DE3808443A1

DE3808443A1 - Method and device for adhesively bonding pliable, strand-like profiles

Info

Publication number: DE3808443A1
Application number: DE3808443A
Authority: DE
Inventors: Joachim Prof Dr Ing Milberg
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 1988-03-14
Filing date: 1988-03-14
Publication date: 1989-09-28

Abstract

In order to adhesively bond door-sealing profiles to motor-vehicle doors, it is proposed according to the invention to move the motor-vehicle door with an industrial robot in such a way that the seal is pressed onto the fastening surface via a pressure roller arranged in a fixed position. Here, the seal is preferably provided as a cut-to-length, finite seal with applied adhesive layer.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren der im Oberbegriff des ersten Anspruchs angegebenen Art sowie auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4.The invention relates to a method of Preamble of the first claim specified type as well to a device for performing the method according to the preamble of claim 4.

Aus der älteren deutschen Patentanmeldung P 36 38 176 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ankleben einer Endlosprofildichtung auf eine Tür eines Kraftfahr zeugs bekannt. Hierzu wird die Tür in einem festen Rahmen gehalten und über einen Industrieroboter eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme der Dichtung an die Tür herangefahren. Diese Vorrichtung hat sich hervorragend bewährt. Sie ist jedoch nur geeignet zum Ankleben von Endlosprofildichtungen.From the earlier German patent application P 36 38 176 is a device and a method for gluing an endless profile seal on a door of a motor vehicle known stuff. For this, the door is fixed Frame held and an industrial robot Holding device for holding the seal on the door brought up. This device has been outstanding proven. However, it is only suitable for sticking on Endless profile seals.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen, mit dem endliche Profile auf Trag körpern, insbesondere auf Kraftfahrzeugtüren vollauto matisch aufgebracht werden können.The object of the present invention is a method and an apparatus for performing the method provide with the finite profiles on support bodies, especially on fully automatic car doors can be applied matically.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeich nenden Merkmale des ersten Anspruchs gelöst. Der Vorteil dieser Lösung besteht darin, daß nunmehr der Tragkörper von einem Industrieroboter bewegt wird und die zu verklebenden Profile zu einer ortsfesten Anpreßvorrich tung geleitet und dort auf die Befestigungsfläche des Tragkörpers gedrückt werden. Damit ist praktisch jede Kontur und jeder Verlauf der Befestigungsfläche mit einem Profil zu bekleben, indem nur der Tragkörper entsprechend geführt wird. Damit sind dreidimensionale Befestigungsflächen zu bekleben, ohne daß bei einer Änderung der Fläche die gesamte Vorrichtung geändert werden muß. Vielmehr muß in diesem Fall nur in die Steuerung des Industrieroboters eingegriffen werden, damit der Verfahrweg des Industrieroboters dem geänder ten Verlauf bzw. der geänderten Kontur der Befesti gungsfläche angepaßt wird.This object is inventively characterized by nenden features of the first claim solved. The advantage this solution is that now the support body is moved by an industrial robot and that too adhesive profiles to a stationary pressing device tion and there on the mounting surface of the Carrier body are pressed. So practically everyone Contour and every course of the mounting surface with to stick to a profile by just the supporting body is performed accordingly. So that are three-dimensional Attachment surfaces to be glued without Changing the area changed the entire device must become. Rather, in this case, only the Control of the industrial robot, so that the path of the industrial robot changes th course or the changed contour of the fasteners supply area is adjusted.

Zur Verwirklichung der Erfindung ist es gleichgültig, ob die anzuklebenden Profile oder die vorgesehene Befesti gungsfläche mit einer Klebstoffschicht versehen sind. Bevorzugt, weil technisch leichter durchführbar, sind die Profile mit einer Klebstoffschicht mit Schutzstrei fen versehen, der vor Beginn der Montage entfernt wird.To implement the invention, it does not matter whether the profiles to be glued or the intended fastening are provided with an adhesive layer. Preferred because they are technically easier to carry out the profiles with an adhesive layer with protective strip fen, which is removed before the start of assembly.

Die Weiterbildung nach Anspruch 2 hat den Vorteil, daß nunmehr beim Ankleben des Profils gleichzeitig dessen beiden Endbereiche miteinander verklebt werden können, so daß nach der Beendigung des Anklebevorganges prak tisch ein Endlosprofil entstanden ist, ohne störende Spalte zwischen den beiden Profilenden. Damit ist es auch möglich, die strangartigen Profile auf Rollen anzuliefern und diese erst kurz vor dem oder während des Ankleben(s) auf die benötigte Länge abzulängen.The development according to claim 2 has the advantage that now when gluing the profile at the same time both end areas can be glued together, so that after the end of the gluing process prak table has created an endless profile without annoying Column between the two ends of the profile. So that's it also possible the strand-like profiles on rolls to deliver and this just before or during the Glue (s) to the required length.

Die Weiterbildung nach Anspruch 3 hat den Vorteil, daß die für die Anklebung geeignete Beschaffenheit der Befestigungsfläche, insbesondere ihre Reinigung von Schmutz und Verunreinigungen, die den Klebevorgang behindern, durchgeführt werden kann. The development according to claim 3 has the advantage that the suitable nature of the adhesive for the Mounting surface, especially their cleaning of Dirt and contaminants affecting the gluing process hinder, can be carried out.

Eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrich tung beschreibt Anspruch 4. Diese Vorrichtung zeichnet sich durch ihre Einfachheit aus, so daß eine Anpassung an verschiedene Profilausgestaltungen durch Austausch einzelner Teile leicht durchgeführt werden kann.A device suitable for carrying out the method tung describes claim 4. This device draws stand out for their simplicity, making an adjustment to different profile designs through exchange individual parts can be carried out easily.

Anspruch 5 beschreibt eine einfach aufgebaute Haltevor richtung, um das Profil in Warteposition zu halten.Claim 5 describes a simply constructed Haltvor direction to keep the profile on hold.

Durch die Weiterbildung nach Anspruch 6 wird eine Drucksteuerung der Anpreßkraft, mit der das Profil auf die Befestigungsfläche gedrückt wird, möglich. An spruch 7 beschreibt hierbei eine bevorzugte Ausfüh rungsform.Through the training according to claim 6 Pressure control of the contact pressure with which the profile is on the mounting surface is pressed, possible. On Proposition 7 describes a preferred embodiment form.

Durch die Weiterbildung nach Anspruch 8 wird auch die Vorrichtung universeller einsetzbar, da durch die verschwenkbare Anordnung der Führungsrolle unterschied lichen räumlichen Verhältnissen an der Befestigungs fläche Rechnung getragen werden kann. Auch ist es hierbei denkbar, das Verschwenken der Führungsrolle während des Anklebens durchzuführen. Dies kann dann sinnvoll sein, wenn die Befestigungsfläche sonst nur schwer zugänglich ist.Through the training according to claim 8 Device can be used more universally because of the difference pivotable arrangement of the guide roller spatial conditions on the attachment area can be taken into account. It is too conceivable here, the pivoting of the guide roller to carry out while sticking. Then this can make sense if the mounting surface is otherwise only is difficult to access.

Durch die Weiterbildung nach Anspruch 9 wird ein exaktes Ausrichten des Profils vor dem Ankleben auf der Befesti gungsfläche erreicht.Through the training according to claim 9 is an exact Align the profile before gluing on the fastener area reached.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher dargestellt.In the following, the invention is based on a preferred Embodiment shown in more detail.

Es stellt dar:It shows:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Türdichtungsmontagestation; Fig. 1 is a perspective view of a door seal assembly station;

Fig. 2 eine schematische Seiten- und Stirnansicht einer Kraftfahrzeugtür; Fig. 2 is a schematic side and front view of a vehicle door;

Fig. 3 einen Querschnitt durch ein typisches Dichtungsprofil für Kraftfahrzeugtüren; Fig. 3 is a cross section through a typical sealing strip for motor vehicle doors;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der ersten Haltevorrichtung; Fig. 4 is a perspective view of the first holder;

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht der Positioniereinrichtung; Fig. 5 is a perspective view of the positioning device;

Fig. 6a eine perspektivische Ansicht der Anpreßvorrichtung; FIG. 6a is a perspective view of the pressing device;

Fig. 6b-d Einzelheiten der Anpreßvorrichtung. Fig. 6b-d details of the pressing device.

Die Erfindung wird im folgenden anhand des Anklebens einer Profildichtung an einer Kraftfahrzeugtür erläu tert. Sie ist jedoch hierauf nicht beschränkt, sondern eignet sich ganz allgemein zum Ankleben von biegeschlaf fen strangartigen Profilen an Befestigungsflächen eines Tragkörpers. Hierbei verläuft die Befestigungsfläche bevorzugt im dreidimensionalen Raum.The invention is based on the gluing a profile seal on a motor vehicle door tert. However, it is not limited to this, but rather is generally suitable for gluing flexible sleep fen strand-like profiles on mounting surfaces of a Supporting body. The mounting surface runs here preferably in three-dimensional space.

In Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht einer Tür dichtungsmontagestation 100 dargestellt. Sie besteht im wesentlichen aus einem Magazin 101 für eine Kraftfahr zeugtür 1. Im dargestellten Beispiel ist das Magazin ein fahrerloses Transportsystem, welches die Kraftfahrzeug tür 1 anliefert. Ein Industrieroboter 102 mit einer Greifvorrichtung 103 ergreift die Kraftfahrzeugtür 1 und führt sie zu einem Montageplatz 104. Dieser besteht aus einem Halterahmen 105, an dem die benötigten Montagevor richtungen, bestehend aus einer Haltevorrichtung 8, einer Anpreßvorrichtung 13, einer Positioniereinrichtung 22 sowie einer Klebestation 106, befestigt sind. Daneben ist noch ein Magazin 107 für die bereits auf Länge geschnittenen Profildichtungen 3 vorgesehen. Die Wir kungsweise der Türdichtungsmontagestation 100 wird nun im folgenden beschrieben.In Fig. 1, a perspective view of a door seal assembly station 100 is shown. It consists essentially of a magazine 101 for a motor vehicle door 1 . In the example shown, the magazine is a driverless transport system that delivers the motor vehicle door 1 . An industrial robot 102 with a gripping device 103 grips the motor vehicle door 1 and leads it to an assembly station 104 . This consists of a holding frame 105 on which the required Montagevor directions, consisting of a holding device 8 , a pressing device 13 , a positioning device 22 and an adhesive station 106 are attached. In addition, a magazine 107 is also provided for the profile seals 3 which have already been cut to length. The operation of the door seal assembly station 100 will now be described.

In Fig. 2 ist in der Bildmitte die Seitenansicht einer handelsüblichen Kraftfahrzeugtür 1 dargestellt. Dabei ist die Kontur der Tür strichpunktiert dargestellt. Die durchgezogene Linie markiert den Verlauf der Befesti gungsfläche 2. Wie die beiden rechts und links angeord neten Stirnansichten der Kraftfahrzeugtür 1 zeigen, verläuft die Befestigungsfläche 2 im dreidimensionalen Raum.In Fig. 2 in the center side view of a commercial motor vehicle door 1 is shown. The contour of the door is shown in dash-dotted lines. The solid line marks the course of the fastening surface 2 . As the two right and left angeord Neten front views of the motor vehicle door 1 show, the mounting surface 2 extends in three-dimensional space.

In Fig. 3 ist ein Querschnitt durch eine handelsübliche Türdichtung für Kraftfahrzeugtüren dargestellt. Die Profildichtung 3 besteht aus der Dichtlippe 4, dem Profilfuß 5 und dem auf dem Profilfuß 5 aufgebrachten Klebeband 6, welches mit einer Schutzfolie 7 abgedeckt ist.In Fig. 3 is a cross section through a standard door seal for motor vehicle doors. The profile seal 3 consists of the sealing lip 4 , the profile base 5 and the adhesive tape 6 applied to the profile base 5 , which is covered with a protective film 7 .

Um nun die Profildichtung 3, die als strangartiges endliches Profil angeliefert wird oder bereits auf die erforderliche Länge geschnitten ist, auf die Befesti gungsfläche 2 der Tür 1 anzubringen, werden die in den Fig. 4-6 gezeigten Vorrichtungen sowie ein handels üblicher Industrieroboter 102 benötigt. Dieser Industrieroboter 102 ist mit einer bekannten Greif vorrichtung 103 versehen zur Aufnahme der Tür 1. Diese Greifvorrichtung 103 ist hierbei so ausgelegt, daß die Befestigungsfläche 2 immer frei zugänglich ist.In order to attach the profile seal 3 , which is supplied as a strand-like finite profile or is already cut to the required length, on the fastening supply surface 2 of the door 1 , the devices shown in FIGS . 4-6 and a commercially available industrial robot 102 are required . This industrial robot 102 is provided with a known gripping device 103 for receiving the door 1 . This gripping device 103 is designed so that the mounting surface 2 is always freely accessible.

Anhand der Fig. 4-6 soll nun im folgenden das erfin dungsgemäße Verfahren zum Ankleben des Dichtungspro fils 3 auf die Befestigungsfläche 2 der Tür 1 erläutert werden.Referring to Figs. 4-6, the method according OF INVENTION dung will now be described for adhering the Dichtungspro fils 3 to the mounting surface 2 of the door 1 in the following.

In Fig. 4 ist die Haltevorrichtung 8 dargestellt. Sie besteht aus einem Halteabschnitt 9, der eine Reihe von Saugöffnungen 10 aufweist. Diese Saugöffnungen 10 sind mit einer nicht weiter dargestellten Unterdruckquelle verbunden. Im Querschnitt weist die Haltevorrichtung ein L-förmiges Profil auf. Hierbei dienen die beiden Ober flächen 11 und 12 zur Anlage der Profildichtung 3 und sind dementsprechend ausgebildet. Bei Verwendung der in Fig. 3 dargestellten Profildichtung 3 ist es zweckmäßig, die Oberfläche 11 im Querschnitt leicht dachartig auszubilden und den Halteabschnitt 9 mit den Saugöffnun gen 10 geneigt zu der Oberfläche 12 auszubilden.In FIG. 4, the holding device 8 is shown. It consists of a holding section 9 which has a number of suction openings 10 . These suction openings 10 are connected to a vacuum source, not shown. In cross section, the holding device has an L-shaped profile. Here, the two upper surfaces 11 and 12 serve to abut the profile seal 3 and are designed accordingly. When using the gasket 3 illustrated in Fig. 3, it is expedient to easily form the surface 11 of roof-shaped in cross section and the holding section 9 with the Saugöffnun gen 10 is inclined to form the surface 12.

Die Profildichtung 3 wird auf den Halteabschnitt 9 entweder manuell oder automatisch aufgelegt. In dem Beispiel nach Fig. 1 werden die abgelängten Profildich tungen 3 in einem nach Art eines Revolvermagazins aufgebauten Magazin 107 von Hand eingelegt. Anschließend werden die Schutzstreifen der eingelegten Profildichtun gen 3 von Hand abgezogen. Somit sind - entsprechend der Anzahl der Magazinplätze - eine Vielzahl von Haltevor richtungen 8 vorgesehen. Wird die Profildichtung 9 als quasi Endlosprofildichtung, aufgerollt auf eine Vorrats trommel, angeliefert, so kann ein einmaliges Anlegen an den Saugöffnungen 10 genügen, wenn in Abzugsrichtung hinter der Halteeinrichtung 8 eine Schneideinrichtung zum Ablängen der Profildichtung vorgesehen ist. In diesem Fall ist es dann allerdings günstiger, die Haltevorrichtung im Querschnitt nicht L-förmig, sondern U-förmig auszubilden um ein Abrutschen der Profildich tung von den Saugöffnungen sicher zu vermeiden. The profile seal 3 is placed on the holding section 9 either manually or automatically. In the example according to FIG. 1, the cut-off profiled lines 3 are inserted by hand in a magazine 107 constructed in the manner of a revolver magazine. Then the protective strips of the inserted profile seals 3 are removed by hand. Thus - according to the number of magazine locations - a plurality of Haltvor devices 8 are provided. If the profile seal 9 is delivered as a quasi continuous profile seal, rolled up on a supply drum, a single application to the suction openings 10 can suffice if a cutting device is provided in the pull-off direction behind the holding device 8 for cutting the profile seal to length. In this case, however, it is then cheaper to design the holding device in cross section not L-shaped, but U-shaped in order to safely prevent the profile seal from slipping off the suction openings.

Die so bereitgestellte Profildichtung 3, d.h., die Saugöffnungen 10 befinden sich auf dem Profilfuß 5, entgegengesetzt zur Seite des Klebebandes 6, wird nun das Schutzband 7 entfernt. Gehalten wird die Profil dichtung 3 durch den an den Saugöffnungen 10 anliegenden Unterdruck. Sodann nimmt der Industrieroboter 102 über seine Greifvorrichtung 103 eine Tür 1 aus dem Magazin 101 auf und verfährt sie zu der Halteeinrichtung 8 (Fig. 1). Die Tür 1 wird hierbei so positioniert, daß ein vorher bestimmter Abschnitt der Befestigungsfläche 2 über dem bereitgestellten Dichtungsprofil 3 zu liegen kommt. Sodann wird die Tür auf das Dichtungsprofil abgesenkt und mit Druck gegen das Klebeband 6 gedrückt. Auf diese Art und Weise ist das vordere Ende (Anfang) der bereitgestellten Profildichtung an der Befestigungs fläche 2 der Tür 1 angeklebt. Sodann verfährt der Industrieroboter 102 die Tür mit dem angeklebten Ende der Profildichtung zu der Anpreßvorrichtung 13, die in Fig. 6a dargestellt ist. Dadurch wird die Profildichtung hinter der Tür ebenfalls zu der Anpreßvorrichtung 13 nachgezogen. Der Unterdruck an den Saugöffnungen 10 wird hierzu nach dem Ankleben des Anfanges der Profildich tung 3 aufgehoben.The profile seal 3 thus provided, that is to say the suction openings 10 are located on the profile base 5 , opposite to the side of the adhesive tape 6 , the protective tape 7 is now removed. The profile seal 3 is held by the negative pressure applied to the suction openings 10 . The industrial robot 102 then picks up a door 1 from the magazine 101 via its gripping device 103 and moves it to the holding device 8 ( FIG. 1). The door 1 is positioned so that a predetermined section of the mounting surface 2 comes to rest over the sealing profile 3 provided. The door is then lowered onto the sealing profile and pressed against the adhesive tape 6 with pressure. In this way, the front end (beginning) of the profile seal provided is glued to the mounting surface 2 of the door 1 . The industrial robot 102 then moves the door with the glued end of the profile seal to the pressing device 13 , which is shown in FIG. 6a. As a result, the profile seal is also pulled behind the door to the pressing device 13 . The negative pressure at the suction openings 10 is canceled after gluing the beginning of the Profildich device 3 .

Die Anpreßvorrichtung 13 besteht aus einem Tragrah men 14, der über zwei Hubzylinder (Zylinder-Kolben- Einheiten) 15 höhenverstellbar angeordnet ist. Der Anpreßvorgang selbst wird über eine Rolle 16 durch geführt, die in dem Lagerelement 17 gelagert ist. Das Lagerelement 17 ist verstellbar in dem Tragrahmen 14 angeordnet. Zum Verstellen dient das Langloch 18. Das Lagerelement 17 ist an dem Tragrahmen derart verstellbar angeordnet, daß die Drehachse 19 der Rolle 16 in ihrem Neigungswinkel verändert werden kann. The pressing device 13 consists of a Tragrah men 14 , which is arranged 15 height-adjustable via two lifting cylinders (cylinder-piston units). The pressing process itself is performed by a roller 16 which is mounted in the bearing element 17 . The bearing element 17 is adjustably arranged in the support frame 14 . The slot 18 is used for adjustment. The bearing element 17 is arranged on the support frame in such an adjustable manner that the axis of rotation 19 of the roller 16 can be changed in its angle of inclination.

Ebenfalls an dem Tragrahmen 14 ist seitlich neben der Rolle 16 eine Führungsschiene 20 angeordnet.A guide rail 20 is also arranged on the support frame 14 laterally next to the roller 16 .

Der Anpreßvorgang läuft folgendermaßen ab.The pressing process is as follows.

Wie eingangs bereits erwähnt, wird die Tür 1 mit der aufgenonmenen Profildichtung 3 zu der Anpreßvorrich tung 13 verfahren. Hierbei wird die Türe 1 von dem Industrieroboter derart auf die Anpreßvorrichtung 13 abgesetzt, daß die Rolle 16 gegen den Profilfuß zu liegen kommt und die Dichtlippe 4 in dem Spalt zwischen der Führungsschiene 20 und der freien Stirnfläche der Rolle 16 zu ragt. Dieser Zustand ist in Fig. 6b darge stellt.As mentioned above, the door 1 with the recorded profile seal 3 to the Anpreßvorrich device 13 move. Here, the door 1 is placed by the industrial robot on the pressing device 13 in such a way that the roller 16 comes to rest against the profile foot and the sealing lip 4 protrudes in the gap between the guide rail 20 and the free end face of the roller 16 . This state is shown in Fig. 6b Darge.

Durch Abwälzen der Tür mit der Profildichtung 3 auf der Rolle 16 entlang des Verlaufs der Befestigungsfläche 2 wird nunmehr die Dichtung auf die Befestigungsfläche angedrückt. Die hierfür notwendige konstante, von Einfahrweg der Führung unabhängige Anpreßkraft der Rolle wird durch die beiden Hubzylinder 15 erzielt. Die Führungsschiene 20 dient hierbei zum exakten Fügen der Profildichtung. Dadurch wird verhindert, daß sie auf grund der schräggestellten Rolle 16 seitlich von der Rolle 16 ablaufen kann.By rolling the door with the profile seal 3 on the roller 16 along the course of the fastening surface 2 , the seal is now pressed onto the fastening surface. The constant contact pressure of the roller that is necessary for this, independent of the guide's approach path, is achieved by the two lifting cylinders 15 . The guide rail 20 serves for the exact joining of the profile seal. This prevents that it can run laterally from the roller 16 due to the inclined roller 16 .

In Fig. 6c und d ist ein Querschnitt bzw. eine Stirn ansicht des aus Lagerelement 17 und Führungsschiene 20 gebildeten Führungsschlitzes 21 dargestellt, dessen Einlauf am zur Rolle 16 entgegengesetzten Ende des Lagerelementes 17 gebildet wird. Dies ist sinnvoll, da sonst Verwerfungen der Profildichtung kurz vor dem Anpreßvorgang auftreten könnten. Der Ausrichtvorgang der Profildichtung 3 an der Anpreßvorrichtung 13 kann noch dadurch unterstützt werden, daß am Beginn des Führungs schlitzes 21 (Fig. 6d) eine verschwenkbar gelagerte Anpreßrolle vorgesehen wird, die nach Aufnahme der Profildichtung in den Führungsschlitz 21 auf den mit dem Klebeband 6 versehenen Profilfuß 5 geschwenkt wird und so die Profildichtung 3 sicher in dem Führungsschlitz hält.In Fig. 6c and d, a cross section or an end view of the guide slot 21 formed from the bearing element 17 and guide rail 20 is shown, the inlet of which is formed at the end of the bearing element 17 opposite the roller 16 . This makes sense, since otherwise the profile seal could warp shortly before the pressing process. The alignment process of the profile seal 3 on the pressing device 13 can be supported by the fact that at the beginning of the guide slot 21 ( Fig. 6d) a pivotally mounted pressure roller is provided, which after receiving the profile seal in the guide slot 21 on the provided with the adhesive tape 6 Profile foot 5 is pivoted and so the profile seal 3 holds securely in the guide slot.

Nachdem nun nahezu die gesamte Profildichtung auf der Befestigungsfläche 2 angeklebt ist und nur noch ein kurzes freies Ende der Profildichtung 3 noch nicht angeklebt ist, wird die Tür 1 von dem Industrieroboter 102 von der Anpreßvorrichtung 13 angehoben.Now that almost the entire profile seal is glued to the mounting surface 2 and only a short free end of the profile seal 3 is not yet glued, the door 1 is raised by the pressing device 13 by the industrial robot 102 .

Sodann wird die Tür zu der Klebestation 106 gefahren, an der auf der freien Stirnfläche des Anfangs der Profildichtung Klebstoff aufgetragen wird. Hierzu können Mehrfach-Dosiernadelköpfe verwendet werden, die handels üblich sind.The door is then moved to the gluing station 106 , at which glue is applied to the free end face of the beginning of the profile seal. Multiple dispensing needle heads, which are customary in the trade, can be used for this.

Sodann wird die Tür 1 von dem Industrieroboter 102 zu der in Fig. 1 und 5 dargestellten Positioniereinrich tung 22 verfahren. Diese ist praktisch identisch zu der Haltevorrichtung 8 nach Fig. 4 aufgebaut mit dem Unter schied, daß hier ein definierter Führungsschlitz 24 gebildet wird, indem eine weitere Führungsschiene 23 benachbart der Oberfläche 12 angeordnet ist.Then the door 1 is moved by the industrial robot 102 to the device 22 shown in FIGS. 1 and 5. This is practically identical to the holding device 8 shown in FIG. 4 with the difference that a defined guide slot 24 is formed here by a further guide rail 23 is arranged adjacent to the surface 12 .

Der Industrieroboter 102 fährt nun derart zu der Positio niereinrichtung 22, daß die Profildichtung 3 in diesen Führungsschlitz 24 eingefädelt werden kann und das freie noch nicht angeklebte Ende in ihr gehalten werden kann. Sodann wird der Unterdruck an den Saugdüsen 25 akti viert. Dadurch wird das freie Ende der Profildichtung 3 sicher festgehalten. Nunmehr verfährt der Industriero boter die Tür derart gegen das in der Positionierein richtung 22 gehaltene freie Ende der Profildichtung 3, daß sich die beiden Stirnseiten der Profildichtung 3, also Anfang und Ende, berühren. Gleichzeitig wird die Tür abgesenkt, so daß das Klebeband an dem freien Ende der Profildichtung 3 auf die Befestigungsfläche 2 geklebt wird. Bei diesem Vorgang wird das freie Ende der Profildichtung 3 um einige Millimeter gedehnt. In dieser Position wird die Tür von dem Industrieroboter solange gehalten, bis der aufgetragene Klebstoff auf den Stirn seiten der Profildichtung 3 ausgehärtet ist. Somit wird ein endloser Verlauf der Profildichtung erreicht.The industrial robot 102 now moves to the positioning device 22 such that the profile seal 3 can be threaded into this guide slot 24 and the free end which has not yet been glued can be held in it. Then the negative pressure is activated at the suction nozzles 25 . As a result, the free end of the profile seal 3 is securely held. Now the Industriero robot moves the door in such a way against the free end of the profile seal 3 held in the Positionierein 22 that the two end faces of the profile seal 3 , that is, the beginning and end, touch. At the same time, the door is lowered so that the adhesive tape is glued to the fastening surface 2 at the free end of the profile seal 3 . In this process, the free end of the profile seal 3 is stretched a few millimeters. In this position, the door is held by the industrial robot until the adhesive applied on the end faces of the profile seal 3 has hardened. An endless profile seal profile is thus achieved.

Soll jedoch zwischen dem Anfang und dem Ende der Profil dichtung keine Verklebung stattfinden, so ist der letztgenannte Vorgang nicht notwendig. In diesem Fall wird die Gesamtprofildichtung über die Anpreßvorrich tung 13 verfahren bis die gesamte abgelenkte Profil dichtung 3 befestigt ist.However, if no gluing should take place between the beginning and the end of the profile seal, the latter process is not necessary. In this case, the overall profile seal is moved over the Anpreßvorrich device 13 until the entire deflected profile seal 3 is attached.

Claims

1. Verfahren zum Ankleben von biegeschlaffen, strang artigen Profilen auf Tragkörpern, insbesondere Dichtungsprofile auf Türen von Kraftfahrzeugen, mit Hilfe eines Industrieroboters, dadurch gekennzeichnet, daß der Industrieroboter den Tragkörper aus einem Magazin holt, ihn zu dem bereitgestellten Profilanfang führt, diesen durch Berühren mit dem Tragkörper anklebt und dann beide zu einer Montagestation führt, an der der Dich tungsträger mit dem Profil über eine ortsfest angeordnete Anpreßvorrichtung durch Verdrehen/ Verschwenken des Tragkörpers derart geführt wird, daß das Profil auf der vorgesehenen Befestigungs fläche unter Druck angeklebt wird.1. A method for gluing limp, strand-like profiles on supporting bodies, in particular sealing profiles on doors of motor vehicles, using an industrial robot, characterized in that the industrial robot fetches the supporting body from a magazine, leads it to the profile start provided, by touching it the support body sticks and then both leads to an assembly station, at which you device carrier with the profile is guided by rotating / pivoting the support body via a stationary pressure device such that the profile is glued to the intended mounting surface under pressure.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Enden des Profils miteinander verklebt werden, indem vor Beendigung des Anklebevorganges der bereits fest geklebte Anfang des Profils auf seiner Quer schnittsfläche mit Klebstoff versehen wird, das freie Profilende in einer Positioniereinrichtung gehalten und positioniert wird und daß durch Verfahren des Tragkörpers in Richtung auf das freie Profilende beide Teile miteinander verbunden werden. 2. The method according to claim 1, characterized in that the two ends of the Profiles are glued together by before Completion of the gluing process already firm glued start of the profile on its cross cutting surface is provided with adhesive that free profile end in a positioning device is held and positioned and that by Movement of the support body in the direction of the free Profile end connected both parts will.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 für ein selbst klebendes Profil, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkörper vor Aufnahme des Profils zu einer Reinigungsstation verfahren wird, in der die Befestigungsfläche des Profils auf dem Tragkörper gereinigt wird.3. The method of claim 1 or 2 for yourself adhesive profile, characterized in that the supporting body in front Recording the profile to a cleaning station is moved in which the mounting surface of the Profile is cleaned on the support body.

4. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-3, bestehend aus einem Industrieroboter mit Halterahmen für den Tragkörper sowie einem strangartigen Profil mit einer auf einer Profilseite oder der Befestigungsfläche an dem Tragkörper aufgebrachten Klebstoffschicht, dadurch gekennzeichnet, daß eine Haltevor richtung (8) zum Bereitstellen des strangartigen Profils (3) vorgesehen ist, daß eine Anpreßvor richtung (13) zum Andrücken des Profils (3) und eine Positioniereinrichtung (22) vorhanden sind zur Aufnahme und Halten eines Profilendes.4. An apparatus for performing the method according to any one of claims 1-3, consisting of an industrial robot with a holding frame for the support body and a strand-like profile with an adhesive layer applied to a profile side or the fastening surface on the support body, characterized in that a holding device ( 8 ) to provide the strand-like profile ( 3 ) is provided that a Anpreßvor direction ( 13 ) for pressing the profile ( 3 ) and a positioning device ( 22 ) are available for receiving and holding a profile end.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (8) mindestens eine mit einer Unterdruckquelle verbundene Saugöffnung (10) aufweist.5. The device according to claim 4, characterized in that the holding device ( 8 ) has at least one suction opening ( 10 ) connected to a vacuum source.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpreßvorrichtung (13) aus einer verstellbar gelagerten Rolle (16) mit in Abstand angeordneter Führungsschiene (20) besteht.6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the pressing device ( 13 ) consists of an adjustably mounted roller ( 16 ) with a spaced guide rail ( 20 ).

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4-6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellung der Anpreßvorrichtung (13) aus einer ansteuerbaren Zylinder-Kolben-Einheit (15) besteht. 7. Device according to one of claims 4-6, characterized in that the adjustment of the pressing device ( 13 ) consists of a controllable cylinder-piston unit ( 15 ).

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4-7, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (19) der Rolle (16) verschwenkbar angeordnet ist.8. Device according to one of claims 4-7, characterized in that the axis of rotation ( 19 ) of the roller ( 16 ) is arranged pivotably.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpreßvorrichtung (13) in Zulaufrichtung des Profils (3) betrachtet vor der Rolle (16) eine Leiteinrichtung (Führungs schlitz (21)) für das Profil aufweist.9. Device according to one of claims 4-8, characterized in that the pressing device ( 13 ) viewed in the feed direction of the profile ( 3 ) before the roller ( 16 ) has a guide device (guide slot ( 21 )) for the profile.