DE4039969C1

DE4039969C1 - IC engine power control for motor vehicle - has coupler connecting actuator to adjuster for hydraulic-controlled automatic transmission

Info

Publication number: DE4039969C1
Application number: DE19904039969
Authority: DE
Inventors: Bernd 4763 Ense De Sauer; Norbert 4780 Lippstadt De Hoever; Heinrich 4775 Lippetal De Berglar
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 1990-12-14
Filing date: 1990-12-14
Publication date: 1992-04-16
Anticipated expiration: 2010-12-15

Abstract

An engine control lay-out has a servo-operated adjusting-part (6) for power control, fed by a controller (5) which receives signals from a transmitter (14a) at the accelerator-pedal (14), and from wheel-sensors (16). A hydraulic automatic transmission (4) is adjusted by an actuator (1) which is made to follow the setting of the adjusting-part (6) by means of an element (5a) within the controller (5). In the absence of feedback from a regulator (7) connected to the wheel-sensors (16), the following-relationship is linear. USE/ADVANTAGE - Motor vehicles with automatic transmission. Electronic modification of following-relationship allows smoother and pre-selectable performance.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Verbrennungskraftmaschine, mit einem servobetätigten Stellglied zur Steuerung der Leistung der Verbrennungskraftmaschine, mit einer Steuerschaltung zur Ansteuerung des servobetätigten Stellgliedes, mit einem an ein Fahrpedal gekoppelten Geber zur Erzeugung eines Fahrpedalsignals, das der Steuerschaltung zugeführt wird, mit einer Antriebsschlupfregelschaltung, die ebenfalls auf das servobetätigte Stellglied einwirkt, mit Radsensoren zur Ansteuerung der Antriebsschlupfregelschaltung, mit einem Automatikgetriebe und mit einer Einrichtung zur Beeinflussung des Schaltprogramms des Automatikgetriebes, wobei diese Einrichtung von der Steuerschaltung zur Ansteuerung des servobetätigten Stellgliedes angesteuert wird und Signale an die Getriebesteuerung weiterleitet.The invention relates to a control device for a Motor vehicle, with an internal combustion engine, with a servo-operated actuator to control the output the internal combustion engine, with a control circuit to control the servo-operated actuator, with a encoder coupled to an accelerator pedal for generating a Accelerator pedal signal, which is supplied to the control circuit, with a traction control system, which is also on the servo-operated actuator acts with wheel sensors Control of the traction control system, with a Automatic transmission and with a device for Influencing the shift program of the automatic transmission, this device from the control circuit to Control of the servo-actuated actuator and forwards signals to the transmission control.

Bei einer solchen Steuerungseinrichtung beeinflußt eine Steuerschaltung sowohl ein servobetätigtes Stellglied zur Steuerung der Leistung der Verbrennungskraftmaschine als auch das Schaltverhalten eines Automatikgetriebes.With such a control device influences one Control circuit for both a servo-operated actuator Control the performance of the internal combustion engine as also the shift behavior of an automatic transmission.

Da eine Antriebsschlupfregelschaltung ebenfalls das servobetätigte Stellglied beeinflußt, sind solche Steuerungseinrichtungen im allgemeinen anfällig für Regelschwingungen.Because a traction control system also does that servo-actuated actuator are affected Control devices generally susceptible to Control vibrations.

Dieses sei anhand eines Antriebsschlupfregelvorganges näher erläutert:This is closer based on a traction control system explains:

Angenommen, ein Antriebsschlupfregelsystem berechnet aus Radsensordaten einen übergroßen Schlupf an den Antriebsrädern. Das Antriebsschlupfregelsystem gibt daraufhin ein Signal an das Steuergerät, welches das Stellglied dergestalt ansteuert, daß die Leistung der Verbrennungskraftmaschine verringert wird. Die Betätigung des Stellglieds bewirkt über ein Verbindungselement eine Betätigung der Stellvorrichtung des Automatikgetriebes. Um die Abtriebsdrehzahl beizubehalten, wird daraufhin das Automatikgetriebe das Übersetzungsverhältnis durch Heraufschalten vergrößern. Hierdurch wiederum nimmt aber die Antriebskraft an den Rädern ab. Der Schlupf an den Antriebsrädern verschwindet und das die Leistung beeinflussende Stellglied wird über die Steuerschaltung in Richtung einer Leistungserhöhung gesteuert. Diese Betätigung des Stellglieds bewirkt durch Beeinflussung der Stellvorrichtung ein Herunterschalten des Automatikgetriebes, die Antriebskraft an den Rädern steigt, es kommt erneut zu übergroßem Schlupf usw.Suppose a traction control system calculates Oversized slip at the wheel sensor data Drive wheels. The traction control system there then a signal to the control unit, which the Actuates such that the performance of the Internal combustion engine is reduced. The actuation of the actuator causes a via a connecting element Actuation of the control device of the automatic transmission. Around then maintaining the output speed will Automatic transmission through the gear ratio Increase upshift. This in turn increases the driving force on the wheels. The slip at the Drive wheels disappear and so does the performance influencing actuator is via the control circuit in Controlled towards an increase in performance. These Actuation of the actuator is effected by influencing the Actuator a downshift of the Automatic transmission, the driving force on the wheels increases, oversized slip occurs again, etc.

Das unerwünscht häufige Schalten führt nicht nur zu einem unangenehmen Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs, sondern kann durch Beeinträchtigung der Funktion des Antriebsschlupfregelsystems zu erheblichen Sicherheitseinbußen durch das Auftreten von Schlupfüberschwingern an den Antriebsrädern führen.The undesirable frequent switching does not only lead to one unpleasant driving behavior of the motor vehicle, but can by impairing the function of the Traction control system to considerable Security loss due to the occurrence of Slip overshoots on the drive wheels.

Bei bekannten Einrichtungen sind daher Maßnahmen getroffen worden, um das Auftreten solcher Regelschwingungen zu verhindern. So wird beispielsweise in der DE-OS 34 35 869 eine Steuerungseinrichtung beschrieben, bei der mit dem Einsetzen eines Antriebsschlupfregelvorganges ein Signal erzeugt und an die Getriebesteuerung weitergeleitet wird, wodurch zumindest zeitweise die Kopplung der Getriebesteuerung an das Motorstellglied aufgehoben wird und so die unerwünschten Regelschwingungen verhindert werden.Measures are therefore taken in known devices been made to prevent the occurrence of such vibrations prevent. For example, in DE-OS 34 35 869 described a control device in which with the Onset of a traction control process a signal generated and forwarded to the transmission control, whereby the coupling of the Transmission control to the engine actuator is canceled and thus prevents the unwanted control vibrations will.

In der Wirkung ähnlicher Gegenstände werden auch in der EP-A 03 01 558 und in der EP-A 03 93 669 dargestellt. Dort werden beim Betrieb der Antriebsschlupfregelung die Kennfelder für die Umschaltung des Getriebes gewechselt, so daß beim Erstgenannten die Gangschaltung dann nur noch fahrzeuggeschwindigkeitsabhängig erfolgt, während beim Zweitgenannten das Signal für die Motorleistung nicht mehr vom Motorstellglied, sondern vom Fahrpedal hergeleitet wird. Des weiteren ist es aus der EP-A 03 15 205 bekannt, beim Betrieb der Antriebsschlupfregelung die Gangschaltung des automatischen Getriebes generell zu verhindern oder zumindest zu modifizieren.In the effect of similar objects are also in the EP-A 03 01 558 and EP-A 03 93 669. There become the when operating the traction control system Maps for the changeover of the transmission changed, see above that in the former the gear shift then only depending on vehicle speed, while at The second mentioned the signal for the engine power no longer is derived from the engine actuator, but from the accelerator pedal. Furthermore, it is known from EP-A 03 15 205 when Operation of the traction control system to prevent automatic transmission in general or at least to modify.

Den vorgeschlagenen Lösungen gemeinsam ist, daß das Schaltverhalten des Automatikgetriebes jeweils mittels elektrischer oder elektronischer Signale beeinflußt wird. In Kraftfahrzeugen werden aber auch häufig hydraulisch gesteuerte Automatikgetriebe verwendet, das heißt, Automatikgetriebe, deren Schaltprogramm intern durch hydraulische Vorrichtungen beeinflußt wird.The proposed solutions have in common that the Shift behavior of the automatic transmission by means of electrical or electronic signals is affected. In motor vehicles, however, they are also often hydraulic controlled automatic transmission used, that is, Automatic transmission, whose shift program internally through hydraulic devices is affected.

Zur externen Beeinflussung des Schaltprogramms besitzen solche hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebe im allgemeinen eine mechanische Stellvorrichtung etwa in Form eines Stellhebels der beispielsweise mit einem die Leistung der Verbrennungskraftmaschine beeinflussenden Stellorgan gekoppelt ist. Die Beeinflussung eines derart aufgebauten hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes mittels elektrischer oder elektronischer Signale ist selbstverständlich nicht möglich. Gleichwohl neigt auch eine mit einem hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebe versehene Steuerungseinrichtung zu den zuvor beschriebenen Regelschwingungen, insbesondere wenn das Stellglied zur Beeinflussung des Schaltverhaltens an das servobetätigte Stellglied zur Beeinflussung der Leistung der Verbrennungskraftmaschine mechanisch angekoppelt ist.To have external influence on the switching program such hydraulically controlled automatic transmission in generally a mechanical actuator approximately in shape a lever that, for example, with a performance the actuator influencing the internal combustion engine is coupled. Influencing such a structure hydraulically controlled automatic transmission by means of electrical or electronic signals of course not possible. Nevertheless, also tends one with a hydraulically controlled automatic transmission provided control device to the previously described Control vibrations, especially when the actuator for Influencing the switching behavior of the servo-operated Actuator to influence the performance of the Internal combustion engine is mechanically coupled.

Die Erfindung soll daher die Aufgabe lösen, eine Steuerungseinrichtung gemäß des Oberbegriffs zu schaffen, die besonders bei hydraulisch gesteuerten Automatikgetrieben die erwähnten Regelschwingungen verhindert und des weiteren das Schaltverhalten des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes verbessert.The invention is therefore intended to solve the problem To create a control device according to the preamble, especially with hydraulically controlled Automatic transmissions the mentioned control vibrations prevented and further the switching behavior of the hydraulically controlled automatic transmission improved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Einrichtung einen Aktuator aufweist, welcher über ein Verbindungselement mit der Stellvorrichtung eines hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes in Verbindung steht, und von einer Aktuatorsteuerschaltung, welche Bestandteil der Steuerschaltung zur Ansteuerung des servobetätigten Stellgliedes ist, angesteuert wird.This object is achieved in that the Device has an actuator which over a Connecting element with the adjusting device hydraulically controlled automatic transmission in connection stands, and an actuator control circuit, which Part of the control circuit for controlling the servo-actuated actuator is controlled.

Die Stellvorrichtung des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes ist damit durch den Einbau des Aktuators von der Position des die Leistung der Verbrennungskraftmaschine beeinflussenden Stellglieds, z. B. eines Fahrpedals oder dem servobetätigten Stellgliedes, entkoppelt. Die Ansteuerung des Aktuators geschieht durch eine Aktuatorsteuerschaltung, welche einfach und kostengünstig als schaltungsmäßige Erweiterung der Steuerschaltung für das servobetätigte Stellglied ausführbar ist.The actuator of the hydraulically controlled Automatic transmission is thus by installing the actuator from the position of the performance of the Actuator influencing internal combustion engine, e.g. B. an accelerator pedal or the servo-operated Actuator, decoupled. Actuation of the actuator happens through an actuator control circuit which simple and inexpensive as a circuit extension the control circuit for the servo-operated actuator is executable.

Ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Automatikgetriebesteuerung bietet gegenüber bekannten Kraftfahrzeugen mit einem hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebe, obwohl der zusätzliche Aufwand an Material und Kosten gering ist, doch einen erheblichen Gewinn an Fahrkomfort und nicht zu unterschätzende Sicherheitsvorteile.A motor vehicle with an inventive Automatic transmission control offers compared to known Motor vehicles with a hydraulically controlled Automatic transmission, although the additional effort Material and cost is low, but significant Gain in driving comfort and not to be underestimated Security benefits.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sind in den Unteransprüchen dargestellt. Advantageous refinements and developments of Motor vehicle according to the invention are in the Subclaims presented.

Der Aktuator übernimmt im normalen Fahrbetrieb, das heißt, solange die Antriebsschlupfregelschaltung nicht in die Steuerung des servobetätigten Stellgliedes eingreift, die Funktion einer mechanischen Verbindung, beispielsweise zwischen servobetätigtem Stellglied und der Stellvorrichtung des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes. Dies bedeutet, daß im Normalbetrieb die Aktuatorstellung weitgehend der Position des servobetätigten Stellgliedes folgt.The actuator takes over in normal driving, that is, as long as the traction control circuit is not in the Control of the servo-actuated actuator intervenes Function of a mechanical connection, for example between servo operated actuator and the Actuating device of the hydraulically controlled Automatic transmission. This means that in normal operation the Actuator position largely the position of the servo-operated actuator follows.

Durch die Betätigung der Stellvorrichtung mittels des elektronisch angesteuerten Aktuators statt einer starren mechanischen Verbindung kann das Schaltverhalten des Automatikgetriebes weiter optimiert werden. Hierzu ist es vorteilhaft, wenn Mittel vorgesehen werden, welche eine vom linearen Zusammenhang zwischen der Position des Stellglieds und der Position der Getriebestellvorrichtung abweichende Ansteuerung des Aktuators ermöglicht.By actuating the adjusting device by means of electronically controlled actuator instead of a rigid one mechanical connection can change the switching behavior of the Automatic transmission can be further optimized. This is it advantageous if means are provided which one of the linear relationship between the position of the actuator and the position of the transmission actuator device Activation of the actuator enables.

Ein solches Mittel kann insbesondere ein zur Aktuatorsteuerschaltung gehörender Betriebsdatenspeicher sein, welcher Steuerdaten für die Getriebestellvorrichtung, z. B. in Abhängigkeit von den Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine, enthält.Such a means can in particular be a Actuator control circuit belonging operating data memory be what control data for the transmission actuator, e.g. B. depending on the operating conditions of the Internal combustion engine, contains.

Besonders vorteilhaft ist es, zur Beeinflussung der Ansteuerkennlinie des Aktuators externe Schaltmittel vorzusehen. So ist es möglich, den Fahrer zwischen einer sportlichen und einer besonders ökonomischen Betriebsart wählen zu lassen.It is particularly advantageous to influence the Control characteristic of the actuator external switching means to provide. So it is possible to switch the driver between one sporty and a particularly economical mode of operation to choose.

Bei Auftreten erhöhten Radschlupfes an den Antriebsrädern ist es vorteilhaft, die Bewegung des Aktuators unabhängig von der Bewegung des servobetätigten Stellgliedes zu steuern. Auf diese Weise wird vermieden, daß über die Rückwirkung der Position der Stellvorrichtung des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes auf das die Leistung regelnde Stellglied die Wirkung der Antriebsschlupfregelung beeinträchtigt wird.If there is increased wheel slip on the drive wheels it is advantageous to move the actuator independently from the movement of the servo-actuated actuator Taxes. In this way it is avoided that the Feedback of the position of the actuator of the hydraulically controlled automatic transmission on the Power regulating actuator the effect of Traction control is impaired.

Dabei hatte sich als ebenso einfache wie wirkungsvolle Maßnahme erwiesen, bei Einsetzen der Antriebsschlupfregelung den Aktuator einfach in seiner momentanen Position zu belassen.It had proven to be as simple as it was effective Measure proven when the Traction control simply the actuator in its to keep the current position.

Um eine Überlastung der Kupplungen des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes zu vermeiden, ist es vorteilhaft, wenn die Aktuatorsteuerschaltung den Aktuator stets dergestalt ansteuert, daß die jeweilige momentane Position der Stellvorrichtung des Automatikgetriebes niemals unterhalb der Position liegt, die ihr durch eine direkte mechanische Verbindung vom servobetätigten Stellglied vorgegeben würde.In order to overload the clutches of the hydraulic to avoid controlled automatic transmission, it is advantageous if the actuator control circuit the actuator always controlled in such a way that the respective momentary Position of the automatic transmission control device never below the position you are given by a direct mechanical connection from the servo-operated Actuator would be specified.

Um die Betriebssicherheit eines mit einer erfindungsgemäßen Steuerungseinrichtung versehenen Kraftfahrzeugs zu erhöhen, ist es zweckmäßig, eine Vorrichtung vorzusehen, welche bei Auftreten eines Fehlers die Stellvorrichtung in eine für das automatische Getriebe unkritische Notlaufposition bringt.In order to ensure the operational safety of one with an inventive Control device provided motor vehicle to increase it is appropriate to provide a device which at Occurrence of an error in an actuator for the automatic transmission uncritical emergency running position brings.

Es ist besonders einfach, zu diesem Zweck den Aktuator mit einer Feder zu verbinden, welche den Aktuator und damit die mit dem Aktuator verbundene Stellvorrichtung selbsttätig in die Notlaufposition bewegt. Auch bei Ausfall der Aktuatorsteuerschaltung oder des Aktuators kann das Kraftfahrzeug so zumindest bis zur nächsten Werkstatt bewegt werden.It is particularly easy to use the actuator for this purpose to connect a spring which the actuator and thus the actuator connected to the actuator automatically in the emergency running position moves. Even if the Actuator control circuit or the actuator can do that Motor vehicle so at least to the next workshop be moved.

Die Verbindung zwischen Aktuator und Stellvorrichtung kann prinzipiell als starre, mechanische Verbindung ausgeführt sein. Besonders vorteilhaft ist es jedoch, diese Verbindung flexibel, insbesondere über einen Seilzug, herzustellen. Dieses erlaubt, den Aktuator an einem den räumlichen Verhältnissen des Kraftfahrzeugs entsprechend günstigen Ort anzubringen.The connection between actuator and actuator can principally designed as a rigid, mechanical connection be. However, this connection is particularly advantageous flexible, especially with a cable. This allows the actuator to be connected to the spatial one Conditions of the motor vehicle according to favorable location to attach.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Aktuatorsteuerschaltung eine Vorrichtung aufweist, die ein automatisches Justieren der Aktuatorposition in bezug auf die Position der Stellvorrichtung des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes ermöglicht.It is particularly advantageous if the Actuator control circuit has a device that a automatic adjustment of the actuator position in relation to the position of the actuator of the hydraulic controlled automatic transmission enables.

Diese automatische Justage ist genauer und einfacher durchzuführen als eine entsprechende manuelle Einstellung. Falls diese Mittel zur Aktuatorsteuerschaltung gehören, ergibt sich des weiteren der Vorteil, daß die Justage auf einfache Weise in regelmäßigen Abständen, z. B. jeweils beim Starten der Verbrennungskraftmaschine, wiederholt werden kann. Die Justage geschieht auf einfache und vollautomatische Weise dadurch, daß die Aktuatorsteuerschaltung die Weg-Kraft-Charakteristik der Stellvorrichtung des hydraulischen Automatikgetriebes ausmißt.This automatic adjustment is more precise and easier to be carried out as a corresponding manual setting. If these means belong to the actuator control circuit, there is also the advantage that the adjustment simple manner at regular intervals, e.g. B. each when starting the internal combustion engine, repeated can be. The adjustment is done on simple and fully automatic in that the Actuator control circuit the path-force characteristic of the Hydraulic automatic transmission control device measures.

Des weiteren ist es vorteilhaft, den Aktuator als Gleichstrommotor mit einem Getriebe auszubilden, da ein Getriebe eine größere Einstellgenauigkeit sowie eine genauere Anpassung an den Kraftbedarf der Verstellvorrichtung erlaubt.Furthermore, it is advantageous to use the actuator as Train DC motor with a gearbox as a Gear a greater setting accuracy as well as a more precise adaptation to the power requirements of the Adjustment device allowed.

Die Aktuatorsteuerschaltung kann zweckmäßigerweise den Gleichstrommotor mit getakteten Stromimpulsen ansteuern. Ein mit dem Aktuator oder mit der Verstellvorrichtung verbundener Wegsensor, welcher den Verstellweg an die Aktuatorsteuerschaltung zurückmeldet, ergänzt die Aktuatoransteuerung zu einem Regelkreis.The actuator control circuit can expediently Control the DC motor with clocked current pulses. One with the actuator or with the adjustment device connected displacement sensor, which adjusts the adjustment path to the Actuator control circuit reports, complements the Actuator control to a control loop.

Ein Ausführungsbeispiel und weitere Einzelheiten der erfindungsgemäßen Einrichtung und deren Funktion ist in den Zeichnungen dargestellt und wird im folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert.An embodiment and further details of the The inventive device and its function is in the Drawings shown and is based on the following Drawings explained in more detail.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 grobschematisch eine erfindungsgemäß aufgebaute Steuerungseinrichtung, Fig. 1 very schematically an inventively constructed control means,

Fig. 2 grobschematisch eine herkömmlich aufgebaute Steuerungseinrichtung bei einem Kraftfahrzeug, mit einem hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebe, Fig. 2 roughly shows schematically a conventional design control device in a motor vehicle, having a hydraulically controlled automatic transmission,

Fig. 3 eine typische Weg-Kraft-Charakteristik einer hydraulischen Getriebestellvorrichtung (G) sowie die Weg-Kraft-Charakteristik einer mit dem Aktuator verbundenen Feder (F), Fig. 3 shows a typical travel-force characteristic of a hydraulic transmission actuator device (G) and the travel-force characteristic of a spring connected to the actuator (F),

Fig. 4 eine Einstellcharakteristik der Getriebestellvorrichtung. Aufgetragen ist der Verstellweg (s) gegenüber dem Betätigungswinkel (α) des servobetätigten Stellglieds. Fig. 4 shows an adjustment characteristic of the transmission actuator. The adjustment path (s) is plotted against the actuation angle (α) of the servo-actuated actuator.

Die Fig. 2 zeigt grobschematisch ein Beispiel für eine Steuerungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einem hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebe nach dem Stand der Technik. Ein mit dem Fahrpedal (14) verbundener Geber (14a) steuert über eine Steuerschaltung (5) ein servobetätigtes Stellglied (6) zur Beeinflussung der Luftzufuhr der Verbrennungskraftmaschine (13). Das von der Verbrennungskraftmaschine (13) abgegebene Drehmoment wird über ein hydraulisch gesteuertes Automatikgetriebe (4) an die Antriebsräder (15) des Kraftfahrzeugs weitergeleitet. Das hydraulisch gesteuerte Automatikgetriebe (4) ist mit einer Stellvorrichtung (3) versehen, mit welcher der Schaltdruck der verschiedenen internen, in der Figur nicht dargestellten Kupplungen des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4), sowie dessen Schaltprogramm, das heißt die Abhängigkeit zwischen Abtriebsdrehzahl und eingestellter Schaltstufe beeinflußt werden können. Fig. 2 shows very schematically an example of a control device for a motor vehicle having a hydraulically controlled automatic transmission according to the prior art. A sensor ( 14 a) connected to the accelerator pedal ( 14 ) controls a servo-actuated actuator ( 6 ) via a control circuit ( 5 ) to influence the air supply to the internal combustion engine ( 13 ). The torque output by the internal combustion engine ( 13 ) is passed on to the drive wheels ( 15 ) of the motor vehicle via a hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ). The hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) is provided with an adjusting device ( 3 ) with which the shift pressure of the various internal clutches of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ), which are not shown in the figure, as well as its shift program, i.e. the dependency between the output speed and the set one Switching stage can be influenced.

Die Stellvorrichtung (3) ist bei zumindest einer bekannten Ausführungsform über ein Verbindungselement (2) beispielsweise über einen Seilzug mit dem servobetätigten Stellglied (6) verbunden, um das Schaltverhalten des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) , insbesondere abhängig von der jeweiligen Leistungsanforderung an die Verbrennungskraftmaschine (13) zu steuern.In at least one known embodiment, the actuating device ( 3 ) is connected to the servo-actuated actuator ( 6 ) via a connecting element ( 2 ), for example via a cable, in order to change the shifting behavior of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ), in particular depending on the respective performance requirements for the internal combustion engine ( 13 ) to control.

In der Nähe der Antriebsräder (15) oder in der Nähe von anderen, mit der Radgeschwindigkeit rotierenden Elementen befinden sich Radsensoren (16), welche die Radgeschwindigkeit detektieren und Radgeschwindigkeitssignale an eine Antriebsschlupfregelschaltung (7) geben. Diese Einrichtung hat die Funktion das Auftreten von übermäßigem Schlupf an den Antriebsrädern (15) entgegenzuwirken und das Durchdrehen der Antriebsräder (15), z. B. beim Anfahren, zu verhindern. Dieses geschieht durch gezieltes Einwirken der Antriebsschlupfregelschaltung (7) auf das servobetätigte Stellglied (6), wobei die Ansteuerung des Stellgliedes (6) über die Steuerschaltung (5) erfolgt.In the vicinity of the drive wheels ( 15 ) or in the vicinity of other elements rotating at the wheel speed there are wheel sensors ( 16 ) which detect the wheel speed and give wheel speed signals to a traction control circuit ( 7 ). This device has the function of counteracting the occurrence of excessive slippage on the drive wheels ( 15 ) and the spinning of the drive wheels ( 15 ), e.g. B. when starting to prevent. This is done by the targeted action of the traction control circuit ( 7 ) on the servo-actuated actuator ( 6 ), the actuation of the actuator ( 6 ) via the control circuit ( 5 ).

Wie man der Fig. 2 entnehmen kann, bilden das servobetätigte Stellglied (6), die Verbrennungskraftmaschine (13), das hydraulisch gesteuerte Automatikgetriebe (4), die Antriebsräder (15) mit den Radsensoren (16), die Antriebsschlupfregelschaltung (7), sowie die Steuerschaltung (5) einen geschlossenen Regelkreis zur Antriebsschlupfregelung. Einen weiteren Regelkreis, welcher zur Regelung der Antriebsleistung und der Antriebsgeschwindigkeit dient, bilden das servobetätigte Stellglied (6), die Verbrennungskraftmaschinen (13) und das hydraulisch gesteuerte Automatikgetriebe (4) über das Verbindungselement (2).As can be seen in Fig. 2, the servo-actuated actuator ( 6 ), the internal combustion engine ( 13 ), the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ), the drive wheels ( 15 ) with the wheel sensors ( 16 ), the traction control system ( 7 ), and the control circuit ( 5 ) has a closed control loop for traction control. The servo-actuated actuator ( 6 ), the internal combustion engines ( 13 ) and the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) via the connecting element ( 2 ) form a further control loop, which is used to regulate the drive power and the drive speed.

Diese beiden Regelkreise können nun beim Aktivwerden der Antriebsschlupfregelung sich gegenseitig in ihrer Funktion beeinflussen, bzw. sich sogar in ihrer Wirkung gegenseitig behindern. So kann es zu den bereits beschriebenen Regelschwingungen kommen, welche sich auf beide Regelkreise negativ auswirken. So führt das unerwünscht häufige Schalten des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) zu Schaltrucken, welche den Fahrkomfort erheblich beeinträchtigen. Ist diese Auswirkung immerhin schon unangenehm, so kann die Wirkung der gegenseitigen Beeinflussung der Regelkreise auf die Antriebsschlupfregelung durch das Auftreten von Schlupfüberschwingern an den Antriebsrädern (15) sogar lebensgefährlich sein, da die Antriebsschlupfregelung die Fahrstabilität des Fahrzeugs unter allen und besonders unter extremen Bedingungen gewährleisten muß.When the traction control system becomes active, these two control loops can influence one another in their function, or even hinder each other in their effect. This can lead to the control vibrations already described, which have a negative effect on both control loops. For example, the undesirably frequent shifting of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) leads to shift jerks which significantly impair driving comfort. If this effect is already unpleasant, the effect of the mutual influencing of the control loops on the traction control system by the occurrence of slip overswings on the drive wheels ( 15 ) can even be life-threatening, since the traction control system must guarantee the driving stability of the vehicle under all and especially under extreme conditions .

Diese Nachteile werden bei einer erfindungsgemäß aufgebauten Steuerungseinrichtung, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist, vermieden. Durch den erfindungsgemäßen Aufbau werden die beiden Regelkreise entkoppelt. Erreicht wird dies durch das Auftrennen der Verbindung des Stellglieds (6) mit der Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4). Die Stellvorrichtung (3) wird hier also nicht mehr durch das servobetätigte Stellglied (6), sondern über einen zusätzlichen Aktuator (1) betätigt. Die Ansteuerung des Aktuators (1) geschieht über eine Aktuatorsteuerschaltung (5a), welche zweckmäßigerweise als eine relativ geringfügige Erweiterung der Steuerschaltung (5) ausgeführt sein kann. Diese Erweiterung kann im einfachsten Fall aus einer Treiberschaltung für den Aktuator (1) samt der dazugehörigen Software bestehen. These disadvantages are avoided in a control device constructed according to the invention, as shown in FIG. 1. The two control loops are decoupled by the construction according to the invention. This is achieved by breaking the connection of the actuator ( 6 ) with the actuator ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ). The actuating device ( 3 ) is therefore no longer actuated by the servo-actuated actuator ( 6 ), but by an additional actuator ( 1 ). The actuator ( 1 ) is controlled via an actuator control circuit ( 5 a), which can expediently be designed as a relatively minor extension of the control circuit ( 5 ). In the simplest case, this extension can consist of a driver circuit for the actuator ( 1 ) together with the associated software.

Dieser Aufbau ermöglicht, daß bei Aktivwerden der Antriebsschlupfregelschaltung (7) die Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) über den Aktuator (1) vollkommen unabhängig von der Bewegung des servobetätigten Stellgliedes (6) betätigt wird. Im einfachsten Fall wird beim Aktivwerden der Antriebsschlupfregelung der Aktuator (1) und damit die Stellvorrichtung (3) einfach in seiner momentanen Position belassen.This structure enables the actuating device ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) to be actuated via the actuator ( 1 ) completely independently of the movement of the servo-actuated actuator ( 6 ) when the traction control system ( 7 ) becomes active. In the simplest case, when the traction control system becomes active, the actuator ( 1 ) and thus the actuating device ( 3 ) are simply left in their current position.

Natürlich kann auch in diesem Fall während der Antriebsschlupfregelung das hydraulisch gesteuerte Automatikgetriebe (4) seine Schaltstufe verändern. Da jedoch, solange der Antriebsschlupfregelvorgang andauert, sich der Arbeitspunkt des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) nicht verändert, wird eine Regelschwingung und damit ein häufiges Hin- und Herschalten des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) zuverlässig vermieden. Gleichzeitig ist die korrekte Funktion der Antriebsschlupfregelung gewährleistet.In this case too, of course, the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) can change its shift stage during traction control. However, since the operating point of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) does not change as long as the traction control process continues, a control oscillation and thus frequent switching back and forth of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) is reliably avoided. At the same time, the correct function of the traction control system is guaranteed.

Durch das Einfügen des Aktuators (1) bietet sich gleichzeitig die Möglichkeit, das Schaltverhalten des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) zu optimieren. Durch die in der Fig. 2 gezeigte ursprünglich vorgesehene mechanische Verbindung (2) des servobetätigten Stellglieds (6) mit der Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) ist das Schaltprogramm so ausgelegt, daß ein relativ günstiger Arbeitspunkt des Automatikgetriebes (4) dadurch einstellbar ist, daß man die Position der Stellvorrichtung (3) in linearer Abhängigkeit zur Position des Stellgliedes (6) steuert. Daher wird zweckmäßigerweise auch bei der Ansteuerung der Stellvorrichtung (3) durch den Aktuator (1) diese dergestalt gesteuert, daß ihre Position im wesentlichen der Position des Stellglieds (6) folgt. By inserting the actuator ( 1 ) it is also possible to optimize the shift behavior of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ). By the embodiment shown in FIG. 2 as originally intended mechanical connection (2) of the servo-actuated actuator (6) with the adjusting device (3) of the hydraulically controlled automatic transmission (4) the switching program is designed so that a relatively more favorable operating point of the automatic transmission (4) can be adjusted by controlling the position of the actuating device ( 3 ) in a linear manner as a function of the position of the actuator ( 6 ). Therefore, when the actuating device ( 3 ) is actuated by the actuator ( 1 ), it is expediently controlled in such a way that its position essentially follows the position of the actuator ( 6 ).

Es ist leicht einzusehen, daß das durch den mechanischen Aufbau des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) fixierte Schaltprogramm nicht in bezug auf alle Betriebsbedingungen und Betriebswünsche hin optimal ausgelegt sein kann. Vielmehr wird das Schaltprogramm einen Kompromiß darstellen, welches an durchschnittliche Betriebsbedingungen angepaßt ist. Durch die elektronische Ansteuerung des Aktuators (1) durch die Aktuatorsteuerschaltung (5a) ist es nun leicht möglich, das Schaltverhalten des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) hinsichtlich eines gewünschten Betriebsverhaltens eines Kraftfahrzeugs zu optimieren. Hierzu sind Mittel (8) vorgesehen, welche es erlauben, im Normalbetrieb des Kraftfahrzeuges, das heißt, im Nichtantriebsschlupfregelfall die Aktuatorposition in einer nichtlinearen Abhängigkeit zur Position des Stellglieds (6) oder zur Position des Fahrpedals (14) zu steuern. Als Mittel (8) kann insbesondere ein Betriebsdatenspeicher vorgesehen sein, welcher mindestens eine nichtlineare Aktuatorkennlinie enthält.It is easy to see that the shift program fixed by the mechanical structure of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) cannot be optimally designed with regard to all operating conditions and operating wishes. Rather, the switching program will represent a compromise that is adapted to average operating conditions. The electronic control of the actuator ( 1 ) by the actuator control circuit ( 5 a) makes it easy to optimize the shift behavior of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) with regard to a desired operating behavior of a motor vehicle. For this purpose, means ( 8 ) are provided which allow the actuator position to be controlled in a non-linear dependence on the position of the actuator ( 6 ) or on the position of the accelerator pedal ( 14 ) in normal operation of the motor vehicle, that is to say in the event of non-traction control. An operating data memory, which contains at least one nonlinear actuator characteristic curve, can in particular be provided as means ( 8 ).

Des weiteren sind externe Schaltmittel (9) vorgesehen, welche es erlauben, zwischen verschiedenen Aktuatorkennlinien auszuwählen. Unterschiedliche Aktuatorkennlinien entsprechen hierbei verschiedenen möglichen Betriebsarten des Kraftfahrzeugs.Furthermore, external switching means ( 9 ) are provided, which make it possible to choose between different actuator characteristics. Different actuator characteristics correspond to different possible operating modes of the motor vehicle.

So ist es beispielsweise denkbar, daß die vorgesehenen externen Schaltmittel (9) ein Einschalten einer besonders sportlichen oder einer besonders ökonomischen Betriebsart des Kraftfahrzeugs erlauben. Bei der erstgenannten Betriebsart beispielsweise wird der Aktuator (1) von der Aktuatorsteuerschaltung (5a) derart angesteuert, daß das Schalten in den nächsthöheren Gang erst bei einer relativ hohen Drehzahl erfolgt. For example, it is conceivable that the external switching means ( 9 ) provided enable a particularly sporty or a particularly economical operating mode of the motor vehicle to be switched on. In the first-mentioned operating mode, for example, the actuator ( 1 ) is controlled by the actuator control circuit ( 5 a) in such a way that the shifting into the next higher gear takes place only at a relatively high speed.

In der Fig. 3 zeigt die zunächst ansteigende Kurve eine typische Kraft-Weg-Charakteristik eines hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4). In der Nähe des Kick-down-Bereichs (KD) steigt der benötigte Kraftaufwand (K) zum Bewegen der Stellvorrichtung (3) plötzlich steil an. Um den Aktuator (1) nicht unnötig zu belasten, wird eine Kennlinie vorgeschlagen, die zumindest im Bereich des Kick-Down-Bereichs der in der Fig. 4 dargestellten Kennlinie entspricht. Die in der Fig. 4 dargestellte Aktuatorsteuerkennlinie erlaubt es nun, den Aktuator (1) im Bereich vor dem steilen Kraftanstieg, was in etwa der Vollgasstellung (VG) entspricht, anzuhalten, um ihn dann beim Durchtreten des Fahrpedales (14) den Bereich des steilen Kraftanstieges mit hoher Geschwindigkeit zu durchfahren. Hierbei wird innerhalb eines bestimmten Bereichs beispielsweise eine lineare Beziehung zwischen Aktuatorposition (s) und der Position (α) des Stellglieds (6) vorgegeben. Oberhalb dieses Bereichs wird die Aktuatorposition (s) trotz Änderung der Stellgliedposition (α) nicht verändert. Ab einer bestimmten Position (α) des Stellglieds wird nun die Aktuatorposition (s) sehr schnell um einen gewissen Betrag verstellt. Auf diese Weise kann eine übermäßige Belastung des Aktuators (1) vermieden werden.In Fig. 3 the initially rising curve shows a typical force-displacement characteristic of a hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ). In the vicinity of the kick-down area (KD), the force (K) required to move the adjusting device ( 3 ) suddenly rises steeply. In order not to unnecessarily load the actuator ( 1 ), a characteristic curve is proposed which corresponds at least in the area of the kick-down area to the characteristic curve shown in FIG. 4. The actuator control characteristic curve shown in FIG. 4 now allows the actuator ( 1 ) to be stopped in the area before the steep increase in force, which corresponds approximately to the full throttle position (VG), in order then to depress the area of the steep area when the accelerator pedal ( 14 ) is depressed Drive through force increase at high speed. In this case, for example, a linear relationship between actuator position (s) and the position (α) of the actuator ( 6 ) is specified within a certain range. Above this range, the actuator position (s) is not changed despite the change in the actuator position (α). From a certain position (α) of the actuator, the actuator position (s) is now adjusted very quickly by a certain amount. In this way, an excessive load on the actuator ( 1 ) can be avoided.

Der Aktuator (1) ist als Gleichstrommotor mit einem zweistufigen Stirnradgetriebe ausgebildet. Mit dem Aktuator (1) verbunden ist ein Wegsensor (12) , welcher die momentane Aktuatorposition an die Aktuatorsteuerschaltung (5a) zurückmeldet und so die Aktuatorsteuerung zu einer Aktuatorregelung erweitert. Des weiteren ist am Aktuator (1) eine Feder (10) angebracht, welche im Fehlerfall, z. B. wenn der Aktuator (1) von der Aktuatorsteuerschaltung (5a) keine Steuerspannung erhält, diesen in eine geeignete Notlaufpositon zu fahren. The actuator ( 1 ) is designed as a DC motor with a two-stage spur gear. Connected to the actuator ( 1 ) is a displacement sensor ( 12 ), which reports the current actuator position back to the actuator control circuit ( 5 a) and thus expands the actuator control to an actuator control. Furthermore, a spring ( 10 ) is attached to the actuator ( 1 ). B. if the actuator ( 1 ) receives no control voltage from the actuator control circuit ( 5 a) to drive it into a suitable emergency running position.

Die Fig. 3 zeigt neben der Kraft-Weg-Charakteristik (G) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) die Kraft-Weg-Charakteristik (F) der mit dem Aktuator (1) verbundenen Feder (10). Im Bereich des Schnittpunkts beider Graphen liegt die Position, welche im Fehlerfall als Notlaufposition (NP) vorgesehen ist. Als Notlaufposition (NP) eignet sich eine Aktuatorposition, bei der die Getriebeverstellvorrichtung (3) dem hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebe (4) einen für den Betrieb des Kraftfahrzeuges möglichst unkritischen Arbeitspunkt vorgibt. Die Kraftkonstante der verwendeten Feder ist dementsprechend ausgewählt. Fig. 3 shows in addition to the force-path characteristic (G) of the hydraulically controlled automatic transmission (4), the force-displacement characteristic (F) of the connected to the actuator (1) spring (10). In the area of the intersection of both graphs lies the position which is provided as an emergency running position (NP) in the event of an error. An actuator position in which the transmission adjustment device ( 3 ) specifies to the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) a working point that is as uncritical as possible for the operation of the motor vehicle is suitable as the emergency running position (NP). The force constant of the spring used is selected accordingly.

Die in der Fig. 1 beschriebene Anordnung erlaubt auf einfache Weise ein automatisches Einjustieren der Aktuatorposition auf eine definierte Position der Verstellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4). Hierzu wird eine zur Aktuatorsteuerschaltung (5a) gehörende oder der Aktuatorsteuerschaltung (5a) extern zufügbare Vorrichtung (11) vorgesehen, welches ein Programm zum Einjustieren der Verstellvorrichtung (3) enthält und/oder den Ablauf eines solchen Programms veranlaßt. Die Vorrichtung (11) bewirkt, daß der Aktuator (1) über die Aktuatorsteuerschaltung (5a) durch Spannungsimpulse angesteuert wird, die jeweils so lange andauern, bis der Wegsensor (12) eine bestimmte vom Aktuator (1) zurückgelegte Wegstrecke an die Aktuatorsteuerschaltung (5a) zurückmeldet. Die in der Fig. 3 dargestellte Kraft-Weg-Charakteristik des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) zeigt, daß die von der Stellvorrichtung (3) auf den Aktuator (1) wirkende Rückstellkraft eine Funktion der Position der Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) darstellt.The arrangement described in FIG. 1 allows automatic adjustment of the actuator position to a defined position of the adjusting device ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) in a simple manner. For this purpose, a device ( 11 ) which belongs to the actuator control circuit ( 5 a) or which can be added externally to the actuator control circuit ( 5 a) is provided, which contains a program for adjusting the adjusting device ( 3 ) and / or causes the execution of such a program. The device ( 11 ) causes the actuator ( 1 ) to be controlled via the actuator control circuit ( 5 a) by voltage pulses, each of which lasts until the displacement sensor ( 12 ) covers a certain distance traveled by the actuator ( 1 ) to the actuator control circuit ( 5 a) reports back. The force-displacement characteristic of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) shown in FIG. 3 shows that the restoring force acting on the actuator ( 1 ) from the adjusting device ( 3 ) is a function of the position of the adjusting device ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ).

Im Kick-Down-Bereich (KD) erfolgt ein steiler Anstieg der Rückstellkraft. Dementsprechend verlängern sich die Taktimpulse, mit welchen der Aktuator (1) angesteuert werden muß, um eine bestimmte Wegänderung zu erreichen. Die Lage des Kick-Down-Bereichs (KD) läßt sich somit durch eine einfache Messung der Taktimpulslänge durch die Aktuatorsteuerschaltung (5a) bestimmen. Damit ist dann auch die Lage des Leerlaufbereichs (LL) festgelegt, da sich dieser eine bestimmte Weglänge vor dem Kick-Down-Bereich (KD) befindet. Diese Weglänge hängt nur vom Typ des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes ab.In the kick-down area (KD) there is a steep increase in the restoring force. Accordingly, the clock pulses with which the actuator ( 1 ) has to be actuated are extended in order to achieve a certain change in travel. The position of the kick-down area (KD) can thus be determined by a simple measurement of the clock pulse length by the actuator control circuit ( 5 a). The position of the idle area (LL) is then also determined, since this is a certain distance in front of the kick-down area (KD). This path length only depends on the type of hydraulically controlled automatic transmission.

Eine solche automatische Justierung läßt sich einfacher und toleranzärmer ausführen als eine entsprechende manuelle Justierung der Seilzuglänge zwischen Aktuator (1) und Stellvorrichtung (3). Zudem kann diese Justierung in regelmäßigen Abständen durchgeführt bzw. überprüft werden, z. B. nach jedem Starten des Kraftfahrzeuges oder bei Werkstattinspektionen per Diagnosetester.Such an automatic adjustment can be carried out more easily and with less tolerance than a corresponding manual adjustment of the cable length between the actuator ( 1 ) and the adjusting device ( 3 ). In addition, this adjustment can be carried out or checked at regular intervals, e.g. B. after every start of the motor vehicle or during workshop inspections using a diagnostic tester.

Abschließend sei angemerkt, daß der erfindungsgemäße Aufbau eines Kraftfahrzeugs zur Verhinderung von Regelschwingungen sich auch für Fahrzeuge eignet, welche statt mit einer Antriebsschlupfregelung mit einer Geschwindigkeitsregelvorrichtung oder allgemein mit einer auf das die Leistung regelnde Stellglied zugreifenden Vorrichtung ausgerüstet ist.Finally, it should be noted that the structure according to the invention of a motor vehicle to prevent control vibrations is also suitable for vehicles, which instead of with a Traction control with one Cruise control device or generally with one accessing the actuator regulating the output Device is equipped.

Bezugszeichen:Reference number:

(1) Aktuator
(2) Verbindungselement
(3) Stellvorrichtung
(4) hydraulisch gesteuertes Automatikgetriebe
(5) Steuerschaltung
(5a) Aktuatorsteuerschaltung
(6) servobetätigtes Stellglied
(7) Antriebsschlupfregelschaltung
(8) Mittel (Betriebsdatenspeicher)
(9) externe Schaltelemente
(10) Feder
(11) (Justier-)Vorrichtung
(12) Weggeber
(13) Verbrennungskraftmaschine
(14) Fahrpedal
(14a) Geber (zur Erzeugung eines Fahrpedalsignals)
(15) Antriebsräder
(16) Radsensoren( 1 ) actuator
( 2 ) connector
( 3 ) actuator
( 4 ) hydraulically controlled automatic transmission
( 5 ) control circuit
( 5 a) Actuator control circuit
( 6 ) servo operated actuator
( 7 ) traction control circuit
( 8 ) Medium (operating data storage)
( 9 ) external switching elements
( 10 ) spring
( 11 ) (Adjustment) device
( 12 ) Encoders
( 13 ) Internal combustion engine
( 14 ) Accelerator pedal
( 14 a) transmitter (for generating an accelerator pedal signal)
( 15 ) drive wheels
( 16 ) wheel sensors

Claims

1. Steuerungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Verbrennungskraftmaschine, mit einem servobetätigten Stellglied (6) zur Steuerung der Leistung der Verbrennungskraftmaschine, mit einer Steuerschaltung (5) zur Ansteuerung des servobetätigten Stellgliedes (6), mit einem an ein Fahrpedal (14) gekoppelten Geber (14a) zur Erzeugung eines Fahrpedalsignals, das der Steuerschaltung (5) zugeführt wird, mit einer Antriebsschlupfregelschaltung (7), die ebenfalls auf das servobetätigte Stellglied (6) einwirkt, mit Radsensoren (16) zur Ansteuerung der Antriebsschlupfregelschaltung (7) mit einem Automatikgetriebe (4) und mit einer Einrichtung (5a, 8, 1, 2, 3) zur Beeinflussung des Schaltprogramms des Automatikgetriebes (4), wobei diese Einrichtung (5a, 8, 1, 2, 3) von der Steuerschaltung (5) zur Ansteuerung des servobetätigten Stellgliedes (6) angesteuert wird und Signale an die Getriebesteuerung weiterleitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (5a, 8, 1, 2, 3) einen Aktuator (1) aufweist, welcher über ein Verbindungselement (2) mit der Stellvorrichtung eines hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) in Verbindung steht und von einer Aktuatorsteuerschaltung (5a), welche Bestandteil der Steuerschaltung (5) zur Ansteuerung des servobetätigten Stellgliedes (6) ist, angesteuert wird.1. Control device for a motor vehicle, with an internal combustion engine, with a servo-actuated actuator ( 6 ) for controlling the power of the internal combustion engine, with a control circuit ( 5 ) for controlling the servo-actuated actuator ( 6 ), with a transmitter coupled to an accelerator pedal ( 14 ) ( 14 a) for generating an accelerator pedal signal, which is fed to the control circuit ( 5 ), with a traction control circuit ( 7 ), which also acts on the servo-actuated actuator ( 6 ), with wheel sensors ( 16 ) for controlling the traction control circuit ( 7 ) with a Automatic transmission ( 4 ) and with a device ( 5 a, 8 , 1 , 2 , 3 ) for influencing the shift program of the automatic transmission ( 4 ), this device ( 5 a, 8 , 1 , 2 , 3 ) from the control circuit ( 5 ) to control the servo-actuated actuator ( 6 ) and forwards signals to the transmission control, characterized in that the egg device ( 5 a, 8 , 1 , 2 , 3 ) has an actuator ( 1 ), which is connected via a connecting element ( 2 ) to the actuating device of a hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) and by an actuator control circuit ( 5 a), which Is part of the control circuit ( 5 ) for controlling the servo-actuated actuator ( 6 ) is controlled.

2. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß, solange von der Antriebsschlupfregelschaltung (7) kein Schlupfsignal an der Steuerschaltung (5) anliegt, die Aktuatorsteuerschaltung (5a) die Aktuatorbewegung weitgehend linear zur Bewegung des servobetätigten Stellglieds (6) steuert. 2. Control device according to claim 1, characterized in that as long as there is no slip signal from the traction control circuit ( 7 ) to the control circuit ( 5 ), the actuator control circuit ( 5 a) controls the actuator movement largely linearly to the movement of the servo-actuated actuator ( 6 ).

3. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Aktuatorsteuerschaltung (5a) Mittel (8) gehören, die bei der Steuerung des Aktuators (1) Abweichungen vom linearen Zusammenhang zwischen Aktuatorbewegung und der Bewegung des Stellglieds (6) vorgeben.3. Control device according to claim 2, characterized in that the actuator control circuit ( 5 a) include means ( 8 ) which, when controlling the actuator ( 1 ), specify deviations from the linear relationship between actuator movement and the movement of the actuator ( 6 ).

4. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Mittel (8) mindestens ein Betriebsdatenspeicher vorgesehen ist.4. Control device according to claim 3, characterized in that at least one operating data memory is provided as means ( 8 ).

5. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung vom linearen Zusammenhang zwischen der Bewegung des Aktuators (1) und der Bewegung des Stellgliedes (6) durch externe Schaltelemente (9) beeinflußbar ist.5. Control device according to claim 3, characterized in that the deviation from the linear relationship between the movement of the actuator ( 1 ) and the movement of the actuator ( 6 ) can be influenced by external switching elements ( 9 ).

6. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß, sobald die Antriebsschlupfregelschaltung (7) Schlupfsignale an die Steuerschaltung (5) gibt, die Aktuatorsteuerschaltung (5a) den Aktuator (1) zur Steuerung der Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) unabhängig von der Bewegung des servobetätigten Stellglieds (6) steuert.6. Control device according to claim 1, characterized in that as soon as the traction control circuit ( 7 ) gives slip signals to the control circuit ( 5 ), the actuator control circuit ( 5 a) the actuator ( 1 ) for controlling the actuating device ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ) controls regardless of the movement of the servo-actuated actuator ( 6 ).

7. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß, sobald die Antriebsschlupfregelschaltung (7) Schlupfsignale an die Steuerschaltung (5) gibt, der Aktuator (1) in seiner aktuellen Position belassen wird.7. Control device according to claim 6, characterized in that as soon as the traction control circuit ( 7 ) gives slip signals to the control circuit ( 5 ), the actuator ( 1 ) is left in its current position.

8. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (1) mit einer Feder (10) verbunden ist, welche ihn bei Auftreten eines Fehlers in eine für das hydraulisch gesteuerte Automatikgetriebe (4) unkritische Notlaufposition bewegt.8. Control device according to claim 1, characterized in that the actuator ( 1 ) is connected to a spring ( 10 ) which moves it in the event of an error in a non-critical emergency running position for the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ).

9. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (2) ein Seilzug ist.9. Control device according to claim 1, characterized in that the connecting element ( 2 ) is a cable pull.

10. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktuatorsteuerschaltung (5a) eine Vorrichtung (11) aufweist, welche eine automatische Justierung der Länge des Seilzugs zwischen dem Aktuator (1) und der Verstellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) erlaubt.10. Control device according to claim 9, characterized in that the actuator control circuit ( 5 a) has a device ( 11 ) which automatically adjusts the length of the cable between the actuator ( 1 ) and the adjusting device ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4th ) allowed.

11. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (11) eine Erweiterung der Aktuatorsteuerschaltung (5a) ist und daß die Aktuatorsteuerschaltung (5a) in Verbindung mit der Vorrichtung (11) die Seilzuglänge zwischen dem Aktuator (1) und der Stellvorrichtung (3) durch Ausmessen der Weg-Kraft-Charakteristik an der Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) automatisch justiert.11. Control device according to claim 10, characterized in that the device ( 11 ) is an extension of the actuator control circuit ( 5 a) and that the actuator control circuit ( 5 a) in conjunction with the device ( 11 ) the cable length between the actuator ( 1 ) and the adjusting device ( 3 ) is automatically adjusted by measuring the displacement-force characteristics on the adjusting device ( 3 ) of the hydraulically controlled automatic transmission ( 4 ).

12. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (1) ein Gleichstrommotor mit einem zweistufigen Stirnradgetriebe ist.12. Control device according to claim 1, characterized in that the actuator ( 1 ) is a DC motor with a two-stage spur gear.

13. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Aktuator (1) ein Weggeber (12) zur Messung der Aktuatorbewegung und zur Rückmeldung der Aktuatorbewegung an die Aktuatorsteuerschaltung (5a) vorgesehen ist.13. Control device according to claim 1, characterized in that on the actuator ( 1 ) a displacement sensor ( 12 ) for measuring the actuator movement and for feedback of the actuator movement to the actuator control circuit ( 5 a) is provided.

14. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (1) von der Aktuatorsteuerschaltung (5a) über getaktete Stromimpulse angesteuert wird.14. Control device according to claim 1, characterized in that the actuator ( 1 ) from the actuator control circuit ( 5 a) is controlled via clocked current pulses.

15. Steuerungseinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktuatorsteuerschaltung (5a) in Verbindung mit der Vorrichtung (11) die Länge des Seilzugs zwischen dem Aktuator (1) und der Stellvorrichtung (3) des hydraulisch gesteuerten Automatikgetriebes (4) durch Detektion des steilen Kraftanstiegs in der Nähe des Kick-Down-Bereichs justiert und daß die Aktuatorsteuerschaltung (5a) zur Kraftmessung die Länge der Stromimpulse mißt, mit welcher sie den Aktuator (1) zur Zurücklegung einer bestimmten Weglänge ansteuert.15. Control device according to one or more of claims 1 to 14, characterized in that the actuator control circuit ( 5 a) in conjunction with the device ( 11 ), the length of the cable between the actuator ( 1 ) and the actuating device ( 3 ) of the hydraulically controlled Automatic transmission ( 4 ) adjusted by detection of the steep increase in force near the kick-down area and that the actuator control circuit ( 5 a) measures the length of the current pulses with which it controls the actuator ( 1 ) to cover a certain path length.