DE4102064A1

DE4102064A1 - WASTE COLLECTING VEHICLE WITH A LIFTING AND TILTING DEVICE FOR RECEIVING AND EMPTYING WASTE CONTAINERS IN A TUBE OPENING

Info

Publication number: DE4102064A1
Application number: DE4102064A
Authority: DE
Inventors: Gustav-Dieter Edelhoff
Original assignee: EDELHOFF POLYTECHNIK
Current assignee: EDELHOFF POLYTECHNIK
Priority date: 1991-01-24
Filing date: 1991-01-24
Publication date: 1992-08-13
Also published as: EP0496302A1; DE59200255D1; ATE107904T1; ES2056668T3; EP0496302B1

Abstract

The invention relates to a refuse vehicle (1) with a lifting and dumping device for picking up and emptying refuse containers into a receiving chute of a collecting receptacle, said lifting and dumping device consisting of at least one lift arm (2), connected to the refuse vehicle so as to be pivotable, and of at least one fork having a receiving claw (36) connected in articulated fashion to said lift arm, said fork being pivotable by means of pressure-medium actuated piston-cylinder units (6, 7) with associated control means. In order to achieve the object of providing a refuse vehicle of this kind in which it is ensured that refuse containers to which it is attached by means of its lifting and dumping device can be emptied in such a manner that said refuse containers are tipped only when above the receiving chute to such an extent that the refuse falls out of their openings, the lift arm (2) and the receiving claw (36) are provided with phase-angle sensors, which generate signals corresponding to the respective pivot angle between the lift arm and the refuse vehicle and the receiving claw and the lift arm. These signals are fed to a computer which controls the control valves of the pressure-medium actuated piston-cylinder units according to choice in such a manner that the latter carry a refuse container attached to the receiving claw or the like essentially horizontally over a predetermined part of the lift path and pivot said refuse container only in the final range of the lift path for emptying into the receiving chute. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Müllsammelfahrzeug mit einer Hub-Kipp-Vorrichtung zur Aufnahme und zum Entleeren von Müllbe hältern in eine Einschüttöffnung eines Sammelbehälters oder eines mit einer Förder- und Preßeinrichtung versehenen Aufnahme raums, die aus mindestens einem schwenkbar mit dem Müllsammel fahrzeug verbundenen Hubarm und aus mindestens einer an diesem angelenkten Aufnahmeklaue oder Zinken aufweisenden Aufnahmegabel besteht, die über Druckmittelkolbenzylindereinheiten mit zuge hörigen Steuereinrichtungen verschwenkbar sind. Ein Müllsammel fahrzeug mit einer Hub-Kipp-Vorrichtung dieser Art ist beispiels weise aus der US-PS 43 49 305 bekannt. Um mit dieser Hub-Kipp-Vor richtung angekuppelte Müllbehälter anzuheben und über Kopf in die Einschüttöffnung des hinter dem Führerhaus befindlichen Sammelbehälters zu entleeren, ist es erforderlich, die Hydraulik zylinder des Hubarms und der gelenkig mit diesem verbundenen Auf nahmegabel derart zu steuern, daß der angekuppelte Müllbehälter im wesentlichen waagrecht angehoben und möglichst lange in einer waagrechten Stellung gehalten und erst verkippt wird, wenn sich dessen von dessen Deckel freigegebene Öffnung oberhalb der Ein schüttöffnung befindet, so daß aus dem Müllbehälter vorzeitig kein Müll herausfallen kann, der die Umgebung verschmutzen könnte. Eine derartige Steuerung der beiden Hydraulikzylinder bzw. Hydraulikzylinderpaare von Hand durch den Fahrer des Müll sammelfahrzeugs oder eine andere Bedienungsperson ist jedoch außerordentlich schwierig und erfordert erhebliches Geschick, zumal der zu hebende und zu verkippende Müllbehälter den letzten Teil seines Hubkippweges in einem Bereich durchführt, der von dem Fahrer nicht einsehbar ist. Bei dem bekannten Müllsammelfahr zeug kann es daher vorkommen, daß Müll aus dem zu entleerenden Müllbehälter bereits herausfällt, bevor sich dessen Öffnung ober halb der Einschüttöffnung befindet, so daß Müll in die Umgebung oder auf das Müllfahrzeug und von diesem auf die Straße fallen kann.The invention relates to a refuse collection vehicle with a Lift-tilt device for picking up and emptying garbage hold in a pouring opening of a collecting container or one with a conveyor and pressing device room that consists of at least one swiveling with the garbage collection vehicle-connected lifting arm and at least one on this articulated pick-up claw or pick-up fork exists, the supplied via pressure medium piston cylinder units audible control devices are pivotable. A garbage collection vehicle with a lift-tilt device of this type is for example as known from US-PS 43 49 305. To with this lift-tilt-vor direction of the garbage can coupled and lifted overhead the pouring opening of the one behind the cab To empty the collecting tank, it is necessary to the hydraulics cylinder of the lifting arm and the articulated connected to this control fork so that the coupled garbage can essentially raised horizontally and as long as possible in one is held in a horizontal position and is only tilted when the opening of its cover released above the one pouring opening is located, so that from the garbage container prematurely no garbage can fall out that pollute the environment could. Such control of the two hydraulic cylinders or hydraulic cylinder pairs by hand by the driver of the garbage collecting vehicle or another operator extremely difficult and requires considerable skill, especially since the garbage container to be lifted and tilted is the last one Performs part of its lift-tipping path in an area from is not visible to the driver. In the well-known garbage collection drive It can therefore happen that garbage from the material to be emptied Garbage container already falls out before its opening half of the dump opening so that garbage in the area or on the garbage truck and drop it onto the street can.

Bei einer aus der EP-OS 1 63 859 bekannten Hub-Kipp-Vorrichtung für ein Müllsammelfahrzeug sind nur die Hubarme mit diesen ver schwenkenden Hydraulikzylindern versehen und die an die Hubarme angelenkte Aufnahmeklaue wird über ein an den Hubarm und das Müllsammelfahrzeug angelenktes Lenker-Hebel-System in der Weise verschwenkt, daß der angekuppelte Müllbehälter während des ersten Teils der Hubbewegung im wesentlichen waagrecht verbleibt und erst im Endbereich der Hub-Kipp-Bewegung oberhalb der Ein schüttöffnung beschleunigt verkippt wird. Diese Zwangssteuerung der Aufnahmeklaue durch ein Lenker-Hebel-System ist jedoch sehr aufwendig und trägt auch nicht dem Erfordernis Rechnung, daß es Betriebsfälle gibt, in denen eine Hub-Kipp-Bewegung mit anderer Charakteristik erwünscht ist.In a lifting and tilting device known from EP-OS 1 63 859 for a refuse collection vehicle, only the lifting arms are ver pivoting hydraulic cylinders and the lifting arms Articulated pick-up claw is attached to the lift arm and the Garbage collector articulated handlebar lever system in the way pivoted that the coupled waste container during the The first part of the lifting movement remains essentially horizontal and only in the end of the lift-tilt movement above the on dump opening is tilted faster. This override the pick-up claw by a handlebar-lever system is very complex and does not take into account the requirement that it Operating cases exist in which a lifting and tilting movement with another Characteristic is desired.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Müllsammelfahrzeug der eingangs angegebenen Art zu schaffen, bei dem sichergestellt ist, daß sich mit dessen Hub-Kipp-Vorrichtung an diese ange kuppelte Müllbehälter in der Weise entleeren lassen, daß diese erst oberhalb der Einschüttöffnung soweit verkippt werden, daß der Müll aus deren Öffnungen herausfällt. The object of the invention is therefore a refuse collection vehicle to create the type specified at the outset is that with its lifting and tipping device Coupled garbage can be emptied in such a way that this only be tilted so far above the pouring opening that the garbage falls out of their openings.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Müllsammelfahrzeug der gattungsgemäßen Art dadurch gelöst, daß der Hubarm und die Aufnahmeklaue o. dgl. mit Winkelgebern versehen sind, die ent sprechend dem jeweiligen Schwenkwinkel zwischen dem Hubarm und dem Müllsammelfahrzeug sowie der Aufnahmeklaue o. dgl. und dem Hubarm Signale erzeugen, die einem Rechner zugeführt werden, der wahlweise die Steuerventile der Druckmittelkolbenzylinderein heiten derart steuert, daß diese einen an die Aufnahmeklaue ange kuppelten Müllbehälter über einen vorbestimmten Teil des Hub weges im wesentlichen waagrecht führen und diesen erst im End bereich des Hubweges zur Entleerung in die Einschüttöffnung ver schwenken. Bei dem erfindungsgemäßen Müllsammelfahrzeug ist die Entleerung der Müllbehälter wesentlich vereinfacht, wobei zu gleich sichergestellt ist, daß Müll nicht neben die Einschüttöff nung fällt, weil die Hub-Kipp-Vorrichtung mit einer automatisier ten Zwangssteuerung versehen ist, die Fehlbedienungen durch den Fahrer oder das Bedienungspersonal ausschließt. Um einen zu ent leerenden Müllbehälter zu verkippen, ist es lediglich erforder lich, daß eine Bedienungsperson oder der Fahrer den bereitge stellten Müllbehälter an die Aufnahmeklaue oder die Aufnahme gabel ankuppelt, was in üblicher Weise durch Handsteuerung und evtl. Verfahren des Müllsammelfahrzeugs geschieht. Ist der zu entleerende Müllbehälter an die Aufnahmeklaue oder die Aufnahme gabel angekuppelt, kann der Fahrer oder die Bedienungsperson die Automatik betätigen, so daß der Hub-Kipp-Vorgang rechnerge steuert erfolgt.According to the invention, this object is achieved in a refuse collection vehicle of the generic type solved in that the lifting arm and Pick-up claw or the like are provided with angle sensors which ent speaking the respective swivel angle between the lifting arm and the garbage collection vehicle and the pick-up claw or the like and the Lift arm generate signals that are fed to a computer that optionally the control valves of the pressure medium piston cylinders units controls such that this one is attached to the receiving claw coupled garbage cans over a predetermined portion of the stroke guide the path essentially horizontally and only in the end Ver the area of the stroke path for emptying into the pouring opening swing. In the refuse collection vehicle according to the invention Emptying the garbage containers is significantly simplified, with the it is immediately ensured that rubbish is not next to the opening voltage falls because the lift-tilt device with an automated ten priority control is provided, the incorrect operation by the Excludes driver or operating personnel. To entice you It is only necessary to tilt the empty waste container Lich that an operator or the driver is ready put garbage bins on the pickup claw or pickup fork coupled, which in the usual way by hand control and possible procedure of the refuse collection vehicle happens. Is it too emptying waste containers to the pick-up claw or the pick-up coupled fork, the driver or the operator can Actuate automatic so that the lift-tilt process is computational controls.

Um die angekuppelten Müllbehälter automatisch verkippen zu können, ist es erforderlich, daß der zentralen Rechnereinheit die jeweiligen Winkelstellungen des Hubarms und der Aufnahme klaue oder der Aufnahmegabel gemeldet werden, was durch Winkel geber bekannter Art erfolgt. Die Winkelgeber melden durch Analoge oder digitale Signale die jeweilige Winkelstellung des Hubarms oder der Aufnahmeklaue o. dgl., aus denen der Rechner dann aufgrund eines vorgegebenen Programms die einander zugeord neten Winkelstellungen über den gesamten Hub-Kipp-Weg errechnet und entsprechend über bekannte Steuereinrichtungen und Magnet ventile die Druckmittelkolbenzylindereinheiten steuert. Sobald der Behälter entleert worden ist, durchfährt die Automatik zum Absetzen des Behälters rückwärts die Hub-Kipp-Bewegung. Da der Behälter jedoch entleert ist und aus diesem kein Müll mehr herausfallen kann, kann beim Absetzen ein anderer Weg gewählt werden als der zum Entleeren der gefüllten Behälter erforderlich ist.To automatically tip the coupled garbage can can, it is necessary that the central processing unit the respective angular positions of the lifting arm and the holder claw or the receiving fork are reported, what by angle known type. The angle encoders report Analog or digital signals the respective angular position of the Lift arm or the receiving claw or the like, from which the computer then assigned to each other based on a predetermined program Neten angular positions calculated over the entire stroke-tilt path and accordingly via known control devices and magnet valves controls the pressure piston cylinder units. As soon as the container has been emptied, the automatic system runs through to Lowering the container backwards the lifting and tilting movement. Since the However, the container is emptied and no more garbage from it can fall out, another way can be chosen when weaning are required as the one for emptying the filled containers is.

Zusätzlich kann die Automatik mit einer Steuereinrichtung ver sehen sein, die das Durchfahren von Teilen der Hub-Kipp-Bewegung gestattet. Dies kann beispielsweise erforderlich sein, wenn der Fahrer oder die Bedienungsperson feststellt, daß der verkippte Behälter noch nicht vollständig entleert ist, so daß er zumindest den letzten Teil der Hub-Kipp-Bewegung zum Entleeren des Behälters wiederholt.In addition, the automatic with a control device ver be seen driving through parts of the lift-tilt movement allowed. This may be necessary, for example, if the Driver or the operator determines that the tilted Container is not yet completely empty, so that it at least the last part of the lifting and tilting movement for emptying of the container repeated.

Die erfindungsgemäße Hub-Kipp-Vorrichtung kann frontseitig an einem Müllsammelfahrzeug, seitlich von diesem oder aber auch an dessen Heckseite angeordnet sein.The lifting and tilting device according to the invention can be on the front a garbage collection vehicle, to the side of this or also on the rear side can be arranged.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigtEmbodiments of the invention are described below with reference to the Drawing explained in more detail. In this shows

Fig. 1 eine Seitenansicht des vorderen Teils eines Müll sammelfahrzeugs mit einer Aufnahmegabel ver sehenen Hub-Kipp-Vorrichtung und Fig. 1 is a side view of the front part of a garbage collection vehicle with a receiving fork seen lifting and tilting device

Fig. 2 eine der Fig. 1 entsprechende Darstellung, bei der das Kupplungsorgan der Hub-Kipp-Vorrichtung aus einer Aufnahmeklaue besteht. Fig. 2 is a representation corresponding to Fig. 1, in which the coupling member of the lifting and tilting device consists of a receiving claw.

Das aus der Zeichnung ersichtliche Müllsammelfahrzeug 1 ist mit paarweise vorgesehenen U-förmig gekrümmten Hubarmen 2 versehen, deren kürzeren Schenkel hinter dem Fahrerhaus 3 um eine horizon tale Querachse 4 schwenkbar an dem Chassis des Müllsammelfahr zeugs in bekannter Weise angelenkt sind. Zum Verschwenken der Hubarme 2 sind beidseits des Chassis nicht dargestellte hydrau lische Druckmittelkolbenzylindereinheiten vorgesehen, deren Kolbenstangen an die Hubarme und deren Zylinder an das Chassis angelenkt sind.The garbage collection vehicle 1 shown in the drawing is provided with paired U-shaped curved lifting arms 2 , the shorter legs of which are pivoted behind the cab 3 about a horizontal transverse axis 4 on the chassis of the garbage collection vehicle in a known manner. For pivoting the lifting arms 2 are not shown hy metallic pressure medium piston cylinder units are provided on both sides of the chassis, the piston rods of which are articulated to the lifting arms and the cylinders of which are attached to the chassis.

Um eine die längeren Schenkel der Hubarme 2 verbindende horizon tale Querachse sind hebelartige Tragstücke 5 schwenkbar ge lagert, an deren einen Enden die Kolbenstangen 6 von Hydraulik zylindern 7 angelenkt sind, die gelenkig im Punkt 8 mit den längeren Schenkeln der Hubarme 2 verbunden sind. Die Tragstücke 5 sind als Winkelhebel ausgebildet, wobei die längeren Arme 9 Zinken einer Gabel bilden, die in manschettenartige Aufnahme taschen 10 eingeführt werden können, die an seitlichen Wandungen eines Müllbehälters 11 befestigt sind. Zum Einführen der Zinken 9 der Aufnahmegabel in die Aufnahmetaschen 10 verschwenkt der Fahrer die Zinken 9 in die richtige Höhe und richtet diese waagrecht aus, so daß sie durch Vorfahren des Müllsammelfahr zeugs 1 in die Aufnahmetaschen soweit eingeführt werden können, bis an den Zinken 9 vorgesehene Anschläge 12 an den Rand der Auf nahmetaschen 10 anstoßen. Sobald der Müllbehälter 11 in der be schriebenen Weise über die Zinken 9 an die Hub-Kipp-Vorrichtung angekuppelt ist, kann dieser durch Einschalten der Automatik an gehoben und verkippt werden.To one of the longer legs of the lifting arms 2 connecting horizon tal transverse axis lever-like support pieces 5 are pivotally mounted, at one end of the piston rods 6 are articulated by hydraulic cylinders 7 , which are articulated at point 8 with the longer legs of the lifting arms 2 . The support pieces 5 are designed as angle levers, the longer arms 9 forming prongs of a fork, which can be inserted into sleeve-like receptacles 10, which are fastened to the side walls of a waste container 11 . To insert the prongs 9 of the receiving fork into the receiving pockets 10 , the driver pivots the prongs 9 to the correct height and aligns them horizontally so that they can be inserted into the receiving pockets as far as possible by ancestors of the garbage collection vehicle 1 until the prongs 9 are provided Bumps 12 to the edge of the receiving pockets 10 . Once the garbage container 11 is coupled in the manner described be on the prongs 9 to the lift-tilt device, this can be raised and tilted by switching on the automatic.

Die Automatik besteht aus einem nicht dargestellten Rechner, dem von Winkelgebern Signale zugeführt werden, die im Bereich der Schwenkachsen 4, 15 angeordnet sind und Signale erzeugen, die dem jeweiligen Schwenkwinkel der Hubarme relativ zu dem Chassis und der Zinken 9 relativ zu dem Hubarm 2 entsprechen. Die Rechen einheit steuert sodann aufgrund eines vorgegebenen Programms über übliche Steuereinrichtungen die Hubarme 2 und die Zinken 9 in der Weise, daß sich deren Schwenkbewegungen zu einer Hub-Kipp-Bewegung überlagern, die den Müllbehälter 11 im wesent lichen zunächst waagrecht halten und diesen erst verkippen, wenn sich dessen von dem Deckel 16 freigegebene Öffnung oberhalb der Einfüllöffnung 17 befindet.The automatic system consists of a computer, not shown, to which signals are supplied from angle sensors, which are arranged in the region of the pivot axes 4 , 15 and generate signals which correspond to the respective pivot angle of the lifting arms relative to the chassis and the tines 9 relative to the lifting arm 2 . The computing unit then controls the lifting arms 2 and the tines 9 based on a predetermined program via conventional control devices in such a way that their swiveling movements overlap to form a lifting and tilting movement, which initially hold the waste container 11 horizontally and only tilt it when its opening released by the cover 16 is above the filling opening 17 .

Aus Fig. 1 sind einzelne Zwischenstellungen 9′, 9′′ und 9′′′ der Zinken während der Hub-Kipp-Bewegung ersichtlich.From Fig. 1 individual intermediate positions 9 ', 9 ''and 9 ''' of the tines can be seen during the lifting-tilting movement.

Der Deckel 16 ist über seitliche Lenker 17, die gelenkig in dem Punkt 18 mit dem Deckel und in dem Punkt 19 mit der Behälter wanne verbunden sind, an die Behälterwanne angelenkt. Die Lenker 17 sind mit seitlich auskragenden Rollen 20 versehen, die bei dem Entleeren zur Öffnung des Deckels auf obere Ränder 21 der seitlichen Wandungen der Einschüttöffnung auflaufen.The lid 16 is articulated to the tank pan via lateral links 17 , which are articulated in the point 18 with the lid and in the point 19 with the tank pan. The links 17 are provided with laterally cantilevered rollers 20 which, when emptied to open the lid, run onto upper edges 21 of the side walls of the pouring opening.

Aus der Stellung der Zinken 9, 9′, 9′′, 9′′′ in Fig. 1 ist er sichtlich, daß der Behälter während eines Anhebens zunächst waag recht gehalten wird und daß dessen Kippbewegung erst dann einge leitet wird, wenn dieser sich oberhalb der Einschüttöffnung be findet, so daß herausfallender Abfall sicher in die Einschüttöff nung verkippt wird.From the position of the prongs 9 , 9 ', 9 '', 9 ''' in Fig. 1, it is clear that the container is initially held horizontally during a lift and that its tilting movement is only initiated when this is Be above the fill opening so that falling waste is safely tilted into the opening.

Die Einschüttöffnung mündet in einen Aufnahmeraum 24, in dem ein hin- und herverfahrbarer Preßschild 25 angeordnet ist, der den in den Aufnahmeraum 24 eingeschütteten Müll durch eine Öffnung in einen nicht dargestellten Müllbehälter fördert und diesen in diesem verdichtet. Mit der Hub-Kipp-Vorrichtung ist eine Steuerung verknüpft, die den Preßschild 25 in die aus Fig. 1 er sichtliche linke Stellung verfährt, so daß beim Einschütten des Mülls in den Aufnahmeraum der größtmögliche Raum zur Verfügung steht.The pouring opening opens into a receiving space 24 , in which a reciprocating press plate 25 is arranged, which conveys the rubbish poured into the receiving space 24 through an opening into a garbage container, not shown, and compresses the latter. A control is linked to the lift-tilt device, which moves the press plate 25 into the position shown on the left in FIG. 1, so that the largest possible space is available when pouring the garbage into the receiving space.

Die Hubarme 2 sind mit nockenartigen Anschlägen 28 versehen, die am Ende des Schwenkweges auf Gegenanschläge 29 des Müllsammel fahrzeugs laufen. In dieser Endstellung der Hubarme 2′′ werden die Zinken 9′′′ noch weiter verschwenkt, um eine vollständige Entleerung des Müllbehälters 11 sicherzustellen. The lifting arms 2 are provided with cam-like stops 28 which run at the end of the swivel path on counter stops 29 of the refuse collection vehicle. In this end position of the lifting arms 2 '', the prongs 9 '''are pivoted even further to ensure a complete emptying of the waste container 11 .

In der Seitenwand des Schüttraums ist eine CCD-Kamera 30 angeord net, die dem Fahrer über einen im Fahrerhaus angeordneten Monitor Beobachtung erlaubt, ob der Behälter vollständig ent leert ist. Ist dies geschehen, kann der Fahrer die Entleerung über einen Schalter quittieren, so daß dann über die Automatik der Müllbehälter wieder abgesetzt wird.In the side wall of the bulk room, a CCD camera 30 is arranged, which allows the driver to observe via a monitor arranged in the driver's cab whether the container is completely empty. Once this has been done, the driver can acknowledge the emptying via a switch, so that the refuse container is then set down again via the automatic system.

Sollte der Fahrer beobachten, daß der Behälter nicht vollständig entleert ist, kann er über einen Schalter die automatische Steuerung in der Weise betätigen, daß die Zinken den Müllbe hälter bis zur vollständigen Entleerung hin- und herver schwenken.The driver should observe that the container is not complete is emptied, it can be switched off automatically using a switch Operate the control in such a way that the tines are the garbage container back and forth until completely empty swing.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 unterscheidet sich von dem nach Fig. 1 dadurch, daß die die Tragstücke 5 starr verbindende Achse 35 eine oder mehrere nebeneinander angeordnete Aufnahme klauen 36 trägt, die in komplementäre Aufnahmetaschen 37 greifen, die im oberen Randbereich der Vorderseite der Wanne der Müllbehälter 38 angeordnet sind. Zum Ankuppeln der Müllbehälter 38 an die Aufnahmeklauen 36 fährt der Fahrer das Müllsammelfahr zeug 1 an den Behälter 38 soweit heran, daß er durch Handbetäti gung der Steuereinrichtungen der Hubarme und der Tragstücke 5 die Aufnahmeklauen 36 mit den Aufnahmetaschen 37 kuppeln kann. Ist der kuppelnde Eingriff hergestellt, kann der Fahrer die auto matische Steuerung der Hub-Kipp-Vorrichtung betätigen, so daß das Verkippen des Müllbehälters 28 in der gewünschten Weise er folgt.The embodiment of FIG. 2 differs from that of FIG. 1 in that the axis 35 rigidly connecting the support pieces 5 carries one or more claws 36 arranged next to one another, which engage in complementary receiving pockets 37 which engage in the upper edge region of the front of the tub the garbage container 38 are arranged. To couple the garbage container 38 to the receiving claws 36 , the driver drives the garbage collection tool 1 to the container 38 so far that he can couple the receiving claws 36 with the receiving pockets 37 by hand actuation of the control devices of the lifting arms and the supporting pieces 5 . If the coupling engagement is established, the driver can actuate the automatic control of the lifting and tilting device so that the waste container 28 is tilted in the desired manner.

Für den Fahrbetrieb des Müllsammelfahrzeugs ist eine zusätzliche Schalteinrichtung vorgesehen, die zunächst die Zinken oder Klauen hochschwenkt und diese zusammen sodann mit den Hubarmen in Richtung der Einschüttöffnung verfährt.There is an additional one for driving the refuse collection vehicle Switching device is provided, which is initially the prongs or Swivels claws up and then together with the lifting arms moves in the direction of the pouring opening.

Claims

1. Müllsammelfahrzeug mit einer Hub-Kipp-Vorrichtung zur Auf nahme und zum Entleeren von Müllbehältern in eine Einschütt öffnung eines Sammelbehälters oder eines mit einer Förder- und Preßeinrichtung versehenen Aufnahmeraums, die aus mindestens einem schwenkbar mit dem Müllsammelfahrzeug ver bundenen Hubarm und aus mindestens einer an diesem ange lenkten Aufnahmeklaue oder aus einer Zinken aufweisenden Gabel besteht, die über Druckmittelkolbenzylindereinheiten mit zugehörigen Steuereinrichtungen verschwenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubarm (2) und die Aufnahmeklaue (21) o. dgl. mit Winkelgebern versehen sind, die entsprechend dem jeweiligen Schwenkwinkel zwischen dem Hubarm (2) und dem Müllsammelfahrzeug (1) sowie der Aufnahmeklaue (21) und dem Hubarm (2) Signale erzeugen, die einem Rechner zugeführt werden, der wahlweise die Steuerventile der Druckmittelkolbenzylindereinheiten derart steuert, daß diese einen an die Aufnahmeklaue o. dgl. angekuppelten Müllbehälter (11) über einen vorbestimmten Teil des Hubweges im wesentlichen waagrecht führen und diesen erst im Endbereich des Hubweges zur Entleerung in die Einschüttöffnung verschwenken.1. Garbage collection vehicle with a lifting and tipping device for receiving and emptying garbage containers into a dump opening of a collecting container or a receiving space provided with a conveying and pressing device, the lifting arm connected to at least one pivoting arm connected to the garbage collection vehicle and from at least one on this steered receiving claw or consists of a prong fork which can be pivoted via pressure medium piston cylinder units with associated control devices, characterized in that the lifting arm ( 2 ) and the receiving claw ( 21 ) or the like are provided with angle sensors which correspond to the respective Swivel angle between the lifting arm ( 2 ) and the refuse collection vehicle ( 1 ) and the receiving claw ( 21 ) and the lifting arm ( 2 ) generate signals that are fed to a computer, which selectively controls the control valves of the pressure piston cylinder units so that these one to the receiving claw o . like pelt waste container ( 11 ) over a predetermined part of the stroke substantially horizontally and only pivot this in the end of the stroke for emptying into the pouring opening.

2. Sammelfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wahlweise die Druckmittelkolbenzylindereinheiten über Hand betätigte Steuereinrichtungen (Joystick) steuerbar sind.2. collection vehicle according to claim 1, characterized in that either the pressure medium piston cylinder units over Manually operated control devices (joystick) controllable are.