DE4004709C2 - Rechnersystem - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Rechnersystem gemäß dem Oberbegriff des
Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Rechnersystem zur Steuerung eines Betriebsparameters
einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs ist aus der
DE 37 26 489 A1 bekannt. Dort ist ein Rechnersystem bestehend aus
zwei Prozessoren, die über ein Leitungssystem zum Austausch von Da
ten und Steuer- bzw. Kontrollsignalen verbunden sind, vorgeschlagen.
Zur gegenseitigen Überwachung der beiden Prozessoren ist jeder Pro
zessor mit einem sogenannten Watch-Dog ausgestattet, der an den je
weils anderen Rechner Kontrollsignale abgibt, anhand derer der je
weils andere Rechner die Funktionsfähigkeit des das Kontrollsignal
aussendenden Rechners überprüfen kann. Ein zweiter Überwachungspfad
wird bei einem derartigen Zwei-Rechner-System durch die Übertragung
von Daten zwischen den beiden Prozessoren aufgebaut. Die Datenüber
tragung erfolgt zyklisch in einem festen Zeitraster, bei Ausbleiben
einer Datenübertragung bzw. -anforderung eines der beiden Rechner
schließt der jeweils andere auf einen Funktionsfehler und startet
den fehlerhaften Rechner über einen Reset-Impuls neu (Warmstart).
Bei Inbetriebnahme des Rechnersystems wird ein beiden Rechnern ge
meinsamer Initialisierungsimpuls (Power on) erzeugt, der beide Rech
ner gleichzeitig zur Initialisierung zurücksetzt (Kaltstart). Nach
teilig an einer derartigen Anordnung ist, daß das Rechnersystem
nicht ordnungsgemäß im Betrieb genommen werden kann, wenn der Ini
tialisierungsimpuls bzw. die diesen Impuls erzeugende Schaltungsan
ordung fehlerbehaftet ist. Dient das Rechnersystem zur Steuerung si
cherheitskritischer Funktionen einer Brennkraftmaschine und/oder ei
nes Kraftfahrzeugs, besteht die Gefahr, daß in einem derartigen Feh
lerfall ein sicherheitskritischer Fahrzustand auftreten kann.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Verfügbarkeit
eines derartigen Rechnersystems zu verbessern. Dazu ist eine zusätz
liche Einheit vorgesehen, die einen vom eigentlichen Initialisie
rungsimpuls unabhängigen zweiten Initialisierungsimpuls erzeugt.
Aus dem US-Patent 4,234,926 ist es bekannt, bei einem
Computer zusätzlich zu und unabhängig von einem
Rücksetzsignal einen durch eine zusätzliche signalerzeugende
Einheit (external reset switch) erzeugten Rücksetzimpuls
vorzusehen.
Aus der DE 37 90 885 A1 ist eine Schaltungsanordnung zur Erzeugung
eines Initialisierungs- bzw. Rücksetzimpuls beschrieben. Diese
Schaltungsanordnung dient einerseits zum Rücksetzen eines Rechner
systems beim ersten Einschalten (Power on), andererseits zum Rück
setzen des Rechnersystems bei Unterspannung, d. h. bei Absinken der
Betriebsspannung unter einen vorgegebenen Wert. Ferner erzeugt diese
vorgeschlagene Schaltungsanordnung ein Rücksetzsignal, das bei einem
Ausfall eines Rechners von einem funktionsfähigen Rechner ausgelöst
wird, um den funktionsunfähigen Rechner neu zu starten.
Die Erfindung hat den Vorteil, daß bei Ausfall der den Initialisie
rungs- bzw. Rücksetzimpuls erzeugenden Schaltungsanordnung eine ord
nungsgemäße Inbetriebnahme des Rechnersystems durch eine zusätzli
che, von dieser Schaltungsanordnung unabhängigen Einheit ermöglicht
wird. Eine fehlerhafte Inbetriebnahme und ein daraus folgender si
cherheitskritischer Zustand kann dadurch wirksam vermieden werden.
In Verbindung mit aus dem Stand der Technik bekannten Überwachungs
verfahren eines derartigen Rechnersystems kann die zusätzliche Ein
heit auf einfache, kostengünstige Art realisiert werden.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen
in Verbindung mit dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel.
Im folgenden wird die Erfindung anhand des in der Zeichnung darge
stellten Ausführungsbeispieles erläutert. Fig. 1 zeigt ein Beispiel
eines als Blockschaltbild dargestellten Zwei-Rechner-Systems mit zu
sätzlicher Rücksetzeinheit, Fig. 2 ein Übersichtsflußdiagramm des
Zusammenspiels von Rechnerüberwachung und zusätzlicher Rücksetzein
heit bei der Inbetriebnahme des Rechnersystems. Fig. 3 schließlich
stellt eine schaltungstechnisch einfache, kostengünstige Realisie
rungsform der zusätzlichen Rücksetzeinheit vor.
Fig. 1 zeigt beispielhaft ein Zwei-Rechner-System, das zur Ausfüh
rung bestimmter Funktionen im Kraftfahrzeug dient. Beispielsweise
können derartige Zwei-Rechner-Systeme bei Sicherheitseinrichtungen
wie Airbag oder Gurtstraffer eingesetzt werden, oder zur Steuerung
und/oder Regelung von Betriebsparametern der Brennkraftmaschine ei
nes Kraftfahrzeugs, beispielsweise in einer elektronischen Motor
leistungssteuerung, angewendet werden.
Die beiden Recheneinheiten 10 und 20 sind über ein Leitungssystem 30
verbunden. Ein derartiges Leitungssystem kann Datenleitungen,
Adressleitungen und/oder Steuerleitungen umfassen. Das Leitungssy
stem 30 dient zum Austausch von Daten, Adressen und/oder
Steuer- oder Kontrollsignalen, mit deren Hilfe die Kommunikation
zwischen den beiden Rechnern gesteuert wird. Beide Recheneinheiten
10 und 20 sind mit sogenannten Watch-Dogs 12, 22 ausgestattet. Die
beiden Watch-Dog-Einheiten sind über zwei Leitungen 32, 33 miteinan
der verbunden, wobei die Leitung 32 das von der Watch-Dog-Einheit 12
erzeugte Signal führt, die Leitung 33 das von der Watch-Dog-Einheit
22 erzeugte.
Die Verbindungsleitung 32 ist ferner über eine Schaltungseinheit 34
auf einen Eingang einer Verknüpfungsstufe 36 geführt. Diese Verknüp
fungsstufe 36, die einer logischen ODER-Funktion entspricht, ist an
ihrem zweiten Eingang mit einem Ausgang 37 der Recheneinheit 10 ver
bunden. Die Ausgangsleitung 38 der Verknüpfungsstufe 36 bildet die
Eingangsleitung einer zweiten Verknüpfungsstufe 40, deren zweiter
Eingang über eine Leitung 41 mit einer Schaltungsanordnung 42 zur
Bildung eines Rücksetzimpulses bzw. Initialisierungsimpulses ver
knüpft ist. Die Ausgangsleitung 43 der ebenfalls eine logische
ODER-Funktion ausführenden Verknüpfungsstufe 40 ist auf den Eingang
44 der Recheneinheit 20 geführt.
In analoger Weise ist die Verbindungsleitung 33 über eine Schal
tungseinheit 46 mit einer dritten Verknüpfungsstufe 48 verbunden,
deren zweiter Eingang mit einem Ausgang 50 der Recheneinheit 20 ver
knüpft ist. Die Ausgangsleitung 52 der Verknüpfungsstufe 48 wird auf
den Eingang 54 einer Einheit 56 zur Bildung eines unabhängigen Rück
setzimpulses geführt. Die Einheit 56 ist an einem weiteren Eingang
58 mit der Einheit 42 zur Bildung eines Rücksetz- bzw. Initialisie
rungsimpulses über die Leitung 41 verbunden. Ein dritter Eingang 60
der Einheit 56 ist mit der Leitung 62 beaufschlagt, die gleichzeitig
die Eingangsleitung der Einheit 42 bildet und die Versorgungsspannung
des Systems führt. Der Ausgang 64 der Einheit 56 ist schließlich mit
dem Eingang 66 der Recheneinheit 10 verbunden.
Die Funktionsweise des in Fig. 1 dargestellten Systems ergibt sich
aus dem folgenden. Die Einheit 42 bildet in Abhängigkeit des über
die Leitung 62 ihr zugeführten Versorgungsspannungswertes ein Impuls
signal, welches über die Leitung 41 die Verknüpfungsstufe 40 und die
Leitung 43 den Rechner 20 über dessen Reset-Eingang 44 zurücksetzt.
Ein derartiger Rücksetzimpuls tritt beispielsweise bei Inbetrieb
nahme des Systems als Initialisierungsimpuls auf. Der Rücksetzimpuls
ist ferner über den Eingang 58 der Einheit 56 und die Ausgangslei
tung 64 der Einheit 56 auf den Reset-Eingang 66 der Recheneinheit 10
geführt. Die Recheneinheit 10 wird gleichzeitig mit der Rechenein
heit 20 bei der oben beschriebenen Betriebsbedingung gestartet. Im
ausgeführten Beispiel werden vorzugsweise die Rechner durch ein po
sitives "high-"Signal zurückgesetzt. Im Initialisierungsfall führen
die Ausgänge 12, 37 bzw. 22, 50 "low"Potential.
Die gegenseitige Funktionsüberwachung der beiden Rechner wird ent
sprechend der eingangs genannten DE 37 26 489 A1 durchgeführt. Ein
erster Überwachungspfad ist dabei im zyklischen, im festen Zeitra
ster betriebenen Datenaustausch zu sehen. Eine der Recheneinheiten
10 oder 20 erwartet dabei in einem festen Zeitraster eine Datenan
forderung der jeweilig anderen über das Leitungssystem 30. Die die
Datenanforderung aussprechende Recheneinheit erwartet daraufhin eine
Datenübertragung der jeweilig anderen. Bleibt eine dieser Reaktionen
aus, wird die jeweilige Recheneinheit als fehlerhaft erkannt. Die
funktionstüchtige Recheneinheit startet dabei über ihren
Restart-Ausgang (im Falle der Recheneinheit 10 der Ausgang 37, im
Fall der Recheneinheit 20 über den Ausgang 50) die fehlerhafte neu.
Die jeweilige Recheneinheit sendet dabei im Falle einer Fehlfunktion
der Recheneinheit 20 einen Rücksetzimpuls über die Verknüpfungsstu
fen 36 und 40 zu dem Reset-Eingang 44, für den Fall, daß die Rechen
einheit 10 eine Fehlfunktion zeigt über die Verknüpfungsstufe 48 und
die Einheit 56 auf den Reset-Eingang 66 der Recheneinheit 10. Der
erfolgreiche Neustart der fehlerhaften Recheneinheit kann anhand des
oben beschriebenen Datenprotokolls oder anhand der im folgenden be
schriebenen Watch-Dog-Überwachung durchgeführt werden.
Ein weiterer Überwachungspfad ist durch den gegenseitigen Austausch
von Watch-Dog-Kontrollsignalen zwischen den beiden Recheneinheiten
gegeben. Dabei wird von der Watch-Dog-Einheit 12 ein Kontrollsignal
über die Leitung 32 an die Watch-Dog-Einheit 22 der Recheneinheit 20
abgegeben, die dieses auswertet und anhand der Signalform und/oder
Höhe die Funktionstüchtigkeit der Recheneinheit 10 bestimmt. Analog
wird ein ähnliches Kontrollsignal von der Einheit 22 über die Lei
tung 33 an die Watch-Dog-Einheit 12 der Recheneinheit 10 übermittelt
und dort ausgewertet. Die Leitungen 32 und 33 sind mit Schaltungs
einheiten 34 bzw. 46 verbunden, die das Kontrollsignal auswerten und
im Falle eines Fehlers einen Rücksetzimpuls über die Verknüpfungs
stufen 36 und 40 an den Rücksetzeingang 44 der Recheneinheit 20 im
Falle des Ausfalls der Recheneinheit 10 und über die Verknüpfungs
leitung 48 und die Einheit 56 an den Rücksetzeingang 66 der Rechen
einheit 10 im Fehlerfall der Recheneinheit 20 zuführen, wobei da
rauffolgend die jeweils fehlerhafte Recheneinheit von der anderen
neu gestartet wird. Die Verknüpfungsstufen 36, 40 und 48 sind dabei
als logische ODER-Verknüpfung ausgebildet, um eine Gleichberechti
gung der Rücksetzimpulse der Einheit 42, aufgrund eines fehlerhaften
Watch-Dog-Signales oder aufgrund eines Neustartsignales zu erreichen.
Die Einheit 56, von der ein Realisierungsbeispiel in Fig. 3 be
schrieben ist, besteht im wesentlichen aus einer logischen ODER-Ver
knüpfung 70, die eine Gleichberechtigung zwischen dem am Eingang 54
der Einheit 56 über die Verbindungsleitung 52 von der Verknüpfungs
stufe 48 gelieferten Rücksetzsignale mit dem im fehlerfreien Zustand
von der Einheit 42 über Leitung 41 an den Eingang 58 der Einheit 56
zugeführten Rücksetzsignal gewährleistet. Ferner ist eine impuls
bildende Stufe 72 Bestandteil der Einheit 56. Dieser impulsbildenden
Stufe 72 ist der Ausgang der logischen ODER-Verknüpfung 70 und ein
Versorgungsspannungssignal über die Verbindungsleitung 62 und den
Eingang 60 der Einheit 56 zugeführt, wobei der Ausgang der impuls
bildenden Stufe 72 mit dem Ausgang 64 der Einheit 56 verbunden ist
und den Reset-Eingang 66 der Recheneinheit 10 bedient.
Die impulsbildende Stufe 72 kann in einem bevorzugten Ausführungs
beispiel als differenzierendes Element ausgeführt sein. Fällt die
Einheit 42 zur Bildung eines Rücksetzsignales bei Inbetriebnahme
aus, so dient die impulserzeugende Einheit 72 zur Bildung eines
Rücksetzsignals aus dem über die Leitung 62 zugeführten Versorgungs
spannungssignal. Die Stufe 72 liefert bei Inbetriebnahme des Systems
einen Rücksetzimpuls an den Reset-Eingang 66 der Recheneinheit 10, der
diese initialisiert und startet. Anhand der oben beschriebenen Über
wachungspfade kann die Recheneinheit 10 eine Fehlfunktion der Ein
heit 20 erkennen und diese neu starten, indem sie über ihren Ausgang
37 bei erkannter Fehlfunktion der Einheit 20 deren Reset-Eingang 44
ein Rücksetzsignal zuführt. Dadurch ist auch bei Ausfall der Einheit
42 eine ordnungsgemäße Inbetriebnahme des Systems gewährleistet.
Der erfindungsgemäße Gedanke ist auch auf Mehrrechnersysteme anwend
bar, ferner ist es auch möglich, daß die Einheit 56 der Rechenein
heit 20 zugeordnet ist.
In Fig. 2 wird der erfindungsgemäße Gedanke anhand eines Über
sichtsflußdiagramms dargestellt, das in prinzipieller Weise den Ab
lauf bei Inbetriebnahme des Rechnersystems in der Recheneinheit, der
die Einheit 56 zugeordnet ist, beschreibt. Im Schritt 100 wird bei
Inbetriebnahme des Rechnersystems die jeweilige Recheneinheit durch
Rücksetzimpulse initialisiert. Im fehlerfreien Betriebsfall ge
schieht dies durch den von der Einheit 42 gelieferten Initialisie
rungsimpuls. Ist diese defekt, so liefert die Einheit 56 einen zu
sätzlichen Impuls an die ihr zugeordnete Rechenheit. Im Abfrageblock
102 wird die Funktionstüchtigkeit der im Zwei-Rechner-System zweiten
Recheneinheit, der die Einheit 56 nicht zugeordnet ist, überprüft.
Ist dies der Fall, so kann geschlossen werden, daß eine ordnungsge
mäße Inbetriebnahme stattgefunden hat und in Block 110 der Normalbe
trieb des Rechnersystems festgestellt. Arbeitet die andere Rechen
einheit jedoch fehlerhaft, so wird entsprechend Block 104 diese von
der ordnungsgemäß gestarteten Recheneinheit zurückgesetzt. Im
Schritt 106 wird dann die ordnungsgemäße Arbeitsweise der neu ge
starteten Recheneinheit überprüft, im Falle einer ordnungsgemäßen
Arbeitsweise ein ordnungsgemäßer Start des Systems festgestellt
(110), arbeitet die neugestartete Recheneinheit dennoch fehlerhaft,
so wird im Schritt 108 diese Recheneinheit als fehlerhaft erkannt
und abgeschaltet.
Fig. 3 zeigt eine schaltungstechnische Realisierungsform der Ein
heit 56. Die in Fig. 1 verwendeten Bezugszeichen der Ein- bzw. Aus
gänge der Einheit 56 sind dabei beibehalten worden. Eine einfache,
kostengünstige Realisierungsmöglichkeit besteht aus zwei Dioden, ei
nem Widerstand und einem Kondensator.
Der Eingang 54, an dem gegebenenfalls das aufgrund eines fehlerhaf
ten Watch-Dog-Signals oder eines Neustartssignals des jeweilig ande
ren Rechners anliegt, ist auf die Anode einer Diode 200 geführt. De
ren Kathode ist mit einem Verknüpfungspunkt 202 verknüpft. Der Ein
gang 58, an dem gegebenenfalls der Initialisierungs- bzw. Rücksetz
impuls der Einheit 42 anliegt, ist auf die Anode einer zweiten Diode
204 geführt, deren Kathode ebenfalls mit dem Verknüpfungspunkt 202
verbunden ist. Die beiden Dioden bilden dabei die weiter oben be
schriebene logische ODER-Verknüpfung, wobei die beiden an den Ein
gängen 54 und 58 anliegenden Signale gleichberechtigt an den Ausgang
64, der direkt mit dem Verknüpfungspunkt 202 verbunden ist, weiter
gegeben werden. Am Verknüpfungspunkt 202 ist ferner ein Kondensator
angeschlossen, der andererseits mit dem Eingang 60 der Einheit 56
verbunden ist. Den Verknüpfungspunkt 202 verbindet ein Widerstand
208 mit Masse.
Bei Inbetriebnahme des Rechnersystems liegt am Eingang 60 der Ein
heit 56 ein entsprechendes Spannungssignal an. Der Kondensator 206
wird entsprechend der Veränderung des Spannungssignals aufgeladen,
so daß die Kondensatorspannung exponentiellen Verlauf annimmt. Die
zeitliche Veränderung der Kondensatorspannung führt zu einer ent
sprechenden, inversen zeitlichen Veränderung des Potentialverlaufs
am Verknüpfungspunkt 202. Dieser Potentialverlauf stellt ein impuls
förmiges "high"-Signal mit einer steilen und einer entsprechend dem
ansteigenden Verlauf der Kondensatorspannung abfallenden Flanke dar.
Das auf diese Weise gebildete Impulssignal liegt am Ausgang 64 der
Einheit 56 an und wird dem Reset-Eingang der zugeordneten Rechenein
heit zugeführt, worauf diese zurückgesetzt wird. Auf diese Weise ist
unabhängig vom Signal der Einheit 42 ein ordnungsgemäßer Start des
Rechnersystems gewährleistet.
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise kann prinzipiell auch bei Unter
spannungen Anwendung finden.
Claims (3)
1. Rechnersystem mit wenigstens zwei Recheneinheiten, die
über wenigstens ein Leitungssystem zum Austausch von
Daten und/oder Steuer- bzw. Kontrollsignalen verbunden
sind und bei Inbetriebnahme durch ein auf beide
wirkendes Rücksetzsignal initialisiert werden (power-on-
reset), wobei das Rechnersystem mit wenigstens einem
Mittel zur Erkennung von fehlerhaften Zuständen der
Recheneinheiten ausgestattet ist (Watch-Dog,
Datenaustauschprotokoll) und bei fehlerhaften Zuständen
einer der Recheneinheiten diese durch ein nur auf sie
wirkendes Rücksetzsignal erneut in Betrieb genommen wird
(Restart), dadurch gekennzeichnet, daß das Rechnersystem
mit einer zusätzlichen signalerzeugenden Einheit
ausgestattet ist, die bei Inbetriebnahme des
Rechnersystems wenigstens eine der Recheneinheiten durch
einen vom initialisierenden Rücksetzsignal unabhängigen
Rücksetzimpuls initialisiert.
2. Rechnersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die vom zusätzlichen Rücksetzsignal beaufschlagte
Recheneinheit ein fehlerhaftes Arbeiten der anderen
erkennt und diese bei erkanntem fehlerhaften Arbeiten
neu startet.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die zusätzliche Einheit im
wesentlichen aus einem differenzierenden Element,
vorzugsweise einem RC-Element, besteht.
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