DE4022996A1 - Werkzeugwechselsystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Werkzeugwechselsystem für spanab­ hebende Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Fräs- und Bohr­ maschinen, bestehend aus wenigstens einem Werkzeugmagazin und einer verfahrbaren Transportvorrichtung mit einer zumin­ dest als Doppelgreiferanordnung ausgebildeten Greifereinheit für den Werkzeugtransport zwischen dem Magazin und der Spin­ del, wobei die die Doppelgreiferanordnung tragende Transport­ vorrichtung auf einer parallel zur Verbindungsgeraden zwi­ schen den Wechselpositionen am Magazin und der Spindel ver­ laufenden und bezüglich des Magazins beabstandeten Führungs­ bahn verfahrbar ist.

Ein derartiges Werkzeugwechselsystem ist beispielsweise aus der DE-OS 37 33 064 bekannt. Bei diesem Werkzeugwechselsy­ stem sind die Greifarme der Doppelgreiferanordnung um 180° zueinander versetzt angeordnet, so daß der Hub der Greifarme in entgesetzte Richtungen verläuft.

Wenn ein Greifarm bei diesem Werkzeugwechselsystem ein Werk­ zeug aus der Spindel der Bearbeitungsmaschine entnommen hat, muß zunächst die gesamte Doppelgreiferanordnung um 180° ver­ dreht werden, damit das in dem anderen Greifer befindliche neue Werkzeug vor die Aufnahmeöffnung der Spindel gerät. Da­ nach wird das neue Werkzeug in die Spindel eingesetzt, wo­ raufhin der Werkzeugwechselvorgang beendet ist. Beim Drehen der Doppelgreiferanordnung um die parallel zur Führungsbahn verlaufende Drehachse wird zwischen der Spindel und dem zu bearbeitenden Werkstück ein freier Raum benötigt, der dem Drehkreis der Doppelgreiferanordnung samt eingesetztem maxi­ mal größten Werkzeug entspricht.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Werkzeug­ wechselsystem der eingangs genannten Gattung so auszubilden, daß ein möglichst schneller Werkzeugwechsel mittels einer mechanisch und steuerungstechnisch einfachen und betriebssi­ cheren Vorrichtung ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird beim Werkzeugwechselsystem der Erfindung dadurch gelöst, daß die Doppelgreiferanordnung nebeneinander angeordnete und parallel zur Führungsbahn ausgerichtete Greifarme aufweist, daß die Greifarme entlang senkrecht zur Führungsbahn verlaufender paralleler Bahnen über einen vor­ gebbaren Hub in gleicher Richtung verfahrbar sind und daß die Spindel der Bearbeitungsmaschine in einer senkrecht zur Führungsbahn liegenden Ebene zum Werkzeugwechsel zwischen den Werkzeugpositionen der Greifarme verfahrbar ist.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Werkzeugwechsel­ systems kann die Doppelgreiferanordnung entlang der Führungs­ bahn in sehr kurzem Abstand zur Spindel geführt werden, da beide Greifarme gleichsinnig ausgerichtet sind und ihr Hub in die gleiche Richtung erfolgt. Aufgrund dieser Anordnung der Greifarme und der Ausnutzung der Spindelbewegung beim Wechselvorgang muß die Doppelgreiferanordnung der Erfindung beim Werkzeugwechsel nicht verdreht werden, so daß sowohl der Abstand von der Doppelgreiferanordnung zur Spindel als auch der Abstand von der Doppelgreiferanordnung zum Werk­ stück gering sein kann und damit ein optimaler Werkstück-Auf­ spannbereich erhalten wird.

Auch der zum Werkzeugwechsel notwendige Hub der Greifarme ist gegenüber dem Stand der Technik geringer, so daß in Ver­ bindung mit der im Eilgang zwischen den Wechselpositionen verfahrbaren Spindel sehr kurze Wechselseiten realisierbar sind.

Die Ausbildung nach Anspruch 2 gestattet einen besonders kom­ pakten Aufbau der Doppelgreiferanordnung, wobei auf vorteil­ hafte Weise ein minimaler Abstand zwischen der Spindel und dem zu bearbeitenden Werkstück erzielt wird, wenn die kürze­ re Seite der rechteckigen Umfangskontur innerhalb dieses Ab­ stands zu liegen kommt oder wenn die Umfangskontur quadra­ tisch ist. Auf diese Weise kann auch die maximale Störkon­ tur, das ist die Kontur des größtmöglichen zu bearbeitenden Werkstücks, sehr nahe an die Spindel heranrücken, und an ihrer der Spindel zugewandten Seite vertikal ohne Abschrägun­ gen verlaufen.

Die Ausbildung nach Anspruch 3 ermöglicht die Anwendung des Werkzeugwechselsystems der Erfindung bei Bearbeitungsmaschi­ nen, deren Werkzeugaufnahme in unterschiedlichen Winkeln be­ züglich der Führungsbahn, insbesondere horizontal und verti­ kal, ausrichtbar ist. Diese vorzugsweise maximal um 90° schwenkbare Doppelgreiferanordnung gestattet die Verwendung eines einfachen Schwenkantriebs nach Anspruch 4 oder 5, wo­ bei die Anordnung von Anschlägen gemäß Anspruch 6 besonders vorteilhaft ist. Aufgrund der mechanischen Endanschläge nach Anspruch 6 kann die Notwendigkeit des Vorsehens von Schleif­ ring-Kontakten für die Übertragung von Positionssensoren für die Endanschläge entfallen.

Ist der Schwenkantrieb nach Anspruch 7 nur außerhalb des Ar­ beitsbereiches der Bearbeitungsmaschine wirksam, so kann der durch die geometrische Kontur der Doppelgreiferanordnung mögliche Minimalabstand zwischen Spindel und Störkontur auch bei der verschwenkbaren Doppelgreiferanordnung erzielt wer­ den.

Durch die vorzugsweise um maximal 90° erfolgende Verschwen­ kung der Doppelgreiferanordnung kann die Versorgung der Kol­ ben-Zylinder-Anordnungen mit Druckfluid gemäß Anspruch 8 über Schläuche erfolgen, die an der Doppelgreiferanordnung vorgesehen und mit ihr verschwenkbar sind. Auf drehbare Schlauchkupplungen oder Drehdurchführungen an der Doppel­ greiferanordnung kann somit verzichtet werden.

Die Ausbildung nach Anspruch 9 gestattet einen besonders schnellen Werkzeugwechsel, da die Hubwege der Einrichtungen zum Verfahren der Greifarme nur geringfügig größer sein müs­ sen als der notwendige Entnahmeweg für die Entnahme eines Werkzeugs aus der Spindel.

Die Ausbildung nach Anspruch 10 gestattet ebenfalls ein be­ sonders schnelles und sicheres Wechseln eines Werkzeugs, wo­ bei die Ausgestaltung nach Anspruch 11 eine zusätzliche Ver­ einfachung des Steuerungsablaufs schafft.

Auch durch die Ausgestaltung nach Anspruch 12 wird eine Ver­ einfachung des Steuerungsablaufs erzeugt, da durch die mecha­ nische Kulissensteuerung sowohl zusätzliche Servo-Betätigun­ gen für die Schutzabdeckung als auch Sensoren für die Offen- bzw. Geschlossen-Stellung der Schutzabdeckung entfallen kön­ nen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; in dieser zeigt:

Fig. 1 eine Transportvorrichtung mit einer Doppelgreiferan­ ordnung nach der Erfindung in der Nähe des Werkzeug­ magazins,

Fig. 2 eine Doppelgreiferanordnung nach der Erfindung beim Werkzeugwechsel an einer Spindel und

Fig. 3 eine Seitenansicht einer Doppelgreiferanordnung bei vertikalem Werkzeugwechsel.

In Fig. 1 ist ein Werkzeugmagazin 4 dargestellt, das eine Vielzahl von Werkzeugaufnahmen 40 für Werkzeuge 41, 42, 43 aufweist. Eine Werkzeugübergabevorrichtung 44 ist zwischen Werkzeugmagazin 4 und einer Transportvorrichtung 1 für den Werkzeugtransport zwischen dem Magazin und einer Bearbei­ tungsmaschine 3 vorgesehen.

Die Werkzeugübergabevorrichtung 44 ist entlang einer Verti­ kalachse V verfahrbar und die Werkzeugaufnahme 40 ist ent­ lang einer horizontalen Achse W verfahrbar. Auf diese Weise können Werkzeuge aus mehreren Ebenen des Werkzeugmagazins 4 von der Werkzeugübergabevorrichtung 44 gegriffen werden.

Die Transportvorrichtung 1 besteht aus einer Schienenanord­ nung 13, auf der ein Transportschlitten 14 entlang einer Füh­ rungsbahn 10 im Sinne des Doppelpfeils E angetrieben hin- und herbewegbar ist.

Die Führungsbahn 10 verläuft parallel zur Verbindungsgeraden zwischen den Wechselpositionen am Magazin und der Spindel einer Bearbeitungsmaschine und ist bezüglich des Magazins beabstandet.

Die Schienenanordnung 13 besteht aus zwei parallelen Schie­ nen 130, 131, auf denen der Schlitten 14 entlang der Füh­ rungsbahn 10 gleitet. Eine parallel zu den Schienen 130, 131 angeordnete Zahnstange 132 kommt mit einem Ritzel 140, das am Transportschlitten 14 drehbar gelagert und von einem An­ trieb 141 beaufschlagt ist, in Eingriff.

Am von dem Werkzeugmagazin 4 wegweisenden Ende des Schlit­ tens 14 ist eine als Doppelgreiferanordnung ausgebildete Greifereinheit 2 angeordnet.

Die Doppelgreiferanordnung 2 besitzt in der senkrecht zur Führungsbahn 10 verlaufenden Ebene eine rechteckige Umfangs­ kontur. An einer Rechteckseite der Doppelgreiferanordnung 2 sind nebeneinander parallel angeordnet zwei Greifarme 20, 21 zur Aufnahme von Werkzeugen angeordnet.

An der Schienenanordnung 13 ist eine Kulisse 11 mittels ei­ nes Schwenkgelenks 16 angelenkt. An ihrem freien Ende ist die Kulisse 11 mit einer Schiebe- oder Schwenkklappe 15 ver­ bunden, die eine Einfahröffnung für den Transportschlitten 14 in der Schutzabdeckung der Bearbeitungsmaschine 3 betä­ tigt.

Die Kulisse 11 besteht aus einer in dem Gelenk 16 gelagerten Schwenkhebel vorgesehenen Nut, in die ein mit dem Transport­ schlitten 14 verbundener Steuerzapfen 12 eingreift.

Der Aufbau der Doppelgreiferanordnung wird anhand der Fig. 2 beschrieben. Die Doppelgreiferanordnung 2 ist um eine Achse 52 schwenkbar am Transportschlitten 14 gelagert. Die Achse 52 erstreckt sich parallel zur Führungsbahn 10 und besitzt an ihrem von der Doppelgreiferanordnung 2 abgewandten freien Ende ein Zahnrad 51, das mit einer Zahnstange 50 der Ver­ schwenkeinrichtung 5 kämmt. Die Zahnstange 50 ist beidseitig mit einem Druckfluid beaufschlagbar und bewirkt auf diese Weise ein Schwenken der Doppelgreiferanordnung 2 vorzugswei­ se um 90°.

Die beiden Greifer 20, 21 sind an einer Seite der einen rechteckigen Umfang aufweisenden Doppelgreiferanordnung 2 vorgesehen und über Verfahreinrichtungen 22, 23 in einer Ebene rechtwinklig zur Führungsbahn 10 in Richtung des Dop­ pelpfeiles Z verfahrbar. Die Verfahreinrichtungen bestehen vorzugsweise aus Kolben-Zylinder-Einheiten 22, 23. Während die Kolben-Zylinder-Einheit 22 in Fig. 2 vollständig einge­ fahren ist, ist die Kolben-Zylinder-Einheit 23 so ausgefah­ ren, daß das von der Spindel 30 aufgenommene Werkzeug 42 vom Greifarm 21 gegriffen werden kann, wobei die Greifzangen 211, 212 beim Erreichen dieser Greifstellung automatisch ge­ steuert durch die Verfahreinrichtung 23 in entsprechende Aus­ sparungen des Werkzeugs 42 eingreifen. Die Greifzangen 201, 202, 211, 212, die schwenkbar gelagert und durch Federkraft in ihrer Öffnungsstellung vorgespannt sind, werden durch ei­ nen Steuerstab 33 praktisch über den gesamten Hubweg in der geschlossenen Stellung gehalten. Lediglich bei voll ausge­ fahrenen Greifarmen wird der Steuerstab unwirksam und gibt die Greifzangen 201, 202, 211, 212 frei. Diese mechanische Greifzangensteuerung ist aufgrund ihrer Funktionssicherheit und Einfachheit besonders vorteilhaft.

Im anderen, vollständig eingefahrenen Greifarm 20 ist ein Werkzeug 41 aufgenommen, das von den Greifzangen 201, 202 gehalten wird. Die Druckfluid-Versorgung der zur Verfahrein­ richtung 22 gehörenden Kolben-Zylinder-Einheit erfolgt über Schläuche 24, 24′, die an der Doppelgreiferanordnung 2 ange­ schlossen sind und die so ausgebildet sind, daß sie die Schwenkbewegung der Doppelgreiferanordnung 2 um die Achse 52 mitmachen können. Die Kolben-Zylinder-Anordnung der Verfahr­ einrichtung 23 ist auf analoge Weise über nicht gezeigte Schläuche zur Druckfluid-Versorgung mit einer Druckquelle verbunden.

Die Funktion des Werkzeugwechselsystems der Erfindung wird nachfolgend beschrieben. Nach der Übergabe eines Werkzeugs 42 von der Werkzeugübergabevorrichtung 44 an den Greifarm 21 der Doppelgreiferanordnung entnimmt die Werkzeugübergabevor­ richtung 44 das im Greifarm 20 befindliche Werkzeug 43. Die auf diese Weise mit einem leeren (20) und einem beladenen (21) Greifarm versehene Doppelgreiferanordnung 2 wird nun mittels des Transportschlittens 14 aus der dem Werkzeugmaga­ zin benachbarten Stellung entlang der Führungsbahn 10 zur Be­ arbeitungsmaschine 3 hin verfahren. Dabei betätigt die Kulis­ sensteuerung 11, 12 die Schiebe- oder Schwenkklappe 15 der nicht gezeigten Sicherheitsabdeckung der Bearbeitungsmaschi­ ne 3. Der Transportschlitten 14 mit der Doppelgreiferanord­ nung 2 kann nun zur Spindel 30 der Bearbeitungsmaschine 3 hin verfahren werden.

Auf dem Weg vom Werkzeugmagazin 4 zur Bearbeitungsmaschine 3 wird die Doppelgreiferanordnung 2 mittels der Verschwenkein­ richtung 5 in eine horizontale oder eine vertikale Position gebracht, je nachdem ob die Spindel 30 der Bearbeitungsma­ schine horizontal oder vertikal ausgerichtet ist. Dieser Schwenkvorgang ist beim Erreichen des Werkstückbearbeitungs­ bereichs der Bearbeitungsmaschine 3 bereits abgeschlossen, so daß die Doppelgreiferanordnung in ihrer endgültigen Werk­ zeugübergabe-Ausrichtung in die Bearbeitungsmaschine 3 ein­ fährt.

Da die Doppelgreiferanordnung 2 somit im Werkstückbearbei­ tungsbereich der Bearbeitungsmaschine 3 keine Schwenk- oder Drehbewegung um eine Drehachse parallel zur Führungsbahn 10 ausführen muß, kann die Doppelgreiferanordnung 2 sehr nahe an einem in der Bearbeitungsmaschine 3 aufgespannten Werk­ stück vorbeigeführt werden. In Fig. 3 ist eine derartige größtmögliche Störkontur 31 eines in der Bearbeitungsmaschi­ ne 3 aufgespannten Werkstücks dargestellt. Fig. 3 zeigt außerdem eine Störkontur 32 eines maximal aufspannbaren Werk­ zeugs für den Fall, daß - wie im Stand der Technik - die Dop­ pelgreiferanordnung 2 eine Drehbewegung innerhalb des Werk­ stückbearbeitungsbereichs durchführen müßte.

Die Doppelgreiferanordnung 2 wird soweit in die Bearbeitungs­ maschine 3 hineingefahren, daß der Aufnahmebereich des lee­ ren Greifarms 20 das in der Spindel 30 vorhandene Werkzeug 41 greifen kann. Dazu wird die Spindel 30 während der Anfahr­ bewegung der Doppelgreiferanordnung 2 in ihrer Ebene senk­ recht zur Führungsbahn 10 so positioniert, daß die Mittel­ achse der Spindel 30 in der Translationsebene des Greifarms 20 zu liegen kommt.

Der bei der Einfahrbewegung der Doppelgreiferanordnung be­ reits ausgefahrene Greifarm 20 greift nun das Werkzeug 41 und zieht es aus der Werkzeugaufnahme der Spindel 30 heraus. Daraufhin wird die Spindel 30 in ihrer Ebene senkrecht zur Führungsbahn 10 so verfahren, daß die Mittelachse der Spin­ del 30 mit der Mittelachse des im Greifarm 21 aufgenommenen Werkzeugs 42 übereinstimmt. Nunmehr fährt der Greifarm 21 aus und setzt das Werkzeug 42 in die Werkzeugaufnahme der Spindel 30 ein. Nach erfolgtem Einsetzen werden die Greifzan­ gen 211, 212 des Greifarms 21 automatisch geöffnet und die Doppelgreiferanordnung 2 wird parallel zur Führungsbahn 10 aus der Bearbeitungsmaschine 3 herausgezogen.

Nachdem die Doppelgreiferanordnung 2 hinter die Schutzabdec­ kung der Bearbeitungsmaschine 3 gefahren ist wird über die Kulissensteuerung 11, 12 die Schiebeklappe 15 wieder ge­ schlossen und die Doppelgreiferanordnung 2 fährt mit dem Transportschlitten 14 zurück in die dem Werkzeugmagazin be­ nachbarte Stellung, um hier einen erneuten Werkzeugtausch vorzunehmen.

Die Verfahrbewegung der Spindel 30 der Bearbeitungsmaschine 3 während des Werkzeugwechselns an der Spindel ist in Fig. 2 bei horizontal ausgerichteten Werkzeugen verdeutlicht.

Nachdem die Spindel 30 zunächst die gestrichelt gezeichnete Position 30′ eingenommen hat und in dieser Position das Werk­ zeug 41 vom Greifarm 20 aus der Spindel entnommen worden ist, ist die Spindel 30 dann um die Strecke y vertikal nach oben gefahren und nimmt dort - wie gezeigt - das vom Greif­ arm 21 zugeführte Werkzeug 42 auf. Die Strecke y entspricht dabei dem Abstand zwischen den Mittelachse der in den Greif­ armen 20, 21 aufgenommenen Werkzeuge und damit auch dem Mit­ telabstand der Greifarme 20 und 21.

Auf diese Weise werden für die notwendigen Bewegungen beim Werkzeugtausch in der Bearbeitungsmaschine die ohnehin vor­ handenen Bewegungsmöglichkeiten entlang der Bewegungsachsen der Bearbeitungsmaschine ausgenutzt. Durch die Aufteilung der Werkzeugwechselbewegung auf die Spindel der Bearbeitungs­ maschine und auf den Transportschlitten sowie auf die Ver­ fahreinrichtungen für die Greifarme können die notwendigen Bewegungen ohne zusätzliche Antriebe gleichzeitig ausgeführt werden, so daß eine schnellere Werkzeugwechselzeit erzielt werden kann. Darüber hinaus kann aufgrund der Ausnutzung der Bewegungsachsen der Spindel die Doppelgreiferanordnung klein und kompakt aufgebaut werden, so daß dort nur geringe Massen zu bewegen sind. Auf diese Weise sind schnellere Be­ wegungen der Verfahreinrichtungen der Greifarme und des Transportschlittens möglich.

Die einfachere Ausgestaltung der Doppelgreiferanordnung mit weniger Bewegungsachsen und auch die aufgrund der zeitlich unkritischen, außerhalb der Bearbeitungsmaschine stattfinden­ den Verschwenkung der Doppelgreiferanordnung mögliche kleine­ re Dimensionierung des Schwenkantriebs erlaubt auch eine spürbare Verringerung der Druckfluidmenge.

Bezugszeichenliste

  1 Transportvorrichtung
  2 Doppelgreiferanordnung
  3 Bearbeitungsmaschine
  4 Werkzeugmagazin
  5 Verschwenkeinrichtung
 10 Führungsbahn
 11 Kulisse
 12 Steuerzapfen
 13 Schienenanordnung
 14 Transportschlitten
 15 Schwenkklappe
 16 Gelenk
 20 Greifarm
 21 Greifarm
 22 Verfahreinrichtung
 23 Verfahreinrichtung
 24, 24′ Schläuche
 30, 30′ Spindel
 31 Störkontur
 32 Störkontur
 33 Steuerstab
 40 Werkzeugaufnahme
 41 Werkzeug
 42 Werkzeug
 43 Werkzeug
 44 Werkzeugübergabevorrichtung
 50 Zahnstange
 51 Zahnrad
 52 Schwenkachse
130 Schiene
131 Schiene
132 Zahnstange
140 Ritzel
141 Antrieb
201 Greifzange
202 Greifzange
211 Greifzange
212 Greifzange

Claims (12)

1. Werkzeugwechselsystem für spanabhebende Bearbeitungsma­ schinen, insbesondere Fräs- und Bohrmaschinen, beste­ hend aus wenigstens einem Werkzeugmagazin und einer ver­ fahrbaren Transportvorrichtung mit einer zumindest als Doppelgreiferanordnung ausgebildeten Greifereinheit für den Werkzeugtransport zwischen dem Magazin und der Spin­ del, wobei die die Doppelgreiferanordnung tragende Transportvorrichtung auf einer parallel zur Verbindungs­ geraden zwischen den Wechselpositionen am Magazin und der Spindel verlaufenden und bezüglich des Magazins be­ abstandeten Führungsbahn verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Doppelgreiferanordnung (2) nebeneinander ange­ ordnete und parallel zur Führungsbahn (10) ausgerichte­ te Greifarme (20, 21) aufweist,
daß die Greifarme (20, 21) entlang senkrecht zur Füh­ rungsbahn (10) verlaufender paralleler Bahnen über ei­ nen vorgebbaren Hub in gleicher Richtung verfahrbar sind und
daß die Spindel (30) der Bearbeitungsmaschine (3) in einer senkrecht zur Führungsbahn (10) liegenden Ebene zum Werkzeugwechsel zwischen den Werkzeugpositionen der Greifarme (20, 21) verfahrbar ist.

2. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelgreiferanordnung (2) in der senkrecht zur Führungsbahn (10) verlaufenden Ebene eine rechteckige Umfangskontur aufweist.

3. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Doppelgreiferanordnung (2) eine Verschwenkein­ richtung (5) zugeordnet ist, die einen Schwenkantrieb für eine der Umstellung zwischen unterschiedlich ge­ richtetem Werkzeugwechsel, insbesondere der Umstellung zwischen einem Horizontal- und einem Vertikalwechsel, zugeordnete Schwenkung aufweist.

4. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb aus einer linear verfahrbaren Zahnstange (50) sowie einem mit dieser Zahnstange (50) kämmenden Zahnrad (51) besteht, das mit der Doppelgrei­ feranordnung (2) über eine Achse (52) verbunden ist, wobei die Achse die Schwenkachse für die Doppelgreifer­ anordnung (2) bildet.

5. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (50) von einer hydraulischen oder pneumatischen Kolben-Zylinder-Anordnung beaufschlagt ist.

6. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschwenkeinrichtung Anschläge umfaßt, die je­ weils die Horizontal- bzw. die Vertikalstellung der Dop­ pelgreiferanordnung (2) markieren.

7. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb nur außerhalb des Arbeitsberei­ ches der Bearbeitungsmaschine (3) wirksam ist.

8. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen (22, 23) zum Verfahren der Greif­ arme (20, 21) hydraulisch oder pneumatisch betätigte Kolben-Zylinder-Anordnungen aufweisen und daß die Ver­ sorgung dieser Kolben-Zylinder-Anordnungen mit Druck­ fluid über an der Doppelgreiferanordnung (2) vorgesehe­ ne und mit ihr verschwenkbare Schläuche (24, 24′) er­ folgt, die mit einer stationären Druckquelle in Verbin­ dung stehen.

9. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubweg der Einrichtungen (22, 23) zum Verfahren der Greifarme (20, 21) geringfügig größer ist als der notwendige Entnahmeweg zur Entnahme eines Werkzeugs (41) aus der Spindel.

10. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beweglich gelagerten Greifzangen (201, 202) in Öffnungsstellung vorgespannt sind und durch einen grei­ ferfesten Steuerstab (33), der parallel zur Hubrichtung verläuft, in der Schließstellung blockierbar sind, so daß sich beim Herausziehen eines zu greifenden Werk­ zeugs aus der Spindel ein Schließen der Greifzangen (201, 202) ergibt und bei voll ausgefahrenen Greifarmen ein Öffnen der Greifzangen (201, 202) durch Federkraft erfolgt.

11. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigung der Greifzangen (201, 202; 211, 212) über die Einrichtung (22; 23) zum Verfahren des Greif­ arms (20; 21) erfolgt.

12. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung (1) für die Doppelgreifer­ anordnung (2) eine Kulissensteuerung (11, 12) aufweist, die eine Schutzabdeckung der Bearbeitungsmaschine (3) im Bereich der Führungsbahn (10) betätigt.