DE3824547A1 - Motorsteuerung mit umschaltung auf handbetrieb - Google Patents
Motorsteuerung mit umschaltung auf handbetriebInfo
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Description
Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung einer Bewegung
eines wahlweise motorisch oder von Hand verstellbaren Teiles
sowie Vorrichtungen zu deren Nutzung.
Bei Motorsteuerungen möchte man häufig auch die Möglichkeit
haben, kontrolliert auf den Motorantrieb verzichten zu können
und statt dessen das Teil im Handbetrieb zu bewegen. Deswegen
wird bei einem Wechsel der Antriebsart die momentan benutzte
Antriebsart mechanisch ausgekuppelt und ein neuer Antrieb
mechanisch eingekuppelt. Dieses Verfahren setzt aber das Vor
handensein einer mechanischen Kupplung voraus, welcher Platz
benötigt und einem Verschleiß unterliegt. Dies ist aber
besonders bei Tischgeräten sehr störend, da diese Geräte
möglichst kompakt und gewichtsarm sein sollen. Die Forderung
nach einer genauen Positionierung ist ein weiteres Problem bei
mechanischen Kupplungsvorgängen; außerdem stört die Notwendig
keit, daß bewußt eine Umschaltung vorgenommen werden muß.
Dieser Nachteil bleibt auch bei einem separaten Handschalter
erhalten, mit welchem eine Umschaltung von Hand- in den
Motorantrieb erfolgt.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuerung zu schaffen, die
es gestattet, eine angetriebene Achse auch gezielt von Hand zu
verstellen, ohne den Motor mechanisch auskuppeln oder über
einen separaten Schalter bewußt ausschalten zu müssen.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren nach Anspruch 1
sowie durch die Steuerungen nach den Ansprüchen 11 und 12
gelöst.
Ein besonderer Vorteil dieser Erfindung ist darin zu sehen, daß
nur auf Komponenten zurückgegriffen wird, die in den meisten
Geräten von vornherein vorhanden sind.
Der Erfindungsgedanke besteht darin, die Steuerung so auszu
legen, daß sie anhand von vorher vereinbarten Kriterien selb
ständig erkennen kann, ob der Antriebsmotor leistungslos ist
oder wieder eingeschaltet werden soll, bzw. wann ein Handan
trieb anfängt und endet. Deshalb kann man die erfindungsgemäße
Motorsteuerung als eine "intelligente" Motorsteuerung be
zeichnen. Sie kann bei der Umschaltung von den beiden Antriebs
arten gänzlich auf eine mechanische Kupplung verzichten,
wodurch man besonders bei kleineren Tischgeräten sowohl einen
Raum, als auch einen Gewichtsvorteil erzielt.
Die Erfindung erlaubt es dem Benutzer, wenn er manuell
eingreifen will, ohne weiteres die Handhabe zu bestätigen und
diese Betätigung der Handhabe selbst bewirkt bereits den
Übergang in den Handbetrieb.
Im Automatikbetrieb ermittelt ein Meßsystem die momentane Ist
position. Aus der Abweichung von der momentanen Sollposition
(Regelabweichung) wird dann eine Stellgröße abgeleitet, die auf
den Motor einwirkt (Lagerregelkreis). Für den Handbetrieb wird
erfindungsgemäß diese Wirkungskette aufgetrennt.
Die Anfangs- und Endkriterien für die Einleitung der
Umschaltung und damit die Kriterien zur Schaltung des Motors in
oder aus dem leistungslosen Zustand können in zwei Gruppen
gegliedert werden:
In der ersten Gruppe erhält man die Kriterien über einen Regel
algorithmus, welcher im Steuerrechner im Automatikbetrieb mit
Motorantrieb einen von außen vorgegebenen Soll-Wert einer vor
gegebenen Zielposition mit einem von einem Positionsgeber
kommenden momentanen Ist-Wert vergleicht.
Der Steuerrechner vergleicht den Soll- und den Ist-Wert der
Drehung der Antriebsachse und ermittelt daraus eine Abbruch
oder Startbedingung unter Beachtung von Schwellwerten und Zeit
verzögerungen. D.h., hier bewirkt eine von außen kommende
Regelabweichung, welche bei einem ordnungsgemäßen automatischen
Programmablauf nicht vorhanden sein dürfte, den Übergang zum
Handantrieb. Dabei ist vorausgesetzt, daß eine normale Handein
wirkung ausreicht, die Störabweichung zu erzeugen, ohne den
Benutzer durch das sich mitdrehende Handrad zu gefährden. Bei
Soll und Ist kann es sich selbstverständlich auch um in
krementelle Größen handeln; das Gesagte gilt hier analog. Eine
Handverstellung, die auf den Motor wirkt, verändert den Ist-
Wert des Positionsgebers gegenüber den von außen vorgegebenen
Soll-Wert, was durch den Rechner mittels des Regelalgorithmus
erkannt wird und diesen veranlaßt, über eine Stelleinrichtung
auf den Motor einzuwirken (z.B. ihn stromlos zu schalten) .
Damit kurzfristige, nicht beabsichtigte Störungen nicht
jedesmal zu einer Motorabschaltung führen, kann man eine
Schwelle dadurch vorgeben, daß sich der Ist-Wert schneller als
eine vorgegebene Schwelle ändern muß, um als gewollter
Handeingriff interpretiert zu werden. Dieser Vergleich wie auch
alle anderen Soll-Ist-Vergleiche können im Steuerrechner
erfolgen.
In der zweiten Gruppe erhält man die Kriterien durch ein
externes Signal. Dieses externe Signal kann von einem Be
rührungssensor am Handrad kommen, welcher auf Druck, Tempera
turdifferenzen usw. reagiert, einem Annäherungsschalter (z.B.
einer Lichtschranke am Handradgriff), einem Drehmomentmesser an
der Antriebsachse (d.h. zwischen der Handhabe für Handbetrieb
und dem zu positionierenden Teil, z.B. zwischen Handrad und
Motorachse), einen die Betätigungskraft messenden Geber oder
jedem anderen, als Schalter einsetzbaren Sensor, der ein ent
sprechendes Signal an den Rechner liefert. Bei Handeinwirkung
schaltet die Automatik ab.
Es ist zweckmäßig, den Motor nach dem Ende jeder automatisch
bewirkten Verstellung auf Handbetrieb zu bringen. Dieses Ver
fahren ist besonders bei (z.B. durch Reibung) selbsthemmenden
Trieben anwendbar und bietet den Vorteil, die bei einem
Lageregler leicht auftretenden Regelschwankungen um die
Stillstandslage auszuschließen. Nach einer vorgegebenen
Stillstandszeit kann dann gegebenenfalls wieder auf Motoran
trieb umgeschaltet werden. Aber auch alle anderen sich
eignenden Bedingungen, welche sich aus den drei vorher be
schriebenen Gruppen der Anfangs- und Endkriterien ergeben,
können als Endkriterien für den Handantrieb verwendet werden.
Bei der Erfindung ist der Motor mit dem bewegten Teil,
gegebenenfalls über ein Getriebe, immer verbunden. Er wird also
beim Handantrieb mitgedreht. Wenn nun die Klemmspannung am
Motor Null ist, entspricht das einem Kurzschluß am Motor,
wodurch dieser als dynamische Bremse wirkt. Ist hingegen der
Motorstrom Null, indem man die Leitungen auftrennt oder die
Versorgungsleitungen des Motors hochohmig schaltet, wirkt der
Motor beim Handantrieb nicht als dynamische Bremse, sondern ist
freilaufend.
Wenn bei einem Gerät mehrere Motoren zusammenwirken, so kann es
sinnvoll sein, bei der Abschaltung eines Motors automatisch
auch weitere Motoren in den gleichen Betriebszustand zu
versetzen.
Die Kriterien, nach welchen der Steuerrechner den oder die
Motoren abschaltet, können schwellenabhängig sein. D.h., daß
die Abschaltung nur dann erfolgt, wenn ein vorgegebener
Schwellwert überschritten wird. Dieser Schwellwert kann sofort
oder erst nach einem bestimmten Andauern des Zustandes der
Schwellwertüberschreitung zum Abschalten führen, um das Ab
schalten bei Erschütterungen oder bei Regelabweichungen, wie
sie im Fokusbetrieb vorkommen dürfen, zu verhindern.
In allen Fällen, bei welchem der Motorstrom Null ist, wird zur
Fahrtabbremsung des bewegten Teiles die normale Abbremsung
durch die Reibung der Lager ausgenutzt.
Da der Motor immer mit der Antriebsachse fest verbunden ist,
kann ein Positionsmeßsystem sowohl mit dem Motor als auch mit
dem bewegten Teil fest verbunden sein.
Ist die Störabweichung schwellenabhängig, so kann beim
Überschreiten der Schwelle bei entsprechender Auslegung des
Abschaltvorgangs sogar ein deutlicher Ruck spürbar sein, wenn
plötzlich die rückstellende Kraft ausbleibt. Diese Rückmeldung
kann wunschgemäß in ihrer Erscheinungsart und Dauer bei
entsprechender Auslegung der stromregelnden Elemente in der
Motoransteuerung auch softwaremäßig in weiten Grenzen verändert
werden.
Die Erfindung ist bei allen Maschinen anwendbar, bei welchen
das Problem des alternativen Hand- und Rechnerbetriebs bei
motorisch verstellbaren Elementen besteht und man auf eine
mechanische Kupplung verzichten möchte, z.B. auch bei NC-
Maschinen. Außerdem wird ein erheblicher Bedienungskomfort
erreicht.
Damit die vorstehend erläuterten Verfahren zur Steuerung von
motorisch angetriebenen Teilen angewendet werden können, müssen
mindestens ein Antriebsmotor, ein Steuerrechner (welcher die
Motorleistung über eine entsprechende Einrichtung regelt) sowie
eine die Betätigungskraft auf das angetriebene Teil
übertragende Handhabe vorhanden sein. Dazu kommt dann entweder
ein mit dem Steuerrechner verbundenes Positionsmeßsystem,
welches dem Steuerrechner zur laufenden Istpositionsermittlung
dient, oder ein mit dem Steuerrechner verbundener Sensor,
welcher dem Steuerrechner zur Überwachung der Handhabe dient.
Die vom Positionsmeßsystem ermittelten Istpositionen werden
dann (was vorteilhaft im Steuerrechner geschehen kann)
mit im Rechner vorgegeben (d.h. von ihm aufgrund der
bautechnischen Voraussetzungen sowie der von ihm veranlaßten
Ansteuerung des Antriebsmotors zu erwartenden) Sollpositionen,
welche in Tabellen vorliegen oder jeweils errechnet werden,
verglichen. Wenn die Differenz zwischen der Sollposition und
der Istposition einen vorgebbaren Wert überschreitet, erzeugt
der Steuerrechner ein Schaltsignal zur Motorabschaltung.
Mittels dieses Schaltsignal erfolgt dann entweder direkt über
die Motoransteuerungseinrichtung (z.B. aus Digital-Analog-
Wandler mit Motorendstufe) oder über eine separate Relaisan
steuerung die Abschaltung des Motors.
Diese beiden Umschalteinrichtungen können den Motor entweder
durch eine Trennung der Stromversorgung (Freiläufer-Prinzip)
oder durch ein Kurzschließen der Versorgungsleitungen (Dynamo-
Prinzip) abschalten.
Der Sensor zur überwachung der Handhabe kann ein Näherungs-,
ein Berührungs- oder ein Kraftmeßsensor sein.
Die Erfindung wird nachstehend in beispielhafter Weise
anhand der Zeichnungen näher erläutert, wobei weitere wesent
liche Merkmale, sowie dem besseren Verständnis dienende Er
läuterungen und Ausgestaltungsmöglichkeiten des Erfindungsge
dankens beschrieben sind.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild des prinzipiellen Aufbaus
der Steuerung mit Positionsmeßsystem,
Fig. 2 Ausführungsbeispiel der Steuerung für einen
motorgetriebenen x-y-Tisch mit Injektionseinrichtung,
Fig. 3 eine detaillierte perspektivische Darstellung
des x-y-Tisches aus Fig. 2,
Fig. 4 ein Blockschaltbild des prinzipiellen Aufbaus der
Steuerung mit Berührungsdetektionssensor.
In Fig. 1 ist der prinzipielle Aufbau der Motorsteuerung
dargestellt. Ein Mikroprozessor (5) steuert über einen D/A-
Wandler (8) und eine nachgeschaltete Motorendstufe (9) den
Strom eines Antriebsmotors (2). Zwischen Motor (2) und Endstufe
(9) liegt der Schaltkontakt eines Relais (7), das den Motor (2)
stromlos schalten oder kurzschließen kann. Ein mit dem Motor
(2) verbundener Positionsimpulsgeber (3) liefert abhängig von
der Drehrichtung zwei unterschiedliche Pulsfolgen, wenn sich
die Motorwelle dreht. Diese Impulse werden in einem Zähler (4)
vorzeichenrichtig gezählt. Die Zählbreite des Zählers (4) muß
dabei nicht unbedingt dem maximalen Fahrbereich entsprechen; es
reicht aus, wenn der Zähler (4) einen Puls mehr als doppelt so
viel zählen kann, wie innerhalb einer vorgegebenen Abtast
periode auftreten können. Dann muß der Mikroprozessor (5) aus
dem Über- oder Unterläufen des Zählers (4) die Veränderung der
Istposition innerhalb der letzten Abtastperiode bestimmen. Das
Ergebnis wird in der Variablen IST im Mikroprozessor (5)
hinterlegt.
Der Lageregler besteht nun aus einem auftrennbaren Regelkreis
mit einer Wirkungskette. Diese Wirkungskette ist durch einen
Soll-Ist-Vergleich charakterisiert. Im normalen Motorbetrieb
steuert der Mikroprozessor (5) den Motor (2) über den
Digital/Analogwandler (8) und die Motorendstufe (9) auf
Sollposition. Eine Handverstellung (1) des Motors (2) wird über
den Positionsimpulsgeber (3) registriert, dessen Impulse im
Zähler (4) für ein vorherbestimmtes Zeitintervall
(Abtastperiode) aufsummiert werden. Der Zähler (4) liefert dem
Mikroprozessor (5) bzw. dem Mikroprozessorsystem einen Ist-
Wert, welchen dieser mit dem vorhergegebenen Soll-Wert
vergleicht. Die Handverstellung hat zur Folge, daß zwischen dem
Sollwert, den der Motor einnehmen sollte, und dem tatsächlichen
Positions-Ist-Wert eine Abweichung auftritt. Übersteigt diese
Abweichung einen vorgegebenen Betrag, dann aktiviert der
Mikroprozessor gemäß einem vorgegebenen Regelalgorithmus die
Relaissteuerung (6), welche über den Schaltkontakt des Relais
(7) den Motorstrom durch Unterbrechung der Versorgungsleitungen
auf Null setzt.
Dabei ist nicht zwingend, daß die Auftrennung an der speziell
gezeigten Stelle mit dem Relais (7) erfolgt; alternativ zu den
in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform ist folgendes möglich:
- a) Ein Relais trennt den Motor von der Stelleinrichtung und schließt ihn gleichzeitig kurz. Er wirkt dann durch die Selbstinduktion als dynamische Bremse.
- b) die Stelleinrichtung für den Motorstrom wird so angesteuert, daß kein Motorstrom fließt oder die Klemmenspannung des Motors Null wird. Je nach Realisierungsart braucht man dafür ein besonderes Signal oder aber auch nicht; z.B. dann nicht, wenn der Regelalgorithmus auf dem normalen Wirkungspfad den Motor mit Spannung Null beaufschlagen kann.
- c) Bei einem in Hardware realisierten Regelalgorithmus wird der Summationspunkt permanent rückgesetzt. Der Summationspunkt ist die Stelle, an der die Regelabweichung SOLL-IST bestimmt wird. Dadurch kann das Relais ganz entfallen.
Wenn der Motor (2) nach einer Unterbrechung wieder einge
schaltet wird, so soll er erst einmal stehenbleiben. Man muß
- 1) die Ist-Position lesen,
- 2) den Summationspunkt rücksetzen,
- 3) die Regelung aktivieren.
Dabei kann eine kleine Verstimmung infolge Offsets auftreten.
Wenn deren Größe vorab bekannt ist, kann man einen ent
sprechenden Offset an den Summationspunkt geben (zwischen
Schritt 2 und 3). Wenn der Offsetwert vorab nicht bekannt ist,
kann man auch nach Schritt 3 warten, bis der Motor (2) zum
Stillstand gekommen ist und ihn dann mit entsprechen vielen
Schritten in die Ausgangslage zurückbewegen. Die zuerst er
wähnte Methode geht schneller und wird deshalb bevorzugt.
Der Regelalgorithmus befindet sich in einem der folgenden
Zustände: FAHRT, STILLSTAND, HANDBETRIEB. Zwischen den
diskreten Zuständen gibt es Übergänge, die von bestimmten
Kriterien ausgelöst werden.
Die Gemeinsamkeiten zwischen FAHRT und STILLSTAND bestehen
darin, daß beidesmal aus der Regelabweichung = SOLL-IST eine
Stellgröße berechnet wird. Die Stellgröße beeinflußt über eine
Stelleinrichtung den Motorstrom. Der Motor (2) verändert die
Lage, der Positionsimpulsgeber (3) liefert die Größe IST, die
auf den Regelalgorithmus rückwirkt. Man hat somit einen
geschlossenen Regelkreis. Der Regelalgorithmus soll in beiden
Zuständen so ausgelegt sein, daß er IST an SOLL heranführt.
Die Regelcharakteristik in beiden Fällen kann aber
unterschiedlich sein.
Die Berechnungsvorschrift, nach der aus der Regelabweichung die
Stellgröße berechnet wird, ist nicht Gegenstand der Erfindung.
Es kann sich hierbei beispielsweise um den bekannten PI oder
den PID-Algorithmus handeln.
Beim Betriebszustand FAHRT ist der Regelkreis geschlossen. Er
kann über auslösende Kriterien in den Betriebszustand
HANDBETRIEB oder STILLSTAND übergehen. Der Übergang in den
Betriebszustand STILLSTAND kann z.B. über ein Endlagensignal,
eine exzessive Regelabweichung oder einen Not-Ausschalter aus
gelöst werden. Außerdem wird dieser Betriebszustand einge
nommen, wenn die Fahrt logisch zu Ende ist.
Kriterien hierfür können sein:
- - innerhalb einer vorgegebenen Zeit ändert sich SOLL nicht oder
- - die momentane Geschwindigkeit (= Änderung von IST über der Zeit) unterschreitet eine vorgegebene Schwelle
- - bzw. eine Kombination mit dem vorherigen Kriterium, wobei die Intervalle und Grenzwerte der einzelnen Teilkriterien verschieden sein können.
Im Betriebszustand STILLSTAND verändert sich SOLL nicht. Der
Regelkreis ist wie bei FAHRT geschlossen; im Idealfall wird die
Regelabweichung als Folge der Regelung schließlich Null. Sobald
sich SOLL ändert, wird STILLSTAND nach FAHRT verlassen, um die
Der übergang von STILLSTAND zum HANDBETRIEB kann über Zeit
oder Zählerkriterien erfolgen, wobei bei den Zeitriterien der
Zustand STILLSTAND lediglich ein Übergangszustand ist.
Zeitkriterien können sein:
- - innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls bleibt der Betrag der Regelabweichung kleiner als eine vorgegebene Schwelle. (Wegen des bei Lagereglern praktisch nicht auszuschließenden Pendelns um die Stillstandslage prüft man zweckmäßigerweise nicht auf Regelabweichung Null.)
- - innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ändert sich IST um weniger als einen vorgegebenen Betrag
- - innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ist die Summe der Beträge der Veränderungen von IST kleiner als eine vorgegebene Schwelle
- - oder eine Kombination aus den vorgenannten Kriterien.
Während also bei den Zeitkriterien ein automatischer Übergang
in den Betriebszustand HANDBETRIEB erfolgt, erfordern die
Zählerkriterien ein aktives Eingreifen von außen, d.h. sobald
eine von Hand aufgeprägte Verstellung über den Zähler (4) dem
Mikroprozessor (5) gemeldet wird. Bis dies erfolgt, bleibt der
Regelkreis geschlossen, so daß kleine Störungen der IST-
Position automatisch ausgeregelt werden.
Zählerkriterien können sein:
- - Die von Hand (1) aufgeprägte Verstellung wird dadurch er kannt, daß der Betrag der Regelabweichung eine vorgegebene Schwelle überschreitet.
- - Die von Hand (1) aufgeprägte Verstellung wird dadurch er kannt, daß der Betrag der Regelabweichung eine vorgegebene Schwelle für eine vorgegebene Zeit lang überschreitet.
- - Die von Hand (1) aufgeprägte Verstellung wird dadurch er kannt, daß sich IST schneller als eine vorgegebene Schwelle ändert,
- - oder eine Kombination aus den vorgenannten Kriterien.
Im Betriebszustand HANDBETRIEB selber ist der Regelkreis offen,
d.h. der Motor (2) ist kraftlos und seine Lage kann von Hand
(1) verändert werden. Der Übergang von HANDBETRIEB nach FAHRT
kann erfolgen über ein Ablaufkriterium (Änderung von SOLL durch
einen Fahrbefehl vom Rechner), gegebenenfalls muß vorher zu
sätzlich ein Stillstandskriterium der oben geschilderten Art
erfüllt sein.
Der Übergang von HANDBETRIEB nach STILLSTAND kann nach einem
Zählerkriterium stattfinden, wobei der Regelalgorithmus laufend
IST überwacht. Wenn sich IST innerhalb eines festgelegten Zeit
intervalls um weniger als eine vorgegebene Schwelle ändert,
folgt der übergang. Dabei wird SOLL = IST gesetzt, damit die
Position, bei der der Übergang stattfindet, durch die Regelung
gehalten wird.
Der HANDBETRIEB kann aber auch durch ein besonderes Kommando
wieder verlassen werden (z.B. durch ein Kommando des dann als
Steuerungsrechner arbeitenden Mikroprozessor (5)).
Das in Fig. 1 allgemein dargelegte Prinzip der Steuerung soll
nun an einem Beispiel erläutert werden.
In Fig. 2 ist ein x-y-Tisch (10) mit einer Injektionsein
richtung (19) gezeigt, deren jeweilige Achsen durch einen
separaten Motor (11 a, b, c) angetrieben werden. An den Motoren
(11 a, b, c) befinden sich Positionsimpulsgeber (12 a, b, c),
sowie Handgriffe (13 a, b, c nicht sichtbar) für eine Ver
stellung von Hand. Die Impulse der Positionsimpulsgeber (12 a,
b, c) gehen auf mehrere Zähler (14) in einem Steuerwerk (15).
Im Steuerwerk (15) werden die Werte der Zähler (14) an einen
Mikroprozessor (16) weitergegeben, welches über einen DA-Wand
ler (17) und eine Motorendstufe (18) die Motoren (11 a, b, c)
betreibt. Gemäß vorher bestimmten Kriterien kann aber der
Mikroprozessor (16) über eine Relaissteuerung (20) mindestens
ein Relais (21) betreiben. Öffnet ein Relais (21), so ist
mindestens ein Motor (11) stromlos geschaltet und kann leicht
von Hand verstellt werden. Die anderen Motoren (11) werden
dabei sinnvollerweise in den gleichen Betriebszustand versetzt.
Fig. 3 zeigt den x-y-Tisch (10) mit der Injektionseinrichtung
(19) nochmals im Detail.
Der Motor (11 b) treibt über ein Zahnrad (22) ein Zahnrad (23)
auf der Triebachse (24) an. Diese Triebachse (24) hat im
Tischbereich ein Gewinde, wodurch ein auf der Achse (24) be
festigter Träger (25) den x-Tisch (26) positioniert. Die Dreh
bewegungen des Motors (11 b) werden von einem Positionsimpuls
geber (12 b) detektiert. Dieser besteht in diesem Falle aus
einer Schlitzscheibe (28), die fest mit der Triebachse (24)
verbunden ist und von einer Lichtquelle (29) durchstrahlt wird.
Der Lichtquelle (29) gegenüber befinden sich zwei um eine
viertel Phase versetzte Detektorelemente (30). Der Zähler (14)
erkennt anhand der Ausgangssignale den Drehsinn der Schlitz
scheibe (28) und zählt die Schnitte vorzeichenrichtig. Auf
diesem Weg erkennt die Steuerung die momentane Istposition
aller drei Achsen. Die Achse (24) kann aber auch mit einem
Handrad (13 b) verstellt werden. Dieser prinzipielle Aufbau ist
auch beim y-Tisch mit dessen Motor (11 a), Positionsimpulsgeber
(12 a) und Handrad (13 a) gegeben, als auch bei der Injektions
einrichtung (19).
Bei einem solchen x-y-Tisch ist der Motor (11) normalerweise
abgeschaltet, d.h. im Betriebszustand HANDBETRIEB. Der Benutzer
kann beliebig an den an den Achsen (24) befindlichen Handrädern
(13 a,b) drehen, z.B. wenn er eine Objektposition grob ein
stellen will. Sobald die Automatik greift, z.B. weil aufgrund
eines vom Rechner ausgelösten Steuerbefehls an der Objektstelle
mit Hilfe eines Photometers ein Objektrasterscan ablaufen soll,
läuft die Bewegung des x-y-Tisches (10) automatisch ab. Nach
Abschluß der automatischen Positionierarbeiten für den Objekt
rasterscan geht der Betriebszustand FAHRT wieder in den Be
triebszustand HANDBETRIEB zurück. Wenn während einer auto
matischen Bewegung der Triebachse (24) ein Handeingriff er
folgt, geht die Automatik sofort in HANDBETRIEB über. Dabei ist
es sinnvoll, die Zuleitungen des Motors (11) auf gleiches
Potential zu bringen, z.B. elektronisch oder durch ein kurz
schließendes Relais.
Anders sieht es bei der Injektionseinrichtung (19) aus. Bei
dieser sind Handeingriffe selten. Hier befindet sich in der
Regel der Regelalgorithmus ständig im FAHRT- bzw. STILLSTAND-
Betriebszustand. Deshalb ist es gut, wenn der Bediener erst
eine gewisse Kraft gegen den geschlossenen Regelkreis auf
bringen muß, um eine Störabweichung zu bewirken, die einen
vorgegebenen Schwellenwert übersteigt. Dann geht der Regel
algorithmus in den HANDBETRIEB über.
Durch die ausbleibende Rückstellkraft verspürt der Benutzer
einen Ruck. Danach kann er die Injektionseinrichtung (19) frei
bewegen. Wenn er damit fertig ist, d.h. für eine bestimmte Zeit
keine (eine vorgegebene Schwelle überschreitende) Bewegung mehr
aufprägt, schaltet sich die Injektionseinrichtung (19) wieder
in den Automatikbetrieb. Die Art, wie der Ruck beim Übergang in
den Handbetrieb empfunden wird, kann man durch entsprechend
verlangsamtes Rücknehmen des Motorstroms so gestalten, daß kein
unangemessen großer Ruck auftritt. In diesem Anwendungsfall
bewirkt man den Abschaltvorgang beispielsweise dadurch, daß man
beim übergang in den HANDBETRIEB die Motorspannung elektronisch
langsam zurücknimmt.
Hardware-mäßig besteht die Einrichtung (19) aus einem Motor
(11 c), einem Positionsimpulsgeber (12 c), einem Handrad (13 c)
sowie einer höhenverstellbaren Hubstange (31), an welcher
mittels einer Klemmeinrichtung (32) eine Injektionsnadel (33)
starr befestigt ist.
In Fig. 4 ist ein Blockschaltbild des prinzipiellen Aufbaus
einer Steuerung mit Berührungssensor zu sehen, hier in der
speziellen Ausführung mit einem Drehmomentmesser (34). Erfolgt
ein Handeingriff (41) am Handrad (36) des Motors (42), so tritt
am Drehmomentmesser (34) eine Signalveränderung auf. Diese
Signalveränderung wird in einer Auswerteschaltung (35) in be
kannter Weise für den Mikroprozessor (43) aufbereitet. Dort
(43) erfolgt ein Vergleich der Soll-Werten mit den Ist-Werten.
Das Mikroprozessorsystem, welches normalerweise den Motor (42)
über einen D/A-Wandler (38) und eine Motorendstufe (39)
steuert, aktiviert nun eine Relaissteuerung (40), welche den
Schaltkontakt (37) eines Relais öffnet und so den Motor (42)
stromlos schaltet. Ohne daß der Bediener sich dessen bewußt
sein muß, hat sein Handeingriff (41) am Handrad (36) den Motor
(42) stromlos geschaltet.
Die Anwendung der Erfindung ist keineswegs auf den Bereich der
Mikroskopie und Mikromanipulation beschränkt. Sie ist vielmehr
überall dort anwendbar, wo ein Übergang zwischen zwei
Antriebsarten ohne eine besondere mechanische Auskupplung
erfolgen soll.
Claims (16)
1. Verfahren zur Steuerung einer Bewegung eines wahlweise
motorisch angetriebenen oder von Hand verstellbaren Teiles,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Handverstellung
(1) und mindestens ein Motor (2) auf mindestens eine
Antriebsachse wirken und daß der oder die Motoren (2) sich
in einem Lageregelkreis befinden, welcher geöffnet wird,
sobald eine Handverstellung (1) stattfindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein
in die Handhabe (36) integrierter Sensor (34) betätigt
wird, dessen Meßwert bei Handverstellung dazu führt, daß
der Lageregelkreis geöffnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Lageregelkreis immer dann geöffnet wird, wenn die
Istposition des angetriebenen Teils einen vorgegebenen
Endwert erreicht hat.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Lageregelkreis jeweils automatisch wieder ge
schlossen wird, wenn die Istposition des angetriebenen
Teils innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne ungeändert
bleibt.
5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
Sensor (34) die Annäherung einer Hand detektiert oder die
an der Handhabe (36) angreifende Betätigungskraft mißt.
6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß beim Übergang in den Handbetrieb die Leistung des
Motors (2, 42) elektronisch verlangsamt zurückgenommen wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß bei der Öffnung eines Lageregelkreises zur Abschaltung
eines Motors (2, 42) automatisch weitere Motoren abge
schaltet werden.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
Lageregelkreis eines Motors (2) geöffnet wird, wenn die
Abweichung länger als eine vorgegebene Zeit auftritt.
9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
zusätzlich die zeitliche Änderung der Istposition gemessen
wird und der Lageregelkreis erst dann geöffnet wird, wenn
sich der gemessene Ist-Wert schneller als ein vorgegebener
Schwellwert ändert.
10. Verfahren nach Anspruch 3, 4, 8 oder 9 dadurch ge
kennzeichnet, daß der Soll-Ist-Vergleich in einem Steuer
rechner (5, 43) erfolgt.
11. Steuerung für wahlweise motorisch oder handangetriebene
Teile mit einem Antriebsmotor (2, 11), einem Steuerrechner
(5, 16) mit Motoransteuerungseinrichtung (8, 9; 17, 18) und
einer Verbindung zu einem Positionsmeßsystem, sowie einer
Einrichtung zur Umschaltung auf handbetätigten Antrieb, die
den Motor abschaltet und eine die Betätigungskraft auf das
angetriebene Teil übertragende Handhabe (1 a, 13), dadurch
gekennzeichnet, daß die Umschalteinrichtung eine Anordnung
enthält, welche die mit dem Positionsmeßsystem (3, 4; 12,
14) ermittelte Istposition und die vom Steuerrechner (5,
16) vorgegebene Sollposition vergleicht und ein Schalt
signal zur Motorabschaltung liefert, wenn die Differenz
zwischen Sollposition und Istposition einen vorgegebenen
Wert überschreitet.
12. Steuerung für wahlweise motorisch oder handangetriebene
Teile mit einem Antriebsmotor (42), einem Steuerrechner
(43) mit Motoransteuerungseinrichtung (38, 39) sowie einer
Einrichtung zur Umschaltung auf handbetätigten Antrieb, die
den Motor abschaltet, und eine die Betätigungskraft auf
das angetriebene Teil übertragende Handhabe (36), dadurch
gekennzeichnet, daß die Umschalteinrichtung eine die Be
tätigungskraft auf das angetriebene Teil übertragende
Handhabe (36) und einen in die Handhabe (36) integrierten
Sensor enthält, welcher ein Signal an den Steuerrechner
(43) zur Motorabschaltung liefert.
13. Steuerung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der
Sensor ein Näherungs- oder ein Berührungssensor ist.
14. Steuerung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der
Sensor (34) ein Geber ist, der die Betätigungskraft der
Handhabe mißt.
15. Steuerung nach Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch
ein Relais (7, 21, 40), das den Motor (2, 11, 42) von
seiner Stromversorgung trennt und/oder den Motor kurz
schließt.
16. Steuerung nach Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch
ihre Verwendung für den Antrieb des Kreuztisches eines
Mikroskopes, eines Mikroskop-Fokussiertriebes oder eines
Mikromanipulators.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19883824547 DE3824547C2 (de) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | Verfahren zur Steuerung eines auf Handbetrieb umschaltbaren motorischen Antriebs, Motorsteuerung mit Umschaltung auf Handbetrieb und deren Verwendung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19883824547 DE3824547C2 (de) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | Verfahren zur Steuerung eines auf Handbetrieb umschaltbaren motorischen Antriebs, Motorsteuerung mit Umschaltung auf Handbetrieb und deren Verwendung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3824547A1 true DE3824547A1 (de) | 1990-01-25 |
DE3824547C2 DE3824547C2 (de) | 2000-01-05 |
Family
ID=6359087
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19883824547 Expired - Lifetime DE3824547C2 (de) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | Verfahren zur Steuerung eines auf Handbetrieb umschaltbaren motorischen Antriebs, Motorsteuerung mit Umschaltung auf Handbetrieb und deren Verwendung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3824547C2 (de) |
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WO2016163122A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Stage apparatus and microscope |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3824547C2 (de) | 2000-01-05 |
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