DE4217555A1

DE4217555A1 - Map-based location and navigation system for motor vehicle - corrects distance covered for tyre wear and pressure errors using known positions of detected bridges and tunnels

Info

Publication number: DE4217555A1
Application number: DE19924217555
Authority: DE
Inventors: Otto Dipl Ing Diethelm; Georg Rittner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1992-05-27
Filing date: 1992-05-27
Publication date: 1993-12-02

Abstract

The system contains an Earth's magnetic field sensor and sensors for determining the distance travelled from the road distance and steering angle. At least one further sensor is used to monitor or correct the road distance. The additional sensor detects bridges which the vehicle passes under or tunnels which it travels through. The system determines the instantaneous vehicle position from the known locations of the bridges and tunnels. USE/ADVANTAGE - Corrects for measurement errors caused by tyre pressure or tyre wear without requiring time-consuming monitoring and correction.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem plangestützten Ortungs- und Navi gationssystem zur Bestimmung der momentanen Fahrzeugposition nach der Gattung des Hauptanspruchs. Bei einem bekannten Ortungs- und Navigationssystem wird die momentane Fahrzeugposition auf einem Straßenplan, der auf einem CD-ROM gespeichert ist, mitgekoppelt. Dabei wird die Fahrtrichtung des Fahrzeuges bezüglich der Nord richtung mittels einer Erdmagnetfeldsonde bestimmt. Zusätzliche Rad sensoren messen die zurückgelegte Wegstrecke und den Lenkwinkel bzw. den Richtungsänderungswinkel des Fahrzeuges und ermitteln aus diesen Daten die momentane Position des Fahrzeuges auf dem gespeicherten Straßenplan, dessen aktueller Bereich auf einem Anzeige-Display dar gestellt wird. In Stadtbereichen, bei denen viele Lenkbewegungen und Fahrtrichtungsänderungen entstehen, ist die Mitkopplung sehr genau. Auf langen Fahrstrecken, wie beispielsweise auf Autobahnen, sind naturgemäß relativ wenig Lenkbewegungen erforderlich, so daß das Ortungs- und Navigationssystem aufgrund von Meßungenauigkeiten für die zurückgelegte Wegstrecke in der Standortbestimmung ungenau werden kann. Die Wegstreckenmessung wird um so ungenauer, je größer beispielsweise der Reifenverschleiß ist oder wenn das Fahrzeug mit unterschiedlichem Reifendruck gefahren wird. Derartige Langstreckenfehler sind unerwünscht und können nur durch eine entsprechende Eichung, die relativ aufwendig ist, kompen siert werden.The invention is based on a plan-based positioning and navigation system gation system for determining the current vehicle position the genus of the main claim. With a known location and Navigation system will display the current vehicle position on a Street map, which is stored on a CD-ROM, coupled. The direction of travel of the vehicle is in relation to the north direction determined by means of an earth magnetic field probe. Additional wheel sensors measure the distance traveled and the steering angle or the direction change angle of the vehicle and determine from this Data the current position of the vehicle on the saved Street map, whose current area is shown on a display is provided. In urban areas where there are many steering movements and Changes in direction of travel occur, the positive feedback is very precise. On long journeys, such as on motorways naturally relatively little steering movements required, so that Location and navigation system due to measurement inaccuracies for the distance covered in the location determination is inaccurate can be. The distance measurement is The more inaccurate the greater the tire wear, for example or if the vehicle was driven with different tire pressures becomes. Such long-distance errors are undesirable and can only by appropriate calibration, which is relatively complex, compensate be settled.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße plangestützte Ortungs- und Navigationssystem mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß die durch Mitkopplung bestimmte Ortung des Land fahrzeuges unabhängig von Meßfehlern, die durch Reifenverschleiß oder dem Reifendruck entstehen können, automatisch überprüft oder korrigiert wird. Eine zeitraubende Überprüfung und Korrektur durch den Fahrer ist nicht mehr erforderlich.The plan-based location and navigation system according to the invention with in contrast, has the characteristic features of the main claim the advantage that the localization of the country determined by positive feedback vehicle regardless of measurement errors caused by tire wear or the tire pressure can arise, automatically checked or is corrected. A time-consuming review and correction by the driver is no longer required.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen plangestützten Ortungs- und Navigationssystems möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß der weitere Sensor unterfahrene Brücken oder durchfahrene Tunnel erkennt. Derartige Bauwerke sind markante Punkte, deren Position insbesondere auf den Fernverkehrs straßen genau bekannt ist. Durch die bekannte Position der unter fahrenen Brücke ist die Fahrzeugposition exakt festgelegt, so daß das Navigationssystem auf diesen Punkt ggf. neu aufgesetzt werden kann.The measures listed in the subclaims provide for partial training and improvements in the main claim specified location-based location and navigation system possible. It is particularly advantageous that the further sensor is driven under Detects bridges or tunnels passed through. Such structures are striking points, their position particularly on long-distance traffic streets is well known. Due to the well-known position of the under when the bridge is in motion, the vehicle position is precisely defined so that the navigation system can be set up again at this point can.

Da der Beginn einer unterfahrenen Brücke in der Regel mit einer starken Änderung des Lichtes verbunden ist, ist die Verwendung eines lichtempfindlichen Sensors besonders vorteilhaft geeignet. Aber auch eine nach dem Radarechoprinzip arbeitende Sende-/Empfangseinrichtung für elektromagnetische Wellen ist für den Beginn einer Brücke oder eines Tunnels besonders geeignet, wenn sie nach oben zum Himmel ge richtet ist und die Decke zur Brücke oder dem Tunnel detektiert. Eine derartige Einrichtung ist vom Umgebungslicht unabhängig und arbeitet besonders störunempfindlich.Since the beginning of an underpassed bridge usually begins with a strong change in light is associated with the use of a photosensitive sensor particularly advantageous. But also a transceiver operating on the radar echo principle for electromagnetic waves is for the beginning of a bridge or of a tunnel is particularly suitable if it goes up to the sky is aligned and the ceiling to the bridge or tunnel is detected. Such a device is independent of ambient light works particularly insensitive to interference.

Besonders vorteilhaft ist, daß der weitere Sensor als Empfangs antenne für Radiofrequenzen ausgebildet ist, deren Empfindlichkeit von der Einfallsrichtung der Radiofrequenzen abhängt. Da mehrere Radiofrequenzen richtungsabhängig gleichzeitig empfangen werden können, ergibt sich auf einfache Weise die Möglichkeit der Be stimmung der momentanen Fahrzeugposition durch Berechnung des Schnittpunktes der einfallenden Radiowellen.It is particularly advantageous that the further sensor as a reception Antenna is designed for radio frequencies, their sensitivity depends on the direction of incidence of the radio frequencies. Because several Radio frequencies can be received simultaneously depending on the direction can, the possibility of loading arises in a simple manner the current vehicle position by calculating the Intersection of the incident radio waves.

Eine besonders einfache Lösung ergibt sich, wenn die Empfangsantenne mehrere Antennensegmente aufweist, die ringförmig als Vieleck ange ordnet sind. Da jedes Antennensegment einem bestimmten Empfangs winkel zugeordnet ist, ist die Richtungsbestimmung des sendenden Radiosenders leicht feststellbar. Der Radiosender ist durch die ab gegebene Sendefrequenz bestimmbar, so daß sein Standort vorteilhaft einer Tabelle entnommen werden und aus diesen Koordinaten die Position des Fahrzeuges durch Schnittpunktbildung berechnet werden kann.A particularly simple solution is obtained if the receiving antenna has several antenna segments, which are ring-shaped as a polygon are arranged. Because each antenna segment has a specific reception angle is assigned, is the direction determination of the sender Radio stations easily detectable. The radio station is off through the given transmission frequency can be determined so that its location is advantageous are taken from a table and from these coordinates the Position of the vehicle can be calculated by intersection can.

Für eine möglichst genaue Richtungsbestimmung des Radiosenders sind solche Antennensegmente besonders vorteilhaft geeignet, die sich aus möglichst vielen Teilen zusammensetzen. Durch die vom Einfallswinkel abhängende Dämpfung der Empfangssignale ergibt sich eine besonders leichte Richtungsbestimmung. To determine the direction of the radio station as precisely as possible those antenna segments that are particularly suitable are suitable assemble as many parts as possible. By the angle of incidence dependent attenuation of the received signals results in a particular easy determination of direction.

Ist die momentane Fahrzeugposition durch die empfangenen Sende signale bestimmt, dann kann sie besonders leicht mit der mitge koppelten Fahrzeugposition verglichen werden. Ergeben sich Ab weichungen, dann wird das Navigationssystem auf die festgestellte Fahrzeugposition neu aufgesetzt. Wird dieser Vorgang wiederholt nach einer bestimmten Fahrstrecke wieder durchgeführt, kann daraus ein systematischer Fehler ermittelt werden, mit dem das Navigations system zusätzlich beaufschlagt wird. Dadurch korrigiert sich das Navigationssystem in vorteilhafter Weise selbsttätig, ohne daß ein aufwendiger Werkstattaufenthalt zur Nacheichung des Ortungs- und Navigationssystems erforderlich ist.Is the current vehicle position from the received broadcast signals, then it can be particularly easy with the coupled vehicle position can be compared. Surrender Ab instructions, then the navigation system to the determined Repositioned vehicle position. This process is repeated after a certain route can be carried out again systematic errors are determined with which the navigation system is additionally charged. This corrects it Navigation system in an advantageous manner automatically, without a time-consuming visit to the workshop to verify the location and Navigation system is required.

Da viele Radiosender über das Radio-Datasystem (RDS) kontinuierlich Verkehrsinformationen senden, kann bei bekanntem Fahrzeugstandort auch die lokale Verkehrssituation decodiert werden und so dem Fahrer entweder optisch oder akustisch mitgeteilt werden.Since many radio stations on the radio data system (RDS) continuously Can send traffic information if the vehicle location is known also the local traffic situation can be decoded and so the driver be communicated either optically or acoustically.

Zeichnungdrawing

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung darge stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigenTwo embodiments of the invention are shown in the drawing represents and explained in more detail in the following description. It demonstrate

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel mit einem Sensor, Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel, Fig. 3 die Anordnung einer Empfangsantenne mit mehreren Empfangssegmenten und Fig. 4 ein Blockschaltbild des Ortungs- und Navigationssystems mit einer Aus werteeinrichtung. Fig. 1 shows a first embodiment with a sensor, Fig. 2 values means a second embodiment, Fig. 3 shows the arrangement of a receiving antenna with a plurality of receiving segments, and Fig. 4 is a block diagram of the navigation and positioning system with a corner.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

Fig. 1 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel der Er findung. Ein Kraftfahrzeug 11 fährt auf einer Straße, die durch eine Brücke überbaut ist. Das Fahrzeug 11 weist an einer Oberfläche, beispielsweise auf dem Dach einen Sensor 21 auf, der als lichtempfindlicher Sensor ausgebildet ist. Als lichtempfindlicher Sensor eignet sich ein handelsüblicher Fotowiderstand oder Foto transistor, der vorzugsweise die von oben direkt einstrahlende Helligkeit erfaßt. Um Tageslicht von künstlichem Lampenlicht zu unterscheiden, das häufig in einem Tunnel verwendet wird, kann der Sensor 21 mit einem entsprechenden Spektralfilter ausgestattet sein. Ein derartiger optischer Sensor ist als passives System sehr preis wert herstellbar. Fig. 1 shows schematically a first embodiment of the invention. A motor vehicle 11 travels on a road built over by a bridge. The vehicle 11 has a sensor 21 on one surface, for example on the roof, which is designed as a light-sensitive sensor. A commercially available photo resistor or photo transistor is suitable as the light-sensitive sensor, which preferably detects the brightness that is directly incident from above. In order to distinguish daylight from artificial lamp light, which is often used in a tunnel, the sensor 21 can be equipped with a corresponding spectral filter. Such an optical sensor is very inexpensive to manufacture as a passive system.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, wenn der Sensor 21 beispielsweise als Reflexionslichtschranke oder ein Ultraschall-Sende-/Empfangsgerät ist. Eine Reflexions lichtschranke besteht aus einem lichtaussendenden Sender und einem Fototransistor, der das ausgesandte Licht, das von einem Hindernis reflektiert wird, empfängt und auswertet. Derartige Reflexions lichtschranken werden in der Praxis getaktet ausgebildet, so daß sie vom einstreuenden Tageslicht oder Umgebungslicht nicht gestört sind. Eine derartige Reflexionslichtschranke ist per se bekannt und muß daher nicht näher beschrieben werden.A particularly advantageous embodiment of the invention is when the sensor 21 is, for example, a reflection light barrier or an ultrasound transceiver. A reflection light barrier consists of a light-emitting transmitter and a phototransistor that receives and evaluates the emitted light that is reflected by an obstacle. Such reflection light barriers are clocked in practice so that they are not disturbed by daylight or ambient light. Such a reflection light barrier is known per se and therefore need not be described in detail.

Ultraschall-Sende- und Empfangseinrichtungen sind per se ebenfalls bekannt und werden beispielsweise zur Abstandsmessung oder als Ein parkhilfe für Fahrzeuge verwendet. Eine derartige Einrichtung ist in der EE 38 27 729 USA 1 beschrieben.Ultrasonic transmitters and receivers are also per se known and are used for example for distance measurement or as an parking aid used for vehicles. Such a facility is in EE 38 27 729 USA 1.

Als alternatives Ausführungsbeispiel kann der Sensor 21 auch als elektromagnetischer Sensor ausgebildet sein, der nach dem Prinzip von Radarwellen arbeitet und entsprechende Echos empfängt und aus wertet. Ein derartiger Sensor ist per se ebenfalls bekannt und wird beispielsweise bei Geschwindigkeitsmessungen von Fahrzeugen ver wendet. As an alternative exemplary embodiment, the sensor 21 can also be designed as an electromagnetic sensor that works on the principle of radar waves and receives and evaluates corresponding echoes. Such a sensor is also known per se and is used, for example, in vehicle speed measurements.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Fig. 2 darge stellt. Als Sensor 16 wird eine richtungsempfindliche Empfangs antenne für Radiofrequenzen verwendet, die auf der Oberfläche des Fahrzeuges, beispielweise auf dem Dach des Fahrzeuges angeordnet ist. Die Empfangsantenne enthält entsprechend der Fig. 3 beispiels weise die Antennensegmente 1 bis 8, die ringförmig angeordnet sind. Jedes Antennensegment ist so ausgebildet, daß es einen bestimmten Winkelbereich eines Kreises abdeckt und bevorzugt Radiofrequenzen in diesem Winkelbereich empfängt. Die von einem Antennensegment 1 bis 8 empfangenen Radiofrequenzen werden getrennt an eine Auswerte einrichtung weitergegeben, die in Fig. 4 noch näher beschrieben wird.Another embodiment of the invention is shown in Fig. 2 Darge. As a sensor 16 , a directionally sensitive receiving antenna for radio frequencies is used, which is arranged on the surface of the vehicle, for example on the roof of the vehicle. The receiving antenna comprises according to the Fig. 3 embodiment, the antenna segments 1 to 8, are annularly arranged. Each antenna segment is designed such that it covers a certain angular range of a circle and preferably receives radio frequencies in this angular range. The radio frequencies received by an antenna segment 1 to 8 are passed on separately to an evaluation device, which is described in more detail in FIG. 4.

Im folgenden wird die Funktionsweise der Ausführungsbeispiele be schrieben. Beim ersten Ausführungsbeispiel erfaßt der Sensor 21, der als optischer Sensor ausgebildet ist, beim Unterfahren einer Brücke gemäß der Fig. 1 oder bei einer Einfahrt in einen Tunnel eine Helligkeitsänderung von hell auf dunkel. Die Lichthelligkeit ändert sich wieder, wenn das Fahrzeug die Brücke bzw. den Tunnel durch fahren hat. Diese beiden Änderungen der Helligkeit von hell auf dunkel bzw. von dunkel auf hell sind ein eindeutiges Indiz für die Erkennung der Brücke bzw. eines Tunnels. Bei dem bekannten Navi gationssystem sind die Ortskoordinaten der unterfahrenen Brücken oder durchfahrenen Tunnel zusammen mit den Daten des Straßenplanes abgespeichert. Da das Ortungs- und Navigationssystem durch die Mit kopplung in etwa die momentane Fahrzeugposition kennt, kann sie beim Erkennen der Brücke oder des Tunnels die mitgekoppelte Position mit der der Brücke oder des Tunnels vergleichen. Da die Brücken- oder Tunnelposition Priorität genießt gegenüber der mitgekoppelten Position des Fahrzeuges, muß bei Abweichung die mitgekoppelte Fahr zeugposition korrigiert werden und das Ortungs-/Navigationssystem auf die Position der Brücke bzw. des Tunnels neu aufgesetzt werden. Um die Mitkopplung möglichst genau zu machen, wird der Beginn oder das Ende der Brücke bzw. des Tunnels oder ein entsprechender anderer Punkt als Referenzpunkt ver wendet.In the following the operation of the embodiments will be described. In the first exemplary embodiment, the sensor 21 , which is designed as an optical sensor, detects a change in brightness from light to dark when driving under a bridge according to FIG. 1 or when entering a tunnel. The light brightness changes again when the vehicle has passed the bridge or tunnel. These two changes in brightness from light to dark or from dark to light are clear indications for the detection of the bridge or a tunnel. In the known navigation system, the location coordinates of the bridges or tunnels traveled through are stored together with the data of the road map. Since the location and navigation system knows the current vehicle position through the coupling, it can compare the coupled position with that of the bridge or tunnel when it detects the bridge or tunnel. Since the bridge or tunnel position has priority over the coupled position of the vehicle, the coupled vehicle position must be corrected in the event of a deviation and the positioning / navigation system must be re-positioned on the position of the bridge or tunnel. In order to make the feedforward as precise as possible, the beginning or the end of the bridge or tunnel or a corresponding other point is used as a reference point.

Wird bei mehreren auf der Fahrstrecke durchfahrenen Brücken oder Tunnel festgestellt, daß die mitgekoppelte Ortung fehlerhaft ist, dann liegt ein systematischer Koppelfehler vor. In diesem Fall kann aus dem Abstand der Brücken zueinander, der sich aus den Koordinaten oder der Wegstrecke ergibt, und den mitgekoppelten Wegabschnitten durch Division ein Korrekturfaktor ermittelt werden, der im folgen den dann vom Ortungs- und Navigationssystem für die Mitkopplung automatisch berücksichtigt wird. Dadurch korrigiert sich das Ortungs- und Navigationssystem für die folgende Wegstrecke selbst tätig, so daß aufwendige separate Eichvorgänge, die insbesondere auch in der Fachwerkstatt zu machen sind, entfallen.If there are several bridges or Tunnel found that the coupled location is incorrect, then there is a systematic coupling error. In this case from the distance between the bridges, which results from the coordinates or the route results, and the coupled route sections a correction factor can be determined by division, which follows then from the location and navigation system for positive feedback is automatically taken into account. This corrects it Location and navigation system for the following route itself active, so that elaborate separate calibration procedures, in particular must also be done in the specialist workshop.

Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel wird die genaue Fahrzeugposition dadurch bestimmt, daß die einzelnen Antennensegmente 1 bis 8 mehrere Radiosender richtungsabhängig empfangen. Werden beispielsweise ent sprechend der Fig. 2 drei Radiosender 12, 13, 14 von der Seite, von hinten oder schräg von hinten empfangen, dann geben die zugeordneten Antennensegmente 3, 5, 6 entsprechend der Fig. 3 ihre Signale an die Richtungsdecoder 41 (Fig. 4). Jedem Antennensegment 1 bis 8 ist ein Richtungsdecoder nachgeschaltet. Ein Richtungsdecoder 41 ent spricht einem Empfangsteil eines Autoradios. Er sucht beispielweise aus den einfallenden Radiofrequenzen die mit der größten Feldstärke heraus. Entsprechend dem Flußdiagramm der Fig. 4 wird die einem Richtungssegment zugeordnete Radiofrequenz in der Position 42 gemessen. Anhand einer gespeicherten Sendertabelle kann in Position 43 der zugeordnete Sender sowie dessen genauer Standort (Position 44) bestimmt werden. Diese Aufgaben übernimmt vorzugsweise die Steuereinrichtung, ein Mikrocomputer des Ortungs- und Navi gationssystems. Aus den decodierten Rundfunksendern und deren be stimmte Senderichtungen kann durch Schnittpunktbildung die momentane Fahrzeugposition bestimmt werden. Dabei ist klar, daß die Positions bestimmung um so genauer wird, je mehr Antennensegmente angeordnet und je mehr Sender gleichzeitig aus verschiedenen Richtungen deco diert werden können. Im einfachsten Fall reichen schon zwei Antennensegmente aus, die zwei verschiedene Radiosender empfangen können. Es können aber auch Empfangsantennen mit drei, vier, sechs, acht oder anderen Segmentzahlen gebildet werden.In the second exemplary embodiment, the exact vehicle position is determined in that the individual antenna segments 1 to 8 receive a plurality of radio transmitters depending on the direction. For example, accordingly in FIG. 2, three radio stations 12, 13, 14 receive from the side, from behind or at an angle from behind, then 6 enter the associated antenna segments 3, 5, corresponding to FIG. 3 their signals to the direction decoder 41 (Fig . 4). A directional decoder is connected downstream of each antenna segment 1 to 8 . A directional decoder 41 corresponds to a receiving part of a car radio. For example, he looks for the greatest field strength from the incident radio frequencies. According to the flow chart of FIG. 4, the radio frequency assigned to a direction segment is measured in position 42 . On the basis of a stored transmitter table, the assigned transmitter and its exact location (position 44 ) can be determined in position 43 . These tasks are preferably performed by the control device, a microcomputer of the location and navigation system. The current vehicle position can be determined from the decoded radio transmitters and their specific transmission directions by forming intersections. It is clear that the position determination becomes more accurate the more antenna segments are arranged and the more transmitters can be deco dated from different directions at the same time. In the simplest case, two antenna segments that can receive two different radio stations are sufficient. However, receiving antennas with three, four, six, eight or other segment numbers can also be formed.

Ist die genaue Fahrzeugposition bestimmt, dann erfolgt die Korrektur mit der mitgekoppelten Position in der gleichen Weise, wie sie zuvor beim ersten Ausführungsbeispiel beschrieben wurde. Es ist weiter vorteilhaft, die in beiden Ausführungsbeispielen beschriebenen Sensoren miteinander zu kombinieren, weil man dadurch die sicherste Positionsbestimmung erhält. Besonders vorteilhaft ist, daß bei einem Spannungsausfall, wenn die mitgekoppelte Position verlorengegangen ist, ohne Dazutun des Fahrers mit Hilfe des zweiten Ausführungs beispieles die momentane Fahrzeugposition neu ermittelt werden und das Ortungs- und Navigationssystem auf diesen Punkt neu aufgesetzt werden. Weitere Korrekturen sind dann nicht mehr erforderlich. Dieses Ortungs- und Navigationssystem würde auch dann noch einwand frei arbeiten, wenn für ein bestimmtes Gebiet keine digitalisierten Straßenpläne vorliegen. Once the exact vehicle position has been determined, the correction is made with the coupled position in the same way as before was described in the first embodiment. It is further advantageous that described in both embodiments Combine sensors with each other because you are the safest Position determination receives. It is particularly advantageous that at one Power failure when the coupled position is lost is without the driver's intervention with the help of the second embodiment example, the current vehicle position can be determined anew and the location and navigation system is set up on this point will. Further corrections are then no longer necessary. This location and navigation system would still work properly work freely if there are no digitized ones for a certain area Road maps are available.

Da viele Rundfunksender beispielsweise verschlüsselte Verkehrs informationen aussenden, können bei der Decodierung dieser Sende signale auch diese Informationen decodiert und dem Fahrer angezeigt oder hörbar gemacht werden. Beispielsweise werden bei dem Radio-Data-System (RDS) unter anderem auch Verkehrsinformationen eines bestimmten Verkehrsgebietes, insbesondere des Sendegebietes dieser Radiostation gesendet. Diese Informationen sind aktuell und sollen für den Fahrer eine Hilfe auf seinem momentanen Fahrweg dar stellen. Da mehrere Sender gleichzeitig empfangen werden, können auch deren RDS-Signale für das befahrene Gebiet selektiert und dem Fahrer auf einer entsprechenden Anzeige dargestellt werden. Es ist vorteilhaft, so Verkehrsstaus oder Umleitungen direkt auf dem darge stellten Straßenplan anzuzeigen.Because many broadcasters, for example, encrypted traffic can send information when decoding this send signals also decoded this information and displayed it to the driver or made audible. For example, the Radio data system (RDS) also includes traffic information a certain traffic area, especially the broadcast area this radio station. This information is current and should help the driver on his current route put. Since several stations can be received at the same time also selected their RDS signals for the traffic area and the Drivers are shown on a corresponding display. It is advantageous, so traffic jams or diversions directly on the darge displayed road map.

Claims

1. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem für ein Kraft fahrzeug mit einem Erdmagnetfeldsensor und mit Sensoren zur Er fassung des Fahrweges bezüglich der Fahrstrecke und des Lenkwinkels, dadurch gekennzeichnet, daß am Kraftfahrzeug (11) wenigstens ein weiterer Sensor (16, 21) angeordnet ist, dessen Signale zur Kon trolle oder Korrektur des Fahrweges verwendbar sind.1. plan-based location and navigation system for a motor vehicle with a geomagnetic field sensor and with sensors for detecting the route with respect to the route and the steering angle, characterized in that at least one further sensor ( 16 , 21 ) is arranged on the motor vehicle ( 11 ), whose signals can be used to control or correct the route.

2. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Sensor (21) ausgebildet ist, unterfahrene Brücken oder durchfahrene Tunnel zu erkennen.2. Plan-based location and navigation system according to claim 1, characterized in that the further sensor ( 21 ) is designed to detect underpassed bridges or through tunnels.

3. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der vor hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ortungs- und Navigationssystem (46) aus den Positionen der erkannten Brücken oder durchfahrenen Tunneln die momentane Fahrzeugposition ermittelt. 3. Plan-based location and navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the location and navigation system ( 46 ) determines the current vehicle position from the positions of the detected bridges or tunnels driven through.

4. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der vor hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Sensor (21) als lichtempfindlicher Sensor ausgebildet ist.4. Plan-based location and navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the further sensor ( 21 ) is designed as a light-sensitive sensor.

5. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der vor hergehenden Ansprüche oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Sensor (21) zum Empfangen von ausgesandten elektro magnetischen Wellen (Radarecho) oder akustischen Schwingungen (Ultraschallwellen) ausgebildet ist.5. plan-based location and navigation system according to one of the preceding claims or 2, characterized in that the further sensor ( 21 ) for receiving emitted electromagnetic waves (radar echo) or acoustic vibrations (ultrasonic waves) is formed.

6. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der vor hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Sensor (16) als Empfangsantenne für Radiowellen ausgebildet ist, deren Richtungsempfindlichkeit abhängig ist vom Einfallswinkel der Radiosignale bezüglich der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges (11).6. Plan-based location and navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the further sensor ( 16 ) is designed as a receiving antenna for radio waves, the directional sensitivity of which depends on the angle of incidence of the radio signals with respect to the direction of travel of the motor vehicle ( 11 ).

7. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangsantenne (16) mehrere ring förmig an den Seiten eines Vielecks angeordnete Empfangssegmente (1 bis 8) aufweist.7. plan-based location and navigation system according to claim 6, characterized in that the receiving antenna ( 16 ) has a plurality of ring-shaped on the sides of a polygon arranged receiving segments ( 1 to 8 ).

8. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangssegmente (1 bis 8) ein Vieleck mit drei, vier, sechs oder acht Seiten bildet.8. plan-based location and navigation system according to claim 6 or 7, characterized in that the receiving segments ( 1 to 8 ) forms a polygon with three, four, six or eight sides.

9. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der An sprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangssegmente (1 bis 8) mit einem oder mehreren Richtungsdecodern (41) für die Er kennung der Radiofrequenzen bekannter Radiosender verbunden sind, daß das Ortungs- und Navigationssystem aus den erkannten Radio sendern die Standorte anhand einer Vergleichstabelle bestimmt und aus den Standorten die Position des Kraftfahrzeuges in bezug auf den Straßenplan ermittelt. 9. plan-based location and navigation system according to one of claims 6 to 8, characterized in that the receiving segments ( 1 to 8 ) with one or more directional decoders ( 41 ) for the detection of the radio frequencies of known radio stations are connected that the location and navigation system from the recognized radio transmitters, the locations are determined on the basis of a comparison table and the locations of the motor vehicle in relation to the road map are ascertained.

10. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ortungs- und Navigationssystem (46) aus der über den weiteren Sensor (16, 21) ermittelten Fahrzeugposition die Mitkopplung der plange stützten Ortung selbsttätig kontrolliert oder korrigiert.10. Plan-based location and navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the location and navigation system ( 46 ) automatically checks or corrects the positive feedback of the plan-based location from the vehicle position determined via the further sensor ( 16 , 21 ).

11. Plangestütztes Ortungs- und Navigationssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ortungs- und Navigationssystem aus den decodierten Radiofrequenzen der Radiosender (12, 13, 14) insbesondere nach dem Radio-Data-System lokale Verkehrsinformationen im Bereich der momentanen Fahrzeug position ermittelt und dem Fahrer des Fahrzeuges ausgibt.11. Plan-based location and navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the location and navigation system from the decoded radio frequencies of the radio stations ( 12 , 13 , 14 ), in particular according to the radio data system, local traffic information in the area of the current vehicle position determined and the driver of the vehicle.