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Verfahren zur Ein- und Ausstapelung von Transport-
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einheiten in eine Vielzahl von Ablage stellen und Regal-Anlage zur
Durchführung des Verfahrens Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ein- und Ausstapelung
von Transporteinheiten in eine Vielzahl von neben- und übereinander angeordneten
Ablage stellen an einer Wand, insbesondere Regalwand, an einer vor dieser befindlichen
Transportstrecke.
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Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Anlage zur Durchführung
dieses Verfahrens mit wenigstens einem Regalgang als Transportstrecke vor einer
Regalwand, insbesondere zwischen zwei einander zugekehrten Regalwänden, mit in Fächern
vorgesehenen Ablagestellen und wenigstens einer verfahrbaren Stapeleinrichtung zur
Förderung von Transporteinheiten im Bereich des Regalganges.
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Solche Verfahren und Anlagen sind bisher aufwendig ausgeführt, weil
ein in Regalgängen verfahrbares Stapelfahrzeug, insbesondere noch in der speziellen
Ausführung als Schmalgang-Stapler, Transport- und Stapelaufgaben zu erfüllen hat.
Unter diesem Gesichtspunkt fährt ein solcher Schmalgang-Stapler von einer möglicherweise
entfernten Vorratsstation in einen Regalgang ein, um eine Transporteinheit hinzubringen
und dann durch Höhenbewegung vor die Ablagestelle zu fördern und aus dieser Stellung
dann in die Ablage stelle seitlich hineinzubewegen bzw. in umgekehrter Reihenfolge
abzutransportieren.
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Diese bekannte Transport- und Stapel-Betriebsweise ist aufwendig,
weil die verwendeten Fahrzeuge zugleich zur Heranführung und zur Höhenbewegung vorgesehen
sind, d.h. beide Transportrichtungen wirken aufeinander zurück. Die Heranführung
der Transporteinheiten wird zugleich unter der Bedingung durchgeführt, daß diese
auch in die Höhe bewegt und an einer ganz bestimmten Ablagestelle gestapelt bzw.
abgelegt werden müssen. Die Geschwindigkeit ist sowohl in der horizontalen als auch
in der vertikalen Richtung beschränkt, weil letztere vielfach nur im Stillstand
bzw. in ihrem letzten Teil im Stillstand längs einer Zubringungsbewegung erfolgt.
Bei sogenannten Diagonalfahrten wird über einer vorgegebenen Höhe mit herabgesetzter
Geschwindigkeit gefahren. Die Festlegung dieser Höhenvorgabe richtet sich nach Eigenschaften
des Fahrzeugs und der Höhe der Last. Vor allem ergibt sich dabei eine Einschränkung
der Leistungsfähigkeit einer Anlage dadurch, daß alle Vorgänge unter der Bedingung
obiger Beschränkung nacheinander durchgeführt werden müssen. Das Fahrzeug muß mit
einer hohen Tot-Last ausgeführt sein, weil es zur Höhenbewegung auch größerer Lasten
bzw. Transporteinheiten ausgeführt sein muß, selbst wenn diese in horizontaler Strecke
zu bewegen sind. Teure Fahrzeuge werden für eine verhältnismäßig geringe Ausnutzung
bewegt.
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Es ist bekannt, Regal-Stapler für optimale Bedingungen zum Transport
und zur Höhenbewegung von Lasten, insbesondere
Transporteinheiten,
auszuführen, aber es muß in diesem Zusammenhang ihrer ein Kotrnromiß zwischen den
Bedingungen einer Horizontal- oder Vertikal-Förderung geschlossen werden.
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Der Erfindung liept die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Regal-Anlage
mit den dazu gehörenden Vorrichtungen zu schaffen, durch welche die Ein- und Ausstapelung
von Transporteinheiten mit vereinfachten Mitteln beschleunigt werden kann, wobei
auc günstigere Bedingungen für eine genaue Ein- und Ausstapelung, vor allem aber
auch für die Handhabung verschiedener Transporteinheiten außerhalb einer durch den
EinrnP' in eine Regal-Anlage bestimmten Reihenfolge erreicht werden können.
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Diese Aufgabe wird durch das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gelöst,
daß die Transporteinheiten in im wesentlichen horizontaler Richtung mit einer Transporteinrichtung
in wenigstens eine Transportstrecke transportiert oder aus ihr abtransportiert werden
und jeweils an zu den Ablagestellen in Beziehung stehenden Bereitstellplätzen der
Transportstrecke gebracht und an diesen abgelegt werden und daß die Transporteinheiten
aus solchen Bereitstellplätzen übernommen und jeweils unter Hönenbewegung zu einer
vorbestimmten Ablarestelle gefördert oder aus einer Ablagestelle an einen Bereitstellplate
der Transportstrecke oder zu einer anderen Ablagestelle gebracht werden hierdurch
erfolgt durch die einführung von Bereitstellplatzen eine Aufteilung zwischen einer
Horizontal- und Vertikal-Förderung. Dadurch wird ermöglicht, daß die im wesentlichen
horizontale Bewegung in der Transportstrecke mit größerer Geschwindigkeit durchgeführt
wird als eine Höhenbewegung.
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überraschend zeigt sich bei einer solchen Aufteilung, daß die Leistungsfähigkeit
der Handhabung bzw. Bewirtschaftung
einer Regal-Anlage gesteigert
werden kann, zumal durch die mögliche Anwahl von Bereitstellplätzen im Hinblick
auf Ablagesteffilen in Regalen auch Transportstrecken minimiert werden können und
durch zweckentsprechenden Einsatz von Transportittel in verschiedenen Bewegungsrichtungen
und mit verschiedenen Geschwindigkeiten optimale Durchsätze oder Geschwindigkeiten
für Transporteinheiten zur Einlagerung und/oder Ausgabe zu erreichen sind.
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Bevorzugt wird dabei, daß Bereitstellplätze für die Aufnanre und Ablage
in die und aus der Höhenbewegung in Abhängigkeit von nacheinander zu bearbeitenden
Ablagestellen ausgewählt werden und ein Bereitstellplatz für einen Abtransport aus
der Transportstrecke wenigstens in der Nähe eines Bereitstellpatzes zur Aufnahme
einer Transporteinheit zum Transport in eine Ablagestelle bestimmt wird.
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Durch eine solche Auswahl ist eine optimale Handhabung von Transporteinheiten
möglich, und zwar vor allem auch unter Einsatz von auf jeweils aufzubringende Leistungen
angepaßten Mittein. Dieses ist wesentlich und ein besonderer Vorteil für die Aufteilung
zwischen der Handhabung von Transporteinheiten in horizontaler und vertikaler Richtung.
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Für die vertikale Richtung erbringt das angegebene Verfahren auch
deshalb besondere Vorteile, weil die vertikale Richtung in ihrer Kombination mit
einer gewissen Vorwärts-oder Rückwärtsbewegung bezüglich der Horizontal-Richtung
in günstiger Weise kombiniert werden kann, d.h. es sind optimale sogenannte Diagonalfahrten
für die Transporteinheiten vorhersehbar und einzuplanen.
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Eine Anlage der oben angegebenen Art ist unter vorstehenden Gesichtspunkten
dadurch gekennzeichnet, daß in der Transportstrecke zwei verschiedene Lasttrag-Einrichtungen
für Transporteinheiten vorgesehen sind, von denen eine Fördereinrichtung als Massen-Fördereinrichtung
auch mit erhöhter Geschwindigkeit in einer im wesentlichen ebenen Transportstrecke
und die andere als Höhentransport-Einrichtung in Form einer Stapeleinrichtung ausgeführt
ist, die eine Bewegung der Transporteinheiten in einer zur Bewegungsrichtung der
Fördereinrichtung abgewinkelten Richtung vorsieht und in einem oder mehreren Regalgängen
verfahrbar ist Hierdurch ergibt sich für eine Regal-Anlage bezüglich der Pördermittel
eine Zwillingsausführung mit zwei Einrichtungen, und zwar einmal in einfacher Ausführung
als Nassen-Fördereinrichtung mit fester Streckenführung als Fördereinrichtung und
zum anderen mit einer nur für ihre spezielle Aufgabe einsetzbarenStapeleinrichtung,
die auch in verschiedener Form, gegebenenfalls als Fahrzeug ausgeführt werden kann.
Die Kosten solcher Fahrzeuge bei dieser Ausführung sind außerordentlich, so daß
der rationelle Einsatz, der durch die Erfindung bezweckt und erreicht wird, einen
erheblichen Vorteil darstellt.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Transportstrecke mit
wenigstens einer für Transporteinheiten vorgesehenen Fördereinrichtung ausgeführt,
die in Richtung der Transportstrecke stetig oder unstetig bewegbar ist und Bereitstellplätze
für Transporteinheiten zum Absetzen und zur Ubernahme durch eine Stapeleinrichtung
aufweist, die an der Fördereinrichtung längs der Transportstrecke verfahrbar ist
und im Bereich von Bereitstellplätzen an Transporteinheiten vorbei- oder zur Aufnahme
heranbewegbar ist.
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Hieraus ergibt sich die Kcmbination zwischen einer Fördereinrichtung
und einer Stapeleinrichtung mit der Kennzeichnung der Stapeleinrichtung, daß sie
so ausgeführt und/oder steuerbar ist, daß sie auch wahlweise an Transporteinheiten
auf Bereitstellpltzen
vorbeigefahren werden kann, um Transporteinheiten
an bestiminten vorgewählten Bereitstellplätzen erforderlichenfalls aufzunehmen und
aber auch abzusetzen. Diese Ausführung ist wesentlich für die beschriebene Regal-Anlage.
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einbezogen wird dabei zweckmäßig, daß Bereitstellplätze in bezug zur
Transportstrecke über- und/oder nebeneinander vorgesehen sind. Hierdurch ergibt
sich eine Vielfalt der Anwendung.
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in einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fördereinrichtung als
Rollenbahn, Förderband, Kettenförderer oder Röllchen-Förderer ausgeführt. Hierdurch
können in Horizontal-Richtung oder im wesentlichen in Horizontal-Richtung die Transporteinheiten
ar ihre Bereitstellplätze transportiert oder von diesen abtransportiert werden.
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Vorstehende Ausgestaltung der Fördereinrichtung bezieht insbesondere
eine Unterteilung solcher Fördereinrichtungen aus Rollenbahn, Kettenförderer, Röllchen-Förderer
oder dergleichen in verschiedene Abschnitte ein, wobei einzelne Abschnitte antreibbar
sind und andere Abschnitte durch Schwerkraft-Förderung aufgrund Verlegung in einer
schrägen Strecke zur Horizontalen den Transport bewirken. Dieses gilt insbesondere
für Röllchen-Förderer, für welche aber einbezogen wird, daß sie auch abschnittsweise
antreibbar sind und im Verlaufe einer Förderelnrichtung hönenbewegliche Abschnitte
aufweisen, die eine gesonderte Antriebs steuerung haben und einen Bereitstellplatz
bilden. Gleiches gilt für alle genannten Fördereinrichtungen, wobei jedoch beispielsweise
bezüglich einer Rollenbahn einbezogen ist, daß einzelne Rollen bzw.
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sich im regelmäßigen Abstand wiederholende Rollen einen Antriebsmotor
haben, der getrennt oder gruppenweise mit Antriebsmotoren
benachbarter
oaer mit Abstandsschritten benachbarter Rollen schaltbar ist. Insbesondere in der
Ausgestaltung eines Förderbandes wird einbezogen daß eine solche Fördereinrichtung
- was auch für die anderen Fördereinrichtungen gilt - jeweils eine Anfahrt an einen
bestimmten Bereitstellplatz durchführt, wobei die Fördereinrichtung dann stillgelegt
wird, wenn die Transporteinheit diesen Bereitstellplatz erreicht hat. Die Unterteilung
der Fördereinrichtung in getrennt ansteuerbare Abschnitte hält die Möglichkeit offen,
daß mit der gleichen Fördereinrichtung, aber verschiedenen Abschnitten derselben,
Zuführungstransporte und Abtransporte für eine Transporteinheit gleichzeitig erfolgen
können.
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Wenn eine Horizontale erwähnt ist, handelt es sich hierbei um eine
Bezeichnung, die im wesentlichen horizontal mit umfaßt und die Bewegungsstrecke
im Unterschied zu einer dazu winkligen, insbesondere rechtwinkligen Bewegung der
Transporteinheiten zum Ausdruck bringt.
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Wenn in Vorstehendem auch Rollenbahnen und dergleichen erwähnt sind,
versteht sich, daß in eIner anderen zweckmäßigen Ausführung als Fördereinrichtung
Flurfsrderzeuge, insbesondere auch fahrerlose Transportförderzeuge vorgesehen sind.
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Hierbei ist noch eine weitergehende Anpassung in einer Produktionsanlage
möglich. Rollenbahnen oder Förderbänder und dergleichen können zwar die gleichen
Aufgaben erfüllen, sind aber an einen festen Weg gebunden, während fahrerlose Transport
fahrzeuge aus beliebigen Anlagen heranfahrbar sind. Im Zusammenhang mit einer Regal-Anlage
wird aber die Aufgabe aller Fördereinrichtunen im Bereich dieser Anlage, insbesondere
von Regalgängen, beurteilt. Aus dieser Beurteilung ergeben sich die Merkmale.
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Dabei wird vcrteilhaft einbezogenß daß die Fördereinrichtungen mit
in Fahrtrichtung und auch seitlich aus fahrbaren Lastaufnahmemitteln und/oder Traghaltern
versehen sind. Dieses ist zur Bedienung der Anlage hinsichtlich bestimmter Anordnung
von Bereitsteilplätzen, die noch beschrieben wird, wesentlich. Unter diesem Gesichtspunkt
wird in besonderen Ausführungen, die noch weiter unten erläutert werden, auch eine
Höhenbewegung der Lastaufnahmemittel und/oder Traghalter einbezogen.
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In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Regal-Anlage sind einer Mehrzahl von Fördereinrichtungen in einer Transportstrecke
mehrere aneinander vorbeibewegbare Stapeleinrichtungen zugeordnet, welche unter
einer wechselseitigen Antriebs steuerung unter Einbeziehung der Lastaufnahmernittel
ausgeführt sind. Dies hat den Zweck, daß ein Vorbeigang in einer Transportstrecke
ermöglicht wird. Dabei wird berücksichtigt, ob Transporteinheiten aufgenommen oder
Regie-Fahrten zum An- und Abfahren an einen Bereitstellplatz durchgeführt werden.
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Einbezogen wird dabei zweckmäßig, daß die Stapeleinrichtungen Lastaufnahmemittel
besitzen, welche in dem Bereich jeder Fördereinrichtung bewegbar sind.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Aus führungs form der Erfindung
sind Bereitstellplätze an den Fördereinrichtungen durch Auflager für Transporteinheiten
gebildet, wobei die Fördereinrichtungen Transporteinheiten-Träger aufweisen, die
aus der Ebene einer Fördereinrichtung nach oben oder nach unten bewegbar sind und
Troghalter besitzen die aus der Strecke einer Fördereinrichtung heraus- oder in
diese hineinbewegbar sind, um eine Transporteinheit zu erfassen oder freizugeben.
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Dadurch ist es möglich, insbesondere unter dem Einfluß einer Rechen-Einrichtung
oder Adressen-Steuerung, eine vielfältize Betriebsweise mit Anfahren und Abfahren
von Transporteinheiten sowie Ein- und Ausstapeln derselben durchzuführen.
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Für eine vielfältIge Ausgestaltung der Leistungsfähigkeit sieht eine
Ausgestaltung vor, daß die Fördereinrichtung oberhalb der Bahn der Transportstrecke
vorgesehen ist, welche in Höhe eines Bodens für die Regale verläuft.
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Unter entsprechendem Gesichtspunkt wird zweckmäßig einbezogen, daß
die Fördereinrichtung in Höhe der Bahn der Transportstrecke geführt ist.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung hat dabei eine Fördereinrichtung
unterhalb der Bahn der Transportstrecke, welche in Höhe eines Bodens für die Regale
verläuft.
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Unter diesen Gesichtspunkten kann eine Vielzahl von Transporteinheiten
gleichzeitig gehandhabt oder transportiert werden, wobei die Auswahl kürzester Transportstrecken
zum Einstapeln vorbehalten bleibt.
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Erfindungsgemäß sieht daher eine Aus führungs form vor, daß wenigstens
zwei Fördereinrichtungen nebeneinander angeordnet sind. Hierbei wird zweckmäßig
einbezogen, daß benachbarte Fördereinrichtungen entgegengesetzte und/oder umsteuerbare
Antriebseinrichtungen aufweisen. Das hat unter obigen Gesichtspunkten den Zweck,
auf kürzestem Wege alle Transportaufgaben zu erfüllen, wobei die Stapeleinrichtungen
so ausgeführt sind, daß sie eine Aufnahme auf eine Fördereinrichtung oder eine Ablage
auf eine solche durch Seitenbewegung von Traghaltern oder Lastträgern in besonderer
Weise durchführen können.
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Eine andere und auch vorteilhafte Ausgestaltung liegt darin, daß die
Transportstrecke mit einer Fördereinrichtung einen Graben aufweist, über welchen
Stapeleinrichtungen verfahrbar sind, wobei am Boden des Grabens Bereitstellplätze
vorgesehen sind. Dabei weist die Fördereinrichtung zweckmäßig T astauSnahmemittel
auf, durch welche Transport einheiten aus der Ebene der Fördereinrichtungen auf
den Boden des Grabens absenkbar oder von diesem abhebbar sind. Mit besonderem Vorteil
ist aber in einer solchen Ausführung eine Fördereinrichtung entlang dem Boden des
Grabens vorgesehen.
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Für alle Ausführungen liegt eine besonders bevorzugte Ausführungsform
darin, daß eine Positionier-Steuerung für die Förder- und Stapeleinrichtungen unter
Einbeziehung der Bereitstellplätze und Ablagestellen, insbesondere Regalfächer,
in Verbindung mit einer Rechen-Einrichtung vorgesehen ist, welche in einem Programm
kürzeste Wege für die Stapeleinrichtung in Verbindung mit Bereitstellplätzen für
aufeinanderfolgende Ein- und Ausstapelvorgänge bestimmt. Dadurch wird erst die Aufteilung
zwischen einer Horizontal-und Vertikal-Bewegung bzw. -Förderung, letztere auch als
Diagonal-Förderung, in optimaler Weise erreicht mit dem Vorteil einer erheblichen
Geschwindigkeitsausnutzung für die Horizontal-Förderung, die mit höherer Geschwindigkeit
ausgeführt werden kann als die Vertikal-Förderung.
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Zu berücksichtigen ist dabei, daß die Geschwindigkeit der Horizontal-Förderung
weitestgehend lastunabhängig ist, während bei einer Vertikal-Förderung, auch im
Wege der Diagonal-Bewegung, die Lastgröße von Einfluß ist. Daher ist die Einschaltung
einer Rechen-Einrichtung von wesentlicher Bedeutung, um die Höhen-Bewegung auf kürzester
Strecke bebezüglich einer Horizontal-Bewegung zu begrenzen oder aber den Fördervorgang
in Richtung eines Regalganges wesentlich einzuschränken.
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Einbezoren wird zur Durchführung dieses Vorganges, daß zweckmäßig
allen Bereitstellplätzen und Ablagestellen aktive oder passive Signaleinrichtungen
zur Positionierung zugeordnet sind. Zur Fein-Positionierung können bekannte Mittel
vorgesehen sein, die mit Inkremental-Gebern entsprechend Rechen-Einrichtungen arbeiten.
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Wenn oben Stapel-Einrichtungen angesprochen sind, wird zweckmäßig
einbezogen, daß als solche Regal-Stapler mit einem Hubmast vorgesenen sind, der
ein Lastaufnahmemittel aufweist, welches auch in Ebenen über oder unter der Fahrbahn
der Stanel-Einrichtung einsetzbar ist, wobei für den Regal-Stapler wenigsteas eine
Fahrbahn in der Transportstrecke, insbesondere außerhalb der Bewegungsbahn der Fördereinrichtung
angeordnet ist. Hierin liegt eine besondere Ausgestaltung f.'r das Lastaufnahmemittel
und seine Führung.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung, in welcher als Stapel-Einrichtung
Stapel- bzw. Regalkräne vorgesehen sind, sind diese an einer Fahrbahn oberen Rand
und auch im unteren Bereich der renale, insbesondere einer Gangseite, verfahrbar,
so daß dadurch auch eine wechselseitige Vorbei-Bewegung möglich ist, wenn in einer
zweckmäßigen Ausgestaltung beidseits eines Regalganges Regalkräne geführt und unter
wechselseitiger Steuerung derart ausgeführt sind, daß sie vorbeibewegbar sind.
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Es versteht sich dabei, daß die Lastaufnahmemittel nicht nur in verschiedenen
nen einstellbar und seitlich ausfahrbar sind, sondern in einer besonders vorteilhaften
Ausgestaltung sind solche Lastaufnahmemittel tzw. Lastträger
in
die Transportrichtung der Stapelkräne in lastfreiem Zustand z.B. einschwenkbar,
so daß sie keinen Raum bzw. praktisch keinen Raum hinsichtlich der Fahrbahn in der
Lranspcrtstrecke einnehmen. Außerdem sind solche Lastaufnahmemittel so ausgeführt,
daß sie hinsichtlich ihrer Elemente wechselseitig spreizbar oder zusammenziehbar
sind, um Transporteinheiten aufzunehmen oder freizugeben bzw. um an Transporteinheiten
gegebenenfalls auch in verschiedenen Ebenen vorbeizugehen, bis sie in eine Ebene
gelangen, in welcher sie in Annäherung eine Transporteinheit erfassen und aufnehmen.
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In einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung sind Stapelfahrzeuge
als Portal fahrzeuge zum Überfahren von auf einem Bereitstellplatz befindlichen
Transportelnheiten ausgeführt.
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Hierdurch ist es möglich, bei Einsatz solcher Stapelfahrzeuge als
Stapeleinrichtung eine Auswahl von Transporteinheiten durchzuführen.
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Auch hierbei sieht eine vorteilhafte Ausgestaltung ein Stapelfahrzeug
mit einem Hubmast vor, der mehrere Lastaufnahmemittel an höhenbeweglichen Lasttragschlitten
aufweist, die sich an verschiedenen Seiten des Hubmastes in Längsrichtung des Staplers
nach vorn und hinten erstrecken und seitlich ausfahrbar sind.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben,
die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigen:
Fig.
1 eine perspektivische Prinzip-Darstellung einer Transport strecke an einem Regalgang
zur Erläuterung der Funktion mit schematischer Aufteilung von Fördereinrichtungen;
Fig. 2 eine Seitenansicht einer Stapeleinrichtung in schematischer Ausführung; Fig.
3 eine Stirnansicht des Staplers entsprechend Fig. 2; Fig. 4 eine schematische Stirnansicht
eines Hängekranes in Verbindung mit einem Portalstapler bzw. einer Fördereinrichtung
auf einer Transportstrecke; Fig. 5 eine gegenüber Fig. 4 abgewandelte Ausfhrungsform
in zwei Varianten, getrennt durch eine Mittellinie zur Erläuterung einer weiteren
Ausgestaltung; Fig. 6 eine weitere schematische Ansicht eines Regalganges mit einer
in besonderer Weise ausgeführten Stapeleinrichtung; Fig. 7 eine entsprechende schematische
Stirnansicht zur schematischen Erläuterung einer weiteren Ausgestaltung; Fig. 8
eine schematische Stirnansicht einer Fördereinrichtung; Fig. 9 eine der Fig. 8 entsprechende
Darstellung, jedoch einer anderen Aus führungs form;
Fig. 10 eine
der Fig. 8 entsprechende Darstellung, jedoch einer anderen Ausführungsform; Fig.
11 eine Draufsicht auf einen Ausschnitt einer schematisch dargestellten Rollenbahn;
Fig. 12 eine schematische Vorderansicht dieser Rollenbahn.
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Fig. 1 zeigt eine Regalwand l, an welcher eine Transportstrecke 2
vorbeiführt. Die Regalwand 1 hat neben der Transportstrecke eine Vielzahl von Fächern.
Eine Säule solcher Fächer ist mit 3, eine untere Reihe solcher Fächer mit 4 bezeichnet.
Es ist erkennbar, daß im Beispiel 48 Fächer vorhanden sind. Alle diese Fächer sind
erforderlichenfalls mlt Sendern oder Empfängern 5 - 8, 9, lO, 11 ... 14 bzw.
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Reflexmarken in Verbindung mit Lichtschranken versehen, unter deren
Steuerung die Fächer genau ansteuerbar sind. Die jeweiligen funktionellen Gegenelemente,
Empfänger bzw. Sender, sind an den Einstapelgeräten bzw. Fahrzeugen angeordnet.
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Die Fig. 1 erläutert hinsichtlich der vor der Regalwand 1 eingezeichneten
Pfeile 15 - 19 einen Funktionsablauf für den durch die Erfindung erzielbaren Stapelvorgang
mit dynamischer Bereitstellung zum Einstapeln und Transport aus dem Regalgang. In
der praktischen Ausführung sind diese Pfeile 15 - 19 kennzeichnend für beispielsweise
in der vorteilhaften Ausführung zwei Fördereinrichtungen, deren eine von den Pfeilen
15, 18, 16 und 19 und deren andere beispielsweise vom Pfeil 17 gebildet wird. Eine
andere
Aufteilung ist möglich. Insofern ist die Fig. 1 nur schematisch
ausgeführt und erläutert aber, wie gemäß obigen Dariegungen, auch eine einzelne
Fördereinrichtung, wie sie, wenn sie unterbrochen und abschnittsweise antreibbar
ist, die Funktionen, die in Fig. l dargestellt sind, durchführen kann. Unter diesem
Gesichtspunkt besteht anhand der Fig. 1 durchaus die Möglichkeit, daß eine Fördereinrichtung
15, 18 vorgesehen ist und die Pfeile 16, 17 und 19 eine andere Fördereinrichtung
in ihrer Funktion zeigen. Die Fig. l ist eine vereinfachte Darstellung mit nur einer
Transportrichtung.
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Oben ist gesagt, daß einzelne Fördereinrichtungen, gegebenenfalls
auch abschnittsweise in verschiedenen Förder- oder Transportrichtungen antreibbar
sind.
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Nach Fig. 1 ergibt sich zu den Pfeilen 15 - 17 eine Zuführungs-Fördereinrichtung
und hinsichtlich der Pfeile 18, 19 eine Abtransport-Fördereinrichtung.
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Nach den ausgewählten Beispielen zur Erläuterung der Erfindung wird
durch die Fördereinrichtung gemäß 16 eine Transporteinheit zu einem Bereitstellplatz
bei 20 transportiert und dann durch eine Stapeleinrichtung in Richtung des Pfeiles
21 zu einer Ablagestelle 22 gefördert. Diese ist ein Regalfach. Die Transporteinheit
wird dort abgelagert.
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Falls ein Leeranlauf erfolgt, kann eine Transporteinheit aufgenommen
werden. In diesem Falle würde die erwähnte und nicht dargestellte Stapeleinrichtung
eine Transporteinheit aus der Ablagestelle 22 entnehmen und in Richtung des Pfeiles
23 auf die Fördereinrichtung gemäß 16 bzw. 19 in Verlängerung von .16 ablegen, so
daß dann ein Abtransport durch die Fördereinrichtung gemäß 19 erfolgt.
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Entsprechend wird einbezogen, daß eine Transporteinheit mit einer
Fördereinrichtung gemäß 17 zu einem Bereitstellplatz 24 gebracht wird, dort von
einer Stapeleinrichtung aufgenonen und entgegen der bisherigen Fördereinrichtung
in Richtung des Pfeiles 25 zu einer Ablagestelle 26 transportiert und dort abgelegt
wird. Dann kann das veruJendete Lastaufnahmemittel oz. der Lastträger der Stapeleinrichtung
entsprechend dem gestrichelt eingezeichneten Pfeil 27 zu einer Ablagestelle 28 transportiert
werden, die von einem Rechner vorgewählt ist. Aus dieser Ablagestelle kann eine
andere Transporteinheit entnommen werden und unter Ausnutzung der innewohnenden
Geschwindigkeit entsprechend dem Pfeil 29 zu einem Bereitstellplatz 30 gefördert
werden. Von diesem Bereit stellplatz 30 wird die Transporteinheit von der Fördereinrichtung
15 übernommen und entsprechend dem durch den mit dem Pfeil 18 bezeichneten Teil
dieser Fördereinrichtung mit erhöhter Geschwindigkeit abtransportiert.
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Gemäß Fig. 1 kann an dem Bereit stellplatz 30 auch schon eine andere
Transporteinheit abgelegt sein und von der Stapeleinrichtung übernommen werden,
die sich dann entsprechend dem Pfeil 31 wieder aufwärts bewegt, und zwar in diesem
Beispiel unter Mitnahme der anderen Transporteinheit.
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Aus Fig. 1 ist insofern erkennbar, daß durch mehrere Fördereinrichtungen
auf einer im ganzen mit 2 bezeichneten Transportstrecke durch rationelle Auswahl
für die Aufnahme und Absetzung von Transporteinheiten mit verschiedenen Transportmitteln
ein beschleunigter Güterumschlag. d.h. eine Handhabung von Transporteinheiten stattfindet,
wobei die Beschleunigung dadurch erreicht wird, daß ein großer Teil der Bewegung
bzw. des Einsatzes des Stapelfahrzeuges für den Heran- und Abtransport entfällt.
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Die Fig. 1 läßt erkennen, daß Bereitstellplätze z.B. bei 30, 20 und
24 vorhanden sein können. Denkbar ist in diesem
Fall, daß die vertikal
beweglichen Stapeleinrichtungen nun nicht an jeder Fördereinrichtur.g 15 - 17 eine
Transporteinheit aufnehmen. Wenn eine solche Stapeleinrichtung als Stapelfahrzeug
ausgeführt ist, wie in Fig. 2 gezeigt ist, dann handelt es sich um ein Portal-Stapelfahrzeug
32 mit eInem Fahrgestell und einer Fahrersitz- und Steuerbaugruppe 34, die mit Radstand
über der Transportebene der Transportstrecke 2 angeordnet sind. Auf letzterer laufen
die Lasträder 35, 36, die an Seitenteilen 33 angeordnet sind und die Steuerbaugruppe
34 mit Abstand über der Transportstrecke halten. Der Hubmast 37 reicht mit seinen
Seitenständern bis über die Transportstrecke 2, so da; das Lastaufnahrnemittel 38
zur Aufnahme einer Transporteinheit auf den Boden der Transportstrecke absenkbar
ist. Eingezeichnete quer-verfahrbare Lastträger 39 sind nur beispielsweise zu verstehen,
weil auch eine Frontstapelung in bekannter Weite vorgesehen bleibt. Wesentlich ist
lediglich, daß das Lastaufnahmemittel 38 auch unter die Steuerbaugruppe 34 bis auf
die Abtransportstrecke 2 absenkbar ist.
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Nach Fig. 3 sind Fahrgestell-Seitenteile 33 bis in die Nähe der Transportstrecke
2 geführt. Die seitlichen Mastständer des Hubmastes 37 sind vor den Fahrgestell-Seitenteilen
33 angeordnet, die als solche in Fig. 3 gezeichnet sind. In diesen Mastständern
ist ein Fahrmast 40 höhenbeweglich, an welchem das Lastaufnahmemittel 38 ebenfalls
höhenbeweglich ist. Zur Höhenbewegung dienende Antriebsmittel sind nicht gezeigt,
aber in üblicher Weise vorhanden.
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Fig. 4 zeigt einen Regalgang 41 zwischen zwei Regalwänden 42, 43 in
einer Halle mit einer Decke 44. An dieser Decke ist ein Schienensystem 45 angeordnet.
An diesem hängt als Stapeleinrichtung ein Regalkran 46 mit einem Lastaufnahnemittel
47. Dabei ist erkennbar, aaß zwischen den beiden Regalgängen 42, 43 am Boden eine
Fördereinrichtung 48 für Transporteinheiten 49 angeordnet ist.
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Diese sind unter der Regalkran 46 durchfahrbar, dessen Lastaufnahmemittel
47 aber in die Ebene der Fördereinrichtung 48 absenkbar ist, um die Transporteinheit
44 aufzunehmen.
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Eine entsprechende Darstellung für zwei andere Ausführungsformen ist
in Fig. 5 gezeigt. Gleice Teile sind mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. EsEst
erkennbar, daß ein solcher Regalkran 46 nicht an der Decke eines Raumes, sondern
an einem Schienensystem 50 aufgehängt ist, das oben auf wenigstens einer Regalwand
43 angeordnet ist.
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acn Fig. 5 ist weitere erkennbar, daß in der Zeichnung links eine
Führung der vertikalen Führungsschienen 51 des Regalganges 46 auch unten, beispielsweise
nur an der Regalwand 42 gezeigt, durch ein Schienensystem 52 einbezogen wird. Kombinationen
beider Führungsanordnungen werden einbezogen. An den Führungsschienen 51 ist, sie
schematisch dargestellt ist, ein Lastaufnahmemittel 47 in einer Ausgestaltung mit
so langen vertikalen Schlittenführungen angeordnet, daß das eigentliche Lastaufnahmemittel
bis in den Bereich der Förderelnrichtung 48 am Boden der Regale gelangt. Diese Fördereinrichtung
48 ist in den Fig. 4 und 5 nur schematisch dargestellt. Es handelt sich jeweils
um eine Rollenbahn5 auf der eine Palette mit einer Transporteinheit 49 angeordnet
ist, in die Gabelarme an den Lastaufnahmemitteln 47 greifen können.
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Die Fig. 6 zeigt eine weitere Variante zwischen Regalwänden 42, 43
In einer Halle mit einer Decke 44, an welcher eine Schiene 53 für eine Senkrecht
führung 54 einer Stapeleinelchtung mit einem Lastträger 55 angeordnet ist. Diese
Senkrechtführung 54 ist auch unten in einer Schienen-Anordnung 56 geführt. Erkennbar
ist, daß diese Senkrechtführung, die auch gitterartig ausgeführt sein kann, neben
der Transportstrecke Kl mit der Fördereinrichtung 48 für eine Transporteinheit 43
verläuft. Eine Vorbeibewegung ist immer möglich, wenn
der Lastträger
55 in genügender Höhe ist. Der Lastträger ist aber auch in nicht gezeichneter Weise
in die Ebene der Senkrechtführung 54 einklanpbar. Zur Lastaufnahme hat der Lastträger
senkrecht zur Zeichnungsebene verlaufende Gabelarme 91, 92, mit welchen er in die
Palette der Transporteinheit 49 eingreifen kann. Auch in diesen Figuren sind keine
Antriebsmotoren gezeigt. Es versteht sich, daß an der Schienenanordnung 56 eine
Zahnstange ausgebildet sein kann, in welcher das Ritzel eines Antriebsmotors läuft,
der in der Senkrechtführung 44 angeordnet ist. Ein gleicher Antriebsmotor und eine
Zahnstange gehen in bekannter Weise zur Schiene 53.
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In allen bisherigen Ausführungen ist die Fördereinrichtung 48 in der
Ebene oder auf der des Bodens des Regalganges 41 verfahrbar. Diese Ebene geht auch
aus Fig. 7 hervor. Erkennbar ist aber im Regalgang 41, und zwar im Bereich der nur
schematisch gezeigten Fördereinrichtung 48, ein Graben 57, in welchem eine Transporteinheit
49 transportiert werden kann, wobei sie unter der Ebene des Regalganges 41 bleibt.
In diesem ist im Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 als Stapeleinrichtung ein Flurförderzeug
58 mit einem-Hubgerüst 59 und einem Fahrersitz mit Steuer-Einheiten 60 verfahrbar.
Das nicht näher gezeigte Lastaufnahmemittel am Hubgerüst 59 ist bis in die Ebene
des Bodens des Grabens 57 herab fahrbar, um die Transporteinheit 49 wahlweise aufzunehmen.
Wenn auch eine Fördereinrichtung 48 gemäß vorhergehenden Ausführungen eingezeichnet
ist, so ist eine solche allenfalls abschnittsweise vorgesehen und vom Flurförderzeug
58 überfahrbar. Vor allem ist in der Ausführung nach Fig. 7 eine Fördereinrichtung
61 auf dem Boden des Grabens 47 angeordnet, um eine Transporteinheit an einen Bereitstellplatz
zu bringen. Dieses kann auf der Fördereinrichtung 61
erfolgen,
indem diese zur geeigneten Zeit stillgesetzt wird bzw. bei ihrer unterteilten Ausführung,
wie oben erläutert, abschnittsweise stillgesetzt wird. Das Flurförderzeug 58 kann
auch über die Transporteinheit 49 hlnwegfahren und zu einem anderen Bereitstellplatz
gesteuert werden, in Abhängigkeit davon, wie eine Entnahme oder eine Ablage gewünscht
ist.
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Es versteht sich, daß derartige in Gräben 57 angeordnete Fördereinrichtungen
oder Bereitstellplätze in mehrfacher Tiefe bezüglich der Höhe einer Transporteinheit
angeordnet sein können. Hierbei ist eine stufenartige Anordnung einbezogen derart,
daß genügend Raum verbleibt, immer eine Transporteinheit aufnehmen zu können, Eine
Fördereinrichtung in Form eines fahrzeugartigen Gestells ist in Fig. 8 gezeigt,
Diese Fördereinrichtung 62 hat seitliche Transportrollen 63, 64 an einem Fahrgestell
65, das nach vorn und hinten offen ist und in einer Höhe über der Höhe einer Transporteinheit
70 durch Querstreben verbundene seitliche Säulen 66, 67 hat. An diesen Säulen sind
mittels nicht näher gezeigter Antriebsmittel insbesondere hydraulisch betreibbare
Lastträger 68, 69 in Richtung des Doppelpfeiles 71 höhenbeweglich geführt. Diese
Lastträger 68, 69 haben die Transporteinheit 70 untergreifende Ansätze 93, 94, die
zur Mitte gerichtet sind. Diese Ansätze greifen beispielsweise in eine Palette 95,
auf der sich die Transporteinheit 70 befindet. Die Ansätze sind mittels Drehgelenken
96, 97 in den senkrechten Schenkeln der Lastträger 68, 69 drehbar, so daß sie an
einem Bereitstellplatz aus der Palette 95 geschwenkt werden können, wenn die Transporteinheit
an einem solchen durch eine Rechen-Einrichtung ermittelten Bereitstellplatz einer
Transportstrecke abgesetzt wird.
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Eine Fördereinrichtung kann mehrere solcher Fahrgestelle besitzen.
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In einer weiteren Ausgestaltung nach Fig. 9 sind auch die Transportrollen
63, 64 an seitlichen Säulen 66, 67 erkennbar. Es versteht sich, daß - dies gilt
auch für Fig. 8 -entsprechende Säulen des Fahrgestells hinter den in der Vorderansicht
erkennbaren Säulen angeordnet sind, so daß ein rahmenartiger Aufbau vorliegt, der
im oberen Bereich, d.h. mit Abstand von den Transportrollen 63, 64, geschlossen
ist. Dieser Abstand beträgt gemaß Fig. 9 beispielsweise das Zweifache der Höhe einer
Transporteinheit. In der Ausführung nach Fig. 9 sind die Lastträger 68, 69 jedoch
an einem an den Spulen 66, 67 in der Höhe verfahrbaren Schlitten 72 aufgehängt.
Dieser hat einen entsprechend dem Doppelpfeil 73 seitlich heraus fahrbaren Seitenschlitten,
damit eine Transporteinheit auch auf einer benachbarten Bahn einer Fördereinrichtung
absetzbar ist.
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Es versteht sIch, daß die Höhenbewegung auch so in bezug zur senkrechten
Länge der Lastträger bemessen sein kann, daß die Ansätze 93, 94 zur Beschickung
von Bereitstellplätzen in Gräben geeignet sind.
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Bei der Ausführung mit einem Seitenschlitten wird bevorzugt, daß die
Ansätze 93, 94 senkrecht zur Zeichnungsebene verlaufende Gabelarme lll, 112 haben
bzw. ausgeführt sind, wie das Lastaufnahmemittel 38 in Fig. 2, mit quer verfahrbaren
Lastträgern 39.
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Fig. 10 zeigt unter der Grundlage von Fahrgestellen entsprechend den
Fig. 8 und 9 eine weitere Ausgestaltung. In dieser Ausführung ist im Fahrestell
an einer mittleren Querführung 75 ein Lastträger 76 geführt, dessen Träger 98
in
Richtung des Doppelpfeiles 99 seitenbewegbar ist. Der Träger 98 hat eine eingebaute
Getriebe- und Steuereinheit 77, durch welche der Lastträger 76 auch in Richtung
des Doppelpfeiles 78 in der Höhe bewegbar und in Richtung des Doppelpfeiles 79 verdrehbar
ist. In dieser Ausführung hat der Lastträger 76 in an sich bekannter Weise Gabelarme
80.
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Durch diese Ausführung ist es möglich, die Gabelarme innerhalb des
Gestells zwischen den vorderen Säulen 66, 67 und mit Abstand dahinter angeordneten
Säulen seitlich zu verschwenken und eine Transporteinheit auch neben dieser Fördereinrichtung
abzusetzen bzw. in ein unteres Regalfach zu fahren, wenn dieses als Bereitstellplatz
vorgesehen ist.
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Es wird erforderlichenfalls eine bekannte längenveränderbare Ausführung
der Gabelarme 80 einbezogen.
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Eine Transporteinheit kann dabei auch in Fahrtrichtung senkrecht zur
Zeichnungsebene aufgenommen werden, indem die Gabelarme in üblicher Weise in eine
Palette einer Transporteinheit eingefahren werden. Die Längenveränderbarkeit entsprechend
dem Doppelpfeil 78 kann erforderlichenfalls so bemessen sein, daß Gräben 57 gemäß
Fig. 7 beschickt werden können.
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Die Fig. 11 und 12 zeigen ein Beispiel für die Ausführung eines Bereitstellplatzes
In einer Rollenbahn. Die Draufsicht in Fig. 11 zeigt einen Ausschnitt mit vier Rollen
100
- 103. Diese Rollen können in üblicher WeIse mit eine eingebauten Motor auseführt
sein, der den Antrieb bewirkt.
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Die Stromzuführung erfolgt über das Gestell 104. Durch eine solche
Motorsteuerung, die auch in weder zweiten Rolle angeordnet sein kann, je nach dem
Rollenabstand, ist bereits ein Bereitstellplatz durch die Antrlebssteuerung programmierbar.
Ein solcher Bereitstellplatz kann auch in besonderer Weise dadurch definiert sein,
daß zwischen den Rollen 100 - 103, die an der Stelle eines Bereitstellplatzes angeordnet
sind, In Richtung des Pfeiles 105 in Fig. 13 hochfahrbare Zwischenbügel 106 - 108
vorgesehen sind, die alle von einer Tragplatte 109 unterhalb der Rollen montiert
sind. Diese Tragplatte lt auf wenigstens einem gegebenenfalls als hub zylinder ausgeführten
Hebegerät 110 abgestltzt. Wenn eine Transporteinheit an die Stelle dieses Bereitstellplatzes
gelangt, werden die Rollen, nachdem gegebenenfalls auch vorhergehende Rollen in
Schleichganggeschwindigkeit umgestauert sind, stillgesetzt und die Zwischenbügel
106 - 108 hochgefahren, so daß die Transporteinheit von der Rollenbahn abgehoben
und gehalten wird.
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Solche ereitstellplätze können durch eine Recheneinrichtung der Anlage
angesteuert werden. Gleiches gilt für die Ausführung der Fördereinrichtung mit Fahrgestellen
nach den Fig. 8 - 10. Diese sind fahrerlos auf einer Strecke geführt, die beispielsweise
durch ein im Boden befindliches Kabel zur Ausstrahlung eines Feldes bestimmt sein
kann, wobei für die Anordnung in Regalgängen auch Seitenfürrungsrollen angeordnet
sein können. Solche Ausführungen sind an sich bekannt. Den Strecken sind dabei Posltionierstellen
an den Orten der Bereitstellplätze zuge ordnet, wobei die Fahrzeuge auch einen Befehlsgeber
in Form einer Recheneinrichtung aufweisen, die nach Positionierung einen Funktionsablauf
zur Ablage oder zur Aufnahme einer Transporteinheit auslösen. Solche Einrichtungen
sind bekannt.
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Diese Beschreibung enthält gegenständliche Merkmale, die auf Fördereinrichtungen,
Stapeleinrichtungen und die Zuordnung von Fördereinrichtungen in einer Transportstrecke
gerichtet sind, wobei auch besondere Antriebsaufteilungen vorgesehen sind.
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