DE3939904A1 - Ringlaserkreisel - Google Patents
RinglaserkreiselInfo
- Publication number
- DE3939904A1 DE3939904A1 DE19893939904 DE3939904A DE3939904A1 DE 3939904 A1 DE3939904 A1 DE 3939904A1 DE 19893939904 DE19893939904 DE 19893939904 DE 3939904 A DE3939904 A DE 3939904A DE 3939904 A1 DE3939904 A1 DE 3939904A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- arctan
- rotation
- ring laser
- λτb
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
- H01S3/00—Lasers, i.e. devices using stimulated emission of electromagnetic radiation in the infrared, visible or ultraviolet wave range
- H01S3/05—Construction or shape of optical resonators; Accommodation of active medium therein; Shape of active medium
- H01S3/08—Construction or shape of optical resonators or components thereof
- H01S3/081—Construction or shape of optical resonators or components thereof comprising three or more reflectors
- H01S3/083—Ring lasers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/66—Ring laser gyrometers
- G01C19/661—Ring laser gyrometers details
- G01C19/662—Ring laser gyrometers details signal readout; dither compensators
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft einen Ringlaserkreisel entsprechend den Merkmalen des
Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.
Bei Ringlaserkreiseln nach dem Stand der Technik werden die auf einem Auskop
pelprisma aus den beiden gegensinnig umlaufenden Lichtstrahlen erzeugten Interfe
renzstreifenmuster von z. B. zwei direkt auf dem Auskoppelprisma angeordneten Fo
todioden erfaßt. Der Abstand der Fotodioden auf dem Auskoppelprisma zueinander
beträgt ¼ des Interferenzstreifenabstandes. Das ergibt zwei um 90° zueinander
phasenverschobene sinusförmige Signale. Die Bewegungsrichtung der auf dem Aus
koppelprisma durchlaufenden Interferenzstreifenmuster entspricht dabei der Dreh
richtung, die Bewegungsgeschwindigkeit entspricht der Drehrate des Kreisels.
Da bei Laserkreiseln nach dem Stand der Technik nur die Nulldurchgänge beider
Fotodioden-Signale ausgewertet werden, wird eine relativ grobe Auflösung
der Drehrate erreicht.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Auflösung und damit die Meßgenauigkeit
eines Ringlaserkreisels mit einfachen Mitteln wesentlich zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angege
benen Merkmale gelöst.
Bei den erfindungsgemäßen Ausführungen zur Steigerung der Auflösung werden
zur Bestimmung des Drehwinkels, zusätzlich zum Auszählen der Nulldurchgänge
wenigstens eines der beiden Fotodioden-Signale (Meßsignale) innerhalb einer
vorgegebenen Zeit T, die zum Zeitpunkt der Beendigung der Zeit T vorhandenen
Amplituden wenigstens eines der beiden Meßsignale zur Bestimmung des Dreh
winkels mit herangezogen.
Dazu werden die zum Zeitpunkt der Beendigung der Zeit T vorhandenen Amplituden
wenigstens eines der beiden Meßsignale gemessen und daraus der zusätzlich zu
den Nulldurchgängen der bei Beendigung der Zeit T vorhandene Drehwinkel be
stimmt. Der Drehwinkel entsprechend den ausgezählten Nulldurchgängen und der
zusätzlich seit dem letzten Nulldurchgang entstandene Drehwinkel werden zum
Gesamtdrehwinkel addiert. Die Drehrate des Kreisels ergibt sich dann aus dem
Gesamtdrehwinkel und der Meßzeit.
Bei beiden erfindungsgemäßen Ausführungen wird, bei Ausnutzung beider Meß
signale, wenigstens eines der beiden Meßsignale so in der Phase korrigiert,
daß die beiden Meßsignale 90°-Phasenverschiebung gegeneinander aufweisen.
Dies kann nach der aus der deutschen Patentanmeldung P 39 29 239.8 bekannten
oder nach einer anderen Methode durchgeführt werden.
Bei der ersten erfindungsgemäßen Ausführung wird das zur Bestimmung des Dreh
winkels herangezogene Meßsignal normiert, d. h. daß die Amplitude des Meß
signals sensiert und bei Abweichungen von einem vorher bestimmten Wert, z. B 1,
auf den Wert 1 nachgeregelt wird. Beide Meßsignale werden zur Bestimmung der
Drehrichtung des Kreisels und zur Festlegung des Quadranten verwendet, in dem
die Meßzeit T zu Ende geht. Abhängig vom Quadranten und der Drehrichtung des
Kreisels werden dazu unterschiedliche Gleichungen verwendet. So wird bei einer
positiven Drehrichtung des Kreisels der zusätzliche Drehwinkel α durch Anwendung
der folgenden Gleichungen bestimmt:
I: | |
A≦λτ0 B≦λτ0 ⇒ α = arc sin A | |
II: | A≦λτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = 180° - arc sin A |
III: | A≦ωτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = 180° + arc sin A |
IV: | A≦ωτ0 B≦λτ0 ⇒ α = 360° - arc sin A |
und bei einer negativen Drehrichtung des Kreisels:
I: | |
A≦λτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = - arc sin A | |
II: | A≦λτ0 B≦λτ0 ⇒ α = 180° - arc sin A |
III: | A≦ωτ0 B≦λτ0 ⇒ α = 180° + arc sin A |
IV: | A≦ωτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = 360° - arc sin A |
Ein in einer Auswerteschaltung vorhandener Rechner bestimmt den zusätzlichen
Drehwinkel α in dem er, z. B. für eine negative Drehrichtung und bei endender
Meßzeit T, feststellt, daß das Meßsignal A größer 0 und das Meßsignal B größer
0 ist. In diesem Fall, bestimmt der Rechner den zusätzlichen Drehwinkel α, in
dem er den gemessenen Wert der Amplitude A in die Formel für den zweiten
Quadranten einsetzt.
Die zweite erfindungsgemäße Ausführung stellt eine Weiterbildung dar. Bei
dieser Weiterbildung wird der zusätzliche Drehwinkel α aus dem Quotienten
der beiden Meßsignale A und B bestimmt. Dadurch entfällt die bei der ersten
Ausführung notwendige Normierung des zur Bestimmung des Drehwinkels α heran
gezogenen Meßsignals.
Der in der Auswerteschaltung vorhandene Rechner bestimmt bei dieser Weiter
bildung den zusätzlichen Drehwinkel α bei positiver Drehrichtung des Kreisels
durch Anwendung der folgenden Gleichungen:
I: | |
A≦λτ0 B≦λτ0 B≦λτA ⇒ α = arctan A/B | |
II: | A≦λτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = (90° - arctan B/A) |
III: | A≦λτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = (90° + arctan B/A) |
IV: | A≦λτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = (180° - arctan A/B) |
V: | A≦ωτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = (180° + arctan A/B) |
VI: | A≦ωτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = (270° - arctan B/A) |
VII: | A≦ωτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = (270° + arctan B/A) |
VIII: | A≦ωτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = (360° - arctan A/B) |
und bei einer negativen Drehrichtung des Kreisels:
I: | |
A≦λτ0 B≦ωτ0 B≦λτA ⇒ α = - arctan A/B | |
II: | A≦λτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = - (90° - arctan B/A) |
III: | A≦λτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = - (90° + arctan B/A) |
IV: | A≦λτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = - (180° - arctan A/B) |
V: | A≦ωτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = - (180° + arctan A/B) |
VI: | A≦ωτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = - (270° - arctan B/A) |
VII: | A≦ωτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = - (270° + arctan B/A) |
VIII: | A≦ωτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = - (360° - arctan A/B) |
Der Rechner bestimmt den zusätzlichen Drehwinkel α, in dem er bei endender
Meßzeit T die Amplituden der Meßsignale A und B und die aktuelle Drehrichtung
bestimmt. Ist z. B. die Drehrichtung negativ, das Signal A kleiner 0 und B
größer 0 und der Betrag des Meßsignals A größer als der Betrag des Meßsignals
B, so ist die Gleichung für den Bereich VI für negative Drehrichtung anzuwenden.
Beide Ausführungen der Erfindung werden anhand der Zeichnung in der nach
folgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau eines Ringlaserkreisels,
Fig. 2 die Meßsignale der beiden Fotodioden bei positiver Drehrichtung des
Kreisels,
Fig. 3 die Meßsignale der beiden Fotodioden bei negativer Drehrichtung des
Kreisels,
Fig. 4 ein Beispiel einer Auswerteschaltung in einer prinzipiellen Darstellung,
Fig. 5 die Meßsignale der beiden Fotodioden bei positiver Drehrichtung einer
Weiterbildung der Erfindung,
Fig. 6 die Meßsignale der beiden Fotodioden bei negativer Drehrichtung einer
Weiterbildung der Erfindung,
Fig. 7 ein Beispiel einer Auswerteschaltung einer Weiterbildung der Erfindung.
Die Fig. 1 zeigt den prinzipiellen Aufbau eines Ringlaserkreisels mit den für
diese Erfindung wesentlichen Teilen wie den Glaskeramik-Grundkörper 1, den
Anoden 2, 14, den gasgefüllten Bohrungen 3, 7, 12 für die gegensinnig um
laufenden Lichtstrahlen, die Lichtstrahlen 4, 13, die Spiegel 5, 15, den teil
durchlässigen Spiegel 9, das Piezoelement 6 zur Regelung der Lichtstrahlpfad
länge, die Kathode 8, das Auskoppelprisma 10, sowie zwei auf dem Auskoppelprisma
angeordnete Fotodioden 11.
Die Funktionsweise eines Ringlaserkreisels wird als bekannt vorausgesetzt und
deswegen hier nicht näher erläutert.
Fig. 2 zeigt die Meßsignale A und B der beiden Fotodioden 11 bei positiver
Drehrichtung des Kreisels.
In diesem Diagramm ist auf der Abszisse des Koordinatensystems der Drehwinkel α
und auf der Ordinate die Amplitude der Meßsiganel A und B der beiden Fotodioden
11 darstellt. Die Extremwerte der Amplituden haben die Werte 1. Das Signal A
eilt dem Signal B um 90° nach. Das Koordinatensystem ist in die Quadranten I bis
IV unterteilt.
Fig. 3 zeigt die Meßsignale A und B der beiden Fotodioden 11 bei negativer Dreh
richtung des Kreisels. Das Meßsignal B eilt hier dem Meßsignal A um 90° nach,
sonst entspricht die Fig. 3 der Fig. 2.
Bei dieser erfindungsgemäßen Ausführung werden die Nulldurchgänge eines Meß
signals gezählt und zusätzlich die Amplitude eines Meßsignals A oder B zur
Bestimmung des zusätzlichen Drehwinkels α herangezogen. Werden beispiels
weise die Nulldurchgänge des Meßsignals A ausgezählt, so bezieht sich die
ganze nachfolgende Berechnung des zusätzlichen Drehwinkels α auf das Meß
signal A (siehe Tab. 1 und 2).
Fig. 4 zeigt ein Beispiel einer Auswerteschaltung in einer prinzipiellen Dar
stellung.
Das Meßsignal A der einen auf dem Auskoppelprisma 10 des Kreisels angeordneten
Fotodiode 11 wird über eine Normierungsschaltung 16, die die Amplitude des
Meßsignals A in den Extremwerten auf einen vorher festgelegten Wert einstellt,
auf eine Sample and Hold-Schaltung 18 geführt.
Das Meßsignal der anderen Fotodiode gelangt über einen Schmitt-Trigger 17 auf
einen Speicher 19.
Zum Zeitpunkt der Beendigung der Meßzeit T wird, vom Triggersignal gesteuert,
das Meßsignal A in der Sample and Hold-Schaltung 18 gemessen und das Meßsignal B
im Speicher 19 als Signal B′ gespeichert.
Der A/D-Wandler 20 wandelt das von der Sample and Hold-Schaltung 18 gemessene
Meßsignal A in ein entsprechendes digitales Signal A′ um. Beide Signale A′ und B′
werden dem Rechner 25 zugeführt.
Der Rechner 25 erhält weiter das Triggersignal und die Anzahl der in einer sepa
raten Schaltung gezählten Nulldurchgänge des Meßsignals A und die ebenfalls in
einer separaten Schaltung ermittelte Drehrichtung des Kreisels.
Aus der Anzahl der gezählten Nulldurchgänge und den ihm vom Schmitt-Trigger 17
und vom A/D-Wandler 20 zugeführten digitalen Signalen A′ und B′ ermittelt der
Rechner 25, entsprechend den Tabellen 1 und 2 und dem Drehrichtungssignal, den
Drehwinkel α des Kreisels und stellt ihn an seinem Ausgang, für eine übergeordnete
Auswertung der Drehrate, zur Verfügung.
Die Fig. 5 und 6 zeigen die Meßsignale der beiden auf dem Auskoppelprisma
10 angeordneten Fotodioden 11 bei positiver (Fig. 5) und negativer Dreh
richtung (Fig. 6) einer Weiterbildung.
Der Signalverlauf der Meßsignale A und B sowie das Koordinatensystem entsprechen
den Fig. 2 und 3. Der einzige Unterschied zu den Fig. 2 und 3 besteht darin,
daß die Quadranten jeweils in zwei weitere gleich große 45°-Abschnitte unterteilt
sind.
Fig. 7 zeigt ein Beispiel einer Auswerteschaltung der Weiterbildung.
Die beiden Meßsignale A, B und ein Triggersignal werden der Auswerteschaltung
zugeführt. Das Meßsignal B wird nach der aus der deutschen Patentanmeldung
P 39 29 239.8 bekannten oder nach einer anderen gleichwertigen Methode in
einer Phasenkorrekturschaltung 21 in der Phase so korrigiert, daß beide Meß
signale A und B 90° gegeneinander in der Phase verschoben sind.
Zwei Sample and Hold-Schaltungen 22 messen zum Zeitpunkt der Beendigung der
Meßzeit T, durch einen Triggerimpuls ausgelöst, den momentanen Wert der
beiden Meßsignale A und B. Über einen Multiplexer 23 werden die beiden
Momentanwerte der Sample and Hold-Schaltungen 22 nacheinander, einem, z. B.
8 Bit, A/D-Wandler 24 zugeführt. Der A/D-Wandler 24 wandelt die beiden Momentan
werte der Meßsignale A und B in entsprechende digitale Signale A′ und B′ um und
führt sie dem Rechner 25 zu.
Die Meßsignale A und B, am Eingang der Auswerteschaltung, werden weiter jeweils
einem Schmitt-Trigger 30 zugeführt, wobei das Meßsignal B nach der Phasen
korrekturschaltung 21 abgenommen wird. Die Schmitt-Trigger 30 dienen zur Recht
eckformung der beiden Meßsignale A, B. Eine Richtungserkennung 28 bestimmt die
Drehrichtung des Kreisels aus dem Verlauf der beiden Meßsignale zueinander.
Von der Richtungserkennung 28 wird das Meßsignal A einem Zähler 27 und einem
Speicher 29 zugeführt. Der Zähler 27 zählt die Nulldurchgänge. Zum Zeitpunkt
des Triggerimpulses wird dem Rechner 25, außer den beiden Momentanwerten der
Meßsignale A′ und B′ vom A/D-Wandler, noch das im Speicher 29 abgelegte
Richtungssignal und die im Speicher 26 abgelegte Summe der Nulldurchgänge
angeboten. Der Rechner 25 kann nun aus der Summe der Nulldurchgänge und dem
nach den Tabellen 3 oder 4 bestimmten zusätzlichen Drehwinkel α den Gesamt
drehwinkel bestimmen.
Bezugszeichenliste
1 Glaskeramik-Grundkörper
2 Anode
3 Bohrung
4 Lichtstrahl
5 Spiegel
6 Piezoelement
7 Bohrung
8 Kathode
9 teildurchlässiger Spiegel
10 Auskoppelprisma
11 Fotodioden
12 Bohrung
13 Lichtstrahl
14 Anode
15 Spiegel
16 Normierung auf konstante Amplitude
17 Schmitt-Trigger
18 Sample and Hold-Schaltung
19 Speicher
20 A/D-Wandler
21 Phasenkorrekturschaltung
22 Sample and Hold-Schaltung
23 Multiplexer
24 A/D-Wandler
25 Rechner
26 Speicher
27 Zähler
28 Richtungserkennung
29 Speicher
30 Schmitt-Trigger
2 Anode
3 Bohrung
4 Lichtstrahl
5 Spiegel
6 Piezoelement
7 Bohrung
8 Kathode
9 teildurchlässiger Spiegel
10 Auskoppelprisma
11 Fotodioden
12 Bohrung
13 Lichtstrahl
14 Anode
15 Spiegel
16 Normierung auf konstante Amplitude
17 Schmitt-Trigger
18 Sample and Hold-Schaltung
19 Speicher
20 A/D-Wandler
21 Phasenkorrekturschaltung
22 Sample and Hold-Schaltung
23 Multiplexer
24 A/D-Wandler
25 Rechner
26 Speicher
27 Zähler
28 Richtungserkennung
29 Speicher
30 Schmitt-Trigger
Claims (10)
1. Ringlaserkreisel, bei dem aus den beiden gegensinnig umlaufenden Licht
strahlen Interferenzstreifenmuster erzeugt werden, deren Bewegungsrichtung
ein Maß für die Drehrichtung und deren Bewegungsgeschwindigkeit ein Maß
für die Drehrate des Kreisels ist, bei dem die Interferenzstreifenmuster
mittels zweier Fotodioden abgetastet und die Meßsignale der Fotodioden
einer Auswerteschaltung zur Bestimmung des Drehwinkels in einer bestimmten
Meßzeit T, durch Auszählen der Nulldurchgänge wenigstens eines der Meß
signale innerhalb der vorgegebenen Zeit T, zugeführt werden, dadurch ge
kennzeichnet, daß zusätzlich zum Auszählen der Nulldurchgänge die zum
Zeitpunkt der Beendigung der Zeit T vorhandenen Amplituden wenigstens
eines der beiden Meßsignale zur Bestimmung des Drehwinkels α mit heran
gezogen wird, wobei sich die Drehrate aus dem ermittelten Drehwinkel α
und der Meßzeit T ergibt.
2. Ringlaserkreisel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Aus
nutzung beider Meßsignale (A, B) wenigstens eines der beiden Meßsignale
(A) in der Phase korrigiert wird derart, daß die beiden Meßsignale (A, B)
eine 90°-Phasenverschiebung gegeneinander aufweisen.
3. Ringlaserkreisel nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das
zur Bestimmung des Drehwinkels α herangezogene Meßsignal (A) auf konstante
Amplitude geregelt wird und der Momentanwert des Meßsignals A gemessen wird.
4. Ringlaserkreisel nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
Drehrichtung aus den beiden Meßsignalen (A, B) und der zusätzliche Dreh
winkel aus dem Quotienten der beiden Meßsignale (A, B) ermittelt wird.
5. Ringlaserkreisel nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Quotient
durch Dividieren des betragsmäßig kleineren durch das betragsmäßig größere
Meßsignal (A, B) gebildet wird.
6. Ringlaserkreisel nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß
beide Meßsignale (A, B) zur Bestimmung der Drehrichtung des Kreisels und
zur Festlegung des Quadranten, in dem die Meßzeit T zu Ende geht, verwendet
werden.
7. Ringlaserkreisel nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätz
liche positive Drehwinkel α durch Anwendung einer der folgenden Gleichungen
bestimmt wird:
I:
A≦λτ0 B≦λτ0 ⇒ α = arc sin A
II: A≦λτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = 180° - arc sin A
III: A≦ωτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = 180° + arc sin A
IV: A≦ωτ0 B≦λτ0 ⇒ α = 360° - arc sin A
wobei A und B die Meßsignale (A, B) darstellen.
8. Ringlaserkreisel nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätz
liche negative Drehwinkel α durch Anwendung einer der folgenden Gleichungen
bestimmt wird:
I:
A≦λτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = - arc sin A
II: A≦λτ0 B≦λτ0 ⇒ α = 180° - arc sin A
III: A≦ωτ0 B≦λτ0 ⇒ α = 180° + arc sin A
IV: A≦ωτ0 B≦ωτ0 ⇒ α = 360° - arc sin A
wobei A und B die Meßsignale (A, B) darstellen.
9. Ringlaserkreisel nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätz
liche positive Drehwinkel α durch Anwendung einer der folgenden Gleichungen
bestimmt wird:
I:
A≦λτ0 B≦λτ0 B≦λτA ⇒ α = arctan A/B
II: A≦λτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = (90° - arctan B/A)
III: A≦λτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = (90° + arctan B/A)
IV: A≦λτ0 B≦ωτ0 B≦λτA ⇒ α = (180° - arctan A/B)
V: A≦ωτ0 B≦ωτ0 B≦λτA ⇒ α = (180° + arctan A/B)
VI: A≦ωτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = (270° - arctan B/A)
VII: A≦ωτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = (270° + arctan B/A)
VIII: A≦ωτ0 B≦λτ0 B≦λτA ⇒ α = (360° - arctan A/B)
wobei A und B die Meßsignale (A, B) darstellen.
10. Ringlaserkreisel nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätz
liche negative Drehwinkel α durch Anwendung einer der folgenden Gleichungen
bestimmt wird:
I:
A≦λτ0 B≦ωτ0 B≦λτA ⇒ α = - arctan A/B
II: A≦λτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = - (90° - arctan B/A)
III: A≦λτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = - (90° + arctan B/A)
IV: A≦λτ0 B≦λτ0 B≦λτA ⇒ α = - (180° - arctan A/B)
V: A≦ωτ0 B≦λτ0 B≦λτA ⇒ α = - (180° + arctan A/B)
VI: A≦ωτ0 B≦λτ0 A≦λτB ⇒ α = - (270° - arctan B/A)
VII: A≦ωτ0 B≦ωτ0 A≦λτB ⇒ α = - (270° + arctan B/A)
VIII: A≦ωτ0 B≦ωτ0 B≦λτA ⇒ α = - (360° - arctan A/B)
wobei A und B die Meßsignale (A, B) darstellen.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893939904 DE3939904A1 (de) | 1989-12-02 | 1989-12-02 | Ringlaserkreisel |
PCT/EP1990/000308 WO1990012287A1 (de) | 1989-04-03 | 1990-02-23 | Ringlaserkreisel |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893939904 DE3939904A1 (de) | 1989-12-02 | 1989-12-02 | Ringlaserkreisel |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3939904A1 true DE3939904A1 (de) | 1991-06-06 |
Family
ID=6394677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19893939904 Withdrawn DE3939904A1 (de) | 1989-04-03 | 1989-12-02 | Ringlaserkreisel |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3939904A1 (de) |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3009796A1 (de) * | 1980-03-14 | 1981-09-24 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Drehgeschwindigkeitssensor auf der basis eines ringlasers |
DE3115889A1 (de) * | 1981-04-21 | 1982-11-04 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Drehgeschwindigkeitssensor auf der basis eines ringlasers |
US4533250A (en) * | 1983-04-11 | 1985-08-06 | Honeywell Inc. | Readout apparatus for a ring laser angular rate sensor |
EP0239946A2 (de) * | 1986-04-02 | 1987-10-07 | Honeywell Inc. | Auslesevorrichtung für Ringlaserwinkelgeschwindigkeitsmessvorrichtung |
DE3738546C1 (de) * | 1987-11-13 | 1989-03-09 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Positionsmesseinrichtung mit Unterteilungsschaltung |
DE3737720C1 (en) * | 1987-11-06 | 1989-03-09 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Position-measuring device having a subdividing circuit |
DE3742329C1 (de) * | 1987-12-14 | 1989-03-30 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Positionsmesseinrichtung mit Unterteilungsschaltung |
EP0332412A1 (de) * | 1988-03-07 | 1989-09-13 | Kearfott Guidance & Navigation Corporation | Kombinierte Interferenzstreifenmuster- und Leistungsüberwachungseinheit für einen Ringlaserkreisel |
DE3816568A1 (de) * | 1988-05-14 | 1989-11-16 | Bodenseewerk Geraetetech | Verfahren und vorrichtung zur demodulation eines wechselspannungs-signals |
DE3918732A1 (de) * | 1988-07-11 | 1990-01-18 | Jenoptik Jena Gmbh | Verfahren und einrichtung zur interpolation sinusfoermiger messsignale, insbesondere solcher von fotoelektrischen messsystemen |
-
1989
- 1989-12-02 DE DE19893939904 patent/DE3939904A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3009796A1 (de) * | 1980-03-14 | 1981-09-24 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Drehgeschwindigkeitssensor auf der basis eines ringlasers |
DE3115889A1 (de) * | 1981-04-21 | 1982-11-04 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Drehgeschwindigkeitssensor auf der basis eines ringlasers |
US4533250A (en) * | 1983-04-11 | 1985-08-06 | Honeywell Inc. | Readout apparatus for a ring laser angular rate sensor |
EP0239946A2 (de) * | 1986-04-02 | 1987-10-07 | Honeywell Inc. | Auslesevorrichtung für Ringlaserwinkelgeschwindigkeitsmessvorrichtung |
DE3737720C1 (en) * | 1987-11-06 | 1989-03-09 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Position-measuring device having a subdividing circuit |
DE3738546C1 (de) * | 1987-11-13 | 1989-03-09 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Positionsmesseinrichtung mit Unterteilungsschaltung |
DE3742329C1 (de) * | 1987-12-14 | 1989-03-30 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Positionsmesseinrichtung mit Unterteilungsschaltung |
EP0332412A1 (de) * | 1988-03-07 | 1989-09-13 | Kearfott Guidance & Navigation Corporation | Kombinierte Interferenzstreifenmuster- und Leistungsüberwachungseinheit für einen Ringlaserkreisel |
DE3816568A1 (de) * | 1988-05-14 | 1989-11-16 | Bodenseewerk Geraetetech | Verfahren und vorrichtung zur demodulation eines wechselspannungs-signals |
DE3918732A1 (de) * | 1988-07-11 | 1990-01-18 | Jenoptik Jena Gmbh | Verfahren und einrichtung zur interpolation sinusfoermiger messsignale, insbesondere solcher von fotoelektrischen messsystemen |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3239108C2 (de) | ||
EP0268558B1 (de) | Längen- oder Winkelmesseinrichtung | |
DE69101053T2 (de) | Verfahren zum messen von winkelverdrehungen. | |
DE3325803C2 (de) | Inkrementale, lichtelektrische Meßeinrichtung | |
DE19527287C2 (de) | Fotoelektrisches Weg- und Winkelmeßsystem zum Messen der Verschiebung zweier Objekte zueinander | |
DE3046797A1 (de) | Elektrooptisches messsystem mit fehlerkorrektur | |
DE112006003663T5 (de) | Drehkodierer | |
DE3526338C2 (de) | ||
DE4301971A1 (de) | ||
DE3382706T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Relativwegmessung. | |
DE19939643B4 (de) | Einrichtung und Verfahren zur Positionsbestimmung zwischen zwei relativ zueinander beweglichen Teilen | |
DE10020980B4 (de) | Schritt-Drehcodierer und Vermessungsinstrument mit einem Schritt-Drehcodierer | |
DE102007024593A1 (de) | Maßstab für eine Positionsmesseinrichtung und Positionsmesseinrichtung | |
DE102006029650B4 (de) | Schaltungsanordung und Verfahren zur Kippfehlerermittlung an einer Positionsmesseinrichtung | |
DE69308669T2 (de) | Absolute kapazitive Positionsmesseinrichtung | |
DE8717718U1 (de) | Inkrementale Längen- oder Winkelmeßeinrichtung | |
DE3636744C1 (de) | Lichtelektrische Laengen- oder Winkelmesseinrichtung | |
EP0440833B1 (de) | Winkelmesseinrichtung | |
DE10030479B4 (de) | Linearmaßstabs-Messgerät und Positionserfassungsverfahren unter Anwendung desselben | |
DE10152038C5 (de) | Verfahren zur optoelektronischen Bestimmung von Gewindeparametern | |
DE3939904A1 (de) | Ringlaserkreisel | |
WO1990012287A1 (de) | Ringlaserkreisel | |
DE3338108A1 (de) | Digitale messvorrichtung fuer drehwinkelabhaengige groessen | |
DE4313497C2 (de) | Verfahren und Gerät zum Bestimmen von Richtung und Geschwindigkeit eines Objektes | |
DE10247321B3 (de) | Verfahren zum Offsetabgleich einer Sensoranordnung zur Erfassung einer Bewegung oder eines Drehwinkels |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |