DE3514167A1 - Device for fastening tools to a robot hand - Google Patents

Abstract

The robot hand 6 is provided with a bolt which engages in a clamping opening of a device which essentially consists of two locking slides which are under spring pressure. The robot hand moves in the direction of arrow 25 during its engagement action. After the centring action, the robot hand moves in the direction of the arrow 27 and lifts out the device, which was first of all held in the opening member 4, together with the tool 7 towards the top. As a result, the legs 8 of the opening member release the locking slides, which tightly clamp the tool 7 to the robot hand. A special drive for fastening the tool to the robot hand is thereby avoided. <IMAGE>

Description

Vorrichtung zur Befestigung von Werkzeugen an einer RoboterhandDevice for attaching tools to a robot hand

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Befestigung von Werkzeugen an einer Roboterhand, wobei die Roboterhand in mehreren winklig zueinander verlaufenden Richtungen beweglich ist und gemäß einem vorbestimmten Programm Werkzeuge aufnimmt und wieder absetzt, mit zusammenwirkenden Anordnungen zur Ausrichtung und sicheren Verbindung zwischen den beiden zu verbindenden Elementen, d,h. dem Werkzeug und der Roboterhand.The invention relates to a device for fastening tools on a robotic hand, the robotic hand in several angled to each other Directions is movable and takes tools according to a predetermined program and back down, with cooperating arrangements for alignment and secure Connection between the two elements to be connected, i. E. the tool and the robot hand.

Bei der Automatisierung von Montage arbeiten ergibt sich das Problem, daß auch solche Teile in die Überlegungen zur automatischen Montage einbezogen werden müssen, die bisher wegen zu geringer Stückzahl auf herkömmlichen Montage straßen nicht wirtschaftlich montiert werden konnten. In diesen Fällen erfolgt die Montage mittels einer Montagezelle oder Montageinsel.When automating assembly work, the problem arises that such parts are also included in the considerations for automatic assembly that had previously been used on conventional assembly lines due to insufficient numbers could not be installed economically. In these cases the assembly takes place by means of an assembly cell or assembly island.

Es wird also nicht mehr, wie beim Transferbetrieb das Werkstück von Station zu Station seiner Fertigstellung entgegengeführt, sondern die Montage erfolgt durch ein einziges Handhabungsgerät oder Roboter unter Verwendung verschiedener Montagewerkzeuge. Dabei werden sämtliche Arbeitsgänge in der entsprechenden Reihenfolge vorgenommen, ähnlich wie bei den Bearbeitungszentren in der spangebenden Fertigung.So it is no longer, as in the transfer mode, the workpiece from Station to station towards its completion, but the assembly takes place by a single handling device or robot using different ones Assembly tools. All operations are carried out in the appropriate order made, similar to the machining centers in the metal-cutting production.

Wenn bei demselben Handhabungsgerät oder Roboter die unterschiedlichsten Werkzeuge, wie z.B. Greifer, Schrauber usw.If the same handling device or robot is very different Tools such as grippers, screwdrivers, etc.

zum Einsatz kommen sollen, ist es erforderlich, daß Einrichtungen vorgesehen werden, die es erlauben, die Werkzeuge automatisch zu wechseln und jeweils am Handhabungsgerät oder Roboter festzuspannen. Es ist klar, daß das schnelle und sichere- Auswechseln der einzelnen Werkzeuge ein wesentliches Problem bei derartigen Montagezentren ist.are to be used, it is necessary that facilities are provided that allow the tools to be changed automatically and each time to be clamped to the handling device or robot. It is clear that the fast and safe replacement of the individual tools is a major problem with such Assembly centers is.

Es ist bekannt, die Werkzeuge mit der jeweiligen Roboterhand dadurch zu verbinden, daß an der Roboterhand geeignete Greif - - oder Spanneinrichtungen angeordnet werden, die von hydraulischen oder pneumatischen Zylindern oder auch durcn elektrische Einrichtungen angetrieben sind. Diese Antriebseinrichtungen dienen ausschließlich zur Fixierung der Werkzeuge an der Roboterhand, nicht aber zu anderen Zwecken.It is known that the tools with the respective robot hand thereby to connect that suitable gripping or clamping devices on the robot hand be arranged by hydraulic or pneumatic cylinders or also are driven by electrical devices. These drive devices are used exclusively for fixing the tools to the robot hand, but not to others Purposes.

Ferner hat es sich als nachteilig erwiesen, daß diese Spanneinrichtungen od.dgl. über Schläuche, Kabel odzdgl. mit Energie versorgt werden müssen, wobei aufgrund der vielen Freiheitsgrade der modernen Roboter das Mitführen dieser Energieleitungen Schwierigkeiten mit sich bringt. Dabei spielen auch die schnellen und ausladenden Bewegungen der Roboterhand eine Rolle und beanspruchen bzw. belasten die Leitungen.It has also proven to be disadvantageous that these clamping devices or the like. via hoses, cables or the like. need to be supplied with energy, whereby Due to the many degrees of freedom of modern robots, these power lines are carried along Brings difficulties. The fast and sweeping ones also play here Movements of the robot hand play a role and stress or strain the cables.

Die Folge sind häufige Leitungsbrüche und damit verbundene Störungen im Arbeitsablauf.The result is frequent line breaks and the associated malfunctions in the workflow.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Gattung dahingehend weiterzuentwickeln, daß die Nachteile, die durch das Mitfiihren der Energieleitungen bedingt sind, welche die Spanneinrichtungen zur Befestigung der Werkzeuge an der Roboterhand antreiben, vermieden werden.It is the object of the invention to provide a device as described at the outset To further develop the genus so that the disadvantages caused by carrying the power lines are required, which the clamping devices for fastening driving tools on the robot hand can be avoided.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe geht aus von der Vorrichtung der eingangs beschriebenen Gattung und ist dadurch gekennzeichnet, daß an dem einen Element mindestens ein unter der Wirkung einer Vorschubkraft in eine Spannöffnung mit Widerlager hineinbewegbarer Verriegelungsschieber vorgesehen ist, der mit einem relativ ortsfesten öffnungsglied zusammenwirkt und daß am anderen Element ein Spannglied gehalten ist, das durch eine erste Vorschubbewegung der Roboterhand in die Spannöffnung hineinbewegbar ist und daß durch eine zweite Vorschubbewegung der Roboterhand, die winklig zur ersten Vorschubbewegung ausgerichtet ist, das Ssannglied,die Spannöffnung mit dem Widerlager und dem Verriegelungsschieber mitnimmt und vom Ofenungsglied trennt, wobei der Verriegelungsschieber in die Verriegelungsstellung gelangt und das Spannglied festhält.The inventive solution to this problem is based on the device of the type described above and is characterized in that on the one Element at least one under the action of a feed force in a clamping opening with abutment movable in locking slide is provided with a relatively stationary opening member cooperates and that a clamping member on the other element is held, which is held by a first feed movement of the robot hand in the clamping opening can be moved in and that by a second feed movement of the robot hand, the is oriented at an angle to the first feed movement, the Ssann member, the clamping opening takes with the abutment and the locking slide and from the furnace element separates, wherein the locking slide arrives in the locking position and holds the tendon in place.

Durch die Erfindung wird ein Weg gewiesen, wie das Verbinden bzw. Befestigen und Festspannen des Werkzeuges an der Roboterhand erfolgen kann, ohne daß berhaupt zusätzliche Energie leitungen zur Befestlzungsstelle geführt werden.The invention shows a way of how to connect or Fastening and clamping the tool on the robot hand can be done without that even additional power lines are led to the fastening point.

Die Befestigung erfolgt allein durch geeignete Bewegungen der Roboterhand, wobei in erster Linie an lineare Bewegungen gedacht ist. Durch die erste Vorschubbewegung wird dabei eine gezenseitige Zuordnung der beiden Elemente erreicht, während durch die zweite Bewegung der Roboterarm das Werkzeug mitnimmt, das sich dann durch diese Bewegung ohne weiteres Zutun selbsttätig an der Roboterhand festsnannt.The fastening is carried out solely by suitable movements of the robot hand, primarily linear movements are intended. With the first feed movement an assignment of the two elements on the gezende side is achieved while by the second movement of the robotic arm takes the tool with it, which then moves through this Movement automatically sticks to the robot hand without any further action.

Das Absetzen des Werkzeuges am Ende des entsprechenden Montagevorganges erfolgt in gleicher Weise, jedoch in umgekehrter Reihenfolge und Richtung. Durch die eine Vorschubbewegung wird das Werkzeug in das relativ ortsfeste Offnungsglied eingebracht, wodurch der oder die Verriegelungsschieber in die Offnungsstellung gebracht werden und durch die sich daran anschlieende winklige, vorzugsweise rechtwinklige Bewegung, erfolgt dann der Trennvorgang der beiden Elemente.The deposition of the tool at the end of the corresponding assembly process takes place in the same way, but in reverse order and direction. By the one feed movement is the tool in the relatively fixed opening member introduced, whereby the locking slide or slides in the open position be brought and by the adjoining angled, preferably right-angled Movement, the two elements are then separated.

Es ist klar, daß die für die Erfindung vorgesehenen Be wegungen, insbesondere die linearen Bewegungen, ohne Rechenaufwand bewerkstelligt werden können. Insbesondere gilt dies beimportalroboter. Aber auch beim Knickarmroboter läßt sich die Erfindung ohne weiteres anwenden, wenn auch bei linearen Bewegungen eine entsprechende Programmierung erfolgen muß.It is clear that the intended movements for the invention, in particular the linear movements can be accomplished without computational effort. In particular This applies to the portal robot. But the invention can also be used with the articulated arm robot without further ado, albeit with the appropriate programming for linear movements must be done.

Die Erfindung ist aber nicht nur auf lineare Bewegungen beschränkt. Die Erfindung läßt sich auch leicht mit Schwenkbewegungen bzw. Drehbewegungen realisieren, wenn auch die für die Erfindung notwendigen Rauelemente bei linearen Bewegungen verhältnismäßig einfach werden.However, the invention is not limited to linear movements. The invention can also be easily implemented with pivoting movements or rotary movements, albeit the rough elements necessary for the invention with linear movements be relatively easy.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß der Verriegelungsschieber mit der Spannöffnung und dem Widerlager am Werkzeug, das Spannglied dagegen an der Roboterhand angeordnet ist An sich ist auch eine umgekehrte Anordnung m-5glich. Die Verwendùnz des Spanngliedes an der Roboterhand führt aber zu einer vereinfachten Bauweise, insbesondere auch hinsichtlich des Offnunvsgliedes.In a further embodiment of the invention it is proposed that the Locking slide with the clamping opening and the abutment on the tool, the tendon on the other hand, it is arranged on the robot hand. In itself, the arrangement is also reversed possible. The use of the tendon on the robot hand leads to a simplified construction, especially with regard to the opening member.

Günstig ist es, wenn zwei gegenläufige Verriegelungsschieber vorgesehen sind. Dabei heben sich die Kräfte, die vom Verriegelungsschieber aufgebracht werden, gegenseitig auf. Jeder Verriegelungsschieber kann als Widerlager für den anderen Verriegelungsschieber dienen.It is advantageous if two locking slides running in opposite directions are provided are. The forces exerted by the locking slide increase in the process, each other up. Each locking slide can act as an abutment for the other Locking slide are used.

Für das ortsfeste Uffnungsglied schlägt die Erfindung eine U-Form vor, wobei die Schenkel mit Schräg.flächen an dem oder den Verriegelungsschiebern zusammenwirken. Beim praktischen Betrieb trägt das Mffnungsglied jeweils das Werkzeug. Die Roboterhand fährt das Spannglied in die nannöffnung ein und hebt das Werkzeug mit den zugehörigen Teilen parallel zu den Schenkeln aus dem Offnungsglied aus.For the stationary opening element, the invention proposes a U-shape before, the legs with sloping surfaces on the locking slide or slides cooperate. In practical operation, the opening member carries the tool in each case. The robot hand moves the tendon into the opening and lifts the tool with the associated parts parallel to the legs from the opening member.

Dabei wird nach kurzer Wegstrecke die Verriegelungsschieber wirksam und halten das Werkzeug fest an der Roboterhand bzw. auf dem Spannglied, Die Verriegelungsschieber sind vorzugsweise zwischen zwei miteinander verbundenen Platten angeordnet, wobei die Platten die Spanndffnung aufweisen. Die Platten nehmen auch die Federn auf, die vorzugsweise die Vorschubkraft für die Verriegelungsschieber abgeben.The locking slide takes effect after a short distance and hold the tool firmly on the robot hand or on the tendon, the locking slide are preferably arranged between two interconnected plates, wherein the plates have the clamping opening. The plates also hold the springs, which preferably output the feed force for the locking slide.

Bei einer bewährten Ausbildungsform der Erfindung ist das Spannglied als Bolzen ausgebildet und besitzt einen Bund, den die Verriegelungsschieber hintergreifen. Insbesondere besitzt der Bolzen einn Zentrieransatz, der in eine angepaßte Ausnehmung einer der Platten eingreift.In a proven embodiment of the invention, the tendon is designed as a bolt and has a collar that engages behind the locking slide. In particular, the bolt has a centering lug which is inserted into an adapted recess one of the plates engages.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer Roboterhand mit dem Werkzeug und dem Offnungsglied, Fig. 2 einen senkrechten Schnitt durch die erfindungsgemäße Vorrichtung, Fig. 3 und Fig. 4 Schnitte durch die Darstellung der Fig. 2 entsprechend der Schnittlinie III - III bzw. IV - IV.An exemplary embodiment of the invention is shown schematically in the drawing shown. Show it: Fig. 1 is a perspective view a robot hand with the tool and the opening member, FIG. 2 a vertical one Section through the device according to the invention, FIG. 3 and FIG. 4 sections through the illustration of FIG. 2 corresponding to the section line III - III or IV - IV.

Beim gezeigten Ausführungsbeispiel trägt die Roboterhand 6 das als Bolzen 5 ausgebildete Spannglied . Der Bolzen 5 ist von einem Zentrieransatz 14 umgeben und weist an seinem Ende den Bund 13 auf, dessen der Roboterhand zugeordnete Rückfläche teilweise abgeschrägt ist. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Bund nur teilweise ausgebildet und teilweise durch ebene Flachen 16 begrenzt.In the embodiment shown, the robot hand 6 carries the as Bolt 5 trained tendon. The bolt 5 is on a centering shoulder 14 surround and has at its end on the collar 13, whose assigned to the robot hand Back surface is partially beveled. In the embodiment shown is the Federal government only partially formed and partially delimited by flat surfaces 16.

Am Werkzeug 7, das eine nicht naher erbrterte Funktion besitzt und beispielsweise über das Kabel 17 angetrieben ist, sind die beiden Verriegelungsschieber 2 und 3 gelagert.On the tool 7, which has a function not discussed in detail and is driven for example via the cable 17, the two locking slides 2 and 3 stored.

Diese Verriegelungsschieber stehen unter der Wirkung der Federn 18, die teilweise in die Verriegelungsschieber 2 und 3 und teilweise auch in Zwischenplatten 19 und 20 eingelassen sind, die die erforderliche Distanz der Platten 11 und 12 ergeben, welche die Verriegelungsschieber zwischen sich aufnehmen.These locking slides are under the action of springs 18, which are partly in the locking slide 2 and 3 and partly in intermediate plates 19 and 20 are let in, the required distance of the plates 11 and 12 result, which take up the locking slide between them.

Die Verbindungsbolzen und Zentrierstifte der Platten 11 und 12 bzw. der Zwischenplatten 19 und 20 sind mit 21 und 22 bezeichnet. Ausnehmungen 23 in den Verriegelungsschiebern 2 und 3 erlauben die Beweglichkeit der Verriegelungsschieber.The connecting bolts and centering pins of the plates 11 and 12 or the intermediate plates 19 and 20 are denoted by 21 and 22. Recesses 23 in the locking slides 2 and 3 allow the locking slides to move.

Die mit dem Spannglied, also dem Bolzen 5 bzw. dem Bund 13 zusammenwirkenden Flächen der Verriegelungsschieber 2 und 3 sind mit Abschrägungen 24 versehen, die den Abschrägungen der Rückfläche des Bundes 13 angepaßt sind.The cooperating with the clamping member, that is to say the bolt 5 or the collar 13 Surfaces of the locking slide 2 and 3 are provided with bevels 24, the the bevels of the rear surface of the collar 13 are adapted.

Die Verriegelungsschieber besitzen auf ihrer Außenseite Schrägflächen 9 und 10, die beim Einschieben der Vorrichtung in das Offnungsglied 4 mit den Schenkeln 8 zusammenwirken, wobei beim Einschieben die Schenkel 8 die Verriegelungsschieber 2 und 3 gegen die Kraft der ledern lsnach innen drücken , und die Verriegelungsschieber den Bolzen 5 und insbesondere den Bund 13 freigeben.The locking slides have inclined surfaces on their outside 9 and 10, when the device is pushed into the opening member 4 with the legs 8 cooperate, with the legs 8, the locking slide during insertion 2 and 3 press ls inwards against the force of the leather and the locking slides the bolt 5 and in particular the collar 13 release.

Zur Aufnahme des Werkzeuges durch den Roboterarm mittels des Bolzens 5 wird dieser Bolzen 5 in Richtung des Pfeiles 25 vorgeschoben, wobei diese Vorschubrichtung parallel zur Achsrichtung des Bolzens 5 verläuft. Der Bolzen dringt in die Spannöffnung 1 der Platten 11 und 12 ein. Am Ende dieser Bewegung zentriert sich der Zentrieransatz 14 der Ausnehmung 15 der Platte 12. Bei dieser Bewegung dringt auch der Zapfen 26 ( Vgl. Fig. 4) in eine angepaßte Bohrung 27 ein, so daß auch eine Verdrehsicherung gegeben ist.For holding the tool by the robot arm by means of the bolt 5, this bolt 5 is advanced in the direction of arrow 25, this advancing direction runs parallel to the axial direction of the bolt 5. The bolt penetrates the clamping opening 1 of the plates 11 and 12. At the end of this movement, the centering attachment is centered 14 of the recess 15 of the plate 12. During this movement, the pin 26 also penetrates (See. Fig. 4) in an adapted bore 27, so that a rotation lock given is.

Nun erfolgt eine Bewegung der Roboterhand in Richtung des Pfeiles 29, wobei die Platten 11 und 12 und die Verriegelungsschieber aus dem Offnungsglled nach oben herausgehoben werden. Nach kurzer Bewegung kommen die Schrägflächen 9 und 10 von den Schenkeln R frei und sperren somit das Werkzeug 7 am Spannglied fest.The robot hand now moves in the direction of the arrow 29, the plates 11 and 12 and the locking slide from the opening glled lifted upwards. After a short movement, the inclined surfaces 9 come and 10 of the legs R free and thus lock the tool 7 on the clamping member.

Im allgemeinen wird die beschriebene Vorrichtung noch durch elektrische Schalter vervollstUndigt, die beispielsweise vor dem völligen Verlassen und Ausheben aus dem Offnungszlied 4 die Spannstellung der Verriegelungsschieber 2 und 3 abfragen und kontrollieren.In general, the device described is still electrical Completed switch, for example before leaving it completely and lifting it out Query the clamping position of the locking slides 2 and 3 from the opening element 4 and control.

Auch hier ergibt sich der Vorteil , daß die Endlagenquittierung der Verriegelungsschieber über das Kabel 17 des Werkzeuges 7 erfolgt, so daß stMranfällige Kabel an der Roboterhand selbst, die allen Bewegungen der Roboterhand folgen müßten, vermieden werden.Here, too, there is the advantage that the end position acknowledgment of the Locking slide takes place via the cable 17 of the tool 7, so that vulnerable Cables on the robot hand itself, which should follow all movements of the robot hand, be avoided.

Das Offnungsglied 4 ist mittels des Blockes 28 ortsfest gehalten. In der Ruhestellung trägt das Offnuntsglied 4 das Werkzeug mit der daran befestigten Vorrichtun. - Leerseite -The opening member 4 is held stationary by means of the block 28. In the rest position, the open member 4 carries the tool with the tool attached to it Fixture - blank page -

Claims (7)

Patentansprüche 1. Vorrichtung zur Befestigung von Werkzeugen an einer Roboterhand, wobei die Roboterhand in mehreren winklig zueinander verlaufenden Richtungen beweglich ist und gemäß einem vorbestimmten Programm Werkzeuge aufnimmt und wieder absetzt, mit zusammenwirkenden Anordnungen zur Ausrichtung und sicheren Verbindung zwischen den beiden zu verbindenden Elementen, d.h.Claims 1. Device for attaching tools to a Robotic hand, the robotic hand in several angular directions is movable and according to a predetermined program picks up tools and again detached, with cooperating arrangements for alignment and secure connection between the two elements to be connected, i.e. dem Werkzeug und der Roboterhand, dadurch gekennzeichnet, daß an dem einen Element mindestens ein unter der Wirkung einer Vorschubkraft in eine Spannöffnung (1) mit Widerlager hineinbewegbarer Verriegelungsschieber (2,3) vorgesehen ist, der mit einem relativ ortsfesten dffnungsglied (4) zusammenwirkt und daß am anderen Element ein Spannglied (5) gehalten ist, das durch eine erste Vorschubbewegung der Roboterhand (6) in die Spann-Öffnung (1) hineinbewegbar ist und daß durch eine zweite Vorschubbewegung der Roboterhand, die winklig zur ersten Vorschubbewegung ausgerichtet ist, das Spannglied (5) die Spannöffnung (1) mit dem Widerlager und dem Verriegelungsschieber (2,3) mitnimmt und vom Offnungsglied (4) trennt, wobei der Verriegelungsschieber in die Verriegelungsstellung gelangt und das Spannglied festhält. the tool and the robot hand, characterized in that on the one element at least one under the action of a feed force in a clamping opening (1) a locking slide (2, 3) that can be moved in with an abutment is provided, which cooperates with a relatively fixed opening member (4) and that on the other Element a clamping member (5) is held, which by a first feed movement of the Robot hand (6) can be moved into the clamping opening (1) and that through a second Feed movement of the robot hand, which is oriented at an angle to the first feed movement is, the clamping member (5) the clamping opening (1) with the abutment and the locking slide (2,3) and separates from the opening member (4), the locking slide enters the locking position and holds the tendon. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Verriegelungsschieber (2,3) mit der Spann-Mffnung (1) und dem Widerlager am Werkzeug (7), das Spannglied (5) dagegen an der Roboterhand (6) angeordnet ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the locking slide (2,3) with the clamping opening (1) and the abutment on the tool (7), the tendon (5), however, is arranged on the robot hand (6). 3. Vorrichtung nach einem oder beiden der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwei gegenläufige Verriegelungsschieber (2,3) vorgesehen sind.3. Device according to one or both of the preceding claims, characterized in that two opposing locking slides (2,3) are provided are. 4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein U-förmiges, ortsfestes Offnungsglied (4) dessen Schenkel (8) mit Schrägflächen (9,10) an dem oder den Verriegelungsschiebern (2,3) zusammenwirken.4. Device according to one or more of the preceding claims, characterized by a U-shaped, stationary opening member (4) whose legs (8) cooperate with inclined surfaces (9,10) on the locking slide or slides (2,3). 5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daR die Verriegelungsschieber (2,3) zwischen zwei miteinander verbundenen Platten (11,12) angeordnet sind, wobei die Platten die Spannöffnung (1) aufweisen.5. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the locking slide (2,3) between two with each other connected plates (11,12) are arranged, wherein the plates are the clamping opening (1) have. 6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Spannglied als Bolzen (5) ausgebildet ist und einen Bund (13) besitzt, den die Verriegelungsschieber (2,3) hintergreifen.6. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the clamping member is designed as a bolt (5) and one Has collar (13), which the locking slide (2,3) engage behind. 7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Bolzen (5) einen Zentrieransatz (14) aufweist, der in eine angepaßte Ausnehmung (15) einer der Platten (11,12) eingreift.7. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the bolt (5) has a centering shoulder (14) which engages in an adapted recess (15) of one of the plates (11,12).