DE3603919C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
mit den Merkmalen im Kennzeichen des Hauptanspruchs.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der JP-OS 59-61 581
bekannt. Diese zeigt eine Rollennahtschweißmaschine, bei
der die Fördergeschwindigkeit der Rollenelektroden auf
Gleichlauf mit der Führungsgeschwindigkeit eines
Werkzeugträgers überwacht wird und gegebenenfalls eine
Nachregelung erfolgt. Das Werkstück ist hierbei ortsfest
gelagert, während die Rollennahtschweißmaschine mit ihrem
Rahmen über eine Spindel bewegt wird. Die vorbekannte
Anordnung hat den Nachteil, daß sie zum einen nicht alle
Fehlereinflüsse berücksichtigen kann und zum anderen nur
recht ungenau arbeitet. Es soll zwar die
Umfangsgeschwindigkeit der Rollenelektroden überwacht
werden. Dies geschieht aber nur mittelbar über eine
Drehzahlüberwachung, die wegen des Rollenverschleißes oder
auch wegen partieller Anlegierungen nur ungenau ist.
Außerdem werden keine Bahnfehler, das heißt Abweichungen in
der Richtung der Förder- und Führungsbewegung, registriert
und behoben. Aus dem Stand der Technik sind auch keine
Korrekturmaßnahmen zum bewußten Rückführen der
Rollenelektroden auf die Soll-Linie der Schweißnaht
bekannt.
Die JP-OS 58-1 12 662 lehrt eine ähnliche
Rollennahtschweißmaschine, allerdings ohne Überwachungs-
und Regelmaßnahmen zur Vermeidung und Korrektur von
Bahnfehlern. Die Sicherheitsmaßnahmen beschränken sich auf
eine elektrische Regelung des Führungsantriebes, was
letztendlich nur eine vorprogrammierte Bahnsteuerung zur
Führung des Werkstückes darstellt. In der Praxis hat sich
gezeigt, daß dies alleine zur Vermeidung oder Korrektur der
immer wieder auftretenden Bahnfehler nicht genügt.
Aus der DE-OS 29 28 620 ist ferner noch eine
Rollennahtschweißmaschine bekannt, bei der das Werkstück
nur über die beiden mit dem Werkstück im Reibschluß
stehenden Rollenelektroden angetrieben wird. Das Werkstück
wird hierbei auf seiner Bahn über eine Gelenkanordnung und
eine Kulisse passiv geführt. Die Einhaltung der
vorgegebenen Rollennahtbahn wird durch eine optische
Abtastung der mit der Gelenkanordnung mitgeführten Kulisse
überwacht. Die Korrektur von Bahnabweichungen erfolgt über
einen besonderen Drehantrieb auf der Gelenkanordnung, der
eine schwenkbare Aufnahmewanne mit dem Werkstück entgegen
der Abweichrichtung dreht. Diese Anordnung ist für
großvolumige und schwergewichtige Bauteile nur bedingt
geeignet. Außerdem erfordert sie für die Kontrolle und
Korrektur von Bahnabweichungen eine aufwendige
Zusatzvorrichtung, die bei einem Wechsel des Werkstücktyps
mitausgetauscht werden muß.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein
Verfahren und eine Vorrichtung zum sicheren Führen
unterschiedlicher Werkstücke mit der Möglichkeit zum
exakteren und sichereren Erfassen von Bahnabweichungen
aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im
Kennzeichenteil des Verfahrens- und
Vorrichtungshauptanspruchs.
Die Erfindung bietet eine besonders einfache und genaue
Möglichkeit der Gleichlaufüberwachung durch Feststellung
und Erfassung einer Abweichung zwischen der Führungs- und
der Förderbewegung als Bewegung oder Moment eines der
beiden Teile um seine Halterung. Damit lassen sich alle
Bahnabweichungen erfassen, gleichgültig, welche Ursache sie
haben. Die genaue Erfassung der Bahnabweichungen ermöglicht
als weiteren Schritt auch eine bewußte und exakte
Korrektur.
Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht vielerlei Varianten.
Zum einen ist es gleichgültig, ob das Werkstück gegenüber
dem Werkzeug oder das Werkzeug gegenüber dem Werkstück
relativ geführt und bewegt wird. Diese Relativbewegung kann
außerdem zusätzlich zu einer Absolutbewegung beider Teile
erfolgen. Bei der Überwachung wird primär das
Relativverhältnis der beiden Geschwindigkeiten
untereinander und nicht eine eventuelle Abweichung vom
absoluten Sollwert überwacht. Eine Absolutwert-Regelung
kann natürlich ergänzend dazu vorgenommen werden.
Eine besonders einfache und genaue Möglichkeit der
Überwachung, die zudem unabhängig von der Größe und Form
des bewegten Teiles ist, bietet die Verwendung eines
Wegaufnehmers, der eine Bahnabweichung als Bewegung oder
Moment eines der beiden Teile seiner Halterung feststellt.
Dies geschieht bevorzugt am bewegten Teil, kann aber auch
am relativ dazu runden Teil erfolgen.
Die Korrektur eventueller Bahnabweichungen wird auf
einfache Weise ohne zusätzliche Drehantriebe durch einen
Abgleich der beiden Geschwindigkeiten unter kurzzeitiger
Überkompensation der aufgetretenen Differenz erreicht.
Hierbei ist es dem Grunde nach gleichgültig, von welchem
Antrieb die Differenz ausging. Zur Korrektur kann der
Rollenelektrodenantrieb oder der Führungsantrieb
nachgeregelt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die zugehörige
Vorrichtung sind nicht nur für Rollennahtschweißmaschinen
geeignet, sondern auch für andere Werkzeuge oder
Werkzeugmaschinen, bei denen über das angetriebene Werkzeug
ein Transport des Werkstückes folgt.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die zugehörige
Vorrichtung gestatten die Verfolgung von beliebig
komplizierten, räumlich verlaufenden Rollenschweißnähten.
Dies gilt auch für um die Flanscherstreckungsrichtung
verdrehte Flansche bzw. Rollenschweißnähte. Von Vorteil ist
auch die Fähigkeit zur schnellen Korrektur aller
Bahnabweichungen, gleich ob sie durch eine Verspannung
durch Geschwindigkeitsdifferenzen oder durch andere
Einflüsse hervorgerufen werden.
Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht auch eine sichere
Nahtverfolgung in Kurven, ohne daß hierbei Schlupf zwischen
den Rollenelektroden und dem Werkstück sich auf den
Nahtverlauf auswirken kann. Damit wird auch die Qualität
der Schweißnaht verbessert, indem äußere Einflüsse, wie
partielle Materialänderungen, Temperaturerhöhungen und dgl.
kompensiert werden.
Zur Führung des bewegten Teiles, vorzugsweise des
Werkstückes, empfiehlt es sich, ein bahngesteuertes
Handhabungsgerät, vorzugsweise einen mehrachsigen
Industrieroboter, einzusetzen. Die Bahnsteuerung erfolgt
dann lediglich über ein Programm, das bei einem Wechsel des
Werkstückes einfach ausgetauscht wird. Ein bahngesteuerter
Industrieroboter kann die Werkstücke auch zu- und abführen.
Es empfiehlt sich, den Wegaufnehmer an der Halterung des
Handhabungsgerätes anzuordnen und die Meßsignale in die
Steuerung des Handhabungsgerätes zur Nachregelung der
Führungsgeschwindigkeit einzuspeisen. Dies ist vor allem
von Vorteil, wenn Werkstücke mit gektrümmter Rollennahtbahn
geschweißt werden sollen. Dabei empfiehlt es sich
insbesondere, die Halterung und den Wegaufnehmer so
gegenüber dem Werkstück anzuordnen, daß diese von allen
Radiusmittelpunkten der gekrümmten Rollennahtbahn ungefähr
gleich weit entfernt sind. Auf diese Weise werden
unterschiedliche und zu hohe Führungsgeschwindigkeiten an
der Halterung vermieden.
Für die Bearbeitung von Werkstücken, deren Geometrie eine
solche Anordnung nicht zuläßt, empfiehlt es sich, die
Halterung und den Wegaufnehmer über eine oder mehrere
Zusatzachsen verstellbar mit dem Werkstück bzw. seiner
Spanneinrichtung zu verbinden. Der Wegaufnehmer kann aber
auch fest mit der Spanneinrichtung verbunden sein und mit
dieser bei der Verstellung gegenüber der Halterung
mitbewegt werden. Durch die Verstellmöglichkeit lassen sich
die Abstände zu den Radiusmittelpunkten verändern,
bevorzugt verkürzen und die über die Halterung
eingeleiteten Führungsgeschwindigkeiten des
Handhabungsgerätes begrenzen.
Differenzen zwischen der Transportgeschwindigkeit der
Rollenelektroden und der Führungsgeschwindigkeit des
Werkstückes am Einspannpunkt zwischen den Rollenelektroden
oder eine durch andere Einflüsse hervorgerufene Abweichung
der Rollenelektroden von der Rollennahtbahn führen zu einer
Verspannung oder Verdrehung des Werkstücks um die Halterung
des Handhabungsgerätes. Dementsprechend kann der
Wegaufnehmer unterschiedlich ausgebildet sein. Im
bevorzugten Ausführungsbeispiel ist ein Drehmomentensensor
vorgesehen, der eine hohe Empfindlichkeit hat und für den
das aufgetretene Moment nach Größe und Richtung gemessen
werden kann. Die Empfindlichkeit läßt sich durch
Vergrößerung der Meßbasis mittels Auslegern noch steigern.
Im gezeigten einfachen Ausführungsbeispiel verläuft die
Rollennahtbahn in einer Ebene, so daß nur Momente um die
Hochachse dieser Ebene erfaßt werden müssen. Für
kompliziertere Rollennahtbahnen sind entsprechend
aufwendigere, mehrdimensional wirkende Drehmomentensensoren
nötig, die Kräfte und Momente in bis zu sechs Achsen messen
können.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und
schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigt
Fig. 1 eine Seitenansicht von einer
Rollennahtschweißmaschine und einem über
ein Handhabungsgerät geführten
Werkstück,
Fig. 2 eine Ansicht des Werkstückes mit
Spannmitteln entsprechend Pfeil (II)
aus Fig. 1,
Fig. 3 und 4 Variationen eines
Drehmomentensensors,
Fig. 5 eine regelungstechnische
Prinzipschaltung,
Fig. 6 eine Halterung mit einer zusätzlichen
Verstelleinrichtung und
Fig. 7 eine Ansicht des Werkstücks entsprechend
Fig. 2 mit einer Verstelleinrichtung
gemäß Fig. 6.
In Fig. 1 ist eine ortsfeste Rollennahtschweißmaschine
(1) mit zwei gegeneinander anstellbaren Rollenelektroden
(3) gezeigt, die einzeln oder gemeinsam durch einen
nicht dargestellten Motor angetrieben sind. Das
Werkstück (2) besteht im gezeigten Beispiel aus einem
Tank oder dgl., dessen beiden Hälften an einem
umlaufenden Flansch (10) vorher geheftet wurden und in
der Rollennahtschweißmaschine (1) verschweißt werden
sollen (vgl. Fig. 2). Das Werkstück (2) ist an einer
Spanneinrichtung (13) befestigt, die über einen
Wegaufnehmer (6) mit der Halterung (5) eines
Handhabungsgerätes (4), hier eines mehrachsigen
Industrieroboters, verbunden ist. Der Industrieroboter
(4) wird über eine Bahnsteuerung bewegt, die durch ein
Programm in der Steuerung (9) dargestellt ist. Eine
Kulissenführung, Anschläge oder dgl. sind dadurch
entbehrlich.
Beim Schweißvorgang wird der umlaufende Flansch (10)
zwischen den beiden Rollenelektroden (3) im Reibschluß
gehalten, die das Werkstück (2) dabei in Pfeilrichtung
(vgl. Fig. 2) fördern. In an sich bekannter Weise
findet dabei der Rollennahtschweißvorgang entlang der
längs auf dem Flansch (10) verlaufenden Rollennahtbahn
(11) statt. Das Werkstück (2) wird hierbei durch den
Industrieroboter (4) geführt und angetrieben. Die
Bewegungsrichtung und die Führungsgeschwindigkeit wird
durch die Bahnsteuerung bestimmt, in der der Verlauf der
Rollennahtbahn (11) einprogrammiert ist. Der
Industrieroboter (4) führt damit das Werkstück (2) an
den Längsseiten des Flansches (10) in gerader Linie
durch die Rollenelektroden (3) und dreht es in den Eck-
oder Kurvenbereichen des Flansches, so daß beide
Förderrichtungen stets übereinstimmen. Die Bahnsteuerung
ist dabei so auf die Rollennahtschweißmaschine (1)
abgestimmt, daß die Führungsgeschwindigkeit, mit der der
Flansch (10) durch die Rollenelektroden (3) bewegt wird,
genauso groß ist wie die Fördergeschwindigkeit der
Rollenelektroden (3).
Durch Abnutzung der Rollenelektroden (3), durch Schlupf,
Unregelmäßigkeiten im Flansch (10) oder anderen
Umständen kann eine Differenz zwischen der
Führungsgeschwindigkeit des Manipulators (4) und der
Fördergeschwindigkeit der Rollenelektroden (3)
entstehen. Sofern der Reibschluß zwischen
Rollenelektroden (3) und Flansch (10) aufrechterhalten
bleibt, führt dies zu einem Moment um die von der
Einspannstelle distanzierte Halterung (5), das sich in
einer Verspannung oder Ausweichbewegung des Werkstücks
(2) äußert. In beiden Fällen hat das ein Abweichen der
Rollenelektroden (3) von der vorgegebenen Rollennahtbahn
(11) zur Folge. Besonders kritisch ist dies in den
Krümmungsbereichen des Flansches (10). Ein Drehmoment
tritt auch auf, wenn trotz gleicher
Fördergeschwindigkeiten durch Ungenauigkeiten der
Bahnsteuerung oder andere Umstände die Rollenelektroden
(3) von der Rollennahtbahn (11) abweichen.
Ein das vorerwähnte Drehmoment hervorrufendes, ungleich
großes Förderkräftepaar entsteht auch, wenn an der
Einspannstelle zwischen den Rollenelektroden (3) und dem
Flansch (10) Schlupf auftritt. Dies kann ebenfalls
negative Folgen für die Schweißqualität und die
Einhaltung der Rollennahtbahn (11) haben.
Wie Fig. 2 zeigt, ist das Werkstück (2) an einer
Spanneinrichtung (13) befestigt. Die Spanneinrichtung
ist über einen Wegaufnehmer (6) mit der Halterung (5)
des Industrieroboters (4) verbunden. Die Halterung (5)
besteht hier aus dem rotatorischen Abtriebsende des
Industrieroboters (4), der sogenannten Roboterhand. Wie
Fig. 1 und 2 zeigen, fluchten die Halterung (5) und
der Wegaufnehmer (6) in ihrer Längsachse miteinander und
sind dabei unter Distanz vom umlaufenden Flansch (10)
mit der Spanneinrichtung (13) derart verbunden, daß sie
von allen Radiusmittelpunkten (12) der Flanschkrümmungen
(10) den gleichen Abstand haben. Ein über die
Spanneinrichtung (13) eingeleitetes Drehmoment um die
Achse der Halterung (5) wird vom Wegaufnehmer (6) nach
Größe und Richung gemessen.
Der Wegaufnehmer (6) meldet dieses Meßsignal über die
nachfolgend beschriebene Schaltung gemäß Fig. 5 an die
Steuerung (9) des Industrieroboters (4). Größe und
Richtung des Drehmomentes stellen Analogwerte für die
Größe und Richtung der Bahnabweichung bzw. den
Unterschied der Fördergeschwindigkeit sowie
Förderkräfte dar. Die Steuerung (9) gleicht diesen
Unterschied der Fördergeschwindigkeiten bzw.
Förderkräfte aus, indem sie unter Überlagerung der
Bahnsteuerung die Führungsgeschwindigkeit erhöht oder
senkt. Die in der Bahnsteuerung einprogrammierte
Führungsrichtung wird dabei beibehalten. Bei der
Nachregelung der Führungsgeschwindigkeit findet eine
gewisse Überkompensation statt, die kurzfristig einen
Aufbau eines gegengerichteten Kräftepaares bzw.
Drehmomentes bewirkt. Dies hat zur Folge, daß die
eingetretene Bahnabweichung nicht nur aufgehoben,
sondern sogar zurückgeführt wird. Die Rollenelektroden
(3) wandern damit in einem Bogen wieder auf die
vorgegebene Rollennahtbahn (11) zurück. Bei Erreichen
dieser Position verschwindet das Drehmoment wieder, und
das Werkstück (2) wird unter normaler Funktion der
Bahnsteuerung weitergeführt.
Gemäß den Ausführungsbeispielen der Fig. 3 und 4 ist
der Wegaufnehmer (6) als Drehmomentsensor (7)
ausgebildet.
Im Beispiel der Fig. 3 besteht der Sensor aus einem
zylindrischen Rohr, in dessen Mantel Ausnehmungen (16)
eingearbeitet sind, die zwischen sich biegeelastische,
längsgerichtete Stege (15) stehenlassen. Auf den Stegen
(15) sind Dehnungsmeßstreifen (14) in an sich bekannter
Weise angebracht. Ein über die Spanneinrichtung (13)
eingeleitetes Drehmoment tordiert den Drehmomentensensor
(7), wobei die Stege (15) entsprechend Kraft und
Richtung dieser Torsion gebogen werden.
Fig. 4 zeigt eine Variante des Drehmomentensensors
(7). Die Spanneinrichtung (13) und die Halterung (5)
sind dabei axial aneinander gehalten, können sich aber
um die Halterungslängsachse gegeneinander verdrehen. An
der Spanneinrichtung (13) und der Halterung (5) sind
dabei zwei voneinander distanzierte, aber deckungsgleich
radial vorspringende Ausleger (8) angeordnet, die an
ihren Enden durch biegeelastische Stege (15) mit
Dehnungsmeßstreifen (14) verbunden sind. Durch die
Erhöhung der Distanz der Stege (15) von der
Torsionsachse wird die Meßempfindlichkeit erhöht.
Fig. 6 und 7 zeigen eine Verstelleinrichtung und
ihre Wirkung, mit der der Abstand der Halterung (5) von
den Radiusmittelpunkten (12) verändert werden kann. Eine
solche Verstellmöglichkeit empfiehlt sich vor allem für
langgestreckte oder kompliziert geformte Werkstücke. Je
größer der vorgenannte Abstand ist, desto höher müssen
die an der Halterung (5) eingeleiteten
Drehgeschwindigkeiten sein, um an der Einspannstelle des
Flansches (10) das Werkstück mit der erforderlichen
Führungsgeschwindigkeit zu schwenken. Dieser Umstand
schafft auch Probleme mit Beschleunigungs- und
Bremsvorgängen. Durch die Verstelleinrichtung, die in
einer oder in mehreren Achsen eine Lageveränderung
erlaubt, können diese Abstände verkürzt werden.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die
Spanneinrichtung (13) an einem Führungsrahmen (20) in
einer Achse beweglich geführt und wird in ihrer Lage
gegenüber der Halterung (5) und dem Wegaufnehmer (6)
durch einen Stellantrieb (21) verändert. Der
Führungsrahmen (20) ist an der anderen Seite mit dem
Wegaufnehmer (6) starr verbunden und leitet auf diesen
die von der Spanneinrichtung (13) übertragenen
Drehmomente ein. Der Stellantrieb (21) ist
regelungstechnisch mit der Bahnsteuerung gekoppelt und
besteht vorzugsweise aus einem elektrischen Stellmotor
mit einem Weggeber und einer Antriebsspindel.
Gemäß Fig. 7 befinden sich für die Bearbeitung der
geraden Abschnitte des Flansches (10) die Halterung (5)
und der Weggeber (6) in der Mittelposition der
Verstelleinrichtung, die mit dem Schnittpunkt der
Verbindungsgeraden zwischen den Radiusmittelpunkten (12)
zusammenfällt. Bevor die Flanschkrümmungen erreicht
werden, verfährt der Stellantrieb (21) die
Spanneinrichtung (13) mit dem Werkstück (2), wodurch die
Halterung (5) mit dem Wegaufnehmer (6) in die
strichpunktiert gezeichnete Position gegenüber dem
Werkstück (2) gelangt, in der die Abstände zu den
benachbarten Radiusmittelpunkten (12) deutlich
verringert sind. Die Verstellbewegung wird hierbei über
die Bahnsteuerung kontrolliert und mit der
Führungsbewegung durch den Industrieroboter (4)
abgeglichen, damit die an der Einspannstelle auftretende
Führungsgeschwindigkeit nicht durch die Verstellung
verändert wird. Für die Bearbeitung der langen geraden
Flanschabschnitte wird die Spanneinrichtung (13) wieder
zurück in die Mittenposition und danach in die andere
Außenposition bewegt.
Variationen des gezeigten Ausführungsbeispiels sind
dahingehend möglich, daß für eine mehrachsige
Verstellung ein als Kreuzschlitten oder dgl.
ausgebildeter Führungsrahmen (20) mit entsprechenden
Stellantrieb (21) eingesetzt wird. Des weiteren kann
auch der Wegaufnehmer (6) an der Spanneinrichtung (13)
befestigt und selbst im Führungsrahmen (20) beweglich
gelagert sein. Er wird dann bei der Verstellung
mitbewegt.
Fig. 5 zeigt die Prinzipschaltung für die
Nachregelung. Über den Drehmomentensensor mit
Dehnungsmeßstreifen (14) wird ein um die Längsachse der
Halterung (5) auftretendes Drehmoment festgestellt und
nach Größe und Richtung gemessen. Die Meßschaltung
arbeitet hierbei mit einer hohen Taktfrequenz, die es
erlaubt, ein Drehmoment bereits festzustellen, bevor die
Rollenelektroden (3) tatsächlich von der Rollennahtbahn
(11) auswandern. Die Meßsignale der in unterschiedlicher
Richtung angebrachten Dehnungsmeßstreifen (14) werden in
die Brückenspeisung (17) eingegeben, dort ausgewertet
und in ein das Drehmoment nach Größe und Richtung
repräsentierendes Signal umgerechnet. Über eine
Anpassungsschaltung (18) wird dieses Signal in die
Steuerung (9) des Manipulators (4) eingegeben und in
einem Programm unter Überlagerung der Bahnsteuerung
verarbeitet. Die Führungsgeschwindigkeit wird so lange
erhöht oder gesenkt, wie der Drehmomentensensor (7) die
Existenz eines Momentes meldet. Über eine
Abgleichsleitung (19) und die Anpassungsschaltung (18)
kann vor dem Zuführen eines neuen Werkstückes (2) in die
Rollennahtschweißmaschine (1) ein Null-Abgleich des
Drehmomentensensors (7) durchgeführt werden.
- Stückliste
(1) Werkzeug, Rollennahtschweißmaschine, Teil
(2) Werkstück, Teil
(3) Rollenelektrode
(4) Handhabungsgerät, Industrieroboter
(5) Halterung
(6) Wegaufnehmer
(7) Drehmomentensensor
(8) Ausleger
(9) Steuerung
(10) Flansch
(11) Rollennaht, Rollennahtbahn
(12) Radiusmittelpunkt
(13) Spanneinrichtung
(14) Dehnungsmeßstreifen
(15) Steg
(16) Ausnehmung
(17) Brückenspeisung
(18) Anpassungsschaltung
(19) Abgleichsleitung
(20) Führungsrahmen
(21) Stellantrieb
Claims (10)
1. Verfahren zum gegenseitigen Führen von relativ
zueinander bewegten Werkstücken und
Bearbeitungsvorrichtungen, insbesondere
Rollennahtschweißmaschinen, bei dem das bewegte Teil
(Werkstück oder Bearbeitungsvorrichtung) gegenüber dem
anderen relativ dazu ruhenden Teil
(Bearbeitungsvorrichtung oder Werkstück) über das
Werkzeug der Bearbeitungsvorrichtung, insbesondere die
Rollenelektroden der Rollennahtschweißmaschine,
gefördert wird und zusätzlich von einer
Führungsvorrichtung auf einer vorgegebenen Bahn mit
gleicher Richtung und Geschwindigkeit wie die
werkzeugbedingte Förderbewegung geführt und
angetrieben wird, wobei die Führungs- und die
Fördergeschwindigkeit auf Gleichlauf überwacht und
geregelt werden, dadurch
gekennzeichnet, daß eine
Gleichlaufabweichung nach Richtung und/oder
Geschwindigkeit zwischen der Führungs- und der
Förderbewegung als Bewegung oder Moment eines der
beiden Teile (1, 2) um seine Halterung (5)
festgestellt, nach Größe und Richtung gemessen und in
Abhängigkeit davon nachgeregelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Auftreten einer
Gleichlaufabweichung eine der beiden Geschwindigkeiten
unter kurzfristiger Überkompensation der Abweichung
nachgeregelt wird.
3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach
Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß das bewegte Teil
(1, 2) von einem bahngesteuerten Handhabungsgerät (4)
über eine Halterung (5) mit einem Wegaufnehmer (6)
geführt und angetrieben wird, wobei der Wegaufnehmer
(6) in Regelverbindung mit der Steuerung (9) des
Handhabungsgerätes (4) steht.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß das
Handhabungsgerät (4) das Werkstück (2) führt und als
mehrachsiger Industrieroboter ausgebildet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 4, dadurch
gekennzeichnet, daß das Werkstück (2)
an einer Spanneinrichtung (13) befestigt und über den
Wegaufnehmer (6) mit der Halterung (5) des
Handhabungsgerätes (4) verbunden ist, wobei Halterung
(5) und Wegaufnehmer (6) miteinander fluchten und mit
Distanz zur Rollennaht (11) gegenüber dem Werkstück
(2) angeordnet sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Halterung (5)
und der Wegaufnehmer (6) von allen Radiusmittelpunkten
(12) der Rollennaht (11) ungefähr gleich weit entfernt
sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Halterung (5)
und der Wegaufnehmer (6) über mindestens eine
zusätzliche Achse verschiebbar mit der
Spanneinrichtung (13) verbunden sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der
folgenden, dadurch gekennzeichnet,
daß der Wegaufnehmer (6) als Drehmomentensensor (7)
ausgebildet ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, daß der
Drehmomentensensor (7) ein zylindrisches Rohr
aufweist, in dessen Mantel durch Ausnehmungen (16)
längsverlaufende, biegeelastische Stege (15) zur
Aufnahme von Dehnungsmeßstreifen (14) ausgebildet
sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, daß der
Drehmomentensensor (7) zwei voneinander distanzierte,
radial vorspringende Ausleger (8) aufweist, die am
Ende durch Stege (15) mit Dehnungsmeßstreifen (14)
miteinander verbunden sind.
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