DE3918639C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Klemmvorrichtung zum Halten und/oder Transportieren von Gegenständen, insbesondere Beutelpackungen mit einem fest montierten oder auf einem bestimmten Transportweg geführten Tragrahmen und daran gelagerten, zusammenwirkenden Klemmbacken.The invention relates to a clamping device for holding and / or Transporting objects, especially bag packs with a fixed or on a specific one Carrying frame guided transport route and interacting mounted thereon Jaws.

Als Greifeinrichtungen für flexible Materialien, wie z. B. Kunststoffolien, Papier, dünne Metallfolien, Folienbeutel, Säcke usw. werden in vielen Fällen Sauger eingesetzt. Diese versagen jedoch, wenn z. B. gefüllte Folienbeutel erfaßt und hängend transportiert werden sollen.As gripping devices for flexible materials such. B. Plastic films, paper, thin metal foils, foil bags, Sacks, etc. are used in many cases. These fail, however, if e.g. B. filled foil bag and should be transported hanging.

Eine andere Möglichkeit bestünde darin, Beutelpackungen, die von einer Maschine abzunehmen und zu einer im Fertigungsprozeß folgenden Maschine zu transportieren sind, jeweil in einen Behälter fallen zu lassen und in diesem zur nächstfolgenden Maschine zu fördern. Dieses Verfahren kommt jedoch nicht in Frage, wenn eine genaue Positionierung der Beutelpackungen gefordert wird. Dann muß mit Greifern gearbeitet werden, welche in Beutelpackungen oder andere zu transportierende Gegenstände in einer definierten Stellung erfassen und halten. Die Ausgangsbedingungen werden noch erschwert, wenn nur ein begrenzter Raum für die Bewegungen und den Antrieb der Greifeinrichtung zur Verfügung steht und die Taktzeit der Anlage sehr kurz ist.Another option would be to pack bags that from a machine and into one in the manufacturing process following machine are to be transported, each in to drop a container and into the next one Convey machine. However, this procedure comes out of the question if the pouches are positioned exactly is required. Then you have to work with grippers which are to be transported in bag packs or other Detect objects in a defined position and hold. The starting conditions are made even more difficult if only a limited space for the movements and the drive the gripping device is available and the Cycle time of the system is very short.

Aus der DE-AS 22 09 691 ist eine Klemmvorrichtung zum Transportieren von Platten bekannt, bei der von jeweils zwei zusammenwirkenden Klemmbacken die eine fest und die andere in der Weise schwenkbar an einem Tragrahmen gelagert ist, daß sie um die Seitenkante der Platte herumgeschwenkt werden kann. Zum Klemmen der Platte muß der Tragrahmen mittels eines ersten Linearantriebs bis zur Anlage der festen Klemmbacke gegen die Platte verfahren werden, und außerdem muß die an einem ausgefahrenen Tragarm um die Platte herumgeschwenkte Klemmbacke mittels eines zweiten Linearantriebs gegen die Platte angezogen werden. Einschließlich des Schwenkbetriebs braucht man also drei verschiedene Antriebe und zugehörige Steuerungen. Außerdem kann es sich bei beengten Platzverhältnissen nachteilig bemerkbar machen, daß die eine Klemmbacke bei ausgefahrenem Tragarm in einem verhältnismäßig weiten Bogen verschwenkt und erst zum Festklemmen zurückgezogen wird.From DE-AS 22 09 691 is a clamping device for transportation known from plates, in which of two interacting Clamp one firmly and the other in the way is pivotally mounted on a support frame that  they are pivoted around the side edge of the plate can. To clamp the plate, the support frame must be attached using a first linear drive to the fixed jaw be moved against the plate, and also the must an extended support arm pivoted around the plate Clamping jaw against the by means of a second linear drive Plate to be tightened. Including swivel operation you need three different drives and associated ones Controls. It can also be used in confined spaces disadvantageous noticeable that the one jaw with the support arm extended in a relatively wide arc is pivoted and is only retracted for clamping.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, welche besonders günstige räumliche Verhältnisse bietet und gleichzeitig einen sehr einfachen Antrieb hat.The invention is therefore based on the object of a device to create the kind mentioned above, which special offers favorable spatial conditions and at the same time one very simple drive.

Vorstehende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die eine Klemmbacke aus einer geöffneten in eine Klemmstellung schwenkbar und die andere Klemmbacke linear verschieblich ge­ lagert ist, und daß beide Klemmbacken durch ein gemeinsames Zug­ organ nach Art einer Kette oder eines Zahnriemens antreibbar sind, welches drehmomentübertragend um die Drehachse der schwenkbaren Klemmbacke geführt und an einem Befestigungspunkt mit der linear verschieblichen Klemmbacke verbunden ist.The above object is achieved according to the invention by that the one jaw from an open to a clamping position swiveling and the other jaw linearly displaceable ge  is stored, and that both jaws by a common train organ can be driven like a chain or a toothed belt are, which transmit torque about the axis of rotation of the swivel jaw and guided at an attachment point is connected to the linearly movable jaw.

Die neue Klemmvorrichtung bzw. Greifeinrichtung bietet zunächst den Vorteil, daß sich im geöffneten Zustand beide Klemmbacken nebeneinander auf derselben Seite des zu ergreifen­ den Gegenstands befinden. Die drei anderen Seiten des Gegen­ stands sind frei, so daß sich z. B. auf der der Klemmvorrichtung gegenüberliegenden Seite in verhältnismäßig dichtem Abstand be­ liebige Maschinenteile befinden können und Beutelpackungen oder andere Gegenstände auch ungehindert zwischen diesen Maschinen­ teilen und der Klemmvorrichtung hindurchgefördert werden können, während die letztere in der geöffneten Stellung verharrt.The new clamping device or gripping device offers first the advantage that both are in the open state Grip jaws side by side on the same side of the grip the object. The other three sides of the counter stands are free, so that z. B. on the clamping device opposite side at a relatively close distance any machine parts and bag packs or other objects also freely between these machines share and can be conveyed through the clamping device, while the latter remains in the open position.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil der neuen Vorrichtung zeigt sich bei deren Betätigung. Dann sorgt ein einziges kraftbetätig­ tes Element gleichzeitig für linearen Vorschub der einen Klemm­ backe gegen den zu ergreifenden Gegenstand und für die Aufbrin­ gung eines Drehmoments zum Verschwenken der anderen Klemmbacke und deren Anlage an die gegenüberliegende Seite des zu ergrei­ fenden Gegenstands. Weil beide Klemmbacken aus einer gewissen Entfernung gegen den zu ergreifenden Gegenstand anfahren, kann es sich bei diesem um einen gefüllten Beutel handeln, welcher in seiner parallelen Form ohne weiteres vor die Klemmvorrichtung be­ wegt oder vor dieser befüllt werden kann und dann erst an der Klemmstelle zusammengedrückt wird. Besonders günstige Abstands­ verhältnisse zwischen den Gegenständen und der geöffneten Klemm­ vorrichtung können in bevorzugter praktischer Ausführung der Er­ findung dadurch gewonnen werden, daß die schwenkbare Klemmbacke an einem Schenkel eines am freien Ende des anderen Schenkels ge­ lagerten, L-förmigen Winkelstücks ausgebildet und aus der geöff­ neten in die Klemmstellung um etwa 180° schwenkbar ist. In die­ sem Fall liegt die schwenkbare Klemmbacke im geöffneten Zustand weit zurückgezogen vor dem zu ergreifenden Gegenstand und schwenkt beim Greifvorgang im weiten Bogen seitlich um diesen herum auf dessen gegenüberliegenden Seite. Another significant advantage of the new device shows themselves when they are operated. Then a single power operated tes element at the same time for linear feed of one clamp bake against the object to be gripped and for application torque to pivot the other jaw and their attachment to the opposite side of the object. Because both jaws come from a certain Approaching a distance against the object to be gripped can it is a filled bag, which in its parallel form be easily in front of the clamping device moves or can be filled before this and only then at the Terminal point is compressed. Particularly favorable distance relationships between the objects and the open clamp device can be in a preferred practical embodiment of the Er be found in that the pivotable jaw on one leg ge at the free end of the other leg stored, L-shaped elbow formed and from the open neten in the clamping position is pivotable by about 180 °. In the In this case, the pivotable jaw is in the open state withdrawn far from the object to be taken and swivels sideways around the handle in a wide arc around on its opposite side.  

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist das Zug­ organ durch eine am Tragrahmen gelagerte Zylinder-Kolben-Einheit antreibbar, deren beweglicher Teil an einem Befestigungspunkt mit dem Zugorgan verbunden ist. Dabei können zweckmäßigerweise die Zylinder-Kolben-Einheit und die linear verschiebliche Klemm­ backe an gegenläufigen Trums des Zugorgans befestigt sein, so daß auch die Bewegungen des beweglichen Teils der Zylinder-Kol­ ben-Einheit und der linear verschieblichen Klemmbacke gegenläu­ fig sind und diese Teile auseinandergedrückt werden können. Al­ ternativ besteht aber durchaus auch die Möglichkeit, die linear verschiebliche Klemmbacken unmittelbar mit dem beweglichen Teil der Zylinder-Kolben-Einheit zu verbinden und die gemeinsame, gleichsinnige Bewegung über die Verbindung der linear bewegli­ chen Klemmbacke mit dem einen Trum des Zugorgans auf dieses und darüber weiter auf die schwenkbare Klemmbacke zu übertragen.In a further preferred embodiment of the invention, the train organ by means of a cylinder-piston unit mounted on the support frame drivable, the moving part of which at a fastening point is connected to the tension member. It can be convenient the cylinder-piston unit and the linearly displaceable clamp be attached to opposite runs of the pulling element, so that the movements of the movable part of the cylinder-Kol ben unit and the linearly movable jaw against are fig and these parts can be pushed apart. Al Alternatively, there is also the possibility of using the linear sliding jaws directly with the moving part to connect the cylinder-piston unit and the common, movement in the same direction via the connection of the linearly moveable Chen jaw with one strand of the pulling member on this and further transfer to the swiveling jaw.

Eine besonders zuverlässig wirkende Greifeinrichtung bei gleichzeitiger raumsparender Anordnung ihrer Teile wird dadurch erhalten, daß eine linear verschiebliche Klemmbacke mit zwei ge­ genüberliegend angeordneten drehbaren Klemmbacken zusammenwirkt und mit deren beiden, durch eine gemeinsame Zylinder-Kolben-Ein­ heit angetriebenen Zugorganen verbunden ist. Hierbei kann eine einzige Zylinder-Kolben-Einheit zwischen zwei Zugorganen mon­ tiert und punktuell mit beiden verbunden werden. Bei Betätigung der Klemmvorrichtung greifen zwei schwenkbare Klemmbacken beid­ seitig um den zu erfassenden Gegenstand und klemmen ihn im Zu­ sammenwirken mit der linear verschieblichen Klemmbacke an weit auseinanderliegenden Punkten oder Bereichen ein, so daß er zu­ verlässig gehalten wird.A particularly reliable acting gripping device simultaneous space-saving arrangement of your parts received that a linearly movable jaw with two ge opposite rotatable jaws cooperates and with their two, through a common cylinder-piston-in unit driven traction elements is connected. Here, a only cylinder-piston unit between two traction elements mon be connected and selectively connected to both. When actuated the clamping device grips two swiveling clamping jaws sides around the object to be detected and clamp it in the closed position work together with the linearly displaceable jaw apart points or areas so that it is too is kept reliable.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtAn embodiment of the invention is described below the drawing explained in more detail. It shows

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Greifereinrichtung im geöffneten Zustand; Figure 1 is a schematic plan view of a gripper device in the open state.

Fig. 2 die Greifereinrichtung nach Fig. 1 in Klemmstellung; FIG. 2 the gripper device according to FIG. 1 in the clamping position;

Fig. 3 eine Seitenansicht der an einem gefüllten Beutel wirksamen Greifereinrichtung nach Fig. 1 und 2 im geklemmten Zustand. Fig. 3 is a side view of the effective on a filled bag Gripper device according to Fig. 1 and 2 in the clamped state.

Die in der Zeichnung dargestellte, als Klemmvorrichtung wirksame Greifereinrichtung hat als wesentliche Teile zwei parallel ange­ ordnete Zahnriemen A, welche jeweils endlos um zwei Umlenkrollen B geführt sind. Die letzteren sind ebenso wie eine Zylinder-Kol­ ben-Einheit C an einem gestrichelt angedeuteten Tragrahmen T ge­ lagert, der beispielsweise mittels eines geeigneten Förderorgans von der gezeigten Stelle neben einer bestimmten Maschine zu ei­ ner anderen Maschine zu befördern ist.The shown in the drawing, effective as a clamping device Gripper device has two essential parts in parallel arranged toothed belt A, which is endless around two pulleys B are performed. The latter are just like a cylinder col ben unit C on a support frame T ge indicated by dashed lines stores, for example by means of a suitable funding body from the location shown to a particular machine another machine is to be transported.

Die beiden in der Zeichnung äußeren Trums a und die beiden inne­ ren Trums b der Zahnriemen A sind jeweils über eine Traverse d bzw. c miteinander verbunden. Die Befestigungspunkte der Traver­ sen c, d an den Zahnriemen sind so gewählt, daß sie sich beim Ausfahren und Einziehen der mit der Traverse c verbundenen Kol­ benstange der Zylinder-Kolben-Einheit C nur im Bereich der ge­ radlinigen Trums a, b der Zahnriemen A bewegen.The two outer runs a in the drawing and the two inside Ren runs b of the toothed belt A are each via a traverse d or c connected to each other. The attachment points of the travers sen c, d on the toothed belt are selected so that they are in the Extend and retract the col rod of the cylinder-piston unit C only in the area of the ge move the toothed belt A in straight lines a, b.

Mit zwei paarweise gegenüberliegenden Umlenkrollen B sind schwenkbare Klemmbacken D drehfest verbunden. Sie sind jeweils am Ende des einen Schenkels eines L-förmigen Winkelstücks ausge­ bildet, dessen anderer Schenkel mit seinem freien Ende drehfest an einer Umlenkrolle B oder einer drehfest mit dieser verbun­ denen Welle gelagert ist. Die beiden schwenkbaren Klemmbacken D wirken zusammen mit einer linear verschieblichen Klemmbacke E, welche mit der Traverse d verbunden ist. Die Klemmbacken D, E sind in Fig. 3 in Seitenansicht gezeigt, während die gesamte An­ ordnung der übrigen bisher genannten Teile in dem in Fig. 3 mit F bezeichneten Bereich liegt.Swiveling clamping jaws D are connected in a rotationally fixed manner with two deflecting rollers B lying opposite one another in pairs. They are each formed at the end of one leg of an L-shaped elbow, the other leg with its free end rotatably mounted on a pulley B or a rotatably connected to this verbun which shaft. The two pivotable jaws D work together with a linearly displaceable jaw E, which is connected to the cross member d. The jaws D, E are shown in Fig. 3 in side view, while the entire arrangement of the other parts mentioned so far is in the area designated by F in Fig. 3.

Es sei angenommen, daß eine in der Zeichnung mit G bezeichnete Beutelpackung an einer Maschine hängt, deren die Beutelpackung haltenden Klemmbacken in Fig. 3 mit M bezeichnet und deren der dargestellten Klemmvorrichtung gegenüberliegende, nächstkommende Maschinenteile in Fig. 2 mit H angedeutet sind. Unabhängig da­ von, ob die Beutelpackung G in einer gezeigten Relativstellung zur Klemmvorrichtung befüllt oder erst nach dem Füllvorgang entweder die Beutelpackung G oder die Greifereinrichtung in die gezeigte Relativstellung gebracht worden ist, sei weiterhin angenommen, daß nunmehr die Beutelpackung G von der Greifeinrichtung er­ faßt und nach dem Lösen der Klemmbacken M der Maschine zu einer anderen Maschine transportiert werden soll.It is assumed that a bag pack designated G in the drawing hangs on a machine, the jaws of which hold the bag pack designated M in FIG. 3 and the closest machine parts opposite the illustrated clamping device are indicated by H in FIG. 2. Regardless of whether the bag pack G is filled in a shown relative position to the clamping device or only after the filling process either the bag pack G or the gripper device has been brought into the shown relative position, it is further assumed that now the bag pack G is gripped by the gripping device and after loosening the jaws M of the machine to be transported to another machine.

Um die Beutelpackung G mittels der Klemmbacken D, E zu erfassen, genügt es, die Kolbenstange der Zylinder-Kolben-Einheit C in den Zylinder einzuziehen, wie sich durch Vergleich von Fig. 1 mit Fig. 2 ergibt. Das Zurückziehen der Kolbenstange und der mit ihr verbundenen Traverse c bewirkt das Zurückziehen der Zahnriemen­ trums b und zwangsläufig die gegensinnige Bewegung der äußeren Zahnriementrums a, wodurch die mit diesen verbundene Traverse d und die verschiebliche Klemmbacke E zur Beutelpackung G hin vor­ geschoben werden. Der durch die Zylinder-Kolben-Einheit C veran­ laßte teiweise Umlauf der beiden parallel angeordneten Zahn­ riemen A treibt gleichzeitig die mit den Umlenkrollen B drehfest verbundenen Klemmbacken D rotierend an, so daß diese aus der ge­ öffneten Stellung nach Fig. 1 um 180° in die Klemmstellung nach Fig. 2 verschwenkt werden. Die Befestigungspunkte der mit der linear verschieblichen Klemmbacke E verbundenen Traverse d an den Zahnriemen A sind so gewählt, daß die geradlinig vorfah­ rende Klemmbacke E gerade dann auf die schwenkbaren Klemmbacken D trifft, wenn diese die in Fig. 2 gezeigte Drehwinkelstellung der Klemmbacke E erstrecken.In order to grasp the bag pack G by means of the clamping jaws D, E, it is sufficient to pull the piston rod of the cylinder-piston unit C into the cylinder, as can be seen by comparing FIG. 1 with FIG. 2. The retraction of the piston rod and the crossbar c connected to it causes the retraction of the toothed belt runs b and inevitably the opposite movement of the outer toothed belt runs a, whereby the crossbar d connected to them and the displaceable clamping jaw E are pushed towards the bag pack G. The caused by the cylinder-piston unit C partially circulating the two parallel toothed belts A drives the rotatably connected to the guide rollers B clamping jaws D so that they rotate from the open position shown in FIG. 1 by 180 ° in are pivoted the clamping position of FIG. 2. The attachment points of the crossbar d connected to the linearly displaceable jaw E on the toothed belt A are selected such that the straight-ahead clamping jaw E meets the pivotable jaws D precisely when they extend the angular position of the jaw E shown in FIG. 2.

In der geklemmten Stellung nach Fig. 2 drücken die Klemmbacken D und E die Beutelpackung G an der Klemmstelle zusammen und halten sie in der bis dahin eingenommenen hängenden Lage weiter fest. In dieser Lage kann die Beutelpackung anschließend durch eine Verfahrbewegung des Tragrahmen T der Klemmvorrichtung zur nächstfolgenden Maschine transportiert werden. In the clamped position according to FIG. 2, the clamping jaws D and E press the bag pack G together at the clamping point and hold it in the hanging position it had assumed up to that point. In this position, the bag pack can then be transported to the next machine by a movement of the support frame T of the clamping device.

Es versteht sich, daß die beschriebene Vorrichtung nicht nur zum Ergreifen von hängenden Gegenständen, sondern z. B. auch zum Spannen und Halten liegender Werkstücke geeignet ist. Wenn diese von drei Seiten aus zugänglich sind, kann auch die beschriebene Vorrichtung auf der davon jeweils am bestem geeigneten Seiten angeordnet werden. Infolge dieser Flexibilität ergibt sich ein sehr breites Anwendungsspektrum.It is understood that the device described is not only for Grasping hanging objects, but e.g. B. also for Clamping and holding lying workpieces is suitable. If those are accessible from three sides, can also be described Device on the most suitable side of each to be ordered. This flexibility results in a very wide range of applications.

Claims (5)

1. Klemmvorrichtung zum Halten und/oder Transportieren von Ge­ genständen, insbesondere Beutelpackungen, mit einem fest mon­ tierten oder auf einem bestimmten Transportweg geführten Tragrahmen und daran gelagerten, zusammenwirkenden Klemm­ backen, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Kemmbacke (D) aus einer geöffneten in eine Klemmstellung schwenkbar und die andere Klemmbacke (E) linear verschieblich gelagert ist, und daß beide Klemmbacken (D, E) durch ein gemeinsames Zugorgan (A) nach Art einer Kette oder eines Zahnriemens antreibbar sind, welche drehmomentübertragend um die Drehachse der schwenkbaren Klemmbacke (D) geführt und an einem Befesti­ gungspunkt mit der linear verschieblichen Klemmbacke (E) ver­ bunden ist.1. Clamping device for holding and / or transporting Ge objects, in particular bag packs, with a fixed mounting or guided on a certain transport path and bearing thereon, cooperating clamping jaws, characterized in that the jaw (D) from an open in one clamping position can be pivoted and the other clamping jaw (E) can be moved linearly, and that both clamping jaws (D, E) can be driven by a common pulling element (A) in the manner of a chain or toothed belt, which transmits torque about the axis of rotation of the pivoting clamping jaw ( D) guided and at a fastening point with the linearly displaceable clamping jaw (E) is connected. 2. Klemmvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die schwenkbare Klemmbacke (D) an einem Schenkel eines am freien Ende des anderen Schenkels gelagerten, L-förmigen Win­ kelstücks ausgebildet und aus der geöffneten Stellung um etwa 180° in die Klemmstellung schwenkbar ist.2. Clamping device according to claim 1, characterized in that the pivoting jaw (D) on one leg of a free end of the other leg-bearing, L-shaped win kelstücks trained and from the open position by about Is pivotable 180 ° into the clamping position. 3. Klemmvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß das Zugorgan (A) durch eine am Tragrahmen gelagerte Zylinder-Kolben-Einheit (C) antreibbar ist, deren beweglicher Teil an einem Befestigungspunkt mit dem Zugorgan (A) verbun­ den ist.3. Clamping device according to claim 1 or 2, characterized net that the tension member (A) by a mounted on the support frame Cylinder-piston unit (C) is drivable, its movable Connect the part to the traction element (A) at an attachment point that is. 4. Klemmvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zylinder-Kolben-Einheit und die linear verschiebliche Klemmbacke (E) an gegenläufigen Trums des Zugorgans (A) befe­ stigt sind.4. Clamping device according to claim 3, characterized in that the cylinder-piston unit and the linearly displaceable one Clamping jaw (E) on opposite runs of the pulling element (A) are steady. 5. Klemmvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine linear verschiebliche Klemmbacke (E) mit zwei gegenüberliegend angeordneten drehbaren Klemmbacken (D) zusammenwirkt und mit deren beiden durch eine gemeinsame Zylinder-Kolben-Einheit angetriebenen Zugorgan (A) verbun­ den ist.5. Clamping device according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that a linearly displaceable clamping jaw (E) with two rotatable jaws arranged opposite each other (D) cooperates and with their two through a common one  Cylinder-piston unit driven tension member (A) connected that is.