DE3743546A1 - DEVICE FOR CONTROLLING THE LEVEL LEVEL COMPENSATION OF A WORKING APPARATUS, IN PARTICULAR A MOBILE HEIGHT-ADJUSTABLE FIREFIGHTER LADDER - Google Patents

DEVICE FOR CONTROLLING THE LEVEL LEVEL COMPENSATION OF A WORKING APPARATUS, IN PARTICULAR A MOBILE HEIGHT-ADJUSTABLE FIREFIGHTER LADDER

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DE3743546A1 DE19873743546 DE3743546A DE3743546A1 DE 3743546 A1 DE3743546 A1 DE 3743546A1 DE 19873743546 DE19873743546 DE 19873743546 DE 3743546 A DE3743546 A DE 3743546A DE 3743546 A1 DE3743546 A1 DE 3743546A1
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Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung des Niveauausgleichs eines Arbeitsgeräts mit einem Untergestell und einem mit diesem dreh- und schwenkbar verbundenen Geräteaufbau zwecks Einstellung einer Lotrechten des Geräteaufbaus bei Bodenkontakt des Untergestells in einer Schräglage, insbe­ sondere einer fahrbaren höhenverstellbaren Feuerleiter, ge­ mäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for controlling the Leveling of an implement with a base and one with this rotatable and swiveling device construction for the purpose of setting a vertical of the device structure Ground contact of the base in an inclined position, esp special a mobile height-adjustable fire escape, ge according to the preamble of claim 1.

Bekannte Einrichtungen zur Niveauregulierung der Hochachse des Geräteaufbaus von Arbeitsgeräten, insbesondere Feuer­ wehrdrehleitern, arbeiten mit Neigungsfühlern für die lot­ rechte Steuerung des Aufbaus und für die Lagerückführung mit zwei Schaltern zum parallelen Ablegen bzw. Zurückführen bezüglich der Lage des Untergestells (vgl. DE-AS 20 36 559, EP 00 63 709). Gemäß EP 00 63 709 erfolgt praktisch nach laufender Messung der Fahrzeugneigung in zwei zueinander senkrechten Richtungen mittels an sich bekannter Fühler in einem Computer eine theoretische Vorausberechnung der Schiefstellungskorrektur-Geschwindigkeit in Verknüpfung mit der Schwenkgeschwindigkeit der Leiter und anschließend eine entsprechende Durchführung der Schiefstellungskorrek­ tur über an sich bekannte Proportionalventile. Fakultativ kann zusätzlich nach laufender Messung der realen Schief­ stellung mittels eines offenbar an der Leiter angebrachten an sich bekannten Fühlers eine nochmalige Korrektur der Schiefstellungskorrektur-Geschwindigkeit vorgenommen werden. Eine derartige Steuereinrichtung ist ersichtlich relativ aufwendig und vergleichsweise störungsanfällig.Known devices for level control of the vertical axis the construction of equipment, especially fire weir turntable ladders, work with inclination sensors for the lot right control of the structure and for the position feedback with two switches for parallel depositing and returning with regard to the position of the underframe (see DE-AS 20 36 559, EP 00 63 709). According to EP 00 63 709 practically follows ongoing measurement of vehicle inclination in two to each other vertical directions by means of sensors known per se in a computer a theoretical forecast of the Misalignment correction speed in combination with the swivel speed of the ladder and then a corresponding implementation of the misalignment correction tur via proportional valves known per se. Optional can also after real measurement the real skew position by means of an apparently attached to the ladder known sensor a further correction of the Misalignment correction speed. Such a control device is evidently relative complex and comparatively prone to failure.

Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zur Steuerung des Niveau­ ausgleichs eines Arbeitsgerätes der eingangs genannten Art zu schaffen, die einfach aufgebaut ist und mit großer Be­ triebssicherheit betrieben werden kann.Starting from the aforementioned prior art, it is a task of the invention, a device for controlling the level compensation of an implement of the type mentioned at the beginning to create that is simple and with great loading operational safety can be operated.

Gelöst wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merk­ male.The object on which the invention is based is achieved by the specified in the characterizing part of claim 1 times.

Vorteilhaft weitergebildet wird der Erfindungsgegenstand durch die Merkmale der Unteransprüche 2 bis 7.The subject of the invention is advantageously further developed by the features of subclaims 2 to 7.

Insbesondere wird in einer Inbetriebnahmeposition des normaler­ weise schräg positionierten Arbeitsgeräts vor Einstellung der Lotrechten des Geräteaufbaus der Wert des Neigungsfühlers ge­ speichert, und es wird nach einem Steuervorgang des Geräte­ aufbaus in die Lotrechte, bei welchem die Steuereinrichtung mit aktuellen Werten des Neigungsfühlers im Vergleich zum Nullwert des Fühlers als Steuergröße arbeitet, zwecks Rück­ führung des Geräteaufbaus aus der Lotrechten in seine Aus­ gangslage der gespeicherte Wert als Rückführ-Steuergröße ver­ wendet.In particular, in a commissioning position, the normal wise obliquely positioned implement before adjusting the Vertical of the device structure the value of the inclination sensor stores, and it becomes after a control operation of the device construction in the perpendicular, in which the control device with current values of the inclination sensor compared to the Zero value of the sensor works as a control variable, for the purpose of return guidance of the device structure from the vertical to its extension the stored value as a feedback control variable turns.

Zweckmäßigerweise erfaßt der Neigungsfühler am Geräteaufbau die maximal auftretende Schräglage des Arbeitsgeräts propor­ tional zur Lage und Richtung.The inclination sensor expediently detects the device structure the maximum angle of the implement that occurs tional to the location and direction.

Die Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts kann durch Er­ reichen eines maximalen Bodenabstützdruck-Werts in hydrau­ lischen Bodenabstützzylindern des Arbeitsgeräts festgelegt sein, durch den der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungsfühlers ausgelöst wird. The commissioning position of the implement can be determined by Er range of a maximum ground support pressure value in hydraulic tical floor support cylinders of the implement by which the time for storing the value of the inclination sensor is triggered.  

Insbesondere bei einer fehlerhaften Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts kann der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungsfühlers auch durch Einschalten des Lotrecht-Steuer­ vorgangs des Geräteaufbaus ausgelöst werden, beispielsweise durch Einlegen eines Nebenabtriebes zwecks Schaffung einer Ersatzgröße einer Rückführ-Steuergröße.Especially when the commissioning position of the Implement can be the time for storing the value the inclination sensor by switching on the perpendicular tax device construction process, for example by engaging a power take-off to create a Substitute size of a return control variable.

Ein besonders einfacher Aufbau und zuverlässiger Steuerungs­ betrieb ergibt sich, wenn der Neigungsfühler in Form eines hydraulisch gedämpften Pendels vorgesehen ist.A particularly simple structure and reliable control operation occurs when the inclination sensor is in the form of a hydraulically damped pendulum is provided.

Es kann aber auch der Neigungsfühler in Form einer gebogenen Elektrolyt-Röhre vorgesehen sein.But it can also be the inclination sensor in the form of a curved Electrolyte tube may be provided.

Der Neigungsfühler ist zweckmäßigerweise auf der Platine einer elektronischen Steuerung, beispielsweise eines Mikrocomputers, angeordnet. Der Mikrocomputer zeichnet in einem Steuerprogramm den der Schräglage des Geräteaufbaus entsprechenden Wert des Neigungsfühlers auf, führt die Steuerung des Geräteaufbaus in die Lotrechte aus und verwendet anschließend für eine Rück­ stellung des Arbeitsgeräts in die Ausgangslage (Inbetrieb­ nahmeposition) den gespeicherten Wert des Neigungsfühlers wieder als Rückführ-Steuergröße. Hierbei können bekannte Analog- oder Digitalspeicher für die Speicherung der Werte eingesetzt werden. Ersichtlich kann durch die Erfindung eine einfache und zuverlässig arbeitende Steuereinrichtung ge­ schaffen werden. Die Erfindung ermöglicht insbesondere den Verzicht auf die Schalter der Positionsregelung unter der Voraussetzung der analogen Erfassung der Signale für die Korrektur der Schiefstellung bzw. der Rückführung. Dies ver­ einfacht und verringert den Aufwand an Material und Kosten einer gattungsgemäßen Niveauausgleichs-Steuereinrichtung bei gleichzeitiger Verbesserung der Betriebssicherheit in einem besonderen Maß, wenn zudem auch der Neigungsfühler zusammen auf der Elektronik-Steuerungskarte aufgebaut bzw. montiert ist. Neben der Einsparung von Schaltern nach dem Stand der Technik werden auch zusätzlich durch die Erfindung Kabel eingespart.The inclination sensor is conveniently one on the board electronic control, for example a microcomputer, arranged. The microcomputer draws in a control program the value of the corresponding to the inclined position of the device Inclination sensor, controls the device structure in the plumb line and then used for a return position of the implement in the starting position (commissioning take position) the stored value of the inclination sensor again as a return control variable. Well-known Analog or digital memory for storing the values be used. It can be seen by the invention simple and reliable control device ge will create. The invention enables in particular the Dispensing with the position control switches under the Requirement for the analog acquisition of the signals for the Correction of misalignment or repatriation. This ver simplifies and reduces the effort in material and costs a generic level compensation control device while improving operational safety in a special measure, if also the inclination sensor built together on the electronic control card or is mounted. In addition to saving switches after the State of the art are also additionally through the invention Cable saved.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbei­ spiels unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher beschrieben; es zeigt:The invention is illustrated below with the aid of an embodiment game with reference to the accompanying drawings described; it shows:

Fig. 1 in schematischer Heckansicht ein Arbeitsgerät in Form einer fahrbaren höhenverstellbaren Feuerwehr­ drehleiter in einer Schräglage des Untergestells bei praktisch lotrechtem Geräteaufbau mit sche­ matischer Darstellung des mechanisch hydraulischen Aufbaus der Steuereinrichtung, und Fig. 1 shows a schematic rear view of an implement in the form of a mobile height-adjustable fire department turntable ladder in an inclined position of the base frame with a practically vertical device structure with a mechanical representation of the mechanical-hydraulic structure of the control device, and

Fig. 2 ein elektrisches Spannungs-Winkeldiagramm eines Neigungsfühlers gemäß Ausführungsbeispiel nach Fig. 1. FIG. 2 shows an electrical voltage-angle diagram of an inclination sensor according to the exemplary embodiment according to FIG. 1.

In der Zeichnung ist schematisch von hinten ein Arbeitsgerät (2) in Form einer fahrbaren Feuerwehrdrehleiter gezeigt, wel­ che ein Untergestell (3) besitzt, welches dreh- und schwenkbar mit einem Geräteaufbau (4) in Form der eigentlichen ausfahr­ baren Drehleiter verbunden ist. Der Geräteaufbau (4) kann mithin bezüglich eines schräg positionierten Untergestells (3), welches durch seitliche Bodenabstützzylinder (6) abge­ stützt ist, in einer Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts (2) durch eine Einrichtung (1) zur Steuerung des Niveauaus­ gleichs in eine Horizontallage bzw. in eine Lotrechte einge­ stellt und wieder in die Ausgangslage zurückgeführt werden. Die hydraulischen Bodenabstützzylinder (6) sind an einen hy­ draulischen Druckschalter (7) im Untergestell (3) angeschlos­ sen. Die hydraulischen Stellmittel zum Einstellen der Lotrech­ ten des Geräteaufbaus (4) bzw. der eigentlichen Feuerwehrdreh­ leiter sind insbesondere hydraulische Stellzylinder (8), die eine Verschwenkung des Geräteaufbaus (4) bezüglich des Unter­ gestells (3) um die horizontale Schwenkachse (9) ermöglichen. In the drawing, an implement ( 2 ) in the form of a mobile fire ladder is shown schematically from the rear, which surface has a base ( 3 ) which is pivotally and pivotally connected to a device structure ( 4 ) in the form of the actual extendable aerial ladder. The device structure ( 4 ) can therefore with respect to an obliquely positioned base frame ( 3 ), which is supported by lateral floor support cylinders ( 6 ), in a commissioning position of the working device ( 2 ) by means ( 1 ) for controlling the level compensation in a horizontal position or placed in a vertical line and returned to the starting position. The hydraulic floor support cylinders ( 6 ) are connected to a hydraulic pressure switch ( 7 ) in the base ( 3 ). The hydraulic actuating means for adjusting the plumb line of the device structure ( 4 ) or the actual fire service turntable ladder are, in particular, hydraulic actuating cylinders ( 8 ) which enable the device structure ( 4 ) to be pivoted with respect to the lower frame ( 3 ) about the horizontal pivot axis ( 9 ) .

Am dreh- und schwenkbar mit dem Untergestell (3) verbundenen Geräteaufbau (4) befindet sich in seitlicher Anordnung ein Neigungsfühler (5) beispielsweise in Form eines hydraulisch gedämpften Pendels zur Erfassung des Werts einer Schrägstel­ lung des Geräteaufbaus (4) in der Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts (2) sowie zwecks Durchführung des Steuervor­ gangs des Geräteaufbaus (2) in die und aus der Lotrechten.On the rotatable and pivotable with the base ( 3 ) connected device structure ( 4 ) is in a side arrangement an inclination sensor ( 5 ), for example in the form of a hydraulically damped pendulum for detecting the value of an oblique position of the device structure ( 4 ) in the commissioning position of the implement ( 2 ) and in order to carry out the control process of the device structure ( 2 ) in and out of the vertical.

Ferner umfaßt die hydraulische Steuerung ein Hydraulikventil (10) in Form eines an sich bekannten Proportionalventils, welches eine stufenlose Regelung der Steuereinrichtung (1) erlaubt. Das Hydraulikventil (10) ist mit den hydraulischen Stellzylindern (8) hydraulisch verbunden, das über eine Steuer­ leitung an die Bodenabstützzylinder (6) angeschlossen ist. Das Hydraulikventil (10) kann auch als einfaches Drei/Vierwege­ ventil ausgeführt sein, das mehr oder minder schwarz/weiß mit einer definierten Totzone arbeitet.The hydraulic control further comprises a hydraulic valve ( 10 ) in the form of a proportional valve which is known per se and which allows the control device ( 1 ) to be steplessly regulated. The hydraulic valve ( 10 ) is hydraulically connected to the hydraulic actuating cylinders ( 8 ), which is connected via a control line to the floor support cylinder ( 6 ). The hydraulic valve ( 10 ) can also be designed as a simple three / four-way valve that works more or less black / white with a defined dead zone.

Bei einer Inbetriebnahme des Arbeitsgeräts (2) wird gemäß Fig. 1 vorab das normalerweise schräg abgestellte Unterge­ stell (3) fest in seiner Schräglage durch Ausfahren der Bodenabstützzylinder (6) fixiert, und zwar durch Betätigung des hydraulischen Druckschalters (7) des Untergestells. Ist ein maximaler Abstützdruckwert erreicht, wird der Wert der angezeigten Schräglage im Neigungsfühler (5) in einem Mikro­ computer (11) gespeichert, insbesondere in an sich bekannten Analog- oder Digitalspeicherbausteinen (12) als Rückführgröße gespeichert. Der Neigungsfühler (5) ist in der Lage, posi­ tionsbezogen die maximal mögliche Schräglage des Fahrzeugs aufnehmen zu können.When commissioning the implement ( 2 ), the normally slanted base ( 3 ) is fixed in advance in FIG. 1 in its inclined position by extending the floor support cylinder ( 6 ), namely by actuating the hydraulic pressure switch ( 7 ) of the base. If a maximum support pressure value is reached, the value of the inclined position shown in the inclination sensor ( 5 ) is stored in a microcomputer ( 11 ), in particular in known analog or digital memory modules ( 12 ) as a feedback variable. The inclination sensor ( 5 ) is able to record the maximum possible inclined position of the vehicle.

Nach Speicherung des Werts für die Schräglage arbeitet die Steuereinrichtung (1) in zulässigen Arbeitsbereichen für die Lotregelung mit aktuellen Werten des Neigungsfühlers (5) im Vergleich zum Nullwert des Fühlers als Steuergröße. After the value for the inclined position has been stored, the control device ( 1 ) works in permissible working ranges for the plumb control with current values of the inclination sensor ( 5 ) in comparison with the zero value of the sensor as a control variable.

Soll das Arbeitsgerät (2) bzw. der lotrecht gestellte Geräte­ aufbau (4) wieder in seine Ausgangslage parallel zum Unterge­ stell (3) zurückgestellt werden, was durch bekannte Aufnehmer der Dreh- und Aufrichtposition mit der Annäherung der Inbetrieb­ position dieser Aufnehmer automatisch oder per Befehl erfolgt, liefert der gespeicherte Rückführungswert des Neigungsfühlers (5) den Sollwert der Regelung.If the implement ( 2 ) or the vertically positioned device structure ( 4 ) is returned to its initial position parallel to the base ( 3 ), which is done automatically or by known sensors of the rotating and erecting position with the approach of the commissioning position of these sensors If the command is given, the stored feedback value of the inclination sensor ( 5 ) delivers the setpoint of the control.

In Fig. 2 ist das elektrische Spannungswinkeldiagramm eines Neigungsfühlers (5) bzw. Pendels dargestellt. Das erforder­ liche Ausgangssignal muß eine Unterscheidung zwischen den beiden möglichen Schwenkrichtungen erlauben. Durch geeignete Maßnahmen, z.B. Speisung des Fühlers mit einer positiven Spannung u 0+ und einer negativen Spannung u 0 - oder durch Auswertung mittels Brückenschaltung wird jeder Seite eine Polarität zugeordnet. Im Diagramm der Fig. 2 sind positive und negative Spannung u 0+ bzw. u 0 - über den Winkelbereich - α - +α eines Neigungsfühlers aufgetragen.In FIG. 2, the electric power angle graph of an inclination sensor (5) or the pendulum is shown. The required output signal must allow a distinction to be made between the two possible swivel directions. Appropriate measures, such as supplying the sensor with a positive voltage u 0 + and a negative voltage u 0 - or by evaluating it with a bridge circuit, assign a polarity to each side. In the diagram in FIG. 2, positive and negative voltages u 0 + and u 0 - are plotted over the angular range - α - + α of an inclination sensor.

Sämtliche in der Beschreibung erwähnten und/oder in der Zeich­ nung dargestellten neuen Merkmale allein oder in sinnvoller Kombination sind erfindungswesentlich, auch soweit sie in den Ansprüchen nicht ausdrücklich beansprucht sind.All mentioned in the description and / or in the drawing new features presented alone or in a more meaningful way Combination are essential to the invention, also in so far as they are in the claims are not expressly claimed.

Claims (7)

1. Einrichtung (1) zur Steuerung des Niveauausgleichs eines Arbeitsgerätes (2) mit einem Untergestell (3) und einem mit diesem dreh- und schwenkbar verbundenen Geräteaufbau (4) zwecks Einstellung einer Lotrechten des Geräteaufbaus (4) bei Bodenkontakt des Untergestells (3) in einer Schräg­ lage, insbesondere eines Arbeitsgerätes in Form einer fahr­ baren höhenverstellbaren Feuerwehrdrehleiter, mit einem analog arbeitenden am Geräteaufbau (4) befestigten Nei­ gungsfühler (5), dadurch gekennzeichnet, daß in einer Inbetriebnahmeposition des insbesondere schräg positionierten Arbeitsgeräts (2) vor Einstellung der Lotrechten des Geräteaufbaus (4) der Wert des Neigungs­ fühlers (5) gespeichert wird, und daß nach einem Steuervor­ gang des Geräteaufbaus (4) in die Lotrechte, bei welchem die Steuereinrichtung (1) mit den aktuellen Werten des Neigungsfühlers (5) im Vergleich zum Nullwert des Füh­ lers als Steuergröße arbeitet, zwecks Rückführung des Geräteaufbaus (4) von der Lotrechten in seine Ausgangs­ lage der gespeicherte Wert als Rückführ-Steuergröße ver­ wendet wird.1. Device ( 1 ) for controlling the level compensation of a working device ( 2 ) with a base frame ( 3 ) and a device structure ( 4 ) rotatably and pivotably connected thereto for the purpose of setting a vertical of the device structure ( 4 ) when the base frame ( 3 ) comes into contact with the floor in an inclined position, in particular an implement in the form of a movable height-adjustable fire brigade ladder, with an analog working tilt sensor attached to the device structure ( 4 ) ( 5 ), characterized in that in a commissioning position of the particularly inclined implement ( 2 ) before setting the Vertical of the device structure ( 4 ) the value of the inclination sensor ( 5 ) is stored, and that after a control process of the device structure ( 4 ) in the vertical, in which the control device ( 1 ) with the current values of the inclination sensor ( 5 ) in comparison to the zero value of the sensor as a control variable for the purpose of returning the device structure ( 4 ) from the perpendicular in its starting position, the stored value is used as a feedback control variable. 2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) die maximal auftretende Schräg­ lage des Arbeitsgerätes (2) proportional zur Lage und Rich­ tung erfaßt.2. Control device according to claim 1, characterized in that the inclination sensor ( 5 ) detects the maximum oblique position of the implement ( 2 ) proportional to the position and direction Rich. 3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Inbetriebnahmeposition des Arbeitsgeräts (2) durch Erreichen eines maximalen Bodenabstützdruck-Werts in hydrau­ lischen Bodenabstützzylindern (6) des Geräts festgelegt ist, durch den der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungs­ fühlers (5) ausgelöst wird.3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that the commissioning position of the implement ( 2 ) by reaching a maximum floor support pressure value in hy metallic floor support cylinders ( 6 ) of the device is determined by the time for storing the value of the inclination feeler ( 5 ) is triggered. 4. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitpunkt für die Speicherung des Werts des Neigungs­ fühlers (5) durch Einschalten des Lotrecht-Steuervorgangs des Geräteaufbaus (4) ausgelöst wird.4. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that the time for storing the value of the inclination sensor ( 5 ) is triggered by switching on the perpendicular control process of the device structure ( 4 ). 5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) in Form eines hydraulisch gedämpften Pendels vorgesehen ist.5. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the inclination sensor ( 5 ) is provided in the form of a hydraulically damped pendulum. 6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) in Form einer gebogenen Elektrolyt- Röhre vorgesehen ist. 6. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the inclination sensor ( 5 ) is provided in the form of a bent electrolyte tube. 7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungsfühler (5) auf der Platine einer elektro­ nischen Steuerung angeordnet ist.7. Control device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the inclination sensor ( 5 ) is arranged on the circuit board of an electronic control.
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