DE3629089C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Hubstapler, insbesondere industriellen Hubstapler, mit Hubmast, einem an diesem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel, einer Höhenmeß- und -anzeigevorrichtung für die Stellung des Lastaufnahmemittels sowie einer Höhenpositioniersteuereinrichtung mit Wähleinrichtung zur Bestimmung einer Hubhöhe des Lastaufnahmemittels in bezug zu einer Lastlagerstelle, insbesondere einem Regalfach, mit einer Hub- und Senk-Steuervorrichtung für das Lastaufnahmemittel, einer Hubantriebsvorrichtung für eine Hubbewegung mit maximaler hoher Hubgeschwindigkeit in einer sogenannten ersten Zeit, der normalen Betriebszeit, und für eine Hubbewegung in einem Schleichgang mit herabgesetzter Hubgeschwindigkeit vor Erreichen oder nach Verlassen der Lastlagerstelle, wobei der Schleichgang eine für eine Feinpositionierung genügend geringe Geschwindigkeit und Hubstrecke hat.The invention relates to a forklift, in particular industrial forklift, with mast, one on this height-movable load suspension device, a height measuring and -Display device for the position of the load handler and a height positioning control device with a selection device for determining a lifting height of the load handler in relation to a load bearing point, in particular one Shelf, with a lifting and lowering control device for that Load suspension device, a lifting drive device for a Lifting movement with maximum high lifting speed in one so-called first time, the normal operating time, and for a lifting movement in a creep speed with reduced Lifting speed before reaching or after leaving the Load bearing point, the creep speed one for fine positioning sufficiently low speed and stroke distance Has.

Insbesondere bezieht sich dabei die Erfindung auf eine Steuerung für die Höhenbewegung der Lastaufnahmemittel an einem Hubmast. In particular, the invention relates to a Control for the height movement of the load handler a mast.  

Ein Schleichgang für eine Feinpositionierung ist in der Hubsteuerung von Hubstaplern als fester Wert unabhängig von Belastungs- oder Betriebsbedingungen, d. h. Heben oder Senken durch fest eingestellte Schaltmittel vorgesehen. Der Schleichgang erstreckt sich beispielsweise über eine Strecke von 400 mm und erleichtert die Feinpositionierung des Lastaufnahmemittels. Durch die feste Einstellung eines solchen Schleichganges ergeben sich ruckartige Übergänge, die insbesondere bei Belastung des Lastaufnahmemittels zu stoßartigen Impulsen auf die Hubantriebsvorrichtung, die Führungsmittel der Lastaufnahmemittel und gegebenenfalls zwischen verschiedenen Mastschüssen führen. Solche Impulse verursachen Schwingungen, welche die Belastung der genannten Teile noch erhöhen, vor allem aber die Feinpositionierung zusätzlich erschweren, so daß die bekannte Schleichgangsteuerung ihren Zweck nicht erfüllt.A creep speed for fine positioning is in the Stroke control of forklifts as a fixed value regardless of Load or operating conditions, d. H. Raise or lower provided by fixed switching means. The Creep speed, for example, extends over a distance of 400 mm and facilitates the fine positioning of the Load lifting device. By hiring a such creep speed, there are jerky transitions, especially when the load handler is loaded shock-like impulses on the lifting drive device Guide means of the load suspension device and if necessary between different mast shots. Such impulses cause vibrations, which the load of the above Increase parts even more, but especially fine positioning additionally complicate, so that the known crawl speed control not serving their purpose.

An hydraulischen Aufzügen mit elektronischer Regelung der Fahrgeschwindigkeit ist gemäß DE-Z: 'dhf' 11/80, Seiten 426 bis 429, eine hydraulische Ventilsteuerung bekannt, die nach einer Sollwert-Fahrkurve fährt und bei der für die Aufwärtsfahrt eine Schleichfahrgeschwindigkeit für die Einfahrt in eine Haltestelle fest eingestellt ist. Auch damit fehlt eine Anpassung an bestimmte Fahrbedingungen, wobei die obigen Nachteile auftreten und besonders auch eine erhöhte Senkgeschwindigkeit bezweckt wird. Eine solche Lösung für den Einsatz an Hubstaplern, die erhebliche, aber auch stark schwankende Lasten fördern, und zwar sowohl im Hub- als auch im Senkvorgang, ist unbrauchbar.On hydraulic elevators with electronic control of the Travel speed is according to DE-Z: 'dhf' 11/80, pages 426 to 429, a hydraulic valve control known after a setpoint travel curve and the one for the upward travel a crawl speed for the entrance in a stop is fixed. With that too lacks adaptation to certain driving conditions, whereby the above disadvantages occur and especially an increased one Lowering speed is intended. Such a solution for use on forklifts that are significant, but also promote heavily fluctuating loads, both in the lifting and as well as in the lowering process is unusable.

Die DE-OS 25 25 899 betrifft eine Schaltanordnung für selbst­ tätige Förderanlagen zur Geschwindigkeitsveränderung nach vor­ geschriebenem Verlauf. Unter der Aufgabe, in dem dem Zielpunkt vorausgehenden Fangbereich die Geschwindigkeitssteuerung so durchzuführen, daß für die Momentan-Lage des zu befördernden Gegenstandes der noch verbliebene Bremsweg elektronisch erfaßt und eine optimale Momentangeschwindigkeit eingestellt werden kann, lassen sich dabei Momentanwerte erfassen, aber nicht eine Steuerung für einen Hubstapler durchführen, bei dem der Übergang zwischen der Normalbewegung und dem Schleichgang praktisch unmerklich stattfindet und zugleich auch immer die Belastungshöhe berücksichtigt wird.DE-OS 25 25 899 relates to a switching arrangement for yourself active conveyor systems for changing the speed after written history. Under the task in which the target point  previous capture range the speed control so perform that for the current location of the to be transported Subject of the remaining braking distance electronically recorded and an optimal instantaneous speed can be set can, instantaneous values can be recorded, but not perform control for a forklift where the Practical transition between normal movement and creep speed takes place imperceptibly and at the same time always the load level is taken into account.

Ein Tachogenerator der bekannten Ausführung gibt ein Geschwindigkeits­ signal, das an den Betrieb gebunden ist.A tachometer generator of the known type gives a speed signal that is tied to the business.

An Hubstaplern sind Höhenmeß- und -anzeigevorrichtungen in vielfacher Form bekannt. Beispielsweise werden dazu genannt DE-OS 27 09 640 unter gleichzeitiger Beschreibung einer Vorwähleinrichtung zur Ansteuerung und DE-OS 21 14 617 entsprechend mit einem Vorwahlgerät und einer Steuerung für die unterschiedlichen Bedingungen bei der Einstapelung oder der Ausstapelung einer Last.Height measuring and display devices are in on forklifts known in multiple forms. For example, are mentioned  DE-OS 27 09 640 with simultaneous description of a Selection device for control and DE-OS 21 14 617 accordingly with a preselector and a controller for the different conditions when stacking or the stacking of a load.

Solche Höhenmeß- und -anzeigevorrichtungen, auch mit Höhenvorwahl, sind im Rahmen der Erfindung einsetzbar.Such height measuring and display devices, also with height preselection, can be used within the scope of the invention.

Nach DE-OS 27 09 640 ist ein Geber für ein dem Hubweg stets proportionales elektrisches Signal vorgesehen und ferner eine Vergleichseinrichtung, in die dieses Signal eingespeist wird. Entsprechend ist in der DE-OS 21 14 617 ein Taster am Lastaufnahmemittel angeordnet, der Impulse an das Vorwahlgerät gibt. Solche Impulse zeigen immer die jeweilige Höhe an.According to DE-OS 27 09 640 there is always an encoder for the stroke proportional electrical signal provided and further a comparison device into which this signal is fed becomes. Accordingly, in DE-OS 21 14 617 Button arranged on the load suspension device, the impulses to the Preset device there. Such impulses always show the respective one Height.

Bei diesen bekannten Ausführungen finden Distanzmessungen statt, welche nicht die besonderen Bedingungen aufgrund verschiedener Lasten erfassen, abgesehen von der DE-OS 21 14 617, die eine Vorkehrung zur Feststellung des beladenen und unbeladenen Zustandes des Lastaufnahmemittels hat. Diese Vorkehrung berücksichtigt aber nicht die Größe der Last, sondern verändert lediglich die Ansteuerimpulse so, daß verschiedene Bedingungen beim Lastaufnehmen oder beim Lastabsetzen an sich berücksichtigt werden. Hierbei handelt es sich um eine differenzierte Einstellung der Hubhöhen bei beladenem und unbeladenem Lastaufnahmemittel im Sinne des Einfahrens einer Palette in ein Lagerfach oder des Unterfahrens einer Palette zur Herausnahme aus einem Lagerfach.Distance measurements are found in these known designs instead, which is not due to the special conditions record various loads, apart from the DE-OS 21 14 617, which is a precaution to determine the loaded and unloaded condition of the load handler Has. This precaution does not take the size into account the load, but only changes the control pulses so that different conditions when lifting or be taken into account when releasing the load. Here is a differentiated attitude of Lifting heights with loaded and unloaded load handlers in the sense of moving a pallet into a storage compartment or moving under a pallet for removal from a Storage compartment.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Hubstapler der eingangs angegebenen Art bzw. eine Steuerung für einen solchen dahingehend zu verbessern, daß in der Hub- oder Senkbewegung bei Einführung eines Schleichganges der Übergang im laufenden Betrieb praktisch unmerklich stattfindet, aber zugleich auch die jeweiligen Betriebsbedingungen nicht nur hinsichtlich Heben und Senken, sondern vor allem auch in Einführung der Belastungshöhe berücksichtigt werden. Dabei ist davon auszugehen, daß die bekannten Ausführungen nur wegstreckenabhängig arbeiten und nachteiligen Einwirkungen aufgrund verschiedener Betriebsbedingungen ausgesetzt sind.The invention has for its object a forklift of the type specified at the beginning or a controller for one to improve such that in the lifting or Lowering movement when creep speed is introduced the transition takes place practically imperceptible during operation, but also not the respective operating conditions only with regard to lifting and lowering, but above all also be taken into account in the introduction of the load level. It can be assumed that the known designs only work depending on the route and adverse effects exposed due to different operating conditions are.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in der Höhenpositioniersteuereinrichtung ein Zeitgeber angeordnet ist und Signale für die jeweilige Hubhöhe durch Einführung eines Zeittaktes in Ist-Wert-Geschwindigkeitssignale umsetzbar sind, die bezogen auf den Zeittakt die streckenmäßige Höhenbewegung in Abhängigkeit von hemmenden oder fördernden Einflüssen erfassen, und daß diese Geschwindigkeitssignale einem Eingang einer Ansteuerbaugruppe für die Hubantriebsvorrichtung zuführbar sind.The object is achieved in that in the Height positioning control device arranged a timer and signals for the respective lifting height through introduction of a clock cycle can be converted into actual value speed signals are the route-related in relation to the timing Height movement depending on inhibiting or promoting Capture influences, and that these speed signals an input of a control module for the Lift drive device can be fed.

Durch die Einführung des Zeitgebers und die Bemessung der mechanischen Höhenbewegung im Zusammenhang mit der Zeit werden auf die Hub- oder Senkbewegung wirkende Einflüsse fördernder oder hemmender Wirkung erfaßt, so daß durch die Entwicklung und Verarbeitung von Geschwindigkeitssignalen entgegen den bekannten Ausführungen eine Anpassung an die Betriebsbedingungen erreicht wird, die letztlich stoßartige Übergänge vermeidet, zugleich aber auch den Hub- oder Senkvorgang zwar unter Positioniersteuerung, aber in Abhängigkeit von den jeweiligen Betriebsbedingungen ablaufen läßt. Hierdurch ergibt sich eine von bisher bekannten entsprechenden Steuerungen völlig abweichende Ausführung, die nicht nur mechanische Beanspruchungen aufgrund von Impulsen oder Stößen vermeidet, sondern letzten Endes eben wegen der laufenden Anpassung insgesamt zu einem schnelleren Betrieb führt.By introducing the timer and measuring the mechanical altitude movement related to time become influences on the lifting or lowering movement promoting or inhibitory effect detected, so that by the Development and processing of speed signals contrary to the known designs, an adaptation to the Operating conditions is achieved, which is ultimately jerky Avoids transitions, but at the same time also the lifting or Lowering process under positioning control, but depending depend on the respective operating conditions leaves. This results in a corresponding one known to date  Controls completely different execution, the not just mechanical stresses due to impulses or bumps, but ultimately because of the ongoing adjustment overall for faster operation leads.

Nachdem es bekannt ist, von einer Höhenmeß- und -anzeigevorrichtung gemäß obigen Darlegungen laufend elektrische Proportional-Signale oder der jeweiligen Höhe entsprechende Impulse zu empfangen, ist die Entwicklung eines Ist-Wert- Geschwindigkeitssignals leicht möglich, indem diese Impulse auf eine nach dem Zeittakt bemessene Spannungsbasis verteilt werden und diese Spannungsbasis zur Abgabe von Geschwindigkeitssignalen je nach Anzahl der Impulse je Zeiteinheit erhöht oder abgesenkt wird.After it is known, from a height measuring and display device continuously electrical according to the above statements Proportional signals or the corresponding height Receiving impulses is the development of an actual value Speed signal easily possible by using these pulses distributed on a voltage basis based on the timing and this voltage basis for the delivery of speed signals depending on the number of pulses per unit of time is increased or decreased.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform hat die Ansteuerbaugruppe einen weiteren Eingang für ein Betriebssignal und zwei Ausgänge, deren einer über eine Funktionsleitung mit einem Betätigungssteil eines Proportional-Durchlaßventils in der hydraulischen Hubantriebsvorrichtung und deren anderer über eine Funktionsleitung mit einem Betätigungselement eines Schützes zum Betrieb des Motors für eine Pumpe der hydraulischen Hubantriebsvorrichtung verbunden ist. Dadurch ist es möglich, mit den hydraulischen Antriebsmitteln zu steuern, aber das in Anpassung an die jeweiligen Betriebsbedingungen. Das Durchlaßventil ist sowohl für die Absenkung als auch für den Hubvorgang vorgesehen und wird daher auch in Abhängigkeit von den Ist-Wert-Geschwindigkeitssignalen betrieben, während die Hubantriebsvorrichtung direkt über die Pumpenantriebsmittel einsetzbar ist. Dabei wirkt sich eben die Einführung der Geschwindigkeit als Steuersignal vorteilhaft aus, weil nicht nur eine Bewegungsstrecke an sich eingeht, sondern auch deren Beeinflussung mit Rückwirkung auf die Bewegung je Zeiteinheit, so daß dadurch unter Einspeisung entsprechender Vorgabegrößen eine optimale Steuerung, insbesondere eine Berücksichtigung beeinträchtigender Größen möglich ist.In a particularly preferred embodiment, the control module another input for an operating signal and two outputs, one via a function line with an actuating part of a proportional passage valve in the hydraulic lifting drive device and the others via a functional line with an actuating element a contactor to operate the motor for a Pump connected to the hydraulic lifting drive device is. This makes it possible to use the hydraulic drive means to control, but in adaptation to the respective Operating conditions. The passage valve is for both Lowering as well as intended for the lifting process therefore also depending on the actual value speed signals operated while the linear actuator can be used directly via the pump drive means. Here  just introduces the speed as Control signal advantageous because not only one movement distance in itself, but also their influence with retroactive effect on the movement per unit of time, so that it feeds in the corresponding default sizes optimal control, especially consideration impairing sizes is possible.

Wenn oben eine sogenannte erste Zeit genannt ist, wird bevorzugt, daß in einer bestimmten zweiten Zeit eine bestimmte Hub-Schleichgangzeit für eine Hub-Schleichganggeschwindigkeit und eine Steuerstrecke für eine Geschwindigkeitsreduzierung von der Hub-Betriebsgeschwindigkeit auf die Schleichganggeschwindigkeit bzw. umgekehrt vorgesehen sind, und daß die bestimmte zweite Zeit in Abhängigkeit von der programmierten Haltestelle in der Steuerung vorgegeben ist. Dadurch wird am Funktionsende eines Hubes, d. h. an dem Ende, an welchem das Lastaufnahmemittel eine Last beispielsweise im Zusammenhang mit einem Regal handhabt, eine zwar in der Zeit bestimmte Umsteuerung vorgesehen, die der sogenannten zweiten Zeit entspricht, aber in dieser zweiten Zeit sind verschiedene Einflußänderungen enthalten, wie die Steuerstrecke als Übergangscharakteristik oder Geschwindigkeitsreduzierung von einer Hub-Betriebsgeschwindigkeit auf die Schleichganggeschwindigkeit und umgekehrt bzw. auch eine Schleichganggeschwindigkeits-Steuerung.If a so-called first time is mentioned above, it is preferred that in a certain second time a certain one Stroke creep speed for a stroke creep speed and a control section for speed reduction from the stroke operating speed to the creep speed or vice versa, and that the determined second time depending on the programmed Stop in the control is specified. Thereby is at the end of the function of a hub, d. H. at the end on which the load suspension device a load, for example handles in connection with a shelf, one in the Time certain reversal provided that the so-called corresponds to the second time, but are in this second time contain various changes in influence, such as the control route as transition characteristics or speed reduction from a stroke operating speed to the Creep speed and vice versa or also one Creep speed control.

Hierbei wird in einer vorteilhaften Ausführung einbezogen, daß in Abhängigkeit von einer Hub-Betriebsgeschwindigkeit und einer Steuerstrecke mit vorbestimmtem Neigungswinkel β entsprechend einer größtmöglichen Hubgeschwindigkeit im Bereich der zweiten Zeit eine der Hub-Betriebsgeschwindigkeit umgekehrt proportionale Verzögerungszeit ermittelt wird, um welche der Einsatz der Steuerstrecke zur Geschwindigkeitsreduzierung verzögerbar ist. Dadurch läßt sich mit einer festen Zeitvorgabe vor einer Haltestelle arbeiten, wobei aber innerhalb dieser Zeit eine Angleichung an die jeweiligen Arbeitsbedingungen insofern erfolgt, daß eine Geschwindigkeitsreduzierungs- Steuerstrecke unter der Voraussetzung anpaßbar ist, daß letzten Endes die Hub-Schleichgangzeit konstant bleibt.In an advantageous embodiment, that depending on a stroke operating speed and a control path with a predetermined inclination angle β corresponding to the greatest possible lifting speed in the area  the second time one of the stroke operating speed inversely proportional delay time is determined to which the use of the control section for speed reduction is delayable. This can be done with a work at a fixed time before a stop, whereby but within this time an adjustment to the respective Working conditions in so far that a speed reduction Control route provided is adaptable that in the end the stroke creep speed remains constant.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird in Abhängigkeit von einer Hub-Betriebsgeschwindigkeit und einer Steuerstrecke mit vorbestimmtem Neigungswinkel β entsprechend einer größtmöglichen Hubgeschwindigkeit im Bereich der zweiten Zeit eine der Hub-Betriebsgeschwindigkeit umgekehrt proportionale Verzögerungszeit abgeleitet und ein der Steuerstrecke analoges Stellsignal ist mit einem Neigungswinkel α vorgesehen, wobei in Abhängigkeit der ermittelten Schleichzeit der Neigungswinkel β bei jedem Positioniervorgang durch Feinkorrektur des Neigungswinkels α im wesentlichen konstant bleibt. Dadurch wird die sogenannte zweite Zeit immer eingehalten, und zwar unabhängig von der jeweiligen Hub-Betriebs-Ist-Geschwindigkeit und unter Einhaltung einer bestimmten Schleichgangzeit.In an advantageous embodiment, is dependent of a stroke operating speed and a control distance with a predetermined inclination angle β corresponding to one greatest possible lifting speed in the range of the second Reverse one of the stroke operating speeds proportional delay time derived and one of the Control line analog control signal is with an angle of inclination α provided, depending on the determined Creep time of the inclination angle β with every positioning process by fine-tuning the angle of inclination α essentially remains constant. As a result, the so-called always adhered to the second time, regardless of the respective stroke operating actual speed and below Adherence to a certain creep speed.

Zweckmäßig ist in den beschriebenen Ausführungen die Ansteuerbaugruppe mit einer Betätigungshebel-Stelleinrichtung zur Freigabe eines Hubvorganges verbunden. Dadurch erleichtern sich die Anpassungen.The control module is expedient in the described embodiments with an operating lever actuating device connected to release a lifting process. This will make it easier yourself the adjustments.

In der besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Ansteuerbaugruppe eine Schleichgangregelschaltung, eine Übergangssteuerschaltung für einen Übergangsbereich zwischen der Steuerstrecke und der Schleichganggeschwindigkeit und eine Steuerstreckenschaltung auf, durch welche eine Steuerstrecke für das Stellsignal einstellbar ist. Hierdurch ist eine Schaltungszusammenfassung enthalten, die für jede Funktionsbaugruppe eine eigene Schaltung bietet und in der Zusammenfassung aller Schaltungsbaugruppen eine weitgehende Anpassung zuläßt.In the particularly preferred embodiment, the control module  a creep speed control circuit, a transition control circuit for a transition area between the control path and the creep speed and a control route circuit through which a control route is adjustable for the control signal. This is include a circuit summary for each Function module offers its own circuit and in the Summary of all circuit assemblies an extensive Allow adjustment.

Besonders bevorzugt wird dabei, daß die Schleichgangregelschaltung, die Übergangssteuerschaltung und die Steuerstreckenschaltung einer Signalverknüpfungsschaltung vorgeschaltet sind, die einen Ausgang der Ansteuerbaugruppe hat.It is particularly preferred that the creep speed control circuit, the transition control circuit and the control path circuit upstream of a signal combination circuit are, which has an output of the control module.

Durch die Zusammenfassung in der Signalverknüpfungsschaltung wird gewährleistet, daß jeweils die richtige Ableitung des Ist-Geschwindigkeitssignals entsteht.Through the combination in the signal combination circuit it is ensured that the correct derivation of the actual speed signal.

Einbezogen wird mit besonderem Vorteil, daß die Schleichgangregelschaltung eine Vergleichsschaltung mit einem Signalgeber für obere und untere Schleichganggeschwindigkeits- Grenzen aufweist und zwei Schalter zur Einschaltung von Gegenspannungen vorgesehen und in Abhängigkeit von einer Grenzüberschreitung betätigbar sind. Diese Ausführung ist deshalb optimal, weil gewisse Abweichungsbewegungen aufgenommen werden können. Nicht ausgeschlossen wird eine Abweichungs- Steuerung anhand einer durchgeführten Geschwindigkeitssignal- Überwachungsregelung.It is included with particular advantage that the creep speed control circuit a comparison circuit with a signal generator for upper and lower creep speed Has limits and two switches for switching on counter voltages provided and depending on one Border crossing can be operated. This version is optimal because certain deviations are recorded can be. A deviation is not excluded Control based on a speed signal Monitoring scheme.

Mit besonderem Vorteil hat die Übergangssteuerschaltung Speicher zur Bildung eines arithmetischen Mittelwertes aus zwei Positioniervorgängen, wobei ein solcher Mittelwert getrennt für Hub- und Senkvorgänge vorgesehen ist. Eine solche Mittelwertbildung ist besonders wichtig, um einen möglichst glatten Übergang zwischen dem Bereich der Geschwindigkeitsreduzierung entsprechend der erwähnten Steuerstrecke und der Schleichgangbewegung bzw. Schleichganggeschwindigkeit zu erreichen. Die Einführung eines Vergleichswertes aus dem unmittelbar vorher erfolgten Hubvorgang stellt dabei eine stoßfreie Anpassung an den folgenden Hubvorgang bzw. auch an seine Ausgangsposition sicher.The transition control circuit has a particular advantage Memory to form an arithmetic mean two positioning operations, such an average  is provided separately for lifting and lowering operations. A such averaging is particularly important to one smoothest possible transition between the area of speed reduction according to the control route mentioned and the creep speed or creep speed to reach. The introduction of a comparative value from the lifting operation that took place immediately before provides a smooth adjustment to the following Lifting process or also to its starting position safely.

Bevorzugt wird dabei, daß die Übergangssteuerschaltung einen Eingang für ein Ausgangssignal der Schleichgangregelschaltung und einen zweiten Eingang zur Aufnahme eines Stopp-Signals aufweist, der mit einer Flip-Flop-Schaltung verbunden ist, über welche Schalter am anderen Eingang betätigbar sind, und daß die Schalter vor den Analogspeichern angeordnet sind, deren Ausgänge mit einer Addierschaltung verbunden sind, der ein Spannungsteiler nachgeschaltet ist.It is preferred that the transition control circuit one Input for an output signal of the slow speed control circuit and a second input for receiving a Stop signal having a flip-flop circuit is connected via which switch can be actuated at the other input and that the switches in front of the analog memories are arranged, the outputs of which with an adding circuit are connected, which is followed by a voltage divider.

Speicher sind in diesem Zusammenhang notwendig, um überhaupt aus vorhergehenden Hubvorgängen bestimmte Größen zu speichern.In this context, memories are necessary to at all save certain sizes from previous lifting operations.

Die bevorzugte Ausführungsform hat eine Vergleichsschaltung unter der Steuerung eines Zeittaktgebers mit einer Schaltung für den Verlauf der Steuerstrecke und mit der Übergangssteuerschaltung, wobei zusätzliche Vergleichsstufen für Schleichgang-Ist-Werte vorgesehen sind, von welchen Rückspeisungsleitungen in die Schaltung zur Veränderung des Steigungswinkels α der Steuerstrecke des Stellsignals geführt sind. Diese Lösung ist besonders vorteilhaft hinsichtlich einer weitestgehenden Ausnutzung für die durch die Steuerung zu überwindenden Werte.The preferred embodiment has a comparison circuit under the control of a clock with a circuit for the course of the control path and with the transition control circuit, taking additional levels of comparison are provided for actual creep speed values, of which  Feedback lines in the circuit for changing the Lead angle α of the control path of the control signal are. This solution is particularly advantageous in terms of as far as possible for the through control values to be overcome.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Steuerstreckenschaltung eine Schaltung zur Entwicklung eines Signals für die Startverzögerungszeit und die Schaltung für die Bestimmung der abfallenden oder ansteigenden Steuerstrecke je nach Befehl "heben" oder "senken" auf, wobei eine Vergleichsschaltung für ein Ausgangssignal aus dieser Schaltung mit einem Ausgangssignal aus der Übergangssteuerschaltung vorgesehen und das Vergleichssignal an den Zeittaktgeber lieferbar ist, der auch unter der Steuerung eines Stoppbefehls aus dem Ausgang der Befehlsdekoderschaltung steht, und daß ein Zähler für die Zeittaktsignale der Vergleichsschaltung vorgeschaltet ist.In a further advantageous embodiment, the Control route circuit a circuit for developing a Signals for the start delay time and the switching for the determination of the decreasing or increasing control distance depending on the command "raise" or "lower", whereby a comparison circuit for an output signal from this Circuit with an output signal from the transition control circuit provided and the comparison signal to the clock is available, which is also under the control of a Stop command from the output of the command decoder circuit stands, and that a counter for the timing signals of the comparison circuit is connected upstream.

Durch diese Gestaltung ist es gerade im Zusammenhang mit der Vergleichsschaltung möglich, die von den jeweiligen Einflüssen abhängige Signalgröße an eine Signalvorgabe anzupassen. Unter der Vorraussetzung der Verarbeitung eines Geschwindigkeitssignals wird dabei eine optimale Übergangssteuerung für die Hub- oder Senkbewegung vor oder hinter einer Lastaufnahmestelle erreicht, wobei schon der Einführung des Geschwindigkeitssignals zur Überwachung besondere Bedeutung zukommt, aber in der speziellen Steuer- bzw. Schaltungsanordnung weitergehende wichtige Vorteile liegen.Because of this design, it is just related to the comparison circuit possible by the respective influences adapt the dependent signal size to a signal specification. Assuming the processing of a speed signal becomes an optimal transition control for the lifting or lowering movement in front of or behind reached a load suspension point, being already the introduction of the speed signal for monitoring special Importance, but in the special tax or Circuit arrangement further important advantages are.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigtThe invention is described below using exemplary embodiments described, which are shown in the drawing. In the drawing shows

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Hubgerüstes mit einem Lastträger und seinem Höhenantrieb in Verbindung mit schematisch dargestellten Höhenmeß- und Antriebssteuer-Einrichtungen; Figure 1 is a schematic view of a mast with a load carrier and its height drive in conjunction with schematically illustrated height measurement and drive control devices.

Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild einer Schaltungsbaugruppe in Fig. 1, und zwar der dort dargestellten Höhenpositioniersteuereinrichtung; FIG. 2 shows a schematic block diagram of a circuit module in FIG. 1, specifically the height positioning control device shown there;

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Teilschaltung einer Schaltungsbaugruppe in Fig. 1, und zwar der dort dargestellten Ansteuerbaugruppe; FIG. 3 shows a block diagram of a subcircuit of a circuit module in FIG. 1, specifically the control module shown there;

Fig. 4 ein Geschwindigkeitszeitdiagramm für die Lastträgerbewegung; Fig. 4 is a time chart speed for the load carrier movement;

Fig. 5 ein entsprechendes, jedoch mit mehr Einzelheiten ausgeführtes Diagramm zur Erläuterung einer weitergehenden, verfeinerten Steuerung; Figure 5 is a corresponding, however, executed in greater detail diagram for explaining a further, more sophisticated control.

Fig. 6 ein schematisches Blockschaubild für die Schleichgangregelschaltung gemäß Fig. 3; FIG. 6 shows a schematic block diagram for the creep speed control circuit according to FIG. 3;

Fig. 7a ein Kennlinienbild mit einer Abszisse t und der Ordinate v für die Schleichgangstrecke mit oberen und unteren Soll- bzw. Grenz-Werten; Fig. 7a t a characteristic image having a abscissa and ordinate v of the creep speed range having upper and lower target or limit values;

Fig. 7b eine Kennlinie mit der Ordinate y_S für ein Stellsignal und der Abszisse t; FIG. 7b t is a characteristic with the ordinate y _S for a control signal and the abscissa;

Fig. 8 ein schematisiertes Blockschaltbild der Übergangssteuerschaltung aus Fig. 3; Fig. 8 is a schematic block diagram of the transition control circuit of Fig. 3;

Fig. 9 ein entsprechendes, schematisches Blockschaubild der Steuerstreckenschaltung für den Übergang von der normalen oder in die normale Fahrgeschwindigkeit in die oder aus der Schleichganggeschwindigkeit. FIG. 9 shows a corresponding, schematic block diagram of the control path circuit for the transition from the normal or into the normal driving speed into or out of the creep speed.

In Fig. 1 ist schematisch ein Höhenpositioniersystem dargestellt. Erkennbar ist ein Hubgerüst 1, an welchem in bekannter Weise ein Lastträger 2 höhenbeweglich geführt ist. Das Hubgerüst kann selbst als Teleskopmast ausfahrbar sein. Zur prinzipiellen Erläuterung ist lediglich ein Hubantrieb 3 mit einem Hydraulikzylinder 4 gezeigt, dessen Kolben 5 den Lastträger 2 antreibt. Das Hubgerüst gehört zu einem nicht dargestellten Fahrzeug, d. h einem Hubstapler, der längs Regalgängen oder anderen Laststapelstellen verfahrbar ist, um Lasten aufzunehmen und Lasten abzugeben.In Fig. 1, a height positioning system is shown schematically. A lifting frame 1 can be seen , on which a load carrier 2 is guided so as to be vertically movable in a known manner. The mast itself can be extended as a telescopic mast. To explain the principle, only a lifting drive 3 with a hydraulic cylinder 4 is shown, the piston 5 of which drives the load carrier 2 . The mast belongs to a vehicle, not shown. h a forklift that can be moved along shelf aisles or other load stacking locations to pick up and deliver loads.

Bekannt sind auch Mehrfach-Hubgerüste mit umgelenkten Kettenverbindungen zwischen den einzelnen Mastteilen, wobei dann auch der Lastträger 2 durch eine Hubkettenverbindung angeschlossen ist, die über eine am höchsten ausfahrbaren Mastteil oben angeordnete Rolle geführt ist, so daß beim Ausfahren des Mastes der Lastträger 2 automatisch mitgenommen wird.Multiple masts with deflected chain connections between the individual mast parts are also known, in which case the load carrier 2 is also connected by a lifting chain connection which is guided via a roller arranged at the highest extendable mast part, so that the load carrier 2 is automatically carried along when the mast is extended becomes.

Der Hydraulikzylinder 4 steht über eine Leitung 6 mit einer Pumpe 7 in Verbindung, die durch einen Motor 8 antreibbar ist. Der Saugstutzen 9 der Pumpe ist in einen Tank 10 für Hydraulikflüssigkeit geführt. An die Leitung 6 ist zwischen dem Hydraulikzylinder 4 und einem zur Pumpe 7 hin schließenden Rückschlagventil 11 eine Abzweigleitung 12 angeschlossen, die in den Tank 10 führt und in der ein Proportional-Durchlaßventil 13 angeordnet ist. Über dieses ist sowohl die Senkbewegung als auch die Hubbewegung des Lastträgers 2 stetig steuerbar.The hydraulic cylinder 4 is connected via a line 6 to a pump 7 which can be driven by a motor 8 . The suction port 9 of the pump is guided into a tank 10 for hydraulic fluid. A branch line 12 is connected to the line 6 between the hydraulic cylinder 4 and a check valve 11 which closes towards the pump 7 and which leads into the tank 10 and in which a proportional passage valve 13 is arranged. Both the lowering movement and the lifting movement of the load carrier 2 can be controlled continuously via this.

Die Hubbewegung wird über den Motor 8 gesteuert, in dessen automatischen Antriebskreis 14 außer einer Leistungsquelle 15 ein über ein Magnetbetätgigungselement 16 steuerbares Schütz 17 angeordnet ist.The lifting movement is controlled by the motor 8 , in the automatic drive circuit 14 of which, in addition to a power source 15, a contactor 17 which can be controlled by a magnetic actuation element 16 is arranged.

Gemäß einleitenden Darlegungen sind zahlreiche Höhenmeßeinrichtungen bekannt, die die sogenannte Ist-Höhe des Lastträgers 2 anzeigen. Eine solche Höhenmeßeinrichtung 18 ist am Hubgerüst angeordnet und liefert über eine Leitung 19 ein Signal des jeweiligen Höhen-Ist-Wertes in eine Höhenpositioniersteuereinrichtung 20. Der Höhen-Ist-Wert-Eingang ist mit 21 bezeichnet. Ein weiterer Eingang 22 kommt von einer Wähleinrichtung 23, gegebenenfalls in einer Ausführung als Tastatur. Mit dieser Wähleinrichtung wird eine bestimmte anzusteuernde Höhe, beispielsweise in bezug zu einem Regalfach, eingegeben. Die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 hat zwei Ausgänge 24 und 25. Über ersteren wird ein Signal für die in der Höhenpositioniersteuerung jeweils erforderliche Betriebsweise im Sinne von schnell und langsam heben bzw. senken an den Eingang 26 einer sogenannten Ansteuerbaugruppe 27 gegeben. Über den zweiten Ausgang wird ein Geschwindigkeitssignal für die jeweilige Geschwindigkeit des Lastträgers 2 an einen Eingang 28 der Ansteuerbaugruppe 27 geliefert. Hierin liegt ein besonderer Gesichtspunkt, da die Einführung eines sogenannten Geschwindigkeit- Ist-Wertes alle jeweiligen Zustände erfaßt, einschließlich Belastung des Lastträgers 2 und eventuelle sich jeweils ändernde Führungsbedingungen zwischen Mastschüssen oder dem Antrieb des Lastträgers etc., weil die jeweilige Höhenänderung auf die Zeit bezogen wird.According to the introductory statements, numerous height measuring devices are known which indicate the so-called actual height of the load carrier 2 . Such a height measuring device 18 is arranged on the lifting frame and supplies a signal of the respective actual height value to a height positioning control device 20 via a line 19 . The height actual value input is designated 21 . Another input 22 comes from a selector 23 , possibly in a keyboard design. With this selection device, a certain height to be controlled, for example in relation to a shelf compartment, is entered. The height positioning control device 20 has two outputs 24 and 25 . Via the former, a signal for the operating mode required in each case in the height positioning control in the sense of fast and slow raising or lowering is given to the input 26 of a so-called control module 27 . Via the second output, a speed signal for the respective speed of the load carrier 2 is delivered to an input 28 of the control module 27 . This is a special point of view, since the introduction of a so-called actual speed value covers all the respective states, including the load on the load carrier 2 and any changing guide conditions between mast shots or the drive of the load carrier etc., because the respective change in height relates to time becomes.

Der Ansteuerbaugruppe 27 ist weiterhin eine Betätigungshebel- Stelleinrichtung 29 zugeordnet, die beispielsweise einen Handhebel hat und in einen dritten Eingang 30 der Ansteuerbaugruppe 27 ein Startsignal durch Betätigung des Handhebels eingibt. Die Ansteuerbaugruppe 27 hat zwei Ausgänge 31, 32. Der eine Ausgang ist über eine Funktionsleitung 33 mit dem Betätigungsteil bzw. Magneten 34 des Proportional- Durchlaßventils 13 verbunden, das dadurch für den Senkvorgang angesteuert wird. Der Hub- bzw. Senkvorgang ist durch das Proportional-Durchlaßventil 13 in seiner Geschwindigkeit stetig verstellbar. Das Tastverhältnis der pulsbreiten-modulierten Spannung an der Spule der Ventils bestimmt den Öl-Volumenstrom durch das Ventil.The control assembly 27 is also assigned an actuating lever actuating device 29 , which has, for example, a hand lever and inputs a start signal into a third input 30 of the control assembly 27 by actuating the hand lever. The control module 27 has two outputs 31, 32 . One output is connected via a functional line 33 to the actuating part or magnet 34 of the proportional passage valve 13 , which is thereby controlled for the lowering process. The lifting or lowering process is continuously adjustable in speed by the proportional passage valve 13 . The pulse duty factor of the pulse width modulated voltage at the valve coil determines the oil volume flow through the valve.

Der andere Ausgang 32 der Ansteuerbaugruppe 27 ist über eine Funktionsleitung 35 mit dem Magnetbetätigungselement 16 des Schütz 17 für den Pumpenmotor 8 verbunden, um diesen im Sinne des Hebens anzusteuern.The other output 32 of the control module 27 is connected via a functional line 35 to the magnetic actuation element 16 of the contactor 17 for the pump motor 8 in order to control it in the sense of lifting.

Diese Ausführung unterscheidet sich bereits von den bekannten dadurch, daß am Ausgang 25 ein Geschwindigkeitssignal eingeführt wird. Ein solches Geschwindigkeitssignal läßt sich aus der Verfolgung der laufend einkommenden Höhen- Ist-Werte als Angaben einer Streckenmessung durch Bezug auf die Zeit in bekannter Weise entwickeln. Insofern enthält die Höhenpositioniersteuerung 20 auch einen Zeitgeber 36.This version already differs from the known ones in that a speed signal is introduced at the output 25 . Such a speed signal can be developed in a known manner from the tracking of the current altitude actual values as data of a distance measurement by reference to the time. In this respect, the height positioning controller 20 also contains a timer 36 .

Die Höhenpositioniersteuereinrichtung nach Fig. 1 und 2 hat die beiden Eingänge 21, 22. Der Eingang 21 wird von dem Meßsystem, d. h. der bereits erwähnten Höhenmeßeinrichtung 18 gespeist. Dies ist ein Geber für die Ist-Höhe. Der Eingang 22 ist mit der Wähleinrichtung 23 verbunden. Beide Eingänge 21, 22 gehören zu einer Steuerschaltung 109, in welcher Elemente für die Hydrauliksteuerung des Hubgerüstes und des Lastträgers sowie eine Ein- und Ausstapelautomatik mit den dafür vorhandenen Soll-Werten und ein Positionsspeicher der Positioniereinrichtung an sich angeordnet sind. Die Steuerschaltung 109 ist über einen Ausgang 110 mit einer Anzeigevorrichtung 115 für Soll- und Ist-Wert- anzeige der jeweiligen Etage oder Höhe sowie einer Funktionskontrollanzeige ausgestattet. Ferner ist die Steuerschaltung 109 über einen Ausgang 111 mit einer Stellgliedsteuerung 112 zwecks Signalentwicklung für die Ansteuerbaugruppe versehen, und zwar im Zusammenhang mit dem Proportionaldurchlaßventil 13, der Hubhydraulik 7, 8 und dem Magnetbetätigungselement zur erwähnten Steuerung des Motors 8. Der Ausgang ist mit 24 bezeichnet.The height positioning control device according to FIGS. 1 and 2 has the two inputs 21, 22 . The input 21 is fed by the measuring system, ie the already mentioned height measuring device 18 . This is an encoder for the actual height. The input 22 is connected to the selection device 23 . Both inputs 21, 22 belong to a control circuit 109 , in which elements for the hydraulic control of the lifting frame and the load carrier as well as an automatic stacking and unstacking with the target values available for this and a position memory of the positioning device are arranged per se. The control circuit 109 is equipped via an output 110 with a display device 115 for target and actual value display of the respective floor or height and a function control display. Furthermore, the control circuit 109 is provided via an output 111 with an actuator control 112 for the purpose of signal development for the control assembly, in connection with the proportional passage valve 13 , the lifting hydraulics 7, 8 and the solenoid actuating element for controlling the motor 8 . The output is labeled 24 .

Das Signal aus der Höhenmeßeinrichtung 18 kann, wie in der vereinfachten Darstellung gezeigt ist, unmittelbar mit einer Schaltungsbaugruppe zur Geschwindigkeitserfassung, d. h. dem Zeitgeber 36 verbunden sein, von welcher der Ausgang 25 zur Ansteuerbaugruppe 27 ausgeht. As shown in the simplified illustration, the signal from the height measuring device 18 can be connected directly to a circuit module for speed detection, ie the timer 36 , from which the output 25 to the control module 27 originates.

Es wird nicht ausgeschlossen, zusätzlich einen Lastsensor 113 über eine Funktionsverbindung 114 mit der Steuerschaltung 109 zu verbinden.It is not excluded to connect additionally a load sensor 113 via a functional link 114 to the control circuit 109th

Die Steuerschaltungen für sich sind in üblicher Weise zu verbinden, um auch die Höhe der Belastung zwecks Entwicklung eines Korrekturwertes aufzunehmen. Die Fig. 2 zeigt insofern die Zuordnung der hauptsächlichen Teile dieser Steuerbaugruppe zueinander.The control circuits themselves are to be connected in the usual way in order to also record the level of the load in order to develop a correction value. The Fig. 2 in that illustrates the assignment of the principal parts of the control module to each other.

Fig. 3 zeigt eine Prinzipschaltung für die Ansteuerbaugruppe 27. Dabei sind die Eingänge 28 und 26 gemäß Fig. 1 erkennbar. Fig. 3 shows a schematic circuit for the control assembly 27th The inputs 28 and 26 can be seen in FIG. 1.

Diese Ansteuerbaugruppe enthält am Eingang 26 eine Befehlsdekoderschaltung 37, in die der Eingang 30 eingeht, eine Schleichgangregelschaltung 38 mit dem Eingang 28, eine Übergangssteuerschaltung 39 und eine Steuerstreckenschaltung 40 für die Steuerung des Überganges von der Ist-Geschwindigkeit in die Schleichganggeschwindigkeit.This drive module contains at the input 26 a command decoder circuit 37 , into which the input 30 enters, a creep speed control circuit 38 with the input 28 , a transition control circuit 39 and a control path circuit 40 for controlling the transition from the actual speed to the creep speed.

Die Befehlsdekoderschaltung 37 ist insofern eine Standard- Digitalschaltung, als es sich um einen binär-dezimal-Dekoder handelt. Dazu sind Ein- und Ausgangsanschlüsse einander zugeordnet. Von den Ausgangsanschlüssen haben nur die Ausgänge 46 bis 50 gemäß Fig. 1 Bedeutung, während nur ein Eingang 26 belegt ist.The command decoder circuit 37 is a standard digital circuit in that it is a binary decimal decoder. For this purpose, input and output connections are assigned to each other. Of the output connections, only the outputs 46 to 50 according to FIG. 1 are significant, while only one input 26 is occupied.

Diesen Schaltungen ist ferner eine Signalverknüpfungsschaltung 41 nachgeschaltet, die nur einen Ausgang 42 zur Lieferung eines Signals aufweist, das insbesondere nach Modulation dem Proportional-Durchlaßventil 13 bzw. seiner Betätigungseinrichtung 34 zugeführt wird. Die Signalverknüpfungsschaltung 41 hat die Aufgabe, die analogen Stellsignale der einzelnen Geschwindigkeitsbereiche entsprechend Fig. 4 zu verknüpfen. Dazu wird hinsichtlich einer prinzipiellen Auslegung auf die Schaltung 41 in Fig. 3 verwiesen.These circuits are also followed by a signal combination circuit 41 , which has only one output 42 for supplying a signal which, in particular after modulation, is supplied to the proportional passage valve 13 or its actuating device 34 . The signal logic circuit 41 has the task of linking the analog control signals of the individual speed ranges according to FIG. 4. For a basic design reference is made to circuit 41 in FIG. 3.

Die analogen Stellsignale an den Eingängen 97, 98 und 100 werden in einem Summierer 103 addiert. Der Ausgang des Summierers wird über eine Leitung 104 einem Eingang eines Umschalters 105 zugeführt. Einem anderen Eingang des Umschalters 105 wird ferner das Startsignal entsprechend dem Eingang 30 über eine Leitung 106 zugeführt. Ferner wird in den Umschalter über eine Funktionsleitung 117 ein Ausgangssignal eines Oder-Gatters 107 zugeführt, dessen Eingänge 101 mit dem Ausgang 49 bzw. 108 mit dem Ausgang 50 verbunden sind. Damit wird das Handhebelsignal über den Eingang 30 nur bei einer Betriebsfunktion "schnell heben" und "schnell senken" über den Umschalter 105 an den Ausgang 42 weitergeleitet. Dabei ist zu berücksichtigen, daß der Umschalter das Handhebelsignal über den Eingang 30 nur bei den Betriebsfunktionen "schnell heben" oder "schnell senken" weiterleitet.The analog control signals at the inputs 97, 98 and 100 are added in a summer 103 . The output of the summer is fed to an input of a changeover switch 105 via a line 104 . Another input of the changeover switch 105 is also supplied with the start signal corresponding to the input 30 via a line 106 . Furthermore, an output signal of an OR gate 107 is fed into the changeover switch via a functional line 117 , the inputs 101 of which are connected to the output 49 and 108 to the output 50 . The hand lever signal is thus only forwarded via the input 30 in the case of an operating function "quickly raise" and "quickly lower" via the changeover switch 105 to the output 42 . It should be taken into account that the changeover switch forwards the hand lever signal via input 30 only for the "quickly raise" or "quickly lower" operating functions.

Der Ausgang 46 für das Stopp-Signal ist mit dem Eingang 99 der Schaltung 41 verbunden und dient zur Betätigung eines in dieser Schaltung dem Umschalter 105 nachgeordneten Schalters 116 über die Verbindung 118, so daß am Ausgang 42 das Signal in Abhängigkeit von einem Stoppbefehl unterbrochen werden kann. The output 46 for the stop signal is connected to the input 99 of the circuit 41 and is used to actuate a switch 116 downstream of the switch 105 in this circuit via the connection 118 , so that the signal 42 is interrupted at the output 42 as a function of a stop command can.

Das Stellsignal des Ausganges 42 wird, bevor es zum Proportional- Durchlaßventil 13 oder seinem Betätigungsmagneten 34 zugeleitet wird, über einen Pulsbreiten-Modulator 45 geführt, in welchem die Signale aus dem Ausgang 42 in ein für die Steuerung des Proportional-Durchlaßventils 13 geeignetes pulsbreites Signal umgewandelt werden. Das Signal tritt am Ausgang 31 auf.The control signal of the output 42 , before it is fed to the proportional passage valve 13 or its actuating magnet 34 , is passed through a pulse width modulator 45 , in which the signals from the output 42 are converted into a pulse-width signal suitable for controlling the proportional passage valve 13 being transformed. The signal occurs at output 31 .

Zwei Ausgänge, 47 und 50, der Befehlsdekoderschaltung 37 werden einem Odergatter 43 zugeführt, das über eine Funktionsleitung 44 mit einer sogenannten Schütz-Ansteuerschaltung 102 verbunden ist, deren am Ausgang auftretendes Ausgangssignal über die Funktionsleitung 35 dem Magnetbetätigungselement 16 des Schütz 17 zugeleitet wird.Two outputs, 47 and 50 , of the command decoder circuit 37 are fed to an OR gate 43 , which is connected via a function line 44 to a so-called contactor control circuit 102 , the output signal of which occurs at the output is fed via the function line 35 to the magnetic actuating element 16 of the contactor 17 .

Damit ergeben sich aus der Ansteuerbaugruppe 27 entsprechend Fig. 1 die beiden Ausgänge 31 und 32 und die Eingänge 26, 28. Der dritte Eingang 30 führt in die Befehlsdekoderschaltung 37 und die Signalverknüpfungsschaltung 41.The two outputs 31 and 32 and the inputs 26, 28 thus result from the control module 27 according to FIG. 1. The third input 30 leads into the instruction decoder circuit 37 and the signal combination circuit 41 .

Während über die Eingänge 26, 28 im laufenden Betrieb ständig Signale einkommen können, wird die Ansteuerbaugruppe 27 erst durch ein Startsignal am Eingang 30 der Befehlsdekoderschaltung 37 eingesetzt. Diese Schaltung 37 hat fünf Ausgänge: 46 für ein Signal "stopp", 47 für ein Signal "langsam heben", 48 für ein Signal "langsam senken", 49 für ein Signal "schnell senken" und 50 für ein Signal "schnell heben".While signals can constantly come in via the inputs 26, 28 during operation, the control module 27 is only used by a start signal at the input 30 of the command decoder circuit 37 . This circuit 37 has five outputs: 46 for a "stop" signal, 47 for a "slowly raise" signal, 48 for a "slowly lower" signal, 49 for a "quickly lower" signal and 50 for a "quickly raise" signal .

Die einzelnen Schaltungen, und zwar Schleichgangregelschaltung 38, Übergangssteuerschaltung 39 und Steuerstreckenschaltung 40 werden in den Fig. 6, 8 und 9 beschrieben. The individual circuits, namely creep speed control circuit 38 , transition control circuit 39 and control path circuit 40 are described in FIGS. 6, 8 and 9.

Bevor auf die Einzelheiten der verschiedenen enthaltenen Schaltungen eingegangen wird, ist zu bemerken, daß das Hub- bzw. Senkgeschwindigkeitsprofil in Fig. 4 dem Stellsignal des Ausganges 42 in Fig. 3 für das Proportional-Durchlaßventil proportional ist.Before going into the details of the various circuits included, it should be noted that the lifting or lowering speed profile in FIG. 4 is proportional to the actuating signal of the output 42 in FIG. 3 for the proportional passage valve.

Der Proportionalitätsfaktor kann sich jedoch infolge von Störeinflüssen ändern. Das Stellsignal wird durch die Korrekturschaltungen 38, 39, 40 in Fig. 3 so verändert, daß das im folgenden beschriebene Geschwindigkeitsprofil in Fig. 4 bezüglich der Steuerstrecke und Schleichgeschwindigkeit konstant bleibt.However, the proportionality factor can change due to interference. The control signal is changed by the correction circuits 38, 39, 40 in FIG. 3 so that the speed profile described below in FIG. 4 remains constant with respect to the control path and creep speed.

In Fig. 4 ist das Geschwindigkeitsprofil über der Zeit aufgetragen. Die Ordinate zeigt die Geschwindigkeit v, die Abszisse die Zeit t. Hierbei liegt ein erster Zeitbereich D vor, in welchem der Lastträger 2 mit einer Geschwindigkeit v_X hochgefahren wird. Zum Zeitpunkt t_H muß der Lastträger 2 stillgesetzt sein, um eine bestimmte Positionierung einzunehmen. Der schräge Ablauf der Kurve zu t_H hin ist durch einen sogenannten hydraulischen Nachlauf bedingt. Dieser beträgt nur wenige Millimeter und wird durch die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 berücksichtigt.In Fig. 4 the speed profile is plotted against time. The ordinate shows the speed v, the abscissa the time t. Here there is a first time period D in which the load carrier 2 is started up at a speed v _X. At time t _H , the load carrier 2 must be stopped in order to assume a certain positioning. The inclined course of the curve towards t _H is due to a so-called hydraulic wake. This is only a few millimeters and is taken into account by the height positioning control device 20 .

Vor dieser Zeit t_H soll der Lastträger in einer bestimmten Zeit t_S im Schleichgang arbeiten. Dieser Schleichgang hat eine Geschwindigkeit v_S. Es ist erforderlich, die Geschwindigkeit zwischen v_X und v_S herunterzusteuern. Dazu ist eine Zeit als sogenannte Rampen-Zeit t_R vorgesehen, und die Schaltung ist so ausgelegt, daß die Summe der Zeiten t_R und t_S entsprechend der Strecke 51 immer konstant ist. Before this time t _H , the load carrier is to work in creep speed in a certain time t _S. This creep speed has a speed v _S. It is necessary to reduce the speed between v _X and v _S. For this purpose, a time is provided as the so-called ramp time t _R , and the circuit is designed so that the sum of the times t _R and t _S is always constant according to the route 51 .

Es sei vorab darauf hingewiesen, daß im Übergang zwischen den Zeiten t_R und t_S ein Bereich B, der Teile von beiden Zeiten erfaßt, einbezogen werden kann, um den Übergang in der Geschwindigkeitsansteuerung durch Geschwindigkeitsverminderung auszusteuern.It should be pointed out in advance that in the transition between the times t _R and t _S an area B, which covers parts of both times, can be included in order to control the transition in speed control by reducing the speed.

Unter Einbeziehung des Bereiches B verbleibt für den Schleichgang ein Bereich A und für den Steuerbereich zur Geschwindigkeitsänderung der Bereich C, der der Steuerstrecke 52 der Rampe zugeordnet ist und der sich in den Bereich B entsprechend seiner Zeit t_R fortsetzt.Including area B, area A remains for the creep speed and area C for the control area for changing the speed, which area is assigned to the control section 52 of the ramp and which continues into area B according to its time t _R.

Dazu wird auch auf die Fig. 5 Bezug genommen, in welcher die entsprechenden Abschnitte mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind.For this purpose, reference is also made to FIG. 5, in which the corresponding sections are designated with the same reference symbols.

In Fig. 5 wird der Steuerablauf entsprechend gezeigt, wobei jedoch zur Vereinfachung der Darstellung die Abschnitte A und C unmittelbar ineinander übergehen, und die Zeitstrecke 51 umfaßt diese beiden Abschnitte. Dabei ist erkennbar, daß zunächst die Steuerung der Geschwindigkeitsänderung entsprechend dem Rampenabschnitt über t_R von einer bestimmten Geschwindigkeitsverminderung oder -erhöhung ausgeht. Das beschriebene Beispiel befaßt sich mit der höheren Bewegung, bei der von einer höheren Geschwindigkeit v_X zur niedrigeren Schleichganggeschwindigkeit v_S übergegangen wird. Die Zeichnungen, Fig. 4 und 5, zeigen, daß die Geschwindigkeit v_X größer als die Schleichganggeschwindigkeit v_S ist. In Fig. 5, the control flow is shown in accordance with, but the portions A and C pass directly into each other for ease of illustration, and the time span 51 comprising these two sections. It can be seen that the control of the speed change corresponding to the ramp section is based on a specific speed decrease or increase via t _R. The example described deals with the higher movement, in which a transition is made from a higher speed v _X to a lower creep speed v _S. The drawings, FIGS. 4 and 5, show that the speed v _{X is} greater than the creep speed v _S.

Nach Fig. 5 ist die abfallende Steuerstrecke 52 mit einer festen Einstellung vorgegeben. Sie ist so bemessen, daß ohne Last und einer größtmöglichen Geschwindigkeit v₀ die Zeit t_R ausreicht, um auf die Geschwindigkeit v_S, die beabsichtigte Schleichganggeschwindigkeit, herunterzufahren.According to FIG. 5, the falling control path 52 is set at a fixed setting. It is dimensioned such that the time t _{R is} sufficient to run down to the speed v _S , the intended creep speed, without a load and the highest possible speed v₀.

Die gestrichelte Linie in Fig. 5 zeigt das analoge Stellsignal y_X des P-Ventils, während die ausgezogene Linie die Geschwindigkeit v₀ bzw. v_X darstellt.The dashed line in Fig. 5 shows the analog control signal y _{X of} the P-valve, while the solid line represents the speed v₀ or v _X.

Wenn nun, wie aus Fig. 5 ersichtlich ist, eine maximale Geschwindigkeit v₀ nicht vorliegt, sondern eine Ist-Geschwindigkeit v_X, dann wird die Steuerstrecke 52 mit ihrer Charakteristik zur Geschwindigkeitsverminderung in Abhängigkeit von der Größe der Geschwindigkeit v_X zur Geschwindigkeit v₀ erst nach einer Zeitverzögerung entsprechend t_V durch das Stellsignal 52a mit dem Winkel α für einen Hubvorgang eingeleitet, was den Verlauf der Steuerstrecke 52 mit dem Winkel β der Geschwindigkeit ergibt. Je geringer die Geschwindigkeit v ist, desto größer ist die Zeitverzögerung t_V bis zum Beginn der Steuerstrecke 52 entsprechend der Rampe.If, as can be seen from FIG. 5, there is not a maximum speed v₀ but an actual speed v _X , then the control section 52 with its characteristic for speed reduction depending on the size of the speed v _X becomes the speed v₀ only after a time delay corresponding to t _V initiated by the control signal 52 a with the angle α for a lifting operation, which gives the course of the control section 52 with the angle β of the speed. The lower the speed v, the greater the time delay t _V until the start of the control section 52 corresponding to the ramp.

Der Wert t_V ergibt sich aus Vergleichsbedingungen insofern, als die maximale Geschwindigkeit v₀ und die Charakteristik der Steuerstrecke 52 und weiterhin die Zeitstrecke 51 mit den Zeitabschnitten t_R und t_S als Regelgrößen vorgesehen sind. Durch die Einspeisung der Ist-Geschwindigkeit v_X in die Steuerschaltung läßt sich dabei im Hinblick auf eine fest vorgegebene Strecke bis zum Stopp-Signal die geringstmögliche Zeit finden, in welcher eine Abwärtssteuerung des Stellsignals und damit der Geschwindigkeit und eine bestimmte Dauer des Schleichganges entsprechend der Zeit t_S eingehalten wird. Dabei wird automatisch ausgesteuert, da die Schleichgangstrecke konstant ist, weil die Geschwindigkeit im gleichbleibenden Bereich t_S entsprechend v_S im wesentlichen konstant bleibt, aber zwischen v_S und v₀ jede beliebige Geschwindigkeit gefahren werden kann. Die Schleichgangdauer ist auf eine günstige Größe in den möglichen Betriebsbedingungen festgelegt.The value t _V results from comparison conditions insofar as the maximum speed v₀ and the characteristic of the control section 52 and also the time section 51 with the time sections t _R and t _{S are provided} as control variables. By feeding the actual speed v _X into the control circuit, the shortest possible time can be found with regard to a fixed predetermined distance to the stop signal, in which a downward control of the control signal and thus the speed and a certain duration of the creep speed correspond to the Time t _{S is} observed. It is automatically controlled because the creeping distance is constant, because the speed in the constant range t _S corresponding to v _S remains essentially constant, but any speed can be driven between v _S and v₀. The creep speed is set to a reasonable size in the possible operating conditions.

Wenn der gesamte Anfahrweg mit S_A bezeichnet wird, dann setzt sich dieser gesamte Anfahrweg bis zum Haltepunkt aus drei Wegstrecken zusammen:If the entire approach path is designated S _A , then this entire approach path up to the stop is made up of three sections:

Weil nun jeweils die Geschwindigkeit eingespeist und die Zeit durch einen Zeitgeber vorgegeben wird, lassen sich durch die festgelegten Zeitbemessungen in der Zeitstrecke 51 kürzeste Anfahrzeiten zum Haltepunkt erreichen, wobei durch die Ansteuerung der Schleichgeschwindigkeit auch immer eine gleiche Länge des Schleichganges entsteht, während im Bereich t_R insbesondere unter der Steuerstrecke 52 eine Variation einbezogen wird.Because now the speed is fed in and the time is specified by a timer, the fixed time measurements in the time segment 51 allow the shortest approach times to the stopping point, whereby the control of the creep speed always results in the same creep speed, while in the area t _R a variation is included, in particular under the control section 52 .

Die Rampensteigung α des Stellsignals 52a in Fig. 5 für das P-Ventil 13 wird bei jedem Positioniervorgang so vergrößert oder verkleinert, daß die für den zurückzulegenden Schleichweg erforderliche Schleichzeit t_S angenähert konstant gehalten wird. Dabei wird der Winkel β für den Verlauf der Steuerstrecke bei Störungen durch geringfügiges Ändern des Winkels α im wesentlichen konstant gehalten. Hier handelt es sich um eine entsprechend verschiedener Störeinflüsse arbeitende Feinkorrektur. Die Rampensteigung der Geschwindigkeit bleibt dadurch konstant. Das wird durch die Einführung der Zeitverzögerung t_V noch verbessert, welche umgekehrt proportional zur Hub-Ist-Geschwindigkeit v_X bemessen wird.The ramp slope α of the control signal 52 a in Fig. 5 for the P-valve 13 is increased or decreased with each positioning process so that the creep time t _S required for the creep distance to be covered is kept approximately constant. The angle β is kept essentially constant for the course of the control path in the event of faults by slightly changing the angle α. This is a fine correction that works according to different interference influences. The ramp gradient of the speed remains constant. This is further improved by the introduction of the time delay t _V , which is dimensioned inversely proportional to the actual stroke speed v _X.

Eine dafür vorgesehene Schaltung wird noch anhand der Fig. 9 beschrieben, in welcher die Steuerstreckenschaltung 40 der Fig. 3 näher erläutert wird. Eine automatische Verstellung der Zeitverzögerung t_V macht eine besondere Einstellung der Zeit t_R überflüssig.A circuit provided for this purpose will also be described with reference to FIG. 9, in which the control path circuit 40 of FIG. 3 is explained in more detail. An automatic adjustment of the time delay t _V makes a special setting of the time t _R superfluous.

Die Steuerstrecke 52 hat eine Charakteristik, deren Steigung gemäß obigen Angaben im wesentlichen konstant bleibt. Weil die Steuerstrecke 52 unter Einbeziehung der Aufwärts- oder Abwärtssteuerung und des Schleichganges in der Zeit t_R fest vorgesehen ist und insgesamt unter dem Befehl "langsam heben/senken" steht, ist eine anpassende Änderung der Zeitverzögerung t_V insoweit vorgesehen, daß immer in einer Zeit t_S+t_R-t_V vor der Haltezeit die Geschwindigkeitsänderungssteuerung beginnt oder aufhört. Dadurch nimmt die Steuerstrecke 52 immer den gesamten Bereich der Zeit t_R ein. Die Schleichgangregelschaltung 38 für den sogenannten Bereich A (Fig. 4) hat gemäß Fig. 3 den Eingang 28. Diese Schleichgangregelschaltung 38 ist in Fig. 6 gezeigt.The control section 52 has a characteristic whose slope, according to the above information, remains essentially constant. Because the control section 52 , including the upward or downward control and the creep speed, is permanently provided in the time t _R and is under the overall command "slowly raise / lower", an appropriate change in the time delay t _V is provided to the extent that always in one Time t _S + t _R -t _V before the stopping time the speed change control starts or stops. As a result, the control path 52 always occupies the entire range of time t _R. The creep speed control circuit 38 for the so-called area A ( FIG. 4) has the input 28 according to FIG. 3. This creep speed control circuit 38 is shown in FIG. 6.

Gemäß Fig. 6 ist der Eingang 28 an eine Vergleichsschaltung 53 angelegt. Da es sich um den Bereich A handelt, ist der Schleichgang angesprochen. Dieser Schleichgang soll eine bestimmte Schleichganggeschwindigkeit einhalten, die als v_S (Fig. 7a) bezeichnet ist. Die dafür erforderliche Kenngröße ist mit einem Signalgeber 54 in der Schaltung 53 enthalten oder wird in entsprechender Weise eingespeist.Referring to FIG. 6, the input is applied to a comparison circuit 53 28. Since this is area A, the creep speed is addressed. This creep speed is to maintain a certain creep speed, which is designated as v _S ( FIG. 7a). The characteristic quantity required for this is contained in the circuit 53 with a signal transmitter 54 or is fed in in a corresponding manner.

Es besteht die Möglichkeit, mit einem Abweichungssignal von einem bestimmten Geschwindigkeits-Soll-Wert zu arbeiten. Nach Fig. 7a wird aber bevorzugt, daß für die Geschwindigkeit v_S ein Geschwindigkeitsbereich v_SB mit einem oberen Soll-Wert v_SBO und einem unteren Geschwindigkeits- Soll-Wert v_SBU eingehalten wird. Daher liefert in diesem Fall der Signalgeber 54 zwei Soll-Werte v_SBO und v_SBU.It is possible to work with a deviation signal from a specific speed target value. According to FIG. 7a, however, it is preferred that a speed range v _SB with an upper target value v _SBO and a lower target speed value v _{SBU is} maintained for the speed v _S. In this case, therefore, the signal generator 54 supplies two setpoint values v _SBO and v _SBU .

Wenn diese Grenzen entsprechend dem Verlauf der Kennlinie 55 überschritten oder unterschritten werden, wird in der Vergleichsschaltung 53 ein Steuersignal als Stellgröße Y_S gemäß Fig. 7b entwickelt, das der Abweichung jeweils gegensteuert. Die Änderung des Stellenwertes erfolgt jeweils langsam, um Schwingungen zu vermeiden. Solange sich der Ist-Wert, d. h. die Kennlinie 55 zwischen den oberen und unteren Soll-Werten befindet, ändert sich die Stellgröße Y_S nicht.If these limits are exceeded or undershot in accordance with the course of the characteristic curve 55 , a control signal is developed in the comparison circuit 53 as a manipulated variable Y _S according to FIG. 7b, which counteracts the deviation in each case. The change in the position value is slow to avoid vibrations. As long as the actual value, ie the characteristic curve 55 is between the upper and lower target values, the manipulated variable Y _S does not change.

In diesem Zusammenhang wird bemerkt, daß kurz vor einer Zeit t_H, in welcher der Lastträger zum Stillstand kommt, die jeweilige Stellgröße y_S in der Vorrichtung gespeichert wird. Dabei ist zu beachten, daß der Bereich v_SB klein ist in bezug zum absoluten Wert der Geschwindigkeit v_S. Eine solche gespeicherte Stellgröße Y_S wird im laufenden Betrieb zu einer entsprechenden gespeicherten Stellgröße des gerade vorher stattgefundenen Positoniervorganges addiert und der dadurch gebildete Wert durch zwei geteilt. Hierdurch wird ein arithmetischer Mittelwert der Stellgröße- AMS aus zwei Positioniervorgängen geschaffen. Ein solcher AMS-Wert wird getrennt für Hub- und Senkvorgänge ermittelt. In this context, it is noted that shortly before a time t _H in which the load carrier comes to a standstill, the respective manipulated variable y _{S is} stored in the device. It should be noted that the area v _{SB is} small in relation to the absolute value of the speed v _S. Such a stored manipulated variable Y _S is added during operation to a corresponding stored manipulated variable of the positioning process that had just taken place, and the value formed thereby is divided by two. This creates an arithmetic mean of the manipulated variable AMS from two positioning processes. Such an AMS value is determined separately for lifting and lowering processes.

Hinten wird der Vorgang noch deutlicher beschrieben, und zwar auch für eine erste Einschaltung der Steuerung, wenn zunächst noch keine Stellgröße Y_S gespeichert vorliegt.The process is described even more clearly at the back, even for a first switch-on of the control when no manipulated variable Y _S is initially available.

Nun wird wieder auf Fig. 6 Bezug genommen. In der Vergleichsschaltung wird festgestellt, ob im Schleichgangbereich v_ist<v_SBO oder <v_SBU ist.Reference is now made to FIG. 6 again. The comparison circuit determines whether v _is <v _SBO or <v _SBU in the creep speed range.

Im ersteren Fall wird über eine Leitung 56 ein Signal über einen Schalter 57 zum Anschluß einer Spannung +U₀ gegeben, im zweiten Fall ein Signal über eine Leitung 58 an einen Schalter 59 zum Anschluß einer Spannung -U₀. Diese Spannungen werden in eine Integrierschaltung 60 eingegeben, die in der schematisch dargestellten Weise in an sich bekannter Art ausgeführt sein kann. Diese Integrierschaltung 60 liefert zunächst einen Ausgangswert y_SA am Ausgang 61. Wenn v_ist<v_SBO ist, nimmt der Wert der Ausgangsgröße linear ab, bis v_ist<v_SBU ist. Wenn umgekehrt v_ist<v_SBU ist, nimmt der Ausgangswert y_SA zu, und zwar im Hinblick der Steuerung einer Geschwindigkeitserhöhung, so daß sich die Schleichganggeschwindigkeit im Bereich v_SB einpendelt.In the former case, a signal is given via line 56 via a switch 57 for connecting a voltage + U₀, in the second case a signal is sent via line 58 to a switch 59 for connecting a voltage -U₀. These voltages are input into an integrating circuit 60 , which can be implemented in the manner shown schematically in a manner known per se. This integrating circuit 60 first delivers an output value y _SA at the output 61 . If v _is <v _SBO , the value of the output decreases linearly until v _is <v _SBU . Conversely, if v _is <v _SBU , the output value y _SA increases, with a view to controlling a speed increase, so that the creep speed settles in the range v _SB .

Fig. 8 zeigt eine mehr ins einzelne gehende Darstellung der Übergangssteuerschaltung 39 gemäß Fig. 3 für den Bereich B, wie er in Fig. 4 angegeben ist. Diese Steuerschaltung hat zwei Eingänge 62, 63. Der erste Eingang 62 steht mit dem Ausgang 61 der Schleichgangregelschaltung 38 in Verbindung und übernimmt das Signal y_SA, das aus vorhergehenden Positionierungen ermittelt ist. Der andere Eingang 63 steht mit dem Ausgang 46 der Befehlsdekoderschaltung 37 in Verbindung und liefert ein Stopp-Signal entsprechend der Zeit t_H. FIG. 8 shows a more detailed illustration of the transition control circuit 39 according to FIG. 3 for the area B, as indicated in FIG. 4. This control circuit has two inputs 62, 63 . The first input 62 is connected to the output 61 of the creep speed control circuit 38 and takes over the signal y _SA , which is determined from previous positioning. The other input 63 is connected to the output 46 of the command decoder circuit 37 and supplies a stop signal corresponding to the time t _H.

Die Schaltung 39 als Übergangsschaltung im Bereich B nimmt die bereits im Zusammenhang mit Fig. 7 erwähnte Mittelwertbildung AMS unter Auswertung verschiedener Stellgrößen y_SA am Ausgang 61 der Schaltung 38 vor, und zwar die Mittelwertbildung aus den vorhergehenden und den gegenwärtigen Positioniervorgängen kurz vor Auswirkung eines Stoppbefehls. Dafür sind Speicher vorgesehen.The circuit 39 as a transition circuit in the area B carries out the mean value formation AMS already mentioned in connection with FIG. 7 by evaluating various manipulated variables y _SA at the output 61 of the circuit 38 , specifically the mean value formation from the previous and the current positioning processes shortly before the effect of a stop command . Storage facilities are provided for this.

Der Stopp-Befehl ist zeitabhängig eingespeist. Beispielsweise ist aus den Fig. 4 und 5 über t_H erkennbar, daß die Zeit t_S kurz vor t_H endet, so daß dieser Abstand im Bereich des Abfallens von v_S zum Stillstand eine Zeit kurz vor dem Stopp-Befehl ausmacht.The stop command is fed in depending on the time. For example, from FIGS. 4 and 5 it can be seen from t _H that the time t _S ends shortly before t _H , so that this distance in the region of the drop from v _S to standstill constitutes a time shortly before the stop command.

Der Stopp-Befehl am Eingang 63 speist den Clock-Eingang einer Flip-Flop-Schaltung 64. Dessen beide Ausgänge 65, 66 schalten abwechselnd die Steuergrößen Q und . Diese Werte werden Differenzierschaltungen 67, 68 zugeführt, in denen sie zu Nadelimpulsen differenziert und dann den Schaltern 69, 70 zu ihrer Betätigung zugeführt werden. Damit werden angeschlossene Analogspeicher 71, 72 abwechselnd und in verschiedenem Schaltrhythmus mit der Stellgröße y_SA geladen. Gespeicherte Werte werden in der den Analogspeichern 71, 72 nachgeordneten Addierschaltung 73 addiert und durch einen angeschlossenen Spannungsteiler 74 halbiert, so daß dadurch der sogenannte AMS-Wert entsteht, der am Ausgang 75 der Schaltung 39 auftritt und mit y_SB bezeichnet ist. The stop command at input 63 feeds the clock input of a flip-flop circuit 64 . Its two outputs 65, 66 alternately switch the control variables Q and. These values are supplied to differentiating circuits 67, 68 , in which they are differentiated into needle pulses and then supplied to switches 69, 70 for their actuation. Connected analog memories 71, 72 are thus loaded alternately and in a different switching rhythm with the manipulated variable y _SA . Stored values are added in the adder circuit 73 downstream of the analog memories 71, 72 and halved by a connected voltage divider 74 , so that the so-called AMS value arises, which occurs at the output 75 of the circuit 39 and is denoted by y _SB .

In Fig. 9 ist ein Prinzipschaltbild für die Steuerstreckenschaltung 40 in Fig. 3 zur Steuerung des Überganges von der Fahrgeschwindigkeit zur Schleichganggeschwindigkeit gezeigt. Diese Steuerstreckenschaltung hat fünf Eingänge und einen Ausgang. Ein Eingang 76 empfängt das Signal "langsam senken" aus dem Ausgang 48 der Dekoderschaltung, ein Eingang 77 das Signal "langsam heben" aus dem Ausgang 39 und ein Eingang 78 das Signal "Stopp" aus dem Ausgang 46 der Befehlsdekoderschaltung. FIG. 9 shows a basic circuit diagram for the control section circuit 40 in FIG. 3 for controlling the transition from the driving speed to the creep speed. This control path circuit has five inputs and one output. An input 76 receives the "slowly lower" signal from the output 48 of the decoder circuit, an input 77 receives the "slowly raise" signal from the output 39 and an input 78 receives the "stop" signal from the output 46 of the command decoder circuit.

Ein weiterer Eingang 79 empfängt das Signal v_ist (Fig. 3) und ein zusätzlicher Eingang 80 das Signal y_SB aus der Übergangssteuerschaltung 39.Another input 79 receives the signal v _ist ( FIG. 3) and an additional input 80 receives the signal y _SB from the transition control circuit 39 .

Wie anhand der Fig. 5 erläutert wurde, entsteht bei einer vorhandenen Geschwindigkeit v_X eine Verzögerungszeit t_V, bevor die Steuerstrecke 52 erreicht wird. Dieses hängt von der Ist-Geschwindigkeit ab, so daß der Eingang 79 gemäß Fig. 9 in eine Schaltung 81 geht, in welcher die Startverzögerungszeit t_V für die Steuerstrecke in Abhängigkeit von den Signalen an den Eingängen 76, 77 für "langsam heben" und "langsam senken" ermittelt und ein Signal gebildet wird. Dieses ist durch Vergleichsschaltungen unter Anwendung der Strahlensatzzusammenhänge möglich. Die Schaltung 81 erfüllt die Strahlensatzzusammenhänge derart, daß das Rampenstartsignal für Schaltung 83 um so mehr verzögert wird (Zeit t_V), je kleiner die Geschwindigkeit v_X bei Eintreffen des Befehls "langsam heben" oder "langsam senken" ist (Fig. 5). Das Zeitsignal t_V wird über eine Funktionsleitung 82 in eine Schaltung 83 für eine abfallende oder ansteigende je nach Befehl "heben" oder "senken" verlaufende rampenartige Steuerstrecke des Stellsignals 52a gegeben. In Fig. 5 ist das rampenartige Stellsignal 52a für einen Hubvorgang dargestellt. Beim Senkvorgang hätte die Rampe einen Anstieg anstelle des fallenden Verlaufes.As was explained with reference to FIG. 5, at an existing speed v _X, a delay time t _{V occurs} before the control path 52 is reached. This depends on the actual speed, so that the input 79 according to FIG. 9 goes into a circuit 81 in which the start delay time t _V for the control path as a function of the signals at the inputs 76, 77 for "slowly lifting" and "slowly lower" determined and a signal is formed. This is possible through comparison circuits using the beam set relationships. The circuit 81 fulfills the beam set relationships in such a way that the ramp start signal for circuit 83 is delayed the more (time t _V ), the lower the speed v _X when the command "slowly raise" or "slowly lower" is received ( FIG. 5) . The time signal t _V is given via a function line 82 in a circuit 83 for a falling or rising ramp-like control path of the actuating signal 52 a, depending on the command “raise” or “lower”. In Fig. 5, the ramp-like control signal 52 a is shown for a lifting operation. When lowering the ramp would have an increase instead of the falling course.

Die Schaltung 83 enthält eine Integrierschaltung ähnlich der in Fig. 6 zur Bildung einer Rampenfunktion für das Stellsignal des Proportionalventils 13. Die Rampensteigung α dieser Rampenfunktion zur Steuerung des Proportionalventils 13 wird bei jedem Positioniervorgang so vergrößert oder verkleinert, daß die für den zurückzulegenden Schleichweg erforderliche Schleichzeit angenähert konstant gehalten wird. Dabei handelt es sich um eine entsprechend verschiedener Störeinflüsse arbeitende Feinkorrektur. Die Schaltung 81 erfüllt die Strahlensatzzusammenhänge derart, daß das Rampenstartsignal für die Steuerstrecke 52 nach den Fig. 4 und 5 in der Schaltung 83 um so mehr verzögert wird (Zeit t_V), je kleiner die Geschwindigkeit v_X bei Eintreffen des Befehls "langsam heben" oder "langsam senken" entsprechend den Eingängen 76, 77 ist.The circuit 83 contains an integrating circuit similar to that in FIG. 6 to form a ramp function for the control signal of the proportional valve 13 . The ramp gradient α of this ramp function for controlling the proportional valve 13 is increased or decreased with each positioning process so that the creeping time required for the creeping distance to be covered is kept approximately constant. This is a fine correction that works according to different interference influences. The circuit 81 fulfills the beam set relationships in such a way that the ramp start signal for the control path 52 according to FIGS. 4 and 5 is delayed in the circuit 83 the more (time t _V ), the lower the speed v _X slowly increases when the command "arrives""or" slowly lower "corresponding to inputs 76, 77 .

Schaltungstechnisch kann dafür eine invertierende Integrierschaltung mit anschließendem Komparator vorgesehen sein.In terms of circuitry, an inverting integrating circuit can be used for this with subsequent comparator provided be.

Mit der Steuerstrecke des Stellsignals 52a (Fig. 5) wird nach einer der Geschwindigkeit umgekehrt proportionalen Verzögerungszeit t_V eine Anstiegs- bzw. Rampenfunktion mit einem Steigungswinkel α gestartet, d. h. die Verzögerungszeit t_V ist um so geringer, je höher die Geschwindigkeit bis zu einer oberen Geschwindigkeit t₀ ist. Der sogenannte Steigungswinkel α kann jedoch in dieser Ausführung jeweils um einen kleineren Zusatzwert Δα vergrößert oder verkleinert werden. Dazu dienen zwei Rückspeisungsleitungen 84, 85 in die Schaltung 83. Diese Rückspeisungsleitungen kommen aus einer Vergleichsschaltung 86 mit den beiden Stufen 87 t_S<t_{S soll} bzw. 88 t_S<t_{S soll}.With the control path of the actuating signal 52 a ( FIG. 5), after a delay time t _{V that is} inversely proportional to the speed, a rise or ramp function is started with a gradient angle α, ie the delay time t _V is shorter, the higher the speed up to an upper speed t₀. In this embodiment, however, the so-called pitch angle α can be increased or decreased by a smaller additional value Δα. Two feedback lines 84, 85 into the circuit 83 serve this purpose. These feedback lines come from a comparison circuit 86 with the two stages 87 t _S <t _{S Soll} and 88 t _S <t _{S Soll} .

Die Zeit t_S ist in den Fig. 4 und 5 dargestellt. In Fig. 5 ist keine Abweichung zum Soll-Wert vorhanden. Wenn die ermittelte Zeit für den Schleichgang als Ist-Zeit t_S< die Soll-Zeit t_S ist, die in den Fig. 4 und 5 gezeigt ist, was durch sich ändernde Parameter, wie Lasten, verursacht werden kann, dann wird der Steigungswinkel α für die Steuerstrecke des Stellsignals 52a (Fig. 5) verändert, und zwar in diesem Fall verkleinert. Im anderen Fall wird der Winkel vergrößert.The time t _S is shown in FIGS. 4 and 5. In Fig. 5 there is no deviation from the target value. If the determined time for the creep speed as the actual time t _S <is the target time t _S , which is shown in FIGS. 4 and 5, which can be caused by changing parameters, such as loads, then the slope angle α for the control path of the control signal 52 a ( Fig. 5) changed, and in this case reduced. Otherwise the angle is increased.

Damit ergibt sich aus der Schaltung 83 für die rampenartige Steuerstrecke an ihrem Ausgang 89 ein Signal y_SC, was ebenfalls in Fig. 3 an diesem Ausgang eingezeichnet ist. Dieses Signal wird aber auch einer in der Schaltung 40 enthaltenen Vergleichsschaltung 90 zugeführt, in welche der Eingang 80 mündet, so daß in dieser Vergleichsschaltung die Signale y_SC und y_SB aus der Übergangssteuerschaltung 39 verglichen werden.This results in a signal y _SC from the circuit 83 for the ramp-like control section at its output 89 , which is also shown in FIG. 3 at this output. However, this signal is also fed to a comparison circuit 90 contained in the circuit 40 , into which the input 80 opens, so that the signals y _SC and y _SB from the transition control circuit 39 are compared in this comparison circuit.

Das aus dem Vergleich ermittelte Signal wird vom Ausgang 91 dem Eingang 92 eines gesonderten Zeittaktgebers 93 zugeführt, dem über einen zweiten Eingang 94 der Befehl "Stopp" aus dem Ausgang 46 der Befehldekoderschaltung 37 zugeführt wird. Der diesbezügliche Eingang in die Schaltung 40 ist mit 78 bezeichnet.The signal determined from the comparison is fed from output 91 to input 92 of a separate timer 93, to which the "stop" command from output 46 of command decoder circuit 37 is fed via a second input 94 . The relevant input into circuit 40 is designated 78 .

Der Befehl "Stopp" ist in diesem Zusammenhang ein Zeitsignal entsprechend der Darstellung in den Fig. 4 und 5, wobei der Stillstand bei t_H erfolgt und die Stoppzeit jeweils am Ende der Zeitstrecke t_S liegen kann.In this context, the “stop” command is a time signal as shown in FIGS. 4 and 5, the standstill taking place at t _H and the stop time in each case being at the end of the time segment t _S.

Die Zeittakt-Signale werden einem Zähler 95 zugeführt, dessen integrierte Zeitsignale t_S für den Schleichgang über eine Funktionsverbindung 96 in die Vergleichsschaltung 86 übergeführt werden, so daß dann in Abhängigkeit von diesem Vergleich die Steigung der rampenartigen Steuerstrecke 52a eingestellt wird.The timing signals are fed to a counter 95 , the integrated time signals t _S for the creep speed are transferred via a functional connection 96 into the comparison circuit 86 , so that the slope of the ramp-like control path 52 a is then set as a function of this comparison.

Die so ermittelten und eingeführten Signale kommen gemäß Fig. 3 zur Signalverknüpfungsschaltung 41 mit den Eingängen 97 für das Signal y_SA, 98 das Signal y_SB, 99 das Befehlssignal "Stopp", 100 das Signal y_SC, 101 das Signal "schnell senken", wobei die Verbindung mit den vorhergehenden Schaltungen bzw. der Befehlsdekoderschaltung 37 aus Fig. 3 hervorgeht. Die Signalverknüpfung leitet entsprechend Signalen an den Eingängen 99 und 101 das dem jeweiligen Arbeitsbereich entsprechende y_S-Signal durch den Eingang 42 zum Impulsbreiten-Modulator 45. Dabei ist ersichtlich, daß durch die Signalverknüpfungsschaltung 41 das Signal für "schnell senken" weitergegeben wird, während für die Befehlsstellung "schnell heben" eine unmittelbare Ansteuerung der Schützansteuerschaltung 102 über ein Oder-Gatter 43 vorliegt, wie oben beschrieben ist. Die Befehlsstellungen "langsam heben", "langsam bzw. schnell senken" und "Stopp" werden über die Signalverknüpfungsschaltung 41 durchgeleitet. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß der Befehl "schnell senken" unmittelbar in die Signalverknüpfungsschaltung 41 gegeben wird, während die anderen vorstehend genannten Befehle über die Steuerstreckenschaltung 40 geleitet bzw. über Abzweige auch in die anderen Schaltgruppen geführt werden, wie in Fig. 3 dargestellt ist. According to FIG. 3, the signals determined and introduced in this way come to the signal logic circuit 41 with the inputs 97 for the signal y _SA , 98 the signal y _SB , 99 the command signal "stop", 100 the signal y _SC , 101 the signal "quickly lower" , the connection with the preceding circuits or the command decoder circuit 37 being shown in FIG. 3. In accordance with signals at the inputs 99 and 101, the signal combination routes the y _S signal corresponding to the respective working area through the input 42 to the pulse width modulator 45 . It can be seen that the signal link circuit 41 passes on the signal for "quickly lower", while for the command position "quickly raise" there is direct control of the contactor control circuit 102 via an OR gate 43 , as described above. The command positions "slowly raise", "slowly or quickly lower" and "stop" are passed through the signal combination circuit 41 . It should be taken into account here that the "quickly lower" command is given directly to the signal logic circuit 41 , while the other commands mentioned above are routed via the control path circuit 40 or are also routed via branches to the other switching groups, as shown in FIG. 3 .

Gemäß obiger Bemerkung wird ein Postioniervorgang nach einer ersten Einschaltung der Steuerung beschrieben.According to the above remark, a positioning process is carried out after described a first activation of the control.

Der Fahrer gibt zunächst die gewünschte Höhenposition in die Wähleinrichtung 23, Fig. 1, ein. Die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 gibt nun z. B. den Befehl "schnell heben" über die Funktionsleitung zwischen Ausgang 24 der Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 und dem Eingang 26 der Ansteuerbaugruppe 27. Nun wird über den Handhebel der Betätigungshebel-Stelleinrichtung 29 der Hubvorgang freigegeben. Die Befehlsdekoderschaltung 37, Fig. 3, der Ansteuerbaugruppe 27, Fig. 1, führt nun am Ausgang 50 das dekodierte Signal "schnell heben". Dieses Signal wird durch das Odergatter 43 und die Funktionsleitung 44 der Schützansteuerschaltung 102 zugeleitet und bewirkt das Einschalten des Magnetbetätigungselementes 16 des Pumpenschützes. Das analoge Handhebelstellsignal wird in der Signalverknüpfungsschaltung 41, Fig. 3, über den Ausgang 42 dem Pulsbreiten- Modulator 45 zugeleitet.The driver first enters the desired height position in the selection device 23 , FIG. 1. The height positioning control device 20 is now z. B. the "quickly lift" command via the functional line between the output 24 of the height positioning control device 20 and the input 26 of the control module 27 . Now the lifting process is released via the hand lever of the actuating lever actuating device 29 . The command decoder circuit 37 , FIG. 3, of the control module 27 , FIG. 1, now carries the decoded signal "quickly raise" at the output 50 . This signal is fed through the OR gate 43 and the functional line 44 to the contactor control circuit 102 and causes the magnet actuating element 16 of the pump contactor to be switched on. The analog hand lever actuating signal is fed to the pulse width modulator 45 in the signal combination circuit 41 , FIG. 3, via the output 42 .

Nach einer Zeit D, Fig. 4, liefert die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 den Befehl "langsam heben" an die Ansteuerbaugruppe 27, Fig. 3. Die Befehlsdekoderschaltung 37 aktiviert nun über ihren Ausgang 47 die Steuerstreckenschaltung 40 zur Bildung einer Rampenfunktion. Diese Funktion, in 83 (Fig. 9) erzeugt, wird um so später durch die Schaltung 81 gestartet, je kleiner die gemessene Geschwindigkeit am Eingang 79 der Steuerstreckenschaltung 40 ist.After a time D, FIG. 4, the height positioning control device 20 supplies the "slowly raise" command to the control module 27 , FIG. 3. The command decoder circuit 37 now activates the control section circuit 40 via its output 47 to form a ramp function. This function, generated in 83 ( FIG. 9), is started later by the circuit 81 , the lower the measured speed at the input 79 of the control section circuit 40 .

Da es sich um eine erste Einschaltung handelt, ist diese Rampe sehr stark fallend, d. h. daß gemäß Fig. 4 die Schleichgangzeit t_S lang ist.Since this is a first switch-on, this ramp is falling very sharply, that is, according to FIG. 4, the creep speed time t _{S is} long.

Die Vergleichsschaltung 90 liefert bei Gleichheit von Signal Y_SB am Eingang 80 und Y_SC am Anschluß des Ausganges 89 ein Startsignal vom Ausgang 91 an den Zeittaktgeber 93. Das Stoppsignal am Eingang 78 stoppt den Zeittaktgeber 93. Die so gemessene Zeit, im Zähler 95 gespeichert, ist ein Maß für den im Schleichgang zurückgelegten Weg. Diese gemessene Zeit t_S wird nun in der Vergleichsschaltung 86 mit einer Sollzeit t_soll für den Schleichgang verglichen. Ist nun t_S<t_soll, wird der Steigungswinkel α der Steuerstrecke des Stellsignals 52a (Fig. 5) um einen kleinen Wert verringert, bei umgekehrtem Verhältnis entsprechend dem Wert in der Stufe 88 vergrößert. Die verbesserte Rampensteigung wirkt sich bei dem nächsten Positioniervorgang aus. Auf diese Weise optimiert sich die Rampensteigung automatisch, wobei die Positionierzeit sich verkürzt.If the signal Y _SB at the input 80 and Y _SC at the connection of the output 89 are the same, the comparison circuit 90 supplies a start signal from the output 91 to the timer 93 . The stop signal at input 78 stops the timer 93 . The time measured in this way, stored in counter 95 , is a measure of the distance traveled in creep speed. This measured time t _S is now in the comparison circuit 86 with a predetermined time t compared _to the creep speed. If t _S <t _should now, the slope angle α of the control path of the control signal 52 a ( Fig. 5) is reduced by a small value, with an inverse ratio increased according to the value in stage 88 . The improved ramp slope has an effect on the next positioning process. In this way, the slope of the ramp is optimized automatically, reducing the positioning time.

Das Übergangsverhalten (Bereich B, Fig.4) ist zunächst beim ersten Positioniervorgang ungünstig, d. h. das Lastaufnahmemittel bleibt beim Übergang vorerst stehen, um dann langsam in die Schleichfahrt überzugehen. Das liegt daran, daß anfangs nur ein kleiner Stellwert am Ausgang der Übergangssteuerschaltung 39, Fig. 3, auf den Eingang 98 der Signalverknüpfungsschaltung 41, Fig. 3, gelangt.The transition behavior (area B, FIG. 4) is initially unfavorable in the first positioning process, ie the load suspension means remains at the transition for the time being, in order to then slowly switch to creep speed. This is because initially only a small manipulated variable at the output of the transition control circuit 39 , FIG. 3, reaches the input 98 of the signal combination circuit 41 , FIG. 3.

Bereits nach wenigen Positioniervorgängen ist das Übergangsverhalten durch die Übergangssteuerschaltung 93, Fig. 3, optimal. Die Arbeitsweise der Übergangssteuerschaltung 39 ist anhand der Fig. 8 beschrieben.After only a few positioning processes, the transition behavior through the transition control circuit 93 , FIG. 3, is optimal. The operation of the transition control circuit 39 is described with reference to FIG. 8.

Claims (13)

1. Hubstapler, insbesondere industrieller Hubstapler, mit Hubmast, einem an diesem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel, einer Höhenmeß- und anzeigevorrichtung für die Stellung des Lastaufnahmemittels sowie einer Höhenposi­ tioniersteuereinrichtung mit Wähleinrichtung zur Bestimmung einer Hubhöhe des Lastaufnahmemittels in bezug zu einer Lastlagerstelle, insbesondere einem Regalfach, mit einer Hub- und Senk-Steuervorrichtung für das Lastaufnahmemittel, einer Hubantriebsvorrichtung für eine Hubbewegung mit maximaler hoher Hubgeschwindigkeit in einer sogenannten ersten Zeit, der normalen Betriebszeit, und für eine Hubbewegung in einem Schleichgang mit herabgesetzter Hubgeschwindigkeit vor Erreichen oder nach Verlassen der Lastlagerstelle, wobei der Schleichgang eine für eine Feinpositionierung genügend geringe Geschwindigkeit und Hubstrecke hat, dadurch gekennzeichnet, daß in der Höhenpositioniersteuereinrichtung (20) ein Zeitgeber (36) angeordnet ist und Signale für die jeweilige Hubhöhe durch Einführung eines Zeittaktes in Ist-Wert-Geschwindigkeitsignale umsetzbar sind, die bezogen auf den Zeittakt die streckenmäßige Höhenbewegung in Abhängigkeit von hemmenden oder fördernden Einflüssen erfassen, und daß diese Geschwindigkeitssignale einem Eingang (28) einer Ansteuerbaugruppe (27) für die Hubantriebsvorrichtung zuführbar sind.1. Forklift truck, in particular industrial forklift truck, with a lifting mast, a height-adjustable load suspension device on this, a height measuring and display device for the position of the load suspension device and a height-positioning control device with a selection device for determining a lifting height of the load suspension device in relation to a load storage location, in particular a shelf compartment, with a lifting and lowering control device for the load handling device, a lifting drive device for a lifting movement with a maximum high lifting speed in a so-called first time, the normal operating time, and for a lifting movement in a creep speed with a reduced lifting speed before reaching or after leaving the load bearing point, the Creep speed has a sufficiently low speed and stroke distance for fine positioning, characterized in that a timer ( 36 ) is arranged in the height positioning control device ( 20 ) and signals for the respective lifting heights can be implemented by introducing a time cycle into actual-value speed signals which, based on the time cycle, detect the distance-related height movement as a function of inhibiting or promoting influences, and that these speed signals can be fed to an input ( 28 ) of a control module ( 27 ) for the lifting drive device are. 2. Hubstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerbaugruppe (27) einen weiteren Eingang (26) für ein Betriebssignal und zwei Ausgänge hat, deren einer (31) über eine Funktionsleitung (33) mit einem Betätigungsteil (34) eines Proportional-Durchlaßventils (13) in der hydraulischen Hubantriebsvorrichtung und deren anderer (32) über eine Funktionsleitung (35) mit einem Betätigungselement (16) eines Schützes (17) zum Betrieb des Motors (8) für eine Pumpe (7) der hydraulischen Hubantriebsvorrichtung verbunden ist.2. Stacker according to claim 1, characterized in that the control module ( 27 ) has a further input ( 26 ) for an operating signal and two outputs, one of which ( 31 ) via a functional line ( 33 ) with an actuating part ( 34 ) of a proportional- Pass valve ( 13 ) in the hydraulic lifting drive device and its other ( 32 ) is connected via a functional line ( 35 ) to an actuating element ( 16 ) of a contactor ( 17 ) for operating the motor ( 8 ) for a pump ( 7 ) of the hydraulic lifting drive device. 3. Hubstapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in einer bestimmten zweiten Zeit (51) eine bestimmte Hub-Schleichgangzeit (t_S) für eine Hub- Schleichganggeschwindigkeit (v_S) und eine Steuerstrecke (52) für eine Geschwindigkeitsreduzierung von der Hub-Betriebsgeschwindigkeit (v_X) auf die Schleichganggeschwindigkeit (v_S) bzw. umgekehrt vorgesehen sind, und daß die bestimmte zweite Zeit (51) in Abhängigkeit von der programmierten Haltestelle in der Steuerung vorgegeben ist.3. Stacker according to claim 1 or 2, characterized in that in a certain second time ( 51 ) a certain stroke creep speed (t _S ) for a stroke creep speed (v _S ) and a control path ( 52 ) for a speed reduction of the Stroke operating speed (v _X ) are provided on the creep speed (v _S ) or vice versa, and that the specific second time ( 51 ) is predetermined in the controller as a function of the programmed stop. 4. Hubstapler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von einer Hub-Betriebsgeschwindigkeit (v_X) und einer Steuerstrecke (52) mit vorbestimmtem Neigungswinkel β entsprechend einer größtmöglichen Hubgeschwindigkeit (v₀) im Bereich der zweiten Zeit (51) eine der Hub-Betriebsgeschwindigkeit (v_X) umgekehrt proportionale Verzögerungszeit (t_V) ermittelt wird, um welche der Einsatz der Steuerstrecke (52) zur Geschwindigkeitsreduzierung verzögerbar ist.4. Stacker according to claim 3, characterized in that depending on a stroke operating speed (v _X ) and a control path ( 52 ) with a predetermined inclination angle β corresponding to the greatest possible stroke speed (v₀) in the region of the second time ( 51 ) one of the stroke -Operating speed (v _X ) inversely proportional delay time (t _V ) is determined, by which the use of the control section ( 52 ) for speed reduction can be delayed. 5. Hubstapler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von einer Hub-Betriebsgeschwindigkeit (v_X) und einer Steuerstrecke (52) mit vorbestimmtem Neigungswinkel β entsprechend einer größtmöglichen Hubgeschwindigkeit (v₀) im Bereich der zweiten Zeit (51) eine der Hub-Betriebsgeschwindigkeit (v_X) umgekehrt proportionale Verzögerungszeit (t_V) abgeleitet wird, daß ein der Steuerstrecke (52) analoges Stellsignal (52a) mit einem Neigungswinkel α vorgesehen ist und daß in Abhängigkeit der ermittelten Schleichzeit der Neigungswinkel β bei jedem Positioniervorgang durch Feinkorrektur des Neigungswinkels α im wesentlichen konstant eingestellt ist.5. Stacker according to claim 3, characterized in that depending on a stroke operating speed (v _X ) and a control path ( 52 ) with a predetermined inclination angle β corresponding to the greatest possible stroke speed (v₀) in the region of the second time ( 51 ) one of the stroke -Operating speed (v _X ) inversely proportional delay time (t _V ) is derived that a control signal ( 52 ) analog control signal ( 52 a) is provided with an inclination angle α and that depending on the creep time determined, the inclination angle β with each positioning process by fine correction of the angle of inclination α is set essentially constant. 6. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerbaugruppe (27) mit einer Betätigungshebel-Stelleinrichtung (29) zur Freigabe eines Hubvorganges verbunden ist.6. Lift truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control module ( 27 ) is connected to an actuating lever actuating device ( 29 ) for releasing a lifting process. 7. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerbaugruppe (27) eine Schleichgangregelschaltung (38), eine Übergangssteuerschaltung (39) für einen Übergangsbereich (B) zwischen der Steuerstrecke (52) und der Schleichganggeschwindigkeit (v_S) und eine Steuerstreckenschaltung (40) aufweist, durch welche eine Steuerstrecke für das Stellsignal (52a) einstellbar ist.7. Lift truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control module ( 27 ) a creep speed control circuit ( 38 ), a transition control circuit ( 39 ) for a transition region (B) between the control path ( 52 ) and the creep speed (v _S ) and a control path circuit ( 40 ) through which a control path for the control signal ( 52 a) is adjustable. 8. Hubstapler nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleichgangregelschaltung (38), die Übergangssteuerschaltung (39) und die Steuerstreckenschaltung (40) einer Signalverknüpfungsschaltung (41) vorgeschaltet sind, die den Ausgang (31) hat.8. Lift truck according to claim 7, characterized in that the creep speed control circuit ( 38 ), the transition control circuit ( 39 ) and the control path circuit ( 40 ) are connected upstream of a signal combination circuit ( 41 ) which has the output ( 31 ). 9. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleichgangregelschaltung (38) eine Vergleichsschaltung (53) mit einem Signalgeber (54) für obere und untere Schleichganggeschwindigkeits- Grenzen (v_SBO und v_SBU) aufweist und zwei Schalter (57, 59) zur Einschaltung von Gegenspannungen (+U₀ und -U₀) vorgesehen und in Abhängigkeit von einer Grenzüberschreitung betätigbar sind.9. Lift truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that the creep speed control circuit ( 38 ) has a comparison circuit ( 53 ) with a signal generator ( 54 ) for upper and lower creep speed limits (v _SBO and v _SBU ) and two switches ( 57, 59 ) are provided for switching on counter voltages (+ U₀ and -U₀) and can be actuated depending on a limit being exceeded. 10. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergangssteuerschaltung (39) Speicher (71, 72) zur Bildung eines arithmetischen Mittelwertes aus zwei Positioniervorgängen aufweist, wobei ein solcher Mittelwert getrennt für Hub- und Senkvorgänge vorgesehen ist.10. Lift truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that the transition control circuit ( 39 ) memory ( 71, 72 ) for forming an arithmetic mean of two positioning operations, such an average being provided separately for lifting and lowering operations. 11. Hubstapler nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergangssteuerschaltung (39) einen Eingang (62) für ein Ausgangssignal der Schleichgangregelschaltung (38) und einen zweiten Eingang (63) zur Aufnahme eines Stopp-Signals aufweist, der mit einer Flip-Flop- Schaltung (64) verbunden ist, über welche Schalter (69, 70) am anderen Eingang (62) betätigbar sind, und daß die Schalter vor den Analogspeichern (71, 72) angeordnet sind, deren Ausgänge mit einer Addierschaltung (73) verbunden sind, der ein Spannungsteiler (74) nachgeschaltet ist.11. Forklift according to claim 10, characterized in that the transition control circuit ( 39 ) has an input ( 62 ) for an output signal of the creep speed control circuit ( 38 ) and a second input ( 63 ) for receiving a stop signal with a flip-flop - Circuit ( 64 ) is connected, via which switches ( 69, 70 ) at the other input ( 62 ) can be actuated, and that the switches are arranged in front of the analog memories ( 71, 72 ), the outputs of which are connected to an adder circuit ( 73 ) , which is followed by a voltage divider ( 74 ). 12. Hubstapler nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vergleichsschaltung (86) unter der Steuerung eines Zeittaktgebers (93) mit einer Schaltung (83) für den Verlauf der Steuerstrecke und mit der Übergangssteuerschaltung (39) verbunden ist, und daß zusätzliche Vergleichsstufen (87, 88) für Schleichgang-Ist-Werte vorgesehen sind, von welchen Rückspeisungsleitungen (84, 85) in die Schaltung (83) zur Veränderung des Steigungswinkels α der Steuerstrecke des Stellsignals (52a) geführt sind.12. Lift truck according to claim 7, characterized in that a comparison circuit ( 86 ) under the control of a timing generator ( 93 ) with a circuit ( 83 ) for the course of the control path and with the transition control circuit ( 39 ) is connected, and that additional comparison stages ( 87, 88 ) are provided for creep speed actual values, from which feedback lines ( 84, 85 ) are led into the circuit ( 83 ) for changing the pitch angle α of the control path of the control signal ( 52 a). 13. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerstreckenschaltung (40) eine Schaltung (81) zur Entwicklung eines Signals für die Startverzögerungszeit (t_V) und die Schaltung (83) aufweist, wobei eine Vergleichsschaltung (90) für ein Ausgangssignal aus der Schaltung (83) mit einem Ausgangssignal aus der Übergangssteuerschaltung (39) vorgesehen und das Vergleichssignal an den Zeittaktgeber (93) lieferbar ist, der auch unter der Steuerung eines Stoppbefehls aus dem Ausgang der Befehlsdekoderschaltung (37) steht, und daß ein Zähler (95) für die Zeittaktsignale der Vergleichsschaltung (86) vorgeschaltet ist.13. Lift truck according to one of claims 1 to 8 and 12, characterized in that the control path circuit ( 40 ) has a circuit ( 81 ) for developing a signal for the start delay time (t _V ) and the circuit ( 83 ), wherein a comparison circuit ( 90 ) is provided for an output signal from the circuit ( 83 ) with an output signal from the transition control circuit ( 39 ) and the comparison signal can be supplied to the timer ( 93 ), which is also under the control of a stop command from the output of the command decoder circuit ( 37 ), and that a counter ( 95 ) for the timing signals of the comparison circuit ( 86 ) is connected upstream.