DE3743171C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur lnspektion und/oder Reparatur von in einem Rohrboden eines Wärme­ tauschers endenden Rohren, die in einer vom Rohrboden und einem halbkreisförmigen Boden begrenzten, über ein Mannloch zugänglichen Kammer an­ geordnet ist, wobei die Einrichtung aus einem relativ zum Wärmetauscher festgelegten Standbein und einem pa­ rallel zum Rohrboden erstreckten, am Standbein angelenk­ ten und relativ zu ihm verdrehbaren und in seiner Höhe verstellbaren Arm besteht, der seinerseits aus mindestens zwei relativ zueinander ver­ drehbaren Teilarmen gebildet ist, wobei an dem freien Ende des äußersten Teilarmes ein Träger für Werkzeuge oder Inspektionsgeräte angekuppelt ist und wobei der Träger während seines Ar­ beitseinsatzes über wenigstens einen relativ zu einem Rohr arretierbaren Spreizfinger festgelegt ist. The invention relates to a device for inspection and / or repair of heat in a tube sheet tubes ending in a exchanger from the tube sheet and a semi-circular bottom bounded chamber accessible via a manhole is ordered, the device from a relative to the heat exchanger fixed pillar and a pa extending parallel to the tube sheet, articulated on the supporting leg th and is rotatable relative to him and adjustable in height arm, the in turn ver from at least two relative to each other rotatable partial arms is formed, a carrier at the free end of the outermost partial arm coupled for tools or inspection devices and the wearer during his work use at least one relative to one Tube lockable spreading fingers is set.  

Bei einer derartigen, aus der DE-OS 31 22 660 bekannten Einrichtung ist die lösbare Verbindung zwischen dem parallel zum Rohrboden erstreck­ ten Arm eines Manipulators und dem Träger als Kupplung ausgebildet, die stets eine starre Verbindung darstellt. Durch das Gewicht des Armes und des Trägers erfolgt eine Durchbiegung und/oder eine aus dem Lagerspiel zwischen dem Arm und dem Standbein sowie zwischen den Teilarmen resultierende Schräglage des Armes, was zu einer geneig­ ten Lage dieses Armes relativ zum Rohrboden führt. Die Art und Größe der Abweichung von der Parallelen ist ab­ hängig von der jeweiligen Stellung des Armes bzw. der Teilarme und kann ein unerwünschtes Maß von der Normalen abweichen. Bedingt durch die Schräglage des Trägers wird er auch während des Einfahrvorganges der ihm zugeordne­ ten Spreizfinger diese Schräglage beibehalten, da die Spreizfinger in ihrer ungespannten Stellung wegen ihres Spiels zur Rohrinnenwand kaum Zentrierungseigenschaften besitzen. Das Hochfahren des Trägers während dem Ein­ fahrvorgang der Spreizfinger erfolgt solange, bis der Träger an dem Rohrboden zur Anlage kommt. Aufgrund der vorgehend erwähnten Schräglage ist die Einfahrbewegung beendet, obwohl der Träger aufgrund seiner Schräglage erst mit einer Kante am Rohrboden zur Anlage gekommen ist. Bei der in dieser Schräglage des Trägers erfolgen­ den Festlegung der Spreizfinger führt die Anpreßkraft der Spreizfinger an die Wandung des senkrecht zum Rohr­ boden erstreckten Wärmetauscherrohres dazu, daß der Trä­ ger bestrebt ist, eine parallele Lage zum Rohrboden ein­ zunehmen. Je nach Stellung des Armes wirkt eine mehr oder weniger große Kraft des Armes entgegen, so daß auf jeden Fall unerwünschte Belastungen im Arm bzw. in des­ sen Lagerung am Standbein entstehen. Die erzwungene pa­ rallele Lage des Trägers führt weiterhin dazu, daß in der gespannten Stellung möglicherweise der Träger am Rohrboden überhaupt nicht zur Anlage kommt. Die beim Einsatz eines Werkzeuges auftretenden Gegenkräfte führen dann zum Vibrieren des Trägers oder zu dessen Verschiebung, da die Abstützung am Rohrboden fehlt. Ferner fehlt die genaue Positionsangabe, da der tatsächliche Abstand des Trägers zum Rohrboden nicht bekannt ist. Die unpräzise Positionsangabe kann zum Werkzeugbruch oder zum Verkanten der Reparaturwerkzeuge oder Inspektionsgeräte führen.In such a case, from the DE-OS 31 22 660 known device is the detachable Connection between the parallel to the tube sheet arm of a manipulator and the carrier as a coupling trained, which is always a rigid connection. Due to the weight of the arm and the carrier there is one Deflection and / or one from the bearing play between the arm and the supporting leg as well as between the partial arms resulting inclined arm, resulting in an inclined th position of this arm leads relative to the tube sheet. The The nature and size of the deviation from the parallels is down depending on the respective position of the arm or Partial arms and can be an undesirable measure of the normal differ. Due to the inclined position of the wearer he also assigned to him during the running-in process ten spreading fingers maintain this inclined position since the Spreading fingers in their untensioned position because of their Game to the inner pipe wall hardly any centering properties have. Starting up the carrier during the on the spreading fingers travel until the Beam comes to rest on the tube sheet. Due to the The above-mentioned inclined position is the entry movement ended, although the carrier due to its inclined position first come to rest with an edge on the tube sheet is. When carried out in this inclined position of the wearer the contact force leads to the setting of the spreading fingers the spreading finger on the wall of the perpendicular to the tube floor-extending heat exchanger tube so that the Trä ger strives to be parallel to the tube sheet increase. Depending on the position of the arm, one works more or less great force of the arm so that on any undesirable stress in the arm or in the bearing on the mainstay. The forced pa parallel position of the carrier also leads to the fact that in  the tensioned position may be the support on the tube sheet does not come into contact at all. The when using a Opposing forces occurring in the tool then lead to vibrations of the carrier or for its displacement, since the support on The tube sheet is missing. Furthermore, the exact position is missing because the actual distance of the beam to the tube sheet is not known is. The imprecise position information can lead to tool breakage or lead to tilting of repair tools or inspection devices.

Aus der US-PS 44 25 296 ist für eine Einrichtung zur Inspektion und/oder Reparatur von in einem Rohrboden eines Wärmetauschers endenden Rohren die Verbindung zwischen einem Arm und dem Träger für Werkzeuge oder Inspektionsgeräte über eine am Arm befestigte Kugel und eine dem Träger zugeordnete Kugelpfanne herstellbar. In Verbindung mit einem mehrere Zentrierfinger tragenden Riementrieb ist der Träger entlang dem Rohrboden bewegbar. Die relative Orientierung von Arm und Träger ist beliebig einstellbar und arretierbar. Der im Mannloch abgestützte teleskopartig ausgebildete Arm nimmt in vielen Arbeitspositionen eine ungünstige Schräglage gegenüber dem Rohrboden ein.From US-PS 44 25 296 is for a device for inspection and / or repair in a tube sheet of a heat exchanger ending pipes the connection between an arm and the carrier for tools or inspection devices via an arm attached Ball and a ball socket associated with the carrier can be produced. In connection with a belt drive carrying several centering fingers the carrier is movable along the tube sheet. The relative Orientation of arm and carrier can be adjusted as required and lockable. The telescopic one supported in the manhole Arm takes an unfavorable position in many working positions Oblique position in relation to the tube sheet.

Es stellt sich die Aufgabe eine Einrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die einen spannungsfreien Niveauausgleich des Trägers relativ zum Rohrboden ermöglicht.The task is to set up the aforementioned Specify the type of tension-free leveling of the Carrier relative to the tube sheet allows.

Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch, daß die Kupplung zwischen Träger und Teilarm im nicht arretierten Zustand starr ist, jedoch bei Annäherung an den arretierten Zustand eine pendelnde Bewegung des Trägers gegenüber dem Teilarm zuläßt, und daß die starre oder pendelnde Verbindung zwischen dem Träger und dem Teilarm von einem relativ zum Träger bewegbaren Tastbolzen gesteuert ist, der weniger weit in Richtung Rohrboden vom Träger auskragt als der Spreizfinger. Damit bleibt die starre Verbindung zwischen dem Teilarm und dem Träger so lange aufrechterhalten, bis der Spreizfinger ein Stück in ein Rohr eingefahren und eine Vorzentrierung erfolgt ist. Beim weiteren Bewegen der Einrichtung in Richtung Rohrboden stößt der Tastbolzen an den Rohrboden und löst bei seiner Relativbewegung die starre Verbindung zwischen Träger und Teilarm. Der nunmehr pendelnd aufgehängte Träger wird sich bei der weiteren Fahrbewegung ohne Spannungen im Arm oder im Standbein auszulösen am Rohrboden anlegen und eine parallele Erstreckung sicherstellen. Auch das nach der Anlage des Trägers erfolgende Spannen des Spreizfin­ gers führt wegen der pendelnden Aufhängung zu keinerlei Verspannungen.This object is achieved in that the clutch between carrier and arm in the unlocked state is rigid, but one when approaching the locked state allows pendulum movement of the carrier relative to the arm, and that the rigid or oscillating connection between the carrier and the partial arm of a probe bolt movable relative to the carrier is controlled, which is less far in the direction of the tube sheet from the carrier cantilevered as the spreading finger. This leaves the rigid connection between the arm and the beam until the spreading finger is inserted a bit into a tube and pre-centering has taken place. Moving the facility further in the direction of the tube sheet, the probe pin hits the tube sheet and releases the rigid connection during its relative movement between carrier and arm. The now suspended Carrier will be without tension during the further movement to be triggered in the arm or in the supporting leg, put on the tube sheet and  ensure a parallel extension. That too after the spread of the spreading Because of the swinging suspension, gers does not lead to anything Tension.

Damit bei Wärmetauschern mit über dem Rohrboden hervor­ stehenden Rohrenden eine zuverlässige Anlage des Trägers am Rohrboden erfolgt, wird vorgesehen, daß mehrere, das gleiche Höhenmaß aufweisende Anschlagnoppen in Richtung Rohrboden vom Träger höchstens soweit auskragen, wie der relativ zum Träger bewegbare Tastbolzen in seiner einge­ fahrenen Stellung.With that in heat exchangers with above the tube sheet upright pipe ends a reliable system for the wearer at the tube plate, it is provided that several, the stop knobs with the same height in the direction Extend the tube sheet from the beam at most as far as the relative to the carrier movable probe pin in his driven position.

Der Träger besteht vorzugsweise aus einer den Spreizfin­ ger, den Tastbolzen und die Anschlagnoppen tragenden Kopfplatte, die sich etwa parallel zum Rohrboden erstreckt, sowie aus einer mit der Kopfplatte einen Win­ kel von ca. 90° einschließenden Rückwandplatte, die sich nach der dem Rohrboden abgewandten Richtung erstreckt. Mit diesem einem Winkelprofil entsprechenden Querschnitt wird eine stabile Ausführung geschaffen, die ausreichend Platz für die zuverlässige Anbringung eines Werkzeuges oder Inspektionsgerätes beläßt. The carrier preferably consists of a spreading fin ger, the probe pin and the stop knobs Head plate, which extends approximately parallel to the tube sheet, as well as a win with the head plate angle of approx. 90 ° enclosing back plate extends in the direction facing away from the tube sheet. With this cross section corresponding to an angle profile a stable execution is created that is sufficient Space for the reliable attachment of a tool or inspection device.  

Zur pendelnden Aufhängung des Trägers wird vorgesehen, daß der äußerste Teilarm einen Kugel­ bolzen trägt, dessen Kugel in eine den Abmessungen der Kugel angepaßte und der Kopfplatte zugeordnete Kugel­ pfanne eingreift.For swinging suspension of the carrier, it is provided that that the outermost arm is a ball bolt carries, the ball in a the dimensions of the Ball matched and assigned to the head plate pan engages.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung besteht eine Arre­ tiervorrichtung aus einem am Träger befestigten Zylinder, dessen Kolbenstange durch Druckbeaufschlagung in eine Vertie­ fung des Teilarmes einfahrbar ist und durch Ent­ lüftung im Zusammenspiel mit einer Druckfeder aus der Vertiefung zurückziehbar ist. Das Einfahren der Kolben­ stange muß also entgegen der Federkraft erfolgen, so daß eine unerwünschte Arretierung nicht erfolgen kann.According to a preferred embodiment, there is an array Animal device from a cylinder attached to the carrier, the piston rod by pressurizing it in a recess tion of the arm is retractable and by Ent ventilation in interaction with a compression spring from the Recess is retractable. Retracting the pistons rod must therefore take place against the spring force, so that an undesired locking cannot take place.

Zur Druckbeaufschlagung bzw. Entlüftung der Arretiervor­ richtung ist an der dem Rohrboden abgewandten Seite der Kopfplatte ein Schaltventil angeordnet, das vom Tast­ bolzen betätigt wird. For pressurizing or venting the locking device direction is on the side facing away from the tube plate Head plate a switching valve arranged by the Tast bolt is actuated.  

Damit die parallele Anordnung des Trägers zur Rohrplatte sowohl vor als auch nach dem Spannen des Spreizfingers kontrolliert werden kann, wird jedem Anschlagnoppen ein Fühlgerät zum Prüfen seiner an der Rohrplatte angelegten Position zugeordnet.So that the parallel arrangement of the support to the tube plate both before and after the spreading finger is stretched can be checked, each stop knob is turned on Sensing device for checking its contact with the tube plate Position assigned.

Anhand eines Ausführungsbeispieles und der schematischen Zeichnungen Fig. 1 bis 4 wird die erfindungsgemäße Ein­ richtung beschrieben.A the invention is described with reference to the direction of an embodiment and to the schematic drawings FIGS. 1 to 4.

Dabei zeigt:It shows:

Fig. 1 einen Querschnitt durch den Teilbereich eines Wärmetauschers mit einer Reparatur- und In­ spektionseinrichtung, Fig. 1 shows a cross section through the partial area of a heat exchanger with a repair and inspection device In,

Fig. 2 eine Einzelheit "II" der Fig. 1 in einem größeren Maßstab in einem Schnitt entlang der Linie II-II der Fig. 3, Fig. 2 is a detail "II" of Fig. 1 in a larger scale in a section along the line II-II of Fig. 3,

Fig. 3 eine Ansicht in Pfeilrichtung III der Fig. 2 und Fig. 3 is a view in the direction of arrow III of Fig. 2 and

Fig. 4 eine Ansicht der Fig. 3 in Pfeilrichtung IV ohne den Teilarm 11. Fig. 4 is a view of FIG. 3 in the direction of arrow IV without the sub-arm. 11

Die Fig. 1 zeigt als Wärmetauscher den Teilbereich ei­ nes Dampferzeugers 1 mit einer Dampferzeugerkammer 2, die von einem halbkugelförmigen Boden 3 und einem Rohr­ boden 4 begrenzt ist. Im Rohrboden 4 endet eine Vielzahl von Dampferzeugerrohren 5, von denen aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit nur wenige dargestellt sind. Die Rohre sind in bestimmten Zeitabständen einer Inspek­ tion zu unterziehen. Dabei können verschiedene Repara­ turwerkzeuge zum Einsatz kommen, um Schäden an den Roh­ ren zu beheben. Durch ein im Boden 3 vorgesehenes Mann­ loch 6 wird eine mit 7 bezeichnete Reparatur- und In­ spektionseinrichtung in die Dampferzeugerkammer 2 einge­ bracht. Die Reparatur- und Inspektionseinrichtung be­ steht nach der schematischen Darstellung aus einem zwi­ schen dem Boden 3 und dem Rohrboden 4 erstreckten Stand­ bein 8, das in wenigstens einem Dampferzeugerrohr 5 ar­ retierbar ist. Parallel zum Rohrboden 4 erstreckt sich ein Arm 9, der aus zwei Teilarmen 10, 11 besteht. Der Teilarm 10 ist am Standbein 8 angelenkt und über einen Antrieb 12 sowohl relativ zum Standbein drehbar als auch entlang des Standbeines in vertikaler Richtung bewegbar. Die Teilarme 10, 11 sind über ein Drehgelenk 13 mitein­ ander verbunden und über einen Antrieb 14 gegeneinander verdrehbar. An seinem radial nach außen gerichteten Ende trägt der Teilarm 11 über eine starre Kupplungsverbin­ dung 15 einen Träger 16 zur Aufnahme eines nicht darge­ stellten Reparaturwerkzeuges oder eines Inspektionsgerä­ tes. Der Träger 16 wird durch Verdrehen eines oder bei­ der Teilarme 10, 11 unterhalb des zu reparierenden bzw. zu prüfenden Dampferzeugerrohres 5 in Position gebracht. Durch vertikales Verfahren des Teilarmes 11 erfolgt ein Einfahren von wenigstens einem vom Träger 16 auskragen­ den Spreizfingers 17 in ein Dampferzeugerrohr 5. Durch Spannen des Spreizfingers entsteht eine kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Träger 16 und dem Rohrboden 4, so daß ein störungsfreies Arbeiten eines an dem Träger zu befestigenden Reparatur- bzw. Bearbeitungswerkzeuges oder eines Inspektionsgerätes möglich ist. Fig. 1 shows as a heat exchanger the portion of egg nes steam generator 1 with a steam generator chamber 2 , the bottom of a hemispherical bottom 3 and a tube 4 is limited. A plurality of steam generator tubes 5 ends in the tube sheet 4 , of which only a few are shown for reasons of better clarity. The pipes have to be inspected at certain intervals. Various repair tools can be used to repair damage to the pipes. Through a provided in the bottom 3 man hole 6 , a designated 7 repair and inspection device in the steam generator chamber 2 is introduced. The repair and inspection device be stands according to the schematic representation of a between the floor's 3 and the tube sheet 4 extended leg 8 , which can be retracted in at least one steam generator tube 5 ar. An arm 9 , which consists of two partial arms 10 , 11 , extends parallel to the tube sheet 4 . The partial arm 10 is articulated on the supporting leg 8 and can be rotated via a drive 12 both relative to the supporting leg and also moved in the vertical direction along the supporting leg. The partial arms 10 , 11 are connected to one another via a swivel joint 13 and can be rotated relative to one another via a drive 14 . At its radially outward end, the partial arm 11 carries a rigid coupling 15 to a support 16 for receiving a repair tool not shown or an inspection device. The carrier 16 is brought into position by rotating one or the partial arms 10 , 11 below the steam generator tube 5 to be repaired or tested. By moving the partial arm 11 vertically, at least one spreading finger 17 protruding from the carrier 16 projects into a steam generator tube 5 . Tensioning the spreading finger creates a non-positive connection between the carrier 16 and the tube sheet 4 , so that trouble-free working of a repair or processing tool or an inspection device to be fastened to the carrier is possible.

In den Fig. 2 bis 4 wird die den Träger 16 und seine Anbindung an den Teilarm 11 betreffende Einzelheit "II" nach der Fig. 1 in einem größeren Maßstab dargestellt. In Figs. 2 to 4, the support 16 and its connection to the partial arm 11 detail "II" in question is shown in the same Fig. 1 in a larger scale.

Der Träger 16 besteht aus einer parallel zum Rohrboden 4 erstreckten Kopfplatte 18 und einer einen Winkel von 90° mit der Kopfplatte 18 einschließenden Rückwandplatte 19, die miteinander verbunden und durch Streben 20 versteift sind. An der Kopfplatte 18 sind zwei Spreizfinger 17 befestigt, die sich in vertikaler Richtung zum Rohrboden 4 hin erstrecken und zur Festlegung des Trägers 16 rela­ tiv zum Rohrboden 4 dienen. Eine Betätigungseinrichtung 21 hydraulischer oder pneumatischer Art für die Spreiz­ finger 17 ist der dem Rohrboden 4 abgewandten Seite der Kopfplatte 18 zugeordnet. Die Kopfplatte weist weiterhin vier Anschlagnoppen 22 auf, die das gleiche Maß in Rich­ tung Rohrplatte von der Kopfplatte auskragen und an der Rohrplatte zwischen den von ihr gegebenenfalls vorste­ henden Dampferzeugerrohren 5 zur Anlage kommen. Die An­ schlagnoppen 22 sind mit nicht dargestellten Fühlelemen­ ten ausgerüstet, die ihre Anlage an der Rohrplatte über­ wachen. Der Kopfplatte 18 ist ferner ein Tastbolzen 23 zugeordnet, der nicht so weit wie die Spreizfinger 17 aber weiter wie die Anschlagnoppen 22 von der Kopfplatte 18 auskragt. Er ist in einer die Kopfplatte 18 durchset­ zenden Hülse 24 vertikal bewegbar. Die Hülse 24 ist über einen Flansch 25 an der Kopfplatte 18 befestigt. Ein dem Rohrboden 4 abgewandtes Ende der Hülse 24 weist einen Rücksprung 26 auf. Ein abgestufter Teil des Tastbolzens 23 vermag den Rücksprung 26 der Hülse 24 zu durchsetzen. Der abgestufte Teil ist von einer Druckfeder 27 umfaßt, die zwischen dem Rücksprung 26 und einem Bund 28 des abgestuften Teils des Tastbolzens eingespannt ist. Der Tastbolzen ist vertikal bewegbar und vermag ein Schalt­ ventil 29 zu betätigen, das über eine Lasche 30 an der Kopfplatte 18 befestigt ist. Der vertikale Weg des Tast­ bolzens 23 ist über einen bei 31 angedeuteten Anschlag begrenzt. Die Funktion des Schaltventils 29 wird wei­ ter unten erläutert. Ein Reparaturwerkzeug 32, das in bekannter Weise mit dem Träger 16 verbunden ist, ist in strichpunktierten Linien angedeutet.The carrier 16 consists of an extended parallel to the tube plate 4 and a top plate 18 an angle of 90 ° inclusive with the head plate 18 rear plate 19 which are connected together and stiffened by struts 20th On the head plate 18 two spreading fingers 17 are attached, which extend in the vertical direction to the tube sheet 4 and serve to fix the support 16 rela tively to the tube sheet 4 . An actuating device 21 of a hydraulic or pneumatic type for the spreading fingers 17 is assigned to the side of the head plate 18 facing away from the tube sheet 4 . The top plate also has four stop knobs 22 , which project the same dimension in the direction of the tube plate from the top plate and come into contact with the tube plate between the possibly existing steam generator tubes 5 . At the knobs 22 are equipped with Fühlelemen th, not shown, which monitor their system on the tube plate. The head plate 18 is also assigned a feeler pin 23 which does not project from the head plate 18 as far as the spreading fingers 17 but further than the stop knobs 22 . It is vertically movable in a sleeve 24 which asserts the top plate 18 . The sleeve 24 is fastened to the head plate 18 via a flange 25 . One end of the sleeve 24 facing away from the tube sheet 4 has a recess 26 . A stepped part of the feeler pin 23 is able to push through the recess 26 of the sleeve 24 . The stepped part is surrounded by a compression spring 27 which is clamped between the recess 26 and a collar 28 of the stepped part of the feeler pin. The feeler pin can be moved vertically and is able to actuate a switching valve 29 which is fastened to the head plate 18 via a tab 30 . The vertical path of the feeler pin 23 is limited by a stop indicated at 31 . The function of the switching valve 29 is explained below. A repair tool 32 , which is connected to the carrier 16 in a known manner, is indicated in dash-dotted lines.

Die Kopfplatte 18 ist mit einer Aussparung 33 zur Auf­ nahme eines Kupplungsstückes 34 versehen, wobei die Aus­ sparung aus Gründen der Gewichtsersparnis bis in die Rückwandplatte 19 erstreckt ist. Vier als Langloch aus­ geführte Durchbrüche 35 der Rückwandplatte 19 dienen zur Durchführung des Kupplungsstückes 34. Das Kupplungsstück 34 weist, in einer Richtung parallel zum Rohrboden 4 betrachtet, einen Z-förmigen Querschnitt auf. Es besteht aus einem parallel zur Rückwandplatte 19 erstreckten Grundkörper, der in seinem in der Aussparung 33 angeord­ neten Bereich als Vierkantrohr ausgebildet ist und dort einen oberen Schenkel 36 bildet. Der untere Schenkel 37 kragt dem oberen Schenkel 36 entgegengerichtet aus. Er besteht aus vier vom Grundkörper des Kupplungsstückes 34 wegführenden Stegen 38, die durch die Durchbrüche 35 führen und an ihren dem Teilarm 11 zugewandten Enden mit einer die Stege 38 versteifenden Traverse 39 verbunden sind. Die Traverse 39 trägt einen als schräg zusammen­ laufende Schwalbenschwanzführung ausgebildeten Kupp­ lungsteil 40, der mit einem ebenso ausgebildeten, dem Teilarm 11 zugeordneten, Gegenstück 41 zu einer starren Kupplungsverbindung 15 zwischen Teilarm 11 und Kupp­ lungsstück 34 führt. Ein Kugelbolzen 42, dessen mit ei­ nem Gewinde versehener Schaft über eine Mutter 43 mit dem oberen Schenkel 36 des Kupplungsstückes 34 verbunden ist, greift mit seiner Kugel 44 in eine der Kopfplatte 18 zugeordnete Kugelpfanne 45 ein. Mit Hilfe dieses da­ durch gebildeten Kugelgelenks ist der Träger 16 pendelnd am starr mit dem Teilarm 11 verbundenen Kupplungsstück 34 aufgehängt. Die Pendelbewegung ist durch die Größe des Spiels zwischen den Stegen 38 und den Durchbrüchen 35 bzw. zwischen der Traverse 29 und der Rückwandplatte 19 sowie der Rückwandplatte 19 und dem Grundkörper des Kupplungsstückes 34 bestimmt. Ein über Schrauben 46 an der Kopfplatte 18 befestigter Bügel 47 dient als Si­ cherung gegen unerwünschtes Ausklinken. Sein Abstand zum Schaft des Kugelbolzens 40 ist so groß bemessen, daß die gewünschte Pendelbewegung nicht gestört wird.The head plate 18 is provided with a recess 33 to take on a coupling piece 34 provided, wherein the off savings for reasons of saving in weight to the rear wall plate 19 is extending. Four openings 35 in the rear wall plate 19, which are made as an elongated hole, serve to carry out the coupling piece 34 . The coupling piece 34 , viewed in a direction parallel to the tube sheet 4 , has a Z-shaped cross section. It consists of an extended parallel to the back wall plate 19 main body, which is formed as a square tube in its angeord Neten in the recess 33 and the area where it forms an upper leg 36th The lower leg 37 projects from the upper leg 36 in the opposite direction. It consists of four webs 38 leading away from the base body of the coupling piece 34 , which lead through the openings 35 and are connected at their ends facing the partial arm 11 to a crossbar 39 stiffening the webs 38 . The cross member 39 carries a trained as an inclined dovetail guide hitch be part 40 which leads to a rigid coupling connection 15 between arm 11 and hitch piece 34 with an equally trained, assigned to the arm 11 counterpart 41 . A ball pin 42 , the shaft provided with a thread via a nut 43 is connected to the upper leg 36 of the coupling piece 34 , engages with its ball 44 in a ball socket 45 assigned to the head plate 18 . With the help of this as formed by ball joint, the carrier 16 is pendulum suspended on the rigidly connected to the arm 11 coupling piece 34 . The pendulum movement is determined by the size of the play between the webs 38 and the openings 35 or between the cross member 29 and the rear wall plate 19 and the rear wall plate 19 and the base body of the coupling piece 34 . A bracket 47 attached to the head plate 18 by means of screws 46 serves as security against unwanted notching. Its distance from the shaft of the ball pin 40 is so large that the desired pendulum movement is not disturbed.

Die pendelnde Aufhängung läßt sich durch eine starre Ver­ bindung zwischen der Rückwandplatte 19 und dem Kupp­ lungsstück 34 überbrücken. Dazu erstreckt sich von zwei gegenüberliegenden Anflächungen 48 (Fig. 4) aus je eine in der Rückwandplatte 19 angeordnete Arretiervorrichtung 49 senkrecht zu je einem Steg 38 des Kupplungsstückes 34. Einen Teil der Arretiervorrichtung 49 stellt eine parallel zum Rohrboden 4 verlaufende Bohrung 50 dar, die an ihrem dem Kupplungsstück 34 zugewandten Ende einen Rücksprung 51 aufweist. An ihrem dem Kupplungsstück ab­ gewandten Ende ist die Bohrung 50 mit einem Gewindestop­ fen 52 verschlossen. Die Bohrung 50 dient als Zylinder für einen Kolben 53, dessen Kolbenstange 54 den Rück­ sprung 51 durchsetzt und mit ihrem angespitzten Ende in eine dem Kupplungsstück 34 zugeordnete Vertiefung 55 einrastet. Bei der in Fig. 4 gezeigten Arretierstellung ist der Kolben 53 über die Leitung 56 hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagt und hält die Kolbenstange 54 entgegen der Kraft einer zwischen dem Rücksprung 51 und dem Kolben 53 angeordneten Druckfeder 57 in Arretier­ stellung. Soll die Arretierung zugunsten einer pendeln­ den Aufhängung aufgegeben werden, wird die Zufuhr des Druckmediums über die Leitung 56 gesperrt, so daß die Druckfeder 57 den Kolben 53 und damit die Kolbenstange 54 zwangsläufig aus der Vertiefung 55 zurückfährt. Die Größe des Rückhubes ist durch einen durch den Gewindes­ topfen 52 geführten Stab über eine Kontermutter 59 regelbar. Gesteuert wird die als einseitig wirkender Zylinder arbeitende Arretiervorrichtung 49 durch den Tastbolzen 23. In der in Fig. 2 gezeigten Stellung ist das federbelastete Schaltventil 29 vom Tastbolzen nicht beeinflußt, so daß der in Pfeilrichtung 60 in der Lei­ tung 56 fließende Strom des Druckmediums nicht unterbro­ chen und der Kolben 53 beaufschlagt ist. Unterbrochen wird die Druckbeaufschlagung, wenn bei der Abwärtsbewe­ gung des Tastbolzens 23 das Schaltventil 29 entgegen der Kraft der Feder 61 über den Stößel 62 in Schließstellung gebracht wird.The oscillating suspension can be bridged by a rigid connection between the rear wall plate 19 and the coupling piece 34 . For this purpose, extending from two opposite flattenings 48 (Fig. 4) of each one arranged in the rear wall plate 19 locking device 49 is perpendicular to a respective web 38 of the coupling piece 34th A part of the locking device 49 is a bore 50 running parallel to the tube sheet 4 and having a recess 51 at its end facing the coupling piece 34 . At its end facing away from the coupling, the bore 50 is closed with a threaded stop 52 . The bore 50 serves as a cylinder for a piston 53 , the piston rod 54 passes through the return jump 51 and engages with its pointed end in a recess 55 associated with the coupling piece 34 . In the locking position shown in Fig. 4, the piston 53 is acted upon hydraulically or pneumatically via the line 56 and holds the piston rod 54 against the force of a compression spring 57 arranged between the recess 51 and the piston 53 in the locking position. If the lock is to be relinquished in favor of a pendulum, the supply of the pressure medium via the line 56 is blocked, so that the compression spring 57 inevitably moves the piston 53 and thus the piston rod 54 out of the recess 55 . The size of the return stroke can be regulated by a rod guided through the thread 52 via a lock nut 59 . The locking device 49 , which acts as a one-sided cylinder, is controlled by the feeler pin 23 . In the position shown in Fig. 2, the spring-loaded switching valve 29 is not affected by the feeler pin, so that the flow in the direction of arrow 60 in the Lei device 56 flowing current of the pressure medium is not interrupted and the piston 53 is acted upon. The pressure is interrupted when the switching valve 29 is brought against the force of the spring 61 via the plunger 62 in the closed position during the downward movement of the feeler pin 23 .

Die Funktion der Einrichtung wird an dem folgenden Bei­ spiel beschrieben. Wie in der Fig. 2 dargestellt, hat der Teilarm 11 seine in der Fig. 1 erläuterte vertikale Fahrbewegung in Pfeilrichtung 63 schon so weit durchge­ führt, daß die Spreizfinger 17 eine Vorzentrierung ge­ genüber dem Rohrboden 4 durch teilweises Einfahren in die Dampferzeugerrohre 5 erreicht haben. In dieser ge­ zeigten Position besteht neben der starren Verbindung zwischen dem Teilarm 11 und dem Kupplungsteil 40 auch zwischen dem Kupplungsstück 34 und dem Träger 16 eine starre Verbindung, da sich die Arretiervorrichtung 49 in der eingerasteten Stellung nach Fig. 4 befindet. Zur Anpassung des Trägerniveaus an eine parallele Lage zur Rohrplatte 4 und zwar frei von Spannungen die durch die starre Verbindung zwischen Träger und Teilarm einge­ bracht werden, wird beim weiteren Hochfahren des Teilar­ mes 11 in Pfeilrichtung 63 der Tastbolzen 23 vom Rohrbo­ den 4 kontaktet und relativ zur Kopfplatte 18 nach unten bewegt. Dabei schiebt der Tastbolzen 23 den Stößel 62 des Schaltventils 23 zurück. Das nunmehr geschlossene Schaltventil 29 unterbricht den Strom des Druckmediums in der Leitung 56, so daß die Druckfeder 57 die Kolben­ stange 54 aus der Vertiefung 55 des Kupplungsstückes 34 entfernt. Das Kupplungstück 34 ist somit nur noch über den Kugelbolzen 42 und zwar pendelnd an der Kopfplatte 18 aufgehängt. Beim weiteren Hochfahren des Teilarmes 11 werden die Anschlagnoppen 22 aufgrund der pendelnden Aufhängung nacheinander zur Anlage kommen. Es wird da­ durch zwangsläufig eine spannungsfreie parallele Lage des Trägers 16 zum Rohrboden 4 erreicht und zwar unab­ hängig von der Schräglage des Armes 9. Kontrolliert wird die Anlage der Anschlagnoppen durch ihnen zugeordnete Fühlelemente. Ist die Arbeitsposition, signalisiert durch die Anzeige aller Fühlelemente, erreicht erfolgt das Festlegen der Spreizfinger 17. Eine mit dem Repara­ turwerkzeug erfolgende Bearbeitung kann nun vibrations­ frei und losgelöst von Spannungen erfolgen. Nach Beendi­ gung des Reparatur- oder Inspektionsvorganges werden die Spreizfinger 17 gelöst und der Träger 16 mit dem Teilarm 11 abgesenkt. Der Tastbolzen 23 gelangt durch Federkraft in seine Ausgangsstellung. Der Kontakt mit dem Schalt­ ventil 29 wird unterbrochen und die Kolben 53 der Arre­ tiervorrichtungen 49 werden über dieses Schaltventil mit Druck beaufschlagt, so daß wieder eine starre Verbindung zwischen Teilarm 11 und Träger 16 hergestellt ist.The function of the device is described in the following example. As shown in Fig. 2, the arm 11 has its vertical travel movement in the direction of arrow 63 explained in Fig. 1 so far that the spreading fingers 17 have reached a pre-centering ge compared to the tube sheet 4 by partially retracting into the steam generator tubes 5 . In this ge shown position there is in addition to the rigid connection between the partial arm 11 and the coupling part 40 also a rigid connection between the coupling piece 34 and the carrier 16 , since the locking device 49 is in the locked position according to FIG. 4. To adjust the carrier level to a parallel position to the tube plate 4 and indeed free of stresses which are brought in by the rigid connection between the carrier and the partial arm, when the Teilar mes 11 is ramped up in the arrow direction 63, the probe pin 23 is contacted by the tubular bolt 4 and relatively moved down to the head plate 18 . The feeler pin 23 pushes the plunger 62 of the switching valve 23 back. The now closed switching valve 29 interrupts the flow of the pressure medium in line 56 , so that the compression spring 57, the piston rod 54 is removed from the recess 55 of the coupling piece 34 . The coupling piece 34 is thus only suspended via the ball pin 42 and in an oscillating manner on the head plate 18 . When the arm 11 is raised further, the stop knobs 22 will come into contact one after the other due to the oscillating suspension. It is inevitably achieved by a stress-free parallel position of the support 16 to the tube sheet 4 , regardless of the inclined position of the arm 9th The system of the stop knobs is controlled by sensor elements assigned to them. Once the working position has been signaled by the display of all sensing elements, the spreading fingers 17 are fixed. Machining using the repair tool can now be carried out vibration-free and detached from tension. After completion of the repair or inspection process, the spreading fingers 17 are released and the support 16 is lowered with the arm 11 . The feeler pin 23 reaches its starting position by spring force. The contact with the switching valve 29 is interrupted and the pistons 53 of the Arre animal devices 49 are pressurized via this switching valve, so that a rigid connection between the arm 11 and the carrier 16 is again established.

Claims (7)

1. Einrichtung zur Inspektion und/oder Reparatur von in einem Rohrboden (4) eines Wärmetauschers (1) endenden Rohren (5), die in einer vom Rohrboden (4) und einem halbkugelförmigen Boden (3) begrenzten, über ein Mannloch (6) zugänglichen Kammer (2) angeordnet ist, wobei die Einrichtung aus einem relativ zum Wärmetauscher festgelegten Standbein (8) und einem parallel zum Rohrboden (4) erstreckten, am Standbein angelenkten und relativ zu ihm verdrehbaren und in seiner Höhe verstellbaren Arm (9) besteht, der seinerseits aus mindestens zwei relativ zueinander verdrehbaren Teilarmen (10, 11) gebildet ist, wobei an dem freien Ende des äußersten Teilarms ein Träger (16) für Werkzeuge oder Inspektionsgeräte angekuppelt ist und wobei der Träger (16) während seines Arbeitseinsatzes über wenigstens einen relativ zu einem Rohr (5) arretierbaren Spreizfinger (17) festgelegt ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplung zwischen Träger (16) und Teilarm (11) im nicht arretierten Zustand starr ist, jedoch bei Annäherung an den arretierten Zustand eine pendelnde Bewegung des Trägers gegenüber dem Teilarm zuläßt, und daß die starre und pendelnde Verbindung zwischen dem Träger (16) und dem Teilarm (11) von einem relativ zum Träger (16) bewegbaren Tastbolzen (23) gesteuert ist, der weniger weit in Richtung Rohrboden (4) vom Träger (16) auskragt als der Spreizfinger (17).1. Device for the inspection and / or repair of tubes ( 5 ) ending in a tube sheet ( 4 ) of a heat exchanger ( 1 ), which are delimited in a tube plate ( 4 ) and a hemispherical base ( 3 ) via a manhole ( 6 ) accessible chamber ( 2 ) is arranged, the device consisting of a leg ( 8 ) fixed relative to the heat exchanger and an arm ( 9 ) extending parallel to the tube plate ( 4 ), articulated on the leg and rotatable relative to it and adjustable in height, which in turn is formed from at least two partial arms ( 10 , 11 ) which can be rotated relative to one another, a carrier ( 16 ) for tools or inspection devices being coupled to the free end of the outermost partial arm and the carrier ( 16 ) being at least relatively relative during use to a tube ( 5 ) lockable spreading finger ( 17 ) is fixed, characterized in that the coupling between the carrier ( 16 ) and Teilar m ( 11 ) is rigid in the non-locked state, but allows an oscillating movement of the carrier relative to the partial arm when approaching the locked state, and that the rigid and oscillating connection between the carrier ( 16 ) and the partial arm ( 11 ) of a relative to the support ( 16 ) movable probe pin ( 23 ) is controlled, which projects less far in the direction of the tube sheet ( 4 ) from the support ( 16 ) than the spreading finger ( 17 ). 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere, das gleiche Höhenmaß aufweisende Anschlagnoppen (22) in Richtung Rohrboden (4) vom Träger (16) höchstens soweit auskragen, wie der relativ zum Träger bewegbare Tastbolzen (23) in seiner eingefahrenen Stellung. 2. Device according to claim 1, characterized in that several, the same height having stop knobs ( 22 ) in the direction of the tube sheet ( 4 ) from the support ( 16 ) project at most as far as the movable relative to the support probe pin ( 23 ) in its retracted position . 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (16) aus einer den Spreizfinger (17), den Tastbolzen (23) und die Anschlagnoppen (22) tragenden Kopfplatte (18), die sich etwa parallel zum Rohrboden erstreckt, sowie aus einer mit der Kopfplatte einen Winkel von ca. 90° einschließenden Rückwandplatte (19) besteht, die sich nach der dem Rohrboden (4) abgewandten Richtung erstreckt.3. Device according to claim 2, characterized in that the carrier ( 16 ) from a spreading finger ( 17 ), the feeler pin ( 23 ) and the stop knobs ( 22 ) carrying head plate ( 18 ) which extends approximately parallel to the tube sheet, and consists of a rear wall plate ( 19 ) enclosing an angle of approximately 90 ° with the head plate, which extends in the direction facing away from the tube sheet ( 4 ). 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der äußerste Teilarm (11) einen Kugelbolzen (42) trägt, dessen Kugel (44) in eine den Abmessungen der Kugel angepaßte und der Kopfplatte (18) zugeordnete Kugelpfanne (45) eingreift.4. Device according to claim 3, characterized in that the outermost arm ( 11 ) carries a ball pin ( 42 ), the ball ( 44 ) in a dimensions of the ball and the head plate ( 18 ) associated ball socket ( 45 ) engages. 5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung (49) aus einem am Träger befestigten Zylinder besteht, dessen Kolbenstange (54) durch Druckbeaufschlagung in eine Vertiefung (55) des Teilarms einfahrbar ist und durch Entlüftung im Zusammenspiel mit einer Druckfeder (57) aus der Vertiefung (55) zurückziehbar ist.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the locking device ( 49 ) consists of a cylinder attached to the carrier, the piston rod ( 54 ) by pressurization in a recess ( 55 ) of the arm can be retracted and by venting in interaction can be withdrawn from the depression ( 55 ) with a compression spring ( 57 ). 6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der dem Rohrboden (4) abgewandten Seite der Kopfplatte (18) ein Schaltventil (29) angeordnet ist, daß das Schaltventil (29) vom Tastbolzen (23) betätigt wird und daß das Schaltventil die Druckbeaufschlagung bzw. die Entlüftung der Arretiervorrichtung (49) steuert.6. Device according to claim 5, characterized in that a switching valve ( 29 ) is arranged on the side of the head plate ( 18 ) facing away from the tube sheet ( 4 ), that the switching valve ( 29 ) is actuated by the feeler pin ( 23 ) and that the switching valve controls the pressurization or venting of the locking device ( 49 ). 7. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Anschlagnoppen (22) ein Fühlgerät zum Prüfen seiner an der Rohrplatte (4) angelegten Position zugeordnet ist.7. Device according to claim 2, characterized in that each stop knob ( 22 ) is assigned a sensing device for checking its position on the tube plate ( 4 ).