DE3606715A1 - Steuerungsanordnung fuer pneumatische arbeitszylinder - Google Patents
Steuerungsanordnung fuer pneumatische arbeitszylinderInfo
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Description
PATENTANWÄLTE
DIPL-ING. BUSCHHOFF
DIPL-ING. HENNICKE 36'
DIPL-ING. VOLLBACH ..... . o
5 KÖLN Köln, den 2
•z . Reg.-Nr.: Hr 261
Anm.: HOERBIGER VENTILWERKE AKTIENGESELLSCHAFT in Wien
Braunhubergasse 23, A-1110 Wien (Österreich)
Braunhubergasse 23, A-1110 Wien (Österreich)
Titel: "Steuerungsanordnung für pneumatische Arbeitszylinder"
Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerungsanordnung für pneumatische Arbeitszylinder, mit einem Wegeventil
für die Steuerung der Zuführung und der Abführung des Druckmittels zum bzw. vom Arbeitszylinder und mit einem in die
zum Wegeventil führende Druckmittelzuleitung eingebauten Druckreduzierventil, dessen Regelventil durch die Kraft einer
vorgespannten Regelfeder gesteuert ist.
Der Energieverbrauch pneumatischer Arbeitszylinder
steigt bekanntlich mit dem Druck des zur Betätigung verwendeten Druckmittels, weil das am Ende des Arbeitshubes im
Zylinder vorhandene komprimierte Druckmittel ohne weitere Arbeitsleistung abgeführt und entspannt wird. Es ist deshalb
vorteilhaft, die Arbeitszylinder jeweils nur mit einem solchen Druck zu betätigen, der für die sichere Durchführung
der jeweiligen Arbeitsbewegung gerade noch ausreicht. Daraus ergibt sich, daß für den Rückhub des Arbeitszylinders
in aller Regel ein erheblich niedrigerer Druck des Antriebsmittels verwendet werden kann als für den Arbeitshub.
»*/ Es ist bekannt, den Steuerventilen für pneumatische Zylinder ein Druckreduzierventil vorzuschalten, mit dem der jeweils erforderliche Druck eingestellt werden kann. Dieses
»*/ Es ist bekannt, den Steuerventilen für pneumatische Zylinder ein Druckreduzierventil vorzuschalten, mit dem der jeweils erforderliche Druck eingestellt werden kann. Dieses
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Druckreduzierventil bestimmt den maximalen Druck, der dem zur Steuerung verwendeten Wegeventil zugeführt wird. Der
Arbeitshub und der Rückhub werden dabei mit dem gleichen Druck ausgeführt, wodurch beim Rückhub auf Grund des unnötig
hohen Druckes Energieverluste auftreten. Um den Druck des Arbeitsmittels auch auf die für den Rückhub jeweils erforderliche
Höhe zu reduzieren, ist ein zweites Druckreduzierventil erforderlich, das in der Leitung angeordnet sein
muß, die vom Wegeventil in den den Rückhub bewirkenden Zylinderraum führt. Es sind also für die Steuerung jedes Arbeitszylinders
zwei Druckreduzierventile notwendig, was einen erheblichen Aufwand darstellt. Außerdem verursacht das
zweite Druckreduzierventil einen zusätzlichen Durchgangswiderstand für das strömende Druckmittel, insbesondere beim
Abströmen aus dem Arbeitszylinder, weil das während des Arbeitshubes abströmende Druckmittel durch das zweite Druckreduziervehti1
hindurch zurückströmen muß.
α Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die bisher
bekannten Steuerungsanordnungen für pneumatische Arbeitszylinder so zu verbessern, daß nur ein Druckreduzierventil
erforderlich ist, um die Drücke des Arbeitsmediums sowohl beim Arbeitshub als auch beim Rückhub auf den jeweils günstigen
Wert einstellen zu können.
Mit der Erfindung wird diese Aufgabe bei der eingangs angeführten Steuerungsanordnung dadurch gelöst, daß die
Regelfeder des Druckreduzierventils an einem im Ventilgehäuse verschiebbar geführten Stellkolben abgestützt ist, der
zwischen zwei Endlagen, in denen die Regelfeder verschieden
OHIGlMAL iiiCFECTED
stark vorgespannt ist, verstellbar ist. Der Ausgangsdruck des Druckreduzierventils kann bei dieser Ausbildung einfach
zwischen zwei Werten verstellt werden. Für die Durchführung des Arbeitshubes wird die Regelfeder durch Verstellen des
Stellkolbens in die eine Endlage gespannt, so daß ein hoher Druck abgegeben wird, und für den Rückhub wird der Stellkolben
in die andere Endlage verschoben, so daß bei entspannter Regelfeder ein niedrigerer Druck abgegeben wird. Da das
erfindungsgemäß vorgesehene Druckreduzierventil beide Drücke
vor dem Wegeventil regelt, kann das abströmende Medium ungehindert durch das Wegeventil austreten. Da somit bei der
erfindungsgemäßen Steuerungsanordnung die Betätigungsdrücke
immer nur so hoch sind, wie es unbedingt erforderlich ist, und außerdem die Strömungswiderstände möglichst klein sind,
ergeben sich erhebliche Energieeinsparungen.
Bei einer einfachen Ausführungsform der Erfindung
kann der Stellkolben in der Stellung mit der kleinen Vorspannung der Regelfeder an einem in Achsrichtung des Stellkolbens
verstellbaren Anschlag anliegen, der z.B. aus einer in den Zylinderdeckel eingeschraubten Anschlagschraube besteht.
Die Endlage des Stellkolbens kann dadurch einfach mit Hilfe der Anschlagschraube verstellt werden.
Erfindungsgemäß kann weiterhin der Stellkolben in einem Stellzylinder geführt sein, der in einen rohrförmigen
Fortsatz des Ventilgehäuses axial verstellbar eingesetzt, vorzugsweise eingeschraubt ist und einen mit ihm verstellbaren
Endanschlag für den Stellkolben in der Stellung mit der großen Vorspannung der Regelfeder besitzt. Die durch den
Endanschlag bestimmte Endlage des Stellkolbens kann bei dieser Ausbildung einfach dadurch verändert werden, daß der
Stellzylinder mehr oder weniger weit in den rohrförmigen Fortsatz des Ventilgehäuses eingeschraubt wird.
Eine andere Variante der Erfindung sieht vor, daß der Stellkolben von einem Stellbolzen axial durchsetzt ist, der
mit einem Ende in den Stellzylinder frei hineinragt und mit einem den Endanschlag bildenden Kopf versehen ist, mit seinem
anderen Ende hingegen in den Stellzylinder, vorzugsweise koaxial in eine den oberen Anschlag bildende Anschlagschraube,
verstellbar eingesetzt ist. Diese Ausführungsform hat
den Vorteil, daß beide Endanschläge von der Seite des Zylinderdeckels
aus verstellt werden können, wobei es nicht notwendig ist, den Stellzylinder selbst zu verdrehen. Die
Zufuhr des Steuerdruckmittels in den Zylinderraum des Stellzylinders wird dadurch einfacher, insbesondere weil es nicht
erforderlich ist, die zum Stellzylinder führende Anschlußleitung abzunehmen oder als beweglichen Anschluß auszuführen.
Die Umsteuerung des Druckreduzierventiles von einem Ausgangsdruck auf einen anderen erfolgt zweckmäßig, jedoch
nicht zwingend, synchron mit der Umschaltung der Druckmittelzuführung zu den beiden Zylinderräumen. Hiefür kann erfindungsgemäß
der Stellkolben einen Zylinderraum abdichten, der mit einem Anschluß für die Zuführung eines Steuerdruckmittels
versehen ist, vorzugsweise des das Wegeventil betätigenden Steuerdruckmittels. Die Umsteuerung erfolgt dabei
durch dasselbe Steuersignal, das die Umschaltung des Wege-
ventils bewirkt, so daß für die Betätigung des Druckreduzierventils
keine zusätzlichen Einrichtungen erforderlich sind.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung kann der vom Stellkolben abgedichtete Zylinderraum über einen im
Ventilgehäuse verlaufenden Steuerkanal und über das Steuerventil eines Magnetventils mit dem an die Druckmittelquelle
angeschlossenen Eingang des Druckreduzierventils in Verbindung stehen, wobei das Magnetventil an das Ventilgehäuse
angebaut ist und mit einem von ihm gesteuerten Entlüftungsausgang für den Steuerkanal versehen ist. Bei dieser Ausführungsform
ist das Druckreduzierventil dem Wegeventil für die Steuerung der Druckmittelzufuhr zum Arbeitszylinder vorgeschaltet.
Die zum Wegeventil führende Steuerleitung ist zweckmäßig an einen mit dem Zylinderraum des Stellzylinders
verbundenen Anschluß des Druckreduzierventiles angeschlossen. Dies ergibt nicht nur eine einfache Anordnung des Gerätes
und der Leitungen, sondern stellt auch sicher, daß das Druckreduzierventil vor der Ansteuerung des Wegeventiles auf
den richtigen Druck umschaltet.
Im Rahmen der Erfindung ist es auch möglich, den Stellkolben durch ein eigenes Druckmittelsignal oder die
beiden Endanschläge durch eigene Stelleinrichtungen zu verstellen, so daß z.B. eine selbsttätige Anpassung des Druckes
des Arbeitsmittels an sich ändernde Belastungen des Arbeitszylinders erfolgen können. Es ist auch denkbar, den Druck
des zugeführten Arbeitsmittels während des Arbeitshubes des Kolbens des Arbeitszylinders zu verändern und an sich an-
-r-
dernde Belastungen des Kolbens anzupassen, was einfach durch stufenlose Verstellung des Stellkolbens des Druckreduzierventils
zwischen den beiden Endlagen erfolgen kann.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels,
das in den Zeichnungen dargestellt ist. In diesen zeigt Fig. 1 ein schematisches Schaltbild der erfindungsgemäßen
Steuerungsanordnung, Fig. 2 dazu einen axialen Mittelschnitt durch ein Druckreduzierventil und Fig. 3 einen
Mittelschnitt durch eine weitere Ausführungsform des Druckreduzierventiles.
Die gezeigte Anordnung besteht aus einem Arbeitszylinder 1 mit einem Kolben 2, von dem eine Kolbenstange 3
nach außen geführt ist. Der Kolben 2 unterteilt den Arbeitszylinder in einen Arbeitsdruckraum 4 für den Arbeitshub und
in einen Rückstelldruckraum 5 für den Rückhub des Kolbens 2. Für die Betätigung des Arbeitszylinders 1 ist ein Wegeventil
6 vorgesehen, das über zwei Druckleitungen 7 und 8 mit dem Arbeitsdruckraum 4 und mit dem Rückstelldruckraum 5 des Arbeitszylinders
1 in Verbindung steht. Die Umschaltung des Wegeventils 6 erfolgt über ein pneumatisches Steuersignal,
das über eine Steuerleitung 9 zugeführt wird. Das den Arbeitszylinderi
betätigende Druckmittel wird dem Wegeventil 6 von einer Druckmittelquelle 10 über eine Druckmittelzuleitung
11 zugeführt. In die Druckmittelzuleitung 11 ist ein Druckreduzierventil 12 eingeschaltet. Eine Pilotleitung 13,
die von der Steuerleitung 9 zum Druckreduzierventil 12 führt, dient zur Zuführung eines Steuersignals zum Druckreduzier-
ORIGINAL INSPECTED
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ventilli2, um dessen Ausgangsdruck auf zwei verschiedene
Werte einzustellen.
Das in Fig. 2 dargestellte Druckreduzierventil 12 besteht aus einem Ventilgehäuse 14 mit einem Eingang 15 und
einem Ausgang 16 für das Druckmittel, zwischen denen ein federbelastetes Regelventil 17 angeordnet ist. Der Verschlußkörper
des Regelventiles 17 steuert eine Entlüftungsöffnung
19 in einem Membranteller 20 einer Membrane 21, die durch
einen glockenartigen Oberteil 22 des Ventilgehäuses 14 festgespannt ist. Die Membrane 21 ist durch eine auf den Mebranteller
20 wirkende Regelfeder 23 belastet, die an einem Stellkolben 24 abgestützt ist. Der Stellkolben 24 ist in
einem Stellzylinder 25 verschiebbar geführt und dichtet einen Zylinderraum 26 ab. Dieser ist mit einem Anschluß 27 für
die Zuführung eines Steuerdruckmittels versehen.
Der Stellzylinder 25 ist mit Außengewinde ausgeführt und in einen rohrförmigen Fortsatz 28 des Oberteiles 22 des
Ventilgehäuses 14 eingeschraubt. An seinem unteren Ende weist der Stellzylinder 25 einen nach innen vorspringenden
Bund auf, der einen unteren Endanschlag 29 für den Stellkolben 24 bildet. Am anderen Ende ist der Stellzylinder 25
durch einen Zylinderdeckel 30 abgeschlossen, in den eine Anschlagschraube 31 eingeschraubt ist, deren Ende einen
oberen Anschlag 32 für den Stellkolben 24 bildet. Mit Hilfe einer Gegenmutter 33 und einer Dichtung 34 wird die Anschlagschraube
31 gedichtet und in der eingestellten Lage gesichert. Auch der Stellzylinder 25 ist zur Sicherung der eingestellten
Lage mit einer Gegenmutter 35 versehen.
Das Druckreduzierventil 12 nach Fig. 3 unterscheidet sich von der Ausführung nach Fig. 2 zunächst dadurch, daß
beide Endanschläge 29 und 32 für den Stellkolben 24 von der Stirnseite des Stellzylinders 25 aus verstellt werden können.
Der Endanschlag 29 für die untere Endlage des Stellkolbens 24 ist dort als verbreiterter Kopf eines Stellbolzens
36 ausgebildet, der den Stellkolben 24 in dessen Achse durchsetzt und in die hohl ausgebildete Anschlagschraube 31
eingeschraubt ist. Eine Gegenmutter 37 dient zur Fixierung des Stellbolzens 36 in der hohlen Anschlagschraube 31. Der
am Ende der Anschlagschraube 31 vorgesehene Anschlag 32 wirkt auch hier auf die Oberseite des Stellkolbens 24. Zur
Verstellung des Anschlages 32 ist die Stellschraube 31 in die Stirnseite des Stellzylinders 25 eingeschraubt. Eine
Kappe 38 deckt die außenliegenden Enden der Anschlagschraube
31 und des Stellbolzens 36 ab. Sie verhindert, daß die beiden Endanschläge unabsichtlich verstellt werden. Ferner ist
bei diesem Ausführungsbeispiel an Stelle des Membrantellers
20 mit der Membrane 21 ein Federteller 20' mit einem diesen
abdichtenden Kolben 21' vorgesehen.
Am unteren Ende des Druckreduzierventils 12 ist in das Ventilgehäuse 14 ein Magnetventil 39 eingeschraubt,
dessen Magnetanker 40 ein Steuerventil 41 betätigt. Dieses besteht aus einem in eine Bohrung des Ventilgehäuses 14
eingesetzten Ventilsitz 42, der durch einen in der Stirnseite des Magnetankers 40 angeordneten Dichtkörper 43 verschließbar
ist. Der Ventilsitz 42 steht mit dem Eingang 15 des Druckreduzierventils in Verbindung, so daß dem Steuer-
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ventil 41 immer Druckmittel aus der Druckmittelquelle zugeführt
wird. Aus dem auf der anderen Seite des Ventilsitzes 42 gelegenen Ventilraum 44 führt ein Steuerkanal 45, der in
Fig. 3 nur strichpunktiert angedeutet ist, durch das Gehäuse nach oben und mündet in den Zylinderraum 26 des Stellzylinders
25. über den Zylinderraum 26 steht der Steuerkanal 45 mit dem Anschluß 27 in dauernder Verbindung. Das Magnetventil
39 ist schließlich mit einem Entlüftungsausgang 46 versehen, der gleichfalls vom Hagnetanker 40 gesteuert wird.
Der Stellkolben 24 des Druckreduzierventils 12 nach Fig. 2 kann mit Hilfe eines pneumatischen Steuersignals, das
über die Pilotleitung 13 der Schaltung nach Fig. 1 durch den Anschluß 27 in den Zylinderraum 26 zugeführt wird, aus der
in Fig. 1 dargestellten Endlage in die untere Endlage verschoben werden, in welcher er am Endanschlag 29 anliegt.
Dadurch wird die Vorspannung der Regelfeder 23 vergrößert und der am Ausgang 16 abgegebene Druck entsprechend erhöht.
Das beschriebene Druckreduzierventil kann also zwei verschiedene Sekundärdrücke am Ausgang 16 abgeben, in Abhängigkeit
davon, in welcher Endlage sich der Stellkolben 24 befindet. Die beiden Endlagen können durch Verstellung der Endanschläge
29 und 32 frei gewählt werden. Der untere Endanschlag 29 kann nach Lösen der Gegenmutter 35 durch mehr oder weniger
weites Hineinschrauben des Stellzylinders 25 in den rohrförmigen
Fortsatz 28 und der obere Anschlag 32 durch Verstellen der Anschlagschraube 31 im Zylinderdeckel 30, gleichfalls
nach Lösen der Gegenmutter 33, verstellt werden.
In der Steuerungsanordnung nach Fig. 1 ist das Druck-
reduzierventil 12 vor dem Wegeventil 6 in die von der Druckmittelquelle
10 kommende Druckmittelzuleitung 11 eingeschaltet. Wenn die Steuerleitung 9 drucklos ist, befindet sich
der Stellkolben 24 in der in Fig. 2 eingezeichneten Endlage am oberen Anschlag 32. Das Druckreduzierventil 12 gibt dabei
an seinem Ausgang 16 einen niedrigen Druck ab, der über das Wegeventil 6 in der in Fig. 1 dargestellten Lage über die
Druckleitung 8 in den Rückstelldruckraum 5 des Arbeitszylinders
1 zugeführt wird und dort den Rückstellhub des Kolbens 2 bewirkt.
Wenn das Wegeventil 6 durch Zuführung eines Drucksignals durch die Steuerleitung 9 umgeschaltet wird, beaufschlagt
der Steuerdruck über die Pilotleitung 13 auch den Zylinderraum 26 des Druckreduzierventils 12, wodurch der
Stellkolben 24 in seine untere Endlage verschoben wird, in der er am Endanschlag 29 anliegt und die Regelfeder 23 entsprechend
mehr vorspannt. Am Ausgang 16 wird daher ein größerer Sekundärdruck des Druckreduzierventils abgegeben. Da
auch das Wegeventil 6 umgeschaltet hat, wird dieser höhere Druck über die Druckleitung 7 in den Arbeitsdruckraum 4 des
Arbeitszylinders 1 zugeführt, so daß der Kolben 2 bei der Ausführung des Arbeitshubes mit einem höheren Druck beaufschlagt
wird. Die jeweils gewünschten Werte der beiden Drücke können durch Verstellung der Endanschläge 29 und 32 in der
beschriebenen Weise wahlweise verändert und eingestellt werden.
Auch bei dem in Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel
kann das Druckreduzierventil 12 zwischen zwei verschiedenen
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Ausgangsdrücken umgeschaltet werden. Das Druckreduzierventil
12 wird mit seinem Eingang 15 an die Druckmittelquelle für die Betätigung des Arbeitszylinders angeschlossen. Der Ausgang
16 führt zum Wegeventil. Das Magnetventil 39 steuert die Zuführung von Druckmittel in den Zylinderraum 26 des
Stellzylinders 25, wodurch es möglich ist, den Ausgangsdruck
zwischen den beiden durch die Endanschläge 29 und 32 vorgegebenen Werten zu verstellen. Darüber hinaus kann mit dem
Magnetventil 39 auch das in Fig. 3 nicht dargestellte Wegeventil gesteuert werden. Es ist dazu lediglich erforderlich,
den zum Zylinderraum 26 führenden Anschluß 27 des Druckreduzierventils
12 über eine Leitung mit dem Steuereingang des Wegeventiles zu verbinden. Sobald das Magnetventil 39 das
Steuerventil 41 öffnet, strömt Druckmedium über den Steuerkanal 45 in den Zylinderraum 26 ein und bewirkt eine Verschiebung
des Stellkolbens 24 in seine andere Endlage, in der der Stellkolben 24 an dem als Kopf des Stellbolzens 36
ausgebildeten Endanschlag 39 anliegt. Über den Anschluß 27 und eine daran anschließende Steuerleitung wird mittels des
Magnetventils 39 gleichzeitig das Wegeventil des Arbeitszylinders betätigt.
Vorteilhaft werden die beiden Drücke, die vom Druckreduzierventil 12 abgegeben werden, jeweils so gewählt, daß
sie möglichst niedrig sind und zur Durchführung der jeweiligen Arbeitsbewegung gerade noch ausreichen. Dadurch werden
Energieverluste vermieden, die dann entstehen, wenn zu hohe Drücke für die Betätigung des Arbeitszylinders verwendet
werden und nach Durchführung der jeweiligen Arbeitsbewegung
unnötig hoch verdichtetes Druckmittel ins Freie abgeblasen wird. Aus Fig. 1 ist außerdem zu erkennen, daß für jededn
Arbeitszylinder 1 nur ein einziges Druckreduzierventil 12 erforderlich ist, um beide gewünschten Drücke zu erhalten,
und daß das aus den beiden Druckräumen 4,5 des Arbeitszylinders 1 abströmende Druckmittel durch das Wegeventil 6
hindurch ungehindert abfließen kann, so daß auch Energieverluste durch überflüssige Strömungswiderstände vermieden
werden.
■β-
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Claims (6)
1. Steuerungsanordnung für pneumatische Arbeitszylinder, mit
einem Wegeventil für die Steuerung der Zuführung und der Abführung des Druckmittels zum bzw. vom Arbeitszylinder
und mit einem in die zum Wegeventil führende Druckmittelzuleitung eingebauten Druckreduzierventil, dessen Regelventil
durch die Kraft einer vorgespannten Regelfeder gesteuert ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelfeder
(23) des Druckreduzierventils (12) an einem im Ventilgehäuse (14) verschiebbar geführten Stellkolben (24) abgestützt
ist, der zwischen zwei Endlagen, in denen die Regelfeder (23) verschieden stark vorgespannt ist, verstellbar
ist.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellkolben (24) in der Stellung mit der kleinen
Vorspannung der Regelfeder (23) an einem in Achsrichtung des Stellkolbens (24) verstellbaren Anschlag (32) anliegt,
der z.B. aus einer in den ZyI inderdeckel (30) eingeschraubten
Anschlagschraube (31) besteht.
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellkolben (24) in einem Stellzylinder (25)
geführt ist, der in einen rohrförmigen Fortsatz (28) des Ventilgehäuses (14) axial verstellbar eingesetzt, vorzugsweise
eingeschraubt ist und einen mit ihm verstellbaren Endanschlag (29) für den Stellkolben (24) in der
Stellung mit der großen Vorspannung der Regelfeder (23) besitzt.
4. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellkolben (24) von einem Stellbolzen (36) axial
durchsetzt ist, der mit einem Ende in den Stellzylinder (25) frei hineinragt und mit einem den Endanschlag (29)
bildenden Kopf versehen ist, mit seinem anderen Ende hingegen in den Stellzylinder (25), vorzugsweise koaxial
in eine den oberen Anschlag (32) bildende Anschlagschraube (31), verstellbar eingesetzt ist.
5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Stellkolben (24) einen Zylinderraum (26) abdichtet, der mit einem Anschluß (27) für die
Zuführung eines Steuerdruckmittels versehen ist, vorzugsweise des das Wegeventil (6) betätigenden Steuerdruckmittels.
6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Stellkolben (24) abgedichtete Zylinderraum (26)
über einen im Ventilgehäuse (14) verlaufenden Steuerkanal (45) und über das Steuerventil (41) eines Magnetventils
(39) mit dem an die Druckmittelquelle angeschlossenen Eingang (15) des Druckreduzierventils (12) in Verbindung
steht, wobei das Magnetventil (39) an das Ventilgehäuse (14) angebaut ist und mit einem von ihm gesteuerten Entlüftungsausgang
(46) für den Steuerkanal (45) versehen ist.
ORIGINAL INSFcGTED
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---|---|---|---|
AT0078585A AT386258B (de) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | Steuerungsanordnung fuer pneumatische arbeitszylinder |
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ID=3499686
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