DE3823621A1 - Gripper for gripping and handling workpieces - Google Patents

Abstract

A description is given of a gripper for gripping and handling workpieces, which can be attached to a multi-axis positioning device and has two gripper elements which can be adjusted in gripping direction via a drive attached to a base plate. The gripper according to the invention is distinguished by the combination of the following features: - in each case two gripper jaws form a gripper element and can be jointly adjusted in gripping direction by means of the drive, - the distance between the two gripper jaws perpendicularly to the gripping direction can be adjusted.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer zum Greifen und Handhaben von Werkstücken, der an einer mehrachsigen Positioniereinrichtung anbringbar ist, und zwei Greifer­ elemente aufweist, die über einen an einer Grundplatte angebrachten Antrieb in Greifrichtung verstellbar sind.The invention relates to a gripper for gripping and handling workpieces on a multi-axis Positioning device can be attached, and two grippers has elements that over a on a base plate attached drive are adjustable in the gripping direction.

Derartige Greifer werden in Verbindung beispielsweise mit Industrierobotern zur Durchführung der verschiedensten Handhabungsaufgaben für vielfältige Werkstückformen ver­ wendet.Such grippers are used in connection with, for example Industrial robots to carry out the most diverse Handling tasks for various workpiece shapes turns.

Die bekanntesten Greifer-Bauformen sind insbesondere Bac­ kengreifer, bei denen die zu handhabenden Werkstücke zwi­ schen den Greiferbacken gespannt und transportiert sind.The best known gripper designs are Bac Kengreifer, where the workpieces to be handled between are gripped and transported between the gripper jaws.

Derartige Backengreifer haben jedoch den Nachteil, daß bedingt durch die Backengeometrie eine Anpassung an unter­ schiedliche Werkstückgrößen und -formen nur in sehr be­ schränktem Umfange möglich ist. Darüber hinaus ist es bei der Handhabung unterschiedlicher Werkstücke erforderlich, den Greifer sehr präzise zu steuern, um beispielsweise die Beschädigung empfindlicher Werkstücke zu vermeiden.However, such jaw grippers have the disadvantage that due to the jaw geometry, an adjustment to under different workpiece sizes and shapes only in very limited scope is possible. It is also at handling of different workpieces required, to control the gripper very precisely, for example to Avoid damaging sensitive workpieces.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer, der insbesondere in Verbindung mit einem Industrieroboter einsetzbar ist, anzugeben, der mit geringen Anforderungen an die Steuerung des Industrieroboters schnell und prob­ lemlos auf unterschiedliche Werkstückformen und -größen umstellbar ist. The invention has for its object a gripper, especially in connection with an industrial robot can be used to indicate that with low requirements to the control of the industrial robot quickly and easily to different workpiece shapes and sizes is convertible.  

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.An inventive solution to this problem is with their Developments characterized in the claims.

Die Erfindung geht von dem Grundgedanken aus, einen Vier­ punktgreifer zu realisieren, bei dem die vier Lastan­ griffspunkte sowohl in Greif-Richtung, d.h. in Richtung der Öffnungs- und Schließbewegung des Greifers als auch in Richtung senkrecht hierzu leicht einstellbar sind.The invention is based on the basic idea, a four point gripper to implement, in which the four Lastan handle points both in the gripping direction, i.e. in the direction the opening and closing movement of the gripper as well Direction perpendicular to this are easily adjustable.

Erfindungsgemäß wird dies durch die Kombination folgender Merkmale verwirklicht:According to the invention, this is achieved by combining the following Features realized:

• - jeweils zwei Greiferbacken bilden ein Greiferelement und sind gemeinsam durch den Antrieb in Greifrichtung verstellbar,- Two gripper jaws form a gripper element and are together through the drive in the gripping direction adjustable,
• - der Abstand der beiden Greiferbacken senkrecht zur Greifrichtung ist einstellbar.- The distance between the two gripper jaws perpendicular to Gripping direction is adjustable.

Dabei ist es besonders bevorzugt, wenn die Einstellung unterschiedlicher "Greifer-Breiten", d.h. die Einstellung des Greifers auf unterschiedliche Abmessungen des zu grei­ fenden Werkstücks in Richtung der Greifrichtung nicht durch entsprechendes Zu- bzw. Auffahren der Greifer­ elemente bei jedem Greifvorgang erfolgt, sondern einmalig durch eine entsprechende Verstellmöglichkeit vor jeder Werkstück-Umstellung. Damit ist dann jeweils zum Greifen und Absetzen der Werkstücke lediglich ein konstanter Hub der Greiferelemente erforderlich.It is particularly preferred if the setting different "gripper widths", i.e. the setting of the gripper to different dimensions of the workpiece in the direction of the gripping direction by appropriately closing or opening the grippers elements with each gripping process, but once by an appropriate adjustment option in front of everyone Workpiece changeover. So that is within your grasp and depositing the workpieces only a constant stroke of the gripper elements required.

Hierzu sind die Greiferelemente jeweils an einem Antriebs­ element angebracht, das einen Antrieb zum Verstellen des jeweiligen Greiferelements zwischen einer Stellung, in der es das Werkstück greift, und einer Stellung, in der es das Werkstück freigibt, aufweist; ferner sind die Antriebs­ elemente an einer Führung angebracht, mittels derer sie auf unterschiedliche Werkstückbreiten einstellbar sind.For this purpose, the gripper elements are each on a drive element attached, which is a drive for adjusting the respective gripper element between a position in which it grips the workpiece and in a position in which it is Releases workpiece, has; furthermore the drive elements attached to a guide by means of which they  can be adjusted to different workpiece widths.

Der erfindungsgemäße Greifer kann dabei - wie in den An­ sprüchen 3 folgende angegeben ist - in den unterschied­ lichsten Bauformen zum Greifer der verschiedensten Werk­ stücke realisiert werden.The gripper according to the invention can - as in the An Proverbs 3 the following is specified - in the difference most diverse designs for grabs of the most varied of works pieces can be realized.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungs­ beispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be­ schrieben, in der zeigen:The invention is based on execution examples with reference to the drawing wrote in the show:

Fig. 1a und 1b eine Seitenansicht bzw. eine Ansicht von oben eines ersten Ausführungsbeispiels, Fig. 1a and 1b show a side view and a top view of a first embodiment,

Fig. 2a und 2b eine Seitenansicht bzw. eine Vorderan­ sicht eines zweiten Ausführungsbeispiels, und Fig. 2a and 2b show a side view and a Vorderan view of a second embodiment, and

Fig. 3a und 3b eine Seitenansicht bzw. eine Vorderan­ sicht eines dritten Ausführungsbeispiels. Fig. 3a and 3b show a side view and a Vorderan view of a third embodiment.

Das in Fig. 1 dargestellte erste Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Greifers zeichnet sich dadurch aus, daß der Greifer bei geringer Bauhöhe schlanke bzw. längliche Werkstücke, beispielsweise Stangenmagazine grei­ fen kann, die in Fachregalen liegen. Derartige Stangen­ magazine werden beispielsweise in der Elektronikindustrie oder in Stanzbetrieben verwendet. Ferner eignet sich die­ ser Greifer zur Handhabung von Langgut im allgemeinen.The first exemplary embodiment of a gripper according to the invention shown in FIG. 1 is characterized in that the gripper can have slim or elongated workpieces, for example rod magazines, which are on shelves with a low overall height. Rod magazines of this type are used, for example, in the electronics industry or in stamping operations. Furthermore, this gripper is suitable for handling long goods in general.

Hierzu weist der Greifer einen nach hinten ausragenden Antriebsteil auf, der aus einem Pneumatikzylinder 1, einer Schiebelagerung 2 sowie diversen Verbindungselementen besteht, bezüglich deren exemplarischer Ausbildung auf die Zeichnung verwiesen wird.For this purpose, the gripper has a drive part projecting to the rear, which consists of a pneumatic cylinder 1 , a sliding bearing 2 and various connecting elements, with respect to the exemplary embodiment of which reference is made to the drawing.

Der Antriebsteil betätigt eine an einem Schieber-Unterteil 3′ geführte Schubstange 3, die im folgenden auch als Schieber bezeichnet wird. Der Schieber 3 verläuft in einem von einem Unterteil 4′ und einem Oberteil 4′′ gebildeten Tragarm 4. An dem Schieber 3 sind zwei Keilelemente bzw. Schrägen 5′ und 5′′ vorgesehen. Den Schrägen 5 sind Grei­ ferbacken 6′, 6′′ bzw. 7′ und 7′′ derart zugeordnet, daß die Greiferbacken 6 bzw. 7 durch Verschieben der Schubstange 3 in Richtung der Pfeile 8 geöffnet bzw. geschlossen werden können. Dies ist durch Pfeile 9 angedeutet.The drive part actuates a on a slide lower part 3 ' guided push rod 3 , which is also referred to below as a slide. The slide 3 extends in a lower part 4 'and an upper part 4 ''formed support arm 4th On the slide 3 , two wedge elements or slopes 5 'and 5 ''are provided. The bevels 5 Grey ferbacken 6 ', 6 ''or 7 ' and 7 '' assigned such that the gripper jaws 6 and 7 can be opened or closed by moving the push rod 3 in the direction of arrows 8 . This is indicated by arrows 9 .

Jeweils zwei Greiferbacken 6′ und 6′′ bzw. 7′ und 7′′ bilden ein Greiferelement 6 bzw. 7, mittels derer das Werkstück, also beispielsweise ein Stangenmagazin oder ein sonstiges Langgut an vier Punkten gegriffen werden kann.Each two gripper jaws 6 'and 6 ''or 7 ' and 7 '' form a gripper element 6 or 7 , by means of which the workpiece, for example a bar magazine or other long goods can be gripped at four points.

Ferner ist mit 8 ein Wechselflansch bezeichnet, mit dem der erfindungsgemäße Greifer an einen Industrieroboter oder dgl. anbringbar ist. 8 also designates an interchangeable flange with which the gripper according to the invention can be attached to an industrial robot or the like.

Der in Fig. 1 dargestellte erfindungsgemäße Greifer kann aufgrund dieser Ausbildung leicht an unterschiedliche Handhabungsaufgaben angepaßt werden:Due to this design, the gripper according to the invention shown in FIG. 1 can easily be adapted to different handling tasks:

• - Durch den Wechselflansch 8 ist der Greifer automatisch wechselbar und erlaubt somit eine selbsttätige Handhabung mit einem Industrieroboter.- With the interchangeable flange 8 , the gripper can be exchanged automatically and thus allows automatic handling with an industrial robot.
• - Die Lastaufnahmeelemente 6 bzw. 7 und der Antriebsteil sind räumlich so angeordnet, daß sowohl über als auch unter den Lastaufnahmeelementen Freiräume sind. Damit kann der erfindungsgemäße Greifer beispielsweise in ein enges Fachregal einfahren. Darüber hinaus ist auch unter dem Antriebsteil ein Freiraum vorgesehen, so daß eine kolli­ sionsfreie Ablage der gegriffenen Werkstücke möglich ist. - The load-bearing elements 6 and 7 and the drive part are spatially arranged so that there are free spaces both above and below the load-bearing elements. The gripper according to the invention can thus move into a narrow shelf, for example. In addition, a free space is also provided under the drive part, so that a collision-free storage of the gripped workpieces is possible.
• - Der Schubantrieb ist weit entfernt von den Greif- und Krafteinleitungspunkten, d. h. den als Greiferbacken die­ nenden Lastaufnahmeelementen 6 bzw. 7. Durch Vergrößerung des Abstandes zwischen den Greiferbacken 6′ bzw. 7′ und 6′′ bzw. 7′′ läßt sich der erfindungsgemäße Greifer an unter­ schiedlich lange Werkstück- bzw. Stangenabmessungen an­ passen.- The thrust drive is far away from the gripping and force introduction points, ie as the gripper jaws the nending load-bearing elements 6 and 7 respectively. By increasing the distance between the gripper jaws 6 'or 7 ' and 6 '' or 7 '', the gripper according to the invention can fit under differently long workpiece or rod dimensions.
• - Darüber hinaus ist der Greifhub durch die Schrägen 5 und die durch den Hub des Pneumatikzylinders 1 vorwählbare Verschiebung des Schiebers 3 einstellbar.- In addition, the gripping stroke is adjustable by means of the bevels 5 and the displacement of the slide 3 which can be preselected by the stroke of the pneumatic cylinder 1 .
• - Ferner können die Greiferbacken 6′, 6′′, 7′ bzw. 7′′ aus­ wechselbar ausgebildet sein, so daß sie individuell an die jeweilige Greifaufgabe anpaßbar sind.- Furthermore, the gripper jaws 6 ', 6 '', 7 ' and 7 '' can be designed to be exchangeable, so that they can be individually adapted to the respective gripping task.

Selbstverständlich ist es auch möglich, den bei dem ge­ zeigten Ausführungsbeispiel verwendeten Pneumatikzylinder durch einen Elektromotor oder dgl. zu ersetzen, der in einfacher Weise beispielsweise mittels einer nicht darge­ stellten elektronischen Steuerung steuerbar ist.Of course, it is also possible that the ge showed embodiment used pneumatic cylinder to be replaced by an electric motor or the like, which in simple way, for example by means of a not Darge set electronic control is controllable.

Darüber hinaus ist es beispielsweise durch die Kombination eines Pneumatikzylinders und eines Elektromotors möglich, beispielsweise mit dem Elektromotor eine bestimmte "Grund­ öffnung" der Backen 6 bzw. 7 einzustellen, auf der "auf­ bauend" eine Verschiebung durch den Pneumatikzylinder erfolgt, so daß eine Anpassung an bestimmte Abmessungen des zu greifenden Werkstücks in Querrichtung und ein ein­ faches Öffnen und Schließen des Greifers ausgehend von diesen angepaßten Abmessungen möglich wird.In addition, it is possible, for example, by the combination of a pneumatic cylinder and an electric motor, for example with the electric motor to set a certain "basic opening" of the jaws 6 or 7 , on which "on building" there is a displacement by the pneumatic cylinder, so that an adjustment to certain dimensions of the workpiece to be gripped in the transverse direction and a simple opening and closing of the gripper based on these adapted dimensions is possible.

Die vorstehend bereits angesprochene Verstellung des Ab­ standes zwischen den Elementen 5′, 6′, 7′und den Elementen 5′′, 6′′ und 7′′ kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß der Schieber und das Tragteil in Art einer Teleskopstange ausgebildet sind, oder daß Distanzstücke "ein- und ausge­ baut" werden können.The above-mentioned adjustment of the position between the elements 5 ', 6 ', 7 'and the elements 5 '', 6 ''and 7 ''can be done, for example, in that the slide and the support member are designed in the manner of a telescopic rod , or that spacers can be "built in and out".

Fig. 2a zeigt eine Seitenansicht und Fig. 2b eine Vor­ deransicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfin­ dungsgemäßen Greifers der insbesondere zur Handhabung von Paletten gedacht ist. Der Greifer weist eine Grundplatte 11 auf, an der zwei parallele Stangen 12 mittels jeweils zwei Lagerböcken 13′ bzw. 13′′ gehalten sind. Auf den bei­ den Stangen 12 sind mittels Kugelführungen jeweils zwei Greiferbacken 14 ₁′, 14 ₁′′ sowie 14 ₂′ und 14 ₂′′ in Richtung der Pfeile 16′ bzw. 16′′ verschiebbar geführt. Die Greifer­ backen 14 ₁′ und 14 ₂′ bzw. 14 ₁′′ und 14 ₂′′ sind zur Bildung eines Greiferelements jeweils durch Brückenelemente 15 verbunden. An den Brückenelementen 15 greifen zwei Hydrau­ likzylinder 1′ bzw. 1′′ an, die eine gemeinsame Verschie­ bung der an den jeweiligen Brückenelementen gehaltenen Greiferbacken 14 ermöglichen. Durch die Verwendung zweier Hydraulikzylinder 1 sind jeweils die Greiferbacken auf der linken bzw. rechten Seite in Fig. 2a unabhängig voneinan­ der in Richtung der Pfeile 16 in Fig. 2a verschiebbar. Fig. 2a shows a side view and Fig. 2b a pre deransicht a second embodiment of a gripper of the OF INVENTION to the invention is intended in particular for handling pallets. The gripper has a base plate 11 on which two parallel rods 12 are held by means of two bearing blocks 13 'and 13 ''. On the rods 12 are two gripper jaws 14 ₁ ', 14 ₁ ''and 14 ₂ ' and 14 ₂ '' in the direction of arrows 16 'and 16 ''slidably guided by ball guides. The grippers bake 14 ₁ 'and 14 ₂ ' and 14 ₁ '' and 14 ₂ '' are each connected to bridge elements 15 to form a gripper element. On the bridge elements 15 engage two hydraulic lik cylinder 1 'and 1 '', which enable a common displacement of the gripper jaws 14 held on the respective bridge elements. By using two hydraulic cylinders 1 , the gripper jaws on the left or right side in FIG. 2a can be moved independently of one another in the direction of the arrows 16 in FIG. 2a.

Ferner sind an den Greiferbacken 14 Lastaufnahmeelemente 17 vorgesehen, die dem zu greifenden Werkstück, beispielswei­ se der zu handhabenden Palette angepaßt sind.Furthermore, 14 load-bearing elements 17 are provided on the gripper jaws, which are adapted to the workpiece to be gripped, for example the pallet to be handled.

Weiterhin sind die Lagerböcke 13 an Halterungen 18′ bzw. 18′′ derart befestigt, daß die Lagerböcke gegebenenfalls gemeinsam mit dem jeweiligen Hydraulikzylinder 1 in Rich­ tung der Pfeile 16 verschiebbar sind. Furthermore, the bearing blocks 13 are fastened to brackets 18 'and 18 ''in such a way that the bearing blocks can optionally be moved together with the respective hydraulic cylinder 1 in the direction of the arrows 16 .

Mit 8 ist wiederum ein Wechselflansch bezeichnet, mit dem der Greifer an einen Industrieroboter anbringbar ist. 8 again designates an interchangeable flange with which the gripper can be attached to an industrial robot.

Im folgenden soll die Funktionsweise des in Verbindung mit Fig. 2 beschriebenen Greifers erläutert werden:The mode of operation of the gripper described in connection with FIG. 2 will be explained below:

Die Lagerböcke 13 dienen gleichzeitig als Anschläge, die den Verschiebeweg in Richtung der Pfeile 16 der über das Brückenelement 15 verbundenen Greiferbacken 14 begrenzen. Damit ist es beispielsweise möglich, durch entsprechendes Positionieren der Halterungen 18 den minimalen Abstand der Greiferbacken 14′ und 14′′ einzustellen, auf den diese bei der Greifbewegung "aufeinanderzu fahren" können.The bearing blocks 13 also serve as stops that limit the displacement in the direction of the arrows 16 of the gripper jaws 14 connected via the bridge element 15 . This makes it possible, for example, to adjust the minimum spacing of the gripper jaws 14 'and 14 ''by appropriately positioning the brackets 18 , to which they can "move" during the gripping movement.

Da es ferner bevorzugt ist, gemeinsam mit den Halterungen 18 auch die jeweiligen Hydraulikzylinder 1 zu verschieben, wird durch eine entsprechende Vorgabe des Hubwegs der Hydraulikzylinder 1 auch der Abstand der geöffneten Grei­ ferbacken 14 "begrenzt".Since it is also preferred to move the respective hydraulic cylinders 1 together with the brackets 18 , the distance of the open grippers 14 is “limited” by a corresponding specification of the stroke of the hydraulic cylinders 1 .

Ferner ist es möglich, durch Austauschen der Greiferbacken 14 oder durch Schwenken der Backen um eine durch die Achse der Stangen 12 gehende Schwenkachse den Abstand der Last­ aufnahmeelemente 17 senkrecht zum Verschiebeweg der Grei­ ferbacken einzustellen. Dabei ist es gegebenenfalls je nach Ausbildung der Lastaufnahmeelemente 17 erforderlich, daß diese beim Schwenken der Backen eine gegenläufige Schwenkbewegung ausführen.It is also possible, by exchanging the gripper jaws 14 or by pivoting the jaws about a pivot axis passing through the axis of the rods 12, to adjust the spacing of the load receiving elements 17 perpendicular to the displacement path of the grippers. Depending on the design of the load-bearing elements 17 , it may be necessary for them to perform a counter-rotating movement when the jaws are pivoted.

Damit erlaubt auch dieses Ausführungsbeispiel des erfin­ dungsgemäßen Greifers ein Anpassen der Greiferdimensionen sowohl in Richtung der Greifrichtung als auch in Richtung senkrecht zur Greifrichtung in einfacher Weise, ohne daß eine aufwendige Steuerung für den Greifer vorgesehen wer­ den müßte.This embodiment of the invention thus also allows according to the gripper an adjustment of the gripper dimensions both in the direction of the gripping direction and in the direction perpendicular to the gripping direction in a simple manner without a complex control provided for the gripper  that should.

In jedem Falle hat der erfindungsgemäße Greifer folgende Vorteile:In any case, the gripper according to the invention has the following Advantages:

Der Greifer ist automatisch wechselbar und erlaubt somit eine selbsttätige Handhabung mit einem Industrieroboter.The gripper can be changed automatically and thus allows automatic handling with an industrial robot.

Der Greifer ist in Leichtbauweise herstellbar und kann dennoch Paletten bis zu einem Gewicht von 100 kg und mehr handhaben.The gripper is lightweight and can be manufactured nevertheless pallets up to a weight of 100 kg and more handle.

Dem Greifer liegt ein Baukastensystem zugrunde, wobei die Grundelemente, wie beispielsweise Führungen, Greifer­ backen, Grundplatte usw. leicht individuell an die Auf­ gabenstellung, beispielsweise Palettengröße anpaßbar und vor allem während des Betriebs verstellbar sind.The gripper is based on a modular system, the Basic elements, such as guides, grippers bake, base plate etc. easily individually to the on position, for example pallet size adjustable and are adjustable especially during operation.

Dennoch erfolgt die Kraftaufnahme im Zentrum des Greifers, so daß die Verkantungsgefahr beim Ablegen der Palette gering ist.Nevertheless, the force is absorbed in the center of the gripper, so that the risk of canting when placing the pallet is low.

Die Zustellbewegung der Greiferbacken ist variabel ein­ stellbar. Ferner ist ihre Positionierung mittels eines Sensors überwachbar.The infeed movement of the gripper jaws is variable adjustable. Furthermore, their positioning by means of a Sensors can be monitored.

Der Antrieb der Greiferbacken kann nicht nur mittels eines Pneumatikzylinders, sondern auch beispielsweise mittels eines oder mehrerer Elektromotore erfolgen.The gripper jaws cannot be driven by just one Pneumatic cylinder, but also for example by means of one or more electric motors.

Ferner ist es natürlich nicht nur möglich, getrennt an­ steuerbare Greiferbacken, sondern auch gemeinsam ansteuer­ bare Greiferbacken vorzusehen. In jedem Falle sind die mechanisch über ein Brückenelement verbundenen Greifer­ backen so miteinander gekoppelt, daß ein Verkanten beim Greifen nicht auftreten kann. Dennoch können die Lastauf­ nahmeelemente an den Greiferbacken auswechselbar gestaltet werden, so daß eine weitgehend freie Anpassung an belie­ bige aufzunehmende Werkstücke, wie unterschiedliche Palet­ tenformen möglich ist.Furthermore, it is of course not only possible to separately controllable gripper jaws, but can also be controlled together to provide bare gripper jaws. In any case, they are gripper mechanically connected via a bridge element  bake coupled so that tilting when Grasping cannot occur. Still, the load can Removable design elements on the gripper jaws be, so that a largely free adaptation to belie other workpieces to be picked up, such as different pallets tenformen is possible.

Fig. 3a und 3b zeigen eine Seitenansicht bzw. eine Vor­ deransicht eines dritten Ausführungsbeispiels, das ins­ besondere zum hängenden Aufnehmen von Magazinen oder Pa­ letten geeignet ist. FIGS. 3a and 3b show a side view and a Prior deransicht a third embodiment, the crisps in particular for hanging receiving magazines or Pa suitable.

Der Greifer weist wiederum eine an einem Wechselflansch 8 angebrachte Grundplatte 11 auf, an der zwei parallele Stangen 12′ bzw. 12′′ mittels Lagerböcken 13′ bzw. 13′′ befestigt sind. Auf diesen parallelen Stangen sind mittels Hydraulikzylindern 1′ bzw. 1′′ Schlitten 20 verschiebbar, die jeweils einen weiteren Hydraulikzylinder 21′ bzw. 21′′ mit entsprechenden Führungselementen 22 tragen. An diesen Schlitten ist an einer stationären Führung 23 ein Greifer­ elementträger 24 derart geführt, daß er durch Betätigen der Hydraulikzylinder 21 relativ zu den Schlitten 20 ver­ stellbar ist. An den Greiferelementen 25 befinden sich verstellbare Lastaufnahmeelemente 26 bzw. 27.The gripper in turn has a base plate 11 attached to an interchangeable flange 8 , on which two parallel rods 12 'and 12 ''are fixed by means of bearing blocks 13 ' and 13 ''. On these parallel rods are movable by means of hydraulic cylinders 1 'and 1 ''carriage 20 , each carrying a further hydraulic cylinder 21 ' or 21 '' with corresponding guide elements 22 . On this carriage, a gripper element carrier 24 is guided on a stationary guide 23 such that it can be adjusted relative to the carriage 20 by actuating the hydraulic cylinder 21 . Adjustable gripping elements 26 and 27 are located on the gripper elements 25 .

Aufgrund dieses Aufbaus hat der erfindungsgemäße Greifer damit folgende Vorteile:Because of this structure, the gripper according to the invention the following advantages:

Der Greifer ist in der Lage, durch Verfahren zweier Finger mit je zwei Lastaufnahmeelementen unterschiedlich breite Flachmagazine zu greifen, die in einem Regal liegen. An­ schließend kann er diese Flachmagazine auf einem Abstell­ platz oder einer Transportpalette abstellen, ohne mit dem Antriebsteil gegen die Ablagefläche zu stoßen. Im einzel­ nen sind folgende Funktionen verwirklicht:The gripper is able to move two fingers with two load bearing elements of different widths Grab flat magazines that are on a shelf. On he can then close these flat magazines on a shelf place or a transport pallet without using the To push the drive part against the storage surface. In detail  The following functions are implemented:

• - Der Greifer ist automatisch wechselbar und erlaubt so­ mit eine automatische Handhabung mit einem Industrie­ roboter.- The gripper can be changed automatically and thus allows with an automatic handling with an industry robot.
• - Lastaufnahmeelemente und Antriebsteil sind so räumlich angeordnet, daß sowohl über und unter den Lastaufnahme­ punkten Freiräume sind, um in ein enges Fachregal fahren zu können als auch unter dem Antriebsteil ein Freiraum ist, um kollisionsfrei ablegen zu können.- Load-bearing elements and drive part are so spatial arranged that both above and below the load bearing scores are free spaces to drive into a narrow shelf to be able to as well as under the drive part is to be able to deposit collision-free.
• - Der Antrieb kann sowohl pneumatisch als auch elektrisch erfolgen.- The drive can be pneumatic as well as electrical respectively.
• - In der Einfachausführung (pneumatischer Antrieb) können die Greiferfinger zwei Stellungen getrennt gesteuert anfahren, die sensorisch, beispielsweise mit Anschlag­ sensoren 28 überwacht werden. Somit können zwei Palet­ ten bzw. Magazinbreiten gehandhabt werden.- In the simple version (pneumatic drive), the gripper fingers can move to two positions separately, which are monitored by sensors, for example with stop sensors 28 . This means that two pallets or magazine widths can be handled.

Dabei erfolgt die Positionierung auf die "Palettenbrei­ te" durch entsprechende Positionierung der Schlitten 20 auf den Stangen 12, und die Öffnungs- und Schließbewe­ gung durch Betätigen der auf den Schlitten angebrachten Pneumatik- bzw. Hydraulikzylinder 1.The positioning on the "Palettenbrei te" takes place by corresponding positioning of the slide 20 on the rods 12 , and the opening and closing movement by actuating the pneumatic or hydraulic cylinder 1 attached to the slide.

• - In einer elektrisch angetriebenen Version sind freipro­ grammierbar beliebig viele Palettenbreiten handhabbar.- In an electrically powered version are freipro grammable any number of pallet widths can be handled.
• - Die Lastaufnahmestücke der Greiferfinger sind indivi­ duell anpaßbar an die Magazinform.- The load-bearing pieces of the gripper fingers are individual duell adaptable to the magazine shape.
• - Durch Variation der Greiferfingerlänge lassen sich Ma­ gazine mit unterschiedlichen Längen handhaben.- By varying the gripper finger length, Ma  Handle magazines with different lengths.

Vorstehend ist die Erfindung anhand von Ausführungsbei­ spielen ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedan­ kens - zum Handhaben der unterschiedlichsten Werkstückfor­ men und -größen einen Vierpunktgreifer zu realisieren, bei dem die vier Lastangriffspunkte sowohl in Greif-Richtung, d.h. in Richtung der Öffnungs- und Schließbewegung des Greifers als auch in Richtung senkrecht hierzu leicht einstellbar sind - beschrieben worden.Above, the invention is based on Ausführungsbei play without limiting the general inventive concept - to handle a variety of workpiece shapes and sizes to realize a four-point gripper in which the four load application points both in the gripping direction, ie in the direction of the opening and closing movement of the gripper easily adjustable in the direction perpendicular to this - have been described.

Innerhalb dieses allgemeinen Erfindungsgedankens sind selbstverständlich die verschiedensten Modifikationen möglich, beispielsweise können die unterschiedlichsten Antriebssysteme, wie Elektromotore, hydraulische und/oder pneumatische Systeme eingesetzt werden.Are within this general inventive concept of course the most diverse modifications possible, for example, the most varied Drive systems, such as electric motors, hydraulic and / or pneumatic systems are used.

Selbstverständlich ist es weiterhin möglich, die Merkmale der beschriebenen Ausführungsbeispiele in unterschied­ licher Weise miteinander zu kombinieren.Of course, it is still possible to change the characteristics of the described embodiments in different to combine with each other.

Claims (10)

1. Greifer zum Greifen und Handhaben von Werkstücken, der an einer mehrachsigen Positioniereinrichtung anbringbar ist, und zwei Greiferelemente aufweist, die über einen an einer Grundplatte angebrachten Antrieb in Greifrichtung verstellbar sind, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:

• - jeweils zwei Greiferbacken bilden ein Greiferelement und sind gemeinsam durch den Antrieb in Greifrichtung verstellbar,
• - der Abstand der beiden Greiferbacken senkrecht zur Greifrichtung ist einstellbar.

1.Gripper for gripping and handling workpieces, which can be attached to a multi-axis positioning device, and has two gripper elements which can be adjusted in the gripping direction via a drive attached to a base plate, characterized by the combination of the following features:

• two gripper jaws each form a gripper element and can be adjusted together in the gripping direction by the drive,
• - The distance between the two gripper jaws perpendicular to the gripping direction is adjustable.

2. Greifer nach Anspruch 1 oder nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferelemente jeweils an einem Antriebselement angebracht sind, das einen Antrieb zum Verstellen des jeweiligen Greiferelements zwischen einer Stellung, in der es das Werkstück greift, und einer Stellung, in der es das Werkstück freigibt, aufweist, und daß die Antriebselemente an einer Führung angebracht sind, mittels derer sie auf unterschiedliche Werkstückbreiten einstellbar sind.2. Gripper according to claim 1 or according to the preamble of Claim 1, characterized in that the gripper elements each a drive element are attached, which is a drive to adjust the respective gripper element between a position in which it grips the workpiece, and one Position in which it releases the workpiece, and that the drive elements are attached to a guide, by means of which they work on different workpiece widths are adjustable. 3. Greifer nach Anspruch 1 oder nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Greifen und Handhaben von länglichen Werkstücken und insbesondere von Stangenmagazi­ nen die ein Greiferelement bildenden Greiferbacken jeweils an einer Seite eines Tragarms angebracht sind, in dem ein von dem Antrieb betätigter Schieber mit daran angebrachten Keilelementen verläuft, durch deren Verschiebung die Grei­ ferbacken senkrecht zur Längsachse des Tragarms verstell­ bar sind.3. Gripper according to claim 1 or according to the preamble of Claim 1, characterized in that for gripping and handling elongated workpieces and especially rod magazines NEN the gripper jaws forming a gripper element in each case are attached to one side of a support arm in which a slide actuated by the drive with attached Wedge elements, by moving the grei bake adjust perpendicular to the longitudinal axis of the support arm are cash. 4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zum Einstellen des Abstandes der beiden Greiferbacken der Abstand der Keilelemente einstellbar ist.4. gripper according to claim 3, characterized in that for adjusting the distance the distance between the wedge elements of the two gripper jaws is adjustable. 5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Variation des Abstandes der Keilelemente der Schieber in Art einer Teleskopstange ausgebildet ist. 5. gripper according to claim 4, characterized in that to vary the distance the wedge elements of the slide in the manner of a telescopic rod is trained.   6. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 5 oder nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Greifen und Handhaben von in Regalen gelagerten Werkstücken, wie Paletten von oben die Greiferelemente fingerartig ausgebildet sind, und jeweils zwei als Greiferbacken dienende Lastaufnahmeele­ mente aufweisen.6. Gripper according to one of claims 1 to 5 or according to Preamble of claim 1 characterized in that for gripping and handling Workpieces stored on shelves, such as pallets from above the gripper elements are finger-shaped, and two load-bearing elements each serving as gripper jaws have elements. 7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmeelemente an dem Greiferelement übereinander angebracht sind.7. gripper according to claim 6, characterized in that the load-bearing elements the gripper element are mounted one above the other. 8. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmeelemente an dem Greiferelement nebeneinander angebracht sind.8. gripper according to claim 6, characterized in that the load-bearing elements the gripper element are attached side by side. 9. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Elemente vorgesehen sind, mit denen der Greifer auf eine vorgegebene Werkstückabmessung vorpositioniert wird.9. gripper according to one of claims 1 to 8, characterized in that elements are provided with the gripper to a specified workpiece dimension is prepositioned. 10. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß diese Elemente verstellbare Anschlagelemente und/oder Positions-Sensoren sind.10. gripper according to claim 9, characterized in that these elements are adjustable Stop elements and / or position sensors are.