DE4235229C1

DE4235229C1 - Gripping and fitting batteries into road vehicles - using gripper unit arranged on arm of industrial robot with fitment plate on which are arranged movable gripping jaws

Info

Publication number: DE4235229C1
Application number: DE19924235229
Authority: DE
Inventors: Dietmar Dipl Ing Grammes; Michael Dipl Ing Schmied; Horst Dipl Ing Dingler; Markus Dipl Ing Lampe
Original assignee: Daimler Benz AG; Mercedes Benz AG; Mannesmann AG
Current assignee: Daimler Benz AG; Vodafone GmbH
Priority date: 1992-10-15
Filing date: 1992-10-15
Publication date: 1994-04-28
Anticipated expiration: 2012-10-16

Abstract

A front grip jaw (20) can be moved away from the rear grip jaw (21) linearly into an open position by means of a thrust cylinder (41) fitted on the fitment plate. The rear grip jaw (21) is connected at right-angles to an intermediate plate (49) arranged parallel to the fitment plate, which is displaceable relatively to the fitment plate. The front grip jaw for release of a battery is pivotable out of the open position into a location parallel to the fitment plate. On the intermediate plate (49) outside the grip range of the two grip jaws (20,21) and parallel to the rear grip jaw (21) a feed unit (25) is arranged for a fixture clamp (22) for the battery (17) and a fitment unit (28-31) for connecting the fixture clamp at the installation location of the battery. USE/ADVANTAGE - A compact equipment for gripping and fitting road vehicle batteries with a short work cycle, suitable for use on vehicle assembly lines.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen, insbesondere zum Einbauen einer Batterie in ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for gripping and mounting Components, in particular for installing a battery in a vehicle according to the preamble of claim 1.

In Fließfertigungsstraßen ist heutzutage der Einsatz von Industrierobotern üblich. Allgemein besteht in der Fließfertigung immer das Bestreben, die Taktzeiten für die einzelnen Handhabungsvorgänge zu optimieren. Die Industrieroboter sind zumeist nur für die Ausführung von Einzelaufgaben ausgebildet, so z. B. nur für das Greifen und Positionieren eines Bauteils oder nur für das Montieren desselben. Die Zuordnung der einzelnen Fertigungsschritte zu verschiedenen Industrierobotern führt zu einer Erhöhung der Taktzeiten in der Fließfertigung, da notwendigerweise jeder Roboter erneut positioniert werden muß, wobei jeder einzelne Positioniervorgang wiederum mit einer Anfahrtoleranz behaftet ist. Zusätzlich werden häufig die Handhabungsaufgaben durch beengte Einbauverhältnisse, wie sie z. B. beim Einbauen einer Batterie in ein Fahrzeug bestehen, erschwert. Nowadays, the use of Industrial robots common. In general, there is always flow production the endeavor to increase the cycle times for the individual handling processes optimize. The industrial robots are mostly only for the execution of Individual tasks trained such. B. only for gripping and Positioning a component or just for assembling it. The Allocation of the individual manufacturing steps to different Industrial robots leads to an increase in cycle times in the Flow production because every robot has to be repositioned must be, with each individual positioning process again with a Approach to travel is affected. In addition, the Handling tasks due to cramped installation conditions, such as z. B. at Installation of a battery in a vehicle is difficult.

Aus der DE 35 17 460 C2 ist eine Greifeinheit eines Industrieroboters mit relativ zueinander verschiebbaren Greifbacken bekannt, die jedoch keine Mittel aufweist, das gegriffene und positionierte Bauteil zusätzlich zu montieren.DE 35 17 460 C2 describes a gripping unit of an industrial robot known with relatively displaceable gripping jaws, however has no means, the gripped and positioned component to be installed in addition.

Aus Automobiltechnische Zeitschrift 88(1986)7/8, Seite 420 ist eine Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bau teilen mit einer an einem Arm eines Industrieroboters angeord neten Greifeinheit bekannt. An dieser Vorrichtung ist bereits eine Montiereinheit (Schrauber) zum Verbinden von Befestigungs mitteln am Einbauort des Bauteils angeordnet (vgl. insbesondere die KUKA-Produktinformation).From Automobiltechnische Zeitschrift 88 (1986) 7/8, page 420 is a device for gripping and assembling construction share with one arranged on an arm of an industrial robot Neten gripping unit known. This device is already a mounting unit (screwdriver) for connecting fasteners arranged at the installation location of the component (cf. in particular the KUKA product information).

In der DD-PS 2 35 219 B1 sind über Schubzylinder angetriebene Parallelgreifer offenbart.In DD-PS 2 35 219 B1 are driven by thrust cylinders Parallel gripper revealed.

Der Erfindung lag die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen zu schaffen, die für den Einsatz in beengten Einbauräumen eine kompakte Bauweise aufweist und gleichzeitig kurze Taktzeiten innerhalb einer Fließfertigung ermöglicht.The invention was based on the object of a device for Gripping and assembling components that are designed for use in cramped installation space has a compact design and at the same time enables short cycle times within a continuous production.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2 bis 8 stellen vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen dar.This object is achieved by a device with the Features of claim 1 solved. The characteristic features of the Subclaims 2 to 8 represent advantageous embodiments of the Device for gripping and mounting components.

Erfindungsgemäß erzielt die Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen durch die Anordnung einer Zuführeinheit für eine Befestigungsschelle für das Bauteil und einer Montiereinheit zum Verbinden der Befestigungsschelle am Einbauort des Bauteils an eine Zwischenplatte, die auch die hintere Greifbacke trägt, daß nur mit einem Positioniervorgang des Arms des Industrieroboters ein Positionieren des Bauteils am Einbauort und dessen sofort anschließende Befestigung am Einbauort durchführbar ist. Besonders geeignet ist diese Vorrichtung für den Einbau von Batterien in Koffer- bzw. Motorräume von Kraftfahrzeugen, da durch die kompakte Bauweise der Greif- und Montiereinheit auch ein Einsatz bei beengten Platzverhältnisse möglich ist. Des weiteren erweist es sich als besonders vorteilhaft, daß die vordere Greifbacke nur einen kurzen linearen Verstellweg aufweist, der ausreicht, um die Greifbacke von dem Bauteil zu lösen, da hierdurch auf dieser Seite der Greif- und Montiereinheit beim Öffnen des Greifers die Außenabmessungen nur geringfügig vergrößert werden.According to the invention for gripping and assembling Components by arranging a feed unit for one Fastening clamp for the component and a mounting unit for Connect the fastening clamp to the installation location of the component Intermediate plate, which also carries the rear gripper jaw, that only with one Positioning process of the arm of the industrial robot Component at the installation location and its immediate subsequent attachment to the Installation location is feasible. This device is particularly suitable for the installation of batteries in trunk or engine compartments from Motor vehicles, because of the compact design of the gripping and Mounting unit can also be used in confined spaces is. Furthermore, it proves to be particularly advantageous that the front gripper jaw only has a short linear adjustment path that is sufficient to detach the gripper jaw from the component, as this side of the gripping and mounting unit when opening the Gripper the outer dimensions are only slightly increased.

Gemäß der Erfindung ist die vordere Greifbacke nach der linearen Öffnungsbewegung zusätzlich aus der Greifebene heraus in eine Stellung, die in der Ebene der Montageplatte liegt, verschwenkbar. Hierdurch wird die nach unten ragende Kontur der Greif- und Montiereinheit verkleinert und das Herausfahren nach erfolgtem Einbauvorgang erleichtert sowie die sonst bestehende Gefahr verringert, daß die Tragleisten der Greifbacken sich an den Außenkonturen des Bauteils verhaken. Außerdem wird erfolgreich vermieden, daß durch ein sonst notwendiges weiteres Auseinanderfahren der Greifbacken die Außenkontur der Greifeinheit übermäßig vergrößert wird.According to the invention, the front gripping jaw is after the linear opening movement in addition from the gripping plane in a position that lies in the plane of the mounting plate, pivotable. As a result, the downward contour of the gripping and Assembly unit is reduced and the retraction after the successful Installation process easier and the otherwise existing danger reduced, that the support strips of the gripping jaws on the outer contours of the Hook the component. It is also successfully avoided by a otherwise necessary further movement of the gripping jaws The outer contour of the gripping unit is enlarged excessively.

Die Ausbildung der Montiereinheit als Schraubereinheit ermöglicht durch die kompakte Bauweise in den engen Einbauräumen, das Bauteil über die Befestigungsschelle am Einbauort zu befestigen, ohne den Arm des Industrieroboters erneut zu positionieren. Die Ausbildung der Zuführeinheit als Greifeinheit mit zwei parallel aufeinander zu bewegbaren Greiffingern ermöglicht die zusätzliche Aufnahme der Befestigungsschelle durch die Greifeinheit und gleichzeitig durch die Federbeaufschlagung der Greiffinger in Richtung des Bauteils, daß die Befestigungsschelle vor der Montage sicher an dem Bauteil anliegt. Außerdem erweist sich der Antrieb der weiteren Greifbacke über zwei Kolben-/Zylindereinheiten, deren Wirkrichtungen im wesentlichen orthogonal zueinander stehen, durch seine kompakte Bauweise als besonders vorteilhaft. Die spezielle Ausgestaltung der Führung der Zwischenplatte gegenüber der Montageplatte über Führungsbuchsen und -stangen sowie der Antrieb über eine Axialschubeinheit gewährleistet eine zuverlässige Relativbewegung zwischen den beiden Platten. Die Anordnung einer Anschlagleiste an der Zwischenplatte, die mittels eines Hubzylinders in eine komplementäre Aussparung der Montageplatte einrückbar ist, ermöglicht es, die Zwischenplatte mit der Zuführ- und Montiereinheit nach Absetzen des Bauteils in einer vorgewählten Position zu arretieren. Hierdurch kann die Zuführ- und Montiereinheit unabhängig von Bauteiltoleranzen exakt über dem Befestigungsort positioniert werden, ohne den Arm des Industrieroboters zu bewegen. Um einen sicheren Halt des Bauteils auf den an den freien Enden der Greifbacken angeordneten Tragleisten zu gewähren, sind an der den Tragleisten zugewandten Seiten der Montage- und Zwischenplatte in Richtung des Bauteils verfahrbare Druckplatten angeordnet.The construction of the mounting unit as a screwdriver unit enables through the compact design in the narrow installation spaces, the component over the Attach the mounting bracket to the installation location without the arm of the To reposition industrial robots. Training the Feed unit as gripping unit with two parallel to each other Movable gripping fingers enables the additional attachment of the Fastening clamp through the gripping unit and at the same time through the Spring loading of the gripper fingers in the direction of the component that the Fastening clamp lies securely on the component before assembly. In addition, the drive of the other gripper jaw has proven to be two Piston / cylinder units, their directions of action essentially stand orthogonal to each other due to its compact design as particularly advantageous. The special design of the leadership of the Intermediate plate opposite the mounting plate via guide bushings and -bars and the drive via an axial thrust unit a reliable relative movement between the two plates. The Arrangement of a stop bar on the intermediate plate, which by means of a Lift cylinder in a complementary recess in the mounting plate is indentable, allows the intermediate plate with the feed and Mounting unit after placing the component in a preselected position to lock. This allows the feed and mounting unit to be independent of component tolerances positioned exactly above the mounting location without moving the arm of the industrial robot. To be safe Hold the component on the free ends of the gripping jaws arranged support strips are to be attached to the support strips facing sides of the mounting and intermediate plate in the direction of Movable pressure plates arranged component.

Ein als Vorrichtung zum Einbauen einer Batterie in einem Fahrzeug ausgeführtes Beispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen:One as a device for installing a battery in a vehicle executed example of the invention is shown in the drawings and explained below. Show it:

Fig. 1 eine Aufhängeeinrichtung zur Befestigung der Vorrichtung zum Einbauen einer Batterie an einem Arm eines Industrieroboters, Fig. 1 a suspension device for fastening the device for installing a battery on an arm of an industrial robot,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Vorrichtung aus dem Bereich der Greif- und Montiereinheit im Schnitt, Fig. 2 is a side view of the device from the area of the gripping and mounting unit in section,

Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 2, Fig. 3 is a plan view of Fig. 2,

Fig. 4 einen vergrößerten Ausschnitt von Fig. 2 aus dem Bereich Axialschubeinheit für die hintere Greifbacke, Fig. 4 shows an enlarged detail of Fig. 2 from the region Axialschubeinheit for the rear jaw,

Fig. 5 eine Stirnansicht von Fig. 2. Fig. 5 is an end view of FIG. 2.

Die Fig. 1 zeigt eine Aufhängeeinrichtung für die Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen an dem Arm 1 eines Industrieroboters. An dem Ende des teilweise dargestellten Armes 1 ist eine Anschlußplatte 2 für die Befestigung eines Anschlußflansches 3 angeordnet. An dem Anschlußflansch 3 ist in Schwenklagern 4 eine in Ruhelage parallel zu diesem angeordnete Grundplatte 6 gelagert, die an über einen Bügel an dem Anschlußflansch 3 angeordneten Anschlägen 5 aufliegt. Die Grundplatte 6 hat auf der dem Arm 1 abgewandten Seite zwei weitere Lageraugen 7 zur Aufnahme eines Schwenkbolzens 8. Dieser führt durch ein Schwenklager 9, das an einer in Ruhelage ebenfalls zum Anschlußflansch 3 parallel angeordneten Tragplatte 10 vorgesehen ist. An der dem Schwenklager 9 abgewandten Seite der Tragplatte 10 sind in Einbaurichtung der Batterie gesehen jeweils an den Enden vorne und hinten eine vordere Konsole 11 und eine hintere Konsole 12 zur Befestigung der Greif- und Montiereinheiten angeordnet. Außerdem ist die Tragplatte 10 an dem dem Schwenklager 9 abgewandten Ende mit einem Kolben 14 eines Verstellzylinders 13 verbunden, der sich in der Mitte der Grundplatte 6 auf der der Tragplatte 10 zugewandten Seite abstützt. Hierdurch ist eine Schwenkbewegung der Tragplatte 10 möglich, die durch einen verstellbaren Anschlag 15 von einem Begrenzungsbügel 16 begrenzbar ist. Der Begrenzungsbügel 16 stützt sich ebenfalls im Bereich der Mitte der Grundplatte 6 ab. Durch die Schwenkbewegung der Tragplatte 10 um die E-Achse des Schwenkbolzens 8 kann die einzubauende Batterie der Neigung der Ablagefläche angepaßt werden. Fig. 1 shows a suspension device for the device for gripping and mounting components on the arm 1 of an industrial robot. At the end of the arm 1 shown in part , a connection plate 2 is arranged for the attachment of a connection flange 3 . On the connecting flange 3 , a base plate 6 , which is arranged parallel to this in the rest position, is supported in pivot bearings 4 and rests on stops 5 arranged on the connecting flange 3 via a bracket. The base plate 6 has two further bearing eyes 7 on the side facing away from the arm 1 for receiving a swivel pin 8 . This leads through a pivot bearing 9 which is provided on a support plate 10 which is also arranged parallel to the connecting flange 3 in the rest position. On the side of the support plate 10 facing away from the pivot bearing 9 , as seen in the installation direction of the battery, a front bracket 11 and a rear bracket 12 for fastening the gripping and mounting units are arranged at the front and rear ends. In addition, the support plate 10 is connected at the end facing away from the pivot bearing 9 to a piston 14 of an adjusting cylinder 13 , which is supported in the middle of the base plate 6 on the side facing the support plate 10 . This enables a pivoting movement of the support plate 10 , which can be limited by an adjustable stop 15 by a limiting bracket 16 . The limiting bracket 16 is also supported in the area of the center of the base plate 6 . By the pivoting movement of the support plate 10 about the E axis of the pivot pin 8 , the battery to be installed can be adapted to the inclination of the storage surface.

Eine unvorhergesehene Belastung der Greif- und Montiereinheit in Richtung des Armes 1 führt zu einem Abheben der Grundplatte 6 von den Anschlägen 5. Diese Auslenkung erzeugt über einen mit der Grundplatte 6 in Verbindung stehenden Schalter 61 ein Signal, das zur Abschaltung der Bewegung des Industrieroboters in diese Richtung führt. Der Auslenkwinkel der Grundplatte 6 ist durch weitere Anschlagstifte 62, die in den am Anschlußflansch 3 angeordneten Bügel eingesteckt sind, begrenzt.An unforeseen loading of the gripping and mounting unit in the direction of the arm 1 leads to the base plate 6 being lifted off the stops 5 . This deflection generates a signal via a switch 61 connected to the base plate 6 , which leads to the switching off of the movement of the industrial robot in this direction. The deflection angle of the base plate 6 is limited by further stop pins 62 which are inserted into the bracket arranged on the connecting flange 3 .

In Fig. 2 ist ein Längsschnitt der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen aus dem Bereich der Greif- und Montiereinheit dargestellt. Es ist ersichtlich, daß die an der Aufhängeeinrichtung 3 bis 10, 13 bis 16 angeordneten Konsolen 11 und 12 mit einer Montageplatte 18 verbunden sind, die die Greif- und Montiereinheit trägt und parallel versetzt zur Tragplatte 10 angeordnet ist. An der Montageplatte 18 ist die Greifeinheit mit der vorderen Greifbacke 20 und der hinteren Greifbacke 21 zur Aufnahme einer Batterie 17 angeordnet. Die Greifbacken 20, 21 sind parallel zueinander und voneinander beabstandet angeordnet und erstrecken sich in Greifposition von der Montageplatte 18 ausgehend rechtwinklig zu dieser. An den von der Montageplatte 18 abgewandten und untereinander zugewandten Enden der Greifbacken 20, 21 ist jeweils eine parallel zur Montageplatte 18 ausgerichtete Tragleiste 19 angeordnet. Die Tragleisten 19 dienen zur Aufnahme der Batterie 17, indem diese unterhalb von im oberen Bereich der Batterie 17 seitlich hervorstehenden Kanten greifen. Um die Batterie 17 mittels der Greifeinheit aufzunehmen bzw. abzugeben, ist die vordere Greifbacke 20, wie aus Fig. 2 und Fig. 5, die eine Stirnansicht von Fig. 2 ist, ersichtlich ist, einerseits axial in Richtung der Greifbacke 20 verschiebbar und andererseits verschwenkbar. Hierzu ist die Greifbacke 20 an dem der Tragleiste 19 abgewandten Ende an einer schwenkbar in einem Lager 43 und parallel zur Montageplatte 18 geführten Kolbenstange 42 befestigt, wobei das Lager 43 an der Montageplatte 18 angeordnet ist. Die Kolbenstange 42 ist mit einem sich ebenfalls an der Montageplatte 18 abstützenden Schubzylinder 41 verbunden. Der Ausfahrweg des Schubzylinders 41 ist derart ausgelegt, daß eine Bewegung der an der vorderen Greifbacke 20 angeordneten Tragleiste 19 aus der Greifposition, in der sich die Tragleiste 19 unterhalb der seitlich hervorstehenden Kante der Batterie 17 befindet, heraus in eine Position möglich ist, in der ein Wegschwenken der vorderen Greifbacke 20 nicht durch die Batterie 17 behindert wird. Der hierzu erforderliche Ausfahrweg beträgt in dem vorliegenden Einsatzfall nur 10-20 mm. Zur Ausführung der Schwenkbewegung der vorderen Greifbacke 20 ist diese im Bereich der Aufnahmebohrung für die Kolbenstange 42 mit einem Hebelarm 44 versehen, an dem ein Zylinder 47 über einen Gabelkopf 45 in Verbindung mit einer Kolbenstange 46 angreift. Der Zylinder 47 ist über ein Kardangelenk 48, welches die durch die axialverschiebbare Kolbenstange 42 hervorgerufenen Bewegungen des Hebelarms 44 ausgleicht, mit dem Gabelkopf 45 verbunden.In Fig. 2 is a longitudinal section of the device according to the invention for gripping and assembly of components from the field of the gripping and mounting unit. It can be seen that the brackets 11 and 12 arranged on the suspension device 3 to 10 , 13 to 16 are connected to a mounting plate 18 which carries the gripping and mounting unit and is arranged offset parallel to the mounting plate 10 . The gripping unit with the front gripping jaw 20 and the rear gripping jaw 21 for receiving a battery 17 is arranged on the mounting plate 18 . The gripping jaws 20 , 21 are arranged parallel to one another and spaced apart from one another and, in the gripping position, extend from the mounting plate 18 at right angles to the latter. At the ends of the gripping jaws 20 , 21 facing away from and facing each other from the mounting plate 18 there is in each case a support bar 19 aligned parallel to the mounting plate 18 . The support strips 19 serve to hold the battery 17 in that they grip below edges protruding laterally in the upper region of the battery 17 . Take or to the battery 17 by means of the gripping unit to issue, the front jaw 20 as shown in FIG. 2 and FIG. 5 which is an end view of Fig. 2, it can be seen on the one hand axially 20 displaceable in the direction of the gripping jaw and on the other hand pivotable. For this purpose, the gripping jaw 20 is fastened at the end facing away from the support bar 19 to a piston rod 42 which is pivotably guided in a bearing 43 and parallel to the mounting plate 18 , the bearing 43 being arranged on the mounting plate 18 . The piston rod 42 is connected to a thrust cylinder 41, which is also supported on the mounting plate 18 . The extension of the push cylinder 41 is designed such that a movement of the support bar 19 arranged on the front gripping jaw 20 out of the gripping position, in which the support bar 19 is located below the laterally protruding edge of the battery 17, is possible in a position in which pivoting away of the front gripper jaw 20 is not hindered by the battery 17 . The extension path required for this is only 10-20 mm in the present application. To carry out the pivoting movement of the front gripping jaw 20 , this is provided in the area of the receiving bore for the piston rod 42 with a lever arm 44 , on which a cylinder 47 engages via a fork head 45 in connection with a piston rod 46 . The cylinder 47 is connected to the fork head 45 via a universal joint 48 , which compensates for the movements of the lever arm 44 caused by the axially displaceable piston rod 42 .

Außerdem ist aus Fig. 2 ersichtlich, daß die hintere Greifbacke 21 rechtwinklig zur Montageplatte 18 angeordnet und in Richtung der vorderen Greifbacke 20 verschiebbar ist, um einerseits die Batterien 17 zu greifen und andererseits eine Einstellmöglichkeit der Greifeinheit auf unterschiedliche Baulängen bietet. Hierzu ist die hintere Greifbacke 21 rechtwinklig mit einer Zwischenplatte 49 verbunden, die in einem in der Montageplatte 18 angeordneten Schlitz 18a axial in Richtung der vorderen Greifbacke 20 verschiebbar ist. Die Zwischenplatte 49 ist parallel zur Montageplatte 18 ausgerichtet und wird über Führungsbuchsen 33 auf Führungsstangen 34 geführt. Die Führungsstangen 34 sind oberhalb und parallel zur Montageplatte 18 angeordnet. Aus Fig. 4, die einen vergrößerten Ausschnitt von Fig. 2 aus dem Bereich der Greifbacke 21 darstellt, ist ersichtlich, daß der Antrieb der Greifbacke 21 über eine Axialschubeinheit 36 erfolgt, die über einen Mitnehmer 35 (s. Fig. 3) mit der Führungsbuchse 33 in Verbindung steht. Des weiteren ist ersichtlich, daß die Zwischenplatte 49 gegenüber der Montageplatte 18 über eine Anschlagleiste 64, die in eine komplementäre Ausnehmung der Montageplatte einrückbar ist, verriegelt werden kann. Die Anschlagleiste 64 ist über eine Kolbenstange mit einem Hubzylinder 65 verbunden, der auf der Zwischenplatte 49 befestigt ist. Die Anschlagleiste 64 hat die Aufgabe, unabhängig von den Fertigungstoleranzen der Batterie 17 die Schrauber- und Greifeinheit für die Befestigungsmittel in eine vordefinierte Position, d. h. in einem vorbestimmten Abstand zu einer wulstförmigen Ausnehmung im Fahrzeug unter die der gegenüberliegende Vorsprung 17a geschoben wird, oberhalb der Gewindebohrung in der Karosserie für die Schraube 23 zu bringen.2, is also apparent from FIG. That the rear jaw 21 arranged at right angles to the mounting plate 18 and is slidable in the direction of the front gripping jaw 20, on the one hand to grip the batteries 17 and on the other hand provides an adjustment of the gripping unit to different lengths. For this purpose, the rear gripper jaw 21 is connected at right angles to an intermediate plate 49 , which is axially displaceable in the slot 18 a arranged in the mounting plate 18 in the direction of the front gripper jaw 20 . The intermediate plate 49 is aligned parallel to the mounting plate 18 and is guided on guide rods 34 via guide bushes 33 . The guide rods 34 are arranged above and parallel to the mounting plate 18 . From Fig. 4, which shows an enlarged section of Fig. 2 from the region of the gripping jaw 21 , it can be seen that the driving of the gripping jaw 21 takes place via an axial thrust unit 36 which is connected to the driver via a driver 35 (see FIG Guide bush 33 is connected. Furthermore, it can be seen that the intermediate plate 49 can be locked in relation to the mounting plate 18 by means of a stop bar 64 which can be inserted into a complementary recess in the mounting plate. The stop bar 64 is connected via a piston rod to a lifting cylinder 65 which is fastened on the intermediate plate 49 . The stop bar 64 has the task, regardless of the manufacturing tolerances of the battery 17, the screwdriver and gripping unit for the fasteners in a predefined position, ie at a predetermined distance from a bead-shaped recess in the vehicle under which the opposite projection 17 a is pushed, above which Bring threaded hole in the body for the screw 23 .

Des weiteren ist aus Fig. 2 zu entnehmen, daß drei Andrückeinheiten vorgesehen sind, die nach Ergreifen der Batterie 17 durch die Greifbacken 20, 21 diese in Richtung der Tragleisten 19 der Greifbacken 20, 21 drücken und somit einerseits ein Verrutschen der Batterie 17 verhindern und andererseits jede gegriffene Batterie eine exakt definierte Lage einnimmt. Die Andrückeinheiten bestehen aus Hubzylindern 38, die über Kolbenstangen mit auf die Oberseite der Batterie 17 anstellbaren Druckplatten 40, 40a verbunden sind. Die Druckplatte 40 ist an der Zwischenplatte 49 der hinteren Greifbacke 21 angeordnet und gewährleistet somit, daß unabhängig von der Verschiebestellung der hinteren Greifbacke 21 der Abstand zu deren Tragleiste 19 konstant bleibt. Die im Bereich der vorderen Greifbacke 20 angeordneten zwei Druckplatten 40a sind fest an der Montageplatte 18 angeordnet. Infolge der geringen axialen Bewegbarkeit der vorderen Greifbacke 21 ist auch hier der Andruck auf der Tragleiste 19 gesichert.Further can be seen from Fig. 2 that three pressure-applying units are provided which press after the taking of the battery 17 by the gripping jaws 20, 21, this in the direction of the support brackets 19 of the gripping jaws 20, 21 and thus on the one hand prevent slippage of the battery 17 and on the other hand, each gripped battery occupies a precisely defined position. The pressing units consist of lifting cylinders 38 which are connected via piston rods to pressure plates 40 , 40 a which can be set on the top of the battery 17 . The pressure plate 40 is arranged on the intermediate plate 49 of the rear gripper jaw 21 and thus ensures that the distance to the support bar 19 remains constant regardless of the displacement position of the rear gripper jaw 21 . The two pressure plates 40 a arranged in the region of the front gripping jaw 20 are fixedly arranged on the mounting plate 18 . Due to the low axial mobility of the front gripping jaw 21 , the pressure on the support bar 19 is also secured here.

Außerdem ist aus Fig. 2 ersichtlich, daß die unmittelbar an die Rückseite der hinteren Greifbacke 21 angrenzende Montiereinheit aus einer Schraubereinheit und einer weiteren Greifeinheit für Befestigungsmittel zur Verschraubung der Batterie 17 an dem Fahrzeug gebildet ist. Die Schraubereinheit besteht aus einem Motor 31 (s. Fig. 3), einem Winkelgetriebe 30, das über eine Vielkeilwelle 29 mit einer Schraubernuß 28 verbunden ist. Der Motor 31 und das Getriebe 30 stützen sich auf der Zwischenplatte 49 der hinteren Greifbacken 21 ab. Die Vielkeilwelle 29 ermöglicht einen Vertikalhub der Schraubernuß 28. Die Schraubernuß 28 wird in Richtung des Fahrzeuges von einer Führung 27 gehalten. Die Führung 27 ist mit der Greifeinheit für die Befestigungsmittel 24 verbunden. Diese Greifeinheit 24 besteht im wesentlichen aus zwei Greiffingern 63, die die Befestigungsschelle 22 für die Batterie 17 seitlich mit Hilfe von Aussparungen greifen. Die Greiffinger 63 sind in ihrer unteren Stellung in einem - von der Montageplatte 10 aus gesehen - an das freie Ende der hinteren Greifbacke 21 angrenzenden Bereich angeordnet. Die Befestigungsschelle hat zum Ausgleichen von Toleranzen bei der Montage ein Langloch für eine Schraube 23. Die Schraubernuß 28 und die Greifeinheit für die Befestigungsschellen 22 sind über einen sich an der Zwischenplatte 49 abstützenden Hubzylinder 32 vertikal verfahrbar. Außerdem sind die Greiffinger 63 in Richtung der Batterie 17 über zwei Federn 26 beaufschlagt, um die Befestigungsschelle 22 gegen die Batterie 17 zu drücken und somit Längentoleranzen der Batterien etwa 4 bis 5 mm auszugleichen.It can also be seen from FIG. 2 that the mounting unit directly adjacent to the rear of the rear gripping jaw 21 is formed from a screwdriver unit and a further gripping unit for fastening means for screwing the battery 17 to the vehicle. The screwdriver unit consists of a motor 31 (see FIG. 3), an angular gear 30 which is connected to a screwdriver nut 28 via a splined shaft 29 . The motor 31 and the gear 30 are supported on the intermediate plate 49 of the rear gripping jaws 21 . The splined shaft 29 enables the nut 28 to be lifted vertically. The nut 28 is held in the direction of the vehicle by a guide 27 . The guide 27 is connected to the gripping unit for the fastening means 24 . This gripping unit 24 consists essentially of two gripping fingers 63 which grip the fastening clamp 22 for the battery 17 laterally with the aid of cutouts. The gripping fingers 63 are arranged in their lower position in an area - as seen from the mounting plate 10 - adjacent to the free end of the rear gripping jaw 21 . The mounting clamp has an elongated hole for a screw 23 to compensate for tolerances during assembly. The screwdriver nut 28 and the gripping unit for the fastening clamps 22 can be moved vertically via a lifting cylinder 32 which is supported on the intermediate plate 49 . In addition, the gripper fingers 63 are acted upon in the direction of the battery 17 by two springs 26 in order to press the fastening clamp 22 against the battery 17 and thus compensate for length tolerances of the batteries of approximately 4 to 5 mm.

Ferner zeigt Fig. 2 in Verbindung mit Fig. 3, die eine Draufsicht von Fig. 2 darstellt, daß an der Greif- und Montiereinheit zur Vermessung der Karosserie ein Lichttaster 50 angeordnet ist. Der Lichttaster 50 befindet sich in seiner Arbeitsposition seitlich und unterhalb der Schraubereinheit. Da der Lichttaster 50 beim Einbauvorgang der Batterie 17 diesen behindern würde, muß er aus seiner Arbeitsposition herausbewegbar sind. Hierzu ist der Lichttaster 50 über einen Schwenkarm 51 mit einer Schwenkhülse 52 verbunden, die auf der Montageplatte 18 in einer Lagerhülse 53 gelagert ist. Zur Ausführung einer Schwenkbewegung von der Arbeitsposition in eine Ruhelage, d. h. in eine Lage seitlich und oberhalb der Montageplatte 18, ist die Schwenkhülse mit einer ebenfalls auf der Montageplatte 18 gelagerten Vielkeilwelle 57 verbunden. Die Vielkeilwelle 57 ist an dem dem Schwenkarm 51 gegenüberliegenden Ende mit einem Schwenkhebel 54 verbunden, der an eine Stange 55 eines Schwenkzylinders 56 angreift. Der Schwenkzylinder 56 ist über ein Lagerauge 60 an der Konsole 12 angelenkt. Da der Schwenkarm 51 in seiner Ruhelage aus Platzgründen oberhalb der Montageplatte 18 angeordnet ist, muß die Schwenkhülse 52 vor dem Ausschwenkvorgang in die Arbeitsposition zuerst axial nach außen verschoben werden, damit der Lichttaster 50 sich vor Einleitung des Verschwenkvorganges neben der Montageplatte 18 befindet. Zur Ausführung der Axialbewegung der Schwenkhülse 52 ist diese mit einem Mitnehmer 58 versehen, der mit einem weiteren Zylinder 59, der in Längsrichtung der Vielkeilwelle 57 wirkt, verbunden ist.Furthermore, FIG. 2 in conjunction with FIG. 3, which shows a top view of FIG. 2, shows that a light sensor 50 is arranged on the gripping and mounting unit for measuring the body. The light switch 50 is in its working position on the side and below the screwdriver unit. Since the light sensor 50 would hinder the installation of the battery 17 , it must be able to be moved out of its working position. For this purpose, the light sensor 50 is connected via a swivel arm 51 to a swivel sleeve 52 , which is mounted on the mounting plate 18 in a bearing sleeve 53 . In order to carry out a pivoting movement from the working position into a rest position, ie into a position to the side and above the mounting plate 18 , the pivoting sleeve is connected to a splined shaft 57 which is also mounted on the mounting plate 18 . The splined shaft 57 is connected at the end opposite the swivel arm 51 to a swivel lever 54 which engages a rod 55 of a swivel cylinder 56 . The pivot cylinder 56 is articulated on the bracket 12 via a bearing eye 60 . Since the swivel arm 51 is arranged in its rest position for reasons of space above the mounting plate 18 , the swivel sleeve 52 must first be displaced axially outwards before the swiveling-out process into the working position, so that the light sensor 50 is located next to the mounting plate 18 before the swiveling process is initiated. To carry out the axial movement of the swivel sleeve 52 , this is provided with a driver 58 which is connected to a further cylinder 59 , which acts in the longitudinal direction of the splined shaft 57 .

Anhand der Fig. 1 bis 5 wird nachfolgend der Ablauf eines Greif- und Montagevorganges zum Einbau einer Batterie in ein Fahrzeug beschrieben. Vor Beginn des Greif- und Montagevorganges befindet sich die erfindungsgemäße Greif- und Montiereinheit in ihrer Grundstellung, d. h. daß die vordere Greifbacke 20 nach oben geschwenkt ist, die hintere Greifbacke 21 ganz aufgefahren ist, der Schwenkarm 51 des Lichttasters 50 sich in der Ruhelage befindet, die Greifeinheit 24 für die Befesti gungsmittel geöffnet und in ihrer oberen Stellung ist und die Anschlagleiste 64 nach unten ausgefahren ist. Zum Beginn des Batterieeinbaus wird die Greif- und Montiereinheit über einer Befestigungsschelle 22, in deren Langloch sich eine Schraube 23 befindet, positioniert, anschließend auf Greifhöhe abgesenkt und hierbei die sich in einer leichten Drehbewegung befindliche Schraubernuß 28 über die Schraube 23 gestülpt. Dann wird die Greifeinheit 24 für die Befestigungsmittel geschlossen und fährt in ihre obere Position. Daraufhin verfährt die Greif- und Montiereinheit über eine bereitstehende Batterie 17, die vordere Greifbacke 20 wird nach unten geschwenkt und von dem Zylinder 41 axial in die Greifposition gezogen, so daß die Tragleiste unter die davorstehende Kante an der Schmalseite der Batterie 17 fährt. Nun wird die Greifbacke 21 durch die Axialschubeinheit 36 gegen die Batterie 17 gedrückt und greift hierbei ihrerseits mit ihrer Tragleiste 19 ebenfalls unter die hervorstehende Kante der Batterie 17. Anschließend wird die Batterie 17 angehoben und gleichzeitig die Druckplatten 40, 40a ausgefahren, um die hervorstehenden Kanten der Batterie auf die Tragleisten 19 der Greifbacken 20, 21 zu drücken. Hierdurch wird die Batterie 17 einerseits in eine exakte Position gebracht und andererseits gegen ein Verrutschen gesichert. In dieser Position wird die Befestigungsschelle 22 von den federbeaufschlagten Greiffingern 63 der Greifeinheit 24 an die hintere Schmalseite der Batterie 17 gedrückt.The sequence of a gripping and assembly process for installing a battery in a vehicle is described below with reference to FIGS. 1 to 5. Before the start of the gripping and assembly process, the gripping and mounting unit according to the invention is in its basic position, that is to say that the front gripping jaw 20 is pivoted upward, the rear gripping jaw 21 is fully extended, the swivel arm 51 of the light button 50 is in the rest position, the gripping unit 24 for the fastening means is open and in its upper position and the stop bar 64 is extended downwards. At the beginning of the battery installation, the gripping and mounting unit is positioned over a fastening clamp 22 , in the elongated hole of which there is a screw 23 , then lowered to the gripping height and the screwing nut 28, which is in a slight rotational movement, is slipped over the screw 23 . Then the gripping unit 24 for the fastening means is closed and moves into its upper position. Thereupon, the gripping and mounting unit moves over a ready battery 17 , the front gripping jaw 20 is pivoted downwards and pulled axially into the gripping position by the cylinder 41 , so that the support bar moves under the front edge on the narrow side of the battery 17 . Now the gripping jaw 21 is pressed against the battery 17 by the axial thrust unit 36 and in turn in this case also grips with its support bar 19 under the protruding edge of the battery 17 . Then the battery 17 is raised and at the same time the pressure plates 40 , 40 a are extended in order to press the protruding edges of the battery onto the support strips 19 of the gripping jaws 20 , 21 . As a result, the battery 17 is brought into an exact position on the one hand and is secured against slipping on the other hand. In this position, the fastening clamp 22 is pressed against the rear narrow side of the battery 17 by the spring-loaded gripping fingers 63 of the gripping unit 24 .

Anschließend erfolgt die Vermessung der Karosserieposition. Hierbei wird mittels des Lichttasters 50 die Karosserie in den drei kartesischen Achsen vermessen, und die ermittelten Meßwerte werden für eine Nullpunktkorrektur des Industrieroboters verwendet. Um diesen Meßvorgang zu ermöglichen, wird der Schwenkarm 51 von dem Zylinder 59 seitlich ausgefahren und von dem Schwenkzylinder 56 nach unten geschwenkt. Nach Beendigung der Messung wird der Schwenkarm 51 wieder aus der Arbeitsposition heraus in die Ruheposition zurückgeschwenkt.The body position is then measured. Here, the body is measured in the three Cartesian axes by means of the light sensor 50 , and the measured values determined are used for a zero point correction of the industrial robot. In order to enable this measuring process, the swivel arm 51 is extended laterally by the cylinder 59 and swiveled downwards by the swivel cylinder 56 . After completion of the measurement, the swivel arm 51 is swiveled back out of the working position into the rest position.

Daraufhin fährt der Industrieroboter die Greif- und Montageeinheit in die Abgabeposition in bzw. oberhalb der Karosserie an, wobei vorher die Neigung der Batterie 17 durch Verschwenken der E-Achse der Neigung der Ablagefläche angepaßt wurde. Nach dem Absetzen der Batterie auf der Ablagefläche wird die Axialschubeinheit 36 der hinteren Greifbacke 21 drucklos geschaltet, so daß die vordere Greifbacke 20 anschließend aus ihrer Greifstellung heraus axial von der Batterie 17 weg und anschließend über eine Schwenkbewegung in ihre Ruhelage, in der sie etwa parallel zur Montageplatte 18 angeordnet, gelangt. Das Drucklosschalten der Axialschubeinheit 36 verhindert, daß die Batterie in Richtung der sich öffnenden vorderen Greifbacke 20 gedrückt wird und hierdurch ein Verschwenken der vorderen Greifbacke 20 durch die hier vor stehende Kante der Batterie 17 verhindert werden würde. Dann werden die Druckplatten 40, 40a gelöst und die hintere Greifbacke 21 schiebt die Batterie 17 mit ihrem leistenförmigen Vorsprung 17a unter eine entsprechende wulstförmige Ausnehmung in der Karosserie. Die Anschlagleiste 64 wird nun mittels des Hubzylinders 65 nach oben verfahren und gleichzeitig die hintere Greifbacke 21 so weit geöffnet, bis die Anschlagleiste 64 in die komplementären Aussparungen der Montageplatte 18 einfahren kann. Hierdurch ist es möglich, unabhängig von der mit Fertigungstoleranzen behafteten Batterielänge die exakte Position für den anschließenden Montiervorgang für die Befestigungsschelle 22 zu erreichen. Nachdem diese Position erreicht ist, wird die Greifeinheit 24 mit der gegriffenen Befestigungsschelle 22 abgesenkt, wobei die Befestigungsschelle 22 weiterhin gegen die Batterie gedrückt wird. Während der Absenkbewegung wird die Schraubereinheit in Betrieb gesetzt und die Schraube 23 fädelt sich dabei in die in der Karosserie vorgesehene Gewindebohrung ein und wird von der Schraubernuß 28 angezogen. Die Greifeinheit 24 für die Befestigungsmittel wird geöffnet und vom Hubzylinder 32 wieder nach oben verfahren. Hiermit ist der Greif- und Montagevorgang beendet und der Industrieroboter verfährt die Greif- und Montiereinheit wieder in seine Grundstellung.The industrial robot then moves the gripping and assembly unit into the delivery position in or above the body, the inclination of the battery 17 having been previously adjusted to the inclination of the storage surface by pivoting the E-axis. After depositing the battery on the storage surface, the axial thrust unit 36 of the rear gripper jaw 21 is depressurized, so that the front gripper jaw 20 is then axially away from the battery 17 from its gripping position and then via a pivoting movement into its rest position, in which it is approximately parallel arranged to the mounting plate 18 comes. The depressurization of the axial thrust unit 36 prevents the battery from being pressed in the direction of the opening front gripping jaw 20 and would thereby prevent the front gripping jaw 20 from being pivoted by the edge of the battery 17 standing here. Then the pressure plates 40 , 40 a are released and the rear gripper jaw 21 pushes the battery 17 with its strip-shaped projection 17 a under a corresponding bead-shaped recess in the body. The stop bar 64 is now moved upwards by means of the lifting cylinder 65 and at the same time the rear gripping jaw 21 is opened until the stop bar 64 can move into the complementary recesses in the mounting plate 18 . This makes it possible to reach the exact position for the subsequent assembly process for the fastening clamp 22 , regardless of the battery length which is subject to manufacturing tolerances. After this position has been reached, the gripping unit 24 is lowered with the gripped fastening clamp 22 , the fastening clamp 22 still being pressed against the battery. During the lowering movement, the screwdriver unit is put into operation and the screw 23 is threaded into the threaded hole provided in the body and is tightened by the screwdriver nut 28 . The gripping unit 24 for the fastening means is opened and moved upwards again by the lifting cylinder 32 . This completes the gripping and assembly process and the industrial robot moves the gripping and assembly unit back into its basic position.

PositionslistePosition list

1 Arm
2 Anschlußplatte
3 Anschlußflansch
4 Schwenklager, Auffahrschutz
5 Anschlag
6 Grundplatte
7 Lagerauge
8 Schwenkbolzen
9 Schwenklager, E-Achse
10 Tragplatte
11 vordere Konsole
12 hintere Konsole
13 Verstellzylinder
14 Kolben
15 Anschlag
16 Begrenzungsbügel
17 Batterie
17a Vorsprung
18 Montageplatte
18a Schlitz
19 Tragleiste
20 vordere Greifbacke
21 hintere Greifbacke
22 Befestigungsschelle
23 Schraube
24 Greifeinheit für die Befestigungsmittel
25 Zuführeinheit
26 Feder
27 Führung
28 Schraubernuß
29 Vielkeilwelle
30 Winkelgetriebe
31 Motor
32 Hubzylinder
33 Führungsbuchse
34 Führungsstangen
35 Mitnehmer
36 Axialschubeinheit
37 Schlitten
38 Hubzylinder
39 Fahrzeugkontur
40, 40a Druckplatte
41 Schubzylinder
42 Kolbenstange
43 Lager
44 Hebelarm
45 Gabelkopf
46 Kolbenstange
47 Zylinder
48 Kardangelenk
49 Zwischenplatte
50 Lichttaster
51 Schwenkarm
52 Schwenkhülse
53 Lagerhülse
54 Schwenkhebel
55 Stange
56 Schwenkzylinder
57 Vielkeilwelle
58 Mitnehmer
59 Zylinder
60 Lagerauge
61 Schalter, Auffahrschutz
62 Anschlagstifte
63 Greiffinger
64 Anschlagleiste
65 Hubzylinder 1 arm
2 connection plate
3 connecting flange
4 swivel bearings, collision protection
5 stop
6 base plate
7 bearing eye
8 pivot bolts
9 swivel bearings, E-axis
10 support plate
11 front console
12 rear console
13 adjustment cylinders
14 pistons
15 stop
16 limitation bracket
17 battery
17 a head start
18 mounting plate
18 a slot
19 support strip
20 front gripper jaws
21 rear gripper jaw
22 mounting clamp
23 screw
24 Gripping unit for the fasteners
25 feed unit
26 spring
27 leadership
28 screw nut
29 splined shaft
30 angular gear
31 engine
32 lifting cylinders
33 guide bush
34 guide rods
35 drivers
36 axial thrust unit
37 sledges
38 lifting cylinders
39 vehicle contour
40 , 40 a pressure plate
41 thrust cylinders
42 piston rod
43 bearings
44 lever arm
45 clevis
46 piston rod
47 cylinders
48 universal joint
49 intermediate plate
50 light scanners
51 swivel arm
52 swivel sleeve
53 bearing sleeve
54 swivel levers
55 rod
56 swivel cylinders
57 splined shaft
58 drivers
59 cylinders
60 bearing eye
61 switches, collision protection
62 stop pins
63 gripper fingers
64 stop bar
65 lifting cylinders

Claims

1. Vorrichtung zum Greifen und Montieren von Bauteilen, insbesondere zum Einbauen von Batterien in Fahrzeuge, mit einer an einem Arm eines Industrieroboters angeord neten Greifeinheit und einer Montiereinheit zum Be festigen des Bauteiles am Einbauort, dadurch gekennzeichnet, daß eine vordere Greifbacke (20) mittels eines auf einer Montageplatte (18) angeordneten Schubzylinders (41) linear von der hinteren Greifbacke (21) in eine Offen stellung wegbewegbar ist, daß die hintere Greifbacke (21) rechtwinklig mit einer parallel zur Montageplatte (18) angeordneten Zwischenplatte (49) verbunden ist, die relativ zur Montageplatte (18) verschiebbar ist, daß die vordere Greifbacke (20) zum Abgeben des Bauteils (Batterie 17) aus der Offenstellung heraus um die Kol benstange (42) des Schubzylinders (41) parallel zur hin teren Greifbacke (21) in eine im wesentlichen parallel zur Montageplatte (18) liegende Stellung schwenkbar ist und daß an der Zwischenplatte (49) außerhalb des Greif bereichs der beiden Greifbacken (20, 21) sowie parallel zu der hinteren Greifbacke (21) eine Zuführeinheit (25) für eine Befestigungsschelle (22) für das Bauteil (Batterie 17) sowie die Montiereinheit (28 bis 31) zum Verbinden der Befestigungsschelle (22) am Einbauort des Bauteiles (Batterie 17) angeordnet ist. 1. Apparatus for gripping and mounting components, in particular for installing batteries in vehicles, with a gripping unit arranged on an arm of an industrial robot and a mounting unit for fastening the component at the installation location, characterized in that a front gripping jaw ( 20 ) is provided by means of one arranged on a mounting plate (18) thrust cylinder (41) position linearly from the rear jaw (21) into an open can be moved away, that the rear jaw (21) connected at right angles with an arranged parallel to the mounting plate (18) intermediate plate (49) is , which is displaceable relative to the mounting plate ( 18 ), that the front gripping jaw ( 20 ) for releasing the component (battery 17 ) from the open position around the piston rod ( 42 ) of the push cylinder ( 41 ) parallel to the rear gripping jaw ( 21 ) is pivotable into a position substantially parallel to the mounting plate ( 18 ) and that on the intermediate plate ( 49 ) outside the gripping area of the two gripping jaws ( 20 , 21 ) and parallel to the rear gripping jaw ( 21 ), a feed unit ( 25 ) for a fastening clamp ( 22 ) for the component (battery 17 ) and the mounting unit ( 28 to 31 ) for connecting the Fastening clamp ( 22 ) is arranged at the installation location of the component (battery 17 ).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Montiereinheit als Schraubereinheit (28 bis 31) ausgebildet ist, die im wesentlichen aus einem auf der Zwischenplatte (49) gelagerten Motor (31), einer über ein Winkelgetriebe (30) mit dem Motor (31) verbundenen und parallel zu der hinteren Greifbacke (21) verlaufenden Vielkeilwelle (29) und einer axial mit der Vielkeilwelle (29) verschiebbaren sowie an deren dem Motor (31) abgewandten Ende angeordneten Schraubernuß (28) besteht.2. Device according to claim 1, characterized in that the mounting unit is designed as a screwdriver unit ( 28 to 31 ), which essentially consists of a motor ( 31 ) mounted on the intermediate plate ( 49 ), one via an angular gear ( 30 ) with the motor ( 31 ) connected and parallel to the rear gripper jaw ( 21 ) extending splined shaft ( 29 ) and an axially displaceable with the splined shaft ( 29 ) and at the end facing away from the motor ( 31 ) there is a screw nut ( 28 ).

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinheit (25) im wesentlichen aus einer weiteren Greifeinheit (24) für die Befestigungsmittel mit zwei parallel und quer zur Greifrichtung der Greifbacken (20, 21) aufeinanderzubewegbaren Greiffingern (63) besteht und die Greiffinger (63) mittels Federn (26) in Richtung der hinteren Greifbacke (21) beaufschlagt sind. 3. Device according to one of claims 1 to 2, characterized in that the feed unit ( 25 ) consists essentially of a further gripping unit ( 24 ) for the fastening means with two gripping fingers ( 63 ) which can be moved parallel and transverse to the gripping direction of the gripping jaws ( 20 , 21 ) ) exists and the gripping fingers ( 63 ) are acted upon by springs ( 26 ) in the direction of the rear gripping jaw ( 21 ).

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (42) zur Lagerung der vorderen Greifbacke (20) Bestandteil eines Schubzylinders (41) ist, der sich auf der Montageplatte (18) abstützt und ein weiterer Zylinder (47) mit seiner Wirkrichtung senkrecht zur Kolbenstange (42) des Schubzylinders (41) über ein Kardangelenk (48) mit der Montageplatte (18) verbunden ist und die Kolbenstange (46) des Zylinders (47) zum Verschwenken der vorderen Greifbacke (20) an einen Hebelarm (45) angreift, der im Bereich der vorderen Greifbacke (20) an der Kolbenstange (42) des Schubzylinders (41) sowie quer zur Längserstreckung dieser Kolbenstange (42) angeordnet ist.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the piston rod ( 42 ) for mounting the front gripping jaw ( 20 ) is part of a push cylinder ( 41 ) which is supported on the mounting plate ( 18 ) and a further cylinder ( 47 ) with its direction of action perpendicular to the piston rod ( 42 ) of the push cylinder ( 41 ) via a universal joint ( 48 ) with the mounting plate ( 18 ) and the piston rod ( 46 ) of the cylinder ( 47 ) for pivoting the front gripping jaw ( 20 ) engages a lever arm ( 45 ) which is arranged in the region of the front gripping jaw ( 20 ) on the piston rod ( 42 ) of the push cylinder ( 41 ) and transversely to the longitudinal extent of this piston rod ( 42 ).

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenplatte (49) parallel über Führungsbuchsen (33) an Führungsstangen (34), die auf der Montageplatte (18) angeordnet sind, geführt und über eine Axialschubeinheit (36) parallel zur Montageplatte (18) verschiebbar ist.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the intermediate plate ( 49 ) in parallel via guide bushes ( 33 ) on guide rods ( 34 ) which are arranged on the mounting plate ( 18 ), and via an axial thrust unit ( 36 ) is displaceable parallel to the mounting plate ( 18 ).

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenplatte (49) gegenüber der Montageplatte (18) über einen auf dieser angeordneten Hubzylinder (38) arretierbar ist, der am Ende seiner Kolbenstange eine Anschlagleiste (64) aufweist, die in eine komplementär ausgebildete und in der Montageplatte (18) angeordnete Ausnehmung einrückbar ist. 6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the intermediate plate ( 49 ) relative to the mounting plate ( 18 ) via an arranged on this lifting cylinder ( 38 ) can be locked, which has a stop bar ( 64 ) at the end of its piston rod, which can be inserted into a complementary recess arranged in the mounting plate ( 18 ).

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbacken (20, 21) an den freien Enden und an den untereinander zugewandten Seiten mit Tragleisten (19) zum Eingriff in die Außenkontur des Bauteils (Batterie 17) versehen sind.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the gripping jaws ( 20 , 21 ) are provided at the free ends and on the mutually facing sides with support strips ( 19 ) for engagement in the outer contour of the component (battery 17) .

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß an der den freien Enden der Greifbacken (20, 21) zugewandten Seite der Montageplatte (18) Druckplatten (40, 40a) angeordnet sind, die in Richtung der Tragleisten (19) bewegbar sind.8. The device according to claim 7, characterized in that on the free ends of the gripping jaws ( 20 , 21 ) facing side of the mounting plate ( 18 ) pressure plates ( 40 , 40 a) are arranged which are movable in the direction of the support strips ( 19 ) .