DE3836439A1

DE3836439A1 - Gripping device

Info

Publication number: DE3836439A1
Application number: DE19883836439
Authority: DE
Inventors: Arnold Mueller
Original assignee: Mueller Arnold Co KG GmbH
Current assignee: Mueller Arnold Co KG GmbH
Priority date: 1988-10-26
Filing date: 1988-10-26
Publication date: 1990-05-03
Anticipated expiration: 2008-10-27
Also published as: DE3836439C2

Abstract

A gripping device for manipulators has two grippers which are movable relative to one another and between which, in the gripping position, an object can be picked up and retained. Both grippers are jointly actuated via a drive means. They are each held on a slide which is translationally displaceable in the housing along a rectilinear guideway, each slide having a spindle drive with spindle and spindle nut. A single electric three-phase a.c. motor, common to all gripper pairs, which is aligned with the rotor axis transversely to the mutually coaxial spindles of the gripper pair is used for the drive. Located in the crossing region is an angular gearing in the form of a bevel gearing, via which both slides are jointly driven. The drive is continuously adjustable with respect to rotational speed and torque via a measurement transducer and a control unit and permits a very precisely controllable clamping force in respect of the object to be grasped between the grippers.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.The invention relates to a gripping device in the Preamble of claim 1 mentioned type.

Bekannt sind Greifvorrichtungen dieser Art, bei denen die beiden Greifer z.B. ähnlich Zangenschenkeln um eine gemeinsame Gehäuseachse schwenkbeweglich sind, wobei an jedem Greifer für die Schwenkbetätigung ein Hebelmechanismus angreift, über den beide gemeinsam z.B. mittels eines translatorisch hin und her beweg lichen Betätigungselementes, z.B. eines Arbeitszylinders, beweg bar sind. Eine Greifvorrichtung dieser Art ist recht voluminös und aufwendig und ermöglicht wegen der Schwenkung beider Greifer um eine gemeinsame Achse keine definierten und steuerbaren Klemmkräfte, weil sich die Greiföffnung beim Schließen der Greifer verändert und dabei Relativbewegungen zwischen den Grei fern und dem dazwischen zu fassenden Gegenstand vorkommen.Gripping devices of this type are known in which the two grippers e.g. similar to pliers legs around a common one Housing axis are pivotable, with each gripper for the pivot actuation engages a lever mechanism via which both together e.g. by means of a translational movement back and forth union actuator, e.g. of a working cylinder, moving are cash. A gripping device of this type is quite voluminous and complex and enables because of the pivoting of both grippers no defined and controllable around a common axis Clamping forces because the gripping opening when closing the Gripper changed and relative movements between the grabs distant and the object to be put in between.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels der zu umklammernde Gegenstände sehr feinfühlig und dabei reproduzierbar und steuer bar gehalten und geklemmt werden können. The invention has for its object a gripping device to create of the type mentioned, by means of the clasped Objects very sensitive and reproducible and steerable can be held and clamped in bar.

Die Aufgabe ist bei einer Greifvorrichtung der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte weitere Erfindungsmerkmale, die darüber hinausgehende Vorteile mit sich bringen, ergeben sich aus den Ansprüchen 2-13 sowie 20-23. Weitere vorteilhafte und dabei alternative Erfindungsmerkmale ergeben sich aus den An sprüchen 14-19.The task is the beginning of a gripping device mentioned type according to the invention by the features in Characteristic part of claim 1 solved. Beneficial further features of the invention that go beyond Bringing advantages results from the requirements 2-13 and 20-23. More beneficial while doing so alternative features of the invention result from the An proverbs 14-19.

Durch die erfindungsgemäße Gestaltung ist erreicht, daß die beiden Greifer längs der geradlinigen Führungsbahnen aufeinanderzu bewegt bzw. gegensinnig dazu voneinanderweg bewegt werden. Dies schafft die Voraussetzung dafür, den zu fassenden Gegenstand sehr feinfühlig ergreifen und zwischen den Greifern mit steuerbarer Klemmkraft festklemmen zukönnen. Dies wird durch die Erfindung in einfacher und kostengünstiger Weise erreicht. So ist gemäß der Erfindung eine elektromotorisch angetriebene Spannzange geschaffen, die mittels eines einzigen bezüglich Drehzahl und Dreh moment stufenlos regelbaren Elektromotors angetrieben wird. Zur Drehzahl-, Drehmoment- und Wegmessung wird ein Meßwert geber, z.B. Winkelschrittgeber, verwendet, wobei bedarfs weise die entsprechenden Werte über einen Mikroprozessor einer Steuereinheit eingestellt werden können. In einfacher Weise wird über die Rotorwelle des einzigen Antriebsmotors und über ein Getriebe die jeweils vorhandene Anzahl von Greiferpaaren, ausgerüstet mit Linearantrieben z.B. in Form von Spindelantrieben, angetrieben. ßei einfachem Aufbau, wenig Einzelteilen und kostengünstiger Gestaltung können praktisch nahezu beliebig viele einzelne Spindeln, auf denen über Spindelmutter Schlitten mit Greifern trans latorisch verschiebbar sind, vom zentralen Antrieb gemeinsam angetrieben werden. Dabei versteht es sich, daß auch an beiden Enden der Antriebswelle des Antriebsmotors über ent sprechende Getriebe ein Antrieb von dort plazierten Greifer paaren oder einzelnen Greifern erfolgen kann. Die erfindungs gemäße elektrische Greifvorrichtung eignet sich z.B. mit besonderem Vorteil als Roboterspannzange und zum Mani pulieren von Gegenständen im Zusammenhang mit Werkzeug maschinen. Auch sehr empfindliche Gegenstände lassen sich mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung fassen und klemmen, da diese ein sehr feinfühliges Festhalten mit steuerbarer Klemmkraft ermöglicht. Die Steuerung des An triebsmotors mit Drehzahlregelung und Drehmomentregelung macht neben dem feinfühligen Erfassen mit der jeweils erforderlichen Klemmkraft ein gleichzeitiges Messen des zwischen zwei Greifern gefaßten Gegenstandes möglich. Wird z.B. zwischen beiden Greifern eine Welle gefaßt, so läßt sich über die Wegmessung zugleich auch das Durchmesser maß der Welle messen.The inventive design ensures that the two grippers along the linear guideways moved towards each other or in opposite directions be moved. This creates the prerequisite for that grasp the grasping object very sensitively and clamp between grippers with controllable clamping force to be able to. This is made easier by the invention achieved inexpensively. So is according to the invention created an electric motor driven collet, the one with respect to speed and rotation moment infinitely variable electric motor is driven. A measured value is used for speed, torque and displacement measurement donor, e.g. Angle encoder, used, if necessary assign the corresponding values via a microprocessor a control unit can be set. In simple Way is about the rotor shaft of the single drive motor and via a gearbox the number of Pairs of grippers equipped with linear drives e.g. in shape driven by spindle drives. simple construction, little parts and inexpensive design practically almost any number of individual spindles which trans spindle nut with sledges with grippers are displaceable in terms of lator, shared by the central drive are driven. It goes without saying that both ends of the drive shaft of the drive motor via ent speaking gearbox a drive from the gripper placed there pair or individual grippers can be done. The fiction appropriate electrical gripping device is e.g. With particularly advantageous as a robot collet and for mani pulverize objects related to tools machinery. Even very sensitive objects can be grasp by means of the gripping device according to the invention and pinch, as this has a very sensitive hold on controllable clamping force enables. The control of the An drive motor with speed control and torque control besides the sensitive grasping with each required clamping force a simultaneous measurement of the object gripped between two grippers. E.g. caught a wave between the two grippers, see above the diameter can also be measured at the same time measure the wave.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung.Further details and advantages of the invention emerge itself from the description below.

Der vollständige Wortlaut der Ansprüche ist vorstehend allein zur Vermeidung unnötiger Wiederholungen nicht wieder gegeben, sondern statt dessen lediglich durch Nennung der Anspruchsnummern darauf Bezug genommen, wodurch je doch alle diese Anspruchsmerkmale als an dieser Stelle ausdrücklich und erfindungswesentlich offenbart zu gelten haben. Dabei sind alle in der vorstehenden und folgenden Beschreibung erwähnten Merkmale sowie auch die allein aus der Zeichnung entnehmbaren Merkmale weitere Bestandteile der Erfindung, auch wenn sie nicht besonders hervorge hoben und insbesondere nicht in den Ansprüchen erwähnt sind.
The full wording of the claims is not given above solely to avoid unnecessary repetition, but instead is referred to only by mentioning the claim numbers, whereby all of these claim features are to be regarded as being explicitly disclosed here and essential to the invention. All of the features mentioned in the above and the following description and also the features that can only be inferred from the drawing are further components of the invention, even if they are not particularly emphasized and in particular are not mentioned in the claims.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand eines in den Zeich nungen gezeigten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:The invention is based on a in the drawing Solutions shown embodiment explained in more detail. It demonstrate:

Fig. 1 einen schematischen Schnitt mit teil weiser Seitenansicht einer Greifvor richtung, Fig. 1 is a schematic sectional view showing a partial side view of a Greifvor direction,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Steuereinheit der Greifvorrichtung. Fig. 2 is a schematic representation of a control unit of the gripping device.

In Fig. 1 ist eine Greifvorrichtung 10 gezeigt, die z.B. für Manipulatoren, Werkzeugmaschinen od. dgl. geeignet ist und generell zum Aufnehmen und Erfassen von Gegenständen dient. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Greif vorrichtung 10 ein Gehäuse 11 auf, in dem ein einziges Greiferpaar 12 angeordnet ist. Es versteht sich gleichwohl, daß bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel auch noch ein zweites, drittes oder weiteres Greiferpaar gleicher Art vorgesehen sein kann. Das Greiferpaar 12 weist zwei einander zugeordnete einzelne Greifer 13 und 14 auf, die relativ zueinander beweglich sind, und zwar entweder in Richtung der Pfeile 13 a, 14 a aufeinanderzu bzw. gegen sinnig dazu voneinanderweg beweglich sind. In der Greif stellung können beide Greifer 13, 14 dazwischen einen nicht weiter gezeigten Gegenstand, z.B. ein rundes Teil, wie eine Welle, oder auch kantige Teile aufnehmen und halten, selbst dann, wenn die gesamte Greifvorrichtung 10 mitsamt dem zwischen den Greifern 13, 14 gehaltenen Gegenstand im Raum bewegt wird, z.B. vom Arbeitsraum einer Werkzeugmaschine zu irgendeinem benachbarten Raum bewegt wird. Die Greifvor richtung 10 weist ferner eine Antriebseinrichtung 15 auf, mittels der beide Greifer 13, 14 gemeinsam in Richtung der Pfeile 13 a, 14 a oder gegensinnig dazu betätigbar sind. In Fig. 1, a gripping device 10 is shown, for example od for manipulators, tool machines. Like. Is suitable and generally serves for receiving and detecting objects. In the embodiment shown, the gripping device 10 has a housing 11 in which a single pair of grippers 12 is arranged. It goes without saying, however, that in another embodiment, not shown, a second, third or further pair of grippers of the same type can also be provided. The pair of grippers 12 has two mutually associated individual grippers 13 and 14 which are movable relative to one another, either in the direction of arrows 13 a , 14 a towards one another or against one another in a sensible manner. In the gripping position, both grippers 13 , 14 can receive and hold an object (not shown), for example a round part, such as a shaft, or even angular parts, even if the entire gripping device 10 together with that between the grippers 13 , 14 held object is moved in space, for example, is moved from the work space of a machine tool to any adjacent space. The Greifvor device 10 also has a drive device 15 , by means of which both grippers 13 , 14 together in the direction of arrows 13 a , 14 a or in opposite directions can be actuated.

Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist der untere Teil des Gehäuses 11 als etwa stehender Zylinder ausgebildet, wäh rend der obere Gehäuseteil 16 z.B. etwa rohrförmig und somit als liegender Zylinder gestaltet sein kann.In the embodiment shown, the lower part of the housing 11 is designed as an approximately upright cylinder, while the upper housing part 16 can, for example, be approximately tubular and thus can be designed as a horizontal cylinder.

Jeder Greifer 13 und 14 des Greiferpaares 12 ist an einem zugeordneten Schlitten 17 bzw. 18 angeordnet, z.B. für Aus wechselzwecke mittels angedeuteter Schrauben 19 bzw. 20 lösbar befestigt. Je nach zu handhabenden Gegenständen ist die Form des Greifers 13 bzw. 13 gewählt. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel haben beide Greifer 13 eine etwa pris matische Greiföffnung 21 bzw. 22, die sich z.B. besonders gut zum Greifen von im Querschnitt runden Gegenständen, z.B. Wellen, eignet. Dabei ist bei diesem dargestellten Ausfüh rungsbeispiel jeder Greifer 13, 14 so ausgerichtet, daß der zwischen den Greiföffnungen 21, 22 zu fassende Gegenstand etwa rechtwinklig zur Zeichenebene verläuft. Bei anderen Handlingaufgaben können die Greifer 13, 14 z.B. derart am jeweils zugeordneten Schlitten 17, 18 angeordnet sein, daß der dazwischen aufzunehmende Gegenstand etwa vertikal und somit mit seiner Mittelachse innerhalb der Zeichenebene ver läuft. Weisen die zu fassenden Gegenstände eine andere Außenform, Querschnittskontur oder sonstige Gestalt auf, so kommen entsprechend daran angepaßte andere Greifer zum Ein satz, die dann statt der gezeigten Greifer 13, 14 am je weils zugeordneten Schlitten 17, 18 lösbar befestigt werden.Each gripper 13 and 14 of the pair of grippers 12 is arranged on an associated slide 17 and 18 , for example for removable purposes by means of indicated screws 19 and 20 releasably attached. The shape of the gripper 13 or 13 is selected depending on the objects to be handled. In the embodiment shown, both grippers 13 have an approximately prismatic gripping opening 21 or 22 , which is particularly suitable, for example, for gripping objects with round cross sections, for example waves. In this illustrated embodiment, each gripper 13 , 14 is aligned such that the object to be grasped between the gripping openings 21 , 22 extends approximately at right angles to the plane of the drawing. For other handling tasks, the grippers 13 , 14 can be arranged, for example, on the respectively assigned slide 17 , 18 in such a way that the object to be picked up between them runs approximately vertically and thus with its central axis within the plane of the drawing. If the objects to be grasped have a different external shape, cross-sectional contour or other shape, other grippers correspondingly adapted to them come to be used, which are then releasably fastened instead of the grippers 13 , 14 shown on the respective assigned carriages 17 , 18 .

Jeder Schlitten 17 und 18 ist im Gehäuse 11, und zwar im oberen Gehäuseteil 16, längs einer geradlinigen Führungs bahn 23 bzw. 24 translatorisch verschiebbar gehalten. Hier zu weist z.B. der obere Gehäuseteil 16 einen oberen Schlitz, ein Langloch od. dgl. auf, in dem der jeweilige Schlitten 17 bzw. 18 längs der Führungsbahn 23 bzw. 14 hin und her ver schiebbar ist, wobei jeder Schlitten 17, 18 an einer Drehung gehindert ist. Each carriage 17 and 18 is in the housing 11 , namely in the upper housing part 16 , along a straight guide track 23 and 24 held translationally. Here too, for example, the upper housing part 16 has an upper slot, an elongated hole or the like, in which the respective slide 17 or 18 can be pushed back and forth along the guideway 23 or 14 , each slide 17 , 18 on is prevented from rotating.

Die geradlinie Führungsbahn 23 des einen Schlittens 17 verläuft in einer Flucht mit der anderen Fuhrungsbahn 24 des anderen Schlittens 18. Jeder Schlitten 17 und 18 mit Greifer 13 bzw. 14 daran weist einen Linearantrieb 25 bzw. 26 auf, der beim gezeigten Ausführungsbeispiel jeweils als Spindelantrieb ausgebildet ist und eine in üblicher Weise mit Außengewinde versehene Spindel 27 bzw. 28 sowie eine zugeordnete, mit Innengewinde versehene Spindelmutter 29 bzw. 30 aufweist.The straight guide track 23 of the one slide 17 runs in alignment with the other guide track 24 of the other slide 18 . Each carriage 17 and 18 with grippers 13 and 14 thereon has a linear drive 25 and 26 , which in the exemplary embodiment shown is designed as a spindle drive, and a spindle 27 or 28 , which is provided with an external thread in a conventional manner, and an associated, provided with an internal thread Has spindle nut 29 or 30 .

Jede Spindel 27, 28 ist im Gehäuse 11, und zwar im oberen Gehäuseteil 16, mittels beidendiger Lager 31, 32 bzw. 33, 34 drehbar und axial verschiebesicher gelagert. Die jeweils zugeordnete Spindelmutter 29 bzw. 30, die von der Spindel 27 bzw. 28 durchsetzt ist, ist undrehbar am Schlitten 17 bzw. 18 gehalten. Der jeweilige Linearantrieb 25 und 26 in Form des Spindelantriebes ist unmittelbar oder mittelbar elektromotorisch betätigbar. Dazu ist im Gehäuse 11 ein elektrischer Antriebsmotor 35 und zwischen dem Antriebs motor 35 und den Greifern 13, 14 am zugeordneten Schlitten 17, 18 ein Getriebe 36 angeordnet. Der elektrische Antriebs motor 35 ist allen im Gehäuse 11, 16 enthaltenen Greifer paaren 12 gemeinsam. Wenn also zusätzlich zu dem gezeigten einen Greiferpaar 12 ein weiteres oder zwei weitere oder noch mehr Greiferpaare oder auch nur ein einziger Greifer eines solchen Paares vorhanden sind, so werden auch diese allesamt vom elektrischen Antriebsmotor 35 und über das Getriebe 36 mit angetrieben.Each spindle 27 , 28 is rotatably and axially displaceably mounted in the housing 11 , specifically in the upper housing part 16 , by means of bearings 31 , 32 and 33 , 34 at both ends. The respectively assigned spindle nut 29 or 30 , through which the spindle 27 or 28 passes, is held on the carriage 17 and 18 in a non-rotatable manner. The respective linear drive 25 and 26 in the form of the spindle drive can be actuated directly or indirectly by an electric motor. For this purpose, in the housing 11, an electric drive motor 35 and between the drive motor 35 and the grippers 13, 14 on the associated carriage 17, 18 is arranged a gear 36th The electric drive motor 35 is all in the housing 11 , 16 contained gripper pairs 12 together. If, in addition to the one pair of grippers 12 shown, there are a further or two further or even more pairs of grippers or only a single gripper of such a pair, these are all also driven by the electric drive motor 35 and via the gear 36 .

Das Getriebe 36 kann den jeweiligen Erfordernissen ent sprechend beschaffen und somit vielfältig gestaltet sein. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Getriebe 36 in besonders vorteilhafter Weise als Winkelgetriebe 37 und hierbei z.B. als Kegelradgetriebe, ausgebildet. Der elek trische Antriebsmotor 35 ist nur schematisch angedeutet. Sein Stator 38 ist im Gehäuse 11 befestigt, während sein Rotor 39 eine Rotorwelle 40 aufweist die an beiden Enden mittels Lagern 41, 42 im Gehäuse 11 drehbar gelagert ist. Die Achse der Rotorwelle 40 verläuft dabei quer, insbeson dere rechtwinklig, zur Achse beider Spindeln 27, 28 des Greiferpaares 12. Das Winkelgetriebe 37, insbesondere in Gestalt des Kegelradgetriebes, ist im Kreuzungsbereich der Achse der Rotorwelle 40 mit der Achse beider Spindeln 27, 28 angeordnet. Als Teil des Winkelgetriebes 37 in Form des Kegelradgetriebes sind an den einander zugewandten Enden der beiden Spindeln 27, 28 Antriebsräder 43 bzw. 44 in Form jeweils eines nur schematisch angedeuteten Kegelrades befestigt. Beide Antriebsräder 43, 44 stehen gemeinsam in Eingriff mit einem quer dazu angeordneten Antriebsrad 45, z.B. Kegelrad, das am zugewandten Ende der Rotorwelle 40 drehfest angebracht und vom Rotor 39 des Antriebsmotors 35 angetrieben ist. Bei dieser Ausbildung werden die beiden Spindeln 27, 28 des Greiferpaares 12 gegensinnig zueinander angetrieben. Entspricht z.B. die Antriebsrichtung der Rotorwelle 40 derjenigen gemäß Pfeil 46 in Fig. 1, so wird über das Antriebsrad 45 und das Antriebsrad 43 die Spindel 27 im einen Drehsinn gemäß Pfeil 47 und über das Antriebs rad 45 und 44 die andere Spindel 28 gegensinnig dazu in Pfeilrichtung 48 angetrieben. Der Umlauf der Spindel 27 in Pfeilrichtung 47 hat über die Spindelmutter 29 eine transla torische Verschiebung des Greifers 13 in Fig. 1 nach rechts und somit in Richtung des Pfeiles 13 a zur Folge. Die gegen sinnige Antriebsbewegung der anderen Spindel 28 in Pfeil richtung 48 hat über die Spindelmutter 30 des Schlittens 18 eine translatorische Verschiebebewegung dieses Schlittens gegensinnig dazu und somit in Fig. 1 nach links in Pfeil richtung 14 a zur Folge. Dies bedeutet, daß bei dieser An triebsrichtung gemäß Pfeil 46 der Rotorwelle 40 beide Greifer 13, 14 in Schließrichtung und somit in ihre Greifstel lung bewegt werden. Eine Drehrichtungsumkehr des Antriebs motors 35 mit Antrieb der Rotorwelle 40 gegensinnig zum Pfeil 46 hat eine dazu gegensinnige Öffnungsbewegung der Greifer 13, 14 zur Folge. Der elektrische Antriebsmotor 35 ist in seiner Drehrichtung umsteuerbar, um sowohl diese Schließbewegung als auch diese Öffnungsbewegung zu ermög lichen.The gear 36 can be procured accordingly to the respective requirements and thus be designed in a variety of ways. In the exemplary embodiment shown, the gear 36 is designed in a particularly advantageous manner as an angular gear 37 and here, for example, as a bevel gear. The elec trical drive motor 35 is only indicated schematically. Its stator 38 is fastened in the housing 11 , while its rotor 39 has a rotor shaft 40 which is rotatably mounted in the housing 11 at both ends by means of bearings 41 , 42 . The axis of the rotor shaft 40 extends transversely, in particular at right angles, to the axis of both spindles 27 , 28 of the pair of grippers 12 . The angular gear 37 , in particular in the form of the bevel gear, is arranged in the region of intersection of the axis of the rotor shaft 40 with the axis of both spindles 27 , 28 . As part of the bevel gear 37 in the form of the bevel gear, drive wheels 43 and 44 are attached to the mutually facing ends of the two spindles 27 , 28 in the form of a bevel gear, only indicated schematically. Both drive wheels 43 , 44 are jointly engaged with a drive wheel 45 , for example bevel gear, which is arranged transversely thereto and which is non-rotatably mounted on the facing end of the rotor shaft 40 and is driven by the rotor 39 of the drive motor 35 . In this embodiment, the two spindles 27 , 28 of the pair of grippers 12 are driven in opposite directions to one another. Corresponds, for example, the drive direction of the rotor shaft 40 to that according to arrow 46 in FIG. 1, so the spindle 27 is in a direction of rotation according to arrow 47 and the drive wheel 45 and 44 the other spindle 28 in opposite directions via the drive wheel 45 and the drive wheel 43 Direction of arrow 48 driven. The rotation of the spindle 27 in the direction of arrow 47 has a transla toric displacement of the gripper 13 in Fig. 1 to the right and thus in the direction of arrow 13 a via the spindle nut 29 . The against sensible drive movement of the other spindle 28 in the direction of arrow 48 has a translatory displacement movement of this slide in opposite directions to the spindle nut 30 of the carriage 18 and thus in Fig. 1 to the left in the direction of arrow 14 a result. This means that at this drive direction according to arrow 46 of the rotor shaft 40 both grippers 13 , 14 are moved in the closing direction and thus in their gripping position. A reversal of the direction of rotation of the drive motor 35 with the drive of the rotor shaft 40 in the opposite direction to the arrow 46 results in an opposite opening movement of the grippers 13 , 14 . The electric drive motor 35 can be reversed in its direction of rotation in order to allow both this closing movement and this opening movement.

Der elektrische Antriebsmotor 35 ist z.B.als Induktionsmotor, z.B. Drehstrommotor und hierbei insbesondere als Asynchronmotor, ausgebildet. Er wird z.B. von einem in Fig. 2 nur schema tisch angedeuteten Transistorpulswechsel-Frequenzumrichter 49 gespeist, der von einer einen nicht weiter gezeigten Mikroprozessor enthaltenden Steuereinheit 50 steuerbar ist. Einzelheiten der Steuerung, wie sie in Fig. 2 angedeutet ist, sind z.B. in EP-OS 198 248 beschrieben. Die Steuer einheit 50 ist über eine Sammelleitung 51 mit dem Frequenz umrichter 49 verbunden. Der Frequenzumrichter 49 speist den Antriebsmotor 35 über die Sammelleitung 52 und erhält über diese Rückmeldesignale vom Antriebsmotor 35. Die Steuer einheit 50 ist z.B. mit zehn verschiedenen Eingängen und Ausgängen dargestellt, auf deren Funktion hier nicht be sonders eingegangen werden muß. Der Antriebsmotor 35 ist als bezüglich Drehzahl und Drehmoment stufenlos regelbarer Motor ausgebildet. Er kann eine Positioniersteuerung auf weisen und ferner eine Drehzahlregelung sowie eine Dreh momentregelung. Hierzu ist der Antriebsmotor 35 auf der dem Antriebsrad 45 gegenüberliegenden Seite mit einem nur schematisch angedeuteten Meßwertaufnehmer 53 z.B. in Form eines Winkelschrittgebers versehen, der mit der Steuerein heit 50 verknüpft sein kann und die jeweiligen Ist-Werte des Antriebsmotors 35 der Steuereinheit 50 zuleitet. Ferner kann der Antriebsmotor 35 z. B. im Bereich der Steuerein richtung 50 mit einer selbsttätigen Umschaltung der Steue rung von Drehzahlregelung auf Drehmomentregelung versehen sein, wobei diese Umschaltung von Drehzahlregelung auf Drehmomentregelung spätestens bei Erreichen einer vorge gebenen Position auf dem Weg der Schlitten 17 und 18 vor Beginn des eigentlichen Erfassens des Gegenstandes geschieht. The electric drive motor 35 is designed, for example, as an induction motor, for example a three-phase motor and in this case in particular as an asynchronous motor. It is fed, for example, from a transistor pulse change frequency converter 49 which is only schematically indicated in FIG. 2 and which can be controlled by a control unit 50 which contains a microprocessor (not shown further). Details of the control as indicated in FIG. 2 are described, for example, in EP-OS 198 248. The control unit 50 is connected via a bus 51 to the frequency converter 49 . The frequency converter 49 feeds the drive motor 35 via the bus 52 and receives feedback signals from the drive motor 35 via these. The control unit 50 is shown, for example, with ten different inputs and outputs, the function of which does not need to be discussed here in particular. The drive motor 35 is designed as a motor which is infinitely variable in terms of speed and torque. It can have a positioning control and also a speed control and a torque control. For this purpose, the drive motor 35 is provided on the drive wheel 45 opposite side with an only schematically indicated transducer 53, for example in the form of a shaft angle encoder, the unit with the Steuerein may be linked 50 and the respective actual values of the drive motor 35 of the control unit 50 feeds. Furthermore, the drive motor 35 z. B. in the area of Steuerein device 50 with an automatic switchover of the control from speed control to torque control, this switchover from speed control to torque control at the latest when reaching a pre-specified position on the way of the carriage 17 and 18 before the start of the actual detection of Object happens.

Die Funktionsweise der Vorrichtung 10 ist wie folgt. Dabei wird davon ausgegangen, daß über die Schlitten 17, 18 die Greifer 13, 14 voneinander weg und in Öffnungsstellung gebracht worden sind. Die für das Erfassen und das sonstige Handling jeweils notwendigen Bewegungsabläufe können in einer Steuereinrichtung als Programm abgespeichert werden, gemäß dem der Antriebsmotor 35 gesteuert werden kann, so daß die einzelnen Schritte automatisch ablaufen. Zum Erfassen eines Gegenstandes wird zunächst der Antriebs motor 35 eingeschaltet und dabei zunächst im drehzahl geregelten Betrieb gefahren, bis bei der Aufeinanderzu bewegung der Schlitten 17, 18 mit Greifern 13, 14 das Greiferpaar 12 die für das Erfassen vorgegebene Position vor dem eigentlichen Angreifen mit Krafteinwirkung er reicht hat. Sodann kann die selbsttätige Umschaltung des Antriebsmotors 35 von Drehzahlregelung und Eilgang auf Drehmomentregelung erfolgen, so daß nun durch weitere Antriebsbewegung in Pfeilrichtung 46 genau die erforder liche Klemmkraft von den beiden Greifern 13, 14 auf den zu fassenden Gegenstand aufgebracht und aufgrund der steuerungstechnischen Wegbegrenzung der erforderliche Weg durchlaufen wird. Dabei kann das Drehmoment in allen Positionen selbsttätig angepaßt werden. Irgendwelche be sondere Anschläge für die Begrenzung der Klemmkraft oder sonstige Hilfsmittel sind entbehrlich. Vielmehr ist ein sehr feinfühliges Erfassen und Festklemmen mit steuerbarer Klemmkraft erreichbar. Von Vorteil ist zugleich, daß über eine Wegmessung auch Maße des vom Greiferpaar 12 erfaßten Gegenstandes gemessen werden können. Wird z.B. zwischen den Greifern 13, 14 ein Rundkörper, z.B. eine Welle, gefaßt, so läßt sich gleichzeitig mit dem Erfassen auch das Durch messermaß messen. Die Greifvorrichtung 10 ist einfach, leicht, platzsparend und kostengünstig. Sie ermöglicht einen außerordentlich hohen Wirkungsgrad, der bis hin zu beispielsweise 97% reichen kann. The operation of the device 10 is as follows. It is assumed that the grippers 13 , 14 have been moved away from one another and into the open position via the carriages 17 , 18 . The movement sequences required for the detection and other handling can be stored in a control device as a program according to which the drive motor 35 can be controlled so that the individual steps run automatically. To detect an object, the drive motor 35 is first switched on and initially driven in speed-controlled operation until, when the carriages 17 , 18 with grippers 13 , 14 move towards one another, the pair of grippers 12 reach the predetermined position for the detection before the actual attack with force has reached. Then the automatic switchover of the drive motor 35 from speed control and rapid traverse to torque control can take place, so that the required clamping force is now applied by the two grippers 13 , 14 to the object to be grasped by further drive movement in the direction of arrow 46 and due to the control-technical path limitation of the required Path will go through. The torque can be adjusted automatically in all positions. Any special stops for limiting the clamping force or other aids are unnecessary. Rather, a very sensitive detection and clamping with controllable clamping force can be achieved. It is also advantageous that dimensions of the object gripped by the pair of grippers 12 can also be measured via a path measurement. If, for example, a round body, for example a shaft, is gripped between the grippers 13 , 14 , the diameter can also be measured simultaneously with the gripping. The gripping device 10 is simple, light, space-saving and inexpensive. It enables an extremely high efficiency, which can reach up to 97%, for example.

Bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel ist folgende Variante verwirklicht. Auf der Spindel 27 ist zusätzlich zum gezeigten Schlitten 17 mit Greifer 13 mindestens ein weiterer Schlitten mit daran gehaltenem Greifer angeordnet, wobei dieser Schlitten gleichzeitig mit dem anderen Schlitten 17 bei der Antriebsbetätigung der Spindel 27 translatorisch bewegt wird. In analoger Weise ist auch auf der anderen Spindel 28 zusätzlich zum dortigen Schlitten 18 mindestens ein weiterer Schlitten mit Greifer daran angeordnet, der ebenfalls bei der An triebsbetätigung der Spindel 28 zusammen mit dem Schlitten 18 translatorisch bewegt wird. Auf diese Weise können mittels eines Spindelpaares 27, 28 zwei verschiedene Greif vorgänge verwirklicht werden.In another embodiment, not shown, the following variant is implemented. On the spindle 27 , in addition to the slide 17 shown with the gripper 13, at least one further slide with the gripper held thereon is arranged, this slide being moved in translation with the other slide 17 when the spindle 27 is actuated. In an analogous manner, on the other spindle 28, in addition to the carriage 18 there, at least one further carriage with a gripper is arranged thereon, which is also moved translationally when the spindle 28 is actuated by the spindle 28 together with the carriage 18 . In this way, two different gripping processes can be realized by means of a pair of spindles 27 , 28 .

Ferner können zusätzlich zu den beiden koaxialen Spindeln 27, 28 mit Schlitten darauf weitere Spindeln für weitere Greifer nach analogem Prinzip angeordnet werden. Dabei werden die einzelnen Spindeln mit ihren Achsen in bezug auf die zentrale Achse der Rotorwelle 40 sternförmig ange ordnet, wobei immer am einen Ende der Spindeln drehfest angeordnete Antriebsräder analog den Antriebsräder 43, 44 in Eingriff mit dem vom Antriebsmotor 35 angetriebenen Antriebsrad 45 stehen, so daß auch dann für alle ein ge meinsamer Antrieb über den Antriebsmotor 35 erfolgt.Furthermore, in addition to the two coaxial spindles 27 , 28 with slides thereon, further spindles for further grippers can be arranged according to the analog principle. The individual spindles with their axes are arranged in a star shape with respect to the central axis of the rotor shaft 40 , drive wheels 43 , 44 always being in engagement with the drive wheel 45 driven by the drive motor 35 at one end of the spindles in a rotationally fixed manner that even then a common drive via the drive motor 35 takes place for everyone.

Bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel ist jeder Schlitten 17 und 18 mit Greifer 13 bzw. 14 daran mit einem eigenen elektrischen Antriebsmotor für seinen Linearantrieb 25 bzw. 28 in Form z.B. des Spindel antriebes versehen. In dieser Version kann jeder Schlitten 17, 18 unabhängig voneinander in der einen oder anderen Richtung betätigt und entsprechend gesteuert werden. Bei einem Ausführungsbeispiel dieser Art greift der elektrische Antriebsmotor an der Spindel an, die vom Antriebsmotor unmittelbar umlaufend angetrieben wird. Bei einer alter nativen Ausführungsform ist statt dessen die Spindel undrehbar im Gehäuse gehalten, wobei der elektrische Antriebsmotor im jeweiligen Schlitten 17 bzw. 18 integriert ist, und zwar derart, daß der Rotor im Inneren die drehfest damit verbundene Spindelmutter trägt, die direkt vom Rotor angetrieben wird, so daß bei der Antriebsbetätigung der Schlitten 17 bzw. 18 längs der stillstehenden und auch nicht umlaufenden Spindel 27 bzw. 28 bewegbar ist.In another embodiment, not shown, each carriage 17 and 18 with grippers 13 and 14 thereon is provided with its own electric drive motor for its linear drive 25 or 28 in the form of, for example, the spindle drive. In this version, each carriage 17 , 18 can be operated independently in one direction or the other and controlled accordingly. In one embodiment of this type, the electric drive motor engages the spindle, which is driven directly by the drive motor. In an old native embodiment, the spindle is held non-rotatably in the housing, the electric drive motor being integrated in the respective carriage 17 or 18 , in such a way that the rotor inside carries the spindle nut connected to it in a rotationally fixed manner and driven directly by the rotor is so that when the drive actuates the carriage 17 or 18 along the stationary and not rotating spindle 27 or 28 is movable.

Bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel weisen statt dessen die beiden Schlitten 17, 18 mit Greifern 13, 14 daran einen einzigen, beiden gemeinsamen Linearan trieb, statt der jeweils eigenen Linearantriebe 25, 28, z.B. in Gestalt eines Spindelantriebes auf. Dieser gemein same Spindelantrieb weist eine einzige Spindel statt der beiden Spindeln 27, 28 auf, die sich über die gesamte Länge durchgehend erstreckt. Auf dieser einzigen Spindel sitzen beide Spindelmuttern 28, 30 der Schlitten 17, 18. Um bei dieser Ausführungsform jeweils zueinander gegensinnige Antriebsbewegungen der Greifer 13, 14 zu erzeugen, müssen dann die z.B. halben Längenabschnitte der einzigen Spindel gegenläufige Gewindegänge aufweisen. Die einzige Spindel kann mittels eines elektrischen Antriebs motors umlaufend angetrieben werden, der die Spindel direkt oder über ein Getriebe antreibt.In another, not shown embodiment, instead, the two slides 17 , 18 with grippers 13 , 14 thereon a single, two common Linearan, instead of their own linear drives 25 , 28 , for example in the form of a spindle drive. This common spindle drive has a single spindle instead of the two spindles 27 , 28 , which extends continuously over the entire length. Both spindle nuts 28 , 30 of the slides 17 , 18 are seated on this single spindle. In order to generate drive movements of the grippers 13 , 14 in opposite directions to one another in this embodiment, the half lengths of the single spindle, for example, must then have opposite threads. The single spindle can be driven in a rotating manner by means of an electric drive motor which drives the spindle directly or via a gear.

Claims

1. Greifvorrichtung, insbesondere für Manipulatoren, Werk zeugmaschinen od.dgl., mit mindestens einem Greiferpaar (12), das zwei relativ zueinander voneinanderweg und aufeinanderzu bewegliche Greifer (13, 14) aufweist, zwischen denen in der Greifstellung ein Gegenstand aufnehmbar und halterbar ist, und mit einer beide Greifer (13, 14) des Greiferpaares (12) gemeinsam betätigenden Antriebseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greifer (13, 14) des Greiferpaares (12) an einem Schlitten (17, 18) angeordnet ist, der im Gehäuse (11, 18) der Greifvorrichtung (10) längs einer geradlinigen Führungsbahn (23, 24) translatorisch verschieb bar gehalten ist.1. Gripping device, in particular for manipulators, machine tools or the like., With at least one pair of grippers ( 12 ) which has two grippers ( 13 , 14 ) which are movable relative to one another and towards one another, between which an object can be picked up and held in the gripping position , and with a two grippers ( 13 , 14 ) of the gripper pair ( 12 ) actuating drive device, characterized in that each gripper ( 13 , 14 ) of the gripper pair ( 12 ) is arranged on a carriage ( 17 , 18 ) which is in the housing ( 11 , 18 ) of the gripping device ( 10 ) along a straight guide track ( 23 , 24 ) is held in a translationally displaceable manner.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß die geradlinigen Führungsbahnen (23, 24) der Schlitten (17, 18) beider Greifer (13, 14) des einen Greiferpaares (12) in einer Flucht zueinander verlaufen.2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the rectilinear guideways ( 23 , 24 ) of the slide ( 17 , 18 ) of both grippers ( 13 , 14 ) of a pair of grippers ( 12 ) run in alignment with one another.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge kennzeichnet, daß jeder Schlitten (17, 18) mit Greifer (13, 14) daran einen Linearantrieb (25, 28), insbesondere einen Spindelantrieb mit Spindel (27, 28) und Spindelmutter (28, 30), aufweist. 3. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that each carriage ( 17 , 18 ) with gripper ( 13 , 14 ) thereon a linear drive ( 25 , 28 ), in particular a spindle drive with spindle ( 27 , 28 ) and spindle nut ( 28 , 30 ).

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge kennzeichnet, daß der Linearantrieb (25, 28), insbesondere Spindelantrieb, unmittelbar oder mittelbar elektromotorisch betätigbar ist.4. Gripping device according to claim 3, characterized in that the linear drive ( 25 , 28 ), in particular spindle drive, can be actuated directly or indirectly by an electric motor.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel (27, 28) jedes Linearantriebes (25, 28) im Gehäuse (11, 18) drehbar gelagert ist und die zugeordnete, darauf sitzende Spindelmutter (28, 30) durchsetzt, die ihrerseits undreh bar am Schlitten (17, 18) gehalten ist.5. Gripping device according to claim 3 or 4, characterized in that the spindle ( 27 , 28 ) of each linear drive ( 25 , 28 ) in the housing ( 11 , 18 ) is rotatably mounted and passes through the associated spindle nut ( 28 , 30 ) seated thereon , which in turn is held undreh bar on the carriage ( 17 , 18 ).

8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, ge kennzeichnet durch einen einzigen, allen Greifern (13, 14) gemeinsamen elektrischen Antriebsmotor (35) im Gehäuse (11) und ein Getriebe (38) zwischen dem Antriebsmotor (35) und den Greifern (13, 14).8. Gripping device according to one of claims 1-5, characterized by a single, all grippers ( 13 , 14 ) common electric drive motor ( 35 ) in the housing ( 11 ) and a gear ( 38 ) between the drive motor ( 35 ) and the grippers ( 13 , 14 ).

7. Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge kennzeichnet, daß das Getriebe (38) als Winkelgetriebe (37), z.B. als Kegelradgetriebe, ausge bildet ist.7. Gripping device according to claim 8, characterized in that the gear ( 38 ) as an angular gear ( 37 ), for example as a bevel gear, is out.

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 8 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Antriebs motor (35) mit seiner Rotorachse quer, insbesondere etwa rechtwinklig, zur Achse der Spindeln (27, 28) des je weiligen Greiferpaares (12) angeordnet ist.8. Gripping device according to claim 8 or 7, characterized in that the electric drive motor ( 35 ) with its rotor axis transverse, in particular approximately at right angles to the axis of the spindles ( 27 , 28 ) of the respective pair of grippers ( 12 ) is arranged.

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Winkelgetriebe (37), insbesondere Kegelradgetriebe, im Kreuzungsbereich der Rotorachse des Antriebsmotors (35) mit den Achsen der Spindeln (29, 30) des jeweiligen Greiferpaares (12) ange ordnet ist. 8. Gripping device according to claim 7 or 8, characterized in that the angular gear ( 37 ), in particular bevel gear, in the intersection of the rotor axis of the drive motor ( 35 ) with the axes of the spindles ( 29 , 30 ) of the respective pair of grippers ( 12 ) is arranged .

10. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3-9, dadurch gekennzeichnet, daß an den einander zugewandten Enden der beiden Spindeln (27, 28) eines Greiferpaares (12) jeweils ein Antriebsrad 43, 44), z.B. Kegelrad, befestigt ist, die beide zu sammen mit einem Antriebsrad (45), z.B. Kegelrad, in Eingriff stehen, das vom Rotor (38) des elektrischen Antriebsmotors (35) angetrieben ist, insbesondere dreh fest auf der Rotorwelle (40) des Antriebsmotors (35) befestigt ist.10. Gripping device according to one of claims 3-9, characterized in that at the mutually facing ends of the two spindles ( 27 , 28 ) of a pair of grippers ( 12 ) each have a drive wheel 43 , 44 ), for example a bevel gear, both of which are attached together with a drive wheel ( 45 ), for example bevel gear, which are driven by the rotor ( 38 ) of the electric drive motor ( 35 ), in particular rotatably fixed to the rotor shaft ( 40 ) of the drive motor ( 35 ).

11. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3-10, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Spindeln (27, 28) eines Greiferpaares (12) gegen sinnig zueinander angetrieben sind.11. Gripping device according to one of claims 3-10, characterized in that the two spindles ( 27 , 28 ) of a pair of grippers ( 12 ) are driven against each other sensibly.

12. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3-11, da durch gekennzeichnet, daß auf den bei den Spindeln (27, 28) eines Greiferpaares (12) je Spindel (27, 28) zumindest ein weiterer Schlitten mit Greifer daran angeordnet ist, die beide zusammen ein weiteres Greifer paar bilden.12. Gripping device according to one of claims 3-11, characterized in that on the spindles ( 27 , 28 ) of a pair of grippers ( 12 ) per spindle ( 27 , 28 ) at least one further carriage with gripper is arranged thereon, both together form another gripper pair.

13. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1-12, ge kennzeichnet durch mindestens einen weiteren zusätzlichen Greifer mit jeweils zugeordnetem Schlitten, der auf einer zugeordneten Spindel angeordnet ist, wobei die einzelnen Spindeln mit ihren Achsen in bezug auf die zentrale Rotorachse des elektrischen An triebsmotors (35) sternförmig angeordnet sind.13. Gripping device according to one of claims 1-12, characterized by at least one further additional gripper, each with an associated slide, which is arranged on an associated spindle, the individual spindles with their axes with respect to the central rotor axis of the electric drive motor ( 35 ) are arranged in a star shape.

14. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Spindelantrieb eines Schlittens mit Greifer daran einen eigenen elek trischen Antriebsmotor aufweist. 14. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized characterized that each spindle drive a sled with a gripper on it its own elec tric drive motor.

15. Greifvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch ge kennzeichnet, daß die Spindel mittels eines elektrischen Antriebsmotors unmittelbar umlaufend ange trieben ist.15. Gripping device according to claim 14, characterized ge indicates that the spindle by means of a electric drive motor immediately rotating is driven.

18. Greifvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch ge kennzeichnet, daß die Spindelmutter im je weiligen Schlitten drehbar gelagert und von dem dazu koaxialen, z.B. die Spindelmutter im Inneren enthaltenden, Rotor eines am Schlitten angeordneten elektrischen An triebsmotors umlaufend angetrieben ist und daß die Spindel undrehbar im Gehäuse gehalten und durch die Spindelmutter hindurchgeführt ist, die darauf läuft.18. Gripping device according to claim 14, characterized ge indicates that the spindle nut in each because of the sleigh rotatably and from it coaxial, e.g. containing the spindle nut inside, Rotor of an electrical An arranged on the carriage drive motor is driven and that the Spindle rotatably held in the housing and through the Passed spindle nut that runs on it.

17. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß beide Schlitten (17, 18) mit Greifern (13, 14) eines Greiferpaares (12) daran einen einzigen, beiden gemeinsamen Linearantrieb, insbe sondere Spindelantrieb mit einer einzigen Spindel und je Schlitten einer Spindelmutter, aufweisen.17. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that both slides ( 17 , 18 ) with grippers ( 13 , 14 ) of a pair of grippers ( 12 ) thereon a single, two common linear drive, in particular special spindle drive with a single spindle and each slide a spindle nut.

18. Greifvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch ge kennzeichnet, daß die Spindel im Gehäuse drehbar gelagert ist und gegenläufige Gewindegänge auf weist und die zugeordneten, darauf sitzenden Spindelmuttern undrehbar am jeweiligen Schlitten gehalten sind.18. Gripping device according to claim 17, characterized ge indicates that the spindle in the housing is rotatably mounted and counter threads points and the associated spindle nuts sitting on it are held non-rotatably on the respective slide.

19. Greifvorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß die einzige Spindel mittels eines elektrischen Antriebsmotors umlaufend ange trieben ist, der die Spindel direkt oder über ein Ge triebe antreibt. 19. Gripping device according to claim 17 or 18, characterized characterized that the only spindle rotated by means of an electric drive motor is driven, the spindle directly or via a Ge drives drives.

20. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4-19, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige elektrische Antriebsmotor (35) aus einem Induktionsmotor insbesondere Asynchronmotor, gebildet ist.20. Gripping device according to one of claims 4-19, characterized in that the respective electric drive motor ( 35 ) is formed from an induction motor, in particular an asynchronous motor.

21. Greifvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch ge kennzeichnet, daß der Induktionsmotor insbe sondere Asynchronmotor, als bezüglich Drehzahl und Drehmoment stufenlos regelbarer Motor ausgebildet ist.21. Gripping device according to claim 20, characterized ge indicates that the induction motor esp special asynchronous motor than in terms of speed and Torque continuously variable motor is formed.

22. Greifvorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Induktionsmotor, insbesondere Asynchronmotor, von einem Frequenzumrichter (49) gespeist ist, der von einer einen Mikroprozessor enthaltenden Steuereinheit (50) steuerbar ist.22. Gripping device according to claim 20 or 21, characterized in that the induction motor, in particular asynchronous motor, is fed by a frequency converter ( 49 ) which can be controlled by a control unit ( 50 ) containing a microprocessor.

23. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4-22, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Antriebsmotor (35) einen z.B. mit der Steuer einheit (50) verknüpften Meßwertgeber (53), z.B. Winkel schrittgeber, aufweist.23. Gripping device according to one of claims 4-22, characterized in that the electric drive motor ( 35 ) has, for example with the control unit ( 50 ) linked transducer ( 53 ), for example, angle encoder.