DE3728385A1 - Device for determining the initial roll position of a projectile - Google Patents

Abstract

In order to determine the initial roll position of a projectile in the firing tube (barrel), provision is made of a gravity pendulum which can oscillate about the longitudinal axis of the projectile and whose angular position with respect to the projectile is scanned magnetically, optically or electrically and stored in the projectile in the form of an electric signal.

Description

Zur Flugbahnkorrektur eines Flachbahngeschosses oder Flugkörpers ist es bekannt, im Geschoßmantel eine oder mehrere radial gerichtete Steuerladungen oder Steuerdüsen vorzusehen, die im Falle einer gewünschten Bahnkorrektur dem Geschoß einen Impuls quer zur Flugrichtung, und zwar entgegengesetzt zur Richtung der Steuerladung oder Steuerdüse verleihen. Um bei einem Drall unterworfenen Geschossen die Steuerladung oder Steuerdüse zum richtigen Zeitpunkt in Betrieb zu setzen, ist es erforderlich, die jeweilige Rollage des Geschosses zu erkennen. Hierfür sind mehrere Methoden bekannt. Wird hierzu die Horizontlinie abgetastet, so hängt das Ergebnis stark vom Gelände und von der Witterung ab. Gleiches gilt bei Verwendung eines Helligkeitssensors, der zudem nur bei Tageslicht verwendbar ist. Der Einsatz eines Kreisels als Lagesensor ist zwar gelände- und witterungsunabhängig, jedoch sehr aufwendig und damit teuer. Es ist deshalb vorgeschlagen worden, das magnetische Erdfeld zur Rollagebestimmung auszuwerten. Dieses ist ständig vorhanden und witterungsunabhängig. Stärke und Richtung des Magnetfeldes sind jedoch von der geographischen Lage des Meßorts abhängig. In unseren Breiten treten die magnetischen Feldlinien H _E etwa unter einem Winkel von 65° gegenüber der Horizontalen aus der Erdoberfläche aus. Fig. 1a veranschaulicht in vereinfachter Darstellung diese Verhältnisse. Hieraus ergibt sich in Süd-Nord-Richtung gesehen die aus Fig. 1b ersichtliche Aufteilung des Gesamtfeldes H _E in seine Vertikalkomponente H _v und seine Horizontalkomponente H _h. Betrachtet man nunmehr ein Geschoß G mit einem in radialer Richtung empfindlichen Magnetsensor M, welches sich in Richtung der Geschoßlängsachse A bewegt und sich gleichzeitig im Uhrzeigersinn, d. h., in Richtung des Pfeiles P, um die Längsachse A dreht, so zeigt Fig. 1b, daß der Magnetsensor M bei einem Flug des Geschosses in Süd-Nord-Richtung maximal der Vertikalkomponente H _v des Erdmagnetfeldes ausgesetzt ist, während der Sensor M beim Flug in Ost-West-Richtung maximal der Gesamtfeldstärke H _E ausgesetzt ist, nämlich dann, wenn er gerade unter einem Winkel von 65° gegenüber der Horizontalen geneigt ist und somit seine Hauptempfindlichkeitsrichtung mit der Richtung der Feldlinien des Erdmagnetfelds H _E übereinstimmt. In Fig. 1b ist rechts unten das Geschoß beim Flug in Süd-Nord-Richtung (V _SN) und links unten beim Flug in Ost-West-Richtung (V _OW) dargestellt. Hierbei ist ersichtlich, daß beim Flug in Süd-Nord-Richtung der Sensor M die maximale Feldstärke empfängt, wenn er senkrecht zur Erdoberfläche nach oben, d. h. radial vom Erdmittelpunkt weg gerichtet ist. Beim Flug in Ost-West-Richtung hingegen ist der Sensor M nicht in dieser Normalrichtung dem maximalen Feld ausgesetzt, sondern in einer hiergegen geneigten Richtung, nämlich dann, wenn er in Richtung des Erdmagnetfeldes H _E blickt, also seine Empfindlichkeitsachse gegenüber der Erdoberfläche um 65° geneigt ist. Die Signalmaxima treten also beim Ost-West-Flug entsprechend der geographischen Lage des Meßorts im Winkel versetzt gegenüber den Maxima bei Nord-Süd-Flug auf. Gleiches gilt entsprechend für die Nulldurchgänge der aus dem gemessenen Erdmagnetfeld gewonnenen Signalspannung. Diese Verhältnisse sind schematish in Fig. 1c wiedergegeben. Sie zeigt den sinusförmigen Signalverlauf der gemessenen magnetischen Feldstärke bei Bewegung des Geschosses in die vier Haupthimmelsrichtungen. Beim Flug in Nord- oder Südrichtung erreicht die Feldstärke einen Maximalwert von 430 mOe, da von dem radial im Geschoß G angeordneten Magnetsensor M nur die Vertikalkomponente H _v erfaßt werden kann. Das Maximum tritt bei einem Neigungswinkel ϑ des Sensors von 90° gegenüber der Horizontalen auf. Beim Flug in Ost-West- oder Gegenrichtung wird, wie zuvor anhand von Fig. 1b erläutert wurde, nicht nur die Vertikalkomponente, sondern die gesamte Feldstärke H _E vom Sensor M erfaßt. Diese Maxima treten jedoch nicht wie zuvor dann auf, wenn die Empfindlichkeitsrichtung des Sensors senkrecht auf der Erdoberfläche steht, sondern bei Neigung des Sensors um 65° gegenüber der Horizontalen. Beim Flug in Ost-West-Richtung wird also dieser Maximalwert bereits bei einem geringeren Winkel ϑ = 90°-α erreicht als beim Flug in Nord-Süd-Richtung, wo der Winkel ϑ = 90° beträgt. Beim Flug in Gegenrichtung, also von West nach Ost, tritt das Maximum erst bei einem Winkel ϑ = 90°+α auf. For the trajectory correction of a flat trajectory projectile or missile, it is known to provide one or more radially directed control charges or control nozzles in the projectile jacket which, in the case of a desired trajectory correction, give the projectile a pulse transversely to the direction of flight, and in reverse to the direction of the control charge or control nozzle. In order to activate the control charge or control nozzle at the right time in the case of a projectile subjected to a swirl, it is necessary to recognize the respective roll position of the projectile. Several methods are known for this. If the horizon line is scanned for this purpose, the result strongly depends on the terrain and the weather. The same applies when using a brightness sensor, which can also only be used in daylight. The use of a gyro as a position sensor is independent of the terrain and weather, but is very complex and therefore expensive. It has therefore been proposed to evaluate the magnetic earth field to determine the roll position. This is always available and independent of the weather. The strength and direction of the magnetic field depend on the geographic location of the measuring location. In our latitudes, the magnetic field lines H _E emerge from the earth's surface at an angle of about 65 ° to the horizontal. Fig. 1a illustrates these relationships in a simplified representation. This results in the division of the total field H _E into its vertical component H _v and its horizontal component H _h, as seen in FIG. 1b, from FIG. 1b. Turning now to a projectile G with a sensitive in radial direction magnetic sensor M which moves in the direction of the projectile longitudinal axis A and at the same time in the clockwise direction, ie, in the direction of arrow P, rotates about the longitudinal axis A, as shown in FIG. 1b that the magnetic sensor M is exposed to a maximum of the vertical component H _{v of} the earth's magnetic field during a flight of the projectile in the south-north direction, while the sensor M is exposed to a maximum of the total field strength H _E during flight in the east-west direction, namely when it is straight is inclined at an angle of 65 ° with respect to the horizontal and thus its main sensitivity direction coincides with the direction of the field lines of the earth's magnetic field H _E. In Fig. 1b, the floor is shown at the bottom right when flying in a south-north direction (V _SN ) and at the bottom left when flying in an east-west direction (V _OW ). It can be seen here that when flying in the south-north direction, the sensor M receives the maximum field strength if it is directed perpendicularly to the surface of the earth upwards, ie radially away from the center of the earth. When flying in an east-west direction, however, the sensor M is not exposed to the maximum field in this normal direction, but in a direction inclined towards it, namely when it looks in the direction of the earth's magnetic field H _E , i.e. its axis of sensitivity to the earth's surface by 65 ° is inclined. The signal maxima thus occur at an east-west flight in accordance with the geographic location of the measuring point at an angle to the maxima during a north-south flight. The same applies accordingly to the zero crossings of the signal voltage obtained from the measured earth's magnetic field. These relationships are shown schematically in Fig. 1c. It shows the sinusoidal signal curve of the measured magnetic field strength when the projectile moves in the four main directions. When flying in the north or south direction, the field strength reaches a maximum value of 430 mOe, since only the vertical component H _v can be detected by the magnetic sensor M arranged radially in the storey G. The maximum occurs at an inclination angle ϑ of the sensor of 90 ° with respect to the horizontal. When flying in an east-west or opposite direction, not only the vertical component but also the entire field strength H _{E is} detected by the sensor M , as was explained above with reference to FIG. 1b. However, these maxima do not occur as before when the sensitivity direction of the sensor is perpendicular to the earth's surface, but when the sensor is inclined by 65 ° to the horizontal. When flying in an east-west direction, this maximum value is already reached at a smaller angle ϑ = 90 ° - α than when flying in a north-south direction, where the angle is ϑ = 90 °. When flying in the opposite direction, i.e. from west to east, the maximum only occurs at an angle ϑ = 90 ° + α .

Der sich als räumliche Phasenverschiebung der Sinuskurven darstellende Winkel α ergibt sich aus folgender Beziehung:The angle α , which is the spatial phase shift of the sine curves, results from the following relationship:

wobei den Hauptflugrichtungen folgende Werte von ϕ zugeordnet sind:where the main flight directions are assigned the following values of ϕ :

ϕ =   0° Flugrichtung Nord
ϕ =  90° Flugrichtung Ost
ϕ = 180° Flugrichtung Süd
ϕ = 270° Flugrichtung West ϕ = 0 ° flight direction north
ϕ = 90 ° flight direction east
ϕ = 180 ° south flight direction
ϕ = 270 ° flight direction west

Wie man sieht, ist die vom magnetischen Rollagesensor M gemessene magnetische Feldstärke des Erdmagnetfelds nicht nur von der geographischen Lage, sondern sowohl hinsichtlich ihrer Amplitude als auch hinsichtlich ihrer räumlichen Orientierung auch von der Flugrichtung abhängig. Will man das erdmagnetische Feld zur Rollagebestimmung heranziehen, so muß hierfür die Flugrichtung berücksichtigt werden. Die geographische Lage kann bei Geschossen kürzerer und mittlerer Reichweite unberücksichtigt bleiben. As can be seen, the magnetic field strength of the earth's magnetic field, measured by the magnetic rollage sensor M , is dependent not only on the geographic location, but also on the flight direction with regard to its amplitude and its spatial orientation. If you want to use the geomagnetic field to determine the roll position, the flight direction must be taken into account. The geographic location can be disregarded for short and medium range floors.

Im einfachsten Fall läßt sich die Flugrichtung anhand der Ausrichtung des Abschußrohres ermitteln. Hierfür geeignete Kreisel oder kompaßähnliche Vorrichtungen stehen zur Verfügung. Dies bedeutet aber, daß bei jedem Richtvorgang diese Werte neu vom Abschußgestell oder Geschütz auf das Geschoß übertragen werden müssen.In the simplest case, the flight direction can be determined using the Determine the alignment of the launch tube. Suitable for this Gyro or compass-like devices are available. However, this means that with every straightening process these values are new transferred from the launcher or gun to the floor Need to become.

Die Erfindung sucht deshalb nach einer Lösung, welche eine Rollageermittlung mittels Magnetsensor ermöglicht, ohne zuvor die Abschuß- bzw. Flugrichtung des Geschosses zu messen und in den im Geschoß befindlichen Meßkreis des magnetischen Rollagesensors als Korrekturgröße einzugeben. Diese Aufgabe wird gelöst durch die im Anspruch 1 gekennzeichnete Erfindung. Man mißt also nicht die Flugrichtung, sondern die Anfangsrollage des Geschosses und geht davon aus, daß das Geschoß mit dieser Anfangsrollage das Rohr verläßt und erst nach Verlassen des Rohres anfängt zu rotieren. Wenn dies der Fall ist, so kann man den beim Verlassen des Rohres gemessenen Wert des Erdmagnetfelds einer bestimmten Rollage, nämlich der Anfangsrollage zuordnen. Ist im Geschoß eine die Anfangsrollage kennzeichnende Information gespeichert, so kann man diesen Anfangsrollagewinkel dem beim Austritt des Geschosses aus dem Rohr gemessenen Wert des Magnetfelds zuordnen. Dreht sich das Geschoß anschließend während des Fluges einmal um seine Achse, so nimmt der Magnetsensor in Abhängigkeit von der Flugrichtung eine Sinuskurve auf, die ähnlich der in Fig. 1c wiedergegebenen Kurven verläuft. Die aufgenommene Kurve beginnt mit dem Wert der magnetischen Feldstärke, der der Anfangsrollage entspricht. Dieser Punkt der Kurve ist somit winkelmäßig und amplitudenmäßig definiert und bildet damit den Bezugspunkt für die Zuordnung der einzelnen Kurvenpunkte zu bestimmten Rollagewinkeln. Weitere Einzelheiten der Erfindung und bevorzugte Ausführungsformen sind der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.The invention is therefore looking for a solution which enables a roll position determination by means of a magnetic sensor without first measuring the shot or flight direction of the projectile and entering it in the measuring circuit of the magnetic rollage sensor located in the projectile as a correction variable. This object is achieved by the invention characterized in claim 1. So one does not measure the direction of flight, but the initial roll position of the projectile and assumes that the projectile leaves the pipe with this initial roll position and only begins to rotate after leaving the pipe. If this is the case, the value of the earth's magnetic field measured when leaving the tube can be assigned to a specific roll position, namely the initial roll position. If information identifying the initial roll position is stored in the storey, this initial roll position angle can be assigned to the value of the magnetic field measured when the projectile emerges from the pipe. If the projectile then rotates once around its axis during the flight, the magnetic sensor records a sine curve as a function of the direction of flight, which is similar to the curves shown in FIG. 1c. The recorded curve begins with the value of the magnetic field strength, which corresponds to the initial roll position. This point of the curve is thus defined in terms of angle and amplitude and thus forms the reference point for the assignment of the individual curve points to specific rollage angles. Further details of the invention and preferred embodiments can be found in the following description of exemplary embodiments and the dependent claims.

Die vorgeschlagene Einrichtung zur Ermittlung der Anfangsrollage ist jedoch nicht nur bei Geschossen mit magnetischem Rollagesensor verwendbar, sondern ist unabhängig davon einsetzbar, wie während des Fluges die Rollage gemessen wird. Beim Einsatz von Kreiseln zur Rollagemessung wird in den meisten Fällen ebenfalls eine Bestimmung der Anfangsrollage erforderlich sein, weil Kreisel üblicherweise nicht auf Winkel sondern auf Winkeländerungen ansprechen.The proposed facility for determining the initial rollage is not only for projectiles with magnetic Rollage sensor can be used, but can be used independently, how the roll position is measured during the flight. At the Most use gyroscopes for measuring the roll position In some cases it is also necessary to determine the initial rollage because gyroscopes are usually not based on angles but on Address changes in angle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen erläutert. Darin zeigtThe invention is described below using exemplary embodiments explained. It shows

Fig. 2a ein Ausführungsbeispiel, bei dem die Anfangsrollage magnetisch ermittelt wird; FIG. 2a shows an embodiment in which the Anfangsrollage is magnetically detected;

Fig. 2b den Signalverlauf an zwei hierzu in Umfangsrichtung versetzt angeordneten Magnetsensoren jeweils mit radial gerichteter Hauptempfindlichkeitsachse; 2b shows the waveform of this two magnetic sensors arranged in the circumferential direction in each case offset with radially directed main sensitivity axis.

Fig. 2c den Verlauf der Ausgangsspannungen an den beiden Sensoren in Abhängigkeit vom Rollwinkel; Fig 2c shows the curve of the output voltages at the two sensors as a function of roll angle.

Fig. 3a das Blockschaltbild einer zugehörigen Auswerteschaltung; FIG. 3a shows a block diagram of an associated evaluation circuit;

Fig. 3b die Ausgangsspannungen zweier Komperatoren, welche die normierten Ausgangssignale der Magnetsensoren als Eingangssignale erhalten; 3b shows the output voltages of two comparators that receive the normalized output signals of the magnetic sensors as input signals.

Fig. 4 eine zweite Ausführungsform, bei der zur Ermittlung der Anfangsrollage der Schleifer eines Pendels auf einer kreisbahnförmigen Widerstandsschicht verstellbar ist;, A pendulum on a circular sheet-shaped resistive layer 4 is a second embodiment for the for the determination of the grinder Anfangsrollage adjustable.

Fig. 5 das Blockschaltbild einer zugehörigen Auswerteschaltung; Fig. 5 is a block diagram of an associated evaluation circuit;

Fig. 6 eine Ausführungsform mit optischer Ermittlung der Anfangsrollage; Fig. 6 shows an embodiment with optical determination of Anfangsrollage;

Fig. 7a in Seitenansicht und Fig. 7a in side view

Fig. 7b in axialer Ansicht eine optische Anfangsrollageermittlung mittels Leuchtdiodenbank und Codierscheibe; 7b in the axial view of an optical bench and using LEDs Anfangsrollageermittlung encoder.

Fig. 7c und 7d zwei andere Ausführungsformen der Codierscheibe; Fig. 7c and 7d, two other embodiments of the encoder disk;

Fig. 8 die Zuordnung der hinter der Codierscheibe aufgenommenen Signalmuster zu den einzelnen Rollagewinkeln nach Art des Gray-Codes. Fig. 8 shows the assignment of the recorded behind the encoder signal pattern to the individual Rollagewinkeln on the nature of the Gray code.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2a ist parallel zum Boden B des Geschosses oder einer hierzu parallelen Trennwand ein Pendel PE um die Geschoßlängsachse A schwingfähig befestigt und trägt eine magnetische Erregerspule L zur Erzeugung eines magnetischen Wechselfeldes H _L. Am Geschoßboden B, der erwähnten Trennwand oder anderweit im Geschoß ortsfest befestigt sind zwei Magnetfeldsensoren M 1 und M 2 angeordnet, deren Empfangsrichtungen im vorliegenden Fall um einen Winkel von 45° gegeneinander versetzt sind. Die Größe dieses Winkels ist an sich beliebig, sollte jedoch nicht 180° betragen. Diese beiden Magnetsensoren M 1 und M 2 dienen in Verbindung mit der auf dem Pendel PE befindlichen Spule L der Ermittlung der Anfangsrollage. Legt man die Spule L an eine Wechselspannung u · cos ω t, so entsteht ein magnetisches Wechselfeld H _L · cos ω t, welches je nach Drehlage des Geschosses die Magnetsensoren M 1 und M 2 mehr oder weniger durchsetzt. Die Hauptempfangsrichtung des einen Sensors M 1 weist in die radiale Richtung der Zündladung K, die jedoch axial gegenüber dem Magnetsensor versetzt angeordnet sein kann. In der gezeigten Position entstehen an den Ausgängen der beiden Magnetsensoren M 1 und M 2 zwei Wechselspannungen U _M1 und U _M2, wie sie in Fig. 2b schematisch dargestellt sind. Da das Feld H _L im vorliegenden Fall nach oben gerichtet ist, empfängt die Spule M 1 eine wesentlich geringere Feldstärke als die Spule M 2, wodurch sich der Amplitudenunterschied der beiden Sensorausgangsspannungen ergibt. Nach der Herstellung des Geschosses samt Zünder, auf jeden Fall vor dem Laden des Geschosses wird der Verlauf der beiden Sensorausgangsspannungen U _M1 und U _M2 in Abhängigkeit vom Rollagewinkel R gemessen. Hierzu dreht man entweder das Pendel oder das Geschoß um die Achse A und erregt gleichzeitig die Spule L mit einer Wechselspannung hinreichend hoher Frequenz. Es entstehen in Abhängigkeit vom Drehwinkel die aus Fig. 2c ersichtlichen Sinuskurven für die Sensorausgangsspannungen U _M1 und U _M2. Diese werden in jedem Geschoß in einem Festwertspeicher abgelegt. In the embodiment according to FIG. 2a, a pendulum PE is attached to the floor longitudinal axis A parallel to the floor B of the projectile or a partition parallel to it and carries a magnetic excitation coil L for generating an alternating magnetic field H _L. Two magnetic field sensors M 1 and M 2 are arranged on the floor B , the partition mentioned or otherwise fixed in the floor, the receiving directions of which are offset from one another by an angle of 45 ° in the present case. The size of this angle is arbitrary in itself, but should not be 180 °. These two magnetic sensors M 1 and M 2 are used in conjunction with the coil L located on the pendulum PE to determine the initial roll position. Taking the coil L to an alternating voltage u · cos ω t, the result is an alternating magnetic field H _L · cos ω t which the magnetic sensors M 1 and M 2 by sets depending on the rotational position of the projectile more or less. The main receiving direction of the one sensor M 1 points in the radial direction of the priming charge K , which can, however, be arranged axially offset with respect to the magnetic sensor. In the position shown, two alternating voltages U _M1 and U _M2 arise at the outputs of the two magnetic sensors M 1 and M 2 , as are shown schematically in FIG. 2b. Since the field H _L is directed upwards in the present case, the coil M 1 receives a substantially lower field strength than the coil M 2 , which results in the difference in amplitude of the two sensor output voltages. After the production of the projectile including the detonator, in any case before the projectile is loaded, the course of the two sensor output voltages U _M1 and U _{M2 is} measured as a function of the roll angle R. To do this, either turn the pendulum or the projectile around the axis A and at the same time excite the coil L with an alternating voltage of a sufficiently high frequency. Depending on the angle of rotation, the sine curves for the sensor output voltages U _M1 and U _{M2 shown in} FIG. 2c are produced. These are stored in a read-only memory on each floor.

Bei der Ermittlung der Anfangsrollage wird außer den beiden geschoßfesten Magnetsensoren M 1 und M 2 noch ein auf dem Pendel PE angebrachter dritter Magnetsensor M 3 verwendet, der unmittelbar das Feld der Spule L mißt. Das Ausgangssignal dieses Sensors dient der Normierung der Ausgangssignale der beiden Sensoren M 1 und M 2 und macht diese von etwaigen Schwankungen in der Erregung der Spule L sowie von Fertigungstoleranzen dieser Spule unabhängig. Die Normierung geschieht durch Quotientenbildung U _M1/U _M3 bzw. U _M2/U _M3.When determining the initial roll position, in addition to the two bullet-proof magnetic sensors M 1 and M 2 , a third magnetic sensor M 3 , which is mounted on the pendulum PE and which directly measures the field of the coil L, is used. The output signal of this sensor serves to standardize the output signals of the two sensors M 1 and M 2 and makes them independent of any fluctuations in the excitation of the coil L and of the manufacturing tolerances of this coil. The normalization is done by forming the quotient U _M1 / U _M3 or U _M2 / U _M3 .

Sobald das Geschoß im Rohr geladen ist, befindet es sich in einer zunächst unbekannten Rollage. Das Pendel PE weist mit seiner Mittellinie in Richtung der Lotlinie. Nunmehr wird die Spule L an Spannung gelegt und ein Magnetfeld H L · cos ω t erzeugt. Dieses durchsetzt die Magnetsensoren M 1 bis M 3. Seine Frequenz wird möglichst hoch gewählt, um eine einwandfreie Ermittlung der Maximalwerte der Sinuskurven (vergl. Fig. 2c) zu gewährleisten. Als Nullage R₀ wird die Lotlinie des Pendels definiert. Ermittelt werden soll somit der Winkel R zwischen der Nullage und der Wirkungsrichtung der Korrekturladung K und damit der Hauptempfangsrichtung des Magnetsensors M 1. Die Verwendung eines zweiten Magnetsensors M 2 ist erforderlich, um die Auslenkung R der Korrekturladung gegenüber der Nullage R₀ eindeutig zu bestimmen. Wiederum wird der Spule L eine Spannung u · cos ω t zugeführt, und an den Magnetsensoren M 1 und M 2 entstehen die in Fig. 2b dargestellten Spannungen. Der Magnetsensor M 3 getragen vom Pendel PE zeigt wiederum unmittelbar das von der Spule L erzeugte Feld an. Die Spitzenwerte der Sensorausgangssignale U _M1 bis U _M3 werden mit einem Spitzenspannungsdetektor gemessen und anschließend in einem Analog/Digitalumsetzer digitalisiert. Diese Signale gelangen zu einem Microprozessor, in welchem die erwähnte Normierung, d. h. die Bildung der Quotienten U _M1/U _M3 und U _M2/U _M3 erfolgt. Mit den hierdurch ermittelten normierten Ausgangssignalen der Magnetsensoren M 1 und M 2 wird die zuvor erwähnte Tabelle abgesucht, in der die Sinuskurven gemäß Fig. 2c gespeichert sind. Das ermittelte Wertepaar der Sensorausgangssignale definiert einen bestimmten Rollwinkel R. Ein dieser Anfangsrollage R entsprechendes digitales Ausgangssignal liefert der Microprozessor und speichert es in einem Halbleiterspeicher. Dieser kann auch das Wertepaar der beiden normierten Sensorausgangssignale unmittelbar speichern.As soon as the bullet is loaded in the tube, it is in an initially unknown roll position. The center of the pendulum PE is in the direction of the plumb line. Now the coil L is energized and a magnetic field H L · cos ω t is generated. This passes through the magnetic sensors M 1 to M 3 . Its frequency is chosen to be as high as possible in order to ensure that the maximum values of the sine curves are correctly determined (cf. FIG. 2c). The perpendicular line of the pendulum is defined as zero position R ₀. The angle R between the zero position and the direction of action of the correction charge K and thus the main receiving direction of the magnetic sensor M 1 is thus to be determined. The use of a second magnetic sensor M 2 is necessary in order to clearly determine the deflection R of the correction charge with respect to the zero position R ₀. Again, a voltage u · cos ω t is supplied to the coil L , and the voltages shown in FIG. 2b arise at the magnetic sensors M 1 and M 2 . The magnetic sensor M 3 carried by the pendulum PE in turn immediately shows the field generated by the coil L. The peak values of the sensor output signals U _M1 to U _M3 are measured with a peak voltage detector and then digitized in an analog / digital converter. These signals reach a microprocessor in which the aforementioned normalization, ie the formation of the quotients U _M1 / U _M3 and U _M2 / U _M3, takes place. Using the standardized output signals of the magnetic sensors M 1 and M 2 determined in this way, the table mentioned above is searched, in which the sine curves according to FIG. 2c are stored. The determined pair of values of the sensor output signals defines a specific roll angle R. The microprocessor supplies a digital output signal corresponding to this initial roll position R and stores it in a semiconductor memory. The latter can also directly store the pair of values of the two standardized sensor output signals.

Beim Abschuß des Geschosses fängt dieses sich erst an zu drehen, wenn es das Rohr verlassen hat. Der Abschuß erfolgt also aus einem Glattrohr, und die Drehung wird beispielsweise durch Flügel oder Flossen eingeleitet. Beim Verlassen des Rohres sind die beiden Magnetsensoren M 1 und M 2 nunmehr dem erdmagnetischen Feld ausgesetzt. Die Spule L ist abgeschaltet, das Pendel PE wird nicht mehr benötigt. Beginnt sich das Geschoß zu drehen, so durchlaufen die Ausgangsspannungen der beiden Sensoren M 1 und M 2 wiederum zwei sinusförmige Kurven entsprechend Fig. 2c. Ihre Amplituden unterscheiden sich allerdings von den vor dem Abschuß aufgenommenen Sinuskurven, da die Magnetsensoren M 1 und M 2 nun nicht mehr dem Feld der Spule L sondern dem erdmagnetischen Feld ausgesetzt sind. Die Kurven müssen also wiederum erst normiert werden. Hierzu werden die nach dem Austritt des Geschosses aus dem Rohr über eine Umdrehung des Geschosses gemessenen Werte zunächst gespeichert, um den Maximalwert dieser Kurven zu ermitteln. Wie eingangs erwähnt, weisen die Kurven je nach Abschußrichtung unterschiedliche Maximalwerte auf, z. B. in Nord-Süd-Richtung einen Wert von 430 mOe erzeugt durch die Vertikalkomponente H _v des erdmagnetischen Feldes und in Ost-West-Richtung 475 mOe, da hier die Sensoren dem erdmagnetischen Gesamtfeld H _E ausgesetzt sind. Um unabhängig von der Flugrichtung gleiche Maximalwerte zu erhalten, werden auch diese Meßkurven nomiert, d. h. auf gleiche Maximalwerte reduziert. Die unmittelbar nach dem Rohraustritt gemessenen Werte U₁ und U₂ entsprechen wiederum dem unmittelbar vor dem Abschuß gemessenen Wertepaar und damit dem Anfangsrollagewinkel. Um zum Wertepaar zu gelangen, welches zur Rollage R₀ gehört, muß man bei bekanntem Verlauf der Sinuskurven im Festwertspeicher ein Wertepaar adressieren, welches um den Winkel dem bei Rohraustritt gemessenen Wertepaar vorausläuft. Die auf diese Weise herausgefundenen Digitalsignale sind kennzeichnend für den Winkel R₀. Sie werden zwei nachgeschalteten digitalen Komperatoren als Schwellwerte V _N1 und V _N2 zugeleitet. Dreht sich das Geschoß weiter und werden die Sensorausgangsspannungen U _M1 und U _M2 in Form von Sinuskurven wie in Fig. 2c dargestellt erzeugt, so liefern die beiden Komperatoren, denen als zweites Signal diese normierten Sensorausgangsspannungen zugeführt werden, je ein Ausgangssignal U _A1 bzw. U _A2 entsprechend der Darstellung in Fig. 3b. Die Spannung U₁ liefert jeweils nur einen kurzen Impuls, da dieser Kurvenzug nur für eine kurze Zeitspanne oberhalb des Schwellwerts V _N1 verweilt. Demgegenüber liefert der Ausgang des zweiten Komparators längere Impulse in Form der Spannung U _A2, weil die Spannung U₂ (vergl. Fig. 2c) über einen wesentlich längeren Zeitraum größer ist als der ihr zugeordnete Schwellwert V _N2. Jedesmal, wenn sich beide Ausgangsspannungen U _A1 und U _A2 der beiden Komparatoren gleichzeitig ändern, befindet sich das Geschoß in der Nullage R₀ (vergl. Fig. 2c). Damit ist dem Geschoß ständig die jeweilige Rollage bekannt. Soll die Korrekturladung nicht in der Rollage R₀ sondern bei einem beliebigen anderen Rollwinkel gezündet werden, so geht man im Speicher um einen entsprechenden Winkelbetrag vor oder rückwärts und nimmt das auf diese Weise adressierte Wertepaar als Schwellwert für die beiden Komparatoren. Anstelle zweier digitaler Komparatoren, vorzugsweise realisiert durch den Microprozessor, könnte auch ein analoger Vergleicher eingesetzt werden, dem einerseits die genannten Schwellwerte und andererseits die normierten Ausgangssignale U _M1 und U _M2 zugeführt werden.When the projectile is fired, it only begins to turn when it has left the tube. The launch is therefore from a smooth tube, and the rotation is initiated for example by wings or fins. When leaving the pipe, the two magnetic sensors M 1 and M 2 are now exposed to the earth's magnetic field. The coil L is switched off, the pendulum PE is no longer required. When the projectile begins to rotate, the output voltages of the two sensors M 1 and M 2 again run through two sinusoidal curves corresponding to FIG. 2c. However, their amplitudes differ from the sine curves recorded before the launch, since the magnetic sensors M 1 and M 2 are no longer exposed to the field of the coil L but to the geomagnetic field. Again, the curves must first be standardized. For this purpose, the values measured after the projectile emerges from the pipe by one revolution of the projectile are initially stored in order to determine the maximum value of these curves. As mentioned at the beginning, the curves have different maximum values depending on the firing direction, e.g. B. in the north-south direction a value of 430 mOe generated by the vertical component H _{v of} the geomagnetic field and in the east-west direction 475 mOe, since here the sensors are exposed to the total geomagnetic field H _E. In order to obtain the same maximum values regardless of the direction of flight, these measurement curves are also nominated, ie reduced to the same maximum values. The values U ₁ and U ₂ measured immediately after the pipe exit correspond in turn to the value pair measured immediately before the launch and thus to the initial roll angle. In order to arrive at the pair of values belonging to the rollage R ₀, one has to address a pair of values in the read-only memory if the course of the sine curves is known, which leads by an angle to the pair of values measured at the pipe outlet. The digital signals found in this way are characteristic of the angle R ₀. They are fed to two downstream digital comparators as threshold values V _N1 and V _N2 . The projectile continues to rotate, and the sensor output voltages U _M1, U _M2 in the form of sine curves as in Fig. 2c are generated, thus providing the two comparators, which are supplied as a second signal these normalized sensor output voltages, an output signal depending U _A1 and U _A2 as shown in Fig. 3b. The voltage U ₁ only delivers a short pulse, since this curve remains only for a short period of time above the threshold value V _N1 . In contrast, the output of the second comparator delivers longer pulses in the form of the voltage U _A2 , because the voltage U ₂ (see FIG. 2c) is greater than the threshold value V _N2 assigned to it over a considerably longer period. Each time the two output voltages U _A1 and U _{A2 of} the two comparators change at the same time, the projectile is in the zero position R ver (see FIG. 2c). This means that the floor is always aware of the respective rollage. If the correction charge is not to be ignited in the roll position R ₀ but at any other roll angle, one moves forward or backward in the memory by a corresponding angle amount and takes the pair of values addressed in this way as the threshold value for the two comparators. Instead of two digital comparators, preferably implemented by the microprocessor, an analog comparator could also be used, to which the threshold values mentioned and the standardized output signals U _M1 and U _{M2 are} supplied on the one hand.

Um zu vermeiden, daß bei der Ermittlung der Anfangsrollage Schwankungen des Pendels den Meßwert verfälschen, kann man für das Pendel eine geschwindigkeitsabhängige Dämpfung vorsehen, wie dies an sich bekannt ist. Damit würden auf das Pendel seitlich einwirkende Beschleunigungen, beispielsweise beim Richten des Abschußrohres unterdrückt. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Meßwerte nacheinander bei zwei aufeinanderfolgenden Schwingungsmaxima des Pendels zu ermitteln und hieraus den Mittelwert zu bilden. Dieser entspricht dann der mittleren und folglich in die Lotlinie fallenden Ausrichtung des Pendels in der Ruhelage. To avoid that when determining the initial rollage Fluctuations in the pendulum falsify the measured value, one can for the pendulum provide a speed-dependent damping, such as this is known per se. This would laterally on the pendulum accelerations acting, for example when straightening the Suppressed launch tube. Another option is there in that the measured values successively in two successive Determine the oscillation maxima of the pendulum and the To form the mean. This corresponds to the middle and consequently the alignment of the pendulum falling in the vertical line the rest position.  

Die Ermittlung der Anfangsrollage mit Hilfe von Magnetsensoren hat den Vorteil, daß die gleichen Sensoren nicht nur zur Ermittlung der Anfangsrollage, sondern auch zur fortlaufenden Ermittlung der Rollage während des Fluges eingesetzt werden. Für die Feststellung der Anfangsrollage mit Hilfe eines Pendels ergeben sich jedoch, wie eingangs erwähnt auch noch andere Möglichkeiten. So zeigt Fig. 4 eine Ausführungform, bei der das Pendel PE einen Schleifer S trägt, der auf einer kreisförmig um die Geschoßlängsachse A gebogenen, von der Bodenplatte B des Geschosses oder einer hierzu parallelen Trennwand getragenen Widerstandsschicht W verstellbar ist. Je nach Stellung des Pendels bildet der zwischen dem Schleifer S und dem Anfang der Widerstandsschicht abgegriffene Widerstand bzw. ein diesem Widerstand proportionaler Strom oder Spannungsabfall ein eindeutiges Maß für die Rollage der Widerstandsbahn gegenüber der Lotlinie des Pendels. Auch hier wird um Einflüsse von Betriebsspannungsschwankungen und Toleranzen auszuschließen, eine Normierung des Ausgangssignals erforderlich sein, indem man beispielsweise hierzu den Gesamtwiderstand der Widerstandsbahn bzw. die hieran abfallende Spannung als Bezugsgröße verwendet. Das in Form einer elektrischen Spannung vorliegende, dem Winkel R proportionale Ausgangssignal wird wiederum in einem A/D-Umsetzer digitalisiert und durch Vergleich mit einer zuvor abgespeicherten Widerstandskennlinie der Anfangsrollagewinkel R₀ ermittelt. Vorziehen ist eine lineare Widerstandsänderung pro Winkeleinheit, so daß der abgegriffene Widerstand unmittelbar dem Winkel proportional ist. Fordert man eine Genauigkeit von ±5° entsprechend einer Winkelauflösung von 10°, so brauchen nur 36 Winkelwerte unterschieden zu werden. The determination of the initial roll position with the aid of magnetic sensors has the advantage that the same sensors are used not only for determining the initial roll position, but also for the continuous determination of the roll position during the flight. However, as mentioned at the beginning, there are also other possibilities for determining the initial rollage with the aid of a pendulum. Thus, Fig. 4 shows an embodiment in which the pendulum PE carries a slider S formed on a circularly curved around the projectile longitudinal axis A, from the bottom plate B of the projectile or a partition parallel thereto, supported resistance layer W is adjustable. Depending on the position of the pendulum, the resistance tapped between the grinder S and the beginning of the resistance layer, or a current or voltage drop proportional to this resistance, forms a clear measure of the rolling position of the resistance track with respect to the perpendicular line of the pendulum. Here too, in order to rule out influences from operating voltage fluctuations and tolerances, normalization of the output signal will be necessary, for example by using the total resistance of the resistance track or the voltage falling thereon as a reference variable. The output signal, which is in the form of an electrical voltage and is proportional to the angle R , is in turn digitized in an A / D converter and the initial roll angle R ₀ is determined by comparison with a previously stored resistance characteristic. A linear change in resistance per angular unit is preferred so that the tapped resistance is directly proportional to the angle. If an accuracy of ± 5 ° corresponding to an angular resolution of 10 ° is required, only 36 angular values need to be distinguished.

Damit reicht ein A/D-Umsetzer mit 6 Bit. Dieser liefert bekanntlich eine Winkelauflösung von 2,8°. Die anschließende Normierung sowie das Auslesen der Anfangsrollage R₀ aus der zuvor abgespeicherten Tabelle erfolgt wiederum mit Hilfe des Microprozessors wie dies im Blockschaltbild gemäß Fig. 5 angedeutet ist. Wird die Widerstandsbahn W aus einer Konstantstromquelle gespeist, so fällt an der gesamten Widerstandsbahn eine Maximalspannung U _max ab, während zwischen Schleifer und Anfang der Widerstandsbahn eine Spannung U _R abgreifbar ist. Die Auswertung des so gewonnenen Anfangsrollagewinkels nach dem Abschuß erfolgt in der gleichen Weise wie zuvor anhand des Beispiels mit magnetischer Ermittlung der Anfangsrollage beschrieben.An A / D converter with 6 bits is sufficient. As is known, this provides an angular resolution of 2.8 °. The subsequent normalization and the reading out of the initial roll position R ₀ from the previously stored table is again carried out with the aid of the microprocessor, as indicated in the block diagram according to FIG. 5. If the resistance path W is fed from a constant current source, a maximum voltage U _max drops across the entire resistance path, while a voltage U _{R can be} tapped between the grinder and the beginning of the resistance path. The evaluation of the initial roll angle obtained in this way after firing is carried out in the same way as described above using the example with magnetic determination of the initial roll position.

Bei den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 6 und 7 wird die relative Drehlage zwischen Pendel und Geschoß optisch abgetastet. Bei der Ausführungsform nach Fig. 6 trägt das Pendel PE eine Leuchtdiode LED, und auf dem Geschoßboden oder einer hierzu parallelen Wand ist ein Kranz von Lichtempfängern angeordnet, die in Umfangsrichtung gleichförmig verteilt sind und wobei jeder Empfänger, beispielsweise vom Radiusvektor zur Korrekturladung K hin ausgehend einem bestimmten Drehwinkel zugeordnet ist. Je nachdem, welcher Empfänger von der Lichtquelle LED bestrahlt wird, läßt sich der gegebene Rollagewinkel unmittelbar ablesen. Zwischenwerte können noch dadurch ermittelt werden, daß bei gleichzeitiger Bestrahlung zweier benachbarter Empfänger der tatsächliche Rollwinkel als zwischen diesen beiden liegend angezeigt und weiterverarbeitet wird. Die Zuordnung von Lichtsender und Empfänger kann auch vertauscht werden, indem am Geschoß ein Kranz von Lichtsendern und auf dem Pendel ein Lichtempfänger angeordnet ist. Die Sender werden dann entweder seitlich nacheinander oder mit unterschiedlicher Codierung oder Frequenz erregt. Anstatt Lichtempfänger und Lichtsender auf Pendel und Trennwand zu verteilen, kann man auch am Pendel einen Reflektor vorsehen und sowohl Lichtsender als auch Lichtempfänger geschoßfest anbringen, beispielsweise auf zwei radial benachbarten Kreisen der Bodenplatte oder Trennwand.In the embodiments according to FIGS. 6 and 7, the relative rotational position between the pendulum and the floor is optically scanned. In the embodiment according to FIG. 6, the pendulum PE carries a light-emitting diode LED , and a ring of light receivers is arranged on the floor of the floor or a wall parallel to it, which are uniformly distributed in the circumferential direction and each receiver, for example starting from the radius vector for the correction charge K. is assigned to a certain angle of rotation. Depending on which receiver is irradiated by the LED light source, the given roll angle can be read off directly. Intermediate values can also be determined in that when two adjacent receivers are irradiated simultaneously, the actual roll angle is displayed as lying between these two and processed further. The assignment of light transmitter and receiver can also be interchanged by arranging a ring of light transmitters on the floor and a light receiver on the pendulum. The transmitters are then excited either laterally one after the other or with different coding or frequency. Instead of distributing the light receiver and light transmitter on the pendulum and partition, a reflector can also be provided on the pendulum and both light transmitter and light receiver can be attached to the floor, for example on two radially adjacent circles of the base plate or partition.

Eine weitere Möglichkeit der optischen Abtastung der Anfangsrollage ergibt sich durch die Verwendung einer Codierscheibe gemäß Fig. 7. Diese Codierscheibe KS ist selbst als Pendel ausgebildet und hierzu mit einem Gewicht GW versehen. Sie taucht zwischen eine Zeile SZ von Lichtsendern, z. B. Leuchtdioden und eine Zeile EZ von Lichtempfängern ein. Jedem Winkel wird eine bestimmte radial nebeneinander angeordnete Gruppe von Löchern in der Codierscheibe zugeordnet, so daß man den Rollagewinkel daran erkennt, welche der Empfänger beleuchtet sind und welche nicht. Während in Fig. 7b hierfür ein 6-Lochcode verwendet wird, zeigt Fig. 7c eine Anordnung, bei der die Löcher nach dem sogenannten Gray-Code geordnet den einzelnen Winkeln zugeordnet sind. Die Beziehung zwischen Winkel und Codierung ergibt sich aus Fig. 8. Schließlich zeigt Fig. 7d anstelle einer Lochcodierung eine Codierscheibe mit sich in Umfangsrichtung erstreckenden Schlitzen, die aus Fig. 7c dadurch abgeleitet ist, daß man die Zwischenräume in Umfangsrichtung zwischen benachbarten Codierlöchern entfernt hat. Dies hat den Vorteil, daß auch Zwischenwinkel, die kleiner als der minimale Teilwinkel von 5° sind, nicht zur Auslöschung des Sendesignals führen. Zur Auflösung mit einer Teilung von 5° müssen 72 Werte unterschieden werden. Man braucht also eine 7-Bit-Codierung mit 7 Leuchtdioden und 7 Lichtempfängern. Alle Leuchtdioden sind gleichzeitig in Betrieb und können folglich auch durch eine einzige streifenförmige Lichtquelle ersetzt sein. Die nach dem Gray-Code codierten Ausgangssignale der Photoempfänger können unmittelbar von einem Microprozessor verarbeitet werden, der dann als Ausgangssignal ein dem Rollagewinkel entsprechendes Digitalsignal liefert. Er vergleicht hierzu die Digitalfolge am Ausgang der Lichtempfänger mit den im Festwertspeicher abgelegten, den einzelnen Winkeln zugeordneten Digitalfolgen und zeigt bei Übereinstimmung den zugeordneten Rollwinkel an.Another possibility of optically scanning the initial roll position results from the use of a coding disk according to FIG. 7. This coding disk KS is itself designed as a pendulum and is provided with a weight GW for this purpose. It dips between a line SZ of light transmitters, e.g. B. LEDs and a row EZ of light receivers. A certain group of holes in the coding disk arranged radially next to one another is assigned to each angle, so that the roll angle can be recognized by which of the receivers are illuminated and which are not. While a 6-hole code is used for this in FIG. 7b, FIG. 7c shows an arrangement in which the holes are assigned to the individual angles in order of the so-called Gray code. The relationship between angle and coding is shown in FIG. 8. Finally, instead of hole coding, FIG. 7d shows a coding disk with circumferentially extending slots, which is derived from FIG. 7c by removing the spaces in the circumferential direction between adjacent coding holes . This has the advantage that even intermediate angles that are smaller than the minimum partial angle of 5 ° do not lead to the cancellation of the transmitted signal. For the resolution with a division of 5 °, 72 values have to be distinguished. So you need 7-bit coding with 7 LEDs and 7 light receivers. All light emitting diodes are in operation at the same time and can therefore also be replaced by a single strip-shaped light source. The output signals of the photodetectors coded according to the Gray code can be processed directly by a microprocessor, which then delivers as output signal a digital signal corresponding to the roll angle. For this purpose, it compares the digital sequence at the output of the light receiver with the digital sequences stored in the read-only memory and assigned to the individual angles and, if they match, displays the assigned roll angle.

Claims (8)

1. Einrichtung zum Ermitteln der Anfangsrollage 0 eines Geschosses vor dem Abschuß, dadurch gekennzeichnet, daß im Geschoß oder am Geschoßboden ein um die Geschoßlängsachse (A) schwingfähiges Schwerkraftpendel (PE, KS, GW) angebracht und am oder im Geschoß wenigstens ein Positionsgeber (M 1, M 2, W, S; LED, E) vorgesehen ist, der ein elektrisches Stellungssignal liefert, welches der Winkelabweichung einer vorgegebenen Radiuslinie des Geschosses gegenüber der Lotlinie des Pendels entspricht.1. A device for determining the initial roll position 0 of a projectile before firing, characterized in that a gravity pendulum (PE , KS , GW) capable of oscillating about the longitudinal axis (A) of the projectile or on the storey floor is attached and at least one position transmitter (M 1 , M 2 , W , S ; LED , E) is provided, which supplies an electrical position signal which corresponds to the angular deviation of a predetermined radius line of the projectile relative to the perpendicular line of the pendulum. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Positionsgeber eine parallel zum Geschoßboden liegende, kreisförmig gebogene Widerstandsbahn (W) vorgesehen ist und das Pendel (PE) einen einen Teil der Widerstandsbahn überbrückenden Schleifer (S) trägt.2. Device according to claim 1, characterized in that a parallel to the floor, lying in a circular arc resistance path (W) is provided and the pendulum (PE ) carries a part of the resistance path bridging grinder (S) . 3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Pendel (PE) ein dem Geschoßboden oder einer hierzu parallelen Querwand zugewandter Lichtsender (LED) angebracht und am Geschoßboden bzw. der Querwand kreisförmig verteilt eine Vielzahl von Lichtempfängern (LE) vorgesehen ist.3. Device according to claim 1, characterized in that on the pendulum (PE) attached to the floor or a parallel transverse wall facing light transmitter (LED) and circularly distributed on the floor or the transverse wall, a plurality of light receivers (LE) is provided. 4. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Geschoßboden oder einer hierzu parallelen Querwand ein Kranz von radial benachbarten Lichtsendern und Lichtempfängern angeordnet und am Pendel (PE) ein den Lichtweg zwischen Sender und Empfänger überbrückender Reflektor angebracht ist.4. Device according to claim 1, characterized in that a wreath of radially adjacent light transmitters and light receivers is arranged on the floor or a parallel transverse wall and on the pendulum (PE) a reflector bridging the light path between the transmitter and receiver is attached. 5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Geschoß sich gegenüberstehend je eine Zeile von Lichtsendern (SZ) und Lichtempfängern (EZ) angeordnet sind und das Pendel als zwischen Sender und Empfänger eintauchende, mit Durchbrechungen (Löcher oder Schlitze) versehene Codierscheibe (KS) ausgebildet ist.5. Device according to claim 1, characterized in that in the floor opposite each other a row of light transmitters (SZ) and light receivers (EZ) are arranged and the pendulum as immersed between transmitter and receiver, provided with openings (holes or slots) coding disc ( KS) is formed. 6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Pendel (PE) eine mit einem Wechselstrom erregbare magnetische Erregerspule (L) und am Geschoßboden oder einer hierzu parallelen Querwand zwei Empfängerspulen (M 1, M 2) im Winkel gegeneinander versetzt angeordnet sind, deren Ausgangssignale nach Amplitude und Phasenlage ermittelt und mit in einem Speicher abgelegten, den einzelnen Rollagen zugeordneten Werten verglichen werden.6. Device according to claim 1, characterized in that on the pendulum (PE) an excitable with an alternating magnetic excitation coil (L) and on the floor or a parallel transverse wall two receiver coils (M 1 , M 2 ) are arranged offset at an angle to each other, whose output signals are determined according to amplitude and phase position and compared with values stored in a memory and assigned to the individual roll positions. 7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Pendel (PE) eine dritte Empfangsspule (M 3) angeordnet ist, deren Ausgangssignal der Ermittlung der Sendefeldstärke und der Normierung der Empfangssignale dient.7. Device according to claim 6, characterized in that a third receiving coil (M 3 ) is arranged on the pendulum (PE) , the output signal of which is used to determine the transmission field strength and the normalization of the received signals. 8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Radiuslinie die Geschoßlängsachse (A) mit einer radial gerichteten Steuerladung (K) oder Steuerdüse im Geschoßmantel (M) verbindet.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the predetermined radius line connects the longitudinal axis of the projectile (A) with a radially directed control charge ( K) or control nozzle in the projectile jacket (M) .