DE4002225C2 - Device for compensating positioning inaccuracies for an automatic handling machine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum passiven Ausglei­ chen von Positionierungenauigkeiten für einen Handhabungsauto­ maten entsprechend dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a device for passive compensation Chen positioning inaccuracies for a handling car maten according to the preamble of claim 1.

Handhabungsautomaten werden vielfach dazu eingesetzt, Einzel­ teile zusammenzufügen und miteinander zu verbinden, oder aber auch um Elemente in größere Geräte einzusetzen. Ebenso werden Handhabungsautomaten dazu benutzt, Elemente aus Vorrichtungen zu entnehmen oder miteinander verbundene Elemente auseinander­ zunehmen. Bei derartigen Arbeiten führen Positionierungenauig­ keiten, d. h. Versatz oder Winkelabweichungen, bezüglich der zu­ sammenzufügenden oder auseinander zunehmenden Teile zu Verspan­ nungen und Klemmungen. Dadurch können Störungen des Handha­ bungsablaufs und langfristig auch Zerstörungen und übermäßige Abnutzungen von Bauteilen verursacht werden.Handling machines are widely used to single parts to join and connect with each other, or else also to insert elements in larger devices. Likewise, Handling machines used to make elements from devices to remove or separate elements increase. Positioning leads to inaccurate work keiten, d. H. Misalignment or angular deviations with respect to the parts to be machined or separated from each other openings and clamps. This can cause malfunctions in the handha practice and in the long term also destruction and excessive Wear of components can be caused.

Um die Auswirkungen derartiger Fehler zu vermeiden, ist es be­ kannt, mit Hilfe von komplexen, mehrdimensionalen Sensorsyste­ men, die Entfernungen und/oder Kräfte messen, Versatz und Win­ kelabweichungen zu bestimmen und aktiv durch Rückkopplung über die Steuerung des Handhabungsautomaten auszugleichen.To avoid the effects of such errors, it is be knows, with the help of complex, multi-dimensional sensor systems men who measure distances and / or forces, offset and win  deviations and actively determined by feedback via balance the control of the handling machine.

Des weiteren gibt es sogenannte passive Vorrichtungen zum Aus­ gleichen von Positionierungenauigkeiten. Diese passiven Ein­ richtungen, wie sie beispielsweise durch die DE-A 37 36 064 be­ kannt sind, enthalten eine an einem Handhabungsarm des Handha­ bungsautomaten anbringbare Grundplatte und eine hierzu im we­ sentlichen parallel angeordnete weitere Grundplatte, die mit der ersten Grundplatte über ein System aus nachgiebigen Elemen­ ten verbunden ist. Bei dieser bekannten Bauart ist zusätzlich zwischen den beiden Grundplatten eine einen Pneumatikzylinder enthaltende Arretiereinrichtung vorgesehen, die während der Zu­ stellbewegungen des Handhabungsarms aktiviert ist und die das Auftreten von Schwingungen verhindert. Derartige passive Vor­ richtungen zum Ausgleichen von Positionierungenauigkeiten sind konstruktiv viel einfacher aufgebaut und daher wesentlich ko­ stengünstiger herzustellen als die mit Sensorsystemen ausge­ statteten aktiven Einrichtungen. Die Einsatzmöglichkeiten die­ ser passiven Vorrichtungen sind jedoch bisher begrenzt, da bei Auftreten von hohen Fügekräften und/oder Torsionsmomenten die elastischen Elemente dazu neigen, sich zu verdrehen und einzu­ knicken. Dies birgt die Gefahr, daß der Fügevorgang nicht abge­ schlossen werden kann, oder daß das oder die elastischen Ele­ mente einknicken und zerstört werden. Es führt auch nicht zu einer befriedigenden Lösung, wenn härtere oder eine größere An­ zahl von elastischen Elementen eingesetzt werden. Damit wird nämlich der Ausgleich von Positionierunggenauigkeiten erschwert, da dabei gerade keine zu starken Kräfte auftreten sollten. Ebenso ist es nicht befriedigend, mittels Anschlägen o. dgl. ei­ ne Verdrehungsbegrenzung zwischen den beiden Grundplatten vor­ zusehen. Dies ist allenfalls dazu geeignet, die elastischen Elemente vor einer Überlastung zu schützen.There are also so-called passive devices for the end same of positioning inaccuracies. This passive one directions, such as those described in DE-A 37 36 064 are known, contain one on a handle of the handle Exercise machine attachable base plate and one in the we substantial additional base plate arranged in parallel with the first base plate via a system of compliant elements ten is connected. In this known type is additional a pneumatic cylinder between the two base plates containing locking device provided during the To Adjusting movements of the handling arm is activated and that Prevents vibrations from occurring. Such passive front are directions for compensating for positioning inaccuracies structurally much simpler and therefore much more economical less expensive to manufacture than those made with sensor systems equipped active facilities. The possible uses So far, passive devices have been limited because Occurrence of high joining forces and / or torsional moments elastic elements tend to twist and contract kink. This harbors the risk that the joining process will not stop can be concluded, or that the elastic Ele collapse and be destroyed. It doesn't lead either a satisfactory solution if harder or bigger number of elastic elements are used. So that will namely the balancing of positioning accuracies, because there should be no strong forces. It is also unsatisfactory by means of attacks or the like ne rotation limitation between the two base plates watch. At most, this is suitable for the elastic Protect elements from overload.

Bei einer bekannten Vorrichtung der gattungsgemäßen Art (EP 0 036 912 A1) ist zwischen den beiden Grundplatten ein Zwischen­ element angeordnet, mit welchem jede Grundplatte über eine schwalbenschwanzförmige Nut-Federverbindung verbunden ist. Die Nut-Federverbindungen sind um 90° zueinander versetzt, d. h. kreuzförmig angeordnet. Zusätzlich sind zwischen dem Zwischen­ element und der jeweils zugehörigen Grundplatte wirkende Feder­ elemente vorgesehen, die die Grundplatten jeweils zentrisch zu dem Zwischenelement ausrichten sollen.In a known device of the generic type (EP 0 036 912 A1) is an intermediate between the two base plates  element arranged with which each base plate over a dovetail-shaped tongue and groove connection is connected. The Tongue and groove connections are offset by 90 ° to each other, i. H. arranged in a cross shape. In addition, there are in between element and the associated base plate acting spring elements are provided, which center the base plates to align the intermediate element.

Bei einer ähnlichen Bauart (US-PS 4 718 798) sind die beiden Grundplatten ebenfalls jeweils mittels einer Nut-Federverbin­ dung an einem Zwischenelement geführt. Die beiden Nut-Federver­ bindungen sind ebenfalls kreuzweise zueinander angeordnet, d. h. um 90° versetzt. Bei dieser Bauart sind vier um 90° versetzte Blattfedern zwischen den beiden Grundplatten mittels einer spe­ ziellen Anlenkung angebracht, so daß sie jeweils nur lotrecht zu ihrer Grundfläche belastet werden. Bei diesen Bauarten führt somit die zweite, mit dem Werkstück oder dem Werkzeug verbind­ bare Grundplatte aufgrund der Überlagerung der beiden Bewegun­ gen eine allseitige Bewegung in einer Radialebene aus. Eine Verdrehung zwischen den beiden Grundplatten wird durch das Zwi­ schenelement ausgeschlossen, so daß Torsionsmomente ausschließ­ lich über dieses als Verdrehsicherung wirkende Zwischenelement übertragen werden.The two are of a similar design (US Pat. No. 4,718,798) Base plates also each with a tongue and groove joint lead on an intermediate element. The two tongue and groove Bindings are also arranged crosswise to each other, d. H. offset by 90 °. In this design, four are offset by 90 ° Leaf springs between the two base plates using a spe zonal articulation attached so that they are only perpendicular be burdened to their footprint. With these designs leads thus connect the second one to the workpiece or the tool bare base plate due to the overlapping of the two movements movement from all sides in a radial plane. A Twist between the two base plates is due to the two rule excluded element, so that torsional moments exclude Lich about this intermediate element acting as an anti-rotation be transmitted.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 mit den entsprechenden Funk­ tionen mittels einfach herstellbarer Elemente zu realisieren.The invention has for its object a device the preamble of claim 1 with the corresponding radio realizations by means of easily producible elements.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.This object is solved by the features of claim 1.

Bei der erfindungsgemäßen Ausbildung wird ebenfalls über das Zwischenelement eine Verdrehung der beiden Grundplatten relativ zueinander ausgeschlossen, so daß Torsionsmomente ausschließ­ lich über das Zwischenelement und nicht über die elastischen Elemente übertragen werden. Für die Verbindung zwischen den Grundplatten und dem Zwischenelement werden jedoch nur Rota­ tionslagerungen benötigt, die gegenüber den bekannten Linear­ führungen einen geringeren Herstellungsaufwand erfordern und vor allem auch funktionssicherer sind.In the training according to the invention is also about Intermediate element a rotation of the two base plates relative excluded from each other, so that torsional moments are excluded Lich over the intermediate element and not over the elastic Elements are transferred. For the connection between the Base plates and the intermediate element are only Rota  tion bearings needed compared to the known linear guides require less manufacturing effort and above all, they are more reliable.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung anhand der Zeichnungen beschrieben. An embodiment of the invention is in the following Description described with reference to the drawings.  

Fig. 1 zeigt eine Draufsicht in axialer Richtung in Richtung des Pfeiles I in Fig. 2 einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 1 2 shows a plan view in axial direction in the direction of arrow I in Fig. An apparatus according to the invention,

Fig. 2 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles II der Fig. 1 und Fig. 2 is a side view in the direction of arrow II of FIGS. 1 and

Fig. 3 einen Schnitt durch eine Lagerung eines Hebels an einem Zwischenelement in vergrößertem Maßstab. Fig. 3 shows a section through a bearing of a lever on an intermediate element on an enlarged scale.

Die dargestellte Vorrichtung enthält eine erste Grundplatte (10), die an einem nicht dargestellten Handhabungsarm eines Handhabungsautomaten befestigbar und mit einem Zentrierbund (11) zentrierbar ist. Des weiteren enthält die Vorrichtung eine zweite Grundplatte (12), an der ein nicht dargestelltes Werk­ stück oder ein Werkzeug o. dgl. gegebenenfalls unter Zwischen­ schalten eines Halters anbringbar ist. Die beiden Grundplatten (10 und 12) sind über vier elastische Elemente (13) miteinander verbunden, die nur in Fig. 1 dargestellt sind. Die elastischen Elemente (13), die in gleichmäßiger Verteilung in Umfangsrichtung im Bereich der äußeren Ränder der Grundplatten (10, 12) angeordnet sind, sind leicht schräg zur Mittelachse (14) angestellt. Sie bestehen in bekannter Weise aus einzelnen Stahlplatten, die über ein Elastomer miteinander verbunden sind, so daß eine im wesentlichen bezüglich Scherkräften wirksame Nachgiebigkeit erhalten wird. Die beiden Grundplatten (10 und 12) liegen in der Grundstellung parallel zueinander und sind konzentrisch zueinander ausgerichtet.The device shown contains a first base plate ( 10 ) which can be fastened to a handling arm (not shown) of an automatic handling machine and can be centered with a centering collar ( 11 ). Furthermore, the device contains a second base plate ( 12 ) on which a work piece, not shown, or a tool or the like can be attached, possibly with the interposition of a holder. The two base plates ( 10 and 12 ) are connected to one another via four elastic elements ( 13 ), which are only shown in FIG. 1. The elastic elements ( 13 ), which are arranged in a uniform distribution in the circumferential direction in the region of the outer edges of the base plates ( 10 , 12 ), are positioned slightly obliquely to the central axis ( 14 ). They consist in a known manner of individual steel plates which are connected to one another via an elastomer, so that a resilience which is essentially effective with respect to shear forces is obtained. In the basic position, the two base plates ( 10 and 12 ) lie parallel to one another and are aligned concentrically with one another.

Zwischen den beiden Grundplatten (10, 12) ist ein im wesent­ lichen ringförmiges Zwischenelement (15) angeordnet. Das Zwischenelement (15) ist mit der Grundplatte (10) über ein erstes Zwischenhebelpaar (16, 17) verbunden. Dieses Zwischen­ hebelpaar enthält zwei parallel zueinander ausgerichtete Zwischenhebel (16, 17), die mit Lagerzapfen (18, 19) an dem Zwischenelement (15) und an der ersten Grundplatte (10) be­ festigt sind. Die Lagerzapfen (18), die jeweils das Zwischen­ element (15) mit einem Zwischenhebel (16, 17) verbinden, liegen bezüglich der Mittelachse (14) einander diametral gegenüber. Ebenso liegen die Lagerzapfen (19), die die Zwischenhebel (16, 17) mit der Grundplatte (10) verbinden, einander diametral gegenüber.Between the two base plates ( 10 , 12 ) a ring-shaped intermediate element ( 15 ) is arranged. The intermediate element ( 15 ) is connected to the base plate ( 10 ) via a first pair of intermediate levers ( 16 , 17 ). This intermediate pair of levers contains two parallel intermediate levers ( 16 , 17 ) which are fastened to the intermediate element ( 15 ) and to the first base plate ( 10 ) with journals ( 18 , 19 ). The bearing pins ( 18 ), each of which connects the intermediate element ( 15 ) with an intermediate lever ( 16 , 17 ), are diametrically opposite to each other with respect to the central axis ( 14 ). The bearing journals ( 19 ), which connect the intermediate levers ( 16 , 17 ) to the base plate ( 10 ), are also diametrically opposite one another.

Das Zwischenelement (15) ist in entsprechender Weise über ein Zwischenhebelpaar (20, 21) mit der zweiten Grundplatte (12) verbunden. Dieses Zwischenhebelpaar enthält zwei parallel zu­ einander verlaufende Zwischenhebel (20, 21), die um 90° ver­ setzt zu den Zwischenhebeln (16, 17) angeordnet sind. Die Zwischenhebel (20, 21) sind jeweils mit einem Lagerzapfen (22) mit der Grundplatte (12) und mit einem Lagerzapfen (23) mit dem Zwischenelement (15) verbunden. Die Achsmitten der Lagerzapfen (18, 19, 22, 23) liegen auf einem gemeinsamen Kreis um die Mittelachse (14) der gesamten Vorrichtung.The intermediate element ( 15 ) is connected in a corresponding manner to the second base plate ( 12 ) via a pair of intermediate levers ( 20 , 21 ). This pair of intermediate levers contains two parallel intermediate levers ( 20 , 21 ) which are arranged at 90 ° to the intermediate levers ( 16 , 17 ). The intermediate levers ( 20 , 21 ) are each connected to the base plate ( 12 ) with a journal ( 22 ) and to the intermediate element ( 15 ) with a journal ( 23 ). The axis centers of the bearing pins ( 18 , 19 , 22 , 23 ) lie on a common circle around the central axis ( 14 ) of the entire device.

Um eine möglichst geringe Bauhöhe, d. h. einen möglichst ge­ ringen Abstand zwischen der Grundplatte (10) und der Grund­ platte (12) zu ermöglichen, ist das ringförmige Zwischenelement (15) im Bereich der Zwischenhebel (16, 17 und 20, 21) mit im wesentlichen in radialer Richtung abstehenden, laschenartigen Ansätzen (24, 25) versehen, die in axialer Richtung zueinander versetzt sind. Dadurch wird erreicht, daß die Zwischenhebel (16, 17 und 20, 21) wenigstens annähernd in einer gemeinsamen Ebene liegen.In order to allow the smallest possible height, ie the smallest possible ge distance between the base plate ( 10 ) and the base plate ( 12 ), the annular intermediate element ( 15 ) in the area of the intermediate lever ( 16 , 17 and 20 , 21 ) with in provided in the radial direction protruding tab-like lugs ( 24 , 25 ) which are offset from one another in the axial direction. This ensures that the intermediate levers ( 16 , 17 and 20 , 21 ) lie at least approximately in a common plane.

Das Zwischenhebelpaar (16, 17) gestattet eine Bewegung des Zwischenelementes (15) in vorgegebener Richtung relativ zu der Grundplatte (10). Das Zwischenhebelpaar (20, 21) gestattet eine Relativbewegung der Grundplatte (12) zu dem Zwischenelement (15) in einer Bewegungsrichtung, die etwa lotrecht zu der Bewegungsrichtung zwischen der Grundplatte (10) und dem Zwischenelement (15) verläuft. Dadurch wird eine Art Kreuz­ gelenk geschaffen, die durch Überlagerung der beiden Bewegungen eine freie Relativbewegung in radialer Richtung zwischen den Grundplatten (10 und 12) gewährleistet. Für die Praxis reicht es aus, wenn die Größe der Relativbewegung zwischen den Grund­ platten (10, 20) relativ zu der Mittelachse (14) in der Größen­ ordnung von 2 mm liegt. Diese überlagerte Radialbewegung er­ folgt gegen die elastische Wirkung der Elemente (13). Das Zwischenelement (15) mit den Zwischenhebelpaaren (16, 17 und 20, 21) bildet dagegen eine Verdrehsicherung zwischen den Grundplatten (10 und 12), so daß ein zwischen diesen beiden Grundplatten (10, 12) zu übertragendes Torsionsmoment, bei­ spielsweise beim Herstellen oder Lösen einer Schraubverbindung, unabhängig von den elastischen Elementen (13) übertragen wird. Das übertragbare Drehmoment wird somit nicht von den elastischen Elementen (13) beeinflußt. Diese können deshalb so weich gestaltet werden, wie dies für das Ausgleichen von Positionierungenauigkeiten gewünscht ist.The pair of intermediate levers ( 16 , 17 ) allows the intermediate element ( 15 ) to move in a predetermined direction relative to the base plate ( 10 ). The pair of intermediate levers ( 20 , 21 ) allows the base plate ( 12 ) to move relative to the intermediate element ( 15 ) in a direction of movement which is approximately perpendicular to the direction of movement between the base plate ( 10 ) and the intermediate element ( 15 ). This creates a kind of cross joint, which ensures a free relative movement in the radial direction between the base plates ( 10 and 12 ) by superimposing the two movements. In practice it is sufficient if the size of the relative movement between the base plates ( 10 , 20 ) relative to the central axis ( 14 ) is in the order of 2 mm. This superimposed radial movement he follows against the elastic effect of the elements ( 13 ). The intermediate element ( 15 ) with the intermediate lever pairs ( 16 , 17 and 20 , 21 ), on the other hand, forms an anti-rotation device between the base plates ( 10 and 12 ), so that a torsional moment to be transmitted between these two base plates ( 10 , 12 ), for example during manufacture or loosening a screw connection, regardless of the elastic elements ( 13 ) is transmitted. The transmissible torque is therefore not influenced by the elastic elements ( 13 ). These can therefore be made as soft as is desired for the compensation of positioning inaccuracies.

Wie aus Fig. 3 zu ersehen ist und wie an dem Beispiel eines Lagerzapfens (18) erläutert wird, sind alle Lagerzapfen (18, 19, 22, 23) jeweils in die Grundplatten (10 oder 12) oder in das Zwischenelement (15) eingepreßt, während die Zwischenhebel (16, 17, 20, 21) mittels eines Lagers (26) auf diesen Lager­ zapfen (18, 19, 22, 23) gelagert sind. Bei dem in Fig. 3 dar­ gestellten Ausführungsbeispiel dient als Lager (26) ein Nadel­ lager. Ein derartiges Nadellager hat den Vorteil, daß ein ge­ wisses Winkelspiel in diesem Lager (26) zulässig ist. Dadurch ist es auch möglich, mit der Vorrichtung Winkelabweichungen in der Größenordnung bis zu etwa 2° auszugleichen. Ein derartiges Nadellager besitzt auch ein gewisses axiales Spiel, so daß bei einer derartigen Vorrichtung in Verbindung mit den federnden Elementen (13) eine Axialbewegung in der Größenordnung von 0,1 bis 0,2 mm möglich ist.As can be seen from Fig. 3 and as explained using the example of a bearing pin ( 18 ), all bearing pins ( 18 , 19 , 22 , 23 ) are each pressed into the base plates ( 10 or 12 ) or into the intermediate element ( 15 ) , while the intermediate lever ( 16 , 17 , 20 , 21 ) by means of a bearing ( 26 ) journal on this bearing ( 18 , 19 , 22 , 23 ) are mounted. In the embodiment shown in FIG. 3, a needle bearing serves as the bearing ( 26 ). Such a needle bearing has the advantage that a certain angular play in this bearing ( 26 ) is permissible. This also makes it possible to use the device to compensate for angular deviations of the order of magnitude up to approximately 2 °. Such a needle bearing also has a certain axial play, so that in such a device in connection with the resilient elements ( 13 ) an axial movement of the order of 0.1 to 0.2 mm is possible.

Bei einer abgewandelten Ausführungsform werden anstelle von Nadellagern für das Lager (26) gummielastische Hülsen vorge­ sehen. Diese gummielastischen Hülsen können insbesondere dann, wenn sie sowohl mit den Lagerzapfen (18, 19, 22, 23) als auch mit den Zwischenhebeln (16, 17, 20, 21) drehfest verbunden sind, auch dazu ausgenützt werden, daß über ihre elastischen Kräfte eine Ausgangs-Zentrierung zwischen den Grundplatten (10, 12) herbeigeführt wird. Unter Umständen ist es dann auch mög­ lich, bei einer vereinfachten Ausführungsform auf die elastischen Elemente (13) zu verzichten, da dann die Hülsen deren Wirkung mit übernehmen können.In a modified embodiment, rubber-elastic sleeves are provided instead of needle bearings for the bearing ( 26 ). These rubber-elastic sleeves can be used, in particular when they are connected to both the bearing pins ( 18 , 19 , 22 , 23 ) and the intermediate levers ( 16 , 17 , 20 , 21 ) in a rotationally fixed manner, so that their elastic forces are used an initial centering between the base plates ( 10 , 12 ) is brought about. Under certain circumstances it is then also possible to dispense with the elastic elements ( 13 ) in a simplified embodiment, since the sleeves can then take over their effect.

Bei der dargestellten Ausführungsform ist weiter vorgesehen, daß an der Grundplatte (10) konzentrisch zur Mittelachse (14) ein Pneumatikzylinder (27) angebracht ist, dessen Kolben mit einem Konus (28) versehen ist. Dieser Konus (28) ist einer konischen Gegenfläche (29) der Grundplatte (12) zugeordnet. Während der Zustellbewegungen des nicht dargestellten Hand­ habungsarms des Handhabungsautomaten wird der Pneumatikzylinder (27) derart betätigt, daß der Konus (28) an die Gegenfläche (29) herangezogen wird, so daß die Grundplatte (12) gegenüber der Grundplatte (10) arretiert ist. Damit wird ein Schwingen während der Zustellbewegung ausgeschlossen. Diese Arretierung wird erst durch Ausfahren des Kolbens mit dem Konus (28) auf­ gelöst, wenn das Werkzeug oder das Werkstück, das von der Grundplatte (12) getragen wird, einem Einführkonus zugestellt wird, der dann einen Ausgleich der Positionierungenauigkeiten durch eine entsprechende Relativbewegung zwischen den Grund­ platten (10 und 12) bewirkt.In the embodiment shown it is further provided that a pneumatic cylinder ( 27 ) is attached to the base plate ( 10 ) concentrically to the central axis ( 14 ), the piston of which is provided with a cone ( 28 ). This cone ( 28 ) is assigned to a conical counter surface ( 29 ) of the base plate ( 12 ). During the infeed movements of the hand, not shown, of the handling machine, the pneumatic cylinder ( 27 ) is actuated in such a way that the cone ( 28 ) is pulled against the counter surface ( 29 ) so that the base plate ( 12 ) is locked relative to the base plate ( 10 ). This prevents oscillation during the infeed movement. This locking is only released by extending the piston with the cone ( 28 ) when the tool or the workpiece, which is supported by the base plate ( 12 ), is fed to an insertion cone, which then compensates for the positioning inaccuracies by a corresponding relative movement between the base plates ( 10 and 12 ) causes.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann selbstverständlich auch mit Vorteil in Verbindung mit einem Sensorsystem, d. h. mit einer aktiven Einrichtung verwendet werden. Diese aktive Einrichtung braucht dann nur so ausgelegt werden, daß relativ große Abweichungen ausgeglichen werden.The device according to the invention can of course also advantageously in connection with a sensor system, d. H. With an active device. This active The device then only needs to be designed so that relative large deviations are compensated for.

Claims (6)

1. Vorrichtung zum passiven Ausgleichen von Positionier­ ungenauigkeiten für einen Handhabungsautomaten mit einer an einem Handhabungsarm anbringbaren ersten Grundplatte und mit einer ein Werkzeug oder ein Werkstück tragenden, im wesent­ lichen parallel zur ersten Grundplatte angeordneten und relativ zu dieser beweglichen zweiten Grundplatte, die mittels elasti­ scher Elemente zueinander ausgerichtet sind, wobei zwischen den beiden Grundplatten eine Verdrehsicherung vorgesehen ist, die ein Zwischenelement enthält, das mit der ersten Grundplatte verbunden ist und gegenüber dieser in einer Radialebene eine Bewegung in einer ersten Richtung ausführen kann, und das mit der zweiten Grundplatte verbunden ist und gegenüber dieser in einer weiteren Radialebene eine Bewegung in einer zweiten Rich­ tung ausführen kann, die im wesentlichen um 90° versetzt zu der ersten Bewegungsrichtung ist, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Grundplatten (10, 12) mit dem Zwischenelement (15) jeweils über ein ein Parallelogramm bildendes Zwischenhe­ belpaar (16, 17; 20, 21) verbunden sind, wobei die Zwischenhebel­ paare (16, 17; 20, 21) um 90° versetzt zueinander angeordnet sind. 1. Device for the passive compensation of positioning inaccuracies for an automatic handling machine with a first base plate attachable to a handling arm and with a tool or a workpiece carrying, arranged in parallel to the first base plate and essentially movable relative to this second base plate, which by means of elastic shear Elements are aligned with each other, wherein an anti-rotation device is provided between the two base plates, which contains an intermediate element which is connected to the first base plate and can perform a movement in a radial direction in a first direction, and which is connected to the second base plate and with respect to this in a further radial plane can perform a movement in a second direction which is substantially offset by 90 ° to the first direction of movement, characterized in that the two base plates ( 10 , 12 ) with the intermediate element ( 15 ) in each case s via a pair of intermediate levers ( 16 , 17 ; 20 , 21 ) are connected, wherein the intermediate lever pairs ( 16 , 17 ; 20 , 21 ) are arranged offset by 90 ° to each other. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenhebelpaare (16, 17; 20, 21) über ein Winkel­ spiel zulassende Lager (26) auf Lagerzapfen (18, 19, 22, 23) der Grundplatten (10, 12) und des Zwischenelementes (15) ge­ lagert sind.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the intermediate lever pairs ( 16 , 17 ; 20 , 21 ) through an angle-permitting bearing ( 26 ) on journal ( 18 , 19 , 22 , 23 ) of the base plates ( 10 , 12 ) and of the intermediate element ( 15 ) are stored ge. 3 Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Lager (26) Nadellager vorgesehen sind.3 Device according to claim 2, characterized in that needle bearings are provided as bearings ( 26 ). 4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Lager (16) elastisch deformierbare, die Lagerzapfen (18, 19; 22, 23) umgebende Hülsen vorgesehen sind. 4. The device according to claim 2, characterized in that the bearing ( 16 ) elastically deformable, the bearing pin ( 18 , 19 ; 22 , 23 ) surrounding sleeves are provided. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Grundplatten (10, 12) ein System elastischer Elemente (13) angeordnet ist.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that a system of elastic elements ( 13 ) is arranged between the base plates ( 10 , 12 ). 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Grundplatten (10, 12) ein Pneumatikzylinder (27) angeordnet ist, dessen Kolben mit einem Konus (28) verbunden ist, dem eine konische Gegenfläche (29) der zugehörigen Grundplatte (12) zugeordnet ist.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a pneumatic cylinder ( 27 ) is arranged between the base plates ( 10 , 12 ), the piston of which is connected to a cone ( 28 ) which has a conical counter surface ( 29 ) associated base plate ( 12 ) is assigned.