DE4209456A1 - Vehicle course matching method - using navigation system which determines actual distance covered and deviation of actual route from predetermined route - Google Patents

Abstract

The actual travel route is computed by the navigation system comparing the actual travel route with the predetermined travel route, and matching a running vehicle position to a vehicle position along the predetermined route. Points are determined as course alternation points (A,B,C,D) at which the direction of the movement of a vehicle, alters at least at a predetermined angle. A start point (O) is determined as the actual start of a travel route or a suitable course alteration point of the vehicle. A point is determined as an actual end at which the vehicle, from the actual start point on the actual route, has passed through a determined number of route alterations. An actual vector is determined between the actual start and the actual end. A reference vector is computed between the actual start and the end in the predetermined travel route. The actual value is compared with the reference vector, and the actual end is identified as the reference end, if the actual vector and the reference vector coincide with each other.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Kursanpassen nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und auf ein Navi­ gationssystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 2.The invention relates to a method for course adjustment according to the preamble of claim 1 and on a navigation system gation system according to the preamble of claim 2.

Bei einem vorhandenen Navigationssystem wird anfänglich ein Reisekurs bestimmt, eine tatsächlich zurückgelegte Entfernung bestimmt und eine Abweichung eines tatsächlichen Reisekurses von einem vorbestimmten Reisekurses während der tatsächlichen Reise eines Fahrzeuges bestimmt, damit ein tatsächlicher Reise­ kurs von der erfaßten zurückgelegten Entfernung und der erfaßten Abweichung berechnet werden kann. Weiterhin wird der berechnete tatsächliche Reisekurs mit dem vorbestimmten Reise­ kurs verglichen und aufeinanderfolgend wird die jeweils lau­ fende Fahrzeugposition an entsprechende Fahrzeugpositionen ent­ lang des vorbestimmten Reisekurses angepaßt. With an existing navigation system, initially a Travel course determines an actual distance traveled determined and a deviation from an actual travel course from a predetermined travel course during the actual Trip of a vehicle is determined to be an actual trip course of the distance covered and the distance covered detected deviation can be calculated. Furthermore, the calculated actual travel rate with the predetermined trip course compared and successively the lukewarm End vehicle position to corresponding vehicle positions adapted to the predetermined travel course.  

Bei dem vorhandenen Navigationssystem gibt es kein Problem, wenn ein tatsächlicher Startpunkt mit dem Startpunkt des vorbe­ stimmten Reisekurses übereinstimmt. Tatsächlich gibt es jedoch eine Abweichung zwischen den Startpunkten. In dem letzteren Fall gibt es bereits einen Algorithmus, der bewirkt, daß der tatsächliche Startpunkt mit dem Startpunkt des vorbestimmten Reisekurses übereinstimmt, wenn eine Abweichung zwischen den Startpunkten innerhalb eines vorbestimmten erlaubten Bereiches fällt. Andererseits besteht jedoch ein Problem, daß das Navi­ gationssystem bestimmt, daß der tatsächliche Reisekurs von dem vorbestimmten Reisekurs abweicht, wenn die Abweichung außerhalb des erlaubten Bereiches am Startpunkt eines tatsächlichen Reisekurses fällt, dann kann das Navigationssystem nicht mehr darauf folgend den Reisekurs bestimmen. Zusätzlich gibt es ein ähnliches Problem, wenn die Fahrzeugpositionen entlang des tat­ sächlichen Reisekurses nicht mit Fahrzeugpositionen entlang des vorbestimmten Reisekurses in Übereinstimmung gebracht werden können.With the existing navigation system there is no problem if an actual starting point matches the starting point of the agreed travel course. In fact, there is a deviation between the starting points. In the latter Case there is already an algorithm that causes the actual starting point with the starting point of the predetermined one Travel course matches if there is a discrepancy between the Starting points within a predetermined allowed range falls. On the other hand, there is a problem that the navigation system gation system determines that the actual travel course from the predetermined travel course deviates if the deviation is outside the permitted range at the starting point of an actual one Course falls, then the navigation system can no longer then determine the travel course. There is also a similar problem if the vehicle positions along the did neuter travel course with vehicle positions along the predetermined travel course are brought into agreement can.

Daher ist es die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe, ein Verfahren zum Kursanpassen vorzusehen, bei dem das Navigations­ system erkennen kann, welche Positionen eines vorbestimmten Reisekurses den laufenden Fahrzeugpositionen eines tatsächli­ chen Reisekurses entsprechen und die vorbestimmten und tatsäch­ lichen Kurse zur Übereinstimmung bringen kann.It is therefore the object of the invention, a To provide a method of course adjustment in which the navigation system can recognize which positions of a predetermined Travel course the current vehicle positions of an actual Chen travel course and the predetermined and actual courses can match.

Desweiteren ist es die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe, ein Navigationssystem vorzusehen, mit dem ein derartiges Verfahren ausgeführt werden kann.Furthermore, it is the object on which the invention is based, to provide a navigation system with which such Procedure can be performed.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren der eingangs be­ schriebenen Art, das durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gekennzeichnet ist.This problem is solved by a method of the beginning written type, which is characterized by the characteristic features of the Claim 1 is characterized.

Bei einem derartigen Verfahren erfaßt das Navigationssystem die tatsächlich zurückgelegte Entfernung und die Abweichung eines tatsächlichen Reisekurses von einem vorbestimmten Reisekurs, damit der tatsächliche Reisekurs bestimmt werden kann. Das Navigationssystem vergleicht den berechneten tatsächlichen Reisekurs mit dem vorbestimmten Reisekurs und paßt eine laufen­ de Fahrzeugposition an eine Fahrzeugposition entlang des vorbe­ stimmten Reisekurses an. Dabei werden als Kurswendepunkte Punkte bestimmt, an denen sich die Richtung der Fahrt des Fahr­ zeuges um mindestens einen vorbestimmten Winkel geändert hat. Als ein tatsächlicher Anfang wird ein Startpunkt eines tatsäch­ lichen Reisekurses oder ein geeigneter Kurswendepunkt des Fahr­ zeuges bestimmt. Ein tatsächlicher Endpunkt wird als Punkt be­ stimmt, bis zu dem das Fahrzeug eine vorbestimmte Anzahl von tatsächlichen Kursänderungen von dem tatsächlichen Startpunkt aus durchgeführt hat. Ein tatsächlicher Vektor wird zwischen dem tatsächlichen Anfang und dem tatsächlichen Ende berechnet. Ein Referenzvektor wird dem vorbestimmten Referenzanfang und -ende für den vorbestimmten Reisekurs berechnet. Der tatsächli­ che Vektor wird dem Referenzvektor verglichen. Das tatsächli­ che Ende wird als das Referenzende identifiziert, wenn der tatsächliche Vektor und der Referenzvektor miteinander über­ einstimmen.With such a method, the navigation system detects the actual distance traveled and the deviation of one actual travel course from a predetermined travel course,  so that the actual travel course can be determined. The Navigation system compares the calculated actual Travel course with the predetermined travel course and fits one run de vehicle position to a vehicle position along the vorbe agreed to travel course. Thereby, as course turning points Points determined at which the direction of travel of the driver has changed by at least a predetermined angle. A starting point of an actual travel course or a suitable course turning point of the driving determined. An actual end point is called a point true up to which the vehicle has a predetermined number of actual course changes from the actual starting point from. An actual vector is between the actual beginning and the actual end. A reference vector becomes the predetermined reference start and -End calculated for the predetermined travel course. The actual The vector is compared to the reference vector. The actual che end is identified as the reference end when the actual vector and the reference vector over each other tune in.

Das erfindungsgemäße Verfahren des Kursanpassens kann zuver­ lässig bewirken, daß der tatsächliche Reisekurs mit dem vorbe­ stimmten Reisekurs übereinstimmt, wenn der Startpunkt des tat­ sächlichen Reisekurses von dem Startpunkt des vorbestimmten Reisekurses abweicht oder wenn eine laufende Fahrzeugposition in dem tatsächlichen Reisekurs nicht einem Punkt in dem vor­ bestimmten Reisekurs übereinstimmt.The method of course adjustment according to the invention can verver casually cause the actual travel course with the past agreed travel course matches when the starting point of the did neuter travel course from the starting point of the predetermined Course differs or if a running vehicle position in the actual travel course not a point in the before certain travel course matches.

Die Aufgabe wird weiterhin gelöst durch ein Navigationssystem der eingangs beschriebenen Art, das durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Patentanspruches 2 gekennzeichnet ist.The task is still solved by a navigation system of the type described in the introduction, which is characterized by the characteristics of the characterizing part of claim 2 characterized is.

Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus den Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der Figuren. Further features and advantages of the invention result itself from the description of an exemplary embodiment of the figures.  

Von den Figuren zeigen:From the figures show:

Fig. 1 ein Diagramm, das eine Ausführungsform des er­ findungsgemäßen Verfahrens zum Kursanpassen dar­ stellt; Fig. 1 is a diagram showing an embodiment of the inventive method for course adjustment is;

Fig. 2 eine Darstellung einer Berechnung der Vektoren; Fig. 2 is an illustration of a calculation of the vectors;

Fig. 3 ein Flußdiagramm der Schritte des Verfahrens des Kursanpassens nach Fig. 1 und Fig. 3 is a flowchart of the steps of the course adjustment method of Fig. 1 and

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines Gerätes zum Darstellen der Ausführungsform des Navigationssystemes zum Ausführen des Verfahrens nach Fig. 1. FIG. 4 shows a block diagram of a device for illustrating the embodiment of the navigation system for executing the method according to FIG. 1.

Wie in Fig. 4 gezeigt ist, weist das Navigationssystem eine Digitalisierereinheit 1, eine Steuereinheit 2 und eine Anzeige­ einheit 3 auf. Der Digitalisierer 1 digitalisiert Daten von Straßen, die zurückzulegen sind, von einer gedruckten Karte. Der Digitalisierer 1 weist ein Koordinatenlesefeld 10 auf, das ein vergrabenes Digitalisationsfeld mit druckempfindlichen Wi­ derstandsdrähten aufweist, die sich in einem vorbestimmten Ab­ stand in der Form eines Gitters erstrecken. Sobald eine Be­ dienungsperson einen Druck auf das Koordinatenlesefeld 10 mittels eines spitzen Objektes wie ein Kugelschreiber ausübt, erkennt der Digitalisierer 1 als Auslösepunkt die Koordinaten eines Punktes, an dem der Druck der ausgeübt ist, und speichert sie. Der Digitalisierer 1 weist einen Speicherkartenplatz 16 auf, in den eine Speicherkarte 6 entfernbar eingefügt werden kann. Die Speicherkarte 9 speichert einen vorbestimmten Reise­ weg, der die Auslösepunkte enthält, die von dem Digitalisierer 1 empfangen sind.As shown in FIG. 4, the navigation system has a digitizer unit 1 , a control unit 2 and a display unit 3 . The digitizer 1 digitizes data of roads to be traveled from a printed map. The digitizer 1 has a coordinate reading field 10 , which has a buried digitization field with pressure-sensitive Wi resistance wires, which were in a predetermined distance in the form of a grid. As soon as an operator exerts pressure on the coordinate reading field 10 by means of a pointed object such as a ballpoint pen, the digitizer 1 recognizes the coordinates of a point at which the pressure is exerted as a trigger point and stores them. The digitizer 1 has a memory card slot 16 into which a memory card 6 can be removably inserted. The memory card 9 stores a predetermined trip, which contains the trigger points received by the digitizer 1 .

Ein Treiber treibt die Speicherkarte 9, die in den Speicher­ kartenplatz 16 eingeführt ist, so daß sie zeitweilig die Koordinatendaten von dem Koordinatenlesefeld 10 speichert und verarbeitet die Daten. Der Betrieb eines Skalierungsschalters 12 wählt eine Skalierung bzw. einen Maßstab einer Karte aus, so daß die Koordinaten gewandelt werden können. Wenn die Seite einer Karte umgedreht wird, wird die Koordinate eines Punktes, an dem die Spitze des Kugelschreibers oder ähnliches auf einer letzten Seite gestanden hat, automatisch in eine entsprechende Koordinate einer neuen Seite umgewandelt. In Fig. 4 ist ein EIN-AUS-Schalter bei 19 angezeigt.A driver drives the memory card 9 , which is inserted into the memory card slot 16 , so that it temporarily stores the coordinate data from the coordinate reading field 10 and processes the data. The operation of a scaling switch 12 selects a scaling or a scale of a map so that the coordinates can be changed. When the side of a card is turned over, the coordinate of a point where the tip of the pen or the like was on a last page is automatically converted into a corresponding coordinate of a new page. In FIG. 4 is an ON-OFF switch shown at 19.

Der Betrieb des Digitalisierers 1 wird im folgenden beschrie­ ben. Zuerst legt der Benutzer eine Karte auf das Koordinaten­ lesefeld 10 und befestigt sie darauf und führt eine Speicher­ karte 9 in den Speicherkartenplatz 16 ein. Dann betätigt er den EIN-AUS-Schalter 19 und wählt den Maßstab der Karte mittels des Skalierungsschalters 12, während er einen Maßstabanzeiger 13 beobachtet. Dann bestätigt er den Startpunkt eines zu reisenden Weges auf der Karte und löst aufeinanderfolgend Punkte des Weges, der zurückzulegen ist, mittels eines Bleistiftes oder eines Kugelschreibers aus. Wie in Fig. 1(A) gezeigt ist, wird angenommen, daß der Benutzer einen Reiseweg auswählt, bei dem Fahrzeug an einem Startpunkt O startet, an einem Schnittpunkt A nach links dreht, an einem Schnittpunkt B nach rechts dreht, an einem Schnittpunkt C schräg nach links dreht und einen Bestim­ mungspunkt D erreicht. In diesem Fall wird das Auslösen an dem Startpunkt O, dem Schnittpunkten A, B und C und dem Endpunkt D mittels des Bleistiftes, des Kugelschreibers oder ähnliches ausgeführt und erzeugt Vektoren OA, AB, BC und CD. Der Digita­ lisierer 1 wählt die Kombination dieser Vektoren OA, AB, BC, CD als zurückzulegenden Weg, und der Treiber 11 speichert diesen Weg in der Speicherkarte 9. Der Benutzer führt die Speicher­ karte 9 in einen Speicherkartenplatz 15 der Steuereinheit 2 ein, um den Speicherinhalt auf der Speicherkarte 9 zu der Speichereinheit 2 zu überführen.The operation of the digitizer 1 is described below. First, the user places a card on the coordinate reading field 10 and attaches it to it and inserts a memory card 9 into the memory card slot 16 . Then he operates the ON-OFF switch 19 and selects the scale of the map by means of the scaling switch 12 while observing a scale indicator 13 . He then confirms the starting point of a route to be traveled on the map and successively triggers points of the route to be covered using a pencil or ballpoint pen. As shown in Fig. 1 (A), it is assumed that the user selects a travel route where the vehicle starts at a starting point O, turns left at an intersection A, turns right at an intersection B, at an intersection C. turns diagonally to the left and reaches a determination point D. In this case, the triggering is carried out at the starting point O, the intersection points A, B and C and the end point D by means of the pencil, the ballpoint pen or the like and generates vectors OA, AB, BC and CD. The digitizer 1 selects the combination of these vectors OA, AB, BC, CD as the route to be traveled, and the driver 11 stores this route in the memory card 9 . The user inserts the memory card 9 into a memory card slot 15 of the control unit 2 in order to transfer the memory content on the memory card 9 to the memory unit 2 .

Die Steuereinheit 2 weist eine Steuersoftware auf, die durch einen Mikroprozessor oder ähnliches implementiert wird, und eine gewöhnliche Schaltung. Die Steuereinheit 2 weist einen Steuerschalter 20, einen Prozessor 21 und eine Anzeigesteu­ erung 22 auf. Die Steuereinheit 2 verarbeitet Daten durch einen in dem Steuerschalter 2 gespeicherten Navigationsalgorithmus. Die Steuerschaltung 2 nimmt Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten von einem Geschwindkeitssensor 4 oder einem Radumdrehungssensor 5 auf. Der Prozessor 21 berechnet die tatsächlich zurückgelegte Entfernung des Fahrzeuges aus den Fahrzeuggeschwindigkeits­ daten. Zusätzlich nimmt die Steuereinheit 2 Daten über die Richtung der Fahrt des Fahrzeuges von einem geomagnetischen Sensor 6 oder einem Gyorskop bzw. Kreisel 8 auf. Der Prozessor 21 berechnet die laufende Fahrzeugposition aus der berechneten tatsächlichen zurückgelegten Distanz und der Richtung der Fahrt des Fahrzeuges. Nur einer von den beiden Geschwindigkeitssen­ soren 4 kommen nämlich dem Geschwindigkeitssensor und dem Radumdrehungssensor 5 braucht eingesetzt zu werden. Ebenfalls braucht nur einer der beiden von dem geomagnetischen Sensor und dem Kreisel eingesetzt zu werden. Ein Kondenzschutzumgehung 7 ist zum Vermeiden des Beschlagens vorgesehen. Daten von jedem der Sensoren 4, 5, 6, 7 und 8 gehen in den Prozessor 21 durch entsprechende Kompensatoren 23, 24, 25 und 26. Die Kompensa­ toren 23, 24, 25 und 26 sind zum Erhöhen der Genauigkeit des Koppelns bzw. der Besteckrechnung und zum Entfernen des magne­ tischen Einflusses auf den geomagnetischen Sensor 6, auf Rauschen in dem Fahrzeugsensor 4 und dem Radsensor 5 vorge­ sehen. Die Steuereinheit 2 berechnet die jeweilige Fahrzeug­ position als Reaktion auf die Daten von den Sensoren 4, 5, 6, 7 und 8, vergleicht die Fahrzeugpositionen mit dem vorbestimmten Reiseweg, der in der Speicherkarte 9 gespeichert ist und treibt die Anzeige 3 mittels der Anzeigesteuerung 22.The control unit 2 has control software implemented by a microprocessor or the like and an ordinary circuit. The control unit 2 has a control switch 20 , a processor 21 and a display control 22 . The control unit 2 processes data by means of a navigation algorithm stored in the control switch 2 . The control circuit 2 receives vehicle speed data from a speed sensor 4 or a wheel rotation sensor 5 . The processor 21 calculates the actually covered distance of the vehicle from the vehicle speed data. In addition, the control unit 2 records data about the direction of travel of the vehicle from a geomagnetic sensor 6 or a gyorscope or gyroscope 8 . The processor 21 calculates the current vehicle position from the calculated actual distance traveled and the direction of travel of the vehicle. Only one of the two speed sensors 4 comes namely the speed sensor and the wheel rotation sensor 5 need to be used. Likewise, only one of the two needs to be used by the geomagnetic sensor and the gyroscope. A condensate bypass 7 is provided to prevent fogging. Data from each of sensors 4 , 5 , 6 , 7 and 8 go into processor 21 through corresponding compensators 23 , 24 , 25 and 26 . The Kompensa gates 23 , 24 , 25 and 26 are provided to increase the accuracy of the coupling or the cutlery calculation and to remove the magnetic influence on the geomagnetic sensor 6 , on noise in the vehicle sensor 4 and the wheel sensor 5 . The control unit 2 calculates the respective vehicle position in response to the data from the sensors 4 , 5 , 6 , 7 and 8 , compares the vehicle positions with the predetermined travel route that is stored in the memory card 9 and drives the display 3 by means of the display controller 22 .

Die Anzeige 3 weist eine Anzeigetafel 30, einen Treiber 31 und einen EIN-AUS-Schalter 32 auf. Die Anzeige 3 führt die Anzeige­ instruktionen von der Anzeigesteuerung 22 der Steuereinheit 2 auf der Anzeigetafel 30 aus.The display 3 has a display panel 30 , a driver 31 and an ON-OFF switch 32 . The display 3 executes the display instructions from the display controller 22 of the control unit 2 on the display board 30 .

Das Verfahren des Kursanpassens gemäß der Ausführungsform der Erfindung, die in dem Navigationssystem mit der obigen Zusam­ mensetzung benutzt wird, wird im folgenden beschrieben. The method of course adjustment according to the embodiment of FIG Invention in the navigation system with the above together is used is described below.  

Relativ zu dem vorbestimmten Reisekurs, wie es in Fig. 1(A) gezeigt ist, gibt es zwei Fälle, in denen das Fahrzeug von einem tatsächlichen Startpunkt O′ startet, der nahe dem Referenzpunkt O, wie in Fig. 1(B) gezeigt ist, oder bei dem das Fahrzeug von einem tatsächlichen Startpunkt O′′ startet, der entfernt von dem Referenzstartpunkt O liegt, wie in Fig. 1(C) gezeigt ist.Relative to the predetermined travel course as shown in Fig. 1 (A), there are two cases in which the vehicle starts from an actual starting point O 'that is near the reference point O as shown in Fig. 1 (B) is, or at which the vehicle starts from an actual starting point O '' which is distant from the reference starting point O, as shown in Fig. 1 (C).

Das Navigationssystem 1 ist so ausgelegt, daß es einen Kursänderungspunkt erkennt, d. h. eine Ecke, ein Punkt, an dem das Fahrzeug die Richtung der Bewegung um mindestens einen vorbestimmten Winkel (30° oder mehr in diesem Ausführungsbei­ spiel) ändert. Sobald das Fahrzeug an einer vorbestimmten Zahl (3 in dieser Ausführungsform) von Ecken die Richtung geändert hat, erzeugt das Navigationssystem 1 Vektoren zwischen jeder Ecke und dem Startpunkt des tatsächlich zurückgelegten Weges. In dem Fall der Fig. 1(B) erzeugt das System mitlaufend tat­ sächliche Vektoren a′, b′, c′, sobald das Fahrzeug von dem Startpunkt O′ gestartet ist und um die Ecken A′ und eine Ecke B′ abgebogen ist. Auch in dem Fall der Fig. 1(C) erzeugt das System 1 mitlaufend tatsächliche Vektoren a′′, b′′ und c′′, sobald das Fahrzeug von dem Startpunkt O′′ gestartet ist und um die Ecken A′′ und eine Ecke B′′ abgebogen ist.The navigation system 1 is designed to recognize a course change point, that is, a corner, a point at which the vehicle changes the direction of movement by at least a predetermined angle (30 ° or more in this embodiment). As soon as the vehicle has changed its direction at a predetermined number (3 in this embodiment) of corners, the navigation system 1 generates vectors between each corner and the starting point of the path actually covered. In the case of Fig. 1 (B), the system generates factual vectors a ', b', c 'as soon as the vehicle has started from the starting point O' and has turned around the corners A 'and a corner B'. Also in the case of FIG. 1 (C), the system 1 generates actual vectors a '', b '' and c '' as soon as the vehicle has started from the starting point O '' and around the corners A '' and one Corner B '' is turned.

Andererseits erzeugt das System 1 Bezugsvektoren a, b und c in dem vorbestimmten Reiseweg, die den tatsächlichen Vektoren a′, b′, c′; a′′, b′′ und c′′ entsprechen und vergleicht die tatsäch­ lichen Vektoren a′, b′, c′; a′′, b′′ und c′′ in dem tatsächlich zurückgelegtem Weg mit den entsprechenden Referenzvektoren a, b und c in dem vorbestimmten Reiseweg. Sobald jeder tatsächliche Vektor in dem tatsächlich zurückgelegten Weg mit dem entspre­ chenden Referenzvektor übereinstimmt, überträgt das System die Ecken c′ und c′′ zu dem Punkt C zum Angleichen des darauffol­ genden zurückzulegenden Weges an den vorbestimmten Reiseweg.On the other hand, the system 1 generates reference vectors a, b and c in the predetermined travel route which correspond to the actual vectors a ', b', c '; a ′ ′, b ′ ′ and c ′ ′ correspond and compare the actual vectors a ′, b ′, c ′; a '', b '' and c '' in the actually covered route with the corresponding reference vectors a, b and c in the predetermined travel route. As soon as each actual vector in the actually covered route matches the corresponding reference vector, the system transmits the corners c 'and c''to point C to adjust the subsequent route to be traveled to the predetermined travel route.

Bei dieser Ausführungsform weichen die Startpunkte O′ und O′′ deutlich von dem Bezugsstartpunkt O ab, so daß die tatsächli­ chen Vektoren nicht mit den Referenzvektoren übereinstimmen. In diesem Fall verschiebt das System 1 die tatsächlichen Start­ punkte zu den Punkten A′ und A′′, erzeugt tatsächliche Vekto­ ren d′, e′, f′; d′′, e′′ und f′′ und vergleicht diese tat­ sächlichen Vektoren mit den Referenzvektoren a, b und c in dem vorbestimmten Reiseweg. Sobald diese tatsächlichen Vektoren mit den Referenzvektoren a, b und c übereinstimmen, verursacht das System 1, das die Punkte D′ und D′′ mit dem Referenzpunkt C des vorbestimmten Reiseweges übereinstimmen. Sonst verschiebt das System 1 jede der Ecken des tatsächlich zurückgelegten Weges zu einer entsprechenden nächsten Ecke, berechnet entsprechend tat­ sächliche Vektoren und vergleicht diese tatsächlichen Vektoren mit den Referenzvektoren a, b und d, die in Fig. 1(A) gezeigt sind. Bei dieser Ausführungsform verschiebt das System 1 die Startpunkte des tatsächlich zurückgelegten Weges nach vorn zu der fünften Ecke, bestimmt den Startpunkt als erste Ecke, be­ rechnet entsprechende tatsächliche Vektoren und vergleicht diese tatsächlichen Vektoren mit den in Fig. 1(A) gezeigten Referenzvektoren.In this embodiment, the starting points O 'and O''differ significantly from the reference starting point O, so that the actual vectors do not match the reference vectors. In this case, the system 1 shifts the actual starting points to the points A 'and A'', generates actual vectors ren d', e ', f'; d '', e '' and f '' and compares these factual vectors with the reference vectors a, b and c in the predetermined travel route. As soon as these actual vectors match the reference vectors a, b and c, the system 1 causes the points D 'and D''to match the reference point C of the predetermined travel route. Otherwise, the system 1 shifts each of the corners of the actually traveled path to a corresponding next corner, computes actual vectors accordingly, and compares these actual vectors with the reference vectors a, b and d shown in Fig. 1 (A). In this embodiment, the system 1 shifts the starting points of the actually traveled path forward to the fifth corner, determines the starting point as the first corner, calculates corresponding actual vectors, and compares these actual vectors with the reference vectors shown in Fig. 1 (A).

Sobald die tatsächlichen Vektoren in dem tatsächlich zurückge­ legten Weg nicht mit den entsprechenden Referenzvektoren über­ einstimmen, verschiebt das System 1 jede der Ecken des vorbe­ stimmten zurückgelegten Weges zu einer entsprechenden nächsten Ecke nach vorn, rechnet neue Referenzvektoren d, e und f, wie in Fig. 2(A) gezeigt ist, vergleicht die obigen Vektoren in dem tatsächlich zurückgelegten Weg, d. h. tatsächliche Vektoren a′, b′ und c′; a′′, b′′ und c′′, die in Fig. 1(B) und in Fig. 1(C) gezeigt sind, mit den Referenzvektoren d, e und f. Sobald die tatsächlichen Vektoren a′, b′, c′; a′′, b′′ und c′′ nicht mit den Bezugsvektoren d, e und f übereinstimmen, verschiebt das System jede der Ecken des tatsächlich zurückgelegten Weges zu einer entsprechenden nächsten Ecke und vergleicht tatsäch­ liche Vektoren d′, e′, f′; d′′, e′′ und f′′, die in Fig. 2(B) und Fig. 2(C) gezeigt sind, mit den Referenzvektoren d, e und f. Dann verschiebt das System die Startpunkte des tatsächlich zurückgelegten Weges zu der fünften Ecke, wobei es den Start­ punkt als erste Ecke bestimmt, berechnet die tatsächlichen Vektoren d′, e′, f′; d′′, e′′ und f′′, die in Fig. 2(B) und 2(C) gezeigt sind, und vergleicht sie mit den Referenzvektoren d, e, f, die in Fig. 2(A) gezeigt sind. Somit wiederholt das System das Aufstellen der Referenzvektoren bis zu 5× bei dieser Ausführungsform.As soon as the actual vectors in the path actually covered do not match the corresponding reference vectors, the system 1 shifts each of the corners of the predetermined path covered to a corresponding next corner, calculates new reference vectors d, e and f, as in FIG . 2 (A) is shown above vectors in compares the actual distance traveled, actual vectors ie a ', b' and c '; a '', b '' and c '', which are shown in Fig. 1 (B) and in Fig. 1 (C), with the reference vectors d, e and f. Once the actual vectors a ′, b ′, c ′; a ′ ′, b ′ ′ and c ′ ′ do not match the reference vectors d, e and f, the system shifts each of the corners of the path actually traveled to a corresponding next corner and compares actual vectors d ′, e ′, f ′ ; d '', e '' and f '', which are shown in Fig. 2 (B) and Fig. 2 (C), with the reference vectors d, e and f. Then the system shifts the starting points of the path actually traveled to the fifth corner, determining the starting point as the first corner, calculates the actual vectors d ′, e ′, f ′; d '', e '' and f '', which are shown in Fig. 2 (B) and 2 (C), and compares them with the reference vectors d, e, f, which are shown in Fig. 2 (A) . Thus, the system repeats the reference vectors up to 5 times in this embodiment.

Wenn die tatsächlichen Vektoren des tatsächlich zurückgelegten Weges letztendlich nicht mit den entsprechenden Bezugsvektoren übereinstimmen, stoppt das System das Berechnen der Kartenan­ passung.If the actual vectors of the actually traveled Ultimately not with the corresponding reference vectors match, the system stops calculating the cards fit.

Da bei dieser Ausführungsform die Bezugsvektoren d, e und f, die in Fig. 2(A) gezeigt sind, mit den tatsächlichen Vektoren d′, e′, f′; d′′, e′′ und f′′ des tatsächlichen Kurses, der in den Fig. 2(B) und 2(C) gezeigt ist, übereinstimmen, bewirkt das System das die Punkte D′ und D′′ des tatsächlich zurück­ gelegten Weges mit dem Punkt D des vorbestimmten Reiseweges übereinstimmt und das die darauffolgend zurückgelegten Wege mit dem vorbestimmten Reiseweg übereinstimmen.Since in this embodiment the reference vectors d, e and f shown in Fig. 2 (A) with the actual vectors d ', e', f '; d '', e '' and f '' of the actual course shown in Figs. 2 (B) and 2 (C) match, the system causes the points D 'and D''of the actually traveled The route coincides with the point D of the predetermined travel route and that the routes subsequently traveled match the predetermined travel route.

Die in Fig. 4 gezeigte Steuereinheit 2 steuert die obigen Tätigkeiten. Diese Tätigkeiten werden im folgenden unter Bezug­ nahme auf das in Fig. 3 gezeigte Flußdiagramm näher beschrie­ ben.The control unit 2 shown in Fig. 4 controls the above operations. These activities are described below with reference to the flow chart shown in Fig. 3 ben.

In einem Schritt 40 bestimmt die Steuereinheit 2, ob das Fahr­ zeug an 4 oder mehr Ecken eines tatsächlichen Reiseweges die Wegrichtung geändert hat, wobei es den Startpunkt als die erste Ecke annimmt. In einem Schritt 41 berechnet die Steuereinheit 2 tatsächliche Vektoren bis zu der dritten Ecke, wenn das Fahrzeug die vierte Ecke umrundet hat. In einem Schritt 42 be­ rechnet die Steuereinheit 2 ebenfalls Bezugsvektoren in dem vorbestimmten Reiseweg. In einem Schritt 43 bestimmt die Steu­ ereinheit 2, ob die Bezugsvektoren und die tatsächlichen Vek­ toren in dem tatsächlichen Reiseweg miteinander übereinstimmen. In einem Schritt 44 bewirkt die Steuereinheit 2, daß das Ende der tatsächlichen Vektoren in dem tatsächlichen Reiseweg mit dem Ende der Referenzvektoren in dem vorbestimmten Reiseweg übereinstimmen, sobald die tatsächlichen Vektoren im tatsäch­ lichen Reiseweg mit den Bezugsvektoren übereinstimmen. In einem Schritt 45 verschiebt die Steuereinheit 2 den Startpunkt des tatsächlichen Reiseweges nach vorn zu einem nächsten Punkt, sobald die Vektoren in dem tatsächlichen Reiseweg mit den Be­ zugsvektoren übereinstimmen. In einem Schritt 46 bestimmt die Steuereinheit 2, ob die Häufigkeit des änderns des Startpunktes des tatsächlichen Reiseweges 5 und mehr ist. Sobald die Häufig­ keit der Änderung nicht 5 erreicht, wiederholt die Steuerein­ heit 2 die Schritte 41, 42 und 43, bis die Häufigkeit der Ände­ rung 5 erreicht. In einem Schritt 47 verschiebt die Steuerein­ heit 2 den Startpunkt des vorbestimmten Reiseweges einmal oder zu einem nächsten Punkt davon, sobald die Steuereinheit 2 den Startpunkt des tatsächlichen Reiseweges 5× vorgeschoben hat, aber die tatsächlichen Vektoren in dem tatsächlichen Reiseweg schließlich doch nicht mit den Referenzvektoren in dem vorbe­ stimmten Reiseweg übereingestimmt haben. In einem Schritt 48 bestimmt die Steuereinheit 2, ob die Häufigkeit der Änderung des Startpunktes des tatsächlichen Reiseweges 5 oder mehr ist. Sobald die Häufigkeit der Änderung 5 erreicht, endet das Programm. Sonst kehrt das Programm zu dem Schritt 41 zurück, bis die Häufigkeit der Änderung 5 erreicht.In a step 40 , the control unit 2 determines whether the vehicle has changed the direction of travel at 4 or more corners of an actual travel route, taking the starting point as the first corner. In a step 41 , the control unit 2 calculates actual vectors up to the third corner when the vehicle has circled the fourth corner. In a step 42 , the control unit 2 also calculates reference vectors in the predetermined travel route. In a step 43 , the control unit 2 determines whether the reference vectors and the actual vectors in the actual travel route match. In a step 44 , the control unit 2 causes the end of the actual vectors in the actual travel route to match the end of the reference vectors in the predetermined travel route as soon as the actual vectors in the actual travel route match the reference vectors. In a step 45, the control unit 2 moves the starting point of the actual travel route forward to a next point as soon as the vectors in the actual travel route match the reference vectors. In a step 46 , the control unit 2 determines whether the frequency of changing the starting point of the actual travel route is 5 and more. As soon as the frequency of the change does not reach 5, the control unit 2 repeats steps 41 , 42 and 43 until the frequency of the change reaches 5. In a step 47, the control unit 2 shifts the starting point of the predetermined travel route once or to a next point therefrom as soon as the control unit 2 has advanced the starting point of the actual travel route 5 times, but the actual vectors in the actual travel route finally not with the reference vectors have agreed in the predetermined travel route. In a step 48 , the control unit 2 determines whether the frequency of changing the starting point of the actual travel route is 5 or more. As soon as the frequency of the change reaches 5, the program ends. Otherwise, the program returns to step 41 until the frequency of change reaches 5.

In der obigen Ausführungsform wurde der Fall beschrieben, in dem der Startpunkt des tatsächlichen zurückgelegten Weges von dem Startpunkt des vorgeschriebenen zurückzulegenden Weges ab­ weicht. Das Verfahren ist jedoch auf einen Fall anwendbar, indem ein tatsächlich zurückgelegter Weg einem vorbestimmten zurückzulegenden Weg nicht entsprechen kann, daß es ist der Fall, wenn das Fahrzeug den vorbestimmten Reiseweg einmal ver­ läßt und danach zu dem vorbestimmten Reiseweg wieder zurück­ kehrt.In the above embodiment, the case has been described in which is the starting point of the actual distance traveled the starting point of the prescribed path to be covered gives way. However, the procedure is applicable to a case by making a path actually traveled a predetermined one can not correspond to the path to be covered, that it is the Case when the vehicle ver the predetermined travel route leaves and then back to the predetermined route returns.

Claims (2)

1. Verfahren zum Kursanpassen unter Benutzung eines Naviga­ tionssystems, wobei das Navigationssystem eine tatsächlich zu­ rückgelegte Entfernung und eine Abweichung eines tatsächlichen Reiseweges von einem vorbestimmten Reiseweg bestimmt zum Be­ rechnen eines tatsächlichen Reiseweges, das Navigationssystem den tatsächlichen Reiseweg mit dem vorbestimmten Reiseweg ver­ gleicht und eine laufende Fahrzeugposition an eine Fahrzeugpo­ sition entlang des vorbestimmten Reiseweges anpaßt, gekennzeichnet durch die Schritte:
Bestimmen als Kursänderungspunkte (A, B, C, D) Punkte, an denen sich die Richtung der Bewegung eines Fahrzeuges um mindestens einen vorbestimmten Winkel ändert;
Bestimmen als tatsächlichen Anfang einen Startpunkt (O) eines Reiseweges oder eine n geeigneten Kursänderungspunkt des Fahr­ zeuges;
Bestimmen als ein tatsächliches Ende einen Punkt, bis zu dem das Fahrzeug auf dem tatsächlichen Reiseweg von dem tatsäch­ lichen Startpunkt an eine vorbestimmte Zahl von Wegänderungen durchgeführt hat;
Berechnen eines tatsächlichen Vektors zwischen dem tatsächli­ chen Anfang und dem tatsächlichen Ende;
Berechnen eines Referenzvektors zwischen dem vorbestimmten Referenzanfang und -ende in dem vorbestimmten Reiseweg;
Vergleichen des tatsächlichen Vektors mit dem Referenzvektor und
Identifizieren des tatsächlichen Endes als das Referenzende, wenn der tatsächliche Vektor und der Referenzvektor miteinan­ der übereinstimmt.1. A method of course adjustment using a navigation system, wherein the navigation system determines an actual distance traveled and a deviation of an actual travel route from a predetermined travel route for calculating an actual travel route, the navigation system compares the actual travel route with the predetermined travel route and one adapts the current vehicle position to a vehicle position along the predetermined travel route, characterized by the steps:
Determining as course change points (A, B, C, D) points at which the direction of movement of a vehicle changes by at least a predetermined angle;
Determine a starting point (O) of a travel route or a suitable course change point of the vehicle as the actual start;
Determining, as an actual end, a point to which the vehicle has made a predetermined number of route changes on the actual travel route from the actual starting point;
Computing an actual vector between the actual start and end;
Computing a reference vector between the predetermined reference start and end in the predetermined travel route;
Compare the actual vector with the reference vector and
Identify the actual end as the reference end if the actual vector and the reference vector match. 2. Navigationssystem mit einer Einrichtung zum Erfassen einer tatsächlichen zurückgelegten Entfernung eines Fahrzeuges und einer Abweichung eines tatsächlichen Reisekurses von einem vor­ bestimmten Reisekurs, einer Einrichtung zum Berechnen eines tatsächlichen Reisekurses, den das Fahrzeug zurückgelegt hat, als Reaktion auf die erfaßten Resultate der Erfassungseinrich­ tung, einer Einrichtung zum Vergleichen des berechnete tatsäch­ lichen Reisekurses mit dem vorbestimmten Reisekurs und einer Einrichtung zum Verursachen, daß die laufenden Fahrzeugpositio­ nen mit Punkten in dem vorbestimmten Reisekurs als Reaktion auf die Vergleichsresultate der Vergleichseinrichtung entsprechen, gekennzeichnet durch:
eine Einrichtung zum Bestimmen, ob die Richtung der Bewegung des Fahrzeuges sich um mindestens einen vorbestimmten Winkel geändert hat;
eine erste Einrichtung zum Erzeugen eines Vektors zwischen einem ersten Punkt, an dem die Bestimmungseinrichtung bestimmt hat, daß sich die Richtung der Bewegung des Fahrzeuges um min­ destens den vorbestimmten Winkel geändert hat, und einem zwei­ ten Punkt, bis zu dem sich der tatsächliche Reisekurs eine vorbestimmte Anzahl mal geändert hat;
eine zweite Einrichtung zum Erzeugen eines Vektors zwischen zwei vorbestimmten Punkten in dem vorbestimmten Reisekurs;
eine zweite Einrichtung zum Vergleichen der durch die erste und zweite Vektorerzeugungseinrichtung erzeugten Vektoren miteinan­ der und
eine Einrichtung zum Bestimmen der Richtung der Bewegung des Fahrzeuges, die einen hinteren Punkt der zwei vorbestimmten Punkte, die in dem vorbestimmten Reisekurs zurückzulegen sind, wenn die zweite Vergleichseinrichtung bestimmt haben, daß die von der ersten und zweiten Vektorerzeugungseinrichtung erzeugten Vektoren miteinander übereinstimmen.2. Navigation system with a device for detecting an actual distance traveled by a vehicle and a deviation of an actual travel course from a predetermined travel course, a device for calculating an actual travel course that the vehicle has traveled in response to the recorded results of the detection device, means for comparing the calculated actual travel course with the predetermined travel course and a device for causing the current vehicle positions to correspond to points in the predetermined travel course in response to the comparison results of the comparison device, characterized by:
means for determining whether the direction of movement of the vehicle has changed by at least a predetermined angle;
a first means for generating a vector between a first point at which the determining means has determined that the direction of movement of the vehicle has changed by at least the predetermined angle and a second point up to which the actual travel course is one has changed predetermined number of times;
second means for generating a vector between two predetermined points in the predetermined travel course;
and second means for comparing the vectors generated by the first and second vector generating means with each other and
means for determining the direction of movement of the vehicle having a trailing point of the two predetermined points to be traveled in the predetermined travel course when the second comparing means have determined that the vectors generated by the first and second vector generating means coincide with each other.