DE3517714C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3517714C2 DE3517714C2 DE19853517714 DE3517714A DE3517714C2 DE 3517714 C2 DE3517714 C2 DE 3517714C2 DE 19853517714 DE19853517714 DE 19853517714 DE 3517714 A DE3517714 A DE 3517714A DE 3517714 C2 DE3517714 C2 DE 3517714C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- piece
- image
- cutting
- pieces
- workpieces
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B27—WORKING OR PRESERVING WOOD OR SIMILAR MATERIAL; NAILING OR STAPLING MACHINES IN GENERAL
- B27B—SAWS FOR WOOD OR SIMILAR MATERIAL; COMPONENTS OR ACCESSORIES THEREFOR
- B27B1/00—Methods for subdividing trunks or logs essentially involving sawing
- B27B1/007—Methods for subdividing trunks or logs essentially involving sawing taking into account geometric properties of the trunks or logs to be sawn, e.g. curvature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B27—WORKING OR PRESERVING WOOD OR SIMILAR MATERIAL; NAILING OR STAPLING MACHINES IN GENERAL
- B27B—SAWS FOR WOOD OR SIMILAR MATERIAL; COMPONENTS OR ACCESSORIES THEREFOR
- B27B5/00—Sawing machines working with circular or cylindrical saw blades; Components or equipment therefor
- B27B5/02—Sawing machines working with circular or cylindrical saw blades; Components or equipment therefor characterised by a special purpose only
- B27B5/06—Sawing machines working with circular or cylindrical saw blades; Components or equipment therefor characterised by a special purpose only for dividing plates in parts of determined size, e.g. panels
- B27B5/061—Devices having saws perpendicular to each other
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C14—SKINS; HIDES; PELTS; LEATHER
- C14B—MECHANICAL TREATMENT OR PROCESSING OF SKINS, HIDES OR LEATHER IN GENERAL; PELT-SHEARING MACHINES; INTESTINE-SPLITTING MACHINES
- C14B5/00—Clicking, perforating, or cutting leather
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Robotics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Einrichtung zum Zuschneiden
von flächigen Materialstücken mit planparallelen ebenen Sei
ten und beliebiger Außenkontur, insbesondere von unbesäum
ten Holzbrettern, zu von regelmäßigen Umrißlinien begrenzten
Werkstücken in vorgegebenen Größen sowie vorgegebener Anzahl
und Qualität unter Berücksichtigung der Oberflächenstruktur
in Gestalt örtlicher Fehler und ggf. weiterer Besonderheiten,
wie bei Holzbrettern dem Verlauf der Maserung.
Es ist ein Verfahren bekannt (DE-OS 24 02 301), bei welchem
ein wandernder Streifen plattenförmigen Materials fortlaufend
in Hinblick auf Oberflächen- und Dickenfehler abgetastet und
je nach dem Abstand solcher Fehlerstellen quer zur Laufrich
tung liegende Trennstellen bestimmt und von mitlaufenden Trenn
vorrichtungen entsprechende Trennschnitte ausgeführt werden.
Das vorbekannte Verfahren ist ein rein eindimensionales Ver
fahren. Die Aufteilung flächiger Materialstücke auf optimale
Weise in wiederum flächige Werkstücke nicht nur verschiedener
Länge, sondern auch verschiedener Breiten bei ggf. auch noch
zusätzlicher Berücksichtigung der Maserrichtung ist damit
nicht möglich. Es fehlt dabei an der Schaffung eines fiktiven
Abbildes des gesamten Materialstücks als Voraussetzung für
dessen Aufteilung in Teilflächen, die den daraus herzustel
lenden Werkstücken entsprechen.
Es ist ferner bekannt, den Zuschnitt von Plattenware vorge
gebener gleicher Größe, beispielsweise von Spanplatten, zwei
dimensional zu optimieren. Hierbei werden die zu führenden
Schnitte vor der Bearbeitung unter Berücksichtigung der
Plattengröße einerseits und der Größe und Anzahl der ge
wünschten Teilflächen andererseits von einem Rechner er
mittelt. In der Plattenware möglicherweise enthaltene feh
lerhafte Stellen bleiben bei diesem Verfahren jedoch unbe
rücksichtigt. Auch eignet sich dieses Verfahren nicht für
Plattenware ständig wechselnder Größe und Struktur.
Bei keinem der bekannten Verfahren werden die Ergebnisse der
Zuschnittoptimierung zur Automatisierung des Zuschneidens
verwendet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Zuschnitt plan
paralleler, flächiger Materialstücke, beispielsweise aus Holz
oder Leder, in Abhängigkeit von ihrer jeweiligen Größe und un
ter Berücksichtigung von Oberflächenfehlern entsprechend den
geforderten Teilgrößen zu optimieren und das Optimierungs
ergebnis zum automatischen Zuschneiden des Materialstücks
zu verwenden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst,
- - daß zunächst die Oberfläche eines Materialstücks mindestens einseitig geometrisch und strukturell er faßt und daraus ein fiktives Abbild der Material oberfläche gewonnen wird,
- - daß daraufhin das Abbild zur optimalen Ausnützung des verwendbaren Teils des Materialstücks unter Be rücksichtigung der Oberflächenstruktur mit den Werk stücken entsprechenden Teilflächen belegt und hier durch ein Schnittlinienmuster festgelegt wird und
- - daß schließlich das Materialstück entsprechend dem Schnittlinienmuster in einer Vielzahl hinsichtlich ihrer Längs- und Querkoordinaten und ihrer Drehstel lungen wechselnder Positionen auf einer ebenen Ar beitsunterlage einen oder mehreren Trennwerkzeugen dargeboten wird, welche durch sich in jeder Position an Ort und Stelle der Arbeitsunterlage wieder holenden Trennschnitte die Werkstücke aus dem Materialstück heraustrennen.
Da Fehler im Materialstück und auch Schnittkanten auf den
beiden parallelen Oberflächen des Materialstücks in unter
schiedlicher Größe bzw. Lage erscheinen können, ist die Er
fassung beider Oberflächen erforderlich. Zu diesem Zweck
wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Oberfläche
des Materialstücks beidseitig erfaßt und beide Seiten bei
der Gewinnung des Abbildes einander überlagert werden.
Zur Erfassung der Geometrie und der Struktur der Werkstück
oberfläche dient gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Er
findung ein Bilderfassungssystem.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbeson
dere darin, daß erstens das jeweils erfaßte Materialstück
unter Erkennen der Fehlerstellen und mit geringstem Abfall
zugeschnitten wird, wobei auch die Maserung der Oberfläche
berücksichtigt werden kann, was vor allem beispielsweise
im Möbelbau von Wichtigkeit ist, und daß zweitens der Transport
zum Arbeitstisch, das Zuschneiden des Materialstücks und die
Sortierung und Ablage der Teilstücke automatisch erfolgt.
Der Einsatz eines Rechners erlaubt ferner eine Protokollie
rung der Bearbeitung des Materialstücks, so daß nach einer
automatischen Auswertung dieser Daten ausreichende Informa
tionen über Lagerbestand und Qualität der zugeschnittenen
Werkstücke vorliegen und eine lagerbestandsorientierte Pla
nung der Produktion erfolgen kann.
Gegenstand der Erfindung ist ferner eine Einrichtung zur
Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß den
kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 5.
Ein Ausführungsbeispiel dieser Einrichtung ist in der Zeich
nung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben; da
mit wird zugleich auch das erfindungsgemäße Verfahren ver
deutlicht.
Mit 1 ist ein Stapel vom Materialstück 2 bezeichnet, der
als Material-Puffer dient. Hier werden die eingehenden Ma
terialstücke 2 vorübergehend gespeichert und bei Bedarf
mittels eines Transportsystems einzeln zur nachfolgenden
Bearbeitung an einen Bildtisch 3 weitergegeben.
Auf dem Bildtisch 3 wird die Geometrie und die Struktur der
Materialstückoberfläche von einem Bilderfassungssystem auf
einer hierfür vorgesehenen Plattform 4 erfaßt, deren Struk
tur, Helligkeit und Farbe den Anforderungen der Bilderfas
sung und -auswertung angepaßt sind.
Zur Erfassung der geometrischen und strukturellen Eigenschaf
ten der Materialstückoberfläche ist mindestens ein optischer
Sensor, im dargestellten Ausführungsbeispiel eine elektroni
sche Kamera 5, zusammen mit den notwendigen Beleuchtungs
vorrichtungen in geeigneter Position zum Bildtisch angeord
net. Wenn der Bildbereich einer Kamera 5 nicht ausreicht,
das gesamte Materialstück 2 zu erfassen, werden die zur Ana
lyse notwendigen Informationen aus mehreren Teilbildern ge
wonnen. Diese Teilbilder können entweder durch mehrere Kame
ras erzeugt werden oder dadurch zustande kommen, daß das
Materialstück 2 und eine oder mehrere Kameras 5 relativ
zueinander verschoben werden, so daß jeweils nur ein Teil
bereich des Materialstücks 2 erfaßt wird. Auf der Oberfläche
der Plattform 4 sind in diesem Fall vom Bildauswertungssystem
steuerbare optische Signale 18 angebracht, die ein automa
tisches Erkennen von Größe und Lage des auszuwertenden Teil
bereiches des Bildtisches ermöglichen. Diese Signale 18 und
etwaige zusätzliche Markierungen dienen dazu, aus den erwähn
ten Teilbildern ein korrektes Gesamtbild zu erzeugen.
Um beide Oberflächen eines Materialstückes 2 zu analysieren,
wird dieses um eine definierte horizontale Achse um 180°
gedreht und wieder dem Bilderfassungssystem zugeführt. Die
Wendevorrichtung 6 ist so konzipiert, daß sich das Material
stück 2 bei der Wendung in seiner Form nicht verändert oder
zerstört wird und daß es sich auch nach der Wendung in einer
definierten Lage befindet.
Aus den Daten, die der Sensor (Kamera 5) liefert, erarbeitet
ein Rechner 7 Informationen über Position und Geometrie des
Materialstückes 2 sowie über Struktur und Qualität der Mate
rialstückoberfläche. Es werden die Merkmale extrahiert, die
für die weitere Bearbeitung notwendig sind. Durch eine modul
artige Konzeption kann die Merkmalsextraktion unterschiedlichen
Materialstücken angepaßt werden.
Nach der Erfassung der Eigenschaften der Oberfläche des Mate
rialstückes 2 wird dieses zu einem Trenntisch, im dargestellten
Ausführungsbeispiel zu einem Sägetisch 8, transportiert. Der
Sägetisch 8 besteht aus einer Plattform 9 mit zwei orthogonal
zueinander angeordneten Schneidevorrichtungen. Für den Zu
schnitt von Holz dienen zwei Kreissägen 10 und 11, die durch
eine spezielle Vorschubeinrichtung Linearbewegungen derart
ausführen, daß das Sägeblatt stets eine Schnittbewegung kon
stanter Länge durchführt und anschließend unterhalb der
Plattformoberfläche zur Ausgangsstellung zurückkehrt. Zur
Beseitigung der durch die geometrische Form der Kreissägen
10 und 11 erzeugten kreisbogenförmigen Schnittenden sind un
terhalb der Plattform 9 zwei Stichsägen angebracht. Die der
jeweiligen Schnittrichtung zugehörige Stichsäge wird nach
Beendigung eines Kreissägenabschnitts automatisch nach oben
geführt, um ein senkrechtes Schnittende zu erzeugen, und an
schließend wieder unter die Plattform 9 gezogen. Während des
Sägens wird das Materialstück durch mehrere stempelähnliche
Festhaltevorrichtungen 12 auf der Plattform 8 fixiert.
Der beim Sägen entstehende Staub wird durch geeignete Absauge
vorrichtungen kontinuierlich entfernt, so daß keine Beeinträch
tigung der optischen Sensoren durch Schmutz entsteht. Kleine
Reststücke und abgebröckelte Rindenteile werden nach dem ferti
gen Zuschnitt des Materialstückes 2 und Abtransport der zuge
schnittenen Werkstücke durch einen oder mehrere Wischer von
der Plattform 9 geschoben.
Um den Haft- und Gleitreibungskoeffizienten während der Posi
tionierung des Materialstückes 2 so gering wie möglich zu hal
ten, wird die Plattform 9 durch materialtechnische oder kon
struktive Maßnahmen den Materialeigenschaften des Material
stückes 2 angepaßt.
Zu der Positionierung des Materialstückes 2 auf dem Sägetisch
8 dient ein Industrie-Roboter 13, der in seiner Bewegungsrich
tung mindestens vier Freiheitsgrade besitzt. Der Industrie-
Roboter 13 übernimmt die Aufgabe, das Materialstück 2 derart
zu positionieren, daß die Kreissägen 10 und 11 trotz ihrer
konstanten Vorschublängen jeweils einen Schnitt gewünschter
Tiefe erzeugen. Die herausgetrennten Werkstücke werden der
Plattform 9 des Sägetisches 8 entnommen und, nach frei vorgeb
baren Kriterien sortiert, auf einer Ablage gestapelt oder zur
weiteren Verarbeitung frei vorwählbaren Abtransportvorrichtun
gen 14 zugeführt.
Zur Positionierung des Materialstückes 2 bzw. zur Ergreifung
der herausgetrennten Werkstücke ist der Industrie-Roboter
13 mit Vakuumgreifern 15 ausgerüstet, die in ihrer Form,
Anzahl und relativen Lage zueinander dem Materialstück 2 bzw.
den herauszutrennenden Werkstücken angepaßt sind.
Die nachfolgend beschriebene Software zur Bildanalyse, Opti
mierung, Steuerung, Protokollierung usw. wird auf einem Pro
zeßrechner 16 implementiert, der eine Steuerung der erfin
dungsgemäßen Einrichtung in Echt-Zeit gewährleistet.
Die Bedienung der Einrichtung erfolgt überwiegend über die
Tastatur eines Terminals. Über dessen Bildschirm können aus
ser für den Benutzer notwendige und interessante Daten auch
Informationen über den jeweiligen Zustand einzelner Komponen
ten der Einrichtung (Hard- und Software) dargestellt werden.
Diese Informationen dienen beispielsweise der Fehlerdiagnose.
Ein Drucker dient zur Ausgabe von Produktionsprotokollen oder
Ergebnissen von statistischen Auswertungen. Zur besseren Über
sicht können Ergebnisse über einen Plotter graphisch darge
stellt werden.
Die Software gliedert sich, den unterschiedlichen Aufgaben
entsprechend, in mehrere Programmeinheiten, die unter einem
Multitasking-Betriebssystem, durch eine übergeordnete Master-
Task gesteuert, quasi parallel abgearbeitet werden.
Durch eine modulartige Konzeption aller Tasks läßt sich die
Software leicht an veränderte Komponenten der Einrichtung
oder an andere Materialstücke anpassen.
Die Bedienung wird durch ein Dialogsystem erleichtert, das dem
Benutzer eine einfache Handhabung des Systems erlaubt, indem
es beispielsweise jederzeit abrufbare Erläuterungen zuläßt.
Die Dialogprogramme gestatten die Eingabe aller für den Be
trieb notwendigen Daten, wie beispielsweise:
- - Angaben über die zuzuschneidenden Werkstücke
- - Informationen, die für ein interaktives Lernen einzelner Komponenten nötig sind,
- - Parameter zur Initialisierung und Justierung der Einrichtung bzw. zur Anpassung an veränderte Um gebungsbedingungen
- - Steuerkommandos
Aus den orts- und amplitudenquantisierten Signalen des Bild
aufnahmesystems wird durch eine Reihe von Merkmalsfiltern
ein Vektor mit Merkmalen der Materialstückoberfläche extra
hiert. Aus diesen Merkmalen wird mittels eines selbstlernen
den Klassifikators die Information über Qualität und Beschaf
fenheit der Materialstückoberfläche gewonnen.
Zusammen mit den durch spezielle Kantenfilter gewonnenen
äußeren Konturlinien des Materialstücks liefert die Bild
analyse einen Datensatz, der unter anderem die folgenden
Informationen enthält:.
- - Lage und Maße des Materialstückes
- - Position und Größe aller auf beiden Materialstück oberflächen befindlichen Störstellen
- - Vorzugsrichtung der Holzmaserung
Aus den Daten der Bildanalyse und den Informationen über An
zahl, Größe und Güte der zu produzierenden Teile wird unter
Berücksichtung der Vorzugsrichtung(en) der Holzmaserung ein
Schema zur Belegung des Materialstückes mit Teilflächen er
mittelt. Diese Belegung wird anschließend in bezug auf Nut
zungsgrad des Materialstückes und Einhaltung des Produktions
solls optimiert. Die Kriterien zur Optimierung sind ebenso
wie die Strategie zur Belegung des Materialstückes mit Teil
flächen nicht konstant, sondern werden in Abhängigkeit vom
aktuellen Produktionsstand, von den Daten der Bildanalyse
und gegebenenfalls von zusätzlichen Parametern verändert
bzw. ausgewählt. Das Ergebnis der Optimierung sind Daten,
die Informationen über Position und Größe sowie Angaben zur
weiteren Bearbeitung der Werkstücke enthalten, die aus dem
Materialstück herausgetrennt werden sollen.
Aus der Information über Lage und Größe des Materialstückes
und der aus ihm herauszutrennenden Werkstücke wird ein Be
wegungsplan entworfen, aus dem anschließend ein Programm
mit Befehlen für die Steuerung 17 des Industrie-Roboters 13
gewonnen wird. Zusätzlich wird ein Ablaufplan erzeugt, der
Angaben zur Steuerung der übrigen Teile der Einrichtung
(Sägevorschubvorrichtung, Transportbänder, Festhaltevor
richtungen 12, Wendevorrichtung 6 usw.) enthält.
Es sei noch bemerkt, daß die erfindungsgemäße Einrichtung
zwei Betriebsarten erlaubt:
Im on-line-Betrieb wird das Materialstück 2 nach dem oben
beschriebenen Ablauf bearbeitet.
Im off-line-Betrieb werden zunächst alle zu bearbeitenden
Materialstücke vom Bilderfassungssystem detektiert und
die Bildinformationen auf einem genügend großen Massen
speicher abgelegt. Diese Daten werden anschließend aus
gewertet, so daß für jedes Materialstück eine Bewegungs
bahn und ein Arbeitsplan für den automatischen Zuschnitt
existiert. Aufgrund der gespeicherten Steuerungsdaten kön
nen die Materialstücke dann zu einem späteren Zeitpunkt
bearbeitet werden.
Claims (9)
1. Verfahren zum Zuschneiden von flächigen Materialstücken mit
planparallelen ebenen Seiten und beliebiger Außenkontur,
insbesondere von unbesäumten Holzbrettern, zu von regel
mäßigen Umrißlinien begrenzten Werkstücken in vorgegebenen
Größen sowie vorgegebener Anzahl und Qualität unter Berück
sichtigung der Oberflächenstruktur in Gestalt örtlicher
Fehler und gegebenenfalls weiterer Besonderheiten wie
bei Holzbrettern dem Verlauf der Maserung, dadurch
gekennzeichnet,
daß zunächst die Oberfläche eines Materialstücks mindes tens einseitig geometrisch und strukturell erfaßt und daraus ein fiktives Abbild der Materialoberfläche ge wonnen wird,
daß daraufhin das Abbild zur optimalen Ausnützung des verwendbaren Teils des Materialstücks unter Berücksichti gung der Oberflächenstruktur mit den Werkstücken ent sprechenden Teilflächen belegt und hierdurch ein Schnitt linienmuster festgelegt wird und
daß schließlich das Materialstück entsprechend dem Schnittlinienmuster in einer Vielzahl hinsichtlich ihrer Längs- und Querkoordinaten und ihrer Drehstellungen wechselnder Positionen auf einer ebenen Arbeitsunterlage einen oder mehreren Trennwerkzeugen dargeboten wird, welche durch sich in jeder Position an Ort und Stelle der Arbeitsunterlage wiederholenden Trennschnitte die Werk stücke aus dem Materialstück heraustrennen.
daß zunächst die Oberfläche eines Materialstücks mindes tens einseitig geometrisch und strukturell erfaßt und daraus ein fiktives Abbild der Materialoberfläche ge wonnen wird,
daß daraufhin das Abbild zur optimalen Ausnützung des verwendbaren Teils des Materialstücks unter Berücksichti gung der Oberflächenstruktur mit den Werkstücken ent sprechenden Teilflächen belegt und hierdurch ein Schnitt linienmuster festgelegt wird und
daß schließlich das Materialstück entsprechend dem Schnittlinienmuster in einer Vielzahl hinsichtlich ihrer Längs- und Querkoordinaten und ihrer Drehstellungen wechselnder Positionen auf einer ebenen Arbeitsunterlage einen oder mehreren Trennwerkzeugen dargeboten wird, welche durch sich in jeder Position an Ort und Stelle der Arbeitsunterlage wiederholenden Trennschnitte die Werk stücke aus dem Materialstück heraustrennen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Werkstücke im Anschluß an das
Heraustrennen nach Größe, Anzahl und Struktur sortiert und
abgelegt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Oberfläche des Material
stücks beidseitig erfaßt und beide Seiten bei der Gewinnung
des Abbildes einander überlagert werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Er
fassung der Oberfläche des Materialstücks opto-elektronisch
erfolgt und die Gewinnung des Abbildes, dessen Belegung mit
den Teilflächen und die Festlegung des Schnittlinienmusters
elektronisch unter Verwendung eines Rechners zur Schaffung
eines Steuerprogramms vorgenommen werden, von welchem
das Positionieren des Materialstücks auf der Arbeitsunter
lage und das Betätigen der Trennwerkzeuge sowie ggf. das
Sortieren und Ablegen in Echt-Zeit gesteuert werden.
5. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeich
net durch
- - eine Vorrichtung zum Einzeltransport der Materialstücke (2) von einem als Material- Puffer dienenden Stapel (1) zu einer Auf lagefläche (4) auf einem Bildtisch (3),
- - mindestens einen optischen Sensor zur geo metrischen und strukturellen Erfassung der Oberfläche des Materialstücks (2), der ggf. zusammen mit Beleuchtungsvorrichtungen in geeigneter Position zum Bildtisch (3) ange ordnet ist,
- - eine Vorrichtung zum Transport des vom Sen sor erfaßten Materialstücks (2) zu einem Trenntisch (8),
- - zwei am Trenntisch (8) angeordneten Trenn einrichtungen (10 und 11), von denen eine parallel und die andere senkrecht zur Transportrichtung des Materialstücks (2) Trennschnitte ausführt,
- - einen neben dem Trenntisch (8) aufgestellten und mit Mehrfach-Vakuumgreifern (15) ausge rüsteten Industrie-Roboter (13) mit minde stens vier Freiheitsgraden,
- - mindestens einen Rechner (16), der aus den vom Sensor (bzw. von den Sensoren) erfaßten Informationen ein Schema zur optimalen Be legung des Materialstücks (2) mit Teilflä chen vorgegebener Größe und Güte ermittelt und daraus automatisch einen Bewegungsplan für den Industrie-Roboter (13) sowie ein Arbeitsdiagramm für die Trenneinrichtungen (10 und 11) erstellt und
- - einer Steuerung (17) für den Industrie-Ro boter (13) und die Trenneinrichtungen (10 und 11), die nach dem Bewegungsplan und dem Arbeitsdiagramm arbeitet.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch ge
kennzeichnet, daß der optische Sensor eine
elektronische Kamera (5) ist.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, gekennzeich
net durch eine am Bildtisch (3) angeordnete
Wendevorrichtung (6) für das Materialstück (2) zur
beidseitigen Erfassung durch den Sensor.
8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeich
net durch eine Ablagevorrichtung für die
herausgetrennten Teilstücke, jeweils sortiert nach
Größe und Struktur derselben.
9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, da
durch gekennzeichnet, daß die
Trenneinrichtungen (10 und 11) als Kreissägen aus
gebildet sind und daß für jede Kreissäge eine unter
halb des Trenntischs (8) angeordnete Stichsäge zum
Begradigen des kreisbogenförmigen Endes des Kreissä
genabschnittes vorgesehen ist.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853517714 DE3517714A1 (de) | 1985-05-17 | 1985-05-17 | Verfahren zum automatischen zuschneiden von planparallelen werkstuecken, insbesondere aus holz, sowie einrichtung zur durchfuehrung dieses verfahrens |
PCT/DE1986/000180 WO1986006676A1 (en) | 1985-05-17 | 1986-05-02 | Process and installation for automatically cutting plane-parallel workpieces |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853517714 DE3517714A1 (de) | 1985-05-17 | 1985-05-17 | Verfahren zum automatischen zuschneiden von planparallelen werkstuecken, insbesondere aus holz, sowie einrichtung zur durchfuehrung dieses verfahrens |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3517714A1 DE3517714A1 (de) | 1987-01-22 |
DE3517714C2 true DE3517714C2 (de) | 1988-03-03 |
Family
ID=6270922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19853517714 Granted DE3517714A1 (de) | 1985-05-17 | 1985-05-17 | Verfahren zum automatischen zuschneiden von planparallelen werkstuecken, insbesondere aus holz, sowie einrichtung zur durchfuehrung dieses verfahrens |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3517714A1 (de) |
WO (1) | WO1986006676A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19531843A1 (de) * | 1995-08-29 | 1997-03-13 | Hubert Niemann | Verfahren zur Bestimmung der Zuschnittsmaße für Verdecke |
DE102007021410B3 (de) * | 2007-05-04 | 2008-06-19 | Keusch, Siegfried, Dipl.-Ing. | Horizontale Plattensäge |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4725961A (en) * | 1986-03-20 | 1988-02-16 | Gerber Garment Technology, Inc. | Method and apparatus for cutting parts from pieces of irregularly shaped and sized sheet material |
DE4012462A1 (de) * | 1990-04-19 | 1991-10-24 | Duerkopp System Technik Gmbh | Verfahren zum nesten von naturleder |
JPH04341835A (ja) * | 1991-05-17 | 1992-11-27 | Bridgestone Corp | 更生タイヤ用スカイブ装置 |
FR2680719B1 (fr) * | 1991-09-04 | 1993-11-26 | Fevre Jean Pierre | Procede et machine pour le traitement de panneaux de bois en vue de la fabrication de meubles. |
US5831857A (en) * | 1995-09-08 | 1998-11-03 | Gerber Garment Technology, Inc. | Pattern alignment and cutting system |
US5684692A (en) * | 1995-09-08 | 1997-11-04 | Gerber Garment Technology, Inc. | Multipaneled digitizer |
IT1295635B1 (it) * | 1997-10-22 | 1999-05-24 | Selco Spa | Macchina sezionatrice per il taglio di pannelli. |
DE10019054C1 (de) * | 2000-04-18 | 2001-12-13 | Kronotec Ag | Verfahren zum Zuschneiden von Paneelen oder dergleichen |
ITRN20000043A1 (it) * | 2000-10-26 | 2002-04-26 | Scm Group Spa | Macchina utensile per la lavorazione del legno con sistema computazionale integrato |
DE20108813U1 (de) * | 2001-05-17 | 2001-08-23 | Raimann Holzoptimierung GmbH & Co. KG, 79108 Freiburg | Sägeguthandhabungsvorrichtung |
DE102004029252A1 (de) * | 2004-06-17 | 2006-01-12 | Lamers, Marinus C., Dr. | Identifikation und/oder Kennzeichnung von Holz |
ES2229953B1 (es) * | 2004-10-08 | 2006-01-16 | Jose Luis Godoy Varo | Aparato automatico para manipulacion y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto. |
EP1724075A3 (de) * | 2004-10-08 | 2011-12-21 | José Luis Godoy Varo | Automatische Einrichtung und Verfahren zur Handhabung und Bearbeitung von Korkplatten |
DE102007022758A1 (de) * | 2007-05-11 | 2008-11-13 | Otto Martin Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Bearbeiten von Werkstücken |
DE102013102143B4 (de) | 2013-03-05 | 2019-02-21 | Halco Gmbh | Verfahren zur Herstellung von Möbeln |
DE102014100858B3 (de) | 2014-01-27 | 2015-07-09 | Akzenta Paneele + Profile Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung eines direkt bedruckten Dekorpaneels unter Verminderung von Ausschuss aufgrund von Druckfehlern |
DE102014204695A1 (de) * | 2014-03-13 | 2015-09-17 | Holzma Plattenaufteiltechnik Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Plattenbearbeitungsanlage |
DE102015206824A1 (de) * | 2015-04-15 | 2016-10-20 | Holzma Plattenaufteiltechnik Gmbh | Plattenaufteilanlage |
CN104999520A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-10-28 | 淮南市巨惠工贸有限公司 | 一种三维视图智能选料装置 |
NL2019835B1 (nl) * | 2017-10-31 | 2019-05-08 | Kumatech Beheer B V | Samenstel voor het vervaardigen van een groep onderdelen en identificatie-inrichting |
US10662488B2 (en) * | 2018-02-05 | 2020-05-26 | Foshan Shike Intelligent Technology co. LTD | Flexible leather slice blanking apparatus and implementation method |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2109026B1 (de) * | 1970-10-16 | 1976-08-13 | Goubert Gaston | |
GB1445685A (en) * | 1972-10-20 | 1976-08-11 | Plessey Co Ltd | Optical inspection arrangements |
JPS5249589B2 (de) * | 1973-01-18 | 1977-12-17 | ||
US4071899A (en) * | 1976-07-09 | 1978-01-31 | Hughes Aircraft Company | System and method for the measurement of repetitive patterns |
FI54772C (fi) * | 1977-09-27 | 1979-03-12 | Ahlstroem Oy | Foerfarande och anordning foer kantning av braede |
JPS54179668U (de) * | 1978-06-08 | 1979-12-19 | ||
US4221974A (en) * | 1979-02-02 | 1980-09-09 | The Bendix Corporation | Lumber inspection and optimization system |
AT361700B (de) * | 1979-09-12 | 1981-03-25 | Schelling & Co | Buntaufteilanlage fuer plattenfoermige werkstuecke |
AT377220B (de) * | 1980-02-05 | 1985-02-25 | Kockums Ind Ab | Verfahren zum einfuehren von rohholzteilen in eine holzbearbeitungsmaschine und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens |
FR2506782B1 (fr) * | 1981-05-26 | 1985-06-07 | Benedite Claude | Procede de decoupe de pieces en cuir naturel dans des peaux d'animaux |
-
1985
- 1985-05-17 DE DE19853517714 patent/DE3517714A1/de active Granted
-
1986
- 1986-05-02 WO PCT/DE1986/000180 patent/WO1986006676A1/de unknown
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19531843A1 (de) * | 1995-08-29 | 1997-03-13 | Hubert Niemann | Verfahren zur Bestimmung der Zuschnittsmaße für Verdecke |
DE102007021410B3 (de) * | 2007-05-04 | 2008-06-19 | Keusch, Siegfried, Dipl.-Ing. | Horizontale Plattensäge |
EP1990119A1 (de) | 2007-05-04 | 2008-11-12 | Siegfried Keusch | Horizontale Plattensäge |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1986006676A1 (en) | 1986-11-20 |
DE3517714A1 (de) | 1987-01-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3517714C2 (de) | ||
DE3709373C2 (de) | ||
DD261385A5 (de) | Verfahren und vorrichtung zur optimierung eines materialzuschnittes | |
EP0184642A1 (de) | Verfahren zur Herstellung von Konstruktionsbohrungen aufweisenden plattenförmigen Werkstücken, insbesondere aus Holz oder holzähnlichem Material, sowie Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
DE102014204695A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Plattenbearbeitungsanlage | |
DE19705344A1 (de) | Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung | |
DE10207574B4 (de) | Bearbeitungstisch für flächige, biegeschlaffe Körper aus Leder und Verfahren zum Erfassen von Fehlern | |
CH626543A5 (en) | Process for separating out parts from pieces of a flat starting material | |
DE102008021997B4 (de) | Plattenaufteilanlage | |
DE3805455A1 (de) | Vorrichtung zum fotoelektrischen abtasten und/oder vermessen von holzerzeugnissen | |
DE102019130154A1 (de) | Verfahren zum visuellen Unterstützen eines Handhabungsvorgangs und Flachbettwerkzeugmaschine | |
EP2184116A1 (de) | Verfahren zum Ausschleusen von Blechteilen aus Stanzmaschinen | |
EP3372331B1 (de) | Verfahren zum aufteilen eines plattenförmigen werkstücks | |
EP2371500A2 (de) | System zum Stanzen von Zuschnittteilen | |
DE2807670A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum ueberpruefen langgestreckter werkstuecke, wie bretter u.dgl. | |
DE69125112T2 (de) | Schneidsystem | |
EP3790697A1 (de) | Werkstückbearbeitungsanlage, sowie verfahren zum betreiben einer werkstückbearbeitungsanlage und steuerungseinrichtung | |
WO2020079036A1 (de) | Verfahren zum absortiervorgang unterstützenden anzeigen von werkstück-darstellungen | |
EP0406219B1 (de) | Vorrichtung zum Zerteilen von Werkstücken, insbesondere von Holz | |
EP1254749A2 (de) | Vorrichtung zur Herstellung von rechteckigen Möbelplatten mit angeleimter Kante | |
EP2857161A1 (de) | Anlage sowie Verfahren zum Erfassen und Schneiden von Flachbahnmaterial | |
DE2534224C2 (de) | Verfahren zum Identifizieren eines Werkstückes und Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens | |
DE202017101710U1 (de) | Ablagesteuerung für Sägemaschinen | |
DE3517714C1 (de) | ||
DE102017204629A1 (de) | System mit einem werkzeug und verfahren zum führen eines benutzers eines werkzeugs bei einer behandlung mindestens eines werkstücks |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8365 | Fully valid after opposition proceedings | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |