DE4210728A1 - Electrically powered steering controller for endless tracked vehicle - has reversing lever held in either position by spring at distance from pivot axis on output shaft of electric drive - Google Patents

Electrically powered steering controller for endless tracked vehicle - has reversing lever held in either position by spring at distance from pivot axis on output shaft of electric drive

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Abstract

The controller has a reversing lever (2) coupled to a transmission (21) driven by an electric motor (24) and worm gear (23). An output shaft (20) of the transmission constitutes a pivot axis on which the lever is immobilised against rotation while being movable between forward and reverse positions against a compression spring (8) held at a distance from the axis (18). The spring-holder (26) comprises a sprung support (28) fixed to the free end (27) of the lever, and a sleeve (29) movable along a stud (30) coaxial with the support and spring. ADVANTAGE - Pivoting of reversing element is more easily controllable and stability in positioning of lever is guaranteed.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Steuern einer Lenkung für Gleiskettenfahrzeuge nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for controlling a steering system for caterpillars according to the preamble of claim 1.

Das Lenken von Gleiskettenfahrzeugen erfolgt durch ein hydrostatisches Lenkgetriebe, das als Teil des Fahrzeugantriebes ausgebildet ist. Durch dieses Lenkgetriebe werden die Antriebsräder der Gleisketten jeder Fahrzeugseite entsprechend der auszuführenden Kurvenbewegung des Fahrzeugs bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt angetrieben. Das Lenkgetriebe wird vom Lenkrad aus über ein Betätigungsgestänge, das auf Steuerventile des Lenkgetriebes einwirkt, betätigt. Hierdurch wird es entsprechend der zu fahrenden Kurve beeinflußt, indem die Ketten mit unterschiedlicher Geschwindigkeit über die Kettenräder angetrieben werden. Durch die Ausbildung des hydrostatischen Lenkgetriebes ist es zum Fahren einer gleichen Kurve, z. B. einer Rechtskurve, bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt erforderlich, daß das Lenkrad bei Rückwärtsfahrt entgegen der Lenkbewegung bei Vorwärtsfahrt gedreht wird. Diese ungleichsinnige Lenkradbewegung kann leicht zu einer Fehlbedienung und damit zu Unfällen führen, weil die Fahrzeuglenkung von Radfahrzeugen und der meisten mechanisch gelenkten Kettenfahrzeuge für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt gleichsinnig sind.The caterpillars are steered by a hydrostatic Steering gear, which is designed as part of the vehicle drive. By this steering gear will be the drive wheels of the caterpillars everyone Vehicle side according to the curve movement of the vehicle to be carried out driven in forward and reverse travel. The steering gear is from Steering wheel from an actuating linkage, which is on the control valves of the Steering gear acts, actuated. This will make it corresponding to the moving curve influenced by the chains with different Speed driven by the sprockets. Through the Training the hydrostatic steering gear is to drive one same curve, e.g. B. a right turn when driving forwards and backwards required that the steering wheel when reversing against the steering movement is turned when driving forward. This senseless steering wheel movement can can easily lead to incorrect operation and thus to accidents because the Vehicle steering of wheeled vehicles and most mechanically steered Tracked vehicles for forward and reverse travel are in the same direction.

Es ist aus der DE-PS 15 05 677 eine Fahr- und Lenkbetätigungseinrichtung bekannt, bei der ein Umschaltelement für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt nach Art einer Taumelscheibe vorgesehen ist, das in diese zwei Fahrstellungen über einen Fahrhebel verstellt wird, der hierzu direkt an dem Umschaltelement angreift. Eine Übertragung der Lenkbewegung erfolgt unter Zwischenschaltung einer Lagerstelle, die mit einer weiteren Lagerstelle des Fahrhebels fluchten muß, um eine Verstellung des Umschaltelements bewirken zu können, was als sehr aufwendig und anfällig im robusten Fahrbetrieb anzusehen ist. Desweiteren ist aus der DE-AS 17 80 106 ein Lenkgetriebe für ein Gleiskettenfahrzeug mit einem über einen Lenkhebel betätigten Ventilschieber bekannt, der bei Fahrtrichtungsänderung umgeschaltet wird und einen hydrostatischen Motor umsteuert und hierdurch das Fahrzeug bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt einen gleichen Kurvenradius führt. Ferner ist aus der DE-29 48 214 C2 eine Vorrichtung zum Steuern einer Lenkung für Gleiskettenfahrzeuge bekannt, bei der mit der Lenksäule ein Umschaltelement verbunden ist, das mit Steuerventilen verbundene Gestänge aufweist. Diese werden bei einem Verschwenken des Umschaltelements um eine horizontale Drehachse in ihrer Bewegung und somit Wirkrichtung verändert, um bei Rückwärts- und Vorwärtsfahrt zum Fahren einer gleichen Kurve eine gleichgerichtete Lenkbewegung des Lenkhandrades durchführen zu können. Eine Verschwenkung des Umschaltelementes erfolgt über einen angesteuerten Hydraulikzylinder.It is from DE-PS 15 05 677 a driving and steering actuator known in which a switching element for forward and reverse travel after Type of a swash plate is provided that in these two driving positions is adjusted via a driving lever, which is directly on the Switching element attacks. The steering movement is transmitted under Interposition of a depository that is linked to another depository of the Drive lever must be aligned to cause an adjustment of the switching element to be able to do what is very complex and fragile in robust driving can be seen. Furthermore, from DE-AS 17 80 106 a steering gear for a caterpillar with a lever operated  Valve slide known, which is switched when the direction of travel changes and reverses a hydrostatic motor and thereby the vehicle Forward and backward driving leads to the same curve radius. Furthermore is from DE-29 48 214 C2 a device for controlling a steering for Caterpillars are known in which a switching element with the steering column is connected, the linkage connected to control valves. These are when the switching element is pivoted about a horizontal Rotation axis changed in its movement and thus direction of action to Reverse and forward travel to make a same turn one to perform rectified steering movement of the steering handwheel. A The switching element is pivoted via a controlled one Hydraulic cylinder.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Vorrichtung zum Steuern einer Lenkung für Gleiskettenfahrzeuge zu schaffen, bei der die Verschwenkung des Umlenkelementes vereinfacht steuerbar ist.The object of the invention is to provide an improved control device to create a track for caterpillars, in which the Swiveling of the deflection element can be controlled in a simplified manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Merkmale beinhalten die Unteransprüche.This object is achieved by the characterizing features of Claim 1 solved. Other advantageous features include Subclaims.

Die mit der Erfindung hauptsächlich erzielten Vorteile bestehen darin, daß der Umlenkhebel über eine Motor-Getriebe-Einheit umlegbar ist, die entweder über ein Schaltelement betätigt wird oder bei Rückwärtsgangstellung automatisch in der Weise betätigt wird, daß der Umlenkhebel über das Getriebe verschwenkt wird, so daß die Bewegungsrichtung der verbundenen Gestänge umgekehrt wird.The main advantages achieved with the invention are that the bell crank can be flipped over a motor-gear unit, either is operated via a switching element or in reverse gear position is automatically operated in such a way that the bellcrank on the Gear is pivoted so that the direction of movement of the connected Linkage is reversed.

Zum Halten der Stellung des Umlenkhebels ist eine Druckfeder vorgesehen, die in einem Aufnahmelemente gehalten ist. Sie ist ortsfest am Lagerbock der Lenksäule angeordnet, d. h. der Abstützpunkt ist im Abstand zur Schwenkachse des Umlenkhebels vorgesehen, so daß eine stabile Positionierung des Umlenkhebels für die Rückwärts- und Vorwärtsfahrt gewährleistet ist.A compression spring is provided to hold the position of the bellcrank is held in a receiving element. It is stationary on the bearing block of the Steering column arranged, d. H. the support point is at a distance from the swivel axis of the bell crank provided so that a stable positioning of the Deflection lever is guaranteed for reverse and forward travel.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.An embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below.

Es zeigenShow it

Fig. 1 eine Seitenansicht eines an einem Lagerbock angelenkten Umlenkhebels mit integrierter Druckfeder, Fig. 1 is a side view of a hinged on a bearing block reversing lever with integrated pressure spring,

Fig. 2 eine Draufsicht, teilweise im Schnitt, auf die Vorrichtung mit Motor-Getriebe-Einheit , Lagerbock, Umlenkhebel, Druckfeder und mit verbundener Lenkwelle und Lenkhandrad, und Fig. 2 is a plan view, partly in section, of the device with motor-gear unit, bearing block, bell crank, compression spring and with connected steering shaft and steering handwheel, and

Fig. 3 eine schematische Darstellung des Wirkungsprinzips des Umlenkhebels im Zusammenwirken mit den Steuerventilen. Fig. 3 is a schematic representation of the principle of action of the bell crank in cooperation with the control valves.

Die Stellvorrichtung 1 umfaßt einen Umlenkhebel 2, der mit einem Betätigungsgestänge 3 verbunden ist. Dieses wird über eine Umlenkung 4 zu Steuerventilen 5, 6 am Lenkgetriebe geführt. Am Umlenkhebel 2 sind Stellmittel, bestehend aus einer Motor-Getriebe-Einheit 7 und einer Druckfeder 8 vorgesehen, die ein Verschwenken des Hebels 2 in die Arbeitsstellung A für die Rückwärtsfahrt und in die Arbeitstellung B für die Vorwärtsfahrt und ein Festhalten in den eingenommenen Stellungen A oder B bewirkt.The adjusting device 1 comprises a bell crank 2 which is connected to an actuating linkage 3 . This is guided via a deflection 4 to control valves 5 , 6 on the steering gear. On the bell crank 2 , adjusting means consisting of a motor-gear unit 7 and a compression spring 8 are provided, which pivot the lever 2 into the working position A for reverse travel and into the working position B for forward travel and holding in the assumed positions A. or B causes.

Über das Umschaltelement 2 wird die Bewegungsrichtung 9 des Gestänges 3 in die Bewegungsrichtung 10 oder die Bewegungsrichtung 10 in die Bewegungsrichtung 9 umgekehrt, so daß in Abhängigkeit von der Rückwärtsfahrt (Arbeitsstellung A) oder Vorwärtsfahrt (Arbeitsstellung B) die Steuerventile 5, 6 entsprechend betätigt werden.About the switching element 2 , the direction of movement 9 of the linkage 3 in the direction of movement 10 or the direction of movement 10 in the direction of movement 9 is reversed, so that the control valves 5 , 6 are actuated accordingly depending on the backward travel (working position A) or forward driving (working position B) .

Der Umlenkhebel 2 ist in einem Lagerbock 12 auf einer Achse 18 schwenkbar gehalten, der mit einer Lenksäule 13 verbunden ist. Mit dem Hebel 2 ist eine die Schwenkachse 18 bildende Ausgangswelle 20 des Getriebes 21 drehfest verbunden. Dieses umfaßt ein Ritzel 22, das mit einer Schnecke 23 des Motors 24 in Eingriff steht, so daß eine Schwenkbewegung des Umlenkhebels 2 in Pfeilrichtungen 25 durchgeführt werden kann, wie in Fig. 1 näher dargestellt. The bell crank 2 is pivotally held in a bearing block 12 on an axis 18 which is connected to a steering column 13 . An output shaft 20 of the transmission 21, which forms the pivot axis 18, is connected in a rotationally fixed manner to the lever 2 . This comprises a pinion 22 , which is in engagement with a worm 23 of the motor 24 , so that a pivoting movement of the bell crank 2 can be carried out in the direction of the arrow 25 , as shown in more detail in FIG. 1.

Die Motor-Getriebe-Einheit 7 ist auf der einen Seite des Umlenkhebels 2 am Lagerbock 12 befestigt, wobei ein Aufnahmeelement 26 für die Druckfeder 8 an der gegenüberliegenden Seite des Hebels 2 angeordnet ist.The motor-gear unit 7 is fastened to the bearing block 12 on one side of the deflection lever 2 , a receiving element 26 for the compression spring 8 being arranged on the opposite side of the lever 2 .

Das Aufnahmeelement 26 umfaßt ein erstes, mit einem freien Ende 27 des Umlenkhebels 2 verbundenes Federstützelement 28 mit einem Hülsenteil 29, in dem ein axial verschiebbarer Zapfen 30 gehalten und in einem Grundsegment 31 befestigt ist. Dieses stützt sich im Lagerbock 12 schwenkbar ab. Zwischen dem Grundsegment 31 und dem Federstützelement 28 ist die Feder 8 koaxial auf dem Hülsenteil 29 gehalten.The receiving element 26 comprises a first spring support element 28 , connected to a free end 27 of the deflection lever 2 , with a sleeve part 29 , in which an axially displaceable pin 30 is held and fastened in a base segment 31 . This is pivotally supported in the bearing block 12 . The spring 8 is held coaxially on the sleeve part 29 between the base segment 31 and the spring support element 28 .

Bei einer Stellung A des Umlenkhebels 2 zum Rückwärtsfahren liegt der Hebel 2 über ein Anschlagteil 32 an einem Begrenzungselement 33 des Lagerbocks 12 an. Im Anschlagteil 32 ist ein Näherungsschalter 34 eingebracht, der die Stellung Rückwärtsfahren aufnimmt.In a position A of the shift lever 2 to the reverse movement of the lever of the bearing bracket 12 is 2 through a stop member 32 on to a limiting element 33rd In the stop part 32 , a proximity switch 34 is introduced, which assumes the reverse driving position.

Desweiteren ist auch am Anschlagteil 35 ein entsprechendes Begrenzungselement 36 am Lagerbock 12 für die Stellung 3 des Hebels 2 vorgesehen.Furthermore, a corresponding limiting element 36 is also provided on the bearing block 12 for the position 3 of the lever 2 on the stop part 35 .

Der Umlenkhebel 2 ist im Lagerbock 12 um die horizontale Schwenkachse 8 verdrehbar und nimmt eine Stellung A für die Rückwärtsfahrt und eine Stellung B für die Vorwärtsfahrt ein. Bei der Stellung A ist der Umlenkhebel 2 hochgeschwenkt und eine Lagerung 15 für das Betätigungsgestänge 3 ist oberhalb einer Drehachse 19 der Lenksäule 13 angeordnet. Bei der Stellung B wird der Umlenkhebel 2 um die Achse 18 heruntergeschwenkt und die Lagerung 15 für das Betätigungsgestänge 3 liegt unterhalb der Lenksäulendrehachse 19. Diese Veränderung der Position der Lagerung 15 bewirkt jeweils eine umgekehrte Bewegungsrichtung des Gestänges 3, was in Fig. 3 näher dargestellt ist. Die Zugfeder 8 ist so im Abstand a zur Schwenkachse 18 des Hebels angeordnet, daß sie versucht, den Hebel 2 nach einem gewissen Weg in die verschwenkte Richtung in seiner Bewegung zu unterstützen.The bell crank 2 can be rotated in the pedestal 12 about the horizontal pivot axis 8 and assumes a position A for the reverse travel and a position B for the forward travel. In position A, the bell crank 2 is pivoted up and a bearing 15 for the actuating linkage 3 is arranged above an axis of rotation 19 of the steering column 13 . In position B, the bell crank 2 is pivoted down about the axis 18 and the bearing 15 for the actuating linkage 3 lies below the steering column axis of rotation 19 . This change in the position of the bearing 15 causes an opposite direction of movement of the linkage 3 , which is shown in more detail in FIG. 3. The tension spring 8 is arranged at a distance a from the pivot axis 18 of the lever that it tries to support the lever 2 in its movement after a certain path in the pivoted direction.

Bei Vorwärtsfahrt ist der Umlenkhebel 2 nach unten verschwenkt und nimmt die Arbeitsstellung B ein. Die Lagerung 15 für das Betätigungsgestänge ist somit unterhalb der Drehachse der Lenksäule 13 angeordnet, wie Fig. 1 strichpunktiert zeigt. Wenn z. B. eine Rechtskurve gefahren werden soll, wird das Lenkrad 23 nach rechts gedreht und das Gestänge 3 bewegt sich in Richtung 9 und das erste Steuerventil 5 wird beaufschlagt (Fig. 3). Wenn eine gleiche Rechtskurve rückwärts gefahren werden soll, wird z. B. durch Einlegen des Rückwärtsganges vom Gangwahlschalter ein Signal für den Rückwärtsgang im Getriebe verwendet, um über ein Magnetventil den Motor 24 anzusteuern und somit das Getriebe und die Ausgangswelle 20 zu verdrehen. Diese verschwenkt den Umlenkhebel 2 in die obere Arbeitsstellung A. Bei einem Drehen des Lenkrades 23 nach rechts wird durch die Veränderung der Position der Lagerung 15 des Gestänges 3 nach oberhalb der Lenksäulendrehachse 19 die ursprüngliche Bewegungsrichtung 9 des Gestänges 3 in eine Bewegungsrichtung 10 umgekehrt, wodurch das zweite Ventil 6 beaufschlagt werden kann.When driving forward, the bell crank 2 is pivoted downward and assumes the working position B. The bearing 15 for the actuating linkage is thus arranged below the axis of rotation of the steering column 13 , as shown by dash-dotted lines in FIG. 1. If e.g. B. a right turn is to be made, the steering wheel 23 is turned to the right and the linkage 3 moves in the direction 9 and the first control valve 5 is acted on ( Fig. 3). If the same right turn is to be reversed, e.g. B. by inserting the reverse gear from the gear selector switch, a signal for the reverse gear in the transmission is used to control the motor 24 via a solenoid valve and thus to twist the transmission and the output shaft 20 . This pivots the bell crank 2 into the upper working position A. When the steering wheel 23 is turned to the right, the original direction of movement 9 of the linkage 3 is reversed into a direction of movement 10 by changing the position of the bearing 15 of the linkage 3 above the steering column axis of rotation 19 , thereby the second valve 6 can be acted upon.

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Steuern einer Lenkung für Gleiskettenfahrzeuge über einen Umlenkhebel, der mit dem Lenkhandrad drehbar verbunden ist und um eine Schwenkachse in einem Lagerbock der Lenksäule in eine Stellung zum Rückwärtsfahren und in eine weitere Stellung zum Vorwärtsfahren verschwenkbar ist und mit dem Umlenkhebel ein auf Stellventile des Fahrzeuggetriebes einwirkendes Steuergestänge verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Umlenkhebel (2) mit einem von einem E-Motor (24) antreibbaren Getriebe (21) verbunden ist und eine Ausgangswelle (20) die Schwenkachse (18) bildet, auf der der Umlenkhebel (2) drehfest gehalten ist und mit einer im Abstand (a) zur Schwenkachse (18) gehaltenen Druckfeder (8) in den beiden Stellungen (A und B) arretiert wird.1.Device for controlling a steering system for caterpillar vehicles via a bell crank which is rotatably connected to the steering handwheel and which can be pivoted about a pivot axis in a bearing block of the steering column into a position for driving backwards and into a further position for driving forward and with the bell crank on control valves Control linkage acting on the vehicle transmission is characterized in that the deflection lever ( 2 ) is connected to a transmission ( 21 ) which can be driven by an electric motor ( 24 ) and an output shaft ( 20 ) forms the pivot axis ( 18 ) on which the deflection lever ( 2 ) is held in a rotationally fixed manner and is locked in the two positions (A and B) with a compression spring ( 8 ) held at a distance (a) from the pivot axis ( 18 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckfeder (8) in einem Aufnahmelement (26) gehalten und gegenüberliegend der Motor-Getriebe-Einheit (7) am Umlenkhebel (2) befestigt ist und eine vom Motor (24) antreibbare Schnecke (23) mit einem Ritzel (22) in Eingriff steht, das mit der Ausgangswelle (20) verbunden ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the compression spring ( 8 ) held in a receiving element ( 26 ) and opposite the motor-gear unit ( 7 ) on the bell crank ( 2 ) and a worm driven by the motor ( 24 ) ( 23 ) with a pinion ( 22 ) which is connected to the output shaft ( 20 ). 3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufnahmelement (26) aus einem ersten mit einem freien Ende (27) des Umlenkhebels (2) verbundenen Federstützelement (28) und einem Hülsenteil (29) besteht, das auf einem Zapfen (30) verschiebbar gehalten ist, wobei der Zapfen (30) in einem Grundsegment (31) befestigt und welches am Lagerbock (12) schwenkbar abgestützt ist und zwischen dem Grundsegment (31) und dem Stützelement (28) die Feder (8) auf dem Hülsenteil (29) koaxial lagert.3. Device according to claims 1 or 2, characterized in that the receiving element ( 26 ) consists of a first with a free end ( 27 ) of the deflection lever ( 2 ) connected spring support element ( 28 ) and a sleeve part ( 29 ), which on a Pin ( 30 ) is held displaceably, the pin ( 30 ) being fastened in a base segment ( 31 ) and which is pivotably supported on the bearing block ( 12 ) and between the base segment ( 31 ) and the support element ( 28 ) the spring ( 8 ) the sleeve part ( 29 ) coaxially. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Umlenkhebel (2) für die Rückwärtsfahrstellung (A) ein Anschlagteil (32) für ein Begrenzungselement (33) am Lagerbock (12) aufweist und im Anschlagteil (32) ein Näherungsschalter (34) integriert ist. 4. The device according to claim 1, characterized in that the deflection lever ( 2 ) for the reverse driving position (A) has a stop part ( 32 ) for a limiting element ( 33 ) on the bearing block ( 12 ) and in the stop part ( 32 ) a proximity switch ( 34 ) is integrated. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Umlenkhebel (2) für die Vorwärtsfahrstellung (B) ein weiteres Anschlagteil (35) für ein Begrenzungselement (36) am Lagerbock (12) aufweist.5. The device according to claim 1, characterized in that the deflection lever ( 2 ) for the forward driving position (B) has a further stop part ( 35 ) for a limiting element ( 36 ) on the bearing block ( 12 ).
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