DE4122953A1 - Piece-goods receiving and dispensing machine - has different grip heads on slewing supporting arm aligned in working position - Google Patents

Abstract

The machine receives and dispenses piece-goods, having a supporting arm on a frame. The slewing arm (4) has two or more different grip heads (2,3), suction cups or packing-bells. These are brought by an arm-drive into alignment with the working position. While slewing through 360 deg, the arm can be indexed through angles corresponding to the number of heads. The machine can be equipped with appropriate heads so as to carry out both packing and palletising operations. ADVANTAGE - Rapid changeover to suit different goods.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Freigeben von Stückgütern, die hauptsächlich im Bereich der Getränke­ industrie, jedoch auch in der Lebensmittelindustrie und der chemi­ schen Industrie zum Einsatz kommt. Andere Industriezweige sind als Anwendungsgebiete denkbar.The invention relates to a device for recording and Release of general cargo, mainly in the field of drinks industry, but also in the food and chemical industries industry. Other industries are considered Areas of application conceivable.

Der spezielle Einsatz der Erfindung ist möglich und günstig innerhalb von Maschinen und Anlagen, die für das Aufnehmen und Umsetzen von vorzugsweise in Reihen angeordneten Stückgütern betrieben werden (Palettieren, Einpacken). Das Entpalettieren bzw. Auspacken derar­ tiger Stückgutreihen erfolgt mit prinzipiell der gleichen erfindungs­ gemäßen Vorrichtung.The special use of the invention is possible and inexpensive within of machines and systems that are used for picking up and moving preferably operated in rows arranged piece goods (Palletizing, packing). The depalletizing or unpacking derar tiger general cargo series takes place with basically the same invention according device.

Bekannt sind Vorrichtungen zum Aufnehmen und Umsetzen von in Reihen an­ geordneten, gleichartigen Stückgütern in Form von sogenannten Greifer­ vorrichtungen bzw. Greiferköpfe. Diese sind zum Zwecke des Erfassens der Stückgüter ausgerüstet mit Greiferhaken, Klemmelementen oder pneumatischen Saugeinrichtungen/Druckeinrichtungen. Die spezielle Be­ schaffenheit des jeweils zu verarbeitenden Stückgutes bestimmt die zu verwendende Art des Aufnahmemittels.Devices for receiving and converting in rows are known orderly, similar piece goods in the form of so-called grippers devices or gripper heads. These are for the purpose of detection the piece goods equipped with gripper hooks, clamping elements or pneumatic suction devices / pressure devices. The special Be The quality of the piece goods to be processed determines the Type of receiving agent used.

Der Prozeß des Umsetzens und Aufstapelns von aufgenommenen Stückgut­ reihen erfolgt im allgemeinen so, daß auf einer bereitstehenden Sammel­ fläche (z. B. Holzflachpalette) eine unterste oder erste Lage gebildet wird, die aus einer definierten Anzahl von nebeneinander angeord­ neten Stückgutreihen besteht. Auf dieser ersten Lage wird eine zweite aufgeschichtet, die die gleiche Anzahl an Stückgütern aufweist und auch die gleiche Anordnung derselben besitzt wie die zuvor gebildete unterste Lage. Dieser Prozeß wird solange wiederholt, bis die für eine komplette Sammelpackung (Lagenstapel) erforderliche Lagenzahl erreicht ist. The process of relocating and stacking packaged goods Series is generally done in such a way that on a ready collection surface (e.g. wooden flat pallet) has a bottom or first layer is arranged from a defined number of side by side Neten general cargo series exists. On this first layer there is a second piled up, which has the same number of piece goods and also has the same arrangement of the same as that previously formed lowest position. This process is repeated until the for a complete multipack (layer stack) required number of layers reached is.  

Das Entpalettieren erfolgt in prinzipiell umgekehrter Reihenfolge von der obersten Lage einer formierten Sammelpackung bis hin zur letzten Reihe der untersten Lage auf der Palette.Depalletizing takes place in the reverse order of the top layer of a formed multipack down to the last one Row of the lowest layer on the pallet.

Der Prozeß des Ein- bzw. Auspackens von Stückgütern (Flaschen, Gläser) wird im allgemeinen mit konstantem Arbeitsniveau betrieben. Das heißt, daß der Vorgang des Auf- bzw. Entstapelns in diesem Verarbeitungsprozeß nicht enthalten ist.The process of packing or unpacking piece goods (bottles, glasses) is generally operated at a constant work level. This means, that the process of stacking or unstacking in this processing process is not included.

Im Rahmen eines dieser dargestellten Verarbeitungsprozesse ist es unter Verwendung von einer der genannten Aufnahmevorrichtungen größten­ teils nur möglich, gleichmäßige Lagenbilder zu formieren. Das bedeutet, nur solche Lagenbilder, bei denen die Stückgüter aller umgesetzten Reihen entweder nur quer oder nur längs angeordnet sind.It is within one of these processing processes shown using one of the largest cradles mentioned sometimes only possible to form even layers. That means, only those layers in which the general cargo of all rows implemented are only arranged transversely or only lengthways.

Es ist bei dieser Art der Prozeßführung nur unter Einbeziehung eines sehr hohen Aufwandes möglich, kombinierte bzw. ungleichmäßige Lagen­ bilder zu formieren. Ungleichmäßige Lagenbilder sind solche, bei denen beispielsweise eine Reihe mit quer angeordneten Stückgütern und zwei Reihen mit längs angeordneten Stückgütern formiert sind oder auch in um­ gekehrter Richtung.It is only with the involvement of this type of litigation very high effort possible, combined or uneven layers to form images. Uneven layer patterns are those in which for example a row with transversely arranged piece goods and two Rows with longitudinally arranged piece goods are formed or in um reverse direction.

Bekannt ist eine Vorrichtung der Fa. Kettner zum Umsetzen von Flaschen­ kästen mittels Greiferhaken, welche in der Lage ist, sowohl Reihen von quer angeordneten Kästen als auch Reihen von längs angeordneten Kästen zu erfassen und aufzunehmen. Der mechanische Aufwand zur Realisierung dieses erweiterten Verarbeitungsumfanges ist allerdings sehr hoch. Im gleichen Verhältnis dazu erhöht sich auch die Masse der Vorrichtung.A device from Kettner for moving bottles is known boxes by means of gripper hooks, which is capable of both rows of transversely arranged boxes as well as rows of longitudinally arranged boxes to capture and record. The mechanical effort for implementation however, this expanded scope of processing is very high. in the the same ratio to this increases the mass of the device.

Mit den derzeit bekannten Reihenpalettierern und Packmaschinen ist es außerdem nicht möglich, unterschiedliches Verarbeitungsgut in be­ liebigem Wechsel aufzunehmen und umzusetzen. So beispielsweise Flaschen­ kästen und schubfähige Güter (Kartons, Trays) oder Flaschenkästen ver­ schiedener Größe oder unterschiedliche Packbilder beim Einpacken/ Auspacken von Flaschen bzw. Gläsern.It is with the currently known row palletizers and packing machines also not possible, different processed goods in be take and implement any change. For example, bottles boxes and pushable goods (boxes, trays) or bottle crates different sizes or different pack images when packing / Unpacking bottles or glasses.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit einer speziellen Vor­ richtung die Möglichkeit zu schaffen, beim Formieren von Stückgutlagen die einzelnen Stückgutreihen so aufzunehmen und umzusetzen, daß sowohl regelmäßige als auch unregelmäßige Lagenbilder in beliebigem Wechsel zusammengestellt (und gestapelt) werden können. Darüber hinaus soll die Vorrichtung in der Lage sein, einen Wechsel des Verarbeitungsgutes in kürzester Zeit zu realisieren.The invention has for its object with a special before direction to create the possibility when forming general cargo layers to take up and implement the individual batches of goods in such a way that both regular as well as irregular layer patterns in any change can be put together (and stacked). Beyond that the device will be able to change the processed material to be realized in the shortest possible time.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an einem drehbar gelagertem Tragarm zwei oder mehrere unterschiedliche Greiferköpfe und/oder Saugvorrichtungen und/oder Packtulpen-Einheiten und diese mittels eines Antriebes durch Drehung des Tragarmes in Arbeitsposition gebracht werden. Der Antrieb ist so ausgebildet, daß der Tragarm in einem Intervall von ϕ=±300° entsprechend der Anzahl n der auf dem Tragarm angebrachten Greiferköpfe und/oder Saugvorrichtungen und/oder Packtulpen-Einheiten Winkelschritte vonAccording to the invention the object is achieved in that rotatable on one supported arm two or more different gripper heads and / or suction devices and / or packing tulip units and these by means of a drive by rotating the support arm in the working position to be brought. The drive is designed so that the support arm in an interval of ϕ = ± 300 ° corresponding to the number n on the Support arm attached gripper heads and / or suction devices and / or Pack tulip units angular increments of

ausführt.executes.

Durch den kombinierten Einsatz von Greiferköpfen (2, 3) und Packtulpen- Einheiten bzw. von Saugvorrichtungen und Packtulpen-Einheiten ist das Maschinensystem in der Lage, eine Doppelfunktion als Packer und Pa­ lettierer zu realisieren.Through the combined use of gripper heads ( 2, 3 ) and packing tulip units or suction devices and packing tulip units, the machine system is able to perform a double function as a packer and palletiser.

Das Ausführungsbeispiel wird erläutert anhand von vier Vorstellungen. Diese sind:The exemplary embodiment is explained on the basis of four ideas. These are:

Fig. 1 Einsäulen-Reihenpalettierer mit schwenkbaren Greiferkopfsystem Fig. 1 single column row palletizer with swiveling gripper head system

Fig. 2 Schwenkvorrichtung mit Greiferkopfträger und Greiferköpfen im Schnitt (Seitenansicht) Fig. 2 pivoting device with gripper head carrier and gripper heads in section (side view)

Fig. 3, 4 verschiedene Greiferkopf-Kombinationen in der Vorderansicht und einige mögliche Lagenbilder bzw. Packbilder in der Drauf­ sicht. Fig. 3, 4 different gripper head combinations in the front view and some possible layer images or pack images in the top view.

Entsprechend Fig. 1 sind bei einer Palettiermaschine bzw. Packmaschine bekannter Ausführung an einer schwenkbaren Baugruppe, dem Greiferkopf­ träger, zwei unterschiedliche Greiferköpfe 2; 3 für wahlweisen Einsatz in Abhängigkeit der Art oder der Lage des Verarbeitungsgutes installiert. Corresponding to FIG. 1 are support at a palletization or packing machine of known design on a pivotable assembly, the gripper head, two different gripper heads 2; 3 installed for optional use depending on the type or location of the material to be processed.

Der Aufbau und die Funktionsweise dieses schwenkbaren Greiferkopfsystems kann entsprechend Fig. 2 wie folgt dargestellt werden. Im vorderen Teil eines horizontalen Tragarmes 4 ist eine Lagerbuchse 5 fest eingebracht. Diese nimmt über zwei Radial-Lager 6 den Greiferkopf­ träger 1 auf, wobei die Lager gleichzeitig die axiale Sicherung des Greiferkopfträgers realisieren. An dem frei überstehenden Teil des Grei­ ferkopfträgers 1 sind zwei unterschiedliche Greifervorrichtungen bzw. Greiferköpfe 2 und 3 befestigt. Die Anbringung erfolgt dabei so, daß sich die Greiferköpfe 2; 3 in vertikaler Richtung um 180° direkt gegen­ überstehen. Der Greiferkopf 2 ist ausgelegt für das Aufnehmen einer Reihe von vier querstehenden Flaschenkästen. Dagegen ist der Greiferkopf 3 zum Aufnehmen einer Reihe von drei längsstehenden Flaschenkästen vorgesehen.The structure and mode of operation of this swiveling gripper head system can be represented as follows in accordance with FIG. 2. In the front part of a horizontal support arm 4 , a bearing bush 5 is firmly inserted. This takes up the gripper head carrier 1 via two radial bearings 6 , the bearings simultaneously realizing the axial securing of the gripper head carrier. On the freely projecting part of the gripper head carrier 1 , two different gripper devices or gripper heads 2 and 3 are attached. The attachment takes place so that the gripper heads 2; 3 project directly in the vertical direction by 180 °. The gripper head 2 is designed for receiving a row of four transverse bottle crates. In contrast, the gripper head 3 is provided for receiving a row of three longitudinal bottle crates.

Am Ende des gelagerten Teiles des Greiferkopfträgers 1 ist stirnseitig ein Ritzel 7 verdrehfest montiert. Dieses steht im Eingriff mit dem Zahn­ rad 8, welches in der Seitenwand des Tragarmes 4 fliegend gelagert ist. Auf der anderen Seite dieser Lagerung, also innerhalb des Tragarmes 4, ist ein Hebel 9 befestigt. Daran angelenkt ist stangenseitig ein doppel­ wirkender pneumatischer Arbeitszylinder 10. Die bodenseitige Befestigung des Arbeitszylinders 10 ist eine schwenkbare Lagerung 11 im Inneren des Tragarmes 4.At the end of the supported part of the gripper head carrier 1 , a pinion 7 is mounted on the end face in a rotationally fixed manner. This is in engagement with the toothed wheel 8 , which is overhung in the side wall of the support arm 4 . On the other side of this storage, that is within the support arm 4 , a lever 9 is attached. A double-acting pneumatic working cylinder 10 is articulated thereon on the rod side. The bottom-side fastening of the working cylinder 10 is a pivotable mounting 11 in the interior of the support arm 4 .

Der Arbeitszylinder 10, der Hebel 9 in direkter Verbindung mit dem Zahn­ rad 8 und das Ritzel 7 bilden den eigentlichen Schwenkantrieb für das Greiferkopfsystem. Zahnrad 8 und Ritzel 7 stehen in einem Übersetzungs­ verhältnis von i=0,5 (1 : 2). Befindet sich nun der Greiferkopf 2 unter­ halb des Greiferkopfträgers 1, d. h. in Verarbeitungsposition, so wird eine inzwischen formierte Reihe von vier querstehenden Flaschenkästen 12 aufgenommen und entsprechend eines innermaschinellen Steuerungsablaufes auf eine bereitstehende Palette 13 umgesetzt. Nach dem Absetzen und Frei­ geben der Kastenreihe auf der Palette 13 wird das Greiferkopfsystem inner­ halb des Maschinensystems wieder zurückverfahren in Höhe des Kastenzu­ laufes 14. Während dieses Bewegungsablaufes erfolgt das Umschwenken des Greiferkopfsystems. Dabei verfährt der Arbeitszylinder 10 in seine zweite Endlage und schwenkt den Hebel 9 sowie das starr mit diesem in Ver­ bindung stehende Zahnrad 8 um seinen Winkel von genau 90°. Während das Zahnrad 8 um 90° dreht, erfolgt wegen i=0,5 cm Ritzel 7 eine Drehung von 180°. The working cylinder 10 , the lever 9 in direct connection with the toothed wheel 8 and the pinion 7 form the actual swivel drive for the gripper head system. Gear 8 and pinion 7 are in a ratio of i = 0.5 (1: 2). If the gripper head 2 is now below half of the gripper head carrier 1 , that is to say in the processing position, a row of four transverse bottle crates 12 , which has been formed in the meantime, is received and converted to a ready pallet 13 in accordance with an internal machine control sequence. After setting down and releasing the row of boxes on the pallet 13 , the gripper head system is moved back within the machine system at the height of the box run 14 . The gripper head system swings around during this movement sequence. The working cylinder 10 moves into its second end position and pivots the lever 9 and the rigidly connected to this gear 8 in Ver by its angle of exactly 90 °. While the gear 8 rotates 90 °, because of i = 0.5 cm pinion 7 there is a rotation of 180 °.

Auf Grund der starren Verbindung zwischen Ritzel 7 und Greiferkopfträger 1 wird bei dieser 180°-Drehung der Greiferkopf 3 in Verarbeitungs­ position geschwenkt, während der Greiferkopf 2 die Warte-Position ober­ halb des Greiferkopfträgers 1 einnimmt.Due to the rigid connection between the pinion 7 and the gripper head carrier 1 , the gripper head 3 is pivoted into the processing position during this 180 ° rotation, while the gripper head 2 assumes the waiting position above half of the gripper head carrier 1 .

Nun wird vom Greiferkopf 3 die inzwischen vom Kastenzulauf 14 bereitge­ stellte Reihe in Form dreier längsstehender Flaschenkästen 12 ergriffen und in schon beschriebener Weise auf die Palette 13 umgesetzt. Das Ab­ setzen und Freigeben dieser Kastenreihe erfolgt genau neben der zuvor um­ gesetzten Reihe mit vier Flaschen-Kästen 12 in Querlage. Die nächste und dritte Kastenreihe, welche auf die Palette 13 umgesetzt wird, besteht wiederum aus drei Flaschenkästen 12 längs. Das bedeutet, daß während der Rückbewegung des Greiferkopfsystems von der Palette 13 zum Kastenzulauf 14 kein Schwenken der Greiferköpfe erfolgt. Greiferkopf 3 bleibt in Verar­ beitungsposition. Nach Umsetzen dieser dritten Kastenreihe ist auf der Palette 13 das in Fig. 1 angedeutete Lagenbild 15, bestehend aus insgesamt zehn Flaschenkästen 12, entstanden. Die zweite Kastenlage wird auf der bereits formierten ersten Kastenlage aufgesetzt, d. h. reihenweise gebildet. Dazu erfolgt zunächst das erneute Umschwenken des Greiferkopfsystems, so daß der Greiferkopf 2 wieder in Verarbeitungsposition gebracht wird. Das nachfolgende Aufnehmen und Umsetzen der drei Kastenreihen, die eine weitere, komplette Lage bilden, läuft nun in der gleichen Verarbeitungs­ folge ab wie zuvor detailliert beschrieben. Der Vorgang wiederholt sich so oft, bis die erforderliche Lagenzahl für einen vollständigen Kasten­ stapel erreicht ist.Now the gripper head 3 grips the row now provided by the box inlet 14 in the form of three longitudinal bottle crates 12 and transfers it to the pallet 13 in the manner already described. Starting and releasing this row of crates takes place exactly next to the previously implemented row with four bottle crates 12 in the transverse position. The next and third row of crates, which is implemented on the pallet 13 , again consists of three bottle crates 12 along. This means that during the return movement of the gripper head system from the pallet 13 to the box inlet 14 there is no pivoting of the gripper heads. Gripper head 3 remains in the processing position. After moving this third row of crates, the layer pattern 15 indicated in FIG. 1, consisting of a total of ten bottle crates 12 , was created on the pallet 13 . The second box layer is placed on the already formed first box layer, ie it is formed in rows. For this purpose, the gripper head system is first pivoted again so that the gripper head 2 is brought back into the processing position. The subsequent picking up and moving of the three rows of boxes, which form a further, complete layer, now takes place in the same processing sequence as described in detail above. The process is repeated until the number of layers required for a complete box stack is reached.

In Fig. 3 sind verschiedene Greiferkopfsysteme dargestellt und einige mög­ liche Lagenbilder aufgezeigt, welche bei wechselweisem Einsatz der jewei­ ligen Greiferköpfe 2; 3 realisiert werden können.In Fig. 3, different gripper head systems are shown and some poss ble layer pictures are shown, which with alternate use of the respective gripper heads 2; 3 can be realized.

Abb. a) zeigt eine Kombination zweier Vorrichtungen mit Greiferhaken 16, welche vorzugsweise für das Aufnehmen von Flaschenkästen geeignet sind. Auf diese Weise ist es möglich, entweder zwei gleichmäßige Lagenbilder mit jeweils verschieden großen Kästen zu formieren oder ein ungleichmäßiges Lagenbild, bestehend aus einer Kastengröße. Fig. A) shows a combination of two devices with gripper hooks 16 , which are preferably suitable for holding bottle crates. In this way it is possible to either form two uniform layer patterns with boxes of different sizes, or an uneven layer pattern consisting of one box size.

Abb. b) zeigt die Kombination von einer Vorrichtung mit Greiferhaken 16 und einer Saugvorrichtung 17. Damit können Flaschenkästen 12 oder schub­ fähige Stückgüter in beliebigem Wechsel verarbeitet werden. Fig. B) shows the combination of a device with gripper hook 16 and a suction device 17 . Bottle crates 12 or pushable piece goods can be processed in any change.

In Abb. c) wird eine Kombination aufgezeigt, welche aus zwei unter­ schiedlichen Saugvorrichtungen 17 besteht. Mit dieser Anordnung lassen sich schubfähige Stückgüter verschiedener Größe oder verschiedener Reihung in beliebigem Wechsel verarbeiten und analog zu Abb. a) entweder zwei gleichmäßige oder ein ungleichmäßiges Lagenbild formieren.In Fig. C) a combination is shown, which consists of two under different suction devices 17 . With this arrangement, pushable piece goods of different sizes or in different order can be processed in any change and analogous to Fig .

Zwei Greiferköpfe mit Packtulpen-Bestückung 18 stellt die Kombination in Abb. d) dar. Diese Konstellation gestattet das Erfassen und Um­ setzen unterschiedlicher Packbilder.Two gripper heads with gripping tulip-assembly 18, the combination in Fig. D). This constellation allows the detection and to put different Pack images.

Das System in Abb. e) zeigt die Anordnung von drei um jeweils 120° versetzten Vorrichtungen für das Aufnehmen von Stückgütern unterschied­ licher Art. Die Verarbeitungsbreite einer solchen Anordnung ist na­ türlich noch größer als bei einer Besetzung mit zwei Greiferköpfen - allerdings erhöht sich damit auch die Masse des Systems.The system in Fig. E) shows the arrangement of three devices, each offset by 120 °, for holding piece goods of different types. The processing range of such an arrangement is of course even greater than when loading with two gripper heads - but this also increases the mass of the system.

Aufstellung der verwendeten BezugszeichenList of the reference numerals used

 1 Greiferkopfträger
 2 Greiferköpfe
 3 Greiferköpfe
 4 Tragarm
 5 Lagerbuchse
 6 Radiallager
 7 Ritzel
 8 Zahnrad
 9 Hebel
10 Arbeitszylinder
11 schwenkbare Lagerung
12 Flaschenkästen
13 Palette
14 Kastenzulauf
15 Lagenbild
16 Greiferhaken
17 Saugvorrichtung
18 Packtulpen-Einheit 1 gripper head carrier
2 gripper heads
3 gripper heads
4 support arm
5 bearing bush
6 radial bearings
7 sprockets
8 gear
9 levers
10 working cylinders
11 swiveling storage
12 bottle crates
13 pallet
14 box inlet
15 layer pattern
16 gripper hooks
17 suction device
18 packing tulip unit

Claims (3)

1. Vorrichtung zum Aufnehmen und Freigeben von Stückgütern bestehend aus einem Maschinenteil mit daran befindlichem Tragarm und einer Greifvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß an einem drehbar gelagerten Tragarm (4) zwei oder mehrere unterschiedliche Greiferköpfe (2, 3) und/oder Saugvorrichtungen (17) und/oder Packtulpen-Einheiten (18) befestigt sind und diese mittels eines Antriebes zur Deckung des Tragarmes (4) in Arbeits­ position gebracht werden.1. Device for receiving and releasing piece goods consisting of a machine part with an attached support arm and a gripping device, characterized in that two or more different gripper heads ( 2, 3 ) and / or suction devices ( 17 ) on a rotatably mounted support arm ( 4 ) and / or packing tulip units ( 18 ) are attached and these are brought into working position by means of a drive to cover the support arm ( 4 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb so ausgebildet ist, daß der Tragarm (4) in einem Intervall von ϕ=±360° entsprechend der Anzahl n der auf dem Tragarm (4) angebrachten Greiferköpfe (5, 6) und/oder Saugvorrichtungen (17) und/oder Packtulpen-Einheiten (18) Winkelschritte von ausführt.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the drive is designed so that the support arm ( 4 ) in an interval of ϕ = ± 360 ° corresponding to the number n of the gripper heads ( 5 ) attached to the support arm ( 4 ) and / or suction devices ( 17 ) and / or packing tulip units ( 18 ) angular steps of executes. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch den kombinierten Einsatz von Greiferköpfen (2, 3) und Pack­ tulpen-Einheiten (18) bzw. von Saugvorrichtungen (17) und Pack­ tulpen-Einheiten (18) das Maschinensystem in der Lage ist, eine Dop­ pelfunktion als Packer und Palettierer zu realisieren.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that by the combined use of gripper heads ( 2, 3 ) and pack tulip units ( 18 ) or suction devices ( 17 ) and pack tulip units ( 18 ) the machine system in a position is to realize a double function as a packer and palletizer.