DE4220883B4 - Method for evaluating the output signals of an angle sensor - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Auswertung der Ausgangssignale eines Winkelsensors, zur Bestimmung des Drehwinkels Lw einer Welle, insbesondere der Lenksäule eines Kraftfahrzeugs, der zwei gegeneinander verschobene, sich nach einer Umdrehung der Welle wiederholende Feinsignale u1, u2 erzeugt, die in einem Bereich positive und in einem Bereich negative Steigungen aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß beide Feinsignale u1, u2 gleichzeitig zur Winkelbestimmung verwertet werden, wobei der Bereich, der einer Umdrehung der Welle entspricht, in vier Quadranten eingeteilt wird und eine Gewichtungsfunktion G1(Lw) so definiert wird, daß sie die Feinsignale u1, u2 in vorgebbaren Bereichen an den Quadrantengrenzen unterdrückt und die Gewichtungsfunktion G1 so festgelegt wird, daß sie in einem ersten Bereich (13) den Wert 0 und in einem zweiten Bereich (14) den Wert 1 aufweist und in den dazwischenliegenden Bereichen (15, 16) lineare positive bzw. negative Steigung aufweist.Method for evaluating the output signals of an angle sensor, for determining the angle of rotation Lw of a shaft, in particular the steering column of a motor vehicle, which generates two fine signals u1, u2 which are displaced relative to one another and are repeated after one rotation of the shaft and which are positive in one area and negative in one area Have slopes, characterized in that both fine signals u1, u2 are used simultaneously for determining the angle, the area corresponding to one revolution of the shaft being divided into four quadrants and a weighting function G1 (Lw) being defined so that the fine signals u1 , u2 is suppressed in predeterminable areas at the quadrant boundaries and the weighting function G1 is set so that it has the value 0 in a first area (13) and the value 1 in a second area (14) and in the areas (15, 16 ) has a linear positive or negative slope.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Auswertung der Ausgangssignale eines Winkelsensors zur Bestimmung der Stellung einer Welle, insbesondere der Lenksäule eines Kraftfahrzeugs, nach der Gattung des Hauptanspruchs.The invention is based on one Method for evaluating the output signals of an angle sensor to determine the position of a shaft, in particular the steering column of a Motor vehicle, according to the genus of the main claim.

Zur Erkennung der genauen Stellung der Lenksäule eines Kraftfahrzeugs werden Lenkwinkelsensoren bzw. Lenkradwinkelsensoren eingesetzt, die aus einem ersten Sensorelement, das ein, den gesamten möglichen Drehbereich der Lenksäule abdeckendes Grobsignal erzeugt und zwei weiteren Sensorelementen, die zwei, üblicherweise um 90° gegeneinander verschobene Feinsignale erzeugen, bestehen. Die Feinsignale wiederholen sich nach einer Umdrehung der Welle, d.h., sie sind periodisch mit einer Periodendauer von 360° bezogen auf den Lenkradwinkel.To recognize the exact position the steering column of a motor vehicle become steering angle sensors or steering wheel angle sensors used that from a first sensor element, the one, the entire potential Steering column turning range covering coarse signal and two further sensor elements, the two, usually against each other by 90 ° generate shifted fine signals exist. Repeat the fine signals after one revolution of the shaft, i.e. they are periodically with a period of 360 ° related on the steering wheel angle.

Die Feinsignale sind über einen weiten Bereich linear, im Bereich ihrer Maxima und Minima sind sie jedoch nicht linear und damit schwer auszuwerten.The fine signals are about one wide range linear, they are in the range of their maxima and minima however not linear and therefore difficult to evaluate.

Ein Lenkwinkelsensor, der ein Grobsignal und zwei Feinsignale erzeugt, ist beispielsweise aus der DE 40 18 187 A1 bekannt. In dieser Druckschrift ist der genaue Aufbau des Lenkwinkelsensors beschrieben und es wird weiterhin angedeutet, daß Probleme beim Auswerten der von diesen Sensor gelieferten Ausgangssignale bestehen. Wie diese Probleme gelöst werden können, wird jedoch nicht angegeben.A steering angle sensor that generates a coarse signal and two fine signals is, for example, from the DE 40 18 187 A1 known. In this document the exact structure of the steering angle sensor is described and it is also indicated that there are problems with evaluating the output signals supplied by this sensor. However, how these problems can be solved is not specified.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Auswertung der Ausgangssignale eines Winkelsensors mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, daß eine einfache Auswertemöglichkeit gegeben wird, bei der zur Erkennung der Stellung einer Welle mittels eines Lenkwinkelsensors gleichzeitig das Grobsignal und die beiden Feinsignale ausgewertet werden, wobei durch eine Gewichtungsfunktion die problematischen Stellen ausgeblendet bzw, unterdrückt werden können.The evaluation method according to the invention the output signals of an angle sensor with the characteristic ones Features of claim 1 has the advantage that a simple evaluation option is given in order to detect the position of a shaft by means of a steering angle sensor simultaneously the coarse signal and the two Fine signals are evaluated using a weighting function the problematic areas are hidden or suppressed can.

Durch Invertierung der Feinsignale in den Bereichen, in denen sie negative Steigung aufweisen, ist eine besonders zuverlässige Auswertung möglich, Sprünge in den berechneten Winkellagen bzw. Lenkwinkel werden vermieden.By inverting the fine signals in the areas where they have negative slope a particularly reliable Evaluation possible, jumps in the calculated angular positions or steering angles are avoided.

Das Auswerten der Feinsignale ohne vorhergehende Invertierung spart Speicherplatz und weist ebenfalls die Vorteile auf, daß bei der Berechnung des Lenkwinkels keine Hysterese auftritt, unabhängig von der Lenkrichtung und daß außerdem die abgerundeten Spitzen bzw. Minima und Maxima der Feinsignale ebenfalls vollständig ausgeblendet werden. Lenkwinkelsprünge werden ebenfalls zuverlässig vermieden.The evaluation of the fine signals without previous inversion saves space and also allocates the advantages of that at no hysteresis occurs in the calculation of the steering angle, regardless of the steering direction and that also the rounded peaks or minima and maxima of the fine signals as well Completely be hidden. Steps in the steering angle are also reliably avoided.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich.By the measures listed in the subclaims are advantageous developments of the method according to the invention possible.

Zeichnungdrawing

In der Zeichnung sind Kennlinien, wie sie von einem Lenkwinkelsensor abgegeben werden, dargestellt. Solche Kennlinien werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Lenkradwinkelbestimmung ausgewertet.In the drawing there are characteristic curves, how they are emitted by a steering angle sensor. Such characteristic curves are evaluated in the method according to the invention for determining the steering wheel angle.

In 1 ist das Grobsignal sowie die beiden Feinsignale über den Lenkradwinkel aufgetragen, 2 zeigt einen Ausschnitt der Feinsignalkennlinien, 3 zeigt die umgerechneten Kennlinien nach einem ersten erfindungsgemäßen Verfahren und in 4 ist die Gewichtungsfunktion für die Kennlinie 1 aufgetragen.In 1 the coarse signal and the two fine signals are plotted over the steering wheel angle, 2 shows a section of the fine signal characteristics, 3 shows the converted characteristic curves according to a first method according to the invention and in 4 the weighting function for characteristic curve 1 is plotted.

Beschreibung des Ausführungsbeispielsdescription of the embodiment

Die von einem, beispielsweise aus der DE 40 18 187 A1 bekannten Lenkwinkelsensor abgegebenen Ausgangssignale sind in 1 dargestellt. Dabei sind Spannungen ug, u1, u2 in Volt (V) über dem Lenkradwinkel LW in Grad (°) dargestellt.The one, for example from the DE 40 18 187 A1 Known steering angle sensor output signals are in 1 shown. Voltages ug, u1, u2 are shown in volts (V) above the steering wheel angle LW in degrees (°).

Die Kurve ug stellt den Spannungsverlauf des Grobsignales dar, das über den gesamten möglichen Lenkradwinkel zwischen – 720° und + 720° betrachtet, kontinuierlich ansteigt. Die Spannungsverläufe u1 und u2 sind die Feinsignale, die eine Periode von 360° aufweisen und gegeneinander um 90° versetzt sind.The curve ug represents the voltage curve of the Rough signal that about the whole possible Steering wheel angle between - 720 ° and + 720 °, rises continuously. The voltage profiles u1 and u2 are the fine signals, which have a period of 360 ° and offset from each other by 90 ° are.

In 2 sind die Feinsignale u1, u2 vergrößert dargestellt, gleichzeitig sind einzelne Quadranten Q1, Q2, Q3, Q4 angegeben, in die der Lenkradwinkel unterteilt wird.In 2 the fine signals u1, u2 are shown enlarged, at the same time individual quadrants Q1, Q2, Q3, Q4 are specified, into which the steering wheel angle is divided.

In 2 sind weiterhin Spannungsgrenzwerte definiert, die den linearen Kennlinienbereich vom nichtlinearen trennen, dabei ist der obere Grenzwert mit ug1 bezeichnet und der untere mit ug2. Die Maxima der nicht. abgerundeten theoretischen Kennlinien sind mit umax bezeichnet, die Minima entsprechend mit umin.In 2 Voltage limit values are also defined that separate the linear characteristic range from the nonlinear range, the upper limit value being designated with ug1 and the lower one with ug2. The maxima of not. Rounded theoretical characteristics are designated umax, the minima accordingly with umin.

In 3 sind die umgerechneten Feinsignale u1' und u2' abgebildet. Die Kennlinien mit negativer Steigung werden bezüglich um invertiert, so daß nur noch Kennlinien mit positiver Steigung auftreten. Diese Invertierung erfolgt dabei quadrantenweise, wie 2 zu entnehmen ist.In 3 the converted fine signals u1 'and u2' are shown. The characteristic curves with a negative slope are inverted with respect to, so that only characteristic curves with a positive slope occur. This inversion takes place quadrant like 2 can be seen.

Das Feinsignal u1 nach 2 wird in den Quadranten 4 und 3 invertiert, das Feinsignal u2 wird in den Quadranten 1 und 4 invertiert. Die in den 2 und 3 mit 10, 11 und 12 bezeichneten Punkte verdeutlichen, wie sich die Schnittpunkte der Feinsignale u1, u2 bzw. der durch geeignete Invertierung erzeugten Feinsignale u1', u2' mit den oberen und unteren Grenzwerten ug1, ug2 bei der Invertierung verschieben.The fine signal u1 after 2 is inverted in quadrants 4 and 3, the fine signal u2 is inverted in quadrants 1 and 4. The in the 2 and 3 With 10 . 11 and 12 designated points clarify how the intersection of the fine signals u1, u2 or those by suitable inversion shift generated fine signals u1 ', u2' with the upper and lower limit values ug1, ug2 during the inversion.

In 4 ist die Gewichtsfunktion G1 über dem Lenkradwinkel LW aufgetragen, diese Gewichtungsfunktion schwankt zwischen dem Wert 0 und dem Wert 1, dabei ist jeweils ein Bereich 13 = 0, ein Bereich 14 = 1 und die dazwischenliegenden Bereiche 16 und 17 weisen konstante Steigungen (positiv bzw. negativ) auf.In 4 If the weight function G1 is plotted against the steering wheel angle LW, this weighting function fluctuates between the value 0 and the value 1, there is a range in each case 13 = 0, an area 14 = 1 and the areas in between 16 and 17 have constant slopes (positive or negative).

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Auswertung der Ausgangssignale eines Winkelsensors, bei dem die drei in 1 dargestellten Signale bzw. Spannungsverläufe ug, u1, u2 ausgewertet werden, ist in einem ersten Ausführungsbeispiel vorgesehen, die Feinsignale u1', u2' so auszuwerten, daß aus dem Feinsignal u1' ein Lenkradwinkel Lw1 berechnet wird und aus dem Feinsignal u2' ein Lenkradwinkel Lw2.In the method according to the invention for evaluating the output signals of an angle sensor, in which the three in 1 The signals or voltage profiles shown below, u1, u2 are evaluated, in a first exemplary embodiment it is provided to evaluate the fine signals u1 ', u2' in such a way that a steering wheel angle Lw1 is calculated from the fine signal u1 'and a steering wheel angle Lw2 from the fine signal u2' ,

Diese Berechnung erfolgt, indem die Spannung u1', u2' durch die Steigung m der Feinsignalkennlinien dividiert wird und zu diesem Wert eine Konstante k(Qu) in Abhängigkeit vom Quadranten und eine Konstante k(Um) in Abhängigkeit vom Umdrehungszähler, der beim Beginn jeder Messung initialisiert wird, addiert wird. Weitere Konstanten, von denen eine vom Nullpunktoffset (k(Off)) sowie eine von der Phasenbeziehung (k(Ph)) abhängt, werden noch addiert. Die Berechnungen erfolgen demnach nach der Gleichung: Lw1,2 = u1',2'/m + k(Qu) + k(Um) + k(Off) + k(Ph) This calculation is carried out by dividing the voltage u1 ', u2' by the slope m of the fine signal characteristics and for this value a constant k (Qu) as a function of the quadrant and a constant k (Um) as a function of the revolution counter at the start of each Measurement is initialized, is added. Additional constants, one of which depends on the zero offset (k (Off)) and one on the phase relationship (k (Ph)), are added. The calculations are therefore based on the equation: Lw1,2 = u1 ', 2' / m + k (Qu) + k (Um) + k (Off) + k (Ph)

Die Berechnung des Lenkradwinkels Lw erfolgt aus den beiden Lenkwinkeln Lw1 und Lw2, indem diese in geeigneter Weise mit der in 4 dargestellten Gewichtsfunktion G1 multipliziert werden. Dabei gilt: Lw = G1·Lw1 + (1 – G1)·Lw2 The steering wheel angle Lw is calculated from the two steering angles Lw1 and Lw2, in a suitable manner with the one in FIG 4 weight function G1 shown are multiplied. The following applies: Lw = G1 · Lw1 + (1 - G1) · Lw2

Bei dieser Berechnung des Lenkradwinkels wird sichergestellt, daß stets beide Feinsignale zur Berechnung herangezogen werden, die kritischen Bereiche der Feinsignale, in denen diese nichtlinear sind, werden gerade ausgeblendet, so daß keine Ungenauigkeiten auftreten können.In this calculation the steering wheel angle is ensured that always Both fine signals are used for the calculation, the critical areas the fine signals in which these are non-linear become even hidden so that none Inaccuracies can occur.

In einem zweiten Ausführungsbeispiel werden die Feinsignale nicht wie in 3 dargestellt so aufbereitet, daß keine negativen Steigungen mehr vorhanden sind, sondern es werden direkt die in 2 dargestellten Feinsignale u1, u2 ausgewertet. Dazu werden die Lenkradwinkel Lw1 bzw. Lw2 aus dem Feinsignal u1 bzw. u2 quadrantenweise berechnet. Es gelten dabei die folgenden Formeln:
für Quadrant 1 bzw. 2: Lw1 = 180°·(u1 – umin)/umax – umin) – k1(Ph) für Quadrant 3 bzw. 4: Lw1 = 180°·(umax – u1)/umax – umin) – k2(Ph) für Quadrant 2 bzw. 3: Lw2 = 180°·(u2 – umin)/umax – umin) – k3(Ph) für Quadrant 1 bzw. 4: Lw2 = 180°·(umax – u2)/umax – umin) – k4(Ph) mit: u1 = Spannung des ersten Feinsignales
u2 = Spannung des zweiten Feinsignales
umin = unterer Grenzwert, z.B. 0.3V
um = Differenz der beiden Grenzwerte
umax = oberer Grenzwert, z.B. 4.7 V
ki(Ph) = Winkel aus PhasenbeziehungIn a second embodiment, the fine signals are not as in 3 presented in such a way that there are no longer any negative gradients, but the in 2 fine signals shown u1, u2 evaluated. For this purpose, the steering wheel angles Lw1 and Lw2 are calculated quadrant-wise from the fine signal u1 and u2. The following formulas apply:
for quadrant 1 or 2: Lw1 = 180 ° (u1 - umin) / umax - umin) - k1 (Ph) for quadrant 3 or 4: Lw1 = 180 ° (umax - u1) / umax - umin) - k2 (Ph) for quadrant 2 or 3: Lw2 = 180 ° (u2 - umin) / umax - umin) - k3 (Ph) for quadrant 1 or 4: Lw2 = 180 ° (umax - u2) / umax - umin) - k4 (Ph) with: u1 = voltage of the first fine signal
u2 = voltage of the second fine signal
umin = lower limit, e.g. 0.3V
um = difference between the two limit values
umax = upper limit, e.g. 4.7 V
ki (Ph) = angle from phase relationship

Der Lenkradwinkel Lw wird bei diesem Ausführungsbeispiel nach derselben Formel ermittelt wie beim ersten Ausführungsbeispiel, es gilt also: Lw = G1·Lw1 + (1 – G1)·Lw2 mit den Lenkradwinkeln Lw1 und Lw2 nach der vorstehenden Formel.The steering wheel angle Lw is determined in this embodiment using the same formula as in the first embodiment, so the following applies: Lw = G1 · Lw1 + (1 - G1) · Lw2 with the steering wheel angles Lw1 and Lw2 according to the above formula.

Bevor die beschriebenen Verfahren ablaufen wird in der Startphase die beim Einschalten vorliegende Lenkradstellung ermittelt, von der ausgehend die Lenkradwinkelermittlung erfolgt. Diese in der Startphase ablaufende Stellungserkennung soll hier nicht näher beschrieben werden, sie wird in einer anderen Patentanmeldung ( DE 4220885 A1 ) der selben Anmelderin, die gleichzeitig mit dieser Anmeldung eingereicht wird, beschrieben.Before the described processes take place, the steering wheel position that is present when the vehicle is switched on is determined in the starting phase, from which the steering wheel angle is determined. This position detection, which takes place in the start-up phase, will not be described in more detail here; it is described in another patent application ( DE 4220885 A1 ) by the same applicant, which is filed simultaneously with this application.

Die beschriebenen Verfahren beschränken sich nicht auf die Messung von Lenkradwinkeln, sondern lassen sich überall dort einsetzen, wo Signale eines Winkelsensors, die sich aus zwei gegeneinander verschobenen Feinsignalen zusammensetzen, auszuwerten sind.The methods described are limited not on the measurement of steering wheel angles, but can be anywhere there insert where signals of an angle sensor, which are made up of two against each other put together shifted fine signals, are to be evaluated.

Claims (8)

Verfahren zur Auswertung der Ausgangssignale eines Winkelsensors, zur Bestimmung des Drehwinkels Lw einer Welle, insbesondere der Lenksäule eines Kraftfahrzeugs, der zwei gegeneinander verschobene, sich nach einer Umdrehung der Welle wiederholende Feinsignale u1, u2 erzeugt, die in einem Bereich positive und in einem Bereich negative Steigungen aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß beide Feinsignale u1, u2 gleichzeitig zur Winkelbestimmung verwertet werden, wobei der Bereich, der einer Umdrehung der Welle entspricht, in vier Quadranten eingeteilt wird und eine Gewichtungsfunktion G1(Lw) so definiert wird, daß sie die Feinsignale u1, u2 in vorgebbaren Bereichen an den Quadrantengrenzen unterdrückt und die Gewichtungsfunktion G1 so festgelegt wird, daß sie in einem ersten Bereich (13) den Wert 0 und in einem zweiten Bereich (14) den Wert 1 aufweist und in den dazwischenliegenden Bereichen (15, 16) lineare positive bzw. negative Steigung aufweist.Method for evaluating the output signals of an angle sensor, for determining the angle of rotation Lw of a shaft, in particular the steering column of a motor vehicle, which generates two fine signals u1, u2 which are displaced relative to one another and are repeated after one rotation of the shaft and which are positive in one area and negative in one area Have slopes, characterized in that both fine signals u1, u2 are used simultaneously for determining the angle, the area corresponding to one revolution of the shaft being divided into four quadrants and a weighting function G1 (Lw) being defined so that the fine signals u1 , u2 is suppressed in predeterminable areas at the quadrant boundaries and the weighting function G1 is set in such a way that in a first area ( 13 ) the value 0 and in a second range ( 14 ) has the value 1 and in between lying areas ( 15 . 16 ) has a linear positive or negative slope. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Feinsignale u1, u2 in den Quadranten, in denen sie negative Steigung aufweisen, invertiert werden und die Gewichtungsfunktion G1 so definiert wird, daß sie die Feinsignale u1, u2 oder die invertierten Feinsignale u1', u2' in vorgebbaren Bereichen unterdrückt.A method according to claim 1, characterized in that the Fine signals u1, u2 in the quadrants in which they have negative slope have inverted and the weighting function G1 defined will that she the fine signals u1, u2 or the inverted fine signals u1 ', u2' in predeterminable ranges suppressed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein, den gesamten Drehbereich der Welle umfassendes Grobsignal erzeugt wird und zu Beginn der Messung daraus die absolute Lage ermittelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the existence, generates a coarse signal encompassing the entire rotation range of the shaft the absolute position is determined and at the beginning of the measurement becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Umdrehungszähler zu Beginn der Messung initialisiert und beim Übergang von Quadrant 4 zu Quadrant 1 bzw. beim Übergang von Quadrant 1 zu Quadrant 4 inkrementiert bzw. dekrementiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that a revolution counter Initialized at the start of the measurement and at the transition from quadrant 4 to quadrant 1 or at the transition is incremented or decremented from quadrant 1 to quadrant 4. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein multiplikativer Zusammenhang zwischen den Feinsignalen u1, u2, u1', u2' und der Gewichtungsfunktion G1 besteht.Method according to claim 1, 2, 3 or 4, characterized in that the existence multiplicative relationship between the fine signals u1, u2, u1 ', u2' and the weighting function G1 exists. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung des Drehwinkels Lw nach der Formel: Lw = G1·Lw1 + (1 - G1)·Lw2 erfolgt, wobei Lw1 und Lw2 die aus den entsprechenden Feinsignalen u1, u2, u1', u2' ermittelten Drehwinkel sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the angle of rotation Lw according to the formula: Lw = G1 · Lw1 + (1 - G1) · Lw2 takes place, where Lw1 and Lw2 are the rotation angles determined from the corresponding fine signals u1, u2, u1 ', u2'. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Drehwinkel Lw1 und Lw2 nach folgenden Formeln: Lw1,2 = u1',2'/m + k(Qu) + k(Um) + k(Off) + k(Ph) erfolgt, wobei m die Steigung der Feinsignalkennlinien ist, k(Qu) und k(Um) vom Quadranten bzw. dem Umdrehungszähler abhängige Faktoren sind und k(Off) bzw. k(Ph) den Offset bzw. die Phasenbeziehung repräsentieren.Method according to claim 6, characterized in that the determination of the rotation angles Lw1 and Lw2 according to the following formulas: Lw1,2 = u1 ', 2' / m + k (Qu) + k (Um) + k (Off) + k (Ph) takes place, where m is the slope of the fine signal characteristics, k (Qu) and k (Um) are factors dependent on the quadrant or the revolution counter and k (Off) or k (Ph) represent the offset or the phase relationship. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Drehwinkel Lw1 und Lw2 nach folgenden Formeln: für Quadrant 1 bzw. 2: Lw1 = 180°·(u1 – umin)/umax – umin) – k1(Ph) für Quadrant 3 bzw. 4: Lw1 = 180°·(umax – u1)/umax – umin) – k2(Ph) für Quadrant 2b bzw. 3: Lw2 = 180°·(u2 – umin)/umax – umin) – k3(Ph) für Quadrant 1 bzw. 4: Lw2 = 180°·(umax – u2)/umax – umin) – k4(Ph) erfolgt, wobei ki(Ph) die Phasenbeziehungen der anderen Quadranten, umin einen unteren und umax einen oberen Grenzwert, repräsentiert.Method according to claim 6, characterized in that the determination of the rotation angles Lw1 and Lw2 according to the following formulas: for quadrant 1 and 2: Lw1 = 180 ° (u1 - umin) / umax - umin) - k1 (Ph) for quadrant 3 or 4: Lw1 = 180 ° (umax - u1) / umax - umin) - k2 (Ph) for quadrant 2b or 3: Lw2 = 180 ° (u2 - umin) / umax - umin) - k3 (Ph) for quadrant 1 or 4: Lw2 = 180 ° (umax - u2) / umax - umin) - k4 (Ph) ki (Ph) represents the phase relationships of the other quadrants, umin a lower and umax an upper limit.
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