preferably linear movement needs to operate all his gripper fingers inevitably.
Claims (7)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924238101 DE4238101B4 (en) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | Gripping mechanism for robots and handling devices |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924238101 DE4238101B4 (en) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | Gripping mechanism for robots and handling devices |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4238101A1 DE4238101A1 (en) | 1994-05-19 |
DE4238101B4 true DE4238101B4 (en) | 2005-08-11 |
Family
ID=6472642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19924238101 Expired - Lifetime DE4238101B4 (en) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | Gripping mechanism for robots and handling devices |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4238101B4 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7967354B2 (en) | 2008-05-06 | 2011-06-28 | Fanuc Robotics America, Inc. | Mixed size product handling end of arm tool |
DE102016010190B4 (en) | 2015-08-25 | 2023-08-24 | Saadat Mohsen | Long stroke gripping mechanism |
CN106625742A (en) * | 2016-10-31 | 2017-05-10 | 长安大学 | Mechanical claw for climbing tower and using method thereof |
CN109175403A (en) * | 2018-10-26 | 2019-01-11 | 苏州经贸职业技术学院 | A kind of grabbing device of machine components |
CN112208073A (en) * | 2020-09-17 | 2021-01-12 | 苏州领裕电子科技有限公司 | Clamping and transferring machine for injection molding product Bobbin |
CN115609618B (en) * | 2022-12-14 | 2023-04-21 | 四川欧乐智能技术有限公司 | Manipulator device for communication equipment assembly |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3529592A1 (en) * | 1985-08-19 | 1987-03-05 | Mohammad Mohsen Dr Ing Saadat | Adjustable universal gripping device |
DE4029631A1 (en) * | 1990-09-19 | 1992-03-26 | Praemeta | Lightweight gripper for robot - has gripper fingers linked to centrall air cylinder by scissors linkages |
DE4115912A1 (en) * | 1991-05-15 | 1992-11-19 | Mohammad Mohsen Prof Dr Saadat | MODULAR GRIPPER MECHANISM FOR HANDLING DEVICES |
-
1992
- 1992-11-12 DE DE19924238101 patent/DE4238101B4/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3529592A1 (en) * | 1985-08-19 | 1987-03-05 | Mohammad Mohsen Dr Ing Saadat | Adjustable universal gripping device |
DE4029631A1 (en) * | 1990-09-19 | 1992-03-26 | Praemeta | Lightweight gripper for robot - has gripper fingers linked to centrall air cylinder by scissors linkages |
DE4115912A1 (en) * | 1991-05-15 | 1992-11-19 | Mohammad Mohsen Prof Dr Saadat | MODULAR GRIPPER MECHANISM FOR HANDLING DEVICES |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4238101A1 (en) | 1994-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0584144B1 (en) | Gripping mechanism | |
DE2916312C2 (en) | Gripping pliers for handling devices | |
DE10136057C1 (en) | Knee-lever clamping, especially for use in body structure of motor vehicles, has clamping head and a drive which is axially connected to it | |
DE102007039399B4 (en) | Gripping mechanism with three-piece gear shaft | |
DE60214802T2 (en) | Method and tool closing unit for injection molding machines | |
EP0228030B1 (en) | Forging machine | |
EP0000877A1 (en) | Manipulator for positionning workpieces or other loads | |
DE69734079T2 (en) | Electric actuator | |
DE102007039384A1 (en) | Handling device for a robot for handling different components comprises a support element to which is fixed arms with passive hinges | |
DE102004055306A1 (en) | actuator | |
EP2190632B1 (en) | Gripper mechanism with two driveshafts per gripping finger | |
EP3976328B1 (en) | Multi-processing unit | |
DE102011109786B4 (en) | driving device | |
EP1892423B1 (en) | Linear drive device with guide devices for heavy loads | |
DE4238101B4 (en) | Gripping mechanism for robots and handling devices | |
DE3804163A1 (en) | PRESSURE-OPERATED ACTUATOR OR WORKING DEVICE | |
EP3563990B1 (en) | Gripping device with optimized double push wedge member ii | |
EP2750840B1 (en) | Modular gripping mechanism for heavy loads | |
DE102016108257A1 (en) | Delta robot with telescopic rod | |
EP3370890B1 (en) | Device for adjusting an edging roll of an edging stand | |
DE9218035U1 (en) | Modular gripper system | |
EP2837584B1 (en) | Device for conveying workpiece holders with adjustable position | |
EP0528286B1 (en) | Vice, especially machine vice | |
DE3220089C2 (en) | Extraction device | |
EP2874793B1 (en) | Clamping unit for plastics injection moulding machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SAADAT, MOHAMMAD MOHSEN, PROF. DR.-ING., 59494 SOE |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R071 | Expiry of right | ||
R071 | Expiry of right |