DE4112714A1 - Bildverarbeitungssystem zum vergleich von bildrastern - Google Patents
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein
Bildverarbeitungssystem zum Messen des
Zwischenfahrzeugabstandes oder zum Verfolgen eines
bewegten Objektes mit Hilfe von Echtzeitverarbeitung von
Bildelementsignalen.
Optische Entfernungsmesser sind bekannt, die elektrisch
zwei Bildraster eines Objekts vergleichen, um den Abstand
zu diesem festzustellen. Ferner gibt es optische Geräte
zum Verfolgen eines Objekts, durch die zwei
aufeinanderfolgend aufgenommene Bildraster eines
bestimmten bewegten Objekts miteinander verglichen werden,
um die Bewegung des Objekts zu verfolgen. Die Fig. 4a
und 4b zeigen herkömmliche Bildverarbeitungssysteme
derartiger optischer Geräte.
Im Fall des Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 4a werden
digitalisierte Bildelementsignale für zwei Raster der
Bilder in den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2
abgespeichert. Der Mikrocomputer 3 liest diese Daten
sukzessive aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 aus,
bewirkt Berechnungen mit korrespondierenden
Bildelementsignalen und trägt die Ergebnisse der
Berechnung im Speicher 4 zusammen. Im Fall des
Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 4b werden
Bildelementsignale für zwei Raster von Bildern,
digitalisiert und gespeichert, in den
Bildspeichereinrichtungen 1 und 2, Berechnungen mittels
eines integrierten Schaltkreises 5 unterzogen. Der
Mikrocomputer 3 führt den Befehl zum Auslesen von Daten
aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 zu und trifft
Beurteilungen auf der Basis der Ergebnisse der
Berechnungen durch den integrierten Schaltkreis 5 bewirkt
werden.
Herkömmliche Bildverarbeitungssysteme haben den folgenden
Nachteil:
Im Fall der herkömmlichen Bildverarbeitungssysteme, bei
denen Berechnungen und Beurteilungen durchgeführt werden
mittels eines Mehrzweckrechners, nimmt es eine lange Zeit
für die Durchführung der Berechnungen und Beurteilung in
Anspruch, falls ein allgemeiner Computer mit relativ
geringer Geschwindigkeit verwendet wird. Andererseits sind
Computer mit hohen Geschwindigkeiten teuer und unterliegen
dem Einfluß von Umgebungsfaktoren, wie z. B. hoher
Temperatur und demnach nicht sehr praktikabel für übliche
Anwendungen. Im Fall der integrierten Schaltkreise für
Spezialzwecke, wie z. B. digitale Signalprozessoren sind
die integrierten Schaltkreise andererseits teuer und die
Gesamtabmessungen des Geräts einschließlich peripherer
integrierter Schaltkreise wird groß.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein
Bildverarbeitungssystem zu schaffen, das preiswert und
klein ist und das zu einer
Hochgeschwindigkeitsverarbeitung mit den Bildsignaldaten
in der Lage ist.
Die obige Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein
Bildverarbeitungssystem mit:
zwei Bildspeichereinrichtungen, die jeweils ein Bildraster abspeichern, das aus einem Feld von Bildelementsignalen besteht;
einer Leseeinrichtung zum sukzessiven Auslesen der Bildelementsignale der entsprechenden Bildraster, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den Bildspeichereinrichtungen;
einer Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines absoluten Wertes der Differenz von jedem Paar korrespondierender Bildelementsignale der Bildunterraster, die aus den Bildspeichereinrichtungen ausgelesen wurden;
einer Umwandlungsschaltkreiseinrichtung zur Umwandlung der absoluten Werte der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale in korrespondierende Mengen elektrischer Ladungen;
einer Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladungen zum Ansammeln und Speichern der Mengen elektrischer Ladungen, bei dem die elektrischen Ladungen, die in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladungen gespeichert werden, eine Spannung entwickeln, die zu dem kumulativen Absolutwert der Differenzen der korrespondierenden Bildelementsignale der beiden Bildraster entsprechen, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind.
zwei Bildspeichereinrichtungen, die jeweils ein Bildraster abspeichern, das aus einem Feld von Bildelementsignalen besteht;
einer Leseeinrichtung zum sukzessiven Auslesen der Bildelementsignale der entsprechenden Bildraster, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den Bildspeichereinrichtungen;
einer Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines absoluten Wertes der Differenz von jedem Paar korrespondierender Bildelementsignale der Bildunterraster, die aus den Bildspeichereinrichtungen ausgelesen wurden;
einer Umwandlungsschaltkreiseinrichtung zur Umwandlung der absoluten Werte der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale in korrespondierende Mengen elektrischer Ladungen;
einer Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladungen zum Ansammeln und Speichern der Mengen elektrischer Ladungen, bei dem die elektrischen Ladungen, die in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladungen gespeichert werden, eine Spannung entwickeln, die zu dem kumulativen Absolutwert der Differenzen der korrespondierenden Bildelementsignale der beiden Bildraster entsprechen, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind.
Vorzugsweise liest die Leseeinrichtung die
Bildelementsignale, die in entsprechenden Bildunterrastern
in den Bildrastern enthalten sind, die in den
Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den
Bildspeichereinrichtungen aus, wobei die Leseeinrichtung
des Bildverarbeitungssystems aufweist:
eine Verschiebeeinrichtung zur sukzessiven Verschiebung von zumindest einem der Unterraster relativ zum anderen Unterraster, wenn alle Bildelementsignale der Unterraster ausgelesen sind;
wobei das Bildverarbeitungssystem ferner umfaßt:
eine Entladeeinrichtung zum Entladen der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung jedesmal, nachdem alle Bildelementsignale der Unterraster aus den Bildspeichereinrichtungen ausgelesen sind und die elektrische Ladung, die zu dem kumulativen Absolutwert der Differenzen der Bildelementsignale der Unterraster korrespondiert, in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung abgespeichert ist.
eine Verschiebeeinrichtung zur sukzessiven Verschiebung von zumindest einem der Unterraster relativ zum anderen Unterraster, wenn alle Bildelementsignale der Unterraster ausgelesen sind;
wobei das Bildverarbeitungssystem ferner umfaßt:
eine Entladeeinrichtung zum Entladen der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung jedesmal, nachdem alle Bildelementsignale der Unterraster aus den Bildspeichereinrichtungen ausgelesen sind und die elektrische Ladung, die zu dem kumulativen Absolutwert der Differenzen der Bildelementsignale der Unterraster korrespondiert, in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung abgespeichert ist.
Der Aufbau und die Betriebsweise der Erfindung wird im
folgenden unter Bezugnahme auf die beiliegenden
Zeichnungen genauer beschrieben. In den Zeichnungen zeigt
Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Bildverarbeitungssystems
gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 2 eine Tabelle oder ein Feld absoluter Werte von
Differenzen von Bildelementsignalen, die in
einer Tabelleneinrichtung innerhalb des
Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 1
abgespeichert sind;
Fig. 3 ein Schaltkreisdiagramm des Schaltkreisaufbaus
einer exemplarischen Implementierung des
Bildverarbeitungssystems gemäß Fig. 1; und
Fig. 4a und 4b
Blockdiagramme der Struktur herkömmlicher
Bildverarbeitungssysteme.
In den Zeichnungen kennzeichnen gleiche Bezugszeichen
ähnliche oder korrespondierende Teile oder Abschnitte.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines
Bildverarbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der
Erfindung.
In Fig. 1 umfaßt das Bildverarbeitungssystem
Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 zum Abspeichern der
digitalisierten Bildelementsignale von jeweils zwei
Rastern von Bildern, einen Mikrocomputer 3, eine Tabelle
6, in der vorberechnete Absolutwerte der Differenzen von
Bildelementsignalen der beiden Raster der Bilder
abgespeichert sind, einen Digital/Analog-Wandler 7, einen
Spannung/Strom-Wandler 8, ein Speicherschaltkreiselement
für elektrische Ladung 9 und einen Analog/Digital-Wandler
10.
Das erste Raster des Bildes, das in der
Bildspeichereinrichtung 1 abgespeichert ist, besteht aus
einem Feld oder einer Matrix von Bildelementsignalen
(Sÿ), die in N Zeilen und M Spalten angeordnet sind,
wobei Sÿ den Wert in der i-ten Zeile und j-ten Spalte
der N,M-Matrix repräsentiert. Auf ähnliche Weise setzt
sich das zweite Raster des Bildes, das in der
Bildspeichereinrichtung 2 abgespeichert ist, aus einem
Feld oder einer Matrix von Bildelementsignalen (S′ÿ)
zusammen, die in N-Zeilen und M-Spalten angeordnet sind,
wobei S′ÿ den Wert in der i-ten Zeile und j-ten Spalte
der N,M-Matrix repräsentiert. Die Indizes i und j der
Matrizen (Sÿ) und (S′ÿ) reichen von 0 bis N bzw. von
0 bis M.
Fig. 2 zeigt ein Feld von Absolutwerten der Differenzen
von Bildelementsignalen, die in der Tabelle 6 in Fig. 1
gespeichert sind. Wie in Fig. 2 dargestellt sind die
Absolutwerte der Differenzen korrespondierender
Bildelemente bereits im voraus in einer tabellarischen
Form in der Tabelle 6 abgespeichert. Es wird angenommen,
daß jedes der Bildelementsignale Sÿ und S′ÿ eine
Auflösung von 8 Bit hat (d. h. aus 8 Bit besteht), so daß
jedes Sÿ und S′ÿ von 00H bis FFH in hexadizimaler
Darstellung (von 0 bis 255 in dezimaler Darstellung)
reicht und demnach 256 Stufungen von Signalpegeln besitzt.
Die Kombination der Werte der beiden Bildelementsignale
umfaßt demnach ein Feld von 256×256, oder 65 536, Fällen.
Die Kombination der Werte von 2 Bildelementsignalen werden
durch eine Matrix aus 256 Zeilen (von der 00H-ten bis zur
FFH-ten Zeile) der Werte von S′ÿ und 256 Spalten (von
der 00H-ten bis zur FFH-ten Spalte) der Werte von Sÿ
repräsentiert. Demnach werden die Werte der absoluten
Differenz |Sÿ-S′ÿ| von jeder Kombination der Werte
von S′ÿ und Sÿ in einer tabellarischen oder
Matrix-Form in der Tabelle 6 gespeichert. Die Einträge der
Tabelle 6 sind adressierbar über eine 16-Bit-Adresse
Sÿ/S′ÿ. Die Einträge der Tabelle 6 entlang der von
der linken oberen zur rechten unteren Ecke verlaufenden
Diagonale, die die Absolutwerte der Differenz von zwei
gleichen Werten repräsentieren, sind alle gleich 0 (00H in
hexadezimaler Darstellung). Die Einträge um 1 oberhalb
oder unterhalb der Diagonalen sind gleich 1 (01H in
hexadezimaler Darstellung). Die Einträge um 2 über oder
unter der Diagonalen sind gleich zwei (02H in
hexadezimaler Darstellung). Die Einträge um k über oder
unter der Diagonalen sind gleich k. Die Tabelle 6 ist
demnach symmetrisch in bezug auf die Diagonale.
Wie zuvor beschrieben, speichern die
Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 jeweils Bildraster, die
aus (N,M)-Matrizen (Sÿ) bzw. (S′ÿ) bestehen. Auf
Steuersignale vom Mikrocomputer 3 hin werden
Bildelementsignale aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und
2 ausgelesen und kumulative Vergleichswerte Tkl (im
einzelnen weiter unten beschrieben) der beiden Bildraster
werden mit Hilfe der Tabelle 6 berechnet.
Es wird angenommen, daß die Unterraster aus n Zeilen und m
Spalten (wobei n und m ganze Zahlen kleiner als N bzw. M
sind) der beiden Bildraster miteinander verglichen werden.
Demnach wird zuerst T₀₀ entsprechend der folgenden
Gleichung berechnet:
Die Berechnung von T₀₀ wird wie folgt durchgeführt. Der
Mikrocomputer 3 gibt Befehle zum Auslesen der
Bildelementsignale Sÿ und S′ÿ aus der
Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung
2 ab, beginnend bei S₁₁ und S′₁₁ und endend mit Snm
und S′nm. Jedesmal, wenn die Bildelementsignale aus der
Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung
2 ausgelesen werden, werden die beiden Bildelementsignale
Sÿ und S′ÿ der Tabelle 6 zugeführt und der absolute
Wert der Differenzen der beiden Bildelementsignale
|Sÿ-S′ÿ| wird sofort und ohne Verzögerung aus der
Tabelle 6 ausgegeben.
Demnach werden zuerst S₁₁ und S′₁₁ aus der
Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung
2 ausgelesen und der Tabelle 6 zugeführt. Die absolute
Differenz |S₁₁-S′₁₁| der beiden Bildelementsignale
wird sofort aus der Tabelle 6
ausgegeben. Danach werden S₁₂ und S′₁₂ aus der
Bildspeichereinrichtung 1 und der Bildspeichereinrichtung
2 ausgelesen und der Tabelle 6 zugeführt. Die
Absolutdifferenz |S₁₂-S′₁₂| der beiden
Bildelementsignale wird sofort aus der Tabelle 6
ausgegeben. Auf ähnliche Weise werden die Absolutwerte der
Differenzen |S₁₃-S′₁₃|, |S₁₄-S′₁₄|, . . .,
|S₂₁-S′₂₁|, |S₂₂-S′₂₂|, . . ., |Snm-S′nm|
berechnet.
Die Absolutwerte der Differenzen |S₁₁-S′₁₁|,
|S₁₂-S′₁₂|, |S₁₃-S′₁₃|, |S₁₄-S′₁₄|, . . .,
|S₂₁-S′₂₁|, |S₂₂-S′₂₂|, . . .,
|Snm-S′nm| werden sukzessive dem
Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladungen über
den Digital/Analog-Wandler 7 und den
Spannung-Strom-Wandler 8 zugeführt, um darin in Form einer
elektrischen Ladung gespeichert zu werden. Die
Absolutwerte der Differenzen werden nämlich zuerst in
einen korrespondierenden Analogwert (Spannungspegel)
mittels des Digital/Analogwandlers 7 umgewandelt und dann
in zu den Spannungspegeln proportionale Ströme mittels des
Spannung/Stromwandlers 8 umgewandelt, um als kumulativer
Betrag elektrischer Ladung in dem
Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladungen
gespeichert zu werden. Werden alle Werte Sÿ und S′ÿ
der Bildelementsignale der beiden Unterraster aus den
Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 ausgelesen, ist
demnach eine Ladungsmenge entsprechend der Summe der
Absolutwerte der Differenzen (kumulativer Absolutwert der
Differenzen) T₀₀ korrespondierender Bildelementsignale
der beiden Utnerraster in dem Speicherschaltkreiselement 9
für elektrische Ladung abgespeichert. Das
Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung
entwickelt demnach eine Spannung, die dem Wert von T₀₀
entspricht. Der Spannungspegel über dem
Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung wird
mittels Analog/Digital-Wandler 10 in ein
korrespondierendes Digitalsignal umgewandelt, um dem
Computer 3 zugeführt zu werden. Die Berechnung von T₀₀
ist demnach abgeschlossen, in Reaktion auf die
Auslesesignale des Mikrocomputers 3, mit Hilfe der Tabelle
6, dem Digital/Analog-Wandler 7, dem
Spannung-Strom-Wandler 8, dem Speicherschaltkreiselement 9
für elektrische Ladung und dem Analog/Digital-Wandler 10.
Danach wird das Vergleichsunterraster innerhalb der Matrix
der Bildelementsignale S′ÿ der Bildspeichereinrichtung
2 um eine Spalte nach rechts verschoben, um den nächsten
kumulativen Absolutwert der Differenzen T₀₁ zu erhalten.
Auf die Befehle des Mikrocomputers 3 hin werden demnach
Bildelementsignale aus den Bildspeichereinrichtungen 1 und
2 ausgelesen, beginnend bei S₁₁ und S′₁₂ und endend
mit Snm und S′nm+1. Ferner werden in der Art der
obigen Berechnung von T₀₀ die Absolutwerte der
Differenzen |S₁₁-S′₁₂|, |S₁₂-S′₁₃|, . . .,
|S1m-S′1,m+1|, |S₂₁-S′₂₂|, |S₂₂-S′₂₃|,
. . ., |Snm-S′n,m+1| mittels der Tabelle 6
berechnet und der kumulative Absolutwert der Differenzen
T₀₁ wird als Ladungsmenge im Speicherschaltkreiselement
9 für elektrische Ladung erhalten. Der kumulative
Absolutwert der Differenzen T₀₁ wird durch die folgende
Gleichung repräsentiert:
Ferner wird das Unterraster innerhalb der Matrix der
Bildelementsignale S′ÿ der Bildspeichereinrichtung 2
sukzessiv um eine Spalte oder um eine Zeile (d. h.
horizontal oder vertikal) verschoben, um
aufeinanderfolgende kumulative Absolutwerte der
Differenzen Tkl zu erhalten, die gegeben sind durch:
Die kumulativen Absolutwerte der Differenzen, die derart
in dem Speicherschaltkreiselement 9 für elektrische Ladung
erhalten werden, werden sukzessive in korrespondierende
Digitalwerte durch den Analog/Digital-Wandler 10
umgewandelt und dem Mikrocomputer 3 zugeführt. Nachdem
alle Werte von Tkl erzielt werden, bestimmt der
Mikrocomputer 3 den kumulativen Absolutwert der
Differenzen Tab, der der kleinste unter den Tkl ist.
Demnach beurteilt der Mikrocomputer 3, daß die beiden
Bezugsunterraster der Bildelementsignale, die in den
Bildspeichereinrichtungen 1 und 2 abgespeichert sind, am
besten miteinander übereinstimmen, wenn das Unterraster
der Bildspeichereinrichtung 2 um "b" Spalten horizontal
und um "a" Zeilen vertikal verschoben wird.
Fig. 3 ist ein Schaltkreisdiagramm, das den
Schaltkreisaufbau einer exemplarischen Realisierung des
Bildverarbeitungssystems aus Fig. 1 darstellt. In Fig. 3
bildet der Transistor Q₁ den Spannung/Strom-Wandler 8.
Demnach wird der Transistor Q₁ angesteuert durch das
Ausgangssignal des Digital/Analog-Wandlers 7, um einen
Strom durchzulassen, dessen Größe proportional dem
Ausgangssignal des Digital/Analog-Wandlers 7 ist. Der
somit durch den Transistor Q₁ fließende Strom lädt den
Kondensator C₁, der das Speicherschaltkreiselement 9 für
elektrische Ladung darstellt. Eine Spannung, die zu dem
kumulativen Betrag des durch Q₁ fließenden Stromes
korrespondiert, wird über dem Kondensator C₁ aufgebaut.
Diese über C₁ aufgebaute Spannung wird über Verstärker
A₁ und A₂ dem Analog/Digital-Wandler 10 zugeführt. Der
Transistor Q₂ wird durch den Mikrocomputer 3 über einen
Basiswiderstand R₁ gesteuert. Wenn ein Vergleich eines
Paares von Unterrastern der Bildspeichereinrichtungen 1
und 2 abgeschlossen ist, wird nämlich der Transistor Q₂
durchgesteuert, um den Kondensator C₁ zu entladen.
Claims (9)
1. Bildverarbeitungssystem mit:
zwei Bildspeichereinrichtungen (1, 2) von denen jede ein Bildraster speichert, das aus einem Feld von Bildelementsignalen besteht;
einer Leseeinrichtung zum sukzessiven Auslesen der Bildelementsignale jeweiliger Bildraster, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den Bildspeichereinrichtungen;
einer Berechnungseinrichtung (6) zur Berechnung eines Absolutwertes der Differenz eines jedes Paares korrespondierender Bildelementsignale der Bildunterraster, die aus den Bildspeicherrastern ausgelesen wurden;
einer Umwandlungsschaltkreiseinrichtung (7, 8) zur Umwandlung der Absolutwerte der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale in korrespondierende Beträge elektrischer Ladungen;
einer Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für elektrische Ladung zur Ansammlung und Speicherung der Beträge der elektrischen Ladungen;
in dem die elektrische Ladung, die in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für elektrische Ladung abgespeichert ist, eine Spannung aufbaut, die dem kumulativen Absolutwert der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale der beiden Bildraster entspricht, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind.
zwei Bildspeichereinrichtungen (1, 2) von denen jede ein Bildraster speichert, das aus einem Feld von Bildelementsignalen besteht;
einer Leseeinrichtung zum sukzessiven Auslesen der Bildelementsignale jeweiliger Bildraster, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind, aus den Bildspeichereinrichtungen;
einer Berechnungseinrichtung (6) zur Berechnung eines Absolutwertes der Differenz eines jedes Paares korrespondierender Bildelementsignale der Bildunterraster, die aus den Bildspeicherrastern ausgelesen wurden;
einer Umwandlungsschaltkreiseinrichtung (7, 8) zur Umwandlung der Absolutwerte der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale in korrespondierende Beträge elektrischer Ladungen;
einer Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für elektrische Ladung zur Ansammlung und Speicherung der Beträge der elektrischen Ladungen;
in dem die elektrische Ladung, die in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für elektrische Ladung abgespeichert ist, eine Spannung aufbaut, die dem kumulativen Absolutwert der Differenzen korrespondierender Bildelementsignale der beiden Bildraster entspricht, die in den Bildspeichereinrichtungen abgespeichert sind.
2. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Leseeinrichtung aus den Bildspeichereinrichtungen
(1, 2) die Bildelementsignale ausliest, die in jeweils
Bildunterrastern enthalten sind, die in den
Bildrastern enthalten sind, die in den
Bildspeichereinrichtungen (1, 2) abgespeichert sind,
wobei die Leseeinrichtung des Bildverarbeitungssystems
umfaßt:
eine Verschiebeeinrichtung zur sukzessiven Verschiebung von zumindest einem der Unterraster relativ zu dem anderen Unterraster, wenn alle Bildelementsignale des Unterrasters ausgelesen sind, und wobei das Bildverarbeitungssystem ferner umfaßt:
eine Entladeeinrichtung zur Entladung der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung jedesmal, nachdem alle Bildelementsignale der Unterraster aus den Speichereinrichtungen (1, 2) ausgelesen sind und die elektrische Ladung, die dem kumulativen Absolutwert der Differenzen von Bildelementsignalen der Unterraster entspricht, in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für elektrische Ladung abgespeichert ist.
eine Verschiebeeinrichtung zur sukzessiven Verschiebung von zumindest einem der Unterraster relativ zu dem anderen Unterraster, wenn alle Bildelementsignale des Unterrasters ausgelesen sind, und wobei das Bildverarbeitungssystem ferner umfaßt:
eine Entladeeinrichtung zur Entladung der Speicherschaltkreiselementeinrichtung für elektrische Ladung jedesmal, nachdem alle Bildelementsignale der Unterraster aus den Speichereinrichtungen (1, 2) ausgelesen sind und die elektrische Ladung, die dem kumulativen Absolutwert der Differenzen von Bildelementsignalen der Unterraster entspricht, in der Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für elektrische Ladung abgespeichert ist.
3. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 2,
gekennzeichnet durch ferner
eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer
Verschiebung des einen der Bildunterraster, die den
kumulativen Absolutwert der Differenzen der
Bildelementsignale der beiden Bildunterraster
minimiert.
4. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Berechnungseinrichtung eine Tabelle (6) umfaßt,
die darin Absolutwerte der Differenzen der beiden
Werte der Bildelementsignale speichert.
5. Verarbeitungssystem nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Umwandlungsschaltkreiseinrichtung umfaßt:
einen Digital/Analog-Wandler (7) zur Umwandlung eines digitalen Ausgangssignals der Berechnungseinrichtung (6) in korrespondierende analoge Spannungssignale und
einen Spannungs/Strom-Wandler (8) zur Umwandlung der Spannungssignale von dem Digital/Analog-Wandler (7) in korrespondierende Ströme.
einen Digital/Analog-Wandler (7) zur Umwandlung eines digitalen Ausgangssignals der Berechnungseinrichtung (6) in korrespondierende analoge Spannungssignale und
einen Spannungs/Strom-Wandler (8) zur Umwandlung der Spannungssignale von dem Digital/Analog-Wandler (7) in korrespondierende Ströme.
6. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Spannung/Strom-Wandler (8) einen Transistor (Q₁)
umfaßt, der durch ein Ausgangssignal des
Digital/Analog-Wandler (7) gesteuert wird.
7. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Speicherschaltkreiselementeinrichtung (9) für
elektrische Ladung einen Kondensator (C₁) umfaßt.
8. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Lese- und Feststelleinrichtung einen Mikrocomputer
(3) umfaßt.
8. Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Entladeeinrichtung einen Transistor (Q₂) umfaßt,
der über der Speicherschaltkreiselementeinrichtung
(9) angeschlossen ist.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10270590A JPH041519A (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 画像比較方式 |
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| DE4112714C2 DE4112714C2 (de) | 1996-12-12 |
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|---|---|---|---|
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| DE (1) | DE4112714C2 (de) |
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