DE3447015C2 - Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs - Google Patents
Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines StraßenfahrzeugsInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Erfassen des
Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßen
fahrzeugs mit einer Strahlenquelle, aus der ein Strahl auf
die Straßenoberfläche unter einem vorbestimmten Winkel ab
gestrahlt wird, und mit einer Einrichtung zum Empfang des
von der Straßenoberfläche reflektierten Strahls und zur
Umwandlung dieses reflektierten Strahls in ein entspre
chendes Signal.
Eine Vorrichtung dieser Art ist nach der DE 27 12 199 B1
bekannt. Mit dieser Vorrichtung wird der Strahl schräg
nach unten auf eine unterhalb des Straßenfahrzeugs lie
gende Fläche unter einem festen Winkel gerichtet. Die Vor
richtung ist so ausgelegt, daß sie den Fahrer des Straßen
fahrzeugs vor Straßenglätte warnen kann.
Nach der DE-OS 21 13 522 ist ein Verfahren zum schnellen
berührungsfreien Messen eines Oberflächenprofils in Zusam
menhang mit einer Satellitenortung mittels eines Laser
strahls bekannt. Von einem oberhalb des zu vermessenden
Oberflächenprofils angebrachten Sender werden Strahlen auf
das Oberflächenprofil ausgesandt. Aus dem Abstrahlwinkel
und der Laufzeit des Echosignals von dem Oberflächenprofil
wird der Abstand von dem Oberflächenprofil ermittelt.
Nach der DE-OS 23 49 628 ist es bekannt, die Beschaffenheit
des Erdbodens von einem sich in der Anflugphase befindlichen
Hubschraubers aus zu bestimmen. Hierbei werden Bodenuneben
heiten nach dem Prinzip der berührungslosen Abstandsmessung
ermittelt.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung eingangs
genannter Art anzugeben, die den Grad der Unebenheit der
Straßenoberfläche vor dem Straßenfahrzeug zu ermitteln
gestattet und ein entsprechendes Signal ergibt, mittels
dem zum Beispiel die Federung der Karosserie des Straßen
fahrzeugs ohne wesentliche Verzögerung gesteuert werden
kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Vorrichtung gekennzeichnet
durch eine in vorbestimmter Höhe über der Straßenoberfläche
angeordnete Einrichtung zum Aussenden und Ablenken des Strahls
unter vorbestimmten Winkeln in bezug auf eine fahrzeug
feste, normalerweise horizontale Linie zum Beleuchten wenig
stens dreier auf einer Linie der Strahlenoberfläche vor dem
Fahrzeug liegender Punkte und mit einer Einrichtung zum
Empfang der von den Punkten auf der Straßenoberfläche re
flektierten Strahlen und zum Messen der Abstände zwischen
den beleuchteten Punkten und der Straßenquelle und durch
eine Einrichtung zum arithmetischen Ermitteln des Flächen
verhältnisses von wenigstens zwei durch die Abstände und
die Winkel zwischen der Strahlenquelle und den Punkten de
finierten Dreiecken und zum Treffen einer Entscheidung nach
Maßgabe der Konstanz oder Nichtkonstanz dieses Flächen
verhältnisses über das Vorliegen oder Nichtvorliegen eines
flachen Zustandes der Straßenoberfläche.
Bevorzugt ist die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß
die Abstandsmeßeinrichtung einen Strahlgenerator zum Aus
senden eines gerichteten Lichtstrahls, einen Modulator zum
Modulieren des ausgesandten Strahls, einen optischen, mehrere
auf einer optischen Achse angeordnete, fotoelektrische
Wandlerelemente zum Empfang des von einem Zielpunkt re
flektierten und durch eine Empfangslinse hindurchgegangenen,
modulierten Strahls aufweisenden Positionssensor, einen
Verstärker und einen Demodulator zum Verstärken und Demodu
lieren des Ausgangssignals des Sensors und einen Codierer
zum Codieren der Position der Ausgabe des verstärkten und
demodulierten Ausgangssignals im Sensor aufweist.
Die Erfindung wird im folgenden an Ausführungsbeispielen
unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
Es zeigen die
Fig. 1a, b und c das Prinzip der Erfassung des
Straßenoberflächenzustandes vor einem
Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Blockdiagramm, welches ein Beispiel der
Konstruktion der Vorrichtung gemäß der gleichen
Ausführungsform zeigt;
Fig. 3 ein Beispiel der Erfassung des unebenen
Zustandes der Straßenoberfläche vor einem
Fahrzeug, die bei einem tatsächlichen Fahr
zeug ausgeführt wird;
Fig. 4 eine schematische Darstellung, welche eine
andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Vorrichtung zeigt;
Fig. 5 ein Schema, welches ein Beispiel des Zustandes
des Strahls zeigt, der so wirkt, daß er die
Flachheit der Straßenoberfläche vor dem Fahr
zeug gemäß der Ausführungsform nach Fig. 4
erfaßt; und
Fig. 6 ein Schema, welches den Zustand der Änderung des
ausgesandten Strahls während einer stampfenden
oder steigenden Bewegung des Fahrzeugs in der
Ausführungsform nach Fig. 4 zeigt.
Die Fig. 1 illustriert das Prinzip der Erfassung des
Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug, die
durch die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung
bewirkt wird. Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Er
findung umfaßt einen optischen Abstandssensor 2, der auf
der Vorderseite eines Fahrzeugs 1 zur Messung der Ab
standslänge durch ein trigonometrisches Vermessungsver
fahren angeordnet ist, wobei der Sensor einen lichtemit
tierenden Teil zur Aussendung eines gerichteten Laser
strahls auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in
einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug und einen
Lichtstrahlempfangsteil zum Empfang des von dem Punkt
reflektierten gerichteten Laserstrahls sowie eine Ein
richtung zur Erfassung des unebenen Zustandes der
Straßenoberfläche aufweist, wobei die Straßenoberfläche
vor dem Fahrzeug als eine flache Oberfläche (Fig. 1a),
als eine eingebuchtete Oberfläche (Fig. 1b) und als
eine ausgebuchtete Oberfläche (Fig. 1c) bestimmt wird,
wenn die durch den Abstandssensor 2 gemessene Abstands
länge konstant gleich einer, länger als eine bzw. kürzer
als eine vorbestimmte Länge ist.
Die Fig. 2 zeigt die Vorrichtung zum Erfassen des Ober
flächenzustandes einer Straßenoberfläche vor einem Fahr
zeug gemäß der vorliegenden Erfindung, die einen optischen
Abstandssensor 2 zum Messen eines Abstandes zwischen
dem lichtemittierenden Teil und einem Ziel (in
diesem Fall eine Straßenoberfläche) durch Aussendung
eines gerichteten Laserstrahls in einer vorbestimmten
Richtung zum Ziel und durch Empfang des von dem Ziel
reflektierten Strahls sowie einen Schaltkreis 4 zur Be
stimmung des Straßenoberflächenzustandes auf der Basis
des Ergebnisses der Messung des Abstandes aufweist.
Der optische Abstandssensor 2 umfaßt einen laser
treibenden Teil mit einer Energiequelle 20 zur Er
zeugung eines Laserantriebssignals, einen Impulsge
nerator 21 zur Erzeugung von Impulssignalen mit kon
stanter Periode, einen Modulator 22 zur Modulation des
Laserantriebssignals mit den Impulssignalen, einen Laser
emitter 23 (Halbleiterlaser), der durch das modulierte
Signal angetrieben wird, und eine Kollimatorlinse 24 zur
Aussendung eines modulierten gerichteten Laserstrahls;
einen optischen Positionssensor 27 mit einem Feld aus
mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen, beispiels
weise ein Fotodioden-CCD oder dgl., in das der durch das
Ziel 3 reflektierte modulierte Strahl durch eine
Empfangslinse 25 und ein optisches Filter 26 geführt
wird; einen Verstärker und Demodulator 28 zur Verstär
kung der Zeitreihe von Signalen, die aus dem optischen
Positionssensor 27 ausgegeben werden; und einen Kodierer
29 zur Kodierung, welches die Zahl des Wandlerelements
des optischen Positionssensors 27 ist, von dem das demodu
lierte Signal ausgegeben worden ist, und zur Erzeu
gung einer Ausgabe von Daten, die dem Abstand zwischen
dem Ziel und dem Strahl aussendenden Teil entsprechen.
Der optische Positionssensor 27 umfaßt ein Feld aus
mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen P1 bis Pn,
die in einer zur optischen Achse normalen Linie ange
ordnet sind. Diese Elemente sind so angeordnet, daß die
Position des fotoelektrischen Wandlerelements, welches
den reflektierten Strahl empfängt, entsprechend der
Variation des Abstandes zwischen dem Ziel 3 und dem
laseraussendenden Teil variiert.
Bei dem wie oben konstruierten optischen Abstandssensor
2 wird der gerichtete Strahl moduliert und von dem
Lasergenerator 23 durch die Kollimatorlinse 24 in der
vorbestimmten Richtung ausgesandt, und der Strahl wird
durch das Ziel 3 reflektiert. Der reflektierte Strahl
wird selektiv durch den optischen Positionssensor 27
durch die Empfangslinse 25 und das optische Filter 26
empfangen, das dazu dient, nur das Lichtsignal durch
zulassen, das ein vorbestimmtes Frequenzband aufweist.
Die Position, bei dem der optische Positionssensor 27
den von dem Ziel 3 reflektierten Strahl empfängt, hängt
von der Länge des Abstandes zwischen der Kollimator
linse 24 und dem Ziel 3 ab, so wie es in der Zeichnung
gezeigt ist. Dementsprechend ist es möglich, den Abstand
zwischen dem Ziel 3 und dem lichtemittierenden Teil
durch die Zuführung der in zeitlicher Folge von aus den fotoelek
trischen Wandlerelementen P1 bis Pn des optischen Posi
tionssensors 27 ausgelesenen Signalen zu dem Kodierer 29
durch den Verstärker und Demodulator 28 und dann
durch die Wirkung, daß der Kodierer bestimmt, welches
die Zahl des fotoelektrischen Wandlerelements Pi (i=1
bis n) ist, von dem das spezielle demodulierte Signal
erzeugt worden ist, zu erfassen. Folglich ist die Vor
richtung gemäß der vorliegenden Erfindung so konstruiert,
daß sie von ihrem lichtemittierenden Teil einen
modulierten Laserstrahl ausstrahlt und dann den von dem
Ziel 3 reflektierten Laserstrahl durch ihren Lichtemp
fangsteil empfängt, der den modulierten Strahl demodu
liert und dadurch die Abstandsmessung bewirkt, und folg
lich ist diese Vorrichtung nicht dem Einfluß von irgend
einem störenden Licht ausgesetzt. Außerdem wendet die
Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine lineare
Anordnung von fotoelektrischen Wandlerelementen als
ihren optischen Positionssensor 27 an, und folglich kann
diese Vorrichtung den Abstand zwischen dem lichtemittie
renden Teil und dem Ziel 3 mit hoher Genauigkeit messen,
selbst wenn die Ausgangsleistung des Strahls relativ
niedrig ist.
Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die
wie oben erklärt konstruiert ist, kann in einer solchen
Weise angewendet werden, daß der optische Abstandssensor
2 auf der Vorderseite des Fahrzeugs 1 befestigt ist, um
einen modulierten Laserstrahl auf einen Punkt auf der
Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor
dem Fahrzeug auszustrahlen, dann den von dem Punkt
reflektierten Strahl zu empfangen und Verstärkungs-
und Kodierungsbehandlungen an dem modulierten Strahl
auszuführen, um die Messung der Abstandslänge zu
bewirken. Dadurch kann der unebene Zustand der Straßen
oberfläche vor dem Fahrzeug 1 durch den Oberflächenzu
standsbestimmungsschaltkreis 4 auf der Basis der Daten
erfaßt werden, welche die Messung des Abstandes betreffen.
Die Fig. 3 zeigt ein Beispiel, bei dem zwei optische
Abstandssensoren 2 auf der Vorderseite eines Fahrzeugs 1
an den Positionen befestigt sind, die zwei Reifen 11
bzw. 12 der Vorderräder entsprechen, um Strahlen auf die
Punkte X auf der Straßenoberfläche auszustrahlen, die
den jeweiligen Reifen 11 und 12 in einem vorbestimmten
Abstand L vor dem Fahrzeug 1 entsprechen, wobei die un
ebenen Zustände der Straßenoberfläche auf der linken und
rechten Seite vor dem Fahrzeug durch den Schaltkreis 4
auf der Basis der Meßdaten bestimmt werden. Folglich ist
es möglich, die unebenen Zustände der Straßenoberfläche
an den Positionen, wo der linke und rechte Reifen 11 und
12 durchlaufen, getrennt zu erfassen. Demgemäß ist es
möglich, die Vorwärtszufuhrsteuerung der Stoßfestigkeit
oder Stärke der linken und rechten Aufhängung des Fahr
zeugs entsprechend den Zuständen der Erfassung beim
linken und rechten Reifen separat zu bewirken. In diesem
Fall ist es natürlich möglich, einen einzigen Abstands
sensor 2 vom optischen Typ vorzusehen, um die Stärke-
oder Stoßfestigkeitseinstellung der linken und rechten
Aufhängung gemeinsam zu bewirken.
Eine solche gemeinsame Einstellung der Stoßfestigkeit
der linken und rechten Aufhängung kann durch die Präpa
ration eines Aufhängungsstärke-Einstellungssignals,
welches dem Ergebnis der durch den Schaltkreis 4 ge
machten Bestimmung entspricht, und durch die Zufuhr des
Signals zu einem Betätigungsglied zur Betätigung eines
Stärkeeinstellmechanismus erhalten werden. Der Schalt
kreis 4 zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes
kann einen Mikrocomputer enthalten. Zusätzlich zur Auf
hängungsstärkeeinstellung kann ein Mikrocomputer dazu
benutzt werden, eine Vorwärtsfahrsteuerung zu bewirken,
bei welcher dann, wenn der unebene Zustand der
Straßenoberfläche erfaßt wird, ein Fahrzeuggeschwin
digkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
erzeugt wird und ein richtiger Bremsbefehl, der dem
Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zugeordnet ist, einem
Betätigungsglied eines automatischen Bremsmechanismus
zur Absenkung der Fahrzeuggeschwindigkeit zugeführt
wird. Es ist auch leicht möglich, eine Einrichtung zum
automatischen Anhalten der Emission des Laserstrahls des
optischen Abstandssensors 2 bei angehaltenem Fahrzeug 1
vorzusehen. Es ist auch möglich, einen Abstandssensor zu
verwenden, bei welchem Radiowellen, Ultraschallwellen
oder dgl. anderes mehr anstelle des Laserstrahls ver
wendet wird.
Die Fig. 4 zeigt eine andere Ausführungsform, bei
welcher ein optischer Abstandssensor 2′ auf der Vorder
seite des Körpers oder Rumpfes eines Fahrzeugs befestigt
ist, und dieser Sensor 2′ so konstruiert ist, daß er
wenigstens drei Laserstrahlen aussendet, die unter ver
schiedenen Winkeln auf Punkte P, Q und R gerichtet sind,
die auf der gleichen Linie auf der Straßenoberfläche vor
seiner Laufrichtung des Fahrzeugs 1 angeordnet sind,
wobei die Abstandsmessung der Abstände zwischen O und P,
O und Q bzw. O und R gemacht wird. Ein Schaltkreis 4′
zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes ist im
Fahrzeug 1 befestigt, um arithmetische Operationen auf
der Basis der gemessenen Abstände l₁, l₂ bzw. l₃
zwischen O und P, O und Q bzw. O und R zwecks Erfassung
des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem
Fahrzeug zu machen.
Bei der Anordnung nach Fig. 4 sind dann, wenn die
Straßenoberfläche flach ist, die Punkte P, Q und R auf
einer geraden Linie angeordnet und die Höhe h der Laser
strahlquelle O über der Straßenoberfläche bleibt kon
stant. Unter solchen Umständen besteht eine Relation,
welche durch die folgende Gleichung ausgedrückt wird.
Die folgende Gleichung ist von der durch die Gleichung
(1) ausgedrückten Relation abgeleitet.
In der Praxis wird jede der Differenzen im Winkel α und
β zwischen den jeweiligen Laserstrahlen so ausgewählt,
daß sie kleiner als 5° ist. Demgemäß kann angenommen
werden, daß cosα=cosβ=1 ist, und folglich kann die
Gleichung (2) wie folgt geändert werden.
2l₁l₃=l₂ (l₁+l₃) (3)
Folglich zeigt die Gleichung (3) den Zustand einer
flachen Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug an.
Die Fig. 5 zeigt den Zustand des Strahls, wenn die
Flachheit der Straßenoberfläche erfaßt wird. Die arith
metische Operation wird durch Schaltkreis 4′ bewirkt,
auf der Basis der Abstände l₁, l₂ und l₃, die durch den
optischen Abstandssensor 2′ gemessen werden. Die Flach
heit der Straßenoberfläche wird so bestimmt, daß, wenn X
gleich 0 ist, die Straßenoberfläche flach ist, und wenn
X ungleich 0 ist, die Straßenoberfläche uneben ist.
Selbst wenn eine Variation im Winkel und der Höhe der
ausgestrahlten Laserstrahlen relativ zur Straßenoberfläche
aufgrund der Stampfbewegung oder Auf- und Abbewegung
des auf der Straßenoberfläche sich bewegenden Fahrzeugs,
wie in Fig. 6 gezeigt, bewirkt wird, wird dadurch keine
Variation in den relativen Positionen der jeweiligen
Strahlen bewirkt, so daß die Erfassung der Flachheit vor
dem Fahrzeug nicht dem Einfluß der Auf- und Abbewegung
des Fahrzeugs ausgesetzt ist.
Folglich macht es die Vorrichtung gemäß der vorliegenden
Erfindung möglich, eine kontinuierliche Erfassung des
unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem Fahr
zeug 1 während dessen Fahrt zu bewirken, so daß sie zum
Steuern der Aufhängung oder dgl. des Fahrzeugs 1
effektiv dann angewendet werden kann, wenn eine Ver
bindungsstelle, ein kleiner Stein oder dgl. die zufällig
auf der befestigten oder gepflasterten Straßenoberfläche
existieren, erfaßt wird.
Der optische Abstandssensor 2′ kann aus drei Sätzen des
optischen Abstandssensors 2 gemäß der früher erklärten
und gezeigten Ausführungsform zusammengesetzt sein.
Bei der Vorrichtung zur Erfassung des Straßenoberflächen
zustandes vor einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Er
findung ist es so, daß je mehr Strahlen von dem opti
schen Abstandssensor 2′ ausgesandt werden, desto höher
die Genauigkeit der Erfassung der Flachheit der Straßen
oberfläche ist. Es ist auch leicht möglich, eine Ein
richtung zum Ablenken eines einzigen Laserstrahls mit
hoher Geschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung des fah
renden Fahrzeugs 1 zur sequentiellen Messung des Ab
standes zwischen mehreren Punkten auf der Straßenober
fläche und der Strahlaussendungsposition anstelle des
Sensors 2′ zur gleichzeitigen Aussendung mehrerer
Laserstrahlen vorzusehen. Es ist des weiteren möglich,
einen Mikroprozessor vorzusehen, der zur Erfüllung der
Funktion des Schaltkreises 4′ für die Bestimmung des
Straßenoberflächenzustandes dient. Zusätzliche Funktionen,
wie beispielsweise die Funktion des automatischen
Stoppens der Emission des Laserstrahls des optischen
Abstandssensor 2′ dann, wenn der Stopp des Fahrzeugs
auf der Basis des Signals erfaßt wird, das von dem Fahr
zeuggeschwindigkeitssensor zugeführt wird, können hin
zugefügt werden.
Es sei darauf hingewiesen, daß die vorliegende Erfindung
eine Vorrichtung zur Erfassung des Straßenoberflächenzu
standes vor einem laufenden oder fahrenden Fahrzeug be
reitstellt, bei welcher ein gerichteter Strahl auf einen
Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten
Abstand vor dem Fahrzeugkörper ausgesandt wird, und der
von diesem Punkt reflektierte Strahl zur Messung der
Länge des Abstandes empfangen wird, wobei bzw. wodurch
der unebene Zustand der Straßenoberfläche auf der Basis
des Ergebnisses der Messung des Abstandes bestimmt wird.
Diese Vorrichtung weist einen Supervorteil darin auf,
daß sie es möglich macht, den unebenen Zustand einer
Straßenoberfläche vor dem fahrenden Fahrzeug vorherzu
sagen, so daß die Steuerung der Aufhängung oder eines
anderen Mechanismus auf optimale Weise ohne irgend
welche Verzögerung wegen der Vorwärtsfahrt bewirkt
werden kann.
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung zur Erfassung
des Zustandes einer Straßenoberfläche vor einem fah
renden Fahrzeug umfaßt eine Abstandsmeßeinrichtung
zur Messung einer oder mehrerer Abstandslängen durch
Aussendung eines oder mehrerer gerichteter Strahlen auf
einen oder mehrere Punkte auf der Straßenoberfläche in
einem oder mehreren vorbestimmten Abständen vor dem
Fahrzeugkörper und zum Empfang des oder der von dem oder
den Punkten reflektierten Strahls bzw. Strahlen, und
eine Einrichtung zur Bestimmung des Straßenoberflächen
zustandes auf der Basis des Ergebnisses der Messung
des oder der Abstände.
Claims (2)
1. Vorrichtung zum Erfassen des Zustandes einer Straßenober
fläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs mit einer Strahlen
quelle (0), aus der ein Strahl auf die Straßenoberfläche
unter einem vorbestimmten Winkel abgestrahlt wird, und mit
einer Einrichtung (20 bis 24) zum Empfang des von der
Straßenoberfläche reflektierten Strahls und zur Umwandlung
dieses reflektierten Strahls in ein entsprechendes Signal,
gekennzeichnet durch
eine in vorbestimmter Höhe (h) über der Straßenoberfläche
angeordnete Einrichtung (20 bis 24) zum Aussenden und Ab
lenken des Strahls unter vorbestimmten Winkeln in bezug auf
eine fahrzeugfeste, normalerweise horizontale Linie zum
Beleuchten wenigstens dreier auf einer Linie der Straßen
oberfläche vor dem Fahrzeug liegender Punkte (P, Q, R)
und mit einer Einrichtung (25 bis 29) zum Empfang der von
den Punkten (P, Q, R) auf der Straßenoberfläche reflek
tierten Strahlen und zum Messen der Abstände (l₁, l₂, l₃)
zwischen den beleuchteten Punkten (P, Q, R) und der Strah
lenquelle (0) und durch eine Einrichtung (4; 4′) zum
arithmetischen Ermitteln des Flächenverhältnisses von we
nigstens zwei durch die Abstände (l₁, l₂, l₃) und die Winkel
(α, β) zwischen der Strahlenquelle (0) und den Punkten
(P, Q, R) definierten Dreiecken (ΔOQR, ΔOPQ) und zum Treffen
einer Entscheidung nach Maßgabe der Kontanz oder Nicht
konstanz dieses Flächenverhältnisses über das Vorliegen oder
Nichtvorliegen eines flachen Zustandes der Straßenoberfläche.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Abstandsmeßeinrichtung (2, 2′) einen Strahlgene
rator (23) zum Aussenden eines gerichteten Lichtstrahls,
einen Modulator (22) zum Modulieren des ausgesandten
Strahls, einen optischen, mehrere auf einer optischen
Achse angeordnete, fotoelektrische Wandlerelemente
(P₁, P₂, . . . Pn) zum Empfang des von einem Zielpunkt
reflektierten und durch eine Empfangslinse (25) hindurch
gegangenen, modulierten Strahls aufweisenden Positionssensor
(27), einen Verstärker (28) und einen Demodulator (29)
zum Verstärken und Demodulieren des Ausgangssignals
des Sensors (27) und einen Codierer zum Codieren der
Position der Ausgabe des verstärkten und demodulierten
Ausgangssignals im Sensor aufweist.
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