DE3814914A1 - Packaging with apertures for manipulation thereof and device for manipulating such packages - Google Patents

Abstract

A package with apertures for manipulation thereof and a device for manipulating such a package are intended to provide a solution to the problem of making it possible even for right parallelepipedal packages, for commissioning purposes, to be combined closely alongside one another to form a certain packaging pattern and also to be removed again individually from any point in the packaging pattern, all this to be achieved with as small an outlay as possible. This is achieved in that the apertures (15) are formed in the essentially level top (12) of the package in such a way that appropriately formed gripping elements (23) can be introduced into the apertures and can then be moved together with the aperture edges (19) into a gripping engagement which allows the package (9) to be raised, the gripping elements preferably taking the form of flat gripping tongues (23) which are aligned parallel with the top (12) of the packaging and can be moved laterally, after having been inserted vertically into the apertures (15), beneath an edge of the said aperture (15). <IMAGE>

Description

Die Erfindung richtet sich auf Verpackungen mit Öffnungen zu deren Handhabung sowie auf zur Handhabung solcher Ver­ packungen geeignete Vorrichtungen.The invention is directed to packaging with openings for their handling and for handling such ver packs of suitable devices.

Verpackungen, insbesondere Kartonverpackungen mit in deren Seitenwandungen ausgebildeten Öffnungen, sind vielfältig bekannt, wobei die in diesen Seitenwandungen ausgebildeten Öffnungen zum Anheben und Wiederabsetzen derartiger Ver­ packungen mittels in die Seitenwand eingreifender Greif­ elemente bzw. von Hand dienen. Um derartige Verpackungen handhaben zu können, ist es demnach immer erforderlich, daß ein seitlicher Zugang zu den einzelnen Verpackungen besteht, wodurch derartige Packungen ungeeignet sind, beispielweise zu Kommissionierzwecken auf einer Palette eng aneinanderliegend zusammengestellt bzw. einzeln von einer solchen Kommissionierpalette wieder abgenommen zu werden. Für derartige Kommissionierzwecke mittels Robotern u. dgl. hat man daher bisher ganz überwiegend an der Ober­ fläche der Verpackungen ansetzende Vakuumgreifer verwen­ det, die aber sämtlich einen relativ großen apparativen Aufwand bedingen und zudem bei manchen Verpackungs­ materialien schwierig oder überhaupt nicht anwendbar sind, letzteres z. B. dann, wenn es sich um Verpackungen handelt, die im wesentlichen, d.h. abgesehen von schmalen Randbe­ reichen, eine offene Oberseite aufweisen.Packaging, especially cardboard packaging with in their Sidewalls formed openings are varied known, the trained in these side walls Openings for lifting and releasing such Ver packs by means of a gripper engaging in the side wall elements or serve by hand. To such packaging to be able to handle, it is therefore always necessary that side access to the individual packaging which makes such packs unsuitable, for example for picking purposes on a pallet arranged close together or individually by such a picking pallet again decreased will. For such picking purposes using robots u. The like. So far, you have mostly on the upper Use vacuum grippers attached to the surface of the packaging det, but all of them a relatively large apparatus Require effort and also with some packaging materials are difficult or not applicable at all, the latter z. B. when it comes to packaging,  which essentially, i.e. apart from narrow Randbe have an open top.

Schließlich hat man für sackförmige Verpackungen mit ge­ rundeten Rändern, z. B. schwere Zementsäcke o. dgl. auch schon Greiferheber vorgeschlagen (DE-PS 34 40 954), welche gegenläufig zueinander um ihre oberen Enden verschwenk­ bare, zwischen sich die Verpackung aufnehmenden Greifer­ armen aufweisen, wobei die Schwenkachsen der Greiferarme gleichzeitig mit ihrer gegenläufigen Schwenk- bzw. Dreh­ bewegung gegenläufig zueinander bewegbar sind, wodurch gewährleistet wird, daß sich die Greiferarme nach dem Verbringen des Stückgutes an seinen Ablageplatz zwischen schon vorher verlegten angrenzenden Stückgütern und dem gerade abgelegten Stückgut beim Öffnen der Greiferarme geschmeidig herausziehen können, ohne das gerade abgelegte Stückgut und die benachbarten Stückgüter dabei zu be­ schädigen. Derartige Greifvorrichtungen sind jedoch aus konstruktionsbedingten Gründen für kubische bzw. quader­ förmige Verpackungen nicht geeignet, weil deren scharfe Eckkanten ein geschmeidiges Herausziehen entsprechend kurvenförmiger Greiferarme naturgemäß nicht erlauben.After all, one has ge for bag-shaped packaging rounded edges, e.g. B. heavy cement bags or the like already proposed gripper jack (DE-PS 34 40 954), which pivoted in opposite directions to each other around their upper ends bare grippers, which take up the packaging between them have arms, the pivot axes of the gripper arms at the same time with their counter-rotating swivel or rotation Movement in opposite directions are movable, whereby it is ensured that the gripper arms after the Moving the piece goods to its storage space between adjacent piece goods and the General cargo just placed when opening the gripper arms can pull out smoothly without having just put it down General cargo and the neighboring general cargo damage. Such gripping devices are however out design-related reasons for cubic or cuboid shaped packaging not suitable because of its sharp Corner edges a smooth pulling out accordingly naturally do not allow curved gripper arms.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Lösung, mittels welcher auch quaderförmige Verpackungen zu Kommissionierzwecken der vorerwähnten Art, d.h. seitlich eng aneinanderliegend zu einem bestimmten Packmuster zusammengefügt und auch einzeln wieder an beliebiger Stelle aus dem Packmuster entfernt werden können, und zwar dies alles mit möglichst geringem Aufwand.The object of the invention is to create a solution by means of which also rectangular packaging Picking purposes of the aforementioned type, i.e. laterally close together to a specific packing pattern  put together and again individually at any Place can be removed from the packing pattern, namely all with the least possible effort.

Bei Verpackungen der eingangs erwähnten Art wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Öff­ nungen derart auf der im wesentlichen ebenen Oberseite der Verpackung ausgebildet sind, daß entsprechend geformte Greifelemente in die Öffnungen einführbar und anschließend mit den Öffnungsrändern in einen das Anheben der Ver­ packung ermöglichenden Greifeingriff bewegbar sind.In the case of packaging of the type mentioned at the beginning, this becomes Object achieved according to the invention in that the public so on the substantially flat top of the Packaging are designed to be shaped accordingly Gripping elements can be inserted into the openings and then with the opening edges in one lifting the ver gripping engagement enabling movement are movable.

Wie erkennbar ist, sind Verpackungen, insbesondere aus Karton oder ähnlichen Materialien, bei Herstellung in großen Stückzahlen, wie solche ohnehin für Kommissionier­ zwecke Verwendung finden, durch einfaches Ausstanzen leicht mit entsprechend geeigneten Öffnungen zu versehen und die dann in die Öffnungen einzuführenden und in Greifeingriff mit den Öffnungsrändern zu bewegenden Greif­ einrichtungen können ersichtlich ebenfalls relativ einfacher Art sein.As can be seen, packaging, in particular, is made of Cardboard or similar materials when manufactured in large quantities, such as those for order picking anyway find uses by simply punching out easy to provide with suitable openings and the ones to be inserted into the openings and into Gripping engagement with the gripping grips to be moved facilities can also be seen relatively be simple.

Besonders empfiehlt es sich, jeweils im Eckenbereich der Oberseite der Verpackung eine Öffnung vorzusehen, weil durch die Nähe der Eckenränder besonders hohe Vertikal­ kräfte leicht in die Seitenwandungen der Verpackung über­ geleitet werden können, insbesondere dann, wenn in die Öffnung vertikal eingesetzte zungen- bzw. blattförmige Greifelemente in Richtung der Oberseitenränder bewegt werden.It is particularly recommended to use the corner area of the Provide an opening on top of the packaging because particularly high vertical due to the proximity of the corner edges forces easily into the side walls of the packaging can be directed, especially if in the  Opening vertically inserted tongue or leaf-shaped Gripping elements moved in the direction of the top edges will.

Um eine statisch bestimmte, sichere Handhabung der be­ treffenden Verpackungen zu gewährleisten, empfiehlt es sich, in der Oberseite der Verpackung mindestens drei Öffnungen auszubilden.To ensure a statically determined, safe handling of the be It is recommended to ensure appropriate packaging yourself, in the top of the package at least three Form openings.

Es können aber auch vier oder eine andere geradzahlige Anzahl von Öffnungen spiegelsymmetrisch in der Oberseite der Verpackung ausgebildet sein, welch letzteres sich insbesondere bei Verpackungen mit rechteckiger Oberseite empfiehlt. Derartig ausgestaltete Verpackungen ermöglichen eine besonders einfache Handhabung des Greifers.But it can also be four or another even number Number of openings mirror-symmetrical in the top of the packaging, which is the latter especially for packaging with a rectangular top recommends. Allow packaging designed in this way particularly easy handling of the gripper.

Inbesondere bei Kartonverpackungen empfiehlt es sich, die Oberseite der Verpackung zweilagig auszubilden und die Öffnungen in der oberen Lage vorzusehen, wobei im Umge­ bungsbereich der Ränder der Öffnungen ein das Zwischen­ schieben von zungen- bzw. blattförmigen Greifelementen ermöglichender Spalt zwischen den beiden Packstofflagen ausgebildet ist. Dadurch wird nur eine sehr geringe Höhe bei der Manipulation der Verpackungen benötigt und außer­ dem gewährleistet, daß die Verpackung dicht bleibt, so daß in derartigen Verpackungen auch riesel- oder pulverför­ miges Gut untergebracht werden kann. In the case of cardboard packaging in particular, it is recommended that the Form the top of the packaging in two layers and the Provide openings in the upper layer, in reverse Practice area of the edges of the openings in the intermediate push tongue-shaped or leaf-shaped gripping elements enabling gap between the two layers of packaging material is trained. This will only make a very small amount needed when manipulating the packaging and except which ensures that the packaging remains sealed so that in such packaging also free-flowing or powdery can be accommodated.  

Eine zur Handhabung von Verpackungen der betreffenden Art besonders geeignete Vorrichtung kennzeichnet sich durch parallel zur Verpackungsoberseite gerichtete flache Greifzungen, welche nach dem vertikalen Einsetzen in die Öffnungen unter einen Rand derselben seitenbeweglich sind.One for handling packaging of the type in question Particularly suitable device is characterized by Flat, parallel to the top of the packaging Gripping tongues, which after vertical insertion in the Openings under one edge of the same are laterally movable.

Dabei ergibt sich eine besonders vorteilhafte Ausgestal­ tung, wenn jede Greifzunge um eine Vertikalachse drehbar ist, so daß beispielsweise bei schlitzartigen Öffnungen und Vorsehung einer Vertikalachse in der Mitte einer der schlitzartigen Öffnung entsprechend geformten Greiferzunge bei einer Verdrehung derselben um 90° die beiden Enden der Greiferzunge unter die Seitenränder der schlitzartigen Öffnung greifen, so daß auf diese Weise relativ hohe Ver­ tikalkräfte zwischen Greiferzunge und Verpackung über­ tragen werden können.This results in a particularly advantageous embodiment tion when each gripping tongue can be rotated about a vertical axis is so that, for example, with slot-like openings and providing a vertical axis in the middle of one of the slot-like opening correspondingly shaped gripper tongue when the same is rotated by 90 °, the two ends of the Gripper tongue under the side edges of the slit-like Grab opening, so that relatively high Ver tical forces between gripper tongue and packaging can be worn.

Die jeweils einem Greifelement zugeordneten Vertikalbe­ festigungen können zur Einjustierung mit beliebig angeord­ neten Öffnungen seitenbeweglich ausgebildet sein.The vertical be assigned to a gripping element Fixings can be arranged with any adjustment Neten openings are designed to be laterally movable.

Dabei empfiehlt es sich, in zwei parallelen, gegenläufig horizontal zueinander verstellbaren Führungen jeweils zwei Vertikalbefestigungen gegenläufig zueinander verstellbar anzuordnen, derart, daß mittels einer Greifvorrichtung verschieden große Verpackungen mit in unterschiedlichen Abständen voneinander ausgebildeten Öffnungen handhabbar sind.It is advisable to run in parallel, in opposite directions horizontally adjustable guides two each Vertical fixings adjustable in opposite directions to arrange, such that by means of a gripping device different sized packaging with in different  Intervals between openings can be handled are.

Es kann aber auch jeweils ein zungenförmiges Greifelement an einem Rand eine Vertikalbefestigung aufweisen, welche um die Länge der zugeordneten Öffnung seitenbeweglich ist.But it can also be a tongue-shaped gripping element have a vertical attachment at one edge, which is laterally movable about the length of the associated opening.

Zur Handhabung von kreisförmigen Verpackungen ist es be­ sonders einfach und günstig, radial gerichtete Führungen mit in diesen seitenbeweglichen Vertikalbefestigungen zu verwenden.For handling circular packaging, it is be particularly simple and inexpensive, radial guides with in these sideways movable vertical fasteners use.

Es kann auch vorgesehen sein, daß an einem sternförmigen Tragelement am Ende jedes Sternarmes ein schwenkbarer Hebel mit an seinem freien Ende angeordnetem Greifelement vorgesehen ist.It can also be provided that on a star-shaped Support element at the end of each star arm a swiveling Lever with a gripping element arranged at its free end is provided.

Ferner kann mindestens einem Greifelement ein Sensor zuge­ ordnet sein, der das Absenken der Greifelemente in die zugeordneten Öffnungen steuert, wobei beispielsweise der Sensor das Absenken der Greifelemente bei seinem Auf­ treffen auf die Oberfläche der Verpackung unterbrechen kann, derart, daß dann anschließend die Seitenbewegung der Greifelemente ausgelöst wird.Furthermore, a sensor can be supplied to at least one gripping element be arranged, the lowering of the gripping elements in the controls assigned openings, for example the Sensor lowering the gripping elements when it opens hit the surface of the package interrupt can, such that then the lateral movement of the Gripping elements is triggered.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung bei­ spielsweise näher erläutert. Diese zeigt in The invention is below with reference to the drawing explained in more detail, for example. This shows in  

Fig. 1a und 1b jeweils in einer Draufsicht zwei zylinder­ förmige Verpackungen gemäß der Erfindung, Fig. 1a and 1b each cylinder in a top view two shaped packages according to the invention,

Fig. 2a, 2b und 2c ebenfalls in einer Draufsicht drei quaderförmige Verpackungen, in FIGS. 2a, 2b and 2c cuboidal also in a plan view of three packages, in

Fig. 3 in perspektivischer Darstellung eine quaderförmige Verpackung in halbgeschlossenem Zustand, Fig. 3 is a perspective view of a parallelepiped container in a semi-closed state,

Fig. 4 in einer Seitenansicht ein in eine Verpackung ein­ greifendes Greifelement nach einer ersten Ausfüh­ rungsform der Erfindung, Fig. 4 is a side view in a packaging a cross-gripping device according to a first exporting the invention approximate shape,

Fig. 5-8 verschiedene Ausführungsformen von Greifvor­ richtungen, wobei in den Figurenteilen a jeweils eine Ansicht von unten und in den Figurenteilen b jeweils eine Seitenansicht dargestellt ist,Directions FIGS. 5-8 show various embodiments of Greifvor, wherein in the parts A respectively, a view from below and in the figure parts b are a side view is shown,

Fig. 9 einen Greifmechanismus mit vier an zwei parallelen horizontalen Führungen angeordneten Greifelementen, in einer Ansicht von unten, Fig. 9 shows a gripping mechanism with four on two parallel horizontal guides disposed gripping elements in a view from below,

Fig. 10a einen Greifmechanismus mit vier radial an einem gemeinsamen Tragelement angeordneten Greifelementen in einer Ansicht von unten, Fig. 10a a gripping mechanism with four radially arranged on a common supporting element gripping elements in a view from below,

Fig. 10b eine Seitenansicht der Fig. 10a, Fig. 10b is a side view of Fig. 10a,

Fig. 11 ein sternförmiges Tragelement mit vier daran angeordneten Greifelementen in einer Draufsicht und in Fig. 11 is a star-shaped support member with four attached gripping elements in a plan view and in

Fig. 12 ein mit einem Sensor ausgestattetes Greifelement in einer Seitenansicht. Fig. 12 is a side view of a gripping element equipped with a sensor.

Fig. 1 und 1b zeigen zwei zylinderförmige Verpackungen 1, 2 aus Karton oder dgl., in deren Oberseiten 3, 4 Öffnungen 5 bzw. 6 ausgebildet sind. Dabei sind die Öffnungen 5, 6 jeweils symmetrisch zueinander auf einem gemeinsamen Ra­ dius angeordnet. Die Verpackungen 1, 2 unterscheiden sich dadurch, daß bei der Verpackung 1 die Öffnungen 5 kreis­ förmig und bei der Verpackung 2 die Öffnungen 6 in Form von Langlöchern ausgebildet sind. Entsprechend der Ausbil­ dung dieser Öffnungen 5 bzw. 6 sind zugehörige Greifele­ mente ausgebildet, die in den Fig. 4 ff. näher dargestellt sind. Figs. 1 and 1b show two cylindrical packages 1, 2 made of cardboard or the like., In the top sides 3, 4, openings 5 and 6 respectively formed. The openings 5 , 6 are each arranged symmetrically to each other on a common Ra dius. The packages 1 , 2 differ in that the openings 5 are circular in the package 1 and the openings 6 are formed in the form of elongated holes in the package 2 . Corresponding to the training of these openings 5 and 6 associated Greifele elements are formed, which are shown in FIGS . 4 ff.

Fig. 2a-2c zeigen drei unterschiedliche quaderförmige Verpackungen 7, 8, 9, in deren Eckbereichen ihrer Oberseiten 10, 11,12 jeweils Öffnungen 13, 14, 15 ausgebildet sind. Da­ bei sind die Öffnungen der Verpackungen 7, 8 und 9 unter­ schiedlich ausgebildet. Die Öffnungen 13 der Verpackung 7 sind kreisförmig, dagegen sind die Öffnungen 14 der Ver­ packung 8 und die Öffnungen 15 der Verpackung 9 als Lang­ löcher ausgestaltet, wobei sich die Verpackungen 8 und 9 dadurch unterscheiden, daß die Längsachse der Langlöcher 14 parallel zur Längsachse der quaderförmigen Verpackung 8 angeordnet ist, während die Längsachsen der Langlöcher 15 jeweils parallel zu den beiden Diagonalen der rechteckigen Oberseite 12 der Verpackung 9 angeordnet sind. FIGS. 2a-2c show three different parallelepipedic packaging 7, 8, 9 are formed in the corner portions of their top sides 10, 11,12 each openings 13, 14, 15. Since the openings of the packaging 7 , 8 and 9 are formed under different. The openings 13 of the package 7 are circular, whereas the openings 14 of the pack 8 and the openings 15 of the package 9 are designed as elongated holes, the packages 8 and 9 differing in that the longitudinal axis of the elongated holes 14 parallel to the longitudinal axis of the cuboid packaging 8 is arranged, while the longitudinal axes of the elongated holes 15 are each arranged parallel to the two diagonals of the rectangular top 12 of the packaging 9 .

Die Verpackung 9 ist in Fig. 3 in perspektivischer Dar­ stellung noch einmal gezeigt. Dabei ist zu erkennen, daß die Oberseite 12 zweilagig ausgebildet ist, nämlich eine obere Lage 16 und eine untere Lage 17 aufweist. Die Öff­ nungen 15 sind dabei nur in der oberen Lage 16 ausgebil­ det.The packaging 9 is shown again in Fig. 3 in perspective Dar position. It can be seen that the top 12 is formed in two layers, namely an upper layer 16 and a lower layer 17 . The openings 15 are only ausgebil det in the upper layer 16 .

Wie in Fig. 4 zu erkennen ist, befindet sich zwischen der oberen Lage 16 und der unteren Lage 17 ein Spalt 18, der wenigstens im Bereich der Öffnungsränder 19 der Öffnungen 15 vorgesehen ist.As can be seen in FIG. 4, there is a gap 18 between the upper layer 16 and the lower layer 17 , which is provided at least in the region of the opening edges 19 of the openings 15 .

Zum Anheben der Verpackung 9 sind entsprechend der Anzahl der Öffnungen 15 mehrere Greifvorrichtungen vorgesehen. Da­ bei weist jede Greifvorrichtung 20 ein Tragelement 21 mit einer darin um eine Vertikalachse drehbaren Welle 22 auf. Am unteren freien Ende der Welle 22 ist eine Greifzunge 23 drehfest angeordnet. Zum Anheben der Verpackung 9 wird die Greifvorrichtung 20 auf die Verpackung 9 derart abgesenkt, daß die Greifzunge 23 in die Öffnung 15 eingreifen kann. Diese Greifzunge 23 wird im abgesenkten Zustand über die drehbare Welle 22 in den Spalt 18 zwischen der oberen Lage 16 und der unteren Lage 17 der Verpackung 9 hineinge­ schoben, so daß durch Anheben der Greifvorrichtung 20 die Verpackung 9 angehoben wird. Nach dem Wiederabsenken wird die Greifzunge 23 in die Ausgangsstellung zurückgedreht, so daß diese durch Anheben der Greifvorrichtung 20 aus der entsprechenden Öffnung 15 hinausgleiten kann.A plurality of gripping devices are provided for lifting the packaging 9 in accordance with the number of openings 15 . Since each gripping device 20 has a support element 21 with a shaft 22 rotatable therein about a vertical axis. At the lower free end of the shaft 22 , a gripping tongue 23 is rotatably arranged. To lift the packaging 9 , the gripping device 20 is lowered onto the packaging 9 in such a way that the gripping tongue 23 can engage in the opening 15 . This gripping tongue 23 is pushed in the lowered state via the rotatable shaft 22 into the gap 18 between the upper layer 16 and the lower layer 17 of the packaging 9 , so that the packaging 9 is raised by lifting the gripping device 20 . After lowering again, the gripping tongue 23 is turned back into the starting position so that it can slide out of the corresponding opening 15 by lifting the gripping device 20 .

In den Fig. 5a und 5b ist eine Greifvorrichtung 24 näher dargestellt. Diese Vorrichtung weist ein Tragelement 25 auf, in welchem um eine Vertikalachse drehbar ein Dreh­ stift 26 angeordnet ist. Dieser Drehstift 26 ist in der Zeichnung nur in seinem unteren aus dem Tragelement 25 herausragenden Abschnitt dargestellt. An diesem Abschnitt ist eine zylinderförmige Vertikalbefestigung 28 drehfest angeordnet, wobei die Verbindung über eine Sicherungs­ schraube 29 hergestellt ist. Am freien Ende der Vertikal­ befestigung 28 ist mittels Befestigungsschrauben 30 ein zungenförmiges Greifelement 31 drehfest mit der Vertikal­ befestigung 28 angeordnet. Wie in Fig. 5a durch einen Pfeil 32 angedeutet, ist das Greifelement 31 durch Drehung des Drehstiftes 26 seitlich ausschwenkbar. Dabei wird zum Anheben einer Verpackung das Greifelement 31 nach dem Ab­ senken und Einsetzen in die entsprechende Öffnung der Ver­ packung unter den Rand derselben bewegt. A gripping device 24 is shown in more detail in FIGS. 5a and 5b. This device has a support element 25 in which a rotary pin 26 is arranged rotatably about a vertical axis. This pivot pin 26 is shown in the drawing only in its lower section protruding from the support element 25 . At this section, a cylindrical vertical fastening 28 is arranged in a rotationally fixed manner, the connection being made via a securing screw 29 . At the free end of the vertical attachment 28 is by means of fastening screws 30 in a rotationally fixed a tongue-shaped gripping element 31 with the vertical attachment 28 is arranged. As indicated in FIG. 5a by an arrow 32 , the gripping element 31 can be swiveled out laterally by rotating the rotary pin 26 . Here, to lift a package, the gripping element 31 after lowering and insertion into the corresponding opening of the package is moved under the edge of the same.

Eine weitere Ausführungsform einer Greifvorrichtung bei­ spielsweise für Verpackungen nach Fig. 1a ist in den Fig. 6a und 6b gezeigt, wobei die Greifvorrichtung hier mit dem Bezugszeichen 33 versehen ist. Die Vorrichtung 33 besteht aus einem Tragelement 34, in welchem um eine Vertikalachse drehbar eine Vertikalbefestigung 35 angeordnet ist, wobei die Drehverbindung nicht näher dargestellt ist. An freien Ende der Vertikalbefestigung 35 ist über Befestigungs­ schrauben 36 ein scheibenförmiges Greifelement 37 drehfest angeordnet. Dabei ist die Verbindung zwischen der Verti­ kalbefestigung und dem Greifelement 37 in einem Rand­ bereich 38 des Greifelementes 37 vorgesehen, so daß sich die in Fig. 6a ersichtliche, durch einen Pfeil 39 ange­ deutete Drehbahn des Greifelementes 37 ergibt. Im Seiten­ bereich der Vertikalbefestigung 35 ist eine Seitenführung 40 in Form einer Sichel vorgesehen, die als Gegenkörper zur Verhinderung eines Verkeilens beim Austreten der Ver­ tikalbefestigung 35 aus einer Öffnung dient.A further embodiment of a gripping device, for example for packaging according to FIG. 1a, is shown in FIGS . 6a and 6b, the gripping device being provided with the reference number 33 here. The device 33 consists of a support element 34 , in which a vertical fastening 35 is arranged so as to be rotatable about a vertical axis, the rotary connection not being shown in more detail. At the free end of the vertical fastening 35 , a disk-shaped gripping element 37 is arranged in a rotationally fixed manner via fastening screws 36 . The compound is kalbe attachment between the Verti provided and the gripping member 37 in a peripheral region 38 of the gripping element 37, so that the apparent 6a, attached by an arrow 39 pointing rotational path of the gripping member in FIG. 37 is obtained. In the side area of the vertical attachment 35 , a side guide 40 is provided in the form of a sickle, which serves as a counter body to prevent wedging when the tical attachment 35 emerges from an opening.

Die Fig. 7a, 7b und 8a, 8b zeigen ein weiteres Ausfüh­ rungsbeispiel einer Greifvorrichtung z. B. für Ver­ packungen gemäß Fig. 1b. Diese Vorrichtung besteht aus einem Tragelement 41, welches in horizontaler Längsrich­ tung eine langlochförmige Öffnung 42 aufweist. In dieser Öffnung 42 ist längsverschiebbar ein Stift 43 angeordnet, an dessen freiem Ende ein zungenförmiges Greifelement 44 befestigt ist. Nach dem Absenken der Greifvorrichtung auf die Öffnung einer Verpackung und dem Einsetzen des Greifelementes 44 in diese Öffnung wird das Greifelement 44, wie in den Fig. 8a und 8b dargestellt, seitlich über den Rand des Tragelementes 41 hinaus verschoben, so daß es unter den Rand der Öffnung eingreift. FIGS. 7a, 7b and 8a, 8b show a further example exporting approximately such a gripping device. B. for United packs according to Fig. 1b. This device consists of a support member 41 which has a slot-shaped opening 42 in the horizontal longitudinal direction. In this opening 42 , a pin 43 is arranged to be longitudinally displaceable, and a tongue-shaped gripping element 44 is attached to its free end. After lowering the gripping device onto the opening of a package and inserting the gripping element 44 into this opening, the gripping element 44 , as shown in FIGS . 8a and 8b, is laterally displaced beyond the edge of the support element 41 so that it is below the edge the opening engages.

Fig. 9 zeigt einen aus vier Greifvorrichtungen 25 der in den Fig. 5a und 5b dargestellten Ausführungsform be­ stehenden Greifmechanismus 45. Dieser Greifmechanismus 45 weist zwei parallele, horizontale Führungen 46 auf, auf denen zwei Gleitelemente 47 gegenläufig längsverschiebbar angeordnet sind. Jedes dieser Gleitelemente 47 umfaßt je zwei seitliche Führungselemente 48, an deren freien Enden längsverschiebbar jeweils eine Greifvorrichtung 25 ange­ ordnet ist. Fig. 9 shows a four gripping devices 25 of the BE in the embodiment of FIG. 5a and 5b standing gripping mechanism 45. This gripping mechanism 45 has two parallel, horizontal guides 46 , on which two sliding elements 47 are arranged to be longitudinally displaceable in opposite directions. Each of these sliding elements 47 comprises two lateral guide elements 48 , at the free ends of which a gripping device 25 is longitudinally displaceable.

Mit diesem Greifmechanismus 45 ist das Anheben von Ver­ packungen unterschiedlicher Größe z. B. gemäß der Aus­ führung nach Fig. 3 möglich. Dabei können die einzelnen Greifvorrichtungen 25 durch Längsverschiebung der zuein­ ander gegenläufigen Gleitelemente 47 und entsprechende seitliche Verschiebung der Greifvorrichtungen 25 mittels der seitlichen Führungselemente 48 exakt an die jeweilige geometrische Oberfläche der anzuhebenden Verpackung ange­ paßt werden. With this gripping mechanism 45 is the lifting of packs of different sizes z. B. possible from the implementation of FIG. 3. The individual gripping devices 25 by longitudinal displacement of the mutually opposing sliding elements 47 and corresponding lateral displacement of the gripping devices 25 by means of the lateral guide elements 48 can be exactly adapted to the respective geometric surface of the packaging to be lifted.

In den Fig. 10a und 10b ist eine andere Ausführungsform eines Greifmechanismus 49 dargestellt. Dieser Greifmecha­ nismus 49 besteht aus einem Haupttragelement 50, an dem radial nach außen gerichtete, in Längserstreckung veränder­ bare Führungen 51 angeordnet sind, wobei die Veränder­ barkeit der Längserstreckung durch Spindeln 52 angedeutet ist. An den Enden der Führungen 51 ist jeweils eine Greif­ vorrichtung angeordnet, beispielsweise eine Greifvor­ richtung 25 der in den Fig. 5a und 5b beschriebenen Art. Dabei kann, wie in Fig. 10b dargestellt, vorgesehen sein, daß eine Greifvorrichtung 25 jeweils über zwei überein­ ander angeordnete Führungen 51 mit dem Haupttragelement 50 verbunden ist. Je nach Gewicht der anzuhebenden Verpackung kann aber auch eine Führung ausreichend sein. Wie durch den Pfeil 53 in Fig. 10b angedeutet, ist die zentrale Welle um ihre Längsachse zur Spindelverstellung drehbar, so daß angepaßt an die jeweilige, insbesondere mit Öff­ nungen auf einen Kreis versehene Verpackung (vergl. z. B. Fig. 1) die einzelnen Greifvorrichtugen 25 jeweils an die richtige Position, d.h. also über die entsprechenden Öff­ nungen der Verpackung gebracht werden können.Another embodiment of a gripping mechanism 49 is shown in FIGS. 10a and 10b. This Greifmecha mechanism 49 consists of a main support element 50 , on the radially outward, in the longitudinal extent changeable bare guides 51 are arranged, the changeability of the longitudinal extent is indicated by spindles 52 . At the ends of the guides 51 , a gripping device is arranged, for example a Greifvor device 25 of the type described in FIGS . 5a and 5b. Here, as shown in Fig. 10b, it can be provided that a gripping device 25 each over two other guides 51 is connected to the main support member 50 . Depending on the weight of the packaging to be lifted, a guide may also be sufficient. As indicated by arrow 53 in Fig. 10b, the central shaft is rotatable about its longitudinal axis for spindle adjustment, so that adapted to the respective, in particular with openings on a circle provided packaging (see, for example. Fig. 1) the individual gripping devices 25 each in the correct position, ie can be brought over the corresponding openings of the packaging.

In Fig. 11 ist eine weitere Ausführungsform eines Greif­ mechanismus 54 dargestellt. Dieser Greifmechanismus 54 weist ein sternförmiges Tragelement 55 auf, wobei an den Enden jedes Sternarmes 56 ein Hebel 57 angeordnet ist. Jeder Hebel 57 ist über Anlenkhebel 58 dreh- und schwenk­ bar an den Sternarmen 56 angeordnet. Jedes freie Ende der Hebel 57 ist jeweils mit einer Greifvorrichtung 59 ver­ sehen. Die Verschwenkbarkeit der Hebel 57 ist durch Pfeile 60 angedeutet, während das sternförmige Tragelement 55 um eine Vertikalachse drehbar ist (Pfeil 61). Dieses Trag­ element 55 kann selbstverständlich auch mehr als vier Hebel 57 mit Greifvorrichtungen 50 aufweisen, die Anzahl der Greifvorrichtungen hängt von der Anzahl der Öffnungen der anzuhebenden Verpackungen ab.In Fig. 11, another embodiment of a gripping mechanism 54 is shown. This gripping mechanism 54 has a star-shaped support element 55 , a lever 57 being arranged at the ends of each star arm 56 . Each lever 57 is rotatably and pivotably arranged on the star arms 56 via articulation lever 58 . Each free end of the lever 57 is seen in each case with a gripping device 59 . The pivotability of the lever 57 is indicated by arrows 60 , while the star-shaped support element 55 is rotatable about a vertical axis (arrow 61 ). This support element 55 can of course also have more than four levers 57 with gripping devices 50 , the number of gripping devices depends on the number of openings of the packaging to be lifted.

Schließlich ist in Fig. 12 eine weitere Ausführungsform einer Greifvorrichtung dargestellt. Dabei sind, insoweit übereinstimmend, dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 4 verwandt, da es sich um dieselbe Greifvorrichtung wie in Fig. 4, allerdings mit einer Zusatzeinrichtung handelt. Die Greifvorrichtung 20 weist nämlich zusätzlich einen Sensor 62 auf, der in Längsrichtung in das Tragelement 21 eingesetzt ist. Dieser Sensor 62 weist eine Sensorspitze 63 am freien Ende auf, und am anderen Ende ist er mit einem Steuerungsmechanismus 64 verbunden. Beim Absenken der Greifvorrichtung 20 auf die Verpackung 9 gerät die Spitze 63 des Sensors 62 in Kontakt mit der oberen Lage 16 der Verpackung 9, wodurch der Absenkvorgang der Greifvor­ richtung 20 über den Steuerungsmechanismus 64 gestoppt und anschließend die Greifzunge 23 in den Spalt 18 der Ver­ packung 9 geschwenkt wird. Es kann vorgesehen sein, daß jedes Greifelement mit einem solchen Sensor 62 ausge­ stattet ist. Bei Greifmechanismen mit mehreren Greifvor­ richtungen kann es aber auch genügen, wenn nur eine Greif­ vorrichtung mit einem solchen Sensor ausgerüstet ist.Finally, a further embodiment of a gripping device is shown in FIG . To this extent, the same reference numerals are used as in FIG. 4, since it is the same gripping device as in FIG. 4, but with an additional device. This is because the gripping device 20 additionally has a sensor 62 , which is inserted into the support element 21 in the longitudinal direction. This sensor 62 has a sensor tip 63 at the free end and at the other end it is connected to a control mechanism 64 . When lowering the gripping device 20 on the package 9, the tip 63 of the sensor 62 comes into contact with the upper layer 16 of the package 9 , thereby stopping the lowering of the Greifvor device 20 via the control mechanism 64 and then the gripping tongue 23 in the gap 18 of the Ver pack 9 is pivoted. It can be provided that each gripping element is equipped with such a sensor 62 . In gripping mechanisms with several Greifvor devices, it may also be sufficient if only one gripping device is equipped with such a sensor.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Aus­ gestaltungen der Erfindung sind möglich, ohne den Grundge­ danken zu verlassen.Of course, the invention is not based on that in the drawing illustrated embodiments limited. Further out designs of the invention are possible without the Grundge thank you leave.

Claims (13)

1. Verpackung mit Öffnungen zu deren Handhabung, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungen (15) derart auf der im wesentlichen ebenen Oberseite (12) der Verpackung (9) ausgebildet sind, daß entsprechend geformte Greifelemente (23) in die Öff­ nungen (15) einführbar und anschließend mit den Öff­ nungsrändern (19) in einen das Anheben der Verpackung (9) ermöglichenden Greifeingriff bewegbar sind.1. Packing with openings for their handling, characterized in that the openings ( 15 ) are formed on the substantially flat top ( 12 ) of the packaging ( 9 ) that correspondingly shaped gripping elements ( 23 ) in the openings ( 15 ) insertable and then with the opening edges ( 19 ) in a lifting operation of the packaging ( 9 ) enabling gripping engagement can be moved. 2. Verpackung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Oberseite (3) der Verpackung (1) mindestens drei Öffnungen (5) ausgebildet sind. 2. Packaging according to claim 1, characterized in that in the top ( 3 ) of the packaging ( 1 ) at least three openings ( 5 ) are formed. 3. Verpackung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vier oder eine andere geradzahlige Anzahl von Öffnun­ gen (15) spiegelsymmetrisch in der Oberseite (12) der Ver­ packung (9) ausgebildet sind.3. Packaging according to claim 1, characterized in that four or another even number of openings ( 15 ) mirror-symmetrically in the top ( 12 ) of the packaging ( 9 ) are formed. 4. Verpackung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberseite (12) der Verpackung (9) zweilagig ausge­ bildet ist und die Öffnungen (15) in der oberen Lage (16) ausgebildet sind, wobei im Umgebungsbereich der Ränder (19) der Öffnungen (15) ein das Zwischenschieben von zungen- bzw. blattförmigen Greifelementen (23) ermög­ lichender Spalt (18) zwischen den beiden Packstofflagen (16,17) ausgebildet ist.4. Packaging according to claim 1 or one of the following, characterized in that the top ( 12 ) of the packaging ( 9 ) is formed out of two layers and the openings ( 15 ) are formed in the upper layer ( 16 ), in the vicinity of the edges ( 19 ) of the openings ( 15 ), an intermediate pushing of tongue-shaped or leaf-shaped gripping elements ( 23 ) permitting gap ( 18 ) is formed between the two layers of packaging material ( 16, 17 ). 5. Vorrichtung zum Handhaben von Verpackungen nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente als parallel zur Verpackungsober­ seite (12) gerichtete flache Greifzungen (23) ausgebildet sind, welche nach dem vertikalen Einsetzen in die Öff­ nungen (15) unter einen Rand derselben seitenbeweglich sind.5. A device for handling packaging according to claim 1 or one of the following, characterized in that the gripping elements as parallel to the packaging upper side ( 12 ) directed flat gripping tongues ( 23 ) are formed, which openings after vertical insertion in the openings ( 15 ) are laterally movable under an edge thereof. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greifzunge (23) um eine Vertikalachse drehbar ist.6. The device according to claim 5, characterized in that each gripping tongue ( 23 ) is rotatable about a vertical axis. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils einem Greifelement (31) zugeordneten Ver­ tikalbefestigungen (28) zur Einjustierung mit beliebig angeordneten Öffnungen seitenbeweglich ausgebildet sind.7. Apparatus according to claim 5 or one of the following, characterized in that the respective tikalbefestigungen associated with a gripping element ( 31 ) Ver ( 28 ) are designed to be movable laterally for adjustment with openings arranged in any manner. 8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils ein zungenförmiges Greifelement (44) an einem Rand eine Vertikalbefestigung (43) aufweist, welche um die Länge der zugeordneten Öffnung (42) seitenbeweglich ist.8. The device according to claim 5, characterized in that in each case a tongue-shaped gripping element ( 44 ) at one edge has a vertical attachment ( 43 ) which is laterally movable about the length of the associated opening ( 42 ). 9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß in zwei parallelen, gegenläufig horizontal zueinander verstellbaren Führungen (46) jeweils zwei Vertikalbe­ festigungen gegenläufig zueinander verstellbar angeordnet sind.9. The device according to claim 7, characterized in that in two parallel, mutually adjustable horizontally adjustable guides ( 46 ), two vertical fastenings are arranged opposite to each other adjustable. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8 zur Hand­ habung von Verpackungen, deren Öffnungen auf einem Kreis angeordnet sind, gekennzeichnet durch radial gerichtete Führungen (51) mit in diesen seitenbeweg­ lichen Vertikalbefestigungen.10. Device according to one of claims 5 to 8 for the hand of packaging, the openings of which are arranged on a circle, characterized by radially directed guides ( 51 ) with vertical fastenings in these laterally movable. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß an einem sternförnigen Tragelement (55) am Ende jedes Sternarmes (56) ein schwenkbarer Hebel (57) mit an seinem freien Ende angeordnetem Greifelement (59) vorgesehen ist.11. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that a pivotable lever ( 57 ) with a gripping element ( 59 ) arranged at its free end is provided on a star-shaped support element ( 55 ) at the end of each star arm ( 56 ). 12. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einem Greifelement (23) ein Sensor (62) zugeordnet ist, der das Absenken der Greifelemente in die zugeordneten Öffnungen steuert.12. The device according to claim 5 or one of the following, characterized in that at least one gripping element ( 23 ) is assigned a sensor ( 62 ) which controls the lowering of the gripping elements in the associated openings. 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (62) das Absenken der Greifelemente (23) bei seinem Auftreffen auf die Oberfläche (12) der Ver­ packung (9) unterbricht.13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the sensor ( 62 ) interrupts the lowering of the gripping elements ( 23 ) when it hits the surface ( 12 ) of the packaging ( 9 ).