DE3736419A1 - Einrichtung zur handhabung von werkstuecke od. dgl. aufnehmende tragkoerpern - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung von Werkstücke od.dgl. Gegenstände aufnehmenden Tragkörpern, insbesondere Paletten, mit einer Aufbewahrungseinrichtung für die Tragkörper und mit einer Entnahmevorrichtung zum Entnehmen einzelner in der Aufbewahrungseinrichtung insbe­ sondere sowohl nebeneinander als auch in verschiedenen Lagerebenen eingelagerter Tragkörper von einer Entnahme­ seite her.

Derartige Einrichtungen dienen dazu, zu bearbeitende Werk­ stücke, Rohmaterialien od.dgl. Gegenstände bis zu ihrer Weiterverarbeitung in einer üblicherweise als Hochregal ausgebildeten Aufbewahrungseinrichtung zu lagern, um sie bei Bedarf mit Hilfe der Entnahmevorrichtung zu entnehmen und an einen gewünschten Ort zu verbringen. Als Entnahme­ vorrichtungen werden bisher beispielsweise Gabelstapler, Hubwagen od.dgl. verwendet, die von Personal bedient werden, das die Bewegungsabläufe steuert. Die Aufbewahrung der Gegenstände in der Aufbewahrungseinrichtung erfolgt unter Zuhilfenahme von Tragkörpern, die von der Entnahmevorrich­ tung gut handzuhaben und insbesondere zu transportieren sind, und die vor allem in Gestalt sogenannter Paletten vorkommen. Dabei sind, je nach Bedarfsfall, verschieden­ artige Tragkörpertypen im Einsatz. So gibt es zum einen sogenannte Bearbeitungstragkörper, auf denen Werkstücke fest angebracht sind und die die Werkstücke auch bei einem Bearbeitungsvorgang in einem Bearbeitungszentrum od.dgl. unverändert tragen. Diese Tragkörper sind üblicherweise hinsichtlich ihrer Form an die Gegebenheiten des jeweiligen Bearbeitungszentrums angepaßt. Zum andern werden häufig sogenannte Universaltragkörper verwendet, die in ihren Abmessungen üblicherweise nach DIN oder Euro-Norm genormt sind und die lediglich der Aufbewahrung und dem Transport von Gegenständen dienen, die zur Weiterverarbeitung von den Tragkörpern abgenommen werden müssen. Derartige Trag­ körper bzw. Paletten liegen insbesondere in Stahl- bzw. Holzbauweise vor. Da alle diese verschiedenen Typen bzw. Arten von Tragkörpern unterschiedliche Konstruktionsmerkmale aufweisen, ist bisher für jeden Typ eine entsprechend ausgestaltete, separate Aufbewahrungseinrichtung verwendet worden. Nur auf diese Weise konnte eine sichere Aufbe­ wahrung mit der Möglichkeit eines präzisen Entnahmevor­ ganges gekoppelt werden. Damit einher geht jedoch ein sehr hoher Platzbedarf für die Aufbewahrungseinrichtungen der verschiedenen Tragkörpertypen, der sich ebenso nachteilig herausstellt wie die erforderliche Kapitalbindung an die entsprechend groß dimensionierten Lager. Ferner ist nach­ teilig, daß die einzelnen Entnahmevorgänge einen hohen Zeitaufwand in Anspruch nehmen, da lange Wege für die Entnahmevorrichtung zurückzulegen sind.

Die Erfindung hat sich daher zum einen das Ziel gesetzt, eine Einrichtung gemäß der eingangs genannten Art zu schaf­ ten, mit der der Platzbedarf und die Kosten zur Aufbewahrung verschiedenartiger Tragkörpertypen reduziert werden können und mit der gleichzeitig die zeitmäßige Verfügbarkeit einzelner Tragkörper verbessert wird.

Dieses Ziel wird dadurch erreicht, daß die Aufbewahrungs­ einrichtung sowohl gleichzeitig als auch alternativ zur entnahmegerechten Aufnahme verschiedenartiger Tragkörper­ typen geeignet ist. Auf diese Weise ist für alle in der jeweiligen Handhabungseinrichtung handzuhabende Tragkörper eine einzige, gemeinsame Aufbewahrungseinrichtung aus­ reichend, so daß der erforderliche Platzbedarf beträchtlich eingeschränkt werden kann. Denn im Gegensatz zu üblichen Aufbewahrungseinrichtungen kann eine Leerbelegung einzelner Einstellplätze weitestgehend vermieden werden, da in der Aufbewahrungseinrichtung sowohl wahlweise die eine oder andere Art von Tragkörpern gelagert werden kann als auch gleich­ zeitig verschiedene Arten von Tragkörpern nebeneinander in der Aufbewahrungseinrichtung Platz finden können. Der erforderliche Platzbedarf wird damit optimal ausgenutzt, und gleichzeitig können die von der Entnahmevorrichtung zurück­ zulegenden Wege stark eingeschränkt werden. Dies prädesti­ niert die erfindungsgemäße Einrichtung für den Einsatz einer computergesteuerten Entnahmevorrichtung, mit deren Hilfe schnell und sicher praktisch ohne Personaleinsatz die erforderlichen Handlingsarbeiten durchgeführt werden können.

Vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sind in den Unter­ ansprüchen aufgeführt.

Vorzugsweise sind in der Aufbewahrungseinrichtung einzelne Einstellplätze genau definiert, wobei jeder einzelne Ein­ stellplatz zur wahlweisen Aufnahme eines jeden der vorge­ sehenen verschiedenartigen Tragkörpertypen geeignet ist. Dies erleichtert die Programmierung einer evtl. vorhande­ nen rechnergesteuerten Entnahmevorrichtung, da unabhängig vom jeweiligen Tragkörpertyp dessen Einstellplatz koordinaten­ genau vorgegeben ist. Hierbei ist zweckmäßig, an jedem Einstellplatz Lagerstellen zum Abstellen einer jeden der verschiedenen Tragkörperarten vorzusehen. An der Unterseite der Tragkörper sind zweckmäßigerweise Abstellpartien zum Abstellen in der Aufbewahrungseinrichtung vorgesehen, wobei den Abstellpartien der verschiedenen Tragkörper­ typen jeweils eigene Lagerstellen der Aufbewahrungseinrich­ tung zugeordnet sind. Eine Anpassung der einzelnen Trag­ körpertypen an die Aufbewahrungseinrichtung ist also nicht erforderlich, vielmehr erfolgt eine Anpassung der Aufbe­ wahrungseinrichtung an die Tragkörpertypen. Da die Trag­ körper an ihrer Unterseite üblicherweise mindestens zwei im Abstand zueinander angeordnete Abstellpartien aufweisen, deren Abstand voneinander bei den Bearbeitungstragkörpern geringer ist als bei den Universaltragkörpern, ist es zweckmäßig, die Lagerstellen der Aufbewahrungseinrichtung für die Bearbeitungstragkörper zwischen den Lagerstellen für die Universaltragkörper anzuordnen.

Vorzugsweise sind an jedem Einstellplatz Zentrierungen vorgesehen, die eine Horizontalbewegung eines abgestellten Bearbeitungstragkörpers verhindern und diesen in einer exakt vorgegebenen Lage zentrieren. Dies ist von Vorteil, wenn eine automatisierte Entnahme der Tragkörper vorge­ sehen ist, wobei die Bearbeitungstragkörper von der Ent­ nahmevorrichtung unmittelbar weiterverarbeitungsgerecht an einem Bearbeitungszentrum od.dgl. abgesetzt werden sollen.

Zweckmäßigerweise sind zusätzlich an jedem Einstellplatz Zentrierelemente vorhanden, die die aus Stahl bestehenden Universaltragkörper quer zur Entnahmeeinrichtung unver­ schiebbar zentrieren und hierzu insbesondere mit den ein­ ander zugewandten Innenseiten der beiden Abstellpartien zusammenarbeiten. Im Gegensatz zu Tragkörpern aus Holz, die höheren Fertigungstoleranzen unterliegen, können auf diese Weise auch die Stahltragkörper exakt in der Aufbe­ wahrungseinrichtung fixiert werden. Als Zentrierelemente werden vorzugsweise sich jeweils in Entnahmerichtung und horizontal erstreckende Zentrierleisten verwendet, deren Zentrierfläche sich an den voneinander wegweisenden Außen­ seiten befinden und deren Oberseite gleichzeitig die Lager­ stelle für die aus Holz bestehenden Universaltragkörper bilden kann. Hingegen sind die Lagerstellen für einen jeweiligen Bearbeitstragkörper zweckmäßigerweise an sich in Entnahmerichtung und horizontal erstreckenden Trägern der Aufnahmeeinrichtung angeordnet, die durch Querstreben miteinander verbunden sind, so daß eine steife Anordnung entsteht, die der Präzision der Zentrierung zugute kommt. In beiden Zentrierfällen sind die entsprechenden Bauteile vorzugsweise lösbar an einem Rahmen der Aufbewahrungsein­ richtung befestigt, die auf diese Weise modulartig zusammen­ setzbar ist.

Die Entnahmevorrichtung weist zum Verladen bzw. Handhaben der einzelnen Tragkörper vorzugsweise ein gabelförmiges Positionierteil auf, das zum Anheben bzw. Transport der Tragkörper mit an deren Unterseite befindlichen Hubflächen zusammenarbeiten kann. Diese Hubflächen befinden sich bei den Universaltragkörpern insbesondere zwischen und bei den Bearbeitungstragkörpern insbesondere außerhalb der Abstellpartien, weisen mithin unterschiedliche Abstände auf. Daher ist der Abstand der beiden Gabelarme vonein­ ander vorteilhafterweise veränderbar und an die jeweiligen Gegebenheiten anpaßbar. Ein und dieselbe Entnahmevorrich­ tung kann damit zur Handhabung sämtlicher Tragkörpertypen verwendet werden. Vorzugsweise ist das Positionierteil zusätzlich in Horizontalrichtung und in Vertikalrichtung bewegbar sowie vorteilhafterweise um eine vertikale Achse zusätzlich drehbar, so daß vom Positionierteil aufgenommene Tragkörper an beliebiger Stelle der möglichen Bewegungsbahn abgestellt werden können. Solche Abladestellen befinden sich vorzugsweise der Entnahmeseite der Aufbewahrungs­ einrichtung gegenüberliegend, so daß die Entnahmevorrichtung sich dazwischen befindet. Die Abladestellen können dabei lediglich weitere Lagerplätze oder Be- bzw. Entladepositio­ nen sein, darüber hinaus kann es sich hier aber auch um die Bestückungsstationen von Bearbeitungszentren od.dgl. handeln. Insbesondere in letztgenanntem Fall ist von Vorteil, daß zwischen die Aufbewahrungseinrichtung und das jeweilige Bearbeitungszentrum keine Pufferzonen bzw. Umladezonen zwischengeschaltet werden müssen, sondern daß vielmehr der gesamte Umladeprozeß von ein und derselben Entlade­ vorrichtung durchgeführt wird. Der gesamte Fertigungs­ ablauf kann dadurch gestrafft werden, wobei gleichzeitig erheblich an Platz eingespart wird. Die Bearbeitungszentren bzw. andere Fertigungseinrichtungen können beliebig entlang der möglichen Verfahrtrasse des Positionierteils angeordnet werden, wobei eine entsprechende Abstimmung der Bewegungs­ abläufe vorteilhafterweise computergesteuert ablaufen kann.

Das Positionierteil ist zweckmäßigerweise höhenverstellbar an mindestens einer, insbesondere zwei Hängesäulen angeord­ net, die in Vertikalrichtung an einer Laufkatze hängend über dem Boden schwebt und zur Gewährleistung der Verdrehung des Positionierteils zusätzlich drehbar an der Laufkatze angeordnet sein kann.

Von besonderem Vorteil ist, daß die gesamte Handhabungs­ einrichtung rechnergesteuert arbeiten kann, zu welchem Zwecke die Bewegungen der Laufkatze, des Positonierteils,

der Hängesäule und der Gabelarme über numerisch angesteuer­ te Motoren erfolgen kann.

Ein verkantungsfreies Bewegen der einzelnen Gabelarme wird durch deren Lagerung an horizontal verlaufenden Trägern sowie zusätzlichen Führungsteilen gewährleistet.

Vorzugsweise befindet sich an den einander zugewandten oberen Bereichen der Gabelarme eine Längsvertiefung, die eine horizontale Hebe- und eine vertikale Klemmfläche aufweist, mit der ein zu positionierender Bearbeitungs­ tragkörper erfaßbar ist, wobei die Hebefläche mit dessen Hubfläche und die Klemmfläche mit einer vertikalen Zentrier­ fläche des Tragkörpers zusammenarbeiten kann. Zur Positionie­ rung der Universaltragkörper ist vorzugsweise an der Gabel­ arm-Oberseite eine weitere, horizontal verlaufende Hebe­ fläche vorhanden sowie an den nach außen weisenden Bereichen der Gabelarme eine zusätzliche Klemmfläche. Diese Flächen arbeiten mit den Hubflächen und mit den einander zugewand­ ten Innenseiten der Abstellpartie angeordneten Zentrier­ flächen des jeweiligen Universaltragkörpers bei dessen Handhabung zusammen.

Um bei der Entnahme einzelner Tragkörper aus einer Lager­ ebene unabhängig vom Tragkörpertyp eine konstante Höhen­ einstellung des Positionierteils gewährleisten zu können, ist es von Vorteil, die einzelnen Hubflächen durch die Wahl des jeweiligen Höhenniveaus der verschiedenen Lager­ stellen an die jeweilige Hebefläche entsprechend anzupassen.

Zur Erhöhung der Flexibilität der Gesamtanlage ist es von Vorteil, die Gabelarme mit Sensoren zu versehen, die den Typ eines jeweiligen in der Aufbewahrungseinrichtung eingelagerten Tragkörpers bei Annäherung erkennen und/oder einen greifgerecht von ihnen umfaßten Tragkörper detek­ tieren.

Von Vorteil ist weiterhin, die Entladevorrichtung gleich­ zeitig als Beschickungsvorrichtung für die Aufbewahrungs­ einrichtung auszubilden, so daß nach erfolgter Bearbeitung an einem der Abstellplätze eine erneute Bestückung der Aufbewahrungseinrichtung erfolgen kann.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Abschnitt einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 2 die Entladevorrichtung in schematischer, per­ spektivischer Darstellung mit Andeutung der Bewegungsmöglichkeiten,

Fig. 3 die Einrichtung gemäß Fig. 1 im Querschnitt gemäß Schnittlinie III-III,

Fig. 4 die Einrichtung nach Fig. 1 in Seitenansicht gemäß Pfeil IV,

Fig. 5 einen vergrößerten Ausschnitt aus der Aufbe­ wahrungseinrichtung gemäß Fig. 4, die einen mit verschiedenen Tragkörpertypen bestückten Abschnitt einer Lagerebene zeigt,

Fig 6 eine Draufsicht auf Fig. 5,

Fig 7 in vergrößerter Detaildarstellung eine Befesti­ gungsmöglichkeit der Lagerstellen gemäß Schnitt­ linie VII-VII aus Fig. 6,

Fig. 8 eine Vorderansicht des Positionierteils gemäß Pfeil VIII aus Fig. 3 und

Fig. 9 eine Draufsicht auf das Positionierteil gemäß Schnittlinie IX-IX aus Fig. 3.

Anhand der Fig. 1 bis 4 soll zunächst der grobe Aufbau einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der erfindungs­ gemäßen Einrichtung zur Handhabung von Tragkörpern erläutert werden. Diese Handhabungseinrichtung enthält zunächst eine sich in linearer Richtung erstreckende Aufbewahrungs­ einrichtung 1, die in Art eines Hochregals ausgebildet ist und beim Ausführungsbeispiel aus mehreren, in Längs­ richtung hintereinander angeordneten Abschnitten 1′, 2′ besteht. Sie weist mehrere, bei Ausführungsbeispiel vier Stück, übereinander angeordnete Lager- bzw. Aufbewahrungs­ ebenen 2 auf, in denen jeweils mehrere, nebeneinander angeordnete Einstellplätze 3 für jeweils einen Tragkörper 4 angeordnet sind. Diese Tragkörper 4, die insbesondere in Gestalt von Paletten oder Körben od.dgl. ausgebildet sind, sind lose in den Einstellplätzen 3 abstellbar und dienen zum Tragen von Werkstücken, Rohmaterialien od.dgl. angedeuteten Gegenständen 5. Die Aufbewahrungseinrichtung 1 dient also zur vorübergehenden Lagerung von Gegenständen 5 unter Vermittlung des jeweiligen Tragkörpers 4.

Um die Tragkörper 4 aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 entnehmen zu können, ist an einer deren Längsseiten, nach­ folgend Entnahmeseite 6 genannt, eine Entnahmevorrichtung 7 angeordnet, mit deren Hilfe einzelne eingelagerte Trag­ körper 4 aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 entnommen werden können. Diese Entnahmevorrichtung 7 enthält eine Laufkatze 8, die auf einer die Aufbewahrungseinrichtung 1 überragenden Höhe an zwei im Abstand zueinander angeord­ neten, in Längsrichtung der Aufbewahrungseinrichtung ver­ laufenden Längsträgern 9, 9′ in eben dieser Längsrichtung gemäß Doppelpfeil 10 hin und her bewegbar geführt ist. Der eine Längsträger 9 befindet sich unmittelbar oberhalb der Aufbewahrungseinrichtung 1, während der zweite Längs­ träger 9′ der Aufbewahrungseinrichtung 1 zur Entnahmeseite 6 hin vorgelagert ist. Beide beim Ausführungsbeispiel als Doppel-T-Träger ausgebildete Längsträger 9, 9′ sitzen an vertikal verlaufenden Säulen 11, 11′, die sich mittelbar bzw. unmittelbar auf dem Boden abstützen.

Die Laufkatze 8 enthält einen unteren, über Rollen 14 auf den Längsträgern 9, 9′ verfahrbaren Wagen 15, auf dem seinerseits ein oberer Wagen 16 rechtwinkelig zur Längs­ richtung 10 gemäß Doppelpfeil 17 hin und her bewegbar angeordnet ist. Zwei Hängesäulen 19, 20 sind an einem Drehteller 18 angebracht, der seinerseits am oberen Wagen 16 drehbar gelagert ist, so daß beide in Vertikalrichtung und im Abstand parallel nebeneinander verlaufenden Hänge­ säulen 19, 20 gemäß Pfeil 21 um die Hochachse 23 drehbar sind. Die Säulen 19, 20 schweben mit ihrem dem oberen Wagen 16 entgegengesetzten freien Ende 22 berührungslos über dem Boden 24 und sind zur Führung eines Positionier­ teils 25 vorgesehen, das an ihnen in Höhenrichtung 23 gemäß Doppelpfeil 29 höhenverschiebbar gelagert ist. Hierzu sind beide Säulen 9, 10 an ihren einander zugewandten Innenseiten jeweils mit einer sich in Längsrichtung er­ streckenden Führungsrippe 30 versehen (vgl. insbesondere Fig. 9), die von jeweils zwei Laufrollen 31 umfaßt ist, die jeweils an einer der beiden Rippenflanken in Höhen­ richtung entlanglaufen. Über einen beim Ausführungsbeispiel U-förmigen Steg 32 sind beide Laufrollenpaare 31 mitein­ ander verbunden, so daß ein höhenverstellbarer Schlitten 33 entsteht, an dem das Positionierteil 25 befestigt ist.

Das Verstellen des Schlittens 33 und damit des Positionier­ teiles 25 sowie das Verfahren bzw. Drehen der Wagen 15, 16 bzw. der Säulen 19, 20 erfolgt mittels eines oder mehrerer, schematisch angedeuteter, beim Ausführungsbeispiel auf dem oberen Wagen 16 sitzender Elektromotoren 34, wobei zur Hubbewegung des Schlittens 33 vorzugsweise ein nicht näher dargestellter Seilzug verwendet wird.

Um das zur Bewegung bzw. Handhabung oder zum Transport der Tragkörper 4 dienende Positionierteil 25 im Rahmen einer Computersteuerung (NC-Steuerung) exakt positionieren zu können, wie dies beim Ausführungsbeispiel erfindungs­ gemäß der Fall ist, erfolgen die Laufkatzenantriebe schlupffrei vorzugsweise über Zahnrad, Zahnkranz oder Zahnstangeneinrichtungen, auch können Gewindespindeln od.dgl. verwendet werden. Zur Kontrolle der jeweiligen Positionierteilhöhe ist vorzugsweise parallel zum Seilzug ein unbelasteter, mitlaufender Zahnriemen geschaltet, dessen Zähne als Impulsgeber für die jeweilige Höhe ver­ wendet werden können.

Anstelle der gewählten Schlittenführung an den beiden Hängesäulen 19, 20 kann selbstverständlich auch eine andere, den Zwecken entsprechende Führung verwendet werden. Insbe­ sondere kann lediglich eine Säule vorhanden sein, die dann zweckmäßigerweise von dem Schlitten zumindest teilweise umfaßt wird. Darüber hinaus können anstelle von Hänge­ säulen auch sich am Boden abstützende Säulen verwendet werden. Wichtig ist jedenfalls, daß das Positionierteil 25 in Höhenrichtung 29, in Längsrichtung 10, in Querrichtung 17 und vorzugsweise auch in Drehrichtung 21 bewegbar ist. Auf diese Weise können aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 in Entnahmerichtung 35 entnommene Tragkörper 4 an be­ liebig vielen Stellen außerhalb der Aufbewahrungseinrich­ tung 1 abgestellt werden.

Die Entnahmevorrichtung 7 dient zum Entnehmen von Trag­ körpern 4 aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 und zum an­ schließenden Abstellen derselben an gewissen, im möglichen Bewegungsbereich des Positionierteiles 25 befindlichen Abstellplätzen 36. Diese Abstellplätze 36 befinden sich beim Ausführungsbeispiel der Entnahmeseite 6 der Aufbe­ wahrungseinrichtung 1 gegenüberliegend und dabei ebenfalls in Längsrichtung 10 verteilt, so daß die Entnahmevorrichtung 7 dazwischen angeordnet ist und durch ihre Bewegungsmöglich­ keit gemäß Doppelpfeil 10 die ganze Länge sowohl der Aufbe­ wahrungseinrichtung 1 als auch der vorhandenen Abstell­ plätze 36 abfahren kann. Zusätzlich können auch an der Stirnseite dieser linearen Bewegungsbahn Abstellplätze vorhanden sein. Bei einigen der Abstellplätze 36 handelt es sich lediglich um Entladeplätze 36′, an denen die ange­ lieferten Tragkörper 4 von den darauf angeordneten Gegen­ ständen befreit werden. Wieder andere Abstellplätze 36 sind von Beschickungsstationen 36′′ gebildet, an denen die Tragkörper genau positioniert unmittelbar an ein Be­ arbeitungszentrum, eine Fertigungsstraße od.dgl. übergeben werden, wobei sie das aufgeladene Werkstück während des gesamten Bearbeitungsvorganges tragen und quasi dessen Spannfutter bilden.

Ausgehend von den verschiedenen Aufgaben der einzelnen Tragkörper 4 ist ersichtlich, daß verschiedene Tragkörper­ typen zum Einsatz kommen, von denen in Fig. 5 drei Stück beispielhaft abgebildet sind (Bezugszeichen 4′, 4′′, 4′′′). Hier handelt es sich zunächst um einen Bearbeitungstrag­ körper 4′, der aus Metall besteht und der dafür vorbereitet ist, Werkstücke sowohl während der Dauer ihrer Lagerung als auch während der Dauer ihrer Bearbeitung fest fixiert zu tragen. Daneben sind mit genormten Maßen versehene palettenförmige Tragkörper 4′′, 4′′′ abgebildet, wovon der eine (4′′) aus Metall, insbesondere Stahl, und der andere (4′′′) aus Holz besteht. All diesen Tragkörper­ typen ist gemeinsam, daß sie an ihrer Unterseite Abstell­ partien 37 aufweisen, mit denen sie in der Aufbewahrungs­ einrichtung 1 lose abgestellt sind. Je nach Tragkörpertyp sind die Abstellpartien 37 verschiedenartig ausgebildet. Die Erfindung sieht daher vor, insbesondere aus Kosten­ gründen und zur Platzeinsparung die Aufbewahrungseinrichtung 1 so auszugestalten, daß verschiedenartige Tragkörper­ typen sowohl gleichzeitig als auch alternativ entnahme­ gerecht aufgenommen werden können. Die Aufnahmeeinrichtung 1 kann also sowohl wahlweise mit einem der verschiedenen Tragkörpertypen 4′, 4′′, 4′′′ bestückt sein als auch gleich­ zeitig und durcheinander einige oder alle der einzelnen Tragkörperarten aufnehmen. Beim Ausführungsbeispiel kommt dabei vorteilhafterweise hinzu, daß die einzelnen Einstell­ plätze 3 genau definiert sind, wobei jeder Einstellplatz 3 zur wahlweisen Aufnahme eines jeden der verschiedenartigen Tragkörpertypen 4′, 4′′, 4′′′ geeignet ist.

Wie ersichtlich, hat die erfindungsgemäße Einrichtung ihre Vorteile in der kompakten Lagermöglichkeit verschieden­ artiger Tragkörpertypen, wobei jeder Einstellplatz unab­ hängig von angelieferten Tragkörpertypen jederzeit voll ausgenutzt werden kann. Leere Einstellplätze können damit weitestgehend vermieden werden. Das vorhandene Lagervolumen kann höchst rationell ausgenutzt werden.

Um die einzelnen Tragkörper 4 sicher in der Aufbewahrungs­ einrichtung 1 lagern zu können, sind an jedem Einstellplatz 3 Lagerstellen zum Abstellen einer jeden der verschiedenen Tragkörperarten 4′, 4′′, 4′′′ vorhanden, wobei vorzugs­ weise, wie beim Ausführungsbeispiel, den Abstellpartien 37 der verschiedenen Tragkörpertypen jeweils eigene Lager­ stellen 41, 42, 43 zugeordnet sind.

Die abgebildete Aufbewahrungseinrichtung 1 ist zur Aufnahme von Tragkörpern 4 geeignet, die in Draufsicht gesehen jeweils zwei im Abstand zueinander angeordnete Abstell­ partien 37 aufweisen, die sich im eingelagerten Zustand in Entnahmerichtung 35 erstrecken. Dabei ist der Abstand der Abstellpartien beim Bearbeitungstragkörper 4′ quer zur Entnahmerichtung 35 gemessen geringer als bei den Universaltragkörpern 4′′, 4′′′, mithin befinden sich seine Lagerstellen 41 an jedem Einstellplatz 3 zwischen den­ jenigen 42, 43 für die Universaltragkörper 4′′, 4′′′. Die entsprechende Konstruktion der Aufbewahrungseinrichtung 1 baut beim Ausführungsbeispiel auf einen Rahmen bzw. ein Gestell 38 auf, der bzw. das in jeder Lagerebene 2 zwei sich in Längsrichtung 10 erstreckende, mit Abstand zueinander angeordnete Traversen 39 enthält. Ihr Abstand entspricht in etwa der Breite der Universaltragkörper 4′′, 4′′′. Die beiden Traversen 39 einer jeden Ebene sind mit quer zur Längsrichtung 10 verlaufenden leistenförmigen Stegen in Längsrichtung 10 beabstandet überspannt, wobei jedem Einstellplatz 3 vier dieser Stege 40, 40′ zugeordnet sind. Die beiden inneren Stege 40′ eines jeden Einstell­ platzes 3 bilden die Lagerstellen für einen Bearbeitungs­ tragkörper 4′, der mit seinen Abstellpartien 37 auf diesen Stegen 40′ abstellbar ist. Zusätzlich sind an den Stegen Zentrierungen 44 vorgesehen, die den aufgestellten Trag­ körper 4′ seinen Abstellpartien 37 in Längsrichtung 10 unverschieblich zentrieren. Ferner sind zumindest an einem der Stege 40′ weitere Zentrierungen 44′, hier in Gestalt von Bolzen, vorgesehen, die zusätzlich für eine Zentrierung in Entnahmerichtung 35 sorgen, so daß der Tragkörper 4′ in Horizontalrichtung unbewegbar in der Aufbewahrungseinrichtung 1 abstellbar ist.

Zugunsten der Präzision sind die jeweiligen Stege 40′ im Bereich der Traversen 39 durch Querstreben 45 miteinander verbunden, so daß sich insgesamt eine Rechteckanordnung ergibt, die lösbar an den Traversen 39 festgespannt ist. Hierzu zeigt Näheres Fig. 7. Man erkennt, daß die Traversen 39 z. B. aus zwei Rechteckrohren 46 zusammengeschweißt sein können, wobei an der Innenseite oben ein Rechteck­ winkel 47 angeschweißt ist, dessen einer Schenkel 48 bündig mit der Traversen-Oberfläche verläuft. Die Querstrebe 45 liegt auf dieser Oberfläche auf, wobei sie in den Zwi­ schenraum zwischen den beiden Traversen 39 ragt und hier eine Gewindebohrung 49 aufweist. Unter deren Verwendung ist von unten her eine Klemmlasche 50 angeschraubt, die die Querstrebe 45 mit dem Schenkel 48 und damit mit der zugeordneten Traverse 39 lösbar verspannt.

Für die aus Metall bestehenden Universaltragkörper 4′′ befinden sich dir Lagerstellen 42 an der Oberseite der Traversen 39, wobei sie die Steganordnung 40 beid­ seits flankieren. Auch hier sind zusätzlich Zentrierelemente 51 vorhanden, die ein Verschieben des Tragkörpers 4′ in Längsrichtung 10 verhindern und die in Gestalt von Er­ hebungen ausgebildet sind, die mit den einander zugewandten Innenseiten der beiden Abstellpartien 37 des Tragkörpers 4′′ zusammenarbeiten. Die Zentrierelemente sind beim Aus­ führungsbeispiel von den beiden äußeren Stegen 40 des jeweiligen Einstellplatzes 3 gebildet, es handelt sich also um Zentrierleisten, die die Abstellpartien über ihre gesamte Länge fixieren. Die Oberseite dieser Stege 40 bildet dazuhin gleichzeitig die Lagerstelle für einen aus Holz bestehenden Universaltragkörper 4′′′, für den eine Zentrierung infolge der hohen Fertigungstoleranzen kaum ratsam erscheint. Sollte ein Tragkörper, wie dies beim Holztragkörper 4′′′ der Fall ist, eine weitere, mitt­ lere Abstellpartie 37′ aufweisen, so werden die mit ihr korre­ spondierenden Lagerstellen vorzugsweise von der Oberseite der Querstreben 45 und einer evtl. zusätzlich vorgesehenen Mittelstrebe 52 der Steganordnung 40′ gebildet.

Auch die Stege 40 sind zweckmäßigerweise ähnlich der in Fig. 7 beschriebenen Art lösbar an den Traversen 39 festge­ klemmt. Auf diese Weise läßt sich die Aufbewahrungsein­ richtung bedarfsgemäß zusammenbauen.

An der Unterseite der einzelnen Tragkörper 4 befinden sich Hubflächen 53, an denen das untergefahrene Positionier­ teil 25 zum Anheben angreifen kann. Bei dem im Ausführungs­ beispiel verwendeten gabelförmigen Positionierteil 25 sind an jedem Tragkörper 4 zwei Hubflächen in Längsrichtung 10 beabstandet vorgesehen. Da die Abstände der Hubflächen 53 bei den einzelnen Tragkörpertypen verschieden sind, sind die Gabelarme 54 des Positionierteils 25 zur Anpassung hieran gemäß Doppelpfeil 55 in Horizontalrichtung verschieb­ bar, so daß der zwischen ihnen befindliche Abstand stufenlos veränderbar ist. Die Hubflächen 53 befinden sich bei den Universaltragkörpern 4′′, 4′′′ beispielsweise zwischen den beiden äußeren Abstellpartien 37, während sie bei den Bearbeitungstragkörpern 4′ ihrerseits die Abstell­ partien 37 einschließen.

Die Verschiebbarkeit der Gabelarme 54 wird vorzugsweise durch eine Konstruktion gemäß Fig. 8 und 9 erzielt. Demnach sitzen die Arme 54 an zwei vertikalen Haltern 56, die beide verschiebbar an zwei übereinander angeordneten, horizontal verlaufenden, insbesondere zylindrischen Trägern 57 angeordnet sind. Diese sind am Schlitten 33 befestigt, an dem ferner ein Motor 58 sitzt, der über gegenläufige, in den Haltern 56 geführte Gewindespindeln 62 den Verstell­ antrieb für die Gabelarme 54 bildet. Jeder Gabelarm ist über seinen Halter 56 zusätzlich über ein parallel zu den Trägern 57 verlaufendes Führungsteil gegenüber dem Schlitten 33 geführt und damit gegen Verkantung gesichert. Das Führungsteil 63 ist vorzugsweise zylindrisch ausge­ bildet, ist fest an den Haltern 56 angebracht und jeweils an zwei in Verschieberichtung beabstandeten, mit dem Schlit­ ten 33 verbundenen Führungsaugen 64 geführt.

Nach alledem liegt ein höchst flexibles System vor, das sich gut für einen computergestützten Einsatz eignet, da sämtliche erforderlichen Bewegungsabläufe motorisch ansteuerbar sind und insbesondere auch unterschiedliche Tragkörper ohne Umrüstung des Positionierteils auf Grund der verstellbaren Gabelarme aufgenommen und transportiert werden können. Dabei ist es von Vorteil, zusätzlich Sensoren an den Gabelarmen 54 vorzusehen, wie dies beim Ausführungs­ beispiel gemäß Fig. 8 und 9 der Fall ist. Hier findet sich an den freien Stirnbereichen der Gabelarme jeweils ein insbesondere auf Ultraschallbasis arbeitender Sensor 65, 65′, der den Tragkörpertyp des jeweils angefahrenen Einstell­ platzes 3 erkennen kann. Da die Bearbeitungstragkörper 4′ eine geringere Breite als die Universaltragkörper 4′′, 4′′′ aufweisen, ist der entsprechende Sensor 65′ leicht schräg eingebaut, so daß das von ihm ausgesandte Signal 66 auf eine am Tragkörper 4′ zusätzlich angebrachte Re­ flexionsplatte 67 treffen kann. Weitere Sensoren 68 sind vorhanden, die erkennen, sobald ein Tragkörper greifgerecht von den Gabelarmen 54 unterfaßt ist.

Bevorzugt ist die Kontur der Gabelarme 54 an die Ausge­ staltung der korrespondierenden Flächen der Tragkörper 4 angepaßt. So findet sich an den einander zugewandten oberen Bereichen eines jeden Gabelarmes 54 eine Oberflächen- Längsvertiefung 69 mit rechtwinkeligem Querschnitt, deren horizontale Hebefläche 70 mit der entsprechenden Hubfläche des Bearbeitungstragkörpers 4′ zusammenarbeitet. Die verti­ kal verlaufende Klemmfläche 71 der Vertiefung 69 kann gleichzeitig mit einer nach außen weisenden vertikal ver­ laufenden Zentrierfläche 72 des Tragkörpers 4′ zusammen­ arbeiten.

Ferner weist die Oberseite der Gabelarme 54 eine zweite, ebenfalls horizontal verlaufende Hebefläche 70′ und an ihren oberen, nach außen weisenden Bereichen eine zweite, ebenfalls vertikal verlaufende Klemmfläche 71′ auf. Diese Flächen arbeiten in gleicher Weise mit den Hubflächen 53 der Universaltragkörper 4′′, 4′′′ zusammen, wobei die Klemmflächen 71′ mit an den einander zugewandten Innenseiten der Abstellpartien 37 angeordneten Zentrierflächen 73 kooperieren.

Bei alledem bietet es sich an, die Lagerstellen 41, 42, 43 hinsichtlich ihres Höhenniveaus in der jeweiligen Lager­ ebene so anzuordnen, daß das Positionierteil unabhängig vom jeweils handzuhabenden Tragkörper den Kontakt mit der entsprechenden Hubfläche 53 in der gleichen Höhen­ stellung erzielt. Dies erleichtert die rechnergesteuerte Bedienung der Anordnung.

Selbstverständlich kann die Entladevorrichtung gleichzeitig auch als Beschickungsvorrichtung ausgebildet sein, so daß leere Tragkörper oder mit bearbeiteten Werkstücken besetzte Tragkörper erneut in die Aufbewahrungseinrichtung zurückverlagert werden können.

Zum Vorgang des Erfassens jedes einzelnen Tragkörpers durch das Positionierteil sei noch nachgetragen, daß die Gabelarme zunächst jeweils in eine Lage gebracht werden, in der sie unter den jeweiligen Tragkörper untergefahren werden können. Dort erfolgt dann ein Aufspreizen der Gabel­ arme, bis die Zentrierflächen aneinander anliegen, hernach schließt sich der Hubvorgang an. Bei der weiteren Hand­ habung des aufgenommenen Tragkörpers können sich die mög­ lichen Bewegungen des Positionierteils 25 zu Zwecken der Zeiteinsparung überlagern.

Claims (19)

1. Einrichtung zur Handhabung von Werkstücke od.dgl. Gegenstände aufnehmenden Tragkörpern, insbesondere Paletten, mit einer Aufbewahrungseinrichtung für die Tragkörper und mit einer Entnahmevorrichtung zum Entnehmen einzelner in der Aufbewahrungseinrichtung insbesondere sowohl nebenein­ ander als auch in verschiedenen Lagerebenen eingelagerter Tragkörper von einer Entnahmeseite her, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Aufbewahrungseinrichtung (1) sowohl gleichzeitig als auch alternativ zur entnahmegerechten Aufnahme verschiedenartiger Tragkörpertypen (4, 4′, 4′′, 4′′′) geeignet ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Aufbewahrungseinrichtung (1) pro einzulagerndem Tragkörper ein Einstellplatz (3) vorgesehen ist, wobei jeder einzelne Einstellplatz (3) zur wahlweisen Aufnahme eines jeden der verschiedenartigen Tragkörpertypen (4′-4′′′) geeignet ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Aufbewahrungseinrichtung (1) an jedem Einstellplatz (3) Lagerstellen (41, 42, 43) zum Abstellen einer jeden der verschiedenen Tragkörperarten (41, 42, 43) aufweist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an der Unterseite der Tragkörper (4) Abstellpartien (37, 37′) zum Abstellen auf den Lagerstellen (41-43) vorhanden sind, wobei den Abstellpartien (37, 37′) der verschiedenen Tragkörpertypen (4′-4′′′) jeweils eigene Lagerstellen (41-43) der Aufbewahrungseinrichtung (1) zugeord­ net sind.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufbewahrungseinrichtung (1) sowohl zur Aufnahme von Bearbeitungstragkörpern (4′), an denen ein Werkstück (5) auch während eines Bearbeitungsvorganges angeordnet ist, als auch zur Aufnahme von Universaltrag­ körpern (4′′, 4′′′), auf denen die Gegenstände (5) insbe­ sondere lediglich zum Transport oder zur Verladung od.dgl. angeordnet sind, geeignet ist, wobei jeder Tragkörper (4′-4′′′) an seiner Unterseite mindestens zwei in Drauf­ sicht gesehen im Abstand zueinander angeordnete Abstell­ partien (37, 37′) aufweist, deren Abstand zueinander bei den Bearbeitungstragkörpern (4′) geringer ist als bei den Universaltragkörpern (4′′, 4′′′), und wobei an jedem Einstellplatz (3) die mit den Abstellpartien (37, 37′) korrespondierenden Lagerstellen (41) der Aufbewahrungsein­ richtung (1) für die Bearbeitungstragkörper (4′) zwischen den Lagerstellen (42, 43) für die Universaltragkörper (4′′, 4′′′) angeordnet sind.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Einstellplatz (3) ein Bewegen eines eingelagerten Bearbeitungstragkörpers (4′) in hori­ zontaler Richtung verhindernde Zentrierungen (44, 44′) vorgesehen sind, die insbesondere in Gestalt von Anschlägen ausgebildet sind, zwischen die der jeweilige Tragkörper (4′) einsetzbar ist.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Einstellplatz (3) ein Bewegen des eingelagerten, insbesondere aus Metall bestehenden Universaltragkörpers (4′′) quer zur Entnahmerichtung (35) verhindernde Zentrierelemente (51) vorhanden sind, die zweckmäßigerweise mit den einander zugewandten Innenseiten der beiden Abstellpartien (37) zusammenarbeiten.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierelemente (51) vorzugsweise sich jeweils in Entnahmerichtung (35) horizontal erstreckende Zentrier­ leisten sind, deren Oberseite gleichzeitig die Lagerstelle (43) für insbesondere aus Holz bestehende Universaltrag­ körper (4′′′) bildet, wobei die Zentrierelemente (51) zweckmäßigerweise lösbar am Rahmen (38) der Aufbewahrungs­ einrichtung (1) befestigt sind.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerstellen (41) für einen Bearbei­ tungstragkörper (4′) an sich in Entnahmerichtung und horizon­ tal erstreckenden Trägern (40′) der Aufbewahrungseinrichtung (1) angeordnet sind, die durch Querstreben (45) miteinander verbunden sind und lösbar am Rahmen (38) der Aufnahmeein­ richtung (1) befestigt, insbesondere festgespannt sind.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß an der Unterseite der Tragkörper (4) Hubflächen (53) zum Ansetzen eines zum Verladen dienenden gabelförmigen Positionierteils (25) der Entnahmevorrichtung (7) vorgesehen sind, die sich in Draufsicht gesehen bei den Universaltragkörpern (4′′, 4′′′) zwischen den Abstell­ partien (37) befinden und bei den Bearbeitungstragkörpern (4′) außerhalb neben den Abstellpartien (37) angeordnet sind, und daß der Abstand der Gabelarme (54) des Positionier­ teils (25) zur Anpassung an die jeweiligen Abstände der Hubflächen (53) in Horizontalrichtung veränderbar ist.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionierteil (25) der Entlade­ vorrichtung (7) in Horizontalrichtung (10, 17) und in Vertikalrichtung (29) bewegbar sowie zweckmäßigerweise, um eine vertikale Achse (23) drehbar ist, wobei in der möglichen Bewegungsbahn des Positionierteils (25) Ablade­ stellen (36) außerhalb der Aufbewahrungseinrichtung (1) vorhanden sind, die zweckmäßigerweise zumindest teilweise der Aufbewahrungseinrichtung (1) an deren Entnahmeseite (6) gegenüberliegen, derart, daß die Entnahmevorrichtung (7) zwischen diesen Abladestellen (36) und der Aufbewahrungs­ einrichtung (1) angeordnet ist.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionierteil (25) höhenverstell­ bar an mindestens einer Hängesäule (19, 20) angeordnet ist, die mitbewegbar an einer in Entnahmerichtung (35) und rechtwinkelig hierzu bewegbaren Laufkatze (8) hängt und berührungslos über dem Boden (24) schwebt, wobei sie zweckmäßigerweise um die vertikale Achse (23) drehbar an der Laufkatze (8) gelagert ist.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Gabelarme (54) zur Verände­ rung ihres Abstandes an zwei in Horizontalrichtung verlaufen­ den, im Abstand parallel zueinander angeordneten Trägern (57) des Positionierteils (25) verschiebbar angeordnet sind, wobei jeder Gabelarm (54) zusätzlich über ein par­ allel zu den Trägern (57) verlaufendes Führungsteil (63) verkantungsfrei geführt ist.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen der Laufkatze (8) bzw. der Hängesäulen (19, 20), des Positionierteils (25) und der Gabelarme (54) über numerisch gesteuerte Motoren erfolgt.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß sich an den einander zugewandten oberen Bereichen der Gabelarme (54) jeweils eine eine Hebe- und eine Klemmfläche (70, 71) aufweisende Längsver­ tiefung (69) befindet, mit der ein zu positionierender Bearbeitungstragkörper (4′) an seiner in einer Horizontal­ ebene liegenden Hubfläche (53) und einer nach außen weisen­ den, vertikal verlaufenden Zentrierfläche (72) flächen­ bündig erfaßbar ist, wobei die Hebefläche (70) mit der Hubfläche (53) und die Klemmfläche (71) mit der Zentrier­ fläche (72) zusammenarbeitet.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Gabelarme (54) an ihrer Oberseite eine zweite, ebenfalls horizontal verlaufende Hebefläche (70′) und an ihren oberen, nach außen weisenden Bereichen eine zweite, ebenfalls vertikal verlaufende Klemmfläche (71′) aufweisen, welche Flächen (70′, 71′) mit den Hubflächen (53) der Universaltragkörper (4′′, 4′′′) und mit an den einander zugewandten Innenseiten deren Abstellpartien (37) angeordneten Zentrierflächen (73) zur Positionierung des Tragkörpers (4′′, 4′′′) zusammen­ arbeiten.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Einstellplatz (3) das Höhen­ niveau der Lagerstellen (41, 42, 43) für die verschiedenen Tragkörpertypen (4′-4′′′) verschieden ist, derart, daß die Hubflächen (53) sämtlicher in einer Lagerebene (2) angeordneter Tragkörper (4′-4′′′) in der gleichen Höhen­ stellung des Positionierteils (25) erfaßbar sind.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Gabelarme (54) insbesondere auf Ultraschallbasis arbeitende Sensoren (65, 68) aufweisen, die den Typ eines in der Aufbewahrungseinrichtung (1) eingelagerten Tragkörpers (4-4′′′) bei Annäherung der Gabelarme (54) erkennen und/oder einen greifgerecht von den Gabelarmen (54) unterfaßten Tragkörper (4-4′′′) detek­ tieren.

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Entladevorrichtung (7) gleichzeitig eine Beschickungsvorrichtung für die Aufbewahrungseinrichtung (1) ist.